Dinámica 2020-1

Semana 3A/B – Sesión 5-6

Tema: Cinemática de cuerpo rígido asociado

al movimiento relativo de la partícula
1
MOVIMIENTO RELATIVO DE LA PARTICULA
EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO
 DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA
INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema móvil de

referencia:

A = Ax iˆ + Ay ˆj + Az kˆ
Sea  la velocidad angular absoluta
del sistema móvil con respecto al
sistema inercial de referencia:

Se cumple:

( A) ()
K̂

= A +  A Ĵ
XYZ xyz Iˆ
 d SM
aB vB  SM =
dt
C
SM Rio Ganges
B
 SM B
vrelB / A
Trayectoria RB / A
absoluta de B z
arelB / A
k̂ Observador
Móvil
A ĵ y
Z RB
x iˆ
Observador Sistema Móvil vA
Inercial
K̂ Trayectoria
RA TIERRA aA relativa de B
respecto de A
O Y
v =0 Ĵ
Iˆ aO = 0
O
Sistema
X Inercial de Trayectoria
absoluta de A
Referencia
S.I.R.
 I.- Vectores Posición:

RB = RA + RB / A
II.- Vectores Velocidad: Derivando respecto del tiempo

RB = RA + RB / A

vB = v A + RB / A

(R )
B/ A
XYZ
( )
= RB / A
xyz
+ SM  RB / A

(R )
B/ A
XYZ
= vrelB / A + SM  RB / A

vB = v A + (vrelB / A + SM  RB / A )
Ordenando:

vB = v A + SM  RB / A + vrelB / A
 III.- Vectores Aceleración:

vB = v A + SM  RB / A + vrelB / A
Derivando respecto del tiempo

aB = a A + SM  RB / A + SM  RB / A + vrelB / A

(R ) B/ A
XYZ
= vrelB / A + SM  RB / A

(vrelB / A ) XYZ (

=  vrelB / A ) xyz
+ SM  vrelB / A 


(v relB / A ) XYZ
=  arelB / A + SM  vrelB / A 

Luego:

aB = a A + SM  RB / A + SM  vrelB / A + SM  RB / A  +  arelB / A + SM  vrelB / A 

Esta ecuación de aceleraciones vectorialmente se cumple en el plano (2D) y en el espacio (3D):

aB = a A +  SM  RB / A + SM  SM  RB / A  + 2SM  vrelB / A + arelB / A


En el plano 2D solo se cumple:

aB = a A +  SM  RB / A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB / A + arelB /A

2
 CARACTERISTICAS DE LA VELOCIDAD ANGULAR Y ACELERACION ANGULAR EN
EL MOVIMIENTO RELATIVO

1.- En el espacio el vector  y  forman un ángulo cualesquiera
2.- En el plano los vectores  y  están restringidos, son paralelos o
antiparalelos por lo cual su derivada de  es colineal con , los dos 
están en un mismo plano X-Y
Y  y  VECTORIALMENTE están en el eje Z.  

REGLAS DE ORO  
1.- PARA QUE HAYA MOVIMIENTO RELATIVO TIENE QUE HABER RELACION ENTRE
DOS CUERPOS DIFERENTES. (Con excepción de un solo caso).
2.- SIEMPRE DEBEMOS SOLDAR UN SISTEMA MOVIL EN EL CUERPO DONDE NO
ESTA NUESTRO OBJETO DE ESTUDIO O LA PARTICULA A ANALIZAR.
3.- EL SISTEMA MOVIL DEBE ESTAR SOLDADO EN UN PUNTO DEL CUERPO QUE
TIENE LA MENOR VELOCIDAD. (DONDE NO ESTA LA PARTICULA A ANALIZAR)
EJEMPLO
El mecanismo es parte de un
dispositivo de enganche donde la
rotación del enlace AOB es
controlada por la rotación de la
guía ranurada D. Si la guía
ranurada D tiene una velocidad
angular en sentido horario de 10
1.- Hay dos cuerpos diferentes, el cuerpo azul y
rad / s y una aceleración angular
el cuerpo rojo
de 5 rad/s2 cuando la ranura es
2.- El punto A será nuestro objeto de estudio
paralela a OC, determine:
a.- La magnitud de la velocidad 3.- Observamos que al cuerpo D lo
relativa de A respecto de D.(cm/s) colocaremos mentalmente en reposo absoluto,
b.- La velocidad angular de la para calcular velocidades y aceleraciones
barra BOA.(rad/s) relativas
c.- La aceleración angular de la 4.- El sistema móvil lo soldamos en el punto C
barra BOA.(rad/s2)  cuerpo D (y gira con el cuerpo D)
d.- La magnitud de la aceleración 5.- El punto C será el origen de nuestro sistema
relativa de A respecto de D.(cm/s2) de coordenadas móviles, porque es el pto de
menor velocidad.
 I.- ANALISIS DE VELOCIDADES:

