Sunteți pe pagina 1din 27

22 CareCare esteeste comportareacomportarea diverselordiverselor tipuritipuri dede sistemesisteme înîn timptimp discretdiscret înîn RPCRPC??

CareCare esteeste comportareacomportarea diverselordiverselor tipuritipuri dede

comportăriicomportării

(RPC)4.

constant (RPC)

din curs)

curs)(vezi

permanent constant

cunoaşteriicunoaşterii

teoretice din

sistemesisteme înîn timptimp coconntinuutinuu înîn RPCRPC??

noŃiunile teoretice

Regimul permanent

utilitateautilitatea

(vezi noŃiunile

esteeste înîn RPCRPC??

4. Regimul

sistemelorsistemelor

CareCare

11

permanent utilitateautilitatea (vezi noŃiunile esteeste înîn RPCRPC?? 4. Regimul sistemelorsistemelor CareCare 11

ww =8?=8?

cândatunci

valoarea luiCare lui yy ,, atunci când

în RPCCum RPC??

schema în

arată schema

este valoarea

EExxeemplmplu practicu practic::

--Cum arată

--Care este

când în RPCCum RPC?? schema în arată schema este valoarea EExxeemplmplu practicu practic:: --Cum arată --Care
când în RPCCum RPC?? schema în arată schema este valoarea EExxeemplmplu practicu practic:: --Cum arată --Care

arată astfel::

astfelImplementarea

schema este::

esteÎn

Implementarea arată

RPC schema

În RPC

Valoarea lui luiValoarea yy ∞∞ va fi fiva 1.33331.3333
Valoarea lui
luiValoarea
yy ∞∞ va fi fiva 1.33331.3333
schema este:: esteÎn Implementarea arată RPC schema În RPC Valoarea lui luiValoarea yy ∞∞ va fi
schema este:: esteÎn Implementarea arată RPC schema În RPC Valoarea lui luiValoarea yy ∞∞ va fi

1. Cum va arăta sistemul în RPC? (considerând K CAN =1 şi K CNA =1)

Să se determine y dacă u =3?

ExerciŃiu

Având următorul sistem:

2.

C A N =1 şi K C N A =1) Să se determine y ∞ dacă

ControlabilitateControlabilitate şişi ObservabiliObservabilitatetate

ControlControlabilitateabilitate

ObservabilObservabilitateitate

22 55 55 11 55
22
55
55
11
55

limitată de

decomandă

semnal deo de

00 este controlabilă controlabilăeste

deDin

important de

finalăsistemul

starea finală

stareo

stare

orientarearând

cu orientarea

perioadă limitată

un semnal

controlabilă atunci

atuncieste

este important

AccesibilitateAccesibilitate

trece dintr--o

în starea

dintrştiut

xx 00 este controlabilă

pe o o perioadă

aplicând un

comandădacă

de comandă

55.1 Controlabilitateabilitate

sistemul cu

dorită, aplicând

de timpo timp

aplicativ este

trece în

poate trece

DefiniDefiniŃieŃie:: ((consideconsiderând sistemul

corespunzătorcorespunzător u,u, sistemul trece

xx1.1.

vedere aplicativ

finită de

iniŃialăSpunem

starea iniŃială

se poate

semnal de

corespunzător pe

ControlabilitControlabilitate şi şiate

Control.1

perioadă finită

stare dorită,

un semnal

este controlabil

controlabilsistemul

comandă corespunzător

sistemul se

că starea

de vedere

xx ff =0=0 întrîntr--o perioadă

stareDacă

orice stare

dacă sistemul

stare

aplicând un

Spunem că

dacă aplicând

uu-->x (stastarree))))

sistemul este

2.2. Dacă orice

iniŃială într--o

punct de

întriniŃială

ştiut dacă

Din punct

(>x

timp.timp.

sistemul este 2.2. Dacă orice iniŃială într--o punct de întriniŃială ştiut dacă Din punct (>x timp.timp.

