Dinámica 2020-1

Semana 2A - Sesión 3
Tema: Cinemática de la Partícula en
Movimiento Absoluto en el plano (2D)
Procedimiento Vectorial, Coordenadas rectangulares y Procedimiento de
Coordenadas Tangencial y Normal
 CINEMATICA DE LA PARTICULA

• En este capitulo explicaremos como se

puede localizar un punto (como caso general)
en el espacio a partir de un sistema de
referencia.
• Determinaremos la Posicion, velocidad y
aceleracion de una particula en el espacio, en
forma absoluta.
 MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Cuando una partícula no se desplaza en línea recta, se dice que la
partícula describe un movimiento curvilíneo. Tanto en el plano como en
el espacio, existen tres procedimientos de descripción del movimiento
de una partícula:
Procedimiento vectorial
Procedimiento natural
Procedimiento de coordenadas
Procedimiento vectorial

Vector posición:

r = r (t ) (en el plano)

R = R (t ) (en el espacio)

Velocidad Media:
r2 − r1 r
vm = =
t2 − t1 t
 (para t pequeños)

r dr
v = Limt →0 = =r
t dt
dS
Rapidez instantánea (v) v= =S
dt

v
am =
t
dv d 2 r
a= = 2 =v =r
dt dt

Magnitud de la aceleración tangencial instantánea (at )

dv d 2 S
at = = 2 =v=S (Donde S es el arco recorrido)
dt dt
 El vector posición
 Un ejemplo importante de un vector tridimensional (3D) es el vector
de posición de una partícula en coordenadas rectangulares (x,y,z).
Como casos particulares serán: Movimiento rectilíneo (1D) y
Movimiento en el plano (2D).

r
Se acostumbra a denominar por y esta definido como un vector
que va desde el origen del sistema de coordenadas hasta el lugar
donde se encuentra la partícula.
Teniendo en cuenta esta definición, se dice
que una partícula se mueve respecto a
“un observador que se encuentra en un
z sistema de referencia el cual tiene
asociado un sistema de coordenadas”,
 (x,y,z)
cuando su vector de posición cambia a
r medida que transcurre el tiempo.

r = xiˆ + yjˆ + zkˆ

y
r= x2 + y 2 + z 2
x
 El vector desplazamiento
 Si una partícula se mueve z
desde un punto a otro, el
desplazamiento de la  2
partícula se define como el r

vector que va desde la 1
posición inicial hasta la
final. r1 
r2
   y
r = r2 − r1
 El desplazamiento se
x

r
acostumbra a denominar
ya que de acuerdo al
álgebra de vectores:
 El vector velocidad

Se define como velocidad (v ) de la partícula en
un punto (p), la velocidad media de la partícula en
un intervalo de tiempo pequeñísimo (considerado
en torno al punto en cuestión), infinitesimal, o sea
t
en el limite cuando tiende a cero. r
v = lim
En coordenadas cartesianas o rectangulares: t → 0  t
dX ˆ dY ˆ dZ ˆ
v= i+ j+ k z
dt dt dt

v = Xiˆ + Yjˆ + Zkˆ r 2
1
v = v iˆ + v ˆj + v kˆ

X Y Z r1 
r2
y
v= ( vX ) + ( vY ) + ( vZ )
2 2 2

x
 Resumiendo en 2D:

r = xiˆ + yjˆ
r= x2 + y 2 v

dX ˆ dY ˆ a
v= i+ j v=
( vX ) + ( vY )
2 2
dt dt r
v = Xiˆ + Yjˆ
v = v X iˆ + vY ˆj

a = Xiˆ + Yjˆ
d 2 X ˆ d 2Y ˆ
a= i+ 2 j a = v X iˆ + vY ˆj a= ( aX ) + ( aY )
2 2 2
dt dt
a = a X iˆ + aY ˆj
d.- El radio de curvatura
20.- En un diseño de un
mecanismo de control la guía
se mueve con una velocidad
horizontal constante de vx = 20
m/s durante el intervalo de x = -
8 m a x = + 8 m. Para x = 4 m,
determine:
a.- La magnitud de la rapidez
de la partícula P.(m/s)
b.- La magnitud de la
aceleración de P en el eje
Y.(m/s2)
c.- La magnitud de la
aceleración normal de la
partícula P.(m/s2)
d.- La magnitud de la
aceleración tangencial de la
partícula P.(m/s2
MOVIMIENTO DE LA PARTICULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL
o COMPONENTES INTRINSECAS (o PROCEDIMIENTO NATURAL)
Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de mas utilidad practica en problemas
de movimiento plano, donde:
Velocidad de la partícula: v = veˆt
Aceleración de la partícula:

2
v
a = at + an = veˆt + eˆn

Donde  es el radio de curvatura
De la figura tenemos algunas propiedades importantes: 3/ 2
 dy 2 
v2 1 + ( dx ) 
a = veˆt + eˆn a = at2 + an2 =
 d2y
dx 2


v •a  v • a = v.a.Cos v •a
at = v •a at = a.Cos =
v  a.Cos = v
v
v a
an =
v


v3
=
v a
 CASOS ESPECIALES
Cuando la partícula se mueve a lo largo de una línea
recta:
 →  => an = v2/ = 0 => a = at = v
La componente tangencial representa la razón
de cambio de la magnitud de la velocidad
2. Cuando la partícula se mueve en la curva a
rapidez constante:
at = v = 0 => a = an = v2/
La componente normal representa la razón de
cambio de la dirección de la velocidad
MOVIMIENTO CIRCULAR VECTORIALMENTE

v = r

a =   r +   (  r )  a
r an

Donde:
at
at =   r v
En 2D y 3D:

