Laboratorio 2 y 3.

ROBOT EN CIRCULO DE FUEGO Y ROBOT SUMO

Presentado por

Manuela Holguín Bran Cod 1000098418

Jessica González Gómez Cod 1128391043

Lina Marcela Calle Quintero Cod 1128267442

Alejandro Betancur Lopez Cod 9877300

Tutor

Martha Catalina Ospina

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS E INGENIERIA

PROGRAMA DE INGENIERIA INDUSTRIAL

Abril 5. 2020

Medellín – Antioquia
Laboratorio 2 y 3.

INTRODUCCION

La elaboración del presente proyecto busca dar solución al laboratorio 2 y 3 realizados de

forma virtual y resolver problemas de construcción, ejecución y programación del robot

EV3 diseñado para controlar y realizar tareas o actividades en constante movimiento o

desplazamiento de cargas móviles, mediante diseños basados en pruebas anteriores se logra

la adaptación de partes según los requerimientos para la ejecución de la pista diseñada,

aplicando los conceptos básicos de robótica, construcción del robot, comprensión,

programación y funcionamiento.
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Desarrollo del laboratorio 2.

1. Plano del prototipo diseñado en el programa Lego Designer 4.3.

A continuación, se realiza una representación gráfica de la construcción del prototipo

diseñado en el programa propuesto.
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2. Lógica del programa e imágenes del mismo.

Se relacionan las imágenes las imágenes del programa en lenguaje EV3 y la lógica del
programa para resolver el prototipo.

 El robot seleccionado para ejecutar la acción de moverse dentro de un circulo sin

salirse es el3, este cuenta con el sensor de color apuntando al piso.

 Para esta acción solo se requieren de dos motores grandes que muevan las ruedas y
el sensor de color apuntando al suelo
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A continuación, se relaciona la programación del prototipo.

Se debe verificar que el Virtual Brick esté conectado, cuando éste se encuentra conectado
aparece su nombre en la esquina inferior izquierda.

La pista seleccionada en el Virtual Brick esta en Movement, se selecciona Turning In Place,

se presiona.
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Una vez se ingrese al escenario, se puede ver el robot LEGO Mindstroms EV3 con sus
respectivos sensores, aunque el Virtual Brick no cuenta con una pista que contenga
solamente un círculo, la pista seleccionada sirve pues el sensor lee las líneas transversales
y las cuadriculas, pero también lee las líneas del círculo, es así como se mueve
constantemente sin salirse del círculo, cumpliendo con el objetivo solicitado.

2.3 Programa en lenguaje EV3 (archivo ejecutable) con el que soluciona el problema.

El archivo ejecutable se adjunta al correo y tiene como nombre CIRCULO DE FUEGO

2.4. Enlace de un video que muestre un combate de sumo entre robots LEGO EV3
(que puede ser bajado de youtube) que ilustre la ejecución del programa propuesto
por el estudiante para solucionar el problema propuesto en el proyecto 3.

Se relaciona link del video donde se evidencia el paso a paso del diseño como la
programación del prototipo.

https://www.youtube.com/watch?v=cIks_YqyJHQ&feature=youtu.be
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Desarrollo del laboratorio 3. Robot Sumo

El estudiante debe proponer un prototipo del robot LEGO EV3 que sea capaz de hacer
frente a su oponente y desplazarlo fuera del área establecida.

2. Plano del prototipo diseñado en el programa Lego Designer 4.3.

A continuación, se realiza una representación gráfica de la construcción del prototipo

diseñado en el programa propuesto.
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Laboratorio 2 y 3.
Laboratorio 2 y 3.
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2.1 Lógica del programa para resolver el propuesto en el proyecto 3

 Insertar un bucle y programarlo para que quede ilimitado (Es decir que repita la
secuencia de forma infinita).

 Insertar un Interruptor que permite generar dos condiciones que se requieren para
que el robot sea un luchador de SUMO, en el inicio del interruptor se encuentran las
opciones para elegir los sensores, se elige el sensor de color y se programa para que
detecte la intensidad de la luz reflejada menor que 10, esto hará que el sensor detecte
cuando este sobre la línea del círculo (Ring o Dhoyo).

