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CAPÍTULO VII
ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÁSTICOS

7.01 Introducción
El comportamiento de materiales y sistemas estructurales sometidos a cargas de

compresión es muy distinto del comportamiento bajo cargas de tracción. La relación de
esbeltez o relación entre longitud y dimensión transversal es un factor importante en el
estudio de elementos sometidos a cargas de compresión.
Experimentalmente se ha observado que la fuerza axial que produce el cambio de

forma de la línea media (eje longitudinal) es menor cuanto más grande es la relación
de esbeltez de la barra prismática en estudio.
P
Para barras prismáticas en las que la relación P
de esbeltez es superior a 100, cuando la carga
alcanza cierto valor (denominado carga crítica)
el eje rectilíneo adopta súbitamente una
forma curva. Este fenómeno de flexión de una
barra sometida a compresión se denomina
Pandeo o Flexión Lateral. Los efectos del
pandeo o flexión lateral son fundamentales en
el análisis y diseño de columnas.
Una vez que se ha producido el cambio de forma y si la carga axial compresiva se

incrementa lentamente las deformaciones de la barra se incrementan súbitamente
pudiendo llegar a la ruptura para valores de la carga muy cercanos al denominado
Valor Crítico de la Carga Axial. Esto significa que cuando la carga aplicada P alcanza el
valor de la carga crítica, la barra se aleja de su posición de equilibrio estable, por lo
cual el fenómeno de pandeo o flexión lateral es un problema de estabilidad elástica.
La barra ideal considerada es de material homogéneo, de sección recta constante, eje

inicialmente recto, sometida a la acción de una carga de compresión axial centrada.
Por lo general, las barras conformantes de sistemas reales, presentan características
de no homogeneidad del material, errores o defectos de fabricación así como
excentricidades durante la aplicación de la carga, circunstancias que determinan que la
columna se flexione aún para pequeños valores de la carga aplicada. Aún para una
barra ideal, cuando la carga alcanza el valor crítico Pcr pierde estabilidad. Toda
perturbación ocasionaría grandes deformaciones que podrían provocar la ruptura de la
barra.
La condición P=Pcr es una condición de peligro de ruptura inminente que no está

permitida en los sistemas estructurales. En su lugar se considera una carga de pandeo
admisible Pp adm = Pcr/n, siendo n (n>1) el denominado factor de seguridad por
pandeo.
7.01.1 Estabilidad. Carga Crítica. Definiciones.
Es posible entender mejor el concepto de pandeo estudiando el comportamiento del

sistema representado. Sea OA una barra rígida articulada en el punto O que se
mantiene en posición vertical por intermedio de un resorte lineal de constante K
instalado en el extremo superior A.
Mecánica de Sólidos Mg. Ingº Carlos Esparza Díaz
Si el extremo A sufre un desplazamiento horizontal infinitesimal x, sobre él actúa una

fuerza Kx ejercida por el resorte. Si la causa que provocó el desplazamiento x
desaparece, la fuerza Kx tiende a llevar a la barra a su posición inicial vertical de
equilibrio. Decimos, en estos casos, que el equilibrio es estable.
x
P
Kx
A A’ A’
K K A K A Kx
L L L
 
O O O
Consideremos ahora que en el extremo A de la barra articulada actúa una fuerza axial
centrada de compresión P. El momento de la fuerza OP respecto del punto O es Px, en
sentido horario, que genera el efecto de llevar a la barra a alejarse más de su posición
de equilibrio (momento perturbador). El momento de la fuerza en el resorte respecto
del punto O es KxL, en sentido antihorario, que propicia el regreso de la barra a su
posición inicial de equilibrio (momento restaurador).
El equilibrio del sistema es estable si: Mto. Restaurador > Mto. Perturbador, es decir si
KxL>Px, de donde KL>P. El equilibrio es estable solamente si la fuerza P es inferior al
valor crítico Pcr=KL. Si P supera este valor, el equilibrio es inestable.
En términos muy generales: Estabilidad es la capacidad de los sistemas estructurales

de conservar su posición y configuración iniciales del equilibrio en el estado deformado
y de retornar a ellas cuando las causas que provocaron una perturbación hayan
desaparecido. De otra manera, estabilidad es la propiedad del sistema de ofrecer
resistencia a las influencias externas y reestablecer por si mismo, total o parcialmente,
su posición y configuración de equilibrio en estado de deformación, cuando aquellas
influencias desaparecen.
La forma de equilibrio en el estado deformado se

considera o se denomina estable, si para toda desviación
posible de la configuración observada que se realice a
velocidades infinitesimales, el sistema tiende a retornar a
su posición y configuración iniciales, luego de superar un
estado de oscilaciones alrededor de la posición de
referencia.
El equilibrio se considera inestable si para cualquier

desviación posible y para cualquier velocidad infinitesimal,
el sistema se aleja de su configuración inicial o no
manifiesta ninguna tendencia a retornar hacia ella,
apartándose más hasta lograr una nueva posición o una
nueva forma de equilibrio en el estado deformado.
Si la perturbación es un desplazamiento respecto de la

posición inicial de referencia y el sistema alcanza otra
posición de equilibrio, y no asegura que trate de regresar
802
a la configuración inicial ni manifiesta una clara tendencia de alejarse cada vez más de
ella, el estado del equilibrio se denomina estado de equilibrio indiferente.
Similar comportamiento presentan las columnas elásticas sometidas a compresión axial.

Una carga de compresión axial P<PCRIT se aplica a una columna elástica articulada en
uno de sus extremos y que tiene libertad para desplazarse lateralmente.
P<PCRIT P<PCRIT P<PCRIT
F
Antes de F Durante F Después de F
Aplicando una fuerza lateral infinitesimal F (que idealiza las posibles imperfecciones) la
columna sufre una pequeña deflexión. Al suprimir la fuerza lateral F la columna regresa
a su posición recta inicial de equilibrio, mientras se mantenga P< PCRIT. La elasticidad
de la columna actúa como la fuerza restauradora. Esta acción de retorno a la
configuración inicial, indica que la posición recta inicial es una posición de equilibrio
estable, en la cual una pequeña perturbación tiende a desaparecer.
Si la carga de compresión aplicada alcanza el valor de la carga crítica P=PCRIT, la

columna elástica soporta esta carga y frente a cualquier pequeña perturbación como la
fuerza lateral F, adquiere una forma flexionada moderada.
P=PCRIT P=PCRIT P=PCRIT
F
La columna permanece en la posición flexionada mientras P=PCRIT. Al suprimir la fuerza

lateral F, la columna sigue en equilibrio en la posición flexionada. La fuerza elástica
restauradora no es suficiente para hacer que la columna regrese a su configuración
recta inicial, pero si es lo suficientemente grande para impedir que la deflexión
ocasionada siga aumentando. Se trata de un estado de equilibrio indiferente o neutro.
Finalmente, si la carga de compresión axial es mayor que la carga crítica P>PCRIT se

alcanzará un estado de equilibrio inestable.
P>PCRIT P>PCRIT P>PCRIT
Posible
F colapso o
pandeo
803
Al considerar cualquier perturbación representada por la carga lateral F, la columna

elástica pasa a ocupar una posición flexionada considerable. Al suprimir la fuerza F, la
deflexión sigue creciendo notoriamente, pudiendo llegar al colapso o falla del elemento
estructural. La fuerza restauradora elástica de la columna no es suficiente para impedir
que una pequeña perturbación ocasione grandes deflexiones de carácter creciente.
Este tipo de comportamiento indica que para cargas axiales mayores a la carga crítica
la posición recta inicial de la columna elástica es una posición de equilibrio inestable, a
la cual una pequeña perturbación puede ocasionar la falla o colapso total.
El paso de un sistema del estado estable al estado inestable se denomina pérdida de

estabilidad. El límite de este paso se denomina estado crítico y las cargas
correspondientes se denominan cargas críticas. La determinación de las cargas críticas
es un problema de vital importancia para el diseño de elementos estructurales que
súbitamente cambian la forma y configuración de sus estados de equilibrio.
Cuando el sistema se desvía de la posición investigada, el peso del mismo en la

posición estable realiza un trabajo negativo (incremento de energía). En la posición
inestable, el peso realiza un trabajo positivo (decremento de energía). En el estado
indiferente, el trabajo realizado por el peso es nulo (la energía del sistema permanece
constante). En consecuencia, la energía de posición del cuerpo es mínima cuando el
estado del equilibrio es estable, es máxima cuando el estado del equilibrio es inestable
y es estacionaria cuando el estado del equilibrio resulta indiferente.
EJEMPLOS
1) La sección transversal de la barra elástica deformable AB es un cuadrado de lado b.

Dicha barra está rígidamente unida a la barra vertical indeformable BC mediante
una articulación fija. Determinar el lado b de su sección transversal, necesario para
lograr el estado de equilibrio indiferente. Considerar deformaciones pequeñas. El
material de la barra deformable AB es de comportamiento elástico lineal cuyo
módulo es E=7.2x105 Kg/cm2.
P=500 Kg P
C C
a=1 m 
RA
L=2 m B
A B

f
Si se impone una desviación infinitesimal  que aleje al sistema de su configuración

inicial del equilibrio, la barra rígida BC sufrirá una rotación mientras que la barra
deformable se encontrará en estado de flexión.
Para deformaciones infinitesimales, el momento perturbador es Mpert=Pa. El momento

restaurador es RA L. Por tanto, la condición del estado de equilibrio indiferente del
sistema es Pa ψ  R AL .
804
La reacción RA puede encontrarse en términos de la desviación tangencial del punto A

con respecto a la tangente a la curva elástica que pasa por el punto B, usando el
método del área del diagrama de momentos. Se obtiene
 1  R L   2L  3 f EI
f    A L  , de donde obtenemos R A  .
 2  EI   3  L3
 3 f EI 
Reemplazando en la ecuación de equilibrio, tenemos Paψ   3 L . Simplificando y
 L 
despejando el momento de inercia de la sección transversal de la barra deformable
PaL f
encontramos I  , puesto que para pequeñas deformaciones es ψ  .
3E L
Reemplazando los valores numéricos, encontramos I 

500 100 200   4,6296 cm4 .
37.2 105  
b4
Como la sección transversal es un cuadrado, entonces I  ,  b  4 12I  2.73 cm.
12
2) Dos barras rígidas AC y BC están conectadas entre sí y a un resorte lineal de

constante K, según se indica en el esquema. Si el resorte puede actuar en tracción y
en compresión, hallar el valor de la carga crítica del sistema.
P Pcrit Pcrit
A AH AH

L/2
L/2 C
C Fresorte=KL/2 CH C
K
CV
L/2

B BH
BV
Equilibrio de la barra ACB:  F  0, entonces A +B =F
H
H H resorte=KL/2. También AH=BH.
Por consiguiente AH= KL/4.

L L
Equilibrio de la barra AC:  M  0 . Luego A
C
H
2
 Pcrit θ  0 . Reemplazando el valor
2
de la fuerza de reacción RA y simplificando, obtenemos Pcrit= KL/4.
3) La barra rígida AD está unida a dos resortes lineales de constante K y se encuentra

en equilibrio en la posición indicada en el esquema. Si las cargas iguales P y Q
permanecen horizontales, encontrar la magnitud de la carga crítica del sistema. Los
resortes están ubicados simétricamente respecto al centro de la barra horizontal.
Mediante una rotación infinitesimal en el centro de la barra ABCD, alejamos al sistema

de su posición inicial de equilibrio. Puesto que ambos resortes están situados
simétricamente, la fuerza que se desarrolla en cada uno de ellos es la misma.
805
L C
B
P Q
A D
K K
Diagrama de cuerpo libre de la barra rígida desviada un ángulo infinitesimal respecto a

su posición inicial de equilibrio.
PCRIT A
B
L/2


FRESORTE C L/2
D PCRIT
FRESORTE
a/2 a/2
L/2 L/2
El equilibrio de fuerzas en dirección vertical requiere que las fuerzas en los resortes
a
sean iguales FRESO RTE  K θ .
2
Puesto que la barra ABCD está en equilibrio M  0, luego 
O
 L  1  Ka2
PC RIT  2 θ    Kaθ a  0 , de donde obtenemos PC RIT  .
 2  2  2L
4) La barra rígida AB está unida a una articulación en A y a dos resortes lineales de

constante K. Determinar el intervalo de valores de la distancia d, para el cual el
equilibrio de la barra rígida AB es estable en la posición indicada. Considerar los
siguientes datos numéricos m=100 Kg; h=600 mm; K=3 KN/m.
m PCRIT
B h

h
K K
FRESORTE FRESORTE
d
A AH
AV
Equilibrio en la posición inclinada  M  0 , es decir P
A
C RIT h θ  2FRESO RTE d  0 .
Reemplazando la fuerza en el resorte y despejando la carga crítica encontramos
806
2 K d2
PC RIT  .
h
2 K d2
La condición de estabilidad requiere P < PCRIT, es decir P< . Reemplazando
h
2
valores 100 9.81  < 3,000  d2 , de donde obtenemos d > 0.313 m.
0 .6
5) La varilla de acero BC está unida a la barra rígida AB y al apoyo fijo C. Sabiendo que
G=11 x 106lb/pulg2, determinar la carga crítica del sistema cuando d=5/8 pulg.
P
A
h=20”
L=30”
B C
d
Al imponer una rotación infinitesimal a la barra rígida AB, la varilla deformable BC se

TL
encuentra sometida a torsión. El extremo B de la varilla AB rota θ  , de donde
GJ
GJ
obtenemos el momento torsor necesario T  θ.
L
Equilibrio de la barra rígida AB.
PCRIT
 M  0 . Luego tenemos PCRIT h  = T. Reemplazando
A B
GJ
el momento torsor PC RIT h θ  θ . De donde hallamos
L
h
GJ G π d4
PC RIT   .Reemplazando valores numéricos
 h L h L 32
encontramos PCRIT=274.64 lbs
B
T
6) La barra rígida representada es el esquema está sometida a una carga de

compresión excéntrica. Su extremo inferior A está conectado a un resorte rotacional
de constante lineal K. Determinar la carga crítica del sistema. Trazar una gráfica de
variación de la fuerza P respecto al ángulo 
cL P P
=L
B Me=PcL

L L

K
A M=K
P
807
La elasticidad de la columna está representada por el resorte rotacional. Al

incrementarse la carga P desde el valor 0, la barra comienza a girar un ángulo 
alrededor del apoyo A.
Equilibrio de la barra AB. Para deformaciones infinitesimales δ  Lθ , luego la ecuación

de equilibrio es
A
M  0  PcL  PLθ  Kθ  0 , donde el término PcL representa el momento
excéntrico actuante en el extremo superior de la barra. De la ecuación de equilibrio