dorităsistemul

starea dorită

xx 00 este accesibilă

accesibilăeste

cele două

douăPentru

atuncieste

accesibilă atunci

în teorie,

teorie,Pentru

în starea

discret, validă

validăechivalenŃa

continuu cele

comandădacă

de comandă

xx 00 este accesibilă

în

trece în

timp continuu

discret,

întotdeauna

întotdeauna

corespunzătorcorespunzător u,u, sistemul trece

de timpo timp

iniŃialăSpunem

starea iniŃială

semnal de

echivalenteproprietăŃi

sunt echivalente

finită de

un semnal

timp

în timp

în timp

perioadă finită

accesibilsistemul

este accesibil

că starea

este

nu este

sistemele în

în

stareDacă

orice stare

xx ff întrîntr--o perioadă

aplicând un

sistemele

Pentru sistemele

Pentru sistemele

proprietăŃi sunt

nu

Spunem că

dacă aplicând

sistemul este

4.4. Dacă orice

echivalenŃa

ObsObs

33

Pentru sistemele proprietăŃi sunt nu Spunem că dacă aplicând sistemul este 4.4. Dacă orice echivalenŃa ObsObs

nu accesibil::

accesibilUn

dar nu

controlabil, dar

este controlabil,

care este

sistem care

Un sistem

ExExempluemplu::

accesibilUn dar nu controlabil, dar este controlabil, care este sistem care Un sistem ExExempluemplu:: ceDe De
accesibilUn dar nu controlabil, dar este controlabil, care este sistem care Un sistem ExExempluemplu:: ceDe De
accesibilUn dar nu controlabil, dar este controlabil, care este sistem care Un sistem ExExempluemplu:: ceDe De
accesibilUn dar nu controlabil, dar este controlabil, care este sistem care Un sistem ExExempluemplu:: ceDe De
accesibilUn dar nu controlabil, dar este controlabil, care este sistem care Un sistem ExExempluemplu:: ceDe De
accesibilUn dar nu controlabil, dar este controlabil, care este sistem care Un sistem ExExempluemplu:: ceDe De
ceDe De ce??
ceDe
De ce??
accesibilUn dar nu controlabil, dar este controlabil, care este sistem care Un sistem ExExempluemplu:: ceDe De

b)b) SetândSetând u[0]=0u[0]=0 şişi u[1]=0u[1]=0 avemavem x[2]=0x[2]=0

nu accesibil

accesibilSistemul

dar nu

controlabil, dar

este controlabil,

-- După 2 2 paşi paşi avemDupă avem::

Sistemul este

nu controlabil, dar este controlabil, -- După 2 2 paşi paşi avemDupă avem:: Sistemul este a)a)
a)a) AA 22 =0, AB=0 AB=0=0,
a)a) AA 22 =0, AB=0
AB=0=0,
nu controlabil, dar este controlabil, -- După 2 2 paşi paşi avemDupă avem:: Sistemul este a)a)

KalmanKalman

x[0]=x[0]= valoare fixă fixăvaloare

deLa

secvenŃă de

următoarea secvenŃă

al lui

luiCriteriul

controlabilitate al

de controlabilitate

aplică următoarea

stărilor este::

esteEvoluŃia

se aplică

Având sistemul::

EvoluŃia stărilor

sistemulAvând

Criteriul de

intrare se

comandăcomandă::

La intrare

se aplică Având sistemul:: EvoluŃia stărilor sistemulAvând Criteriul de intrare se comandăcomandă:: La intrare
se aplică Având sistemul:: EvoluŃia stărilor sistemulAvând Criteriul de intrare se comandăcomandă:: La intrare

comandăaplicând

de comandă

paşimatricea

în k k paşi

stareasistemul

din starea

controlabilitate în

semnalul de

de controlabilitate

controlabilitate este::

esteMatricea

x[k].x[k].

InterpretaInterpretarere:: aplicând semnalul

trecut din

este trecut

de controlabilitate

finalăîn

starea finală

{u[t]},{u[t]}, sistemul este

iniŃialăiniŃialăx[0x[0]] în starea

MM c,kc,k –– matricea de

DacăDacă xx ff =0=0 atunciatunci

DacăDacă xx ii =0=0 atunciatunci

Matricea de

AşadarAşadar,,

matricea de DacăDacă xx f f =0=0 atunciatunci DacăDacă xx i i =0=0 atunciatunci Matricea de

este controlabilsist. controlabil

esteeste eegalgal cucu

dacăUn

numai dacă

controlabilitatea sistemului::

sistemuluiSă

dacă şi şi numai

nu este

controlabilitategul

de controlabilitate

-- sist. nu

analizeze controlabilitatea

controlabil dacă

este controlabil

-- Ordinul sistemuluiOrdinul sistemului n=2n=2

rrankank MM cc = n n=

KalmanKalman::

sistemuluiinul

ordordinul sistemului

matricii de

se analizeze

sistem este

ranrangul matricii

Criteriul lui luiCriteriul

ExExempluemplu 1:1:

