Sunteți pe pagina 1din 15



Introduction

T
his chapter deals with basic ideas about the open-loop and closed-loop control systems. The

differential equations describe the dynamic operation of control systems. The Laplace transform

transforms the differential equation into an algebraic equation, the solution is obtained in the transform

domain. The time domain solution is determined by taking the inverse Laplace transform.

CONTENTS

• An Example of Control Action


• Open-Loop Control System
• Closed-Loop Control System
• Use of Laplace Transformation in Control Systems
• Laplace Transform
• Solved Examples

CONTROL SYSTEM

 
                       

                          

   
       

            


       


   
             

            


             

            


 


          

  

   
    
 
                  


    
                 
 


  
     


     
      €
  

  €   
€    €    €   €      

1
2 LINEAR CONTROL SYSTEMS

  


  
   

             


    ‚         


       
      ‚€ 

              €               

   
       €            

                          

ƒ  €       


          

                             

         €    

                 

       


       

   


€                      
   „

       

 
 
 

ƒ            €  
Input Output
Control

         
  „       
r c
Action
  …†…

  Open-loop control system.


            

   „     …†…€      

   ‡


      ˆ
 

   ˆ 


              „ 

              ˆ 


       


     



 
 

   ˆ 


    
Input Output
          
Error
r e Control c
 „       …‰…   
Comparator
Action
 ˆ 
        

   „ 
    

   


    Measuring
                element
          
  Closed-loop control system.
          

                    

  
                  

     


 

  ˆ  „ 


         
       

        


         €   
€

         


INTRODUCTION 3
Comparison of Open-Loop and Closed-Loop Control System

Open-Loop Closed-Loop

…   
    ˆ
 …                

        


       
   

      ˆ          „€    ˆ




      „     




†    ˆ
        †    ˆ
       

       




‰    ˆ
      
   ‰    ˆ
    

           

Š     ˆ


     Š         ˆ

         ˆ      


  ‹          ˆ

               

  

      
 

       


  
       €  €   €


      
     Π    

 
 
               
           

Π 
      Π     
   


   Π 

            Π   
 €

  Π                   Π    

                       Π 

          Œ          Œ      

„     Œ    Œ 


    ƒ  €        Œ

          Π  Π


     Π



   

               
Ž 
    

 €        σ
ω   

z
         ‘     
                 €

    


   L 
             €

L     ≥’

    f (t) ⋅ e − st dt ……
0
   “    ”      L  
      „     
  
Ž…
               L  

Ž… Ž…
L • L –L •  –

                

  …—              


       

                      


z z
4 LINEAR CONTROL SYSTEMS

 €‚ ƒ


„…† €‚‡ƒˆ


…       

∞ ∞ 1

L  e at ⋅ e − st dt = e( a − s) t dt =
0 0 (s − a)

1
∴ L  …†
(s − a)
Ž…
                
      L  €    € 

LM 1 OP
1 
            €

N (s − a) Q
(s − a)

Ž… 
L  …‰


†     ’

 ’
∴   … ƒ  €…

1
   € ˜Œ…† L •…–
(s − 0)

LM 1OP
1
 L •…– …Š

N sQ
s
Ž…
 L … …—


‰     
ω

ω
ω
∴   ƒ  €

ω
   € ˜Œ…† L
3
(s − jω)



ω   ω
  ω

1 s + jω
∴ L  ω
 ω = 2
(s − jω) (s + ω 2 )
‡        
  €

s
L  ω …™
(s + ω 2 )
2

LM OP
ω
L  ω …š
(s 2 + ω 2 )

N (s Q
LM OP
Ž…
s
 L   ω …›
2
+ ω2)