K θ 
obtenemos P   .
L C θ
Si c=0, obtenemos la carga crítica para la barra con carga centrada P=PCRIT=K/L. Con
 θ 
este valor la ecuación de la carga P se escribe P  PC RIT  .
c θ
c P PC RIT 
Invirtiendo la ecuación anterior obtenemos θ  . Esta ecuación indica
1  P PC RIT 
claramente que a medida que la carga P tiende al valor PCRIT el ángulo  crece
indefinidamente (característica de inestabilidad).
P
PCRIT
Distintos
valores de c
c=0
7) Sobre una plataforma indeformable está conectada una barra vertical rígida, que
soporta una carga axial centrada P, según se indica en el esquema. La plataforma
está, a su vez, sostenida por dos resortes elásticos lineales de rigidez K. Entre la
barra vertical y la plataforma horizontal ha sido instalado un conector especial que
permite desplazamientos infinitesimales. Determinar la carga crítica del sistema.
(Este modelo idealiza una columna sobre fundación elástica).
P
 P
L L

Nivel con P=0
x1 x2
K K
b/2 b/2
808
El ángulo de giro de la plataforma es igual al ángulo de giro de la columna. Para

x  x1
desplazamientos infinitesimales, con suficiente aproximación, tenemos θ  2 , por
b
b
tanto el desplazamiento lateral del extremo libre de la columna es δ  x 2  x1 . (i)
L
 P
Ecuación de equilibrio  M  0 . Luego
O
b b
Pδ  Kx1    Kx 2    0 . Reemplazando el valor 
2 2
L
dado por la ecuación (i) y simplificando obtenemos

 L b 
 P  K  x 2  x1   0 .
 b 2 
Si x1=x2, solución trivial: No existe pandeo.
O  b b 
Solución no trivial cuando  P  K   0 , de donde
 L 2 
Kx1
Kx2 b2 K
se obtiene la carga crítica PC RIT 
2L
8) Dos barra elásticas cuya rigidez axial es EA están conectadas a un bloque rígido B y
a dos articulaciones fijas según se indica en el esquema. Cuando la carga P es nula,
las barras forman con la horizontal el ángulo infinitesimal O. Deducir una expresión
algebraica que relacione la fuerza P con el ángulo  que define la posición de
equilibrio de las barras.
P
B B’
A O C A  C
L L L L
Cuando P=0, la longitud inicial de cada barra es L/cos O. En la posición deformada,
cuando actúa una fuerza P  0, la longitud de cada barra es L/cos .
Para valores de la carga actuante P  0, el ángulo O disminuye una cantidad

infinitesimal, el bloque rígido B sufre también un desplazamiento vertical infinitesimal
hasta ocupar la posición B’ y ambas barras inclinadas se encuentran en estado de
compresión axial, disminuyendo su longitud inicial.
El equilibrio en la posición final permite escribir la ecuación 2F sen =P, de donde

obtenemos la fuerza de compresión axial en cada barra F=P/2sen .
Puesto que las barras inclinadas son deformables, debemos considerar el acortamiento
F L
producido por las fuerzas F en cada barra, Δ  .
EA cos θO
La condición de compatibilidad geométrica es AB-AB’= Δ , es decir:
L L L L F L
  Δ,   
cos θO cos θ cos θO cos θ EA cos θO
809
De la ecuación anterior obtenemos la fuerza de compresión axial en cada una de las

 cos θO 
barras inclinadas, F  EA 1   . Puesto que la fuerza actuante P viene dada por
 cos θ 
la ecuación P  2 F sen θ , reemplazando y simplificando encontramos la expresión
P  2 EA tan θcos θ  cos θO 
Puesto que los ángulos  y O son infinitesimales, para determinar una relación
algebraica usaremos el desarrollo de las funciones coseno y tangente en serie de
Taylor alrededor del punto =O=0 hasta los términos de segundo orden. Obtenemos
 1  1 1 
P  2 EA  θ  θ3  ...... 1  θ2  ......1  θ2O  ...... .
 3  2 2 
Simplificando obtenemos la relación algebraica buscada P  EA θ θ2O  θ2 .  
9) Una barra rígida AB articulada en A y de longitud L, está enterrada dentro de un
medio elástico de constante K, el mismo que cuando la barra se desvía ligeramente
de su posición original vertical, en cada uno de sus puntos genera una fuerza
horizontal proporcional al desplazamiento y a la longitud del elemento de barra. En
el punto B actúa una fuerza vertical de compresión axial centrada, P. Calcular la
carga crítica para el sistema descrito.
P  P
B B’
x dF=K x ds
y
s
K 
A A
Consideremos una desviación infinitesimal de la posición vertical definida por el ángulo

. Las coordenadas (x, y) de un punto genérico, donde está ubicado el elemento de
longitud ds, sobre la barra inclinada, son
sθ s
x ; y
1  θ2 1  θ2
Ecuación de equilibrio  M  0 . Luego Pδ   y dF  0 . Reemplazando las variables de

A (F )
esta ecuación en términos de la variable s, tenemos

L
s2 θ
P L θ K 
0
1  θ2
ds  0

K 2
Desarrollando la integral y simplificando obtenemos P  L . La carga crítica es
3 1  θ 
2
K L2
PCRIT=Lím P, cuando  tiende a cero. Por tanto PC RIT  .
3
810
7.02 Modelos de Inestabilidad
En esta sección estudiaremos dos modelos sencillos pero muy importantes en el

estudio del comportamiento de columnas sometidas a la acción de fuerzas de
compresión axial centrada. Uno de ellos considera una posibilidad de desplazamiento
lateral o un grado de libertad y, el otro considera la posibilidad de dos desplazamientos
laterales o dos grados de libertad. Los resortes rotacionales que se emplean idealizan
la flexibilidad de las barras.
a) Columna con un Grado de Libertad

P
Consideremos dos barras rectas rígidas de ejes colineales
conectadas entre sí por una articulación intermedia y un resorte C
rotacional de constante o rigidez K. El extremo inferior A está
articulado y el extremo superior C está conectado de manera que 
sólo pueda sufrir giros y desplazamiento a lo largo del eje común de L/2
las barras. No están permitidos los desplazamientos laterales,
u
normales al eje de las barras. Las fuerzas P son colineales y sus B
rectas de acción pasan por los centroides de las diferentes K
secciones transversales de las barras AB y BC.
L/2
En la configuración inicial, el sistema está en equilibrio cualesquiera 
sea la magnitud de las fuerzas externas P.
A
Para investigar si el equilibrio es estable o inestable (en este caso
cualquier desviación por pequeña que sea podría ocasionar grandes P
deformaciones y eventualmente provocar la falla del sistema),
aceptamos que cierta perturbación ocasiona que la articulación
intermedia B se desplace horizontalmente la distancia u.
En estas condiciones, las fuerzas P abandonan su efecto de compresión axial pura,

generándose momentos flectores en las secciones transversales de ambas barras. En
respuesta, en el resorte rotacional se genera un momento proporcional al ángulo total
de giro 2.
El momento perturbador que aleja al sistema de su posición inicial de equilibrio es

Mpert=Pu, ocasionado por la carga externa P. El momento restaurador que tiende a
hacer que las barras retornen a su posición inicial es Mrest= 2K, generado por el
resorte rotacional. La ecuación de equilibrio en la configuración deformada es
Pu=2K (1)
Si Pu<2K, el estado de equilibrio es estable. El resorte obliga a las barras a regresar a

su posición inicial cuando desaparezca el desplazamiento lateral perturbador u.
Si Pu>2K, el estado de equilibrio es inestable, generándose una fuerte tendencia de

las barra a incrementar el desplazamiento lateral u.
Si Pu=2K, el estado de equilibrio es indiferente, estado en el cual teóricamente son

posibles por lo menos las dos configuraciones del equilibrio (la recta y la deformada).
811
El término 2K depende exclusivamente de la perturbación exterior para un valor dado

de la constante del resorte rotacional K. El término Pu es función de la carga externa y
de la magnitud de la perturbación lateral. Por consiguiente, en una columna de las
características descritas, el equilibrio es estable, inestable o indiferente, según sea la
magnitud de las cargas externas P.
La condición del equilibrio indiferente debe ser investigada, puesto que ella separa el
estado de equilibrio estable con los estados posibles de equilibrio inestable. Es
necesario analizar tres posibilidades o condiciones: (i) pequeños desplazamientos; (ii)
grandes desplazamientos y (iii) elementos con imperfecciones iniciales.
Pequeños desplazamientos
2u
Si el desplazamiento lateral u tiende a 0, entonces θ  , luego la ecuación (1) se
L
θL  L 
escribe P  2Kθ  0, es decir θ P  2K   0. (2)
2  2 
Para el cumplimiento de la ecuación (2) existen dos posibilidades: =0 con lo cual u=0
L 4K 4K
y P  2K  0, de donde P= , valor denominado carga crítica P  Pcrit  .
2 L L
La primera posibilidad indica simplemente que la columna permanece recta para

cualquier valor de la carga P. La segunda, indica que cuando la carga P alcanza el valor
Pcrit es posible el equilibrio en la configuración deformada. Esta posible existencia de
dos o más estados de equilibrio frente a un mismo sistema de cargas externas
actuantes, se denomina Bifurcación del Equilibrio y caracteriza el fenómeno de pandeo.
La carga que lo ocasiona es la denominada carga crítica.
El desplazamiento lateral u generado por la carga crítica es indeterminado puesto que

 L 
la ecuación (2): θ P  2K   0 se satisface para cualquier valor del ángulo  de
 2 
rotación de una barra y de la longitud L de la columna.
Grandes desplazamientos
 L 
La ecuación (2) θ P  2K   0 incluye la condición de desplazamientos pequeños
 2 
2u
puesto que se aproximó el ángulo θ  y define el instante en que se inician los
L
desplazamientos laterales de la articulación B. Es decir, describe el inicio del fenómeno
del pandeo. Dicha ecuación, sin embargo, deja de ser válida cuando los ángulos  ó
cuando los desplazamiento laterales u dejan de ser infinitesimales.
L
Si los desplazamientos son grandes, entonces u  sen θ. Obteniéndose para este
2
L
caso la ecuación de equilibrio: P sen θ  2Kθ (3).
2
La ecuación anterior (3) se satisface cuando =0 y también cuando
812
4K θ
P (4).
L sen θ
Al iniciarse el fenómeno del pandeo, el ángulo de rotación de las barras  tiende a cero
θ
y la carga externa P es igual a la carga crítica Pcrit, puesto que Lím  1 cuando 
sen θ
tiende a cero. Para ángulos  crecientes, sabemos que  > sen , ocasionando que la
carga actuante P sea algo mayor que la carga crítica Pcrit. En consecuencia, la carga
crítica Pcrit no es la mayor carga que la columna puede soportar. Es conveniente aclarar
que el incremento de la carga actuante no es considerable. Así para =45º tenemos
π4
P  Pcrit  1.11Pcrit .
sen π 4
Al suprimirse las restricciones impuestas para desplazamientos laterales pequeños los

desplazamientos laterales de la articulación B no son indeterminados, puesto que
mediante la ecuación (4) podrá calcularse el ángulo  para diversos valores de la
relación de cargas P Pcrit .
Imperfecciones iniciales
En los elementos estructurales denominados columnas suelen presentarse curvaturas y

excentricidades de las cargas actuantes, además de una posible no homogeneidad del
material.
El comportamiento de los elementos imperfectos puede ser estudiado modificando

convenientemente los modelos anteriores.
Para tal efecto, analicemos el modelo representado en el esquema, el cual considera

dos barras articuladas entre sí cuyos ejes no son colineales inicialmente. El punto B
inicialmente está separado la distancia uO respecto de la vertical AC.
Puesto que ( - O) es la rotación efectiva de cada barra articulada, la ecuación de

equilibrio es: Pu  2K θ  θO   0 (5).
P
θL
C Para desplazamientos infinitesimales u  , por lo
2
A
L
O tanto P θ  2 K θ  2 Kθ O  0 , o equivalentemente
 L/2 2
B  L 
θ  P  2K   2KθO  0 (6).
 2 
KA
 L/2
O A diferencia del caso de columna recta perfecta, el
valor =0 no es solución de la ecuación (6). La única
A 4K  θ   θ 
solución es P  1  O   Pcrit 1  O  (7)
L  θ   θ 
P
813
1
De la ecuación (7) se obtiene el ángulo de rotación de las barras θ  θ O , en
 P 
1  
 Pcrit 
4K
donde el valor Pcrit  es la carga crítica asociada al modelo de la columna perfecta.
L
En este caso no se presenta el problema de bifurcación del equilibrio, puesto que los
ángulos  y los desplazamientos u crecen desde el mismo instante en que comienza a
ser aplicada la carga externa P, partiendo de sus valores iniciales O y uO
respectivamente.
No se presenta un fenómeno del pandeo similar al caso de la columna perfecta, pero

se presenta un estado latente de inestabilidad, debido a que si el valor de la carga P se
acerca al valor de la carga crítica Pcrit, el ángulo  crece indefinidamente, lo cual es una
condición del carácter de la inestabilidad.
En la gráfica siguiente se representa cualitativamente la relación entre la carga externa

P y el ángulo de rotación  para los casos estudiados anteriormente.
P Columna perfecta con grandes

Punto de Bifurcación del desplazamientos
Equilibrio
Columna perfecta con
Pcrit=4K/L pequeños desplazamientos
Columna imperfecta con

pequeños desplazamientos

O
b) Columna con dos Grados de Libertad
Consideremos ahora un sistema compuesto por tres barras rígidas colineales,

articuladas entre si por articulaciones y resortes rotacionales lineales de constantes K1
y K2, según se indica en el esquema.
P P
D D
L/3
3
u2
K2 C C
L/3 2
u1
K1 B B
L/3 1
A A
814
En estas condiciones se necesitan dos parámetros para determinar la configuración

desviada de la posición recta inicial, es decir el sistema tiene dos grados de libertad.
Estos valores convenientes pueden ser (u1, u2).
Estableceremos las ecuaciones de equilibrio en la configuración desviada de las barras

CD y AB.
P
u2 MRESORTE1 u1
3 1
MRESORTE2
P
Pu2-K2(2+3)=0 (i) Pu1-K1(1-2)=0 (ii)
Para desplazamientos infinitesimales con aproximación suficiente pueden considerarse