Un sistem

SoluSoluŃieŃie::

Să se

sistem este ranrangul matricii Criteriul lui luiCriteriul ExExempluemplu 1:1: Un sistem SoluSoluŃieŃie:: Să se
sistem este ranrangul matricii Criteriul lui luiCriteriul ExExempluemplu 1:1: Un sistem SoluSoluŃieŃie:: Să se
sistem este ranrangul matricii Criteriul lui luiCriteriul ExExempluemplu 1:1: Un sistem SoluSoluŃieŃie:: Să se
sistem este ranrangul matricii Criteriul lui luiCriteriul ExExempluemplu 1:1: Un sistem SoluSoluŃieŃie:: Să se

deSă

secvenŃă de

deSă

secvenŃă de

există o o secvenŃă

există o o secvenŃă

încâtastfel

astfel încât

încâtastfel

astfel încât

dacă există

dacă există

analizeze dacă

analizeze dacă

se analizeze

se analizeze

starea iniŃială::

iniŃialăcu

Având sistemul::

sistemulAvând

comandăcomandă

comandăcomandă

a)a) b)b) Să se

ExExempluemplu 22

cu starea

u[tu[t]=?]=?

u[tu[t]=?]=?

a)a) Să se

comandăcomandă comandăcomandă a)a) b)b) Să se ExExempluemplu 22 cu starea u[tu[t]=?]=? u[tu[t]=?]=? a)a) Să se
comandăcomandă comandăcomandă a)a) b)b) Să se ExExempluemplu 22 cu starea u[tu[t]=?]=? u[tu[t]=?]=? a)a) Să se
comandăcomandă comandăcomandă a)a) b)b) Să se ExExempluemplu 22 cu starea u[tu[t]=?]=? u[tu[t]=?]=? a)a) Să se
comandăcomandă comandăcomandă a)a) b)b) Să se ExExempluemplu 22 cu starea u[tu[t]=?]=? u[tu[t]=?]=? a)a) Să se

stareAcest

nici o o stare

stare

stareo

accesibilă dintr--o

că nici

dintrfinală

controlabilaşadar

este controlabil

înseamnă că

poate fi fi accesibilă

nu înseamnă

-- Ordinul sistemuluiOrdinul sistemului n=2n=2

nu este

lucru nu

sistemul nu

nu poate

Obs.Obs. Acest lucru

aşadar sistemul

finală nu

SoluSoluŃieŃie::

nu nu poate Obs.Obs. Acest lucru aşadar sistemul finală nu SoluSoluŃieŃie:: iniŃialăiniŃială a)a) DeciDeci::
nu nu poate Obs.Obs. Acest lucru aşadar sistemul finală nu SoluSoluŃieŃie:: iniŃialăiniŃială a)a) DeciDeci::
iniŃialăiniŃială a)a) DeciDeci::
iniŃialăiniŃială
a)a)
DeciDeci::
nu nu poate Obs.Obs. Acest lucru aşadar sistemul finală nu SoluSoluŃieŃie:: iniŃialăiniŃială a)a) DeciDeci::

secvenŃă de

desatisfac

posibilă secvenŃă

următoarea formă::

formăSecvenŃa

să ajungă

ajungăcomandă

ecuaŃii identice::

identiceDupă

valori care

careÎn

are următoarea

de valori

sistemul să

reprezintă o o posibilă

două ecuaŃii

determină sistemul

pereche de

orice pereche

obŃin două

ecuaŃia reprezintă

comandă are

care determină

de comandă

se obŃin

consecinŃă, orice

finală dorită

dorităstarea

calcule se

satisfac ecuaŃia

comandă care

În consecinŃă,

După calcule

starea finală

SecvenŃa de

dorităstarea calcule se satisfac ecuaŃia comandă care În consecinŃă, După calcule starea finală SecvenŃa de
dorităstarea calcule se satisfac ecuaŃia comandă care În consecinŃă, După calcule starea finală SecvenŃa de

să satisfacă

satisfacăNu

estenu

x[2]x[2] nu este

care să

comandă care

vor fi::