N (s + ω )Q
Ž…
ω
L   ω …œ
2 2


Š     Ž α
ω
 Ž α
ω
∴  

Ž α
ω
ƒ  €  
INTRODUCTION 5
   €   ˜Œ …†

Ž
1
α
ω
1
L =
3
s − (− α + jω) (s + α) − jω
Ž 
 Ž 

α ω  α   ω
  ω

Ž α
1 (s + α) + jω
∴ L  ω
  ω =
(s + α) − jω (s + α) 2 + ω 2
‡        
  €

Ž α
( s + α)
L   ω ……’
(s + α) 2 + ω 2

LM (s + α) OP
Ž α
ω
L   ω ………

N ( s + α) + ω Q
(s + α) 2 + ω 2

LM ω OP
Ž… Ž α
 L    ω ……†
2 2

N ( s + α) + ω Q
Ž… Ž α
L    ω ……‰
2 2


—     …

 …  
∴    ƒ  €


1
   € ˜Œ…† L 
(s − 1)

3 
t2 t3
  + 1+ t +
+ ...
∠ 2 ∠3
1 1 1 1 1
  + 2 + 3 + 4 + ...
(s − 1) s s s s

Table 1.5. Table of Laplace transform pairs

S.No. f (t) F (s) = L [f (t)]

… δ   ’ …

1
†    ’
s
1 − sT
‰ Ž   
e
s
1
Š 
s2
2 1
t
—
2 s3

∠
™ 
 +…

Ž 
1
š 
s+a

1
› 
s−a
6 LINEAR CONTROL SYSTEMS

Ž 
1
œ 
(s + a)2

1
…’ 
( s − a)2
 Ž 
∠
……  
 +…
 + 
ω
…†  ω
s2 + ω 2
s
…‰   ω
s2 + ω 2
Ž α  ω ω
…Š 
( s + α )2 + ω 2
Ž α  ω (s + α)
…— 
( s + α )2 + ω 2
α
…™  α
s2 − α 2
s
…š   α
s2 − α 2

∴       

LM t OP
1 1
L•…– € L•– 2

N ∠2 Q
s s

L t OP
2
1
L 

L M
s2

N ∠n Q
LM ∠n OP
n
1 
∠n
  L• – ……Š

Ns Q
n+1
s sn + 1

Ž… 
 L n+1  ……—

 ‰‡†
„…† ‚‡ƒˆ Šˆ‡

ž          Ÿ

…             

L •   –    


… † … †
……™

   €       €   


… †

†        € 

df (t)
 L •   Ž’–
dt
d 2 f (t) †
 L •   Ž ’Ž ′’–
dt 2
d 3 f (t) ‰ †
 L •   Ž ’Ž  ′’Ž ″’– ……š
dt 3
INTRODUCTION 7

z
df (t) d 2 f (t)
  ’€ ’€ ′ ″’    € ’

LM OP
dt dt 2

zz
‰        € 

MN PQ
−…

LM OP
   ’ +
 f (t) 

zzz
L +

MN PQ
−… −†

LM OP
   ’ +  ’ +

z zz zzz
 L f (t)  + +
† †

MN PQ
−… −† −‰
   ’ +  ’ +  ’ +
 L f (t)  + + + ……›
‰ ‰ †

Ž… Ž† Ž‰
   ’€ ’€ ’    f (t), f (t), f (t) ’
Š        € 

Ž 
L    

—        € 

d
L  − F (s)
ds
™       

lim  lim L  ……œ 


t→0 s→∞

  lim  lim    ……œ


t→0 s→∞
š      

lim  lim  L …†’ 


t→∞ s→0

 lim  lim    …†’


t→∞ s→0
                   → ∞         
      
   

 ƒ  € 

        
         ‘      €       

    

‹ 
Π


Example 1.6.1.                 