3 3 3
θ1  u1 ; θ2  u2  u1 ; θ3  θ3
L L L
Reemplazando estos valores en las ecuaciones (i) y (ii), luego de simplificar, tenemos
K  K 
3 2 u1   P  6 2 u2  0
L  L 
(*)
 K1  K1
 P  6 u1  3 u2  0
 L  L
El sistema (*) es un sistema lineal homogéneo de ecuaciones algebraicas que se

satisface para la solución trivial u1=u2=0. Esto nos indica que la posición recta inicial es
una configuración de equilibrio para valores de la carga P diferentes a la carga crítica.
El sistema de ecuaciones (*) admite otras soluciones diferentes de la trivial cuando el

determinante característico sea nulo. Es decir debe cumplirse la condición:
K2
3K 2 P6
L
L 0
K 3K1
P6 1
L L
Desarrollando el determinante y simplificando se obtiene la ecuación característica del

pandeo asociada al modelo con dos grados de libertad
6 27
P 2  K 1  K 2  P  2 K 1 K 2  0 . (iii)
L L
La ecuación (iii) permite determinar la carga crítica para un caso dado. Obtenidas las
soluciones de la ecuación característica será posible determinar los desplazamientos
lineales relativos u1 y u2 para cada raíz característica. Cada par de desplazamientos
815
calculados (u1, u2) define un Modo o Forma de Pandeo. Tener presente que los valores
absolutos de los desplazamientos lineales u1 y u2 todavía están indeterminados.
Analicemos el caso particular cuando los dos resortes rotacionales lineales tienen la
misma constante, es decir el caso cuando K1=K2=K. La ecuación característica (iii), es
12 27
P2  KP  2 K 2  0 . Resolviendo la ecuación encontramos las raíces características
L L
3K 9K
correspondientes P1  y P2  .En este caso existen dos cargas críticas
L L
3K 9K
PC RIT1  y PC RIT2 
L L
El sistema estructural puede estar en equilibrio conservando su posición recta inicial
(solución trivial u1=u2=0) o bajo una configuración asociada con cualquiera de las
cargas críticas determinadas, es decir con alguno de los modos posibles de pandeo.
Reemplazando en el sistema de ecuaciones (*) la condición K1=K2=K obtenemos el

sistema de dos ecuaciones
K  K
3 u1   P  6  u2  0, y
L  L
(**)
 K K
 P  6  u1  3 u2  0
 L L
Reemplazando en las dos ecuaciones (**) el valor de la primera carga crítica y
simplificando, obtenemos la única condición: u1-u2=0, y por tanto u1=u2.
De manera similar, al reemplazar en las ecuaciones (**) el valor de la segunda carga

crítica y simplificando, obtenemos la única condición u1+u2=0, y por tanto u1=-u2.
Resumen:
Solución trivial: u1=u2, la configuración de equilibrio es la posición recta inicial.
Primer modo de pandeo: La carga es la primera carga crítica PCRIT1=3K/L. La

configuración del equilibrio queda definida por los desplazamientos relativos iguales
u1=u2.
PCRIT1 PCRIT2
u2 u2
u1
u1
Primer modo de pandeo Segundo modo de pandeo
816
Segundo modo de pandeo: La carga es la segunda carga crítica PCRIT2=9K/L. La

configuración de equilibrio queda definida por los desplazamientos relativos iguales
pero de sentido contrario u1=-u2. Este segundo modo de pandeo no es físicamente
posible, a menos que el primer modo de pandeo sea evitado por algunos mecanismos
especiales.
EJEMPLOS
1) Dos barras rígidas AB y CD de igual longitud L, soportan cargas P en sus extremos

superiores. Las barras se estabilizan mediante el sistema de resortes elásticos
lineales de rigidez K que se representa en el esquema. Determinar las cargas
críticas y los posibles modos de pandeo.
P P K P P
K K
KD1 KD2
B D D1 K(D2-D1) D2
L L L L
A C A C
Permitimos que las barras rígidas giren cada una un ángulo infinitesimal diferente. El
extremo superior de la barra AB se desplaza la distancia infinitesimal D1. El extremo
superior de la barra CD se desplaza la distancia infinitesimal D2. El sistema tiene dos
grados de libertad.
Equilibrio de la barra AB: M  0.

A
P Δ1  K Δ 2  Δ1  L  K Δ1 L  0 . Simplificando esta expresión tenemos:
2 K L  P  Δ1  K L Δ 2  0 (i)
Equilibrio de la barra CD: M  0 .

C
P Δ 2  K Δ 2  Δ1  L  K Δ 2 L  0 . Simplificando esta expresión tenemos:
K L Δ1  P  2 K L  Δ 2  0 (ii)
El sistema de ecuaciones homogéneas (i) y (ii) tiene solución diferente de la trivial si el

determinante característico se anula. En consecuencia:
2 K L  P  K L
0
KL P  2 K L 
Desarrollando el determinante, obtenemos la ecuación característica del sistema
P 2  4PKL  3K 2L2  0 , cuyas raíces características son P1=KL y P2=3KL. Las cargas
críticas son:
PC RIT1  KL y PC RIT2  3KL
817
Para determinar el primer modo de pandeo, reemplazamos el valor de la primera carga

crítica en la ecuación (i) y (ii). Encontramos la única condición D1=D2.
Para determinar el segundo modo de pandeo, reemplazamos el valor de la segunda

carga crítica en la ecuación (i) y (ii). Encontramos la única condición D1=-D2.
2) Un sistema estructural está conformado por cuatro barras rígidas de la misma

longitud. Las barras intermedias están conectadas entre sí mediante articulaciones
elásticas rotacionales de rigidez K. Las barras extremas están articuladas según se
indica en el esquema. Determinar las cargas críticas y los posibles modos de pandeo.
P P
Cualquier desviación (posible) de la
A posición vertical quedará definida por las
coordenadas independientes x0, x2 y x3.
a 1
x1 Los ángulos infinitesimales de rotación de
C1
las barras, con suficiente aproximación,
a 2 son:
x2 x x  x1
α1  1 ; α2  2 ;
C2 a a
a 3 x  x3 x
α3  2 ; α4  3
x3 a a
C3 El giro efectivo de cada una de las
articulaciones rotacionales elásticas, es:
a 4 4
φ1  α1  α2  2 x1  x 2 
B L
4 4
φ 2  α2  α3  2x 2  x1  x 3 ; φ 3  α 4  α3  2x 3  x 2 
L L
La configuración deformada estará en equilibrio cuando en cada articulación rotacional

el momento externo (momento perturbador) sea igual al momento elástico interno
(momento restaurador). Por tanto:
4
Px 1  Kφ1  2x1  x 2 
Px 1  K (i)
L
4
Px 2  Kφ2  Px 2  K 2 x 2  x1  x 3  (ii )
L
4
Px 3  Kφ3  Px 2  K 2 x 3  x 2  (iii )
L
Las ecuaciones (i), (ii) y (iii) definen el sistema de ecuaciones lineales homogéneas
P L  8 K  x1  4 K x 2  0 (1)
4 K x1  P L  8 K  x 2  4 K x 3  0 (2) (*)
4 K x 2  P L  8 K  x 3  0 (3)
818
El sistema de ecuaciones (*) admite soluciones diferentes de la trivial x1=x2=x3=0 (que

indica que la configuración recta inicial es una configuración de equilibrio), sólo cuando
se anule el determinante de sus coeficientes, es decir cuando
PL  8K 4K 0
4K PL  8K 4K 0 (**)
0 4K PL  8K
Desarrollando el determinando y resolviendo la ecuación característica que resulta, se
obtienen las cargas críticas:
 
PC RIT1  8  4 2
K
L
PC RIT2  8KL 
PC RIT3  8  4 2
K
L

7.03 Equilibrio y Energía Potencial
La energía representa la capacidad de realizar trabajo mecánico. Un cuerpo o un

sistema de cuerpos tiene energía potencial cuando, en virtud de su posición o de su
estado elástico, es capaz de realizar un trabajo sobre otro cuerpo o sistema. Para la
Mecánica de Sólidos Deformables son de particular interés dos tipos de energía
potencial: (i) La energía potencial relacionada con la deformación del material o
energía de deformación, que representa una energía recuperable cuando no han sido
sobrepasados los límites de elasticidad lineal, y (ii) La energía potencial de posición del
cuerpo o sistema en un campo de fuerzas, o equivalentemente, el trabajo realizado
sobre el cuerpo o sistema al cambiar su posición dentro del campo de fuerzas.
En estos casos, la energía potencial mecánica total de un cuerpo o de un sistema de

cuerpos es la suma de la energía de deformación elástica recuperable VE y de la
energía de posición VG en el campo de fuerzas
V=VE+VG
Si consideramos, en el caso general, una fuerza F=(FX, FY, FZ) cuyas componentes son
funciones de las coordenadas del campo, el trabajo efectuado por la fuerza F durante
un desplazamiento virtual de su punto de aplicación es δU  FX δX  FY δY  FZ δz , siendo
el vector (X; Y; Z) el vector de posición.
Si el trabajo es una diferencial exacta - δV de las coordenadas (X, Y, Z), entonces

V V V
puesto que δV  δx  δy  δz , las componentes de la fuerza F resultan ser
x y z
V V V
FX   FY   FZ   (i)
x y z
La función V consistente con las ecuaciones (i) anteriores se denomina energía
potencial o función potencial.
Todo campo de fuerzas cuyas componentes determinan una diferencial exacta se

denomina Campo Conservativo. Puede deducirse que el trabajo efectuado sólo
depende de los puntos extremos del movimiento y no del camino que se haya
recorrido. La introducción de fuerzas de rozamiento en los enlaces de todo sistema
mecánico da origen a campos no conservativos.
Para nuestros casos de interés, sistemas mecánicos con fuerzas gravitatorias y

elementos deformables elásticamente, la relación entre trabajo y energía puede
819
representarse en la forma δU  δV ó δU  δVE  δVG , en donde δU es el trabajo

virtual de todas las fuerzas activas exteriores excepto los pesos de los miembros que
se hallen incluidos en el término δVG .
El requisito de la configuración de equilibrio de todo sistema mecánico conservativo es

δV  0, es decir, que la función de energía potencial total V del sistema admita un
valor estacionario. Conocemos que la posición natural de equilibrio de un sistema
mecánico conservativo es aquella para la cual la energía V es mínima.
Cuando el sistema mecánico de interés tenga varios grados de libertad, las condiciones
del valor estacionario definen un sistema de n ecuaciones con n incógnitas:
V
 0, donde xn representa una de las coordenadas independientes necesarias para
x n
determinar la posición del sistema.
Recordar que el principio de variación nula de la energía potencial en el estado de

equilibrio de un sistema, solamente puede aplicarse al caso de sistemas conservativos.
Un sistema no conservativo (con rozamiento cinético) se aproxima a la condición de
energía potencial mínima, pero no la alcanzará.
7.03.01 Criterio Analítico de Estabilidad del Equilibrio
Para todo sistema conservativo de un grado de libertad, el requisito de variación nula

de la energía potencial en el estado de equilibrio, equivale a la condición analítica
dV
 0 , siendo x la coordenada que define la posición de equilibrio.
dx
dV
La condición analítica  0 define la existencia de valores estacionarios (máximos,
dx
mínimos o puntos de inflexión) en la gráfica de variación de la función V=V(x). Aún
cuando la configuración natural del equilibrio puede representar un valor mínimo de V,
existen otros valores estacionarios posibles de definir configuraciones de equilibrio.
En la gráfica siguiente se representa la variación de la energía potencial V de un

sistema mecánico conservativo y se indican los casos posibles del equilibrio: Estable,
Inestable, Indiferente que fueran descritos intuitivamente en la sección 7.01.1
V=VE+VG b) Inestable
c) Inestable
d) Indiferente
a) Estable
Supuesta la posición de equilibrio en x=0, el desarrollo en serie de Taylor de la función

de energía potencial V, alrededor del punto x=0, es
820
 dV  x  d2 V  x 2  d3 V  x 3  d4 V  x 4
V  VO        ........(ii )
 dx O 1 !  dx O 2 !  dx  3 !  dx O 4 !
2 3 4
Para la condición de equilibrio es (dV/dx)O = 0, por tanto la variación de la energía

potencial se expresa por
 d2 V  x 2  d3 V  x 3  d4 V  x 4
ΔV  V  VO   2    3    4   ........(ii )
 dx O 2 !  dx  3 !  dx O 4 !
Expansión en serie de potencial en la cual los términos sucesivos de grado superior

decrecen rápidamente de magnitud. En consecuencia, en la posición de equilibrio, el
signo de la variación de energía ΔV  V  VO dependerá del signo del término de menor
orden que se mantenga diferente de cero en el desarrollo (ii). Generalmente, este
término es el de segundo orden. Con esto, el equilibrio del sistema será
 d2 V 
ESTABLE, si ΔV es positivo, cuando  2  > 0.
 dx  O
 d2 V 
INESTABLE, si ΔV es negativo, cuando  2  < 0.
 dx  O
Si la segunda derivada fuese nula, tendría que analizarse las derivadas de orden
superior, de manera análoga al procedimiento empleado para la determinación de
valores extremos relativos. En general, cuando la derivada diferente de cero de menor
orden es par, la variación de energía potencial en la posición de equilibrio será similar
a la expresada en las posiciones a) y b) de la gráfica anterior, y el equilibrio será
estable o inestable según que el valor de esta derivada par de menor orden, sea
positivo o negativo. Si la derivada no nula de menor orden fuera impar, la variación de
la energía potencial en la posición de equilibrio sería una función con puntos de
inflexión, similar a la condición (c) de la gráfica anterior.
Si el sistema de interés tiene dos grados de libertad expresados por las coordenadas
independientes x, y, las condiciones de estabilidad se deducen usando el desarrollo en
serie de potencias de Taylor para funciones de dos variables, en las proximidades de la
posición referencial del equilibrio x=0, y=0:
 V   V  1   2 V   2 V   2V  
V  VO    x    y   2  x 2    2xy   2  y 2   .......(iii)
  y 
 x O  y O 2  x O  xy O  O 
Con las condiciones de ser nulas las primeras derivadas parciales alrededor del punto
x=0, y=0 y con la nomenclatura indicada, el incremento de energía potencial puede
1
 
escribirse ΔV  Ax 2  2Bxy  Cy 2  ... más términos no significativos de orden
2
superior (términos infinitesimales). En la expresión anterior
 2 V   2 V   2 V 
A=  2  B   
 C   2  (iiii)
 x O  xy O  y O
Examinando el comportamiento de la ecuación (iiii) alrededor del punto referencial x=0,

y=0 se obtienen los resultados siguientes para determinar la posición de equilibrio de
un sistema conservativo de dos grados de libertad:
821
ESTABLE, si DV es positivo, cuando B2-AC<0 y A+C>0