 Se adiciona tres tanques seguidos en la primera línea de condición:

El primero apagado para que el robot se detenga en la línea del Dhoyo.
El segundo encendido por rotaciones, con una potencia negativa de -30 y 0,75 de
rotación, esto hará que el robot retroceda más o menos despacio y que cuando
retroceda, sus llantas solo giren un 75% de una vuelta.
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El tercer motor se programa también encendido por rotaciones, con una potencia
negativa en la llanta B de -30, una potencia positiva en la llanta C de 30 y un giro
completo de 1, esto hará que el robot gire sobre sí mismo una vez, porque una llanta
irá hacia adelante y la otra hacia atrás y girarán una vez.

 La siguiente parte de la programación es la del ataque al rival, se ingresa un nuevo

interruptor dentro del bucle en la segunda línea de condición, esto porque se requiere
que él robot cumpla dos condiciones de ataque, en esté interruptor se utilizará el
sensor ultrasónico, este sensor permitirá detectar el contrincante, se programa para
que detecte un objeto a menos de 40 cm en la opción Sensor ultrasónico – comparar
– Distancia en centímetros.

 En la primera línea de condición del segundo interruptor donde se programó el

sensor ultrasónico se programa para que el robot arremeta con toda la potencia del
motor contra su rival, para esto se inserta un movimiento de tanque y se programa
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para que este encendido, se configura para que ambos motores se desplacen hacia
adelante con 100% de su potencia colocando 100 en cada motor.

 En la segunda línea de este mismo interruptor, se programa para que el robot este
girando continuamente, se carga un nuevo movimiento de tanque, se deja encendido
con una potencia de -20 en la rueda B y una potencia positiva de 20 en la rueda C,
esto se hace para que el robot gire y detecte el rival, también sirve en caso de que el
rival lo detecte primero y lo esté arrastrado.
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 Este es el resultado final de la programación, con esto el robot detectará la línea de

Dhoyo para no salirse, girará para buscar el rival, una vez lo detecte se irá contra él,
arrastrándolo fuera del Dhoyo hasta que detecte la línea del Dhoyo, una vez la
detecte, parará girará y volverá a detectarlo, arremeterá contra él hasta que consiga
sacar al rival totalmente del Dhoyo

Para probar el programa en el virtual Brick se debe hacer en dos fases, lo anterior sucede
porque el Virtual Brick no cuenta con un escenario donde estén dos robots y un Dhoyo,
para ello se utilizarán los siguientes escenarios:

El primer escenario está en MOVEMENT – Turning In Place y sirve para demostrar que
el robot gira de forma interminable sin salirse del círculo, esto lo hará porque se programó
para detectar cambios de luz producidos por la línea que forma el círculo.
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El segundo escenarios está en Sensors – Wait For Green y sirve para demostrar que el
robot una vez detecte el objeto arremeterá con toda su potencia contra él.

2.3 Programa en lenguaje EV3 (archivo ejecutable) con el que soluciona el problema.

El archivo ejecutable se adjunta al correo y tiene como nombre ROBOT SUMO

2.4. Enlace de un video que muestre un combate de sumo entre robots LEGO EV3 (que
puede ser bajado de youtube) que ilustre la ejecución del programa propuesto por el
estudiante para solucionar el problema propuesto en el proyecto 3.

https://www.youtube.com/watch?v=j_vNfVn142U&feature=youtu.be
Laboratorio 2 y 3.

CONCLUSIÓN.

Mediante el siguiente informe se tuvo más claridad sobre el manejo del software para el
diseño y operación del prototipo del robot EV3 establecidos en la guía de los laboratorios
2 y 3 con el objetivo de lograr la operación del mismo y que realizara las funciones
propuestas, además se evidencio la importancia del trabajo en equipo lo cual fue de gran
importancia para obtener un buen resultado.

BIBLIOGRAFIA
Laboratorio 2 y 3.

Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para seguir una líneade
color, [video]. Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?v=EacY_9Ixh68

Bricks, E. (2013). Iniciación a la programación con EV3, [blog]. Recuperado de:

http://blog.electricbricks.com/2013/11/iniciacion-a-la-programacion-con-ev3/

Rubén, S. (2016). Blog del curso de robótica ev3, Lego Mindstorms ev3. [blog].Recuperado
de: http://legomindstormseducacionev3.blogspot.com.co/

Educagratis. (2006). Curso de Robótica con LEGO MINDSTORM (EV3, NXT y

RCX).Recuperado de: http://educagratis.cl/moodle/course/view.php?id=619
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