1 s+6
     
2
s (s + 1) s (s + 4s + 3)
1 s+ 2
     
s 2 + 4s + 8 s 2 + 4s + 6

5 +  + 
      
 †
+  +  + €
2
s (s + 4s + 5)

1
Solution.    
s (s + 1)
8 LINEAR CONTROL SYSTEMS

        

k1 k
   + 2
s s+1
            … Ž…
… †

1 1
  

LM 1 − 1 OP
∴ −
s s+1

N s s + 1Q
„            

Ž… Ž…
L   L

Ž… Ž…
1 1
 L   L − L−1
s s+1
‚
∴  …Ž  Ans.

s+6
   
s (s 2 + 4 s + 3)
†
    Š ‰    … ‰

s+6
∴   
s (s + 1) (s + 3)
        

… † 
‰
   + +
+… +‰
            †€ Ž†—  
1
… † ‰ 2
1 1 1 1
∴    2⋅ − 2.5 ⋅

LM2 ⋅ 1 − 2.5 ⋅ 1 + 1 ⋅ 1 OP
+ ⋅
s s+1 2 s+3

N s s + 1 2 s + 3Q
„            

Ž… Ž…
L   L

Ž…
1 1 1 1
 L   L−1 2 ⋅ − L−1 2.5 ⋅ + L−1 ⋅
s s+1 2 s+3
Ž … Ž‰ 
∴ †Ž†—    Ans.
†

1
    
2
s + 4s + 8
† † †
     Œ €    Š ›    • † † –

…
∴   
† †
• + † + † –

„            

…
Ž… Ž…
L   L † †
• + † + † –

… †
Ž… Ž…
 L   L ⋅ † †
†  + † + †
INTRODUCTION 9
1 −2 t
∴  e sin (2t) Ans.
2
s+2
   
s2 + 4s + 6
†
     Œ     Š ™     [(s + 2) 2 + ( 2 ) 2 ]
s+2
∴  
(s + 2) 2 + ( 2 ) 2
„            

Ž… Ž…
s+2
L   L
(s + 2) 2 + ( 2 ) 2
Ž†
∴    2 Ans.

5
   
s (s 2 + 4 s + 5)
        

5 k1 k s + k3
 + 22
2
s (s + 4 s + 5) s s + 4s + 5
            …€ Ž… ŽŠ
… † ‰

1 s+4
∴   − 2
s s + 4s + 5
† † †
     Œ €    Š —    • † … –

1 s+4
∴   −
s [(s + 2) 2 + (1) 2 ]
1 s+2 1
 − −2

LM 1 − s + 2 OP
2 2
s [(s + 2) + (1) ] [(s + 2) 2 + (1) 2 ]
„            

N s (s + 2) + (1) Q
Ž… Ž…
1
L   L −2
2 2 2 2
(s + 2) + (1)
Ž…
1 s+2 1
 L   L −1 − L −1 − L −1 2
2 2
s [(s + 2) + (1) ] [(s + 2) + (1) 2 ]
2

Ž† Ž†
∴ …Ž  Ž†   Ans.

s2 + 2s + 3
   
s + 6 s 2 + 12s + 8
3

† † ‰
    ™ …† ›     †

s 2 + 2s + 3
∴   
(s + 2) 3
        

k1 k2 k3
   + +
2
(s + 2) (s + 2) (s + 2) 3
10 LINEAR CONTROL SYSTEMS

            …€ Ž† ‰


… † ‰

1 2 3
∴   − +

LM 1 − 2 OP
2
s + 2 (s + 2) (s + 2) 3
„            

N s + 2 (s + 2) Q
Ž…
3
L   L −1 +
2
(s + 2) 3
Ž…
1 2 3
 L   L −1 − L −1 + L −1
2
s+2 (s + 2) (s + 2) 3
Ž† Ž† † Ž†
 Ž†    
3
∴ 2

  e −2 t [1 − t (2 − 32 t)] Ans.

Example 1.6.2. ƒ         „   

dx
2 + 8x …†‡ˆ‰†Š‹…

LM OP LM OP
dt

N Q N Q
Solution. „         Œ     Ÿ

dx dx
L 2 + 8x  L…’ 
+ L [8 x]  L…’ L 2
dt dt
10
∴ †• Œ Žˆ’–›•Œ –
s
‡    ˆ’†

10
†• Œ Ž†–›•Œ –
s
2s + 5
‡  
€ Œ 
s (s + 4)
        

k1 k
Œ  + 2
s s+4
            …†— ’š—
… †

1.25 0.75
∴ Œ  +
s s+4
„            

ŽŠ
ˆ…†—’š—   Ans.