INESTABLE, si DV es negativo, cuando B2-AC<0 y A+C<0
INESTABLE (PUNTO DE SILLA), cuando B2-AC>0
INDETERMINADO, cuando B2-AC=0.
La estabilidad es una condición difícil de determinar solamente en base de la

experiencia e intuición del comportamiento de sistemas mecánicos conservativos.
Mediante los criterios analíticos que han sido expuestos será posible determinar los
estados de equilibrio y además precisar el tipo de equilibrio.
EJEMPLOS
1) Determinar las condiciones de estabilidad del sólido conformado por un semicilindro

circular de radio r, espesor e, y un paralelepípedo de altura h y del mismo espesor e,
representado en el esquema. El espesor de los sólidos está medido de manera
perpendicular al plano de representación.
h G1
O
G
G2
YG
x: Nivel de referencia
Sean G1 el centroide del paralelepípedo, G2 el centroide del semicilindro y G el

centroide del sólido compuesto.
La altura del centroide G, luego de simplificar, es
h  r2
2h  r   3π  4 
2  6
YG  
πr
2h 
2
(i) Si el centro de gravedad del sólido compuesto, G, se confunde con el punto O, el
equilibrio es indiferente puesto que YG =r tiene un valor constante.
2
Para equilibrio indiferente resolviendo la ecuación YG=r encontramos h= r .
3
(ii) Si YG < r, todo giro del semicilindro sobre el plano de referencia trata de elevar la
altura del centroide YG, en consecuencia en este caso el equilibrio es estable.
2
Para equilibrio estable resolviendo la desigualdad YG < r encontramos h< r .
3
(iii) Si YG > r, todo giro del semicilindro sobre el plano de referencia trata de disminuir
la altura del centroide YG, en consecuencia en este caso el equilibrio es inestable.
2
Para equilibrio inestable resolviendo la desigualdad YG > r encontramos h> r .
3
822
2) Una barra homogénea rígida AB de longi- B

tud 2L y peso P, está apoyada en uno de
sus extremos A en una pared vertical lisa y
en otro de sus puntos está apoyada sobre C
un pivote C separado de la pared vertical la
distancia a<L. Determinar las posiciones de A
equilibrio y su respectiva naturaleza. a
B El sistema tiene un grado de libertad, puesto que

cualquier posición permisible queda definida, por
G ejemplo, por el ángulo .
C
x
 P Para determinar la energía potencial seleccionamos
A el eje x como referencia horizontal.
La energía potencial es U  P(GH), siendo H la proyección ortogonal del punto G sobre

el eje x. De las relaciones geométricas obtenemos GH=(GA-CA) sen , expresión
 a 
equivalente a GH   L   senα . Luego la energía potencial es
 cos α 
 a 
U  P L   senα  P L senα  a tan α .
 cos α 
La energía potencial tiene valor extremo cuando dU/d=0. Es decir cuando
  a
P L cos α  a sec 2 α  0 . Resolviendo esta ecuación resulta =arc cos 3 .
L
Por condiciones físicas del problema, el ángulo  es positivo, por tanto solo interesa la
raíz positiva.
La naturaleza del equilibrio queda determinada por el signo de la derivada segunda
d2U 2a sen α a
2
 L sen α  3
. En la posición de equilibrio tenemos cos 3 α  , por tanto
dα cos α L
2
dU
 3L sen α  0 , siendo el estado de equilibrio inestable.
dα2
3) Una barra AB, de peso insignificante, está O

articulada en A sobre un apoyo fijo y en B
soporta un peso P. Un resorte elástico
lineal de constante K y longitud libre 2L
2L
está articulado en B a la barra AB y en el K
punto O a un apoyo fijo, según se
representa en el esquema. Determinar la
relación entre K, P y L para que el L A
equilibrio ocurra cuando =60º. ¿Bajo qué
B 
condiciones este equilibrio es estable?
P
823
O
Como nivel de referencia puede seleccionarse el eje x
indicado, horizontal que pasa por el punto BO, siendo
2L BO la posición más baja que puede ocupar el punto B
K (cuando =0). El punto H es la proyección ortogonal
del punto B sobre el eje x.
L A
El sistema tiene un grado de libertad, expresado por el
B  L ángulo  que define la posición de equilibrio de la barra
AB.
H
x
P BO
La energía potencial total del sistema es U TO TA L  UPESO  URESO RTE (i)

La energía potencial debida al peso P, es UPESO  PHB   PL 1  cos θ  .
K
OB  2L 2 . De
La energía potencial debida a la deformación del resorte es URESO RTE 
2
las relaciones geométricas obtenemos OB= L 5  4 cos θ . Por tanto la energía de
deformación es URESO RTE 

K
2

L 5  4 cos θ  2L 
2

KL2
2
 2
5  4 cos θ  2 .
Reemplazando ambas energía en la ecuación (i) obtenemos la energía potencial total
del sistema U TO TA L  PL 1  cos θ  

KL2
2
 2
5  4 cos θ  2 . 
Las posiciones de equilibrio se caracterizan por dUTOTAL/d=0. La primera derivada es
dU TO TA L   2 
 L sen θ P  K L 1   . La ecuación dUTOTAL/d=0 admite las
dθ  5  4 cos θ 
  
 2 
soluciones siguientes (a) sen =0 y (b) P=KL 1   . Puesto que queremos
 5  4 cos θ 
que el equilibrio se presente cuando =60º, la solución (b) es la que debe satisfacerse
para dicho valor del ángulo . Luego se obtiene la relación P  0.244 KL.
Para conocer la naturaleza del equilibrio, determinamos d2U TOTA L dθ2

2 cos θ 5  4 cos θ   2sen θ
 2 
d2U TOTAL
PL  2KL2

cos θ  4KL  
dθ2  5  4 cos θ3 / 2 
Reemplazando en la derivada segunda el valor =60º obtenemos
 d2U TOTAL  PL
 2    0.08 K L2  0 , y en consecuencia el equilibrio es estable.
 d θ  θ  60 º 2
L
G2
4) Dos pesos en equilibrio G1 y G2 están G1
unidos por una cuerda inextensible de 1 2
longitud L y están situados sobre una
circunferencia vertical lisa de radio r, según r
se representa en el esquema. Demostrar
que el estado de equilibrio es inestable.
824
El sistema tiene un grado de libertad, debido a que la posición de los pesos queda
determinada solamente por un ángulo independiente, puesto que L  r θ1  θ2  .
La energía potencial es U  G1r cos θ1  G2r cos θ2  r G1 cos θ1  G2 cos α  θ1 , donde
los ángulos se relacionan por α  θ1  θ2 .
La condición analítica del equilibrio es dU/d1=0, luego  rG1senθ1  G2senα  θ1   0 ,

de donde obtenemos la relación G1senθ1  G2 senθ2 . La naturaleza del equilibrio
d2U
depende del signo de la derivada segunda  r G1 cos θ1  G2 cos α  θ1   0 , por
dθ12
tanto el estado de equilibrio es inestable.
5) En el sistema representado, calcular el máximo valor del peso W para el cual la

configuración vertical de equilibrio es estable. El resorte de comportamiento elástico
lineal no tiene carga alguna cuando la barra está en posición vertical.
W
W
K x
L
b b

La energía potencial del peso W, es UPESO= WL cos . La energía potencial elástica en

el resorte es URESORTE=Kx2/2, donde x=b sen . Por tanto, la energía potencial total del
sistema es
Kb 2
U TO TA L  WL cos θ  sen2θ
2
Para que el sistema se encuentre en estado de equilibrio estable en su configuración
d2U TOTA L
vertical, se requiere que  0.
dθ2
dU TO TA L
Determinamos la derivada primera   W L sen θ  K b2 senθ cos θ .
dθ
dU TO TA L
Si  0 , entonces =0, solución que confirma que la barra en posición vertical
dθ
se encuentra en estado de equilibrio.
d2UTOTAL
La derivada segunda es 2
 W L cos θ  K b2 cos 2θ , que para la raíz crítica
dθ
=0, toma el valor –WL+Kb2. Por tanto, para asegurar el estado estable de equilibrio
se requiere –WL+Kb2>0, de donde obtenemos W<Kb2/L y en consecuencia el peso
máximo es WMAX=Kb2/L
6) La masa por unidad de longitud de la barra AC es de 150 kg/m. El resorte elástico

lineal articulado en C no tiene deformación cuando la barra está en posición vertical.
La rigidez del resorte es K=150 KN/m. Determinar la dimensión máxima L para la
cual la posición de equilibro permanece estable.
825
L L
3m 3m
K 
x
C
El peso de la barra vertical es Q=mg=(150)(L+3)(9.81) = 1,471.5 (L+3) Newtons.
Por tanto, la energía potencial del peso de la barra es UP= 1,471 .5

L  32 cos θ .
2
El resorte se comprime la distancia x. La energía elástica es UR=Kx /2. Es decir
2
K
UR  3 senθ  
2 9K
sen2θ 
96000  sen2θ  27 ,000 sen2θ
2 2 2
La energía potencial total del sistema es U  735.75 L  3 cos θ  27,000 sen2θ .

2
dU
 0 es:  735.75L  3 sen θ  27,000 sen 2θ  0 , cuya
2
La condición de equilibrio
dθ
primera solución =0 reafirma que la barra está en equilibrio en posición vertical.
La naturaleza del equilibrio depende del signo de la segunda derivada de la energía

d2U
 735 ,75L  3 cos θ  54 ,000 cos 2θ .
2
potencial, luego encontramos
dθ2
 d2U 
 735 .75L  3  54 ,000 .
2
Para =0 tenemos  2 
 dθ θ  0
d2U
El equilibrio es estable cuando  0 . En consecuencia se requiere que
dθ2
 735.75L  3  54,000  0 , de donde encontramos L<5.57 m. El máximo valor de la
2
longitud L es Lmáx=5.57 m
7) Una barra OB de longitud b que puede C

girar alrededor de su extremo O, está
cargada en un punto A con un peso G. Por B
su otro extremo B está instalado un cable
inextensible que pasa por una polea sin Q
 A
rozamiento C, de cuya extremidad cuelga
un verticalmente el peso Q. Considerar G
OA=a y OC=b. Determinar la naturaleza de O
las posiciones de equilibrio de la barra OB,
para θ  0.
826
El sistema tiene un grado de libertad, determinado por el ángulo . La energía

θ
potencial del sistema es U  Ga cos θ  Qs , donde s  2 b sen . Reemplazando la
2
θ
distancia s, tenemos U  Ga cos θ  2Qb sen .
2
dU θ
La condición de estabilidad del equilibrio es  Gasen θ  Qb cos  0 . Resolviendo
dθ 2
 θ  θ
la ecuación tenemos   2Gasen  Qb  cos  0 , y encontramos las raíces críticas
 2  2
θ Qb
que definen las posiciones de equilibrio θ  180º y sen  .
2 2Ga
La naturaleza del equilibrio se determina mediante el signo de la derivada segunda,

cuya expresión conveniente es
d2U  θ  1 θ  θ
2
   2aGsen  bQ   sen    Ga cos 2  .
dθ  2  2 2  2
 θ 
Si existe una posición inclinada de equilibrio se satisface   2aGsen  bQ   0 . Con
 2 
d2U  θ
esta condición, la segunda derivada nos quedaría 2
  Ga cos 2   0. Por tanto U
dθ  2
presenta un máximo y la posición inclinada de equilibrio es inestable.
8) Demostrar que, en la configuración indicada, A B

los pesos P, G y Q se encuentran en estado V
de equilibrio estable. Considerar que las dos P
Q
poleas de radio insignificante, A y B,
distantes a unidades, no tienen rozamiento.
G
El sistema tienen dos grados de libertad, que pueden ser representados por las
coordenadas (x, y) del punto C. El eje x, se selecciona horizontal que pasa por A y B.
El eje y, vertical que pasa por A.
La energía potencial del sistema es

U  Gy  P x 2  y 2  Q a  x   y 2
2
U U
La posición de equilibrio requiere las condiciones  0;  0 . Encontrando las
x y
derivadas primeras, tenemos las ecuaciones siguientes:
Px Qa  x  Py Qy
  0; G  0
x2  y2 a  x 2  y 2 x2  y2 a  x 2  y 2
Resolviendo simultáneamente las ecuaciones anteriores, encontramos las raíces críticas:
 G2  Q 2  P 2 
x  a ; y2 
P 2

 Q2 x 2 a  x 
2
.
2G 2 Q2 a  x   P 2 x 2
2
 
827
 G2  P 2  Q2 
Además se determina que a  x  a .
 2G 2 
La naturaleza del equilibrio depende del signo de las derivadas segundas.
Qa  x 
2
 2U Py 2 Qy 2  2U Px 2
  ;  
x 2 x2  y2 a  x 2  y 2 y 2 x2  y2 a  x 2  y 2
Notamos que ambas derivadas parciales son positivas para las raíces críticas, por tanto
la función de energía potencial U tiene un mínimo y el estado de equilibrio es estable.
K/2 K/2
8) En el sistema representado en el esquema,
cuando ambas barras, de peso P cada una, a
están en posición vertical, no se desarrolla K/2 K/2
fuerza alguna sobre los resortes elástico-
lineales, de rigidez K/2. Determinar las
condiciones para las cuales el equilibrio es a
estable o inestable.
2 El sistema tiene dos grados de libertad, puesto que cada

barra puede girar independientemente de la otra. Las
coordenadas que representan los grados de libertad, pueden
ser, por ejemplo, los ángulos infinitesimales 1 y 2. Los
1 cambios de longitud de los resortes son: a sen 1 para los
resortes inferiores y (a sen 1+a sen 2) para los superiores.
Si el apoyo fijo es el nivel de referencia para la energía potencial gravitatoria, la

energía potencial total (energía potencial gravitatoria más energía de deformación) del
sistema es
K K a  a 
V  a sen θ1   a sen θ1  a sen θ2   P cos θ1  P  a cos θ1  cos θ2 
2 2
2 2 2  2 
Las derivadas parciales de primer y segundo orden son
828
V 3Pa
 Ka2 sen 2θ1  Ka2 sen θ2 cos θ1  sen θ1
θ1 2
2V 3Pa
2
 2Ka2 cos 2θ1  Ka2 sen θ2 sen θ1  cos θ1
θ1 2
V K Pa
 a2 sen 2θ2  Ka2 sen θ1 cos θ2  sen θ2 (*)
θ2 2 2
2V Pa
2
 Ka2 cos 2θ2  Ka2 sen θ1 sen θ2  cos θ2
θ2 2
2V
 Ka2 cos θ1 cos θ2
θ1θ2
Para la condición de equilibrio 1 y 2 son cero y asimismo, las derivadas parciales de

primer orden también son nulas. Las derivadas segundas alcanzan los valores:
 2V  3Pa  2V   2 V  Pa
A   2   2Ka2  ; B     Ka2 ; C   2   Ka2 
  
 θ1 O 2  θ1θ2 O  θ2 O 2
Simplificando la expresión B2-AC, obtenemos

 Pa    Ka   Ka  
2 2
B2-AC=    4   10   3 (**)
 2    P   P  
Para estudiar las variaciones de signo del trinomio B2-AC es conveniente representarlo
gráficamente. Si se hace Ka/P=x, entonces
2
 Pa 