an =   (  r ) En 3D:

an = −( ) 2 .r En 2D:

a = at + an
 Identifique que puntos tienen movimiento circular de forma absoluta

No hay B
No hay

B No hay
A

No hay
A

C
 Ejemplo 01
• Un esquiador viaja con una rapidez de 6 m/s la que se está
incrementando a razón de 2 m/s2, a lo largo de la trayectoria
parabólica indicada en la figura. Determine su velocidad y
aceleración (en coordenadas rectangulares) en el instante que llega
a A. Desprecie en los cálculos el tamaño del esquiador.
 Solución
• Estableciendo los ejes n y
t mostrados se tiene.
• La velocidad de 6 m/s es
tangente a la trayectoria y
su dirección será
1 2 dy
y= x , =1
20 dx x =10
• Por lo tanto en A la
velocidad forma 45° con el
eje x
 2
dv v
aA = eˆt + eˆn
• La aceleración se determina dt 
aplicando la ecuación 62
dv v 2 a A = 2eˆt + eˆn
a= eˆt + eˆn 28, 3
dt  a A = 2eˆt + 1, 27eˆn
• Para ello se determina el radio
de curvatura
[1 + (dy / dx) 2 ]3/2
= 2 2
d y / dx
[1 + ( x /10) 2 ]3/2
=
1/10
 = 28.28m
• La magnitud y la dirección de la
aceleración serán

a= () ( )
+ =
2 2 2
2 1.237 2.37 m / s
2
 = tan−1
= 57.5
1.327
 Ejemplo 02
• Un carro de carreras C viaja alrededor de una pista horizontal
circunfenrencial que tiene un radio de 90 m. Si el carro
incrementa su rapidez a razón constante de 2,1 m/s2
partiendo desde el reposo, determine el tiempo necesario para
alcanzar una aceleración de 2,4 m/s2. ¿Cuál es su velocidad
en ese instante.
 Solución
• Se sabe que la aceleración • La aceleración total será
tangencial es constante e v 2

igual a a = at eˆt + eˆn


at = 2,1m / s 2
a = 2,1et + 0.049t eˆn
ˆ 2
Entonces
v = v0 + at t a 2 = 2,12 + [0.049t 2 ]2
v = 0 + 2,1t 2, 42 = 2,12 + [0.049t 2 ]2
• La aceleración normal será t = 4,87
2 2 • La velocidad en este
v (2,1t )
an = = = 0.049t 2 m / s 2 instante será
 90
v = 2.1t = 10.2m / s
 Ejemplo 03
Una caja parte del reposo en A
e incrementa su rapidez a
razón de at = (0.2t) m/s2 y
viaja a lo largo de la pista
horizontal mostrada. Determine
la magnitud y dirección de la
aceleración cuando pasa por B
 Solución
La posición de la caja en
cualquier instante es S medida
a partir del punto fijo en A.

La velocidad en cualquier
instante se determina a partir de
la aceleración tangencial, esto
es
at = v = 0.2t (1)
v t
0
dv =  0.2tdt
0

v = 0.1t 2 (2)
Para determinar la velocidad en Entonces tenemos
B, primero es necesario
6,142 = 0, 0333t 3
determinar S = f(t), después
obtener el tiempo necesario t = 5, 69 s
para que la caja llegue a B. es
decir
ds
v= = 0.1t 2
dt
S t
0
ds =  0.1t 2 dt
0

S = 0, 0333t 3 (3)
De la geometría se tiene
sB = 3 + 2π(2)/4 = 6.142 m.
 Remplazando el tiempo en las Su modulo y dirección serán
ecuaciones (1) y (2) resulta
a 2 = 1,1382 + [5, 242]2
(aB )t = vB = 0.2(5.69) = 1.138m / s 2
a = 5, 36m / s 2
vB = 0.1(5.69)2 = 3.238m / s  = tg −1[
5.242
] = 77, 75
En el punto B el radio de curvatura 1,138
es ρ = 2 m, entonces la
aceleración será
vB2
( aB ) n = = 5.242m / s 2
B
La aceleración total será
vB2
aB = at , B eˆt + eˆn

aB = 1,138eˆt + 5, 242eˆn
 Ejemplo 04
Una partícula se mueve en una trayectoria curva de
tal manera que en cierto instante tiene una velocidad
v y una aceración a. Demuestre que el radio de
curvatura puede obtenerse a partir de la ecuación

1 vxa
=
 v 3
 Solución
Sabemos que la aceleración en vxa = 0 + vxan
cualquier instante es
vxa = vxan
a = at + an vxa = vxan = van sen90 = van

Multiplicando ambos miembros Remplazado la aceleración

por la velocidad v tenemos normal tenemos
a = at + an 2
v
vxa = vx ( at + an ) vxa = v( )
vxa = vxat + vxan 
Debido a que la aceleración
tangencial son colineales su 1 vxa
producto vectorial es nulo. =
Entonces tenemos  v 3
Resolver
Resolver
Resolver
 Resolver
• Partiendo desde el reposo, un bote a motor
viaja alrededor de una trayectoria circular de
radio r = 50 m con una aceleración tangencial
de 5 m/s2 . Determine la magnitud de la
velocidad y de la aceleración del bote en t = 3 s.
 Resolver
• Un avión viaja a lo largo
de una trayectoria
parabólica vertical y = 0, 4 x 2
.
En el punto A el avión
tiene una velocidad de
200 m/s la cual se
incrementa a razón de
0,8 m/s2. Determine la
magnitud de la
aceleración del avión
cuando pase por A.
 THE END!

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Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!