La velocidad siempre es tangente a la trayectoria

Trayectoria Trayectoria relativa de A
Absoluta de A Respecto de la placa CD o
cuerpo D

vrelA / C

37
y
37 x vA

v A = vC + SM  RA / C + vrelA / C

( )
0, 6v Aiˆ − 0,8v A ˆj = 0 + −10kˆ  (4iˆ + 9 ˆj ) + vrelA / C iˆ

0, 6v Aiˆ − 0,8v A ˆj = (vrelA / C + 90)iˆ − 40 ˆj

vA 50
Eje Y: −0,8v A = −40  v A = +50cm / s  OA = = = 3, 3333rad / s
rA/ O 15
Eje X: 0, 6v A = (vrelA / C + 90)
vrelA / C = −60cm / s vrelA / C = −60iˆ cm / s
0, 6(50) = vrelA / C + 90
 I.- ANALISIS DE ACELERACIONES:
Utilizando el concepto de Trayectoria
movimiento circular:
Desde el punto de vista absoluto Absoluta de A Trayectoria
relativa de A respecto
a A = a tA + a nA
del cuerpo D
a A =  OA  RA/ O − (OA ) 2 .RA/ O

a A = (− OA kˆ)  (12iˆ + 9 ˆj ) − (3,3333) 2 .(12iˆ + 9 ˆj ) arelA / C

a nA
a A = (9 OA − 133,3306)iˆ + (−12 OA − 99,998) ˆj ()

a tA

Utilizando el concepto de movimiento relativo:

 SM a A
a A = aC +  SM  RA/ C − (SM ) 2 .RA/ C + 2SM  vrelA/ C + arelA/ C
a A = 0 + (−5kˆ)  (4iˆ + 9 ˆj ) − (10) 2 .(4iˆ + 9 ˆj ) + ( −20kˆ  ( −60iˆ) + arelA/ C iˆ

a A = (arelA/ C − 355)iˆ + 280 ˆj ......(2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):
Eje X: arelA/ C − 355 = 9 OA − 133,3306
Eje Y: −12 OA − 99,998 = 280
arelA/ C = −63,3291 cm / s 2
 OA = −31, 6665 rad / s 2
 Resolver utilizando el concepto de Movimiento relativo

El collar B desliza a lo largo de la varilla

horizontal hacia la derecha con una
rapidez de 180 km/hr y una aceleración de
20 m/s2 en el mismo sentido. Si  = 53,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de
B respecto de la guía ranurada.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la guía ranurada.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración relativa
de B respecto de la guía ranurada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular
de la guía ranurada.(rad/s2)

RESULTADOS PROBLEMA 1
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)
a VrelB/A 30 m/s
b  0,4 rad/s
c arelB/A 28 m/s2
d  -0,08 rad/s2
 Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada v
relB / A
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B

I.- Análisis de velocidades:

60 vB
80
y 
x
vB = v A + SM  RB / A + vrelB / A

50iˆ = 0 + (− ) kˆ  (60 ˆi + 80 ˆj) + vrelB / A (0, 6iˆ + 0,8 ˆj )

50iˆ + 0 ˆj = 0 − 60 ˆj + 80iˆ + 0, 6vrelB / A iˆ + 0,8vrelB / A ˆj

Eje x: 50 = 80 + 0, 6vrelB / A  = 0, 4rad / s vrelB / A = vrelB / A (0, 6iˆ + 0,8 ˆj )
vrelB / A = 30(0, 6iˆ + 0,8 ˆj )
Eje y: 0 = −60 + 0,8vrelB / A vrelB / A = 30m / s
vrelB / A = 18iˆ + 24 ˆj
 Trayectoria relativa de B
Se sabe que: vB = 50 m/s respecto de la guía
Trayectoria ranurada a
relB / A
aB = 20 m/s2  = 53 Absoluta de B

I.- Análisis de aceleraciones:

60 aB
80

y  = 0,4rad / s
x

aB = a A +  SM  RB/A + SM  SM  RB/A  + 2SM  vrelB /A + arelB /A

En el plano
aB = a A +  SM  RB/A − (SM ) .RB / A + 2SM  vrelB /A + arelB /A
2
se cumple:

( ) ( )
20iˆ = 0 + − kˆ  (60 ˆi + 80 ˆj) − ( 0, 4 ) .(60 ˆi + 80 ˆj) + 2(−0, 4kˆ)  18iˆ + 24 ˆj + arelB /A (0,6iˆ + 0,8 ˆj )
2

20iˆ + 0 ˆj = 0 − 60 ˆj+ 80 ˆi + 0,6arelB /Aiˆ + 0,8arelB /A ˆj + 9,6 ˆi − 27, 2 ˆj

Eje x: 0 = 80 + 0, 6arelB / A + 9, 6  = −0, 08rad / s 2
Eje y: 0 = −60 + 0, 8arelB / A − 27, 2 arelB / A = 28m / s 2
BLOQUE B (5 puntos) RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES

La barra OA (con centro fijo a VrelA/C 40 cm/s

en O) gira en sentido b BC 3,75 rad/s
antihorario con 5 rad/s y 4 c arelA/C 125,75 cm/s2
rad/s2. Determine: d αBC 8 rad/s2
a.- La magnitud de la
velocidad relativa del punto A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s)
b.- La velocidad angular de la
guía ranurada CB.(rad/s)
c. La magnitud de la
aceleración relativa de A
respecto de la guía
ranurada.(cm/s2)
d.- La aceleración angular
absoluta de la guía ranurada
CB.(rad/s2)
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!