B -AC=    4 x 2  10 x  3
2
 (***)
 2 
B2-AC
0.349 2.151
x
Debemos analizar el equilibrio en tres regiones

x<0.349; 0.349<x<2.151; x>2.151.
En la región Ka/P<0.349 es B2-AC<0 y A+C<0. Luego el equilibrio es inestable. Ambas

barras pueden llegar al pandeo súbito cuando la rigidez es K<0.349 P/a.
En la región 0.349<Ka/P<2.151 es B2-AC>0. Luego el equilibrio es inestable por

presentarse puntos de silla en la gráfica.
En la región Ka/P>2.151 es B2-AC<0 y A+C>0. Luego el equilibrio es estable. Es

necesario que la rigidez combinada de los resortes sea K>2.151 P/a.
829
7.04 Determinación de Cargas Críticas
Dado un sistema de elementos estructurales u órganos de máquinas, se denominan

cargas críticas aquellas que se encuentran en el límite del paso del sistema de un
estado de equilibrio estable a uno de equilibrio inestable.
Para ciertos sistemas la carga crítica es la carga máxima con la que el sistema dado
todavía es estable, mientras que para otros es la menor carga con la cual el sistema
resultaría inestable. En la determinación de cargas críticas frecuentemente suelen
usarse dos métodos o criterios: (i) El método estático y (ii) El método energético.
Debido a la complejidad de los criterios dinámicos, su estudio y uso está restringido a
cursos avanzados de Mecánica Estructural.
7.04.01 Criterio Estático
Al sistema de interés se le da una posición desviada de la configuración actual de

equilibrio, compatible con los vínculos. Es normal considerar que la posición desviada
es infinitamente próxima a la posición inicial. Las cargas determinadas con tales
suposiciones se denominan cargas críticas. El método o criterio estático puede usarse
solamente en el análisis de estabilidad de sistemas conservativos. El procedimiento
general es similar al denominado Método de los Desplazamientos Virtuales.
El método estático puede expresarse como un conjunto de ecuaciones diferenciales

que describen el estado desviado del sistema que tiene un gran número de grados de
libertad (sistemas con parámetros distribuidos), o como un conjunto de ecuaciones
algebraicas que describen el estado desviado del sistema que tiene un número menor
de grados de libertad (sistemas con parámetros concentrados). Las soluciones de las
ecuaciones definen las cargas críticas, de las cuales la primera (la menor de todas) es
la realmente significativa para intereses prácticos.
Las ecuaciones algebraicas de equilibrio que generalmente son aproximadas, pueden

representarse como el sistema
a11  λ i y1i  a12 y 2i  ...a1n y n1  0
...... (*)
an1 y1i  an2 y 2i  ...ann  λ i y ni  0
donde el valor λ i depende de las cargas críticas. El sistema (*) es un sistema lineal de
ecuaciones homogéneas y como generalmente la pérdida de estabilidad sucede para
valores de y1i, y2i,…yni diferentes de cero, la condición es
a11  λ i..............a1n
...... =0
an1................ann  λ i 
Nótese que es un problema de vectores y valores característicos.
El caso de que la pérdida de estabilidad suceda para la solución trivial nula, necesitará
una investigación particular.
En notación matricial el sistema (*) es A  λIi Y  0 y la condición necesaria es

A  λ iI Y  0 , donde A es la matriz de coeficientes y Y es el vector de las coordenadas
de los desplazamientos permitidos.
830
Así, para el sistema conformado por tres barras rígidas horizontales articuladas entre sí
y sustentadas conforme se indica en el esquema
A C D B
Pi c Pi
c L 2L L
K K
Las variables y1i, y2i indican la compresión de los resortes de constante de rigidez K.
A C D B
Pi c c y1i Pi
y2i
RA
RB
RC RD
Las fuerzas de reacción en los apoyos elásticos C y D son RC=Ky1i; RD=Ky21. Mediante
las condiciones del equilibrio estático de todo el sistema se obtienen las reacciones
K K
R A  3y1i  y 2i ; R B  y1i  3y 2i  (**)
4 4
También, por sumatoria de momentos de las fuerzas al lado izquierdo de la articulación

C y al lado derecho de la articulación D, obtenemos las ecuaciones
K
Pi y1i  3y1i  y 2i L  0
4
(***)
K
Pi y 2i  y1i  3y 2i L  0
4
Las ecuaciones (***) pueden re-escribirse
3KL  4Pi y1 i  KLy 2 i  0
(****)
KLy 1 i  3KL  4Pi y 2 i  0
La ecuación característica es 3KL  4Pi   KL   0 , de donde obtenemos las dos
2 2
KL
raíces P1  y P2  KL , valores que definen las dos cargas críticas.
2
Si reemplazamos la primera carga crítica P1=KL/2 en las ecuaciones (****) obtenemos

la condición y11=-y21, que define la forma antisimétrica de inestabilidad o primer modo
de pandeo.
y21-y11
A B
P1=KL/2 P1=KL/2
c y11
831
Si reemplazamos la segunda carga crítica P2=KL en las ecuaciones (****) obtenemos

la condición y22=y12, que define la forma simétrica de inestabilidad o segundo modo de
pandeo.
A B
P2=KL c P2=KL
y12 Y22
7.04.02 Criterio Energético (Criterio de Rayleigh)
En sistemas elásticos deformables la carga crítica se determina por integración de la

ecuación diferencial de la curva elástica. Sin embargo, en muchos casos de interés la
determinación de la carga crítica aproximada pude hacerse usando conceptos de
energía, examinando la energía total del sistema o bien analizando el incremento en la
energía potencial del mismo en el estado deformado. Este valor aproximado de la
carga crítica es suficiente para resolver los problemas de diseño.
P
Usando el principio de igualdad entre el trabajo de las
P
cargas externas y la energía potencial almacenada en DL
el sólido deformable, podemos de manera aproximada
determinar la carga crítica correspondiente. Para
ilustrar este procedimiento, consideremos una barra L
L1
elástica, deformable, articulada en sus dos extremos y
sometida a una carga P de compresión axial centrada,
de acuerdo al esquema representado. La forma del eje
de la barra deformada se acepta conocida. y=f(x)
Sea dx el elemento de longitud medida en la posición inicial vertical y sea ds el

elemento de arco medido en el eje de la barra deformada, el cambio de longitud de la
barra, DL, puede calcularse de la manera siguiente:
  dx  
 2   1  dy 2 
 1   dy   1 dx 
  
2
ΔL  ds  dx   dy 2  dx      1     1 dx
(L )  dx  (L ) 
 2  dx  
(L ) (L ) 
2
1  dy 
ΔL    dx
2 (L ) dx 
(*)
2
P  dy 
El trabajo de la fuerza externa P es T=P(DL)=    dx
2 (L ) dx 
(**)
Debido a la flexión la barra almacena cierta energía de deformación, dada por

2
M2  d2 y 
U 
(L )
2EI
dx   EI  2  dx , puesto que el momento flector es M=-EI d2y/dx2.
(L ) 
dx 
Luego, por el principio fundamental de la relación trabajo-energía de deformación

tenemos
2 2
P  dy   d2 y 
   dx 
2 (L ) dx   EI  2  dx , de donde encontramos la importante relación
(L ) 
dx 
832
2
 d2 y 

(L )
EI  2  dx
 dx 
PC RIT  2
(I)
 dy 
   dx
(L )
dx 
expresión que permite determinar aproximadamente el valor de la menor carga crítica.
Si la elástica es debida fundamentalmente a la flexión, el momento flector a la

distancia x, es M=Py. En este caso, Py=-EI d2y/dx2. Por tanto la energía de
1 Py 
2
deformación de la barra es U 
2 (L ) EI dx . Por el principio fundamental de la relación
1 Py 
2 2
P  dy 
trabajo energía de deformación se verifica
2 (L ) EI
dx    dx , de donde
2 (L ) dx  
obtenemos otra expresión para determinar la carga crítica
2
 dy 
  dx
(L )
dx 
PC RIT  (II)
y2
(L )
EI
dx
En aquellos casos en que como ecuación del eje deformado y =f(x) se toma la
verdadera curva elástica, las dos expresiones deducidas para la carga crítica son
coincidentes.
Si se conociera la ecuación de la curva elástica real, sin dificultad alguna mediante las
ecuaciones (I) o (II) puede determinarse la carga crítica verdadera o exacta. Como la
curva elástica no es conocida sino hasta integrar la ecuación diferencial, pueden
encontrarse valores aproximados de la carga crítica asumiendo formas aproximadas
para la ecuación de la curva elástica.
EJEMPLOS
1) Respecto al sistema anterior, determinar una carga crítica aproximada, aceptando

 πx 
que la deformada tiene la forma de sinusoide y  a sen   .
 L 
Observar que la curva adoptada como elástica satisface las condiciones de frontera
y(0)=y(L)=0.
Las derivadas primera y segunda son

dy π  πx  d2 y π2  πx 
 a cos   2
 a 2 sen 
dx L  L  dx L  L 
Reemplazando en la expresión (I) tenemos
833
2
 π2  πx 

EI  a 2 sen  dx
(L ) 
L  L   π2 
PC RIT  2
  2  EI
 π  πx   L 
  a cos    dx
(L )
L  L 
Si usamos la ecuación (II) para determinar la carga crítica, obtenemos el mismo

resultado, puesto que la ecuación adoptada para la curva elástica es la verdadera.
Nota) La diferencia entre la ecuación (I) y la ecuación (II) se presenta cuando no se

adopta como deformada la ecuación de la curva elástica verdadera. Por ejemplo, si
adoptamos como deformada la curva y=ax(L-x) que cumple las condiciones de
dy d2 y
frontera y(0)=y(L)=0, tenemos  aL  2x ;  2a . Reemplazando en (I),
dx dx 2
 EI 2a dx
2
(L ) EI
obtenemos PC RIT   12 .
 aL  2ax  dx L2
2
(L )
 aL  2ax  dx
2
(L ) EI
Si reemplazamos en la ecuación (II) tenemos PC RIT   10 .
 EI axL  ax  dx
1 2 2 L2
Observar que la ecuación (II) da un valor más aproximado el valor real. Ambas
ecuaciones (I) y (II) dan aproximaciones por exceso, superiores al valor verdadero, es
decir son ecuaciones del tipo conservador.
2) Determinar un valor de la carga y

crítica aproximada para el sistema L/2
indicado, en el cual la barra elástica (x,y
deformable doblemente articulada P )
recibe la acción de una fuerza axial P
centrada P aplicada en su sección L/2
central.
En este caso, al cambio de longitud de la barra se determinará mediante la integral

L 2
1  dy 
   dx , puesto que la carga axial está aplicada en la sección central de la barra.
2 L / 2  dx 
L 2
P  dy 
En consecuencia, el trabajo realizado por la carga externa P, es T    dx .
2 L / 2  dx  
La energía de deformación almacenada en la barra por efectos de la flexión se calcula
L 2 2
1 M2 1 1  d2 y  1  d2 y 
mediante la integral U 
2 (L ) EI 
dx 
2 (L )EI  dx 
  EI 2  dx  EI 
2 0  dx 2 
 dx .

Por el principio fundamental de la relación trabajo - energía de deformación, tenemos
834
L 2 L 2
P  dy  1  d2 y 
   dx 
2 L / 2  dx  EI  2  dx , de donde la carga crítica se calcula por el cociente
2 0  dx 
L 2
 d2 y 

EI  2  dx
dx 
PC RIT  0L  2
(*)
 dy 
L /2 

  dx
dx 
 πx 
Si a la curva elástica la aproximamos por la ecuación y  a sen   que cumple las
 L 
condiciones de borde y(0)=y(L)=0 obtendremos una aproximación a la carga crítica.
Las derivadas primera y segunda, son
2
dy π  πx  d2 y π  πx 
 a   cos  ; 2
 a   sen   . Reemplazando en la ecuación (*) y
dx L   L  d x L   L 
L 2
 π2  πx 

EI  a 2 sen  dx
L  L  EI
evaluando las integrales, tenemos PC RIT  0 L 2
 2π2 2 .
 π  πx  L
L /2 
L 
a cos   dx
 L 
Nota) Resuelto el problema por integración directa de la ecuación diferencial de la
curva elástica, la carga crítica verdadera o exacta, es PCRIT=18.7 EI/L2.
x
3) Determinar una carga crítica aproximada para el
sistema conformado por una barra flexible de rigidez a q
la flexión EI, longitud inicial L, empotrada por su
extremo inferior y cargada en toda su longitud con una L
fuerza repartida uniformemente, equivalente a su peso
propio, q (fuerza/longitud).
Consideremos una curva elástica aproximada, definida por y

 πx 
la ecuación y  a 1  cos  que cumple la condición de
 2L 
borde y(0)=0.
L 2
1  d2 y 
La energía de deformación debida a la flexión de la barra es U  EI  2  dx ,
2 0  dx  
EI a2 4
reemplazando la derivada segunda, encontramos U  π (*).
32 L3
Determinamos el trabajo realizado por la carga externa repartida q, al pasar de la
configuración rectilínea inicial a la configuración final deformada.
2
1  dy 
El cambio de longitud de la barra es Δx     dx , reemplazando la derivada y
2 ( x ) dx 
a 2 π2  L πx 
resolviendo la integral, encontramos Δx  2
 x  sen  . Luego, el trabajo
16 L  π L 
835
L
a 2π 2  L πx 
realizado por la fuerza repartida q, es T   q Δx  dx  q 2
 x  sen  dx .
(L ) 0
16L  π L 
qa π2 2
L 2L 
2 2
Resolviendo la integral obtenemos T    2  (**).
16L2 2 π 
 
EI a2π4 q a2 π2  L2 2L2 
Por el principio fundamental (*)=(**), por tanto    2  . De
32 L3 16 L2 2 π 
 
donde obtenemos la carga crítica, q, aproximada
EI  π4  EI
qC RIT  
3  2
  8.29 3

2 L π  4 L
Nota) La solución exacta obtenida integrado la ecuación diferencial de la curva

EI
elástica es qC RIT  7.83 3 .
L
x
P L P
4) Determinar un valor aproximado de la
carga crítica para una barra elástica de
rigidez flexional constante EI, longitud L, y
empotrada en su extremo inferior y L L
sometida a la acción de una carga axial aL2-y
x
centrada P, según se indica en el esquema.
L
Aceptar que el eje deformado de la barra
puede aproximarse por una parábola de y
segundo grado. L
Sea y=ax2 la ecuación de la parábola que representa el eje deformado de la barra. Las
derivadas son y’= 2ax; y’’=2a. La flecha del extremo libre es aL2.
En este caso no podemos usar directamente ninguna de las ecuaciones (I) o (II)
puesto que por la disposición de los ejes coordenados, el momento flector en la
sección que dista x desde el apoyo empotrado, no es M=Py, sino es M=-P(aL2-y).
Luego la energía de deformación almacenada en la barra es
L 2
  aPL  dx  415a PEIL

2 2 5
1 2 2
U x .
2EI 0
El trabajo realizado por la carga externa durante la deformación es
L 2 L 2 3
P  dy  P 2a L P
  2ax  dx 
2
T   dx  . Por el principio fundamental de la relación
2 0  dx  2 0
3
4 a2 L5 P 2 2 a2 L3 P
trabajo-energía tenemos  , de donde la carga crítica aproximada
15 EI 3
15 EI
es PC RIT  .
L2
5) Determinar la carga crítica correspondiente a una barra elástica de rigidez flexional

