CAPITOLUL 4

SISTEME DE ACTIONARE ELECTRICA ALIMENTATE DE LA

CONVERTOARE CU STINGERE FORTATA

4.1. INTRODUCERE
Convertoarele cu stingere fortată folosite pentru alimentarea ma inilor de curent continuu se
numesc , generic, variatoare de tensiune continuă.Variatoarele de tensiune continuă (sau chopperele) sunt
utilizate pentru controlul motoarelor de c.c. datorită unui număr de avantaje, cum ar fi: randamentul
ridicat, flexibilitatea crescută a controlului, masă şi volum reduse, răspuns dinamic rapid şi, de asemenea,
asigurarea frânării recuperative până la viteze foarte mici. Datorită flexibilităţii controlului tensiunii şi
fluxului de excitaţie, în momentul de faţă, pentru aplicaţii de tracţiune a vehiculelor electrice şi hibride
electrice, este folosit motorul de c.c. cu excitaţie separată, motorul de c.c. cu excitaţie serie fiind utilizat în
aplicaţii de tracţiune a vehiculelor pentru transportul public (tramvai, troleibuz, metrou).
Pentru controlul motorului de c.c. în buclă-deschisă sau în buclă-închisă, chopperul oferă
numeroase avantaje, datorită funcţionării la frecvenţe de comutaţie ridicate. Funcţionarea la frecvenţă de
comutaţie mare conduce la o tensiune de alimentare cu riplu de frecvenţă ridicată (spre exemplu, 2,5
kHz), având ca rezultat un riplu scăzut de curent şi, de asemenea, la micşorarea pronunţată (sau chiar
anularea) a zonei de funcţionare în regim de curent întrerupt. Reducerea riplului curentului din indus
micşorează pierderile corespunzătoare, iar reducerea zonei de regim de curent întrerupt conduce la
îmbunătăţirea controlului vitezei şi la creşterea vitezei de răspuns a sistemului de acţionare electrică.

4.2. FUNCTIONAREA IN REGIM DE MOTOR

4.2.1. Structuri de bază folosite

Principiul de funcţionare al unui chopper este descris în Fig.4.1., unde este redat schematic un
variator de tensiune continuă de clasa A(coborâtor de tensiune).

Ex
U0
M

Surså Filtru 1 Chopper DRL Filtru 2 Motor

Fig.4.1. Schema de principiu a unui chopper de clasa A.

Comanda la acest tip de chopper se poate face după două criterii:

1. controlul duratei de timp active;
2. controlul după valoarea - limită a curentului.
Observaţii: Comanda conform criteriului 1 se mai numeşte comanda în lăţime a pulsului. Acest tip de
comandă se poate realiza prin două procedee:
1.a) frecvenţă constantă: T fix şi ta variabil;
1.b) frecvenţă variabilă: ta fix şi T variabil sau ta şi T variabil.
Atunci când comanda se face cu frecvenţă variabilă, proiectarea filtrului 1 este dificilă. Pentru
valori mici de tensiune (la pornire), în cazul acestui tip de comandă, frecvenţele sunt mici, ceea ce duce la
performanţe reduse pentru motor. Acest tip de comandă (frecvenţă variabilă) se foloseşte foarte rar.
 SAE cu masină de curent continuu alimentată cu convertor cu stingere fortată

UA

δ t t
T

i
A

δ t t

Fig.4.2. Comanda unui variator de tensiune continuă (Chopper).

T T
1 1
UA = ⋅ ∫ u A dt = ⋅ ∫ U 0 dt = δU 0 (4.1)
T 0 T 0
unde δT = t A este durata de timp activă.
În Fig.4.3. este prezentată schema electrică de principiu a unui chopper de clasă B(ridicator de
tensiune). Caracteristic pentru acest tip de chopper este faptul că valoarea medie a tensiunii nominale a
motorului de curent continuu este superioară valorii tensiunii de alimentare a chopperului.
Funcţionarea chopperului este descrisă de diagramele de tensiuni şi curenţi din Fig.4.4.
În intervalul 0 < t < tA chopper-ul este închis. Curentul prin inductivitatea L creşte şi se
înmagazinează energie în bobină.
În intervalul tA < t < T, chopperul este deschis, curentul se închide prin dioda de regim liber D şi
indusul maşinii de curent continuu.

L i

iA
u
L

U0 u M
A

i
E

Surså Filtru Chopper DRL Motor

Fig.4.3. Schema de principiu a unui chopper de clasă B.

Relaţiile definitorii pentru funcţionarea chopperului sunt următoarele:

di
u A = U 0 − uL = U 0 − L (4.2)
dt
Dacă se alimentează şi indusul maşinii de curent continuu, atunci variaţia curentului în raport cu
timpul di/dt este negativă şi astfel uA este mai mare decât U0.
 SAE cu masină de curent continuu alimentată cu convertor cu stingere fortată

0 tA T t
iA

0 tA T t
uA
- Ldi/dt
U0

0 t
tA T

Fig.4.4. Funcţionarea chopperului de clasă B.

U 0 = U Ab + u L
T i
1 di 1 1

uL = ⋅ ∫ L ⋅ ⋅ dt = ⋅ L ∫ di = 0
T 0 dt T i
1

T (4.3)
1
T δ∫T
U AB = ⋅ U A dt = U A (1 − δ) ⇒

U AB U
UA = = 0
1− δ 1− δ
Observaţii:
- Chopperul este ridicător de tensiune;
- Tensiunea UA poate creşte teoretic până la infinit, dar, practic, se obţine o valoare mai mare decât
valoarea tensiunii de alimentare U0, fixă şi finită, impusă de parametrii sarcinii şi ai chopperului;
- Choppere-le de clasă B sunt folosite în procesul de frânare recuperativă;
- Comanda unui astfel de chopper se mai numeşte şi comandă punct cu punct a curentului între
anumite limite ale acestuia. Pentru folosirea unei maşini de curent continuu drept sarcină, acest
tip de comandă este similar celui de frecvenţă variabilă.