Example 1.6.3. ƒ         „   

d2x dx
+2 + 2x …†ˆ‰†Š‹…† ˆ′‰†Š‹…

LM OP + L L
2
dt dt

OP + L
MN PQ MN
Solution. „         Œ     Ÿ

Q
†
 ˆ ˆ
L † •† ˆ – ’
†
 

†
 • Œ Ž ˆ’Žˆ ’–•† Œ Žˆ’–†•Œ –’

INTRODUCTION 11

‡   ˆ’’  ˆ ’…



†
 • Œ Ž ’Ž…–†• ¡ Ž’–†•Œ –’

1
‡  
€ Œ 
2
(s + 2s + 2)
† † †
     Œ €    † †    • … … –

1
∴ Œ 

LM 1 OP
[(s + 1) 2 + (1) 2 ]
„            

N (s + 1) + (1) Q
Ž…
L Œ  L −1 2 2

Ž
∴ ˆ   Ans.

Example 1.6.4.             „   

      Ž‰†Š‹…† Ž ‰†Š‹… ′


2
d y dy 
2
+5 + 6y … 
dt dt

LM d y OP + L L5 dy O + L [6 y]
Solution. „          €     Œ 

N dt Q MN dt PQ
   Ÿ

2

L  L•…† –
2

†
∴ •  Ž Ž’ŽŽ ’–—•  ŽŽ’–™•Ž –

12

(s − 1)
‡   Ž’’  Ž′’™

†
12
•  Ž ’Ž™–—•  Ž’–™• –
(s − 1)
†
12
 •  Ž™–—•  –™• –
(s − 1)
6s + 6
‡  
€  
(s − 1)(s 2 + 5s + 6)
†
    — ™     † ‰

6s + 6
∴  
(s − 1)(s + 2)(s + 3)
        

k1 k k
  + 2 + 3
s−1 s+2 s+3
            …€ † Ž‰
… † ‰

1 2 3
 

LM 1 + 2 − 3 OP
∴ + −
s−1 s+2 s+3

N s − 1 s + 2 s + 3Q
„            

Ž…
L   L−1
12 LINEAR CONTROL SYSTEMS

Ž…
1 2 3
 L    L−1 + L−1 − L−1
s−1 s+2 s+3
 Ž† Ž‰
∴ Ž † Ž‰  Ans.

Example 1.6.5.        „        

                 Ž

‘
‰ ‹… ⋅ ’ 
“‘ +
        Ž    ’  ’ … †† ” “ …  • ٍ ‘ …  µ ‡
               

100
Solution. ‡  ’…’’ ∴ ’ 
s
‡          €

1 × 10 −6 s
100
  ⋅
6 −6
[(2 × 10 × 1 × 10 s) + 1] s

          €

’ lim    


t→0 →∞
™
… × …’ − …’’
  ⋅ ⋅
™ −™
→∞ •† × …’ × … × …’  + …–

… …’’
  ⋅ …’’ =   —’ µ Ans.
™
→∞  …  † × …’
™
 † × …’ + ™

… × …’ − 

Example 1.6.6. –             “        

  Ž ’— ˆ   Ž    

      

Solution.       Π         

   ’   

di(t)
’“ 
dt
„          Œ 
 €

’ “ •  Ž’–

   ’’

’ “    

3

’      

E E
∴ ’  ∴  “   ˜ 
s s
1 E
   ⋅
R + Ls s

         €

  lim    



t→∞ →’
INTRODUCTION 13
1 E E E
 lim s ⋅ ⋅ = lim =
s→0 R + Ls s s → 0 R + Ls R
E
∴   Ans.