EI, longitud L, empotrada en su extremo inferior y articulada en su extremo superior;
que se encuentra sometida a la acción de una carga vertical P, según se indica en el
esquema.
836
P P P
R R El momento flector en
la sección ubicada a la
distancia x, es
L x
L M M+Py=R(L-x)
y
L
d2 y
La ecuación diferencial de la curva elástica es EI  Py  R L  x  , que puede
d2 x
d2 y P R
escribirse 2
 y  L  x  , la cual es una ecuación diferencial ordinaria de
d x EI EI
segundo orden, lineal, no homogénea y con coeficientes constantes. La solución
 P   P  R L  x 
general tiene la forma y  A sen  x   B cos  x   2
, en donde las
 EI   EI  P
EI 
 EI 
constantes A, B y R deben satisfacer las condiciones de borde y(0)=y’(0)=0; y(L)=0.
Desarrollando las condiciones de borde obtenemos las ecuaciones

RL P R  P   P 
B 2
 0; A  2
 0; A sen  L   B cos  
 EI L   0
P EI P  EI   
EI  EI 
 EI   EI 
Que constituyen un sistema de ecuaciones algebraicas lineales y homogéneas. La

solución trivial A=B=R=0 no tiene ningún interés. La condición para que el sistema de
ecuaciones lineales homogéneas admita soluciones diferentes a la solución trivial, es
que su determinante sea nulo, es decir
LEI
0 1
P2
P EI
0  2 =0
EI P
 P   P 
sen L  cos  L  0
 EI   EI 
Desarrollando el determinante y simplificando obtenemos la ecuación

 P  P
tan  L   L
 EI  EI
Ecuación que tiene que ser resuelta por métodos numéricos. La menor solución es
P EI
L  4.49, de donde obtenemos la carga crítica PC RIT  20 .16 2
EI L
6) Determinar la carga crítica para la barra elástica que se representa en el esquema,

que tiene dos tramos de igual longitud y diferente rigidez flexional, sometida a la
acción de una carga vertical P.
837
P P Las ecuaciones diferenciales de la curva

elástica son
y
Tramo 1
d2 y1
EI L/2 Tramo 1 2
 4K 2 y1  0
x dx
Tramo 2
d2 y 2
4EI L/2 Tramo 2  K2y2  0
dx 2
P
donde K 2 
4EI
Integrando cada una de las ecuaciones diferenciales, obtenemos la curva elástica en

cada uno de los tramos
y1  C1sen 2Kx  C 2 cos 2Kx y 2  C 3sen Kx  C 4 cos Kx

que deben cumplir las siguientes condiciones de frontera
y1 (0)  0  C 2  0
y1 (L / 2)  y 2 (L / 2), continuida d de la elástica
dy 1 dy 2
(L / 2)  (L / 2), derivabili dad de la elástica
dx dx
y 2 (L )  0
Desarrollando las cuatro ecuaciones de condición obtenemos un sistema de tres

ecuaciones algebraicas lineales homogéneas
KL KL
C1senKL  C 3sen  C 4 cos 0
2 2
KL KL
2C1 cos KL  C 3 cos  C 4 sen 0
2 2
C 3senKL  C 4 cos KL  0
La condición para que existan soluciones diferentes de la solución trivial C1=C3=C4=0,

es
KL KL
sen KL  sen  cos
2 2
KL KL
2 cos KL  cos sen =0
2 2
0 sen Kl cos KL
Desarrollando el determinante y simplificando obtenemos las ecuaciones

KL KL
sen  0 y tan2 2
2 2
La menor solución de interés, diferente de cero, es la correspondiente a la ecuación
KL
tan 2  2 , de donde obtenemos KL=1.9106. Con este valor, la carga crítica es
2
PCRIT=4EIK2=14.60 EI/L2.
838
7) Determinar la carga crítica para la viga representada, en la cual el tramo de longitud

L es elástico de rigidez flexional EI y el tramo de longitud a es rígido.
EI RÍGIDO P P PV
L a PH
a
f

L
Fuerza horizontal PH= P cos   P ; Fuerza vertical (cortante) PV= P sen  = P (f/a).
d2 y f
Ecuación diferencial de la curva elástica EI 2
 P f  y   P L  x  , que puede ser
dx a
d2 y P P  L x P
escrita 2
 y f 1    . Haciendo  K 2 tenemos la ecuación
dx EI EI  a a EI
d2 y  L x
diferencial 2
 K 2 y  K 2 f 1    , cuya solución general tiene la forma
dx  a a
 L x
y  C1sen Kx  C2 cos Kx  f 1    , que debe cumplir las condiciones de borde
 a a
y (0)  0; y ' (0)  0; y (L )  f .
Desarrollando las ecuaciones de condición, se determina un sistema de ecuaciones

lineales homogéneas
 L 1
C 2  f 1    0; C1K  f  0; C1sen KL  C2 cos KL  f  f  C1sen KLC 2 cos Kl  0
 a a
La condición para que existan soluciones diferentes a la solución trivial nula, es

L
0 1 1
a
1
K 0  =0
a
sen KL cos KL 0
 a
De donde obtenemos la ecuación tan KL  KL 1   , que nos permitirá obtener la
 L
carga crítica mediante PC RIT  K 2EI , para valores conocidos de L y a.
8) Una barra vertical AB de longitud L=10 m, homogénea y de sección transversal

constante, está articulada en su extremo inferior A. En su sección central, C, tiene
instalado cierto dispositivo (arriostramiento) que impide los desplazamientos
horizontales de dicha sección. En su extremo B actúa una carga vertical de
compresión axial centrada, P. Determinar la carga crítica de pandeo.
839
P f P Equilibrio en la configuración
B y
B deformada:
C C HA-RC=0
L/2
P VA-P=0
RC HA(L/2)-Pf=0
C
L/2 Resolviendo las ecuaciones anteriores
P obtenemos las reacciones:
A
HA VA=P; HA=RC=2P(f/L)
VA
x
Los momentos flectores en ambos tramos de la barra, son
 L
P L  y1 , 0x
2
M
 2Pf  L L
P L  y 2   L  x  2 , 2
x L

Las ecuaciones diferenciales de la curva elástica, en cada tramo de la barra, son
d2 y1 2 2 d2 y 2 2 2 2K 2 f P
2
 K y1  K f 2
 K y 2  2K f  x , donde K 2 
dx dx L EI
La solución general de las ecuaciones diferenciales indicadas, tiene la forma
y1  A sen Kx  B cos Kx  f
 x
y 2  C sen Kx  D cos Kx  2f 1  
 L 
que contienen cinco constantes de integración, que se determinarán imponiendo las
condiciones de borde
y1 (0)  f  B cos 0  f  f  B  0
L  KL
y1    0  Asen f 0
2 2
L  KL KL
y2    0  Csen  D cos f 0
2 2 2
L  L  KL KL KL 2f
y1'    y '2    AK cos  CK cos  DKsen  0
2 2 2 2 2 L
y 2 L   0  CsenKL  D cos KL  0
Como B=0, se determina un sistema lineal de cuatro ecuaciones homogéneas. La

condición para que admita soluciones diferentes a la solución nula, es
KL
sen 0 0 1
2
KL KL
0 sen cos 1
2 2 =0
KL KL KL 2
K sen  K os K sen
2 2 2 L
0 sen KL cos KL 0
840
KL
Desarrollando el determinante y simplificando obtenemos la ecuación tan  KL ,
2
cuya menor solución diferente de cero, es KL=2.331 (obtenida por métodos
numéricos). Por tanto, la carga crítica es PCRIT=K2EI. Reemplazando L=10 m, tenemos
PCRIT=0.05434EI, en donde la rigidez flexional EI se expresará en N-m2.
7.05 Estudio de Columnas Elásticas
7.05.01) Teoría de Euler. Definiciones
Consideremos una barra homogénea, recta, de sección transversal constante, material

de comportamiento lineal elástico con módulo E, articulada en sus extremos y
sometida a una fuerza de compresión axial centrada P. Debido a cualquier
imperfección, la barra se deformará lateralmente y en cada sección transversal actúa
un momento flector.
x Aceptando que la flexión se produce solamente en el plano

L x,y (para lo cual el momento de inercia IZ debe ser el mínimo
posible), la ecuación diferencial de la curva elástica, es
d2 y d2 y P
EI Z 2  Py , o equivalentemente 2
 y0 .
dx dx EI Z
Ecuación diferencial ordinaria de segundo orden, lineal
L homogénea y con coeficientes constantes. Su solución
(x,y)
general tiene la forma
 P   P 
y y  A sen  x   B cos  x  . (*)
L  EI Z   EI Z 
Las constantes de integración A y B se determinan de manera que se satisfagan las

condiciones de frontera y(0)=0; y(L)=0. Desarrollando las ecuaciones de condición
obtenemos
 P 
(i) 0=0+B, de donde B=0, y (ii) 0  A sen  L  , que implica dos
 EI Z 
posibilidades: A=0, con lo cual la curva elástica coincide con la configuración recta,
 P 
hecho que no define la solución de interés. Además sen   , de donde se
 EI L   0
 Z 
P n2 π2 EI Z
obtiene L  nπ, (n  0,1,2,....) . De esta ecuación obtenemos P  ,
EI Z L2
denominada ecuación de las Cargas Críticas de Euler.
Definición) La menor carga crítica, correspondiente a n=1, se denomina Primera

π2 EI Z
Carga Crítica de Euler o Carga de Pandeo PC RIT  .
L2
841
P
La ecuación de la curva elástica (*) resulta ser y  A sen x , o su equivalente
EI Z
π
y  Asen x , donde la constante A es indeterminada y representa el valor de la flecha
L
π
máxima, puesto que y  Asen x tiene su máximo para x=L/2.
L
Nota) Esta indeterminación se presenta porque se ha considerado la ecuación

dy
diferencial aproximada de la curva elástica, en la cual se acepta que  0 , situación
dx
contradictoria con las grandes deformaciones propias del pandeo.
π2n2EI Z
La expresión general para las cargas críticas es PC RIT  . Para n=1 aparece la
L2
π2EI Z
denominada primera carga crítica PC RIT1  , y la curva elástica correspondiente es
L2
π 4π2EI Z
y  Asen x . Para n=2, aparece la segunda carga crítica PC RIT2  , y la curva
L L2
2π
elástica correspondiente es y  Asen x.
L
PCRIT1 PCRIT2
n=1 n=2
1 L/2 1
x x
LP
Definición) La relación λ  se denomina Esbeltez Mecánica de la barra. El valor
iMÍN
iMÍN es el radio de giro mínimo de la sección transversal constante de área A. Luego la
π2EI MIN π2EA π2EA 2
primera carga crítica es PC RIT  2
  2
, recordando que IMÍN  A iMÍN y
L  L  λ
 
 iMIN 
el mínimo momento de inercia es IZ para que la flexión se desarrolle en el plano x,y.
Definición) El valor del esfuerzo normal correspondiente a la carga crítica se

denomina Esfuerzo Normal Crítico ( σ C RIT ) y está definido por
PC RIT π2 EI π2 EA i2 π2E
σ C RIT   2   , donde L/i se denomina Relación de Esbeltez.
A L A L2 A L 
2
 
i
842
Observar que el esfuerzo normal crítico es proporcional al módulo elástico del material
πE
y es inversamente proporcional al cuadrado de la relación de esbeltez σ C RIT  22 .
λ
7.05.02) Carga Crítica y Tipo de Sustentación
π2 EI Z π2 EA
La ecuación PC RIT  o su equivalente PC RIT  corresponden al problema
L2 λ2
del pandeo de una barra elástica de sección constante y ambos apoyos articulados,
sometida a cargas de compresión axial centrada.
Definición) Se denomina Longitud de Pandeo (LP) a la longitud que existe entre dos
puntos de inflexión consecutivos de una curva elástica.
π2 EI Z
Puede generalizarse la fórmula de Euler PC RIT  para otras condiciones de
L2
apoyo de la barra de rigidez flexional EIZ, si cambiamos la longitud L por la longitud de
pandeo LP. Así, para el ejemplo de la barra empotrada-libre
L P L L
P
P
El sistema es equivalente a una barra biarticulada de doble longitud. Luego la longitud

π2 EI Z π2 EI Z
de pandeo es LP=2L. Para este caso, la carga crítica será PC RIT   .
L2P 4L2
Para el caso de considerar una barra de rigidez flexional EIZ, con sus dos extremos
empotrados, sometida a compresión axial, tendríamos
P P La longitud de pandeo es LP=L/2. Luego la

carga crítica de Euler es
π2 EI Z 4 π2 EI Z
L LP=L/2 PC RIT  
L2P L2
Definición) Se denomina Carga Crítica Generalizada al valor

π2 EI Z L
PC RIT  , donde α  P se denomina Coeficiente de Reducción de la Longitud de
αL 2
L
la barra y depende del tipo de apoyos extremos de la misma
Nota) La carga crítica de pandeo de una barra de sección constante sometida a

π2 EI Z
compresión axial es PC RIT  , expresión que demuestra que la carga crítica de
L2P
pandeo depende del módulo de elasticidad lineal del material y de las dimensiones de
843
la barra, pero no depende del esfuerzo último del material (o del esfuerzo de fluencia).
P π2 E
El esfuerzo crítico de pandeo es σ C RIT  C RIT  2 .
A λ
π2 E σ C RIT
La gráfica de la función σ C RIT  define la
λ2
denominada Hipérbola de Euler, curva que
determina la región de validez de la fórmula σe
del pandeo elástico (Euler).
El valor σ e es el esfuerzo en el límite elástico

σ
(o esfuerzo normal de fluencia del material).
λ
λ LÍMITE λ
7.05.03) Grandes Desplazamientos
d2 y
dx 2 M
La ecuación diferencial exacta de la curva elástica es 3/2
 .
  dy 2  EI
1    
  dx  
Para determinar la curva elástica de Euler se ha considerado la hipótesis de las
2
 dy 
deformaciones infinitesimales, que implica    0 , de manera que la ecuación
 dx 
d2 y M
diferencial exacta puede aproximarse por 2
 .
dx EI
Cuando la carga P crece más allá de la carga crítica PCRIT los desplazamientos también
crecen y no puede aceptarse la simplificación anterior. Debe resolverse el problema
directamente, integrando la ecuación diferencial exacta o alguna de sus formas
equivalentes, en base a las curvaturas elástica y geométrica. Así, el problema de los
grandes desplazamientos presenta complicaciones en el aspecto formal del tratamiento
matemático. La integración de la ecuación diferencial “exacta” requiere conocimientos
de·integrales y funciones elípticas.
Consideremos una barra elástica esbelta, de sección transversal constante, sometida a la fuerza
P de compresión axial centrada. Consideraremos el caso en que los esfuerzos permanecen en la
zona lineal de elasticidad. También consideraremos que el momento de inercia I Z es el mínimo
momento de inercia, de manera que la flexión se desarrolla en el ‘plano x,y.
Centro de
x Curvatura
P
y d
MZ
ds
x
y
P
844
EI Z
La ecuación diferencial exacta de la curva elástica es  Py , siendo ρ el radio de
ρ
P
curvatura. Haciendo el cambio de variable  K 2 , la ecuación diferencial es
EI Z
1 ds
 K 2 y . Pero sabemos que el radio de curvatura es ρ  , por lo tanto tenemos
ρ dθ
dθ
 K 2 y , donde ds es la expresión del elemento diferencial de arco medido sobre la
ds
curva elástica buscada. Derivando con respecto al arco s, tenemos
2
d  dθ  2 d
   K y  . Luego d θ2  K 2 dy  K 2 senθ  K 2 2 sen θ cos θ .
ds  ds  ds ds ds 2 2
d2θ θ θ  dθ  θ θ
La expresión 2
 K 2 sen cos puede escribirse d    2K 2 sen cos , que
ds 2 2  ds  2 2
 dθ   dθ   θ θ  dθ
es equivalente a   d      2K 2 sen cos  . Integrando obtenemos
ds
     ds 2 2  ds
S S
 dθ   dθ  θ θ
 