fiecuaŃiile

,, ecuaŃiile vor

de comandă

finalăaşadar,

starea finală

ecuaŃiileecuaŃiile,, aşadar, starea

secvenŃă de

există secvenŃă

accesibilăaccesibilă

Nu există

PentruPentru

b)b)

aşadar, starea secvenŃă de există secvenŃă accesibilăaccesibilă Nu există PentruPentru b)b)
aşadar, starea secvenŃă de există secvenŃă accesibilăaccesibilă Nu există PentruPentru b)b)
aşadar, starea secvenŃă de există secvenŃă accesibilăaccesibilă Nu există PentruPentru b)b)

controlabilitatea sistemului::

sistemuluiSă

analizeze controlabilitatea

se analizeze

ExercExerciŃiuiŃiu::

Să se

controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se
controlabilitatea sistemului:: sistemuluiSă analizeze controlabilitatea se analizeze ExercExerciŃiuiŃiu:: Să se

semnaleleUneori,

determine semnalele

proprietatearealiza

de proprietatea

dacănu

observabilă dacă

încâtastfel

kk 11 >>nn--11 astfel încât

de a asemnalelor

dacădacă u[t]=0u[t]=0 pt.pt. t<kt<k 11 ,, atunciatunci y[t]=0y[t]=0 pt.pt. t<kt<k 11

Abilitatea de

este observabilă

ieşire. Abilitatea

asuprade

indirecte asupra

se determine

5.25.2 ObservabiliObservabilitatetate

conferită de

(1)(1)

este conferită

măsurări indirecte

DefiniDefiniŃieŃie 11:: StareaStarea xx 00 nu este

intrare şi şi ieşire.

întregexistă

finit întreg

ordin n::

să se

nAvând

de ordin

necesar să

lucru este

prin măsurări

de intrare

număr finit

este necesar

sistemul de

acest lucru

dede obsobservabilitervabilitateate

un număr

Având sistemul

semnalelor de

stare prin

realiza acest

Uneori, este

există un

de stare

Cu starea iniŃialăCu starea iniŃială x[0x[0]=x]=x 00
Cu starea
iniŃialăCu
starea iniŃială
x[0x[0]=x]=x 00
de stare prin realiza acest Uneori, este există un de stare Cu starea iniŃialăCu starea iniŃială

că sistemul

sistemulnu

(1(1),), exprimând fiecare

fiecareexprimând

careeste

stare care

esteeste

neobservabilăneobservabilă dacădacă nunu poatepoate fifi determinatădeterminată dindin

estenu

xx 00 nu este

KalmanKalman

singura stare

starestare

ieşireaobservabilă

influenŃează ieşirea

spune că

DefiniDefiniŃieŃie 22:: DacăDacă xx 00 =0=0 este singura

se spune

stareDupă

că o o stare

observabilitateCriteriul

de observabilitate

oo

nu influenŃează

atunci se

căcă

spunem că

observabilă atunci

1, spunem

investiga sistemul

sistemulSe

spunemspunem

x[tx[t]] uutilizândtilizând x[0]x[0] şişi uu

dacă nu

este observabilă

ecuaŃiileecuaŃiile sistemuluisistemului

Criteriul de

observabilă dacă

definiŃia 1,

va investiga

este observabil

observabileste

După definiŃia

Matematic,Matematic,

nu este

Se va

dacă definiŃia 1, va investiga este observabil observabileste După definiŃia Matematic,Matematic, nu este Se va

intrările şi şiDupă

neobservabile, intrările

observabilă atunci::

atunciDacă

stării neobservabile,

aibă soluŃii::

soluŃiiPentru

rank M Mrank OO =n=n

este observabilă

de observabilitate::

observabilitateMatricea

să aibă

ecuaŃia să

definiŃia stării

ca ecuaŃia

starea este

nuleieşirile

sunt nule

După definiŃia

Dacă starea

Matricea de

ieşirile sunt

Pentru ca

AşadarAşadar,,

starea este nuleieşirile sunt nule După definiŃia Dacă starea Matricea de ieşirile sunt Pentru ca AşadarAşadar,,
starea este nuleieşirile sunt nule După definiŃia Dacă starea Matricea de ieşirile sunt Pentru ca AşadarAşadar,,
starea este nuleieşirile sunt nule După definiŃia Dacă starea Matricea de ieşirile sunt Pentru ca AşadarAşadar,,