R
Example 1.6.7. – Ž   Ž  

100
Œ‰ ‹ … “‰ ‹
s 2 + 2s + 50
‰‹…†   ˆ‰‹ → ∞

Solution. ‡   …

1 1 100
∴ “  ∴ Œ  ⋅ 2
s s (s + 2 s + 50)
           €

x(t) … lim  Œ 


t→∞ s→0

1 100 100
 lim s = †’   Ans.
2
s→0 s (s + 2 s + 50) 50
Example 1.6.8.                Ž  

ˆ  Ž   


’   “ 
†
+  + ™

‘     Ž    ‰‹

Solution.‡    

1 1 s
∴ “  ∴ ’  ⋅
s2 s 2 (s 2 + 6 s + 25)
        

1 s
  lim ’  lim s

s→0 s→0 s 2 (s 2 + 6 s + 25)
… 1
   ’Š  Ans.
†
→’ + ™ + †— 25

Example 1.6.9.   ‰† Š‹  ‰† Š‹  ′ ″‰† Š‹         
   

4s + 1
 ‰ ‹… 
s(s 2 + 2)
Solution. …’       Ÿ

’ lim  lim       


t→0 s→∞
…
Š +
Š +… Š +…
  ⋅ =  =  ’
† †
†
 + †  + †

→∞ →∞ →∞
+

∴ ’’ Ans.
14 LINEAR CONTROL SYSTEMS

† ’       Ÿ



4s + 1 4s + 1
L  ′ L Ž’  2
−0=
s (s + 2) (s 2 + 2)
 ’
′ lim  ′  lim  L  ′
t→0 s→∞

…
Š +
Š +… Š +…
  =  =  Š

†
+†  † †
…
→∞ →∞ →∞
 +  + †

∴  ’Š
′ Ans.

‰ ″’       Ÿ


†
L  ″ L Ž ’Ž ′’
4s + 1 4s + 1 s−8
s2 .  − s . 0 − 4 … s . 2 −4= 2
2
s (s + 2) (s + 2) (s + 2)

FG 1 − 8 IJ
 ″ ’ lim  ″  lim  L  ″ 

H sK
t→0 s→∞

FG s + 2 IJ FG 1 + 2 IJ
H sK H sK
(s − 8) (s − 8)
 lim s . = lim lim  …
2
s→∞ (s + 2) s→∞ s→∞
2

 ″’… Ans.

Example 1.6.10.     ‰‹ Ž

4
‰ ‹…
s(s + 2)
                Ž    Ž

  ‰‹         

Solution.…          → ∞


      €

   =   
→’
 →∞
4 4
 lim s  lim †
s→0 [ s (s + 2)] s → 0 (s + 2)

∴ f (t) † Ans.


t→∞
†          Ÿ

4
 
s (s + 2)
        

k1 k
  + 2
s s+2
            † Ž†
… †

2 2
∴   − 
s s+2
LM 2 − 2 OP
INTRODUCTION 15

N s s + 2Q
„            

LM 2 − 2 OP
Ž… Ž…
L   L

N s s + 2Q
Ž… Ž…
 L   L
Ž†
∴ †Ž†

 f (t) †Ž’†¢   


t→∞

PROBLEMS

1.1.                        Ÿ

…
     
†
 + … + Š + ™ + …‰
‰ + ’†—
     
† † †
 + … + Š  + ’—
… †

   
 + … + †

1.2. ˜           Œ           Ÿ

†
 ˆ ˆ
 + ™ + › ˆ ’€  ˆ’’ˆ ’† ′
†



†
 ˆ ˆ
 + Š + — ˆ —€  ˆ’’ˆ ’’ ′
†



 θ
 + ™θ + —  ’€   θ ’’€ θ′’’ θ Ž…
’’…
 ∫θ

† + Š ˆ  Ž‰
 €ˆ’’


‘  
1.3. ž
                          Œ    
“ 

 

†
      
+ Š +    
†



         ‘  …       

1.4.                       

 + α †† + …
      
† † †
• + α + ω –  + ’— + Š

1.5.                        Ÿ

 + α † + …
      α£’    
† † †
 + α + ω  + Š + —

S-ar putea să vă placă și