2
 d   2K sen cos dθ , es decir desarrollando las integrales
0
ds   ds  0
2 2
2 S S
1  dθ  1  dθ   θ
      2K 2  sen2 
2  ds S 2  ds S  0  2 0
La expresión anterior puede ser representada como
2
1  dθ  1  dθ  θ  θ
      2K 2sen2  2K 2  sen2 
2  ds  2  ds S  0 2  2 S  0
2
 θ 1  dθ 
Haciendo la sustitución 2K 2  sen2      2K 2m2 , obtenemos
 2 S  0 2  ds 
2 2
1  dθ  2 2 2 2 θ  dθ  2  2 2 θ
   2K m  2K sen ,    4K  m  sen 
o (*), donde m
2  ds  2  ds   2
es una constante de integración. Para integrar la ecuación (*) hacemos el cambio de
2
variable sen
θ
2
 dθ 
 
 m senψ , con el cual    4K 2m2 1  sen2ψ  4K 2m2 cos 2 ψ , de
 ds 
dθ
donde  2K m cos ψ (**).
ds
θ
A partir de la ecuación del cambio de variable sen  m senψ obtenemos
2
1 θ dθ dψ
cos  m cos ψ , que junto con la ecuación (**) nos permiten escribir
2 2 ds ds
dψ dψ dψ
K ds  , es decir K ds   . Integrando obtenemos
θ θ 1  m2
sen 2
ψ
cos 1  sen 2
2 2
ψ
dψ
Ks  
ψO 1  m2sen2ψ
, donde ψO es el valor de λ para s=0, es decir es el valor ψ en
845
el origen de la abscisa curvilínea s (ubicado en el extremo de la barra donde está

aplicada la carga de compresión P).
ψ
dψ
Definición) La integral 
ψO 1  m2sen2ψ
define la denominada Integral Elíptica de
Primera Especie, cuyo desarrollo y características analíticas se estudian en los Cursos

de Análisis Matemático Avanzado o en Teoría de Funciones Especiales.
1 MZ dθ
En el apoyo articulado se anula el momento flector, por lo tanto   0,
ρ EI ds
dθ
De la ecuación  2 K m cos ψ se determina el valor inicial ψO . Tenemos
ds
2 K m cos ψO  0 , de donde ψO  π 2. Luego la integral elíptica puede escribirse
ψ
dψ
Ks  
π/2 1  m2 sen2ψ
, que puede ser descompuesta en dos formas estándar de
integrales elípticas de primera especie

ψ υ/2
dψ dψ
Ks  
O
2 2
1  m sen ψ
 
O 1  m2 sen2ψ
Existen cuadros de valores funcionales para obtener el valor de cada una de las
integrales elípticas de primera especie, en función del ángulo ψ y del parámetro m
(m<1).
Nota) La solución de la ecuación diferencial exacta ha sido resuelta para innumerables

casos de barras comprimidas, teniendo en cuenta la condición real de los grandes
desplazamientos. Dichas soluciones demuestran que no existe la indeterminación que,
aparentemente, se presenta cuando se integra la ecuación diferencial aproximada de la
curva elástica.
Por ejemplo, para una barra biarticulada, la flecha máxima está dada por
L 8  P  1 P
 1  

uMÁX   1  1 
π  PCRIT   8 P
  CRIT 
Expresión que demuestra que la flecha máxima crece rápidamente para valores de la
carga axial P mayores que la carga crítica PCRIT.
EJEMPLOS
1) Una columna biarticulada de 3.5 m de longitud efectiva, se hace clavando cuatro

tablas de madera de 30 x 120 mm de sección trasversal. Usando E=12.5 GPa,
determinar la carga crítica para las dos disposiciones de las tablas indicadas en el
esquema.
b)
a)
120 mm 150 mm
120 mm 150 mm
846
Caso a)
Longitud efectiva LP=3.5 m. Momento de Inercia I
1
12

120 x10  3 
4
 17.28 x10  6 m 4 .
π2EI
Usamos la fórmula de Euler para el caso de columnas biarticuladas PC RIT  .
L2P
Obtenemos PC RIT 

π2 12.5 17.28 X10 6   174.03 KN.
3.5 2
Caso b)
Longitud efectiva LP=3.5 m.
Momento de Inercia I
1 
12 

150 x10  3   90 x10    36.72 x10
4 3 4 6
m4 . Usamos la
π2EI
fórmula de Euler para el caso de columnas biarticuladas PC RIT  .
L2P
Obtenemos PC RIT 

π2 12.5 36.72 X10 6   369.8 KN.
3.5 2
2) Una columna de longitud L= 25’, articulada en sus extremos tiene un soporte lateral
en su sección media en el plano de la gráfica. La columna sólo cuenta con soporte
lateral perpendicular al plano de la gráfica en sus extremos. La sección transversal
de la columna tiene las características I1=98 pulg4; I2=21.7 pulg4; A=8.25 pulg2. El
material de la columna es acero (E=29 x 103 Klb/pulg2; σ y=42 Klb/pulg2).
Determinar la carga permisible usando un factor de seguridad 2.5 con respecto a la
carga de pandeo.
De acuerdo al tipo de soportes, en la columna

P 2 dada, pueden presentarse dos modos de pandeo:
1 i) En el plano de la gráfica, siendo LP=12.5’ y

L/2 flexión con respecto al eje 2.
ii) Pandeo perpendicular al plano de la gráfica,
siendo LP=25’ y flexión respecto al eje 1.
Sección
L/2 transversal Para cada caso, calcularemos las cargas críticas
mediante la fórmula de Euler y luego debemos
comprobar su validez.
Carga crítica caso (i): P’CRIT=

π2 EI 2

 
4 π2 29  10 3 21.7 
 276 .04Klb .
L / 2 2
25  12 2
2
π2 EI1 π2 29  10 3  98 

Carga crítica caso (ii): P' 'C RIT    311 .66Klb .
L2 25 2 12 2
La carga crítica es la menor de las determinadas PCRIT=276.04 Klb.
P' 311 .66
El esfuerzo crítico está dado por σ C RIT  C RIT   37.78 Klb pu lg 2 . Como el
A 8.25
esfuerzo crítico es menor que el esfuerzo de fluencia σ y  42 Klb pu lg 2 , los cálculos
de las cargas críticas son válidos.
847
PC RIT 276 .04

La carga axial permisible es PPERM=   110 .42 Klb
FS 2.5
3) Sabiendo que se requiere un factor de seguridad FS=3, determinar la mayor carga

crítica P que puede aplicarse en la estructura que se representa en el esquema.
Considerar E=29x106 lb/pulg2.·Considerar que el pandeo puede darse solamente en
el plano de la estructura. Las barras AB y AC tienen diámetro 5/8”. La barra BC
tiene diámetro 3/4”.
P Longitud de las barras

LAB=25.46” LBC=40.25”
B
1.5’ Fuerzas axiales (barras en compresión)

C FAB=0.9429P
A
FBC=0.7455P
1.5’ 3’
Barra AB
FA B C RIT  π
2
EI

 
π2 29  10 6 π 4 5 16 
4
 3,307 .28 lb .
L2 25.46 2
Luego 3,307.28=0.9429 PCRIT, de donde PCRIT=3,507.6 lb. La máxima carga P que
' PC RIT 3,507 .6
puede aplicarse es PMA X    1,169 .2 lb .
FS 3
Barra BC
FBC C RIT  2 
 
π2 EI π2 29  10 6 π 4 3 8 
4
 2,743 .98 lb .
L 40.25 2
Luego 2,743.98=0.7455 PCRIT, de donde PCRIT=3,680.72 lb. La máxima carga P que
" PC RIT 3,686 .72
puede aplicarse es PMA X    1,228 .91 lb .
FS 3
La carga máxima que puede aplicarse a la estructura dada, es la menor de las dos
determinadas PMÁX=1,169.2 lb.
4) Los cables BC y BD están tensados e impiden el movimiento del punto B en el plano

xz. Usando la ecuación de Euler, un factor de seguridad de 2.5 y dejando de lado la
tracción en los cables, determinar la carga centrada de compresión admisible P.
Usar E=29 x 106 lb/pulg2, en los dos casos, cuyas características geométricas se
indican en el esquema.
z
P
B
y
Perfil W8 x 15 Perfil W8 x 18
A=4,4 pulg2 A=5.26 pulg2
rx=3.27 pulg rx=3.43 pulg
C D ry=0.87 pulg ry=1.23 pulg
x
A
Caso i)
848
Flexión en el plano xz Flexión en el plano yz
B B
L=20’ Lp=0.7 (20’) Lp=2 (20’)
Las relaciones de esbeltez son

Lp/ry=168 pulg/0.876 pulg = 191.78 y Lp/rx=480 pulg /3.29 pulg = 145.90. La mayor
π2E π2 29  10 6
relación de esbeltez es λ  191.78 . Luego σ C RIT  2 
 
 7,782 .1 lb / pu lg 2
λ 191 .78 2
La carga crítica correspondiente es PC RIT  7,782 .14.44   34 ,552 .1 lb , afectándola

del factor de seguridad, obtenemos la carga admisible PA DM  13,820 .8 lb .
Caso ii)
En el plano xz la relación de esbeltez es Lp/ry=168/1.23=136.59. En el plano yz la
relación de esbeltez es Lp/rx=480/3.43=139.94. La mayor relación de esbeltez es
λ  139.94 . El esfuerzo crítico es σ C RIT  2 

 
π2E π2 29  10 6
 14 ,615 .51 lb / pu lg 2 . La
λ 139 .94 2
carga crítica correspondiente es PC RIT  14 ,615 .515.26   76 ,877 .6 lb , afectándola del
factor de seguridad obtenemos la carga admisible PADM=30,751.04 lb.
5) Para el sistema que se representa en el esquema, determinar a) La distancia h para

la cual el factor de seguridad con respecto al pandeo es máximo; b) El
correspondiente factor de seguridad para una masa m=9,000 Kg. Considerar E=70
GPa. Las barras AB y BC tienen como sección transversal una corona circular de 100
mm de diámetro exterior y 8 mm de espesor.
2m 2m
B El momento de inercia de la sección transversal
C
de las barras AB y BC es
3m h 
π

I  50 4  42 4  2.46482 x10 6 mm 4
4
A Por equilibrio del punto D se determinan
TY=W/2; TX=W/h, que son las componentes
D rectangulares de la fuerza normal en BD o en
m CD.
Las fuerza axiales de compresión en las barras AB y BC, son FAB=W/2; FBC=W/h.
Para cada una de las barras AB y BC determinamos la fuerza crítica en función del peso
crítico WCRIT.
Barra AB: La longitud efectiva de pandeo es LP=3 m. La fuerza crítica es

2 2 2
FA B C RIT  π 2EI  π EI , sometida a la condición π EI  WC RIT (i)
LP 9 9 2
849
Barra BC: La longitud efectiva de pandeo es LP=4 m. La fuerza crítica es

2 2 2
FBC C RIT  π 2EI  π EI , sometida a la condición π EI  WC RIT (ii ) .
LP 16 16 h
16 h
De las condiciones (i) y (ii) obtenemos  , de donde h= 3.56 m.
9 2
2
9
2
  
Por la ecuación (i) WC RIT  π2EI  π2 70 X10 9 2.46482 X10  6  378 ,416 .86 N
9
WCRIT 378 .42 KN
La masa crítica será mCRIT    38.575 x 10  3 kG .Por tanto el
g 9.81 m / seg2
mC RIT 38.575 x10 3
factor de seguridad es FS    4.286 .
m A PLIC A DA 9 x10 3
6) Una columna vertical, de longitud LO y sección transversal constante, está sometida

a la única acción de su peso propio (q unidades de fuerza por unidad de longitud).
Determinar, de manera aproximada, el valor q que ocasionaría el pandeo de la
columna. Considerar E el módulo elástico del material.
Q
A A Consideremos el peso Q de la porción superior AM
R como una carga concentrada que está aplicada en el
M centroide (R) de la porción de columna AM.
x Luego Q = q (LO-x) será una fuerza aproximada que

generará el pandeo de la columna MB cuya longitud
B B es x + 0.5 (LO-x).
Aplicaremos la ecuación de Euler para el caso de una columna empotrada, sometida a

π2EI π2EI
la carga Q de compresión y de longitud x + 0.5 (LO-x). PC RIT  2  .
LP 4L2
π2EI
Luego tenemos Q C RIT  2
. Reemplazando el valor QCRIT=q(LO-x),
 1 
4  x  L O  x 
 2 
tendríamos
π2EI π2EI π2EI
qL O  x    , de donde q  .
4  x  L O  x  x  L O  L O  x L O  x 2
2
 1 
 2 
Determinamos el menor valor q que será el valor de qCRIT. El valor máximo del trinomio
L O  x L O  x 2 se presenta para x=LO/3. Por consiguiente el menor valor de q, que
π2EI 27 π2 EI
será el valor buscado qCRIT, es qC RIT   .
 LO   LO  32 L O
L O   L O  
 3  3 
Nota) La solución exacta del problema, requiere de la integración de una ecuación
diferencial de Bessel (Ver el ejemplo 8 de esta misma sección).
850
7) Determinar el incremento de temperatura necesario para producir el pandeo de una

barra de acero empotrada en ambos extremos. Considerar d = 60 mm; L = 3.6 m;
E = 2.1 x 106 Kg/cm2;  = 12 x10-6/ºC.
LP L 2 1,800
La relación de esbeltez es λ     120 , por tanto es válida la
i i 4 π 60 
4
64 π 60 
2
fórmula de Euler del pandeo elástico.
El cambio de longitud de la barra libre, debido al incremento de temperatura es