(1)(1) esteeste observabobservabilil dacă şi şi numai numai dacădacă dacăSSiistemstemulul

dateStările

sunt date

sistem sunt

stării neobsevabile::

neobsevabileRevenim

de observabilitate::

observabilitatede

unui sistem

rank M Mrank OO =n=n,,

sistemuluiunde

ordinul sistemului

ale unui

OO xx 00 =0=0

neobservabile ale

ecuaŃia stării

MM

matricii de

Stările neobservabile

este ordinul

Revenim la la ecuaŃia

nucleul matricii

CriteriulCriteriul KalmanKalman::

unde n n este

de nucleul

este ordinul Revenim la la ecuaŃia nucleul matricii CriteriulCriteriul KalmanKalman:: unde n n este de nucleul
ExExempluemplu:: Având următorul sistemAvând următorul sistem:: CerinŃeCerinŃe:: 1.1. 2.2. sistemuluiSă Să
ExExempluemplu::
Având următorul
sistemAvând
următorul sistem::
CerinŃeCerinŃe::
1.1.
2.2.
sistemuluiSă
Să se
se analizeze
analizeze observabilitatea
observabilitatea sistemului
suntSă
Să se
se verifice
verifice dacă
dacă următoarele
următoarele stări
stări sunt
neobservabileneobservabile::

observabilsistemul

este observabil

rezolvarea ecuaŃiei::

ecuaŃieiprin

deSe

matricii de

nucleul matricii

observabilitateaobservabilitatea prin rezolvarea

nu este

Observabilitatea sistemului sistemuluiObservabilitatea

sistemul nu

determină nucleul

Se determină

În concluzie,,

concluzieÎn

SoluSoluŃieŃie::

2.2.

1.1.

sistemul nu determină nucleul Se determină În concluzie,, concluzieÎn SoluSoluŃieŃie:: 2.2. 1.1.
sistemul nu determină nucleul Se determină În concluzie,, concluzieÎn SoluSoluŃieŃie:: 2.2. 1.1.
sistemul nu determină nucleul Se determină În concluzie,, concluzieÎn SoluSoluŃieŃie:: 2.2. 1.1.
sistemul nu determină nucleul Se determină În concluzie,, concluzieÎn SoluSoluŃieŃie:: 2.2. 1.1.

dacă următoarea

următoareaO

observabilitate este::

esteIar

avea forma::

de observabilitate

formaStările

observabilă dacă

vor avea

este observabilă

neobservabile vor

este satisfăcută::

satisfăcutăecuaŃie

matricii de

Stările neobservabile

nucleul matricii

NU este

concluzie,În

În concluzie,

ecuaŃie este

stare NU

Iar nucleul

O stare

AşadarAşadar,,

nucleul matricii NU este concluzie,În În concluzie, ecuaŃie este stare NU Iar nucleul O stare AşadarAşadar,,
nucleul matricii NU este concluzie,În În concluzie, ecuaŃie este stare NU Iar nucleul O stare AşadarAşadar,,
nucleul matricii NU este concluzie,În În concluzie, ecuaŃie este stare NU Iar nucleul O stare AşadarAşadar,,

observabilănu

este observabilă

sunt observabile

observabileiar

xx 0000 nu este

pentrupentru

ele sunt

consecinŃă, ele

consecinŃă starea

stareaÎn

în consecinŃă,

observă că

căSe

În consecinŃă

ConsiderândConsiderând

Se observă

iar în

consecinŃă ConsiderândConsiderând Se observă iar în Referitor la la celelalte stăriReferitor celelalte
consecinŃă ConsiderândConsiderând Se observă iar în Referitor la la celelalte stăriReferitor celelalte
Referitor la la celelalte stăriReferitor celelalte stări,,
Referitor la la celelalte
stăriReferitor
celelalte stări,,
consecinŃă ConsiderândConsiderând Se observă iar în Referitor la la celelalte stăriReferitor celelalte stări,,
ExerciExerciŃiuŃiu:: sistemSe Se consideră consideră următorul următorul sistem:: CerinŃeCerinŃe:: 1.1.
ExerciExerciŃiuŃiu::
sistemSe
Se consideră
consideră următorul
următorul sistem::
CerinŃeCerinŃe::
1.1.
2.2.
sistemuluiAnalizaŃi
AnalizaŃi observabilitatea
observabilitatea sistemului
douăAnalizaŃi
AnalizaŃi observabilitatea
observabilitatea următoarelor
următoarelor două
stăristări::