4.

Regimul permanent constant (RPC)

(vezi noŃiunile teoretice din curs)

Care este utilitatea cunoaşterii comportării

sistemelor în RPC
RPC??

1 Care este comportarea diverselor tipuri de

sisteme în timp co
con
ntinuu în RPC
RPC??

2 Care este comportarea diverselor tipuri de

sisteme în timp discret în RPC
RPC??
Exemplu
mplu practic
practic::

-Cum arată schema în RPC

RPC??
-Care este valoarea lui y∞, atunci când w∞=8?
 În RPC schema este:
este:

Valoarea lui y∞ va fi 1.3333

Implementarea arată astfel:
astfel:
 ExerciŃiu

Având următorul sistem:

1. Cum va arăta sistemul în RPC? (considerând

KCAN=1 şi KCNA=1)
2. Să se determine y∞ dacă u∞=3?
 5. Controlabilitate şi Observabilitate
Observabilitate

5.1 Control
Controlabilitate
abilitate

5.2 Observabil
Observabilitate
itate
 5.1 Controlabilitate
Controlabilitate

Controlabilitate
Controlabilitate şi Accesibilitate

Din punct de vedere aplicativ este important de

ştiut dacă sistemul se poate trece dintr-
dintr-o stare
iniŃială într-
într-o stare dorită, aplicând un semnal de
comandă corespunzător pe o perioadă limitată de
timp.

DefiniŃie:: (considerând
DefiniŃie considerând sistemul cu orientarea
u->x (sta
(starre))

1. Spunem că starea iniŃială x0 este controlabilă

dacă aplicând un semnal de comandă
corespunzător u, sistemul trece în starea finală
într-o perioadă finită de timp
xf=0 într- timp..
2. Dacă orice stare x0 este controlabilă atunci
sistemul este controlabil.
controlabil.
3. Spunem că starea iniŃială x0 este accesibilă
dacă aplicând un semnal de comandă
corespunzător u, sistemul trece în starea dorită
într--o perioadă finită de timp
xf într timp..

4. Dacă orice stare x0 este accesibilă atunci

sistemul este accesibil.
accesibil.

Obs..
Obs
Pentru sistemele în timp continuu cele două
proprietăŃi sunt echivalente.
echivalente.
Pentru sistemele în timp discret, în teorie,
echivalenŃa nu este întotdeauna validă.
validă.
Exemplu
Exemplu::
Un sistem care este controlabil, dar nu accesibil:
accesibil:

De ce?
ce?
- După 2 paşi avem
avem::

a) A2=0, AB=0

b) Setând u[0]=0 şi u[1]=0 avem x[2]=0

Sistemul este controlabil, dar nu accesibil
 Criteriul de controlabilitate al lui Kalman

Având sistemul:
sistemul:

x[0]= valoare fixă

La intrare se aplică următoarea secvenŃă de
comandă::
comandă

EvoluŃia stărilor este:

este:
Interpretare:: aplicând semnalul de comandă
Interpretare
{u[t]}, sistemul este trecut din starea
iniŃialăx[0
iniŃială x[0]] în starea finală x[k].

Aşadar,,
Aşadar

Mc,k – matricea de controlabilitate în k paşi

Dacă xf=0 atunci

Dacă xi=0 atunci

Matricea de controlabilitate este:

este:
Criteriul lui Kalman:
Kalman:
Un sistem este controlabil dacă şi numai dacă
rangul
ran gul matricii de controlabilitate este egal cu
ordinul
ord inul sistemului
rank Mc = n
Exemplu
Exemplu 1:
Să se analizeze controlabilitatea sistemului:
sistemului:

SoluŃie
Solu Ńie::
- Ordinul sistemului n=2

- sist. nu este controlabil

Exemplu
Exemplu 2
Având sistemul:
sistemul:

cu starea iniŃială:
iniŃială:

a) Să se analizeze dacă există o secvenŃă de

comandă so that astfel încât
u[t]=?
u[t ]=?

a) b) Să se analizeze dacă există o secvenŃă de

comandă astfel încât
u[t]=?
u[t ]=?
SoluŃie
Solu Ńie::
- Ordinul sistemului n=2

aşadar sistemul nu este controlabil.

controlabil.