4.2.2. Caracteristica mecanică a motorului de c.c. asociat cu variator de tensiune continuă

Viteza maşinii de curent continuu în regim de curent neîntrerupt este dată de relaţia clasică:
δ ⋅U0 R
Ω= − A ⋅ IA (4.4)
ke Φ e ke Φ e

caracteristicile mecanice fiind drepte paralele.

Valorile extreme ale curentului din indus depind de sarcina maşinii si de parametrii electrici:
 SAE cu masină de curent continuu alimentată cu convertor cu stingere fortată

δT
⎛ ⎞
E U 0 1 − e TA ⎟
⎜
I A min = − + ⋅⎜ T ⎟
RA RA ⎜ TA ⎟
⎝1− e ⎠
(4.5)
δT
⎛ − ⎞
E U 0 1 − e TA ⎟
⎜
I A max = − + ⋅⎜ T ⎟
RA RA ⎜ −
TA ⎟
⎝1− e ⎠

Astfel, se poate calcula pulsatia maximă a curentului din indus, obtinută pentru δ = 0,5
⎛ 2⋅TT ⎞
U0 ⎜ e A −1⎟
(∆i A ) max = ⋅⎜ ⎟ (4.6)
RA ⎜ 2⋅TT ⎟
⎝ e +1⎠
A

Această relatie poate fi folosită pentru dimensionarea unei inductivitati de netezire (pentru
micsorarea riplului de cuplu) . Astfel, se scoate constanta de timp electrica necesară, in functie de variatia
maximă impusă a curentului:
1 1
(TA ) nec = (4.7)
2⋅ f ⋅ U 0 + R A (∆i A ) max
ln
U 0 − R A (∆i A ) max

Există valori-limită ale curentului de sarcină sub care instalaţia intră în regim de funcţionare
discontinuă. În aceste cazuri, curentul prin indus se anulează în perioada de pauză, înainte de o nouă
închidere(conductie) a chopperului.
Dacă se notează cu βT = t m − t ON perioada de conducţie a diodei de regim liber (DRL), valoarea
medie a tensiunii redresate este dată de:
1
U medie = [U 0 ⋅ δ ⋅ T + E ⋅ (1 − δ − β) ⋅ T ]
T (4.8)
U medie = U 0 ⋅ δ + E ⋅ (1 − δ − β )
astfel încât expresia caracteristicii mecanice în acest caz devine:

δ ⋅U RA
Ω= − ⋅IA (4.9)
k e Φ e ⋅ (δ + β ) k e Φ e ⋅ (δ + β )

Se constată o tendinţă de ambalare a maşinii, viteza de rotaţie tinzând către viteza de mers în gol
Ω0, indiferent de valoarea comenzii chopperului (pentru β = 0, corespunde IA = 0). Introducând noţiunea
de caracteristică mecanică-limită (RA=0) expresia vitezei-limită devine:
δ
Ω lim = ⋅ Ω0 (4.10)
δ+β

Limita regimului de curent întrerupt (funcţionare discontinuă) se obţine pentru β = 1 − δ , astfel

încât Ω l = δ ⋅ Ω 0 , iar curentul de sarcină-limită sub care instalaţia intră în regim de curent întrerupt se
obţine anulând expresia valorii extreme minime a curentului:
 SAE cu masină de curent continuu alimentată cu convertor cu stingere fortată

δT T T
⎛ ⎞ −δ
U ⎜ 1 − e TA ⎟ U T TA
I A lim = 0 ⋅ ⎜β − ⎟ ≅ 0 ⋅δ⋅ A ≅
RA ⎜ T
⎟ RA T
1 − e TA 2+ (4.11)
⎝ ⎠ TA
U0 T U 1
≅ ⋅ ⋅ (δ − δ 2 ) = 0 ⋅ ⋅ δ ⋅ (1 − δ)
R A 2TA R A 2 f TA

În relaţia de mai sus, s-a considerat dezvoltarea în serie de puteri şi s-au neglijat termenii de ordin
superior lui 2, deoarece T/TA << 2.
Valoarea maximă a expresiei curentului limită corespunde pentru δ = 0,5.
U0 1
I A lim max = ⋅
R A 8 f TA
Dacă se elimină parametrul δ, se obţine ecuaţia unei parabole:
⎛Ω Ω2 ⎞
I A lim = 4 I A lim max ⎜ l − 12 ⎟ (4.12)
⎜Ω ⎟
⎝ 0 Ω0 ⎠
În Fig.4.5. sunt indicate caracteristicile mecanice ale maşinii de curent continuu cu excitaţie independentă
alimentată de la un chopper, în cele două regimuri de funcţionare (continuă – discontinuă). Pentru ca
instalaţia să nu intre în regim de curent întrerupt, curentul prin indusul maşinii trebuie să fie mai mare
decât IAlim max.
ν=Ω/Ω
0 curent neîntrerupt
1
δ=1 curent întrerupt

0,8
δ=0,8

0,6
δ=0,6

0,4
δ=0,4

0,2

0
i=I /I
A An
Fig.4.5. Caracteristicile mecanice ale motorului de c.c.
cu excitaţie independentă, alimentat de la chopper.