Obs. Acest lucru nu înseamnă că nici o stare

finală nu poate fi accesibilă dintr-
dintr-o stare
iniŃială..
iniŃială

a)

Deci::
Deci
După calcule se obŃin două ecuaŃii identice:
identice:

În consecinŃă, orice pereche de valori care

satisfac ecuaŃia reprezintă o posibilă secvenŃă de
comandă care determină sistemul să ajungă
starea finală dorită

SecvenŃa de comandă are următoarea formă:

formă:
b)
Pentru , ecuaŃiile vor fi:
fi:

Nu există secvenŃă de comandă care să satisfacă

ecuaŃiile,, aşadar, starea finală x[2] nu este
ecuaŃiile
accesibilă..
accesibilă
ExerciŃiu
ExerciŃiu::

Să se analizeze controlabilitatea sistemului:

sistemului:
 5.2 Observabili
Observabilitate
tate

Uneori, este necesar să se determine semnalele

de stare prin măsurări indirecte asupra
semnalelor de intrare şi ieşire. Abilitatea de a
realiza acest lucru este conferită de proprietatea
de obs
observabilit
ervabilitate
ate..

Având sistemul de ordin n:

n:

(1)

Cu starea iniŃială x[0]=x

x[0]=x0.
DefiniŃie
DefiniŃie 1: Starea x0 nu este observabilă dacă
există un număr finit întreg k1>n-1 astfel încât
dacă u[t]=0 pt. t<k1, atunci y[t]=0 pt. t<k1.
După definiŃia 1, spunem că o stare x0 nu este
observabilă dacă nu influenŃează ieşirea.
ieşirea.

DefiniŃie
DefiniŃie 2: Dacă x0=0 este singura stare care
nu este observabilă atunci se spune că sistemul
este observabil.
observabil.

Criteriul de observabilitate Kalman

Matematic, spunem că o stare este

neobservabilă dacă nu poate fi determinată din
ecuaŃiile sistemului
sistemului..

Se va investiga sistemul (1
(1),
), exprimând fiecare
x[t]] utilizând x[0] şi u
x[t
Matricea de observabilitate:
observabilitate:

După definiŃia stării neobservabile, intrările şi

ieşirile sunt nule.
nule.
Aşadar,,
Aşadar

Dacă starea este observabilă atunci:

atunci:

Pentru ca ecuaŃia să aibă soluŃii:

soluŃii:
rank MO=n
Criteriul Kalman
Kalman::

Sistem
stemul
ul (1) este observab
observabil
il dacă şi numai dacă
=n,
rank MO=n,
unde n este ordinul sistemului.
sistemului.

Revenim la ecuaŃia stării neobsevabile:

neobsevabile:
MOx0=0

Stările neobservabile ale unui sistem sunt date

de nucleul matricii de observabilitate:
observabilitate:
Exemplu
Exemplu::

Având următorul sistem:

sistem:

CerinŃe::
CerinŃe
1. Să se analizeze observabilitatea sistemului
2. Să se verifice dacă următoarele stări sunt
neobservabile::
neobservabile
SoluŃie
Solu Ńie::

1. Observabilitatea sistemului

În concluzie,
concluzie, sistemul nu este observabil.
observabil.

2. Se determină nucleul matricii de

observabilitatea prin rezolvarea ecuaŃiei:
ecuaŃiei:
Aşadar,,
Aşadar

În concluzie,
O stare NU este observabilă dacă următoarea
ecuaŃie este satisfăcută:
satisfăcută:

Stările neobservabile vor avea forma:

forma:

Iar nucleul matricii de observabilitate este:

este:
Considerând

Se observă că

pentru

observabilă.
În consecinŃă starea x00 nu este observabilă.

Referitor la celelalte stări,

stări,

iar în consecinŃă, ele sunt observabile.

observabile.
ExerciŃiu
Exerci Ńiu::

Se consideră următorul sistem:

sistem:

CerinŃe::
CerinŃe
1. AnalizaŃi observabilitatea sistemului

2. AnalizaŃi observabilitatea următoarelor două

stări::
stări