ΔTL  α L ΔT . El cambio de longitud de la barra debido a la fuerza compresiva de
PL PL
pandeo es ΔL  . La condición de compatibilidad geométrica es α L ΔT  , de
EA EA
P
donde obtenemos ΔT  . Para esta condición, tenemos la temperatura crítica
αE A
PC RIT π2 EI
ΔTC RIT   . Reemplazando valores conocidos tenemos
α E A α E A L 22
4π2 60  π
4
ΔTC RIT   57.12º C.
12 X10  π 16  60  3600 
6 2 2
8) En el sistema representado, la barra elástica biarticulada, de sección transversal A y

longitud L, es de un material cuyo módulo elástico es E y cuyo coeficiente de
dilatación lineal es . El resorte lineal de rigidez K está libre de esfuerzo cuando no
hay incremento de temperatura. Si se produce un incremento de temperatura dado
 x
por ΔT  TO 1   , determinar la temperatura TO para la cual se producirá el
 L 
pandeo de la barra elástica.
La barra libre, debido al incremento variable de
K temperatura, se alargaría
K  x
DL
P
(L )
(L ) 

ΔTL  ε T dx  α TO 1   dx . Efectuando la
L 
integración y simplificando obtenemos
L
3
L ΔTL  α L TO .
L 2
EA La fuerza que se genera en el resorte, debida al
x x PL
cambio de longitud de la barra, es Δ1 
EA
P
El cambio de longitud del resorte es Δ 2  , siendo P la fuerza axial de compresión de
K
la barra y K la rigidez del resorte.
La condición de compatibilidad geométrica es ΔTL  Δ1  Δ 2 . Reemplazando los

3 PL P
cambios de longitud determinados, tenemos α L TO   , de donde
2 EA K
encontramos la carga de compresión generada por el incremento de temperatura:
851
3
α L TO
P 2 . Como la barra tiene ambos extremos articulados la carga crítica de Euler
1 L

K EA
3
α L TO C RIT
π2 EI π2 EI 2
es PC RIT  2 . Luego  . De donde podemos obtener el valor de
L L2 1 L

K EA
2 π2 EI  1 L 
la temperatura crítica TO C RIT  3
   , que ocasionaría el pandeo de la
3 α L  K EA 
barra elástica biarticulada.
π2EI
9) Modificar la ecuación de Euler PC RIT  para incluir, además de la fuerza normal,
L2
el efecto de la fuerza cortante en el valor de la carga crítica.
1 dφ1 M
Debido al momento flector, la curvatura de la línea elástica es   .
ρ1 dx EI
1 dφ2 k dQ
La curvatura debida a fuerza cortante es   .
ρ2 dx GA dx
1 1 1 M k dQ
Luego la curvatura total será     .
ρ ρ1 ρ2 EI GA dx
dM
La relación entre el momento flector M y la fuerza cortante Q es Q   . Luego la
dx
1 M k d2M
ecuación anterior se transforma en   .
ρ EI GA dx 2
Para deformaciones infinitesimales puede considerarse con suficiente aproximación

d2 y M k d2M
   (i).
d2 x EI GA dx 2
Si la flexión es básicamente debida al momento, entonces
dM dy d2M d2 y
M  Py ; P ; 2  P 2 . Reemplazando en la ecuación (i) tenemos
dx dx dx dx
d2 y  kP  P d2 y P
2
 1    y  0 , que puede escribirse 2
 y  0.
dx  AG  EI dx  kP 
EI 1  
 AG 
852
P
La condición de pandero es L  π , de donde obtenemos la carga crítica
 kP 
EI1  
 AG 
π2EI  
2
 
L2 π EI  1 
de pandeo P   2  . Debe observarse que la fuerza cortante
2
kπ EI L k π EI 
2
1 2 
 1  L2 GA 
L GA  
disminuye la carga crítica.
P P
10)Determinar la carga crítica que puede
aplicarse al sistema representado, que está
conformado por cuatro barras elásticas y
nudos rígidos. Considerar la misma rigidez 2a
flexional EI en todo el sistema.
Por la simetría podemos considerar un cuarto

del marco rígido propuesto. a
y Debido a la simetría no se desarrollan fuerzas

MF cortantes en las secciones E y F. Tampoco existe
F fuerza normal en la sección F.
Tramo EB
M=ME+Px, donde 0  x  a .
La ecuación diferencial de la curva elástica es
E d2 x
x EI 2  ME  Px  .
ME dy
d2 x M P
La ecuación diferencial anterior puede escribirse 2
 K 2 x   E , donde K 2  ,
dy EI EI
M
cuya solución general tiene la forma x  A sen Ky  B cos Ky  2 E , que deberá
K EI
satisfacer las condiciones de borde x(0)=0; x’(0)=0. Desarrollando las condiciones de
M M M
borde obtenemos 0  B  2 E  B  2 E  E . También AK=0, de donde A=0.
K EI K EI P
ME
La curva elástica es x  cos Ky  1 , con 0  y  a.
P
 dx   MK 
El giro en B del elemento FB es θB        E sen Ky  , de donde
 dy  y  a  P y a
MEK
obtenemos θB  sen Ka .
P
En el elemento BF el momento flector es M  ME  Pf (de  M  0 ).

E
Aplicamos el
primer Teorema de Área de Momentos
853
a/2
ME  Pf
θF / B  0
EI
dx  θF  θB , donde el ángulo del punto F es nulo θF  0 .
 Pf  MEI 
θB    a.
 2EI 
Por tanto igualando las expresiones para el giro del punto B obtenemos
ME K  P f  ME  2  P f  ME 
sen Ka   a  K a  , de donde obtenemos el momento flector
P  2 EI   2P 
KPfa
hiperestático ME, ME  . Con este valor, la ecuación de la curva elástica
2 sen Ka  Ka
Kfa
del tramo EB es x  cos Ky  1 , que debe cumplir la condición de borde
2 sen Ka  Ka
Kfa
y=a cuando x=-f. Por tanto  f  cos Ka  1 . Simplificando obtenemos
2 sen Ka  Ka
la condición de pandeo 2 tan Ka  Ka  0 . La menor solución de esta ecuación es
2
 0.2888 
Ka=0.2888, es decir K=0.2888/a. Por tanto la carga crítica es PCRIT=K2EI=   EI .
 a 
x
11)Una barra elástica en voladizo vertical, de
sección constante y rigidez flexional EI, q
está sometida a la acción única de su peso
propio q (fuerza por longitud). Determinar h
la altura crítica que ocasionaría el pandeo x
de la barra vertical. (Ver el ejemplo 4 de x
esta misma sección).
y
Sea y=y(x) la ecuación de la curva elástica. El momento flector en la sección ubicada a

h
la altura x, es M  qy ξ   y x  dξ . La ecuación diferencial de la curva elástica se

x
h
d2 y
obtiene a partir de la igualdad  qy ξ   y x  dξ  EI . Derivando una vez respecto
x
dx 2
3
dy dy
de la variable x, tenemos EI 3
 q h  x  0 (*).
dx dx
Mediante la doble sustitución z 

2 q
h  x 3 ; u= dy , es posible transformar la
3 EI dz
ecuación diferencial (*) en una ecuación diferencial de Bessel. Haciendo las
d2u 1 du  1 
transformaciones de variables, encontramos 2
  1  2  u  0 (**).
dz z dz  9z 
La solución general de la ecuación de Bessel (*) puede escribirse en la forma
854
 
 1
2 4 
z 1 z
u  Az 1 / 3 1        ..... 
  1  2  1  1  2 
 1!   3  1  2!    1    2    
    3  3  
 
 1
2 4 
z 1 z
Bz1 / 3 1        .....
 1  2 1  1  2 
 1!  3  1  2!   1   2 
3 3 
      
Siendo A y B las constantes de integración. Las integrales particulares de la ecuación

de Bessel correspondientes a A=0 y B=0 son denominadas Funciones de Bessel de
orden 1/3 y -1/3, amplificadas por factores constantes J 1 z  y J 1 . Las constantes A y

3 3
d y 2
 dy 
B se determinan por las condiciones de frontera  2   0; y 0   0;   0,
 dx  x h  dx  x 0
las mismas que, teniendo en cuenta las ecuaciones del cambio de variables, se
 1 1 2
du   2 q h3 
escriben como  z 3 u  z 3  0; u  0 (i, ii).
3 dz   3 EI 
 z  0  
Mediante la condición (i) se determina la constante B=0. Mediante la condición (ii) es

posible determinar un valor A diferente de cero (lo que indicaría estado de equilibrio
indiferente) cuando se cumpla la siguiente condición
2
1  1 qh3  1  1 qh3 
1       .....  0
 1   3 EI   1  1   3 EI 
1!    1  2!    1    2 
 3   3  3 
 2 qh3 
Es decir J 1  0 (iii).
 3 EI 
3 
Resolviendo la ecuación de Bessel, ecuación (iii), la menor raíz es z=1.866. Luego el

2 qh 3
pandeo se producirá si  1.866 . Esto significa que el pandeo se produce
3 EI
EI
cuando h>hCRIT, siendo hCRIT el valor hC RIT  3 7.83 .
q
Notas)
π2E
i) La ecuación para el esfuerzo crítico de Euler σ C RIT  no incluye ningún factor
λ2
de seguridad.
ii) Nótese que si el esfuerzo crítico es mayor que el esfuerzo de fluencia del material,
es valor obtenido no tiene ninguna importancia para el análisis elástico, puesto que
el elemento ya fluirá en compresión, abandonando el comportamiento elástico y no
llegará al fenómeno de pandeo.
iii) El esfuerzo crítico siempre es decreciente con la relación de esbeltez creciente.
855
iv) Una columna elástica a la cual puede aplicársele la ecuación de Euler, se denomina
Columna larga.
sCRIT
Límite Proporcional
sY
l
Rango de Columnas largas
Así, si una columna de acero (E=200 GPa; sy=250 MPa) tiene sus extremos
articulados y su área transversal es 60 x 100 mm, podemos determinar la longitud más
corta para la cual es aplicable la ecuación de Euler.
Mínimo momento de inercia IMIN 

100 60 
3
 1.8 x 10 6 mm4 .
12
IMIN 1.8 x 10 6
Mínimo radio de giro r    17.32 mm .
A 60 x 100
π2 E
Usando la ecuación de Euler tenemos λ2  , de donde encontramos la relación de
σ C RIT
200 x 10 9
esbeltez en el límite de proporcionalidad λ  π  88.86 , valor con el cual
250 x 10 6
encontramos la longitud de pandeo L p / r  88.86,  Lp  88.86 17.32   1,539 .1 mm .
Por tanto, si la columna tiene 1,539.1 mm o más de longitud, se pandeará
elásticamente, porque para tales dimensiones, el esfuerzo crítico durante la flexión de
pandeo, no excederá el valor del esfuerzo de fluencia del material.
v) A las columnas que se pandean elásticamente, se les denomina, en general,

columnas largas. A las columnas con relaciones de esbeltez que no exhiben
fenómenos de pandeo, se les llama columnas cortas. Las columnas restantes son las
columnas intermedias. Para relaciones de esbeltez muy pequeñas, las columnas de
material dúctil se aplastan y pueden soportar cargas de compresión muy grandes.
7.06 Pandeo Inelástico
Las columnas elásticas que tienen relaciones de esbeltez relativamente grandes, se

pandean de acuerdo con la ecuación de Euler, cuando el nivel de esfuerzos es inferior
al esfuerzo de fluencia del material. Sin embargo, existen elementos estructurales en
compresión que tienen relaciones de esbeltez intermedias y muchos no se pandean
hasta después de sobrepasar el límite proporcional. Es decir, existen elementos que
trabajan en compresión que teniendo bajas relaciones de esbeltez (denominados
elementos robustos o muy gruesos) fallan por compresión directa sin presentar
deflexiones por pandeo. Para precisar de manera racional la carga de pandeo inelástico
debe tomase en cuenta la rigidez reducida (pendiente reducida del diagrama s-e.)
856
Consideremos una columna ideal con sus extremos articulados y cuya relación de
esbeltez es intermedia, que soporta incrementos de carga de compresión hasta
alcanzar la carga crítica de pandeo PCRIT (lo cual ocurre después que se haya excedido
el límite proporcional).
P sCRIT+Ds
s<sCRIT
s<<sCRIT sCRIT
F
P P<<PCRIT P=PCRIT-DP PCRIT
Mientras la carga axial es inferior a la carga crítica, las distribuciones de esfuerzo

normal son uniformes y crecientes con la magnitud también creciente de la carga axial
centrada de compresión.
Consideremos que cuando se aplica el último incremento de carga axial, DP, también
se aplica una fuerza lateral F de baja intensidad, necesaria para asegurar que las
deformaciones longitudinales por compresión sigan incrementándose y que el esfuerzo
de compresión no disminuirá en ningún punto de la columna.
La distribución de esfuerzos normales no sería

uniforme, según se indica en la última figura
s Pendiente ET
de la gráfica anterior, en la cual el esfuerzo
incremental Ds es ocasionado por los efectos
de la flexión producida por la fuerza lateral F. e Ds
Esta deformación adicional es relativamente sCRIT
muy pequeña y se acepta que las secciones De
planas todavía permanecen planas. Asimismo, Δσ
 ET
puesto que Ds es pequeño, se considera que Δε
este incremento es proporcional al incremento
de la deformación. Esto es Δσ  E T Δε  , e
donde ET es el denominado Módulo Tangente
evaluado cuando s=sCRIT.
La deformación total debida a la flexión

M es De (cambio de longitud) y la
h
deformación unitaria es
Δe h Δθ h
De Δε    , siendo ρ el radio
ΔL ρ Δθ ρ
D de curvatura.
DL
Por consiguiente
r
h
Δσ  Δε  E T  E T (*)
ρ
857
x M PCRIT
El momento flector es M=PCRIT(-y) (**),
-y que puede ser escrito en función del esfuerzo
Mh
x normal usando la fórmula de la flexión Δσ  ,
I
I
de donde obtenemos M  Δσ   (***)
h
y De las ecuaciones (*) y (***) encontramos:
PCRIT
Ih I I
M E T  E T , y por la ecuación (**) M  E T  PC RITy .
hρ ρ ρ
d2 y 1 P y
Empleando la aproximación para la curvatura 1/r, tenemos 2
   C RIT , de
dx ρ ET I
d2 y
donde obtenemos la ecuación diferencial de segundo orden E T  PCRIT y  0 (i).
dx 2
La ecuación diferencial obtenida es similar a la ecuación diferencial de Euler para el
problema del pandeo elástico, en la cual el módulo de elasticidad E ha sido cambiado
por el módulo tangente ET. Resolviendo la ecuación diferencial encontramos la mínima
π2 E T I
carga de pandeo inelástico P C RIT , expresión que puede escribirse en términos
L2
P π2 E T
de la relación de esbeltez C RIT  2
, donde A es el área transversal y r es el
A L 
 
r
mínimo radio de giro.
La ecuación diferencial (i) se denomina Ecuación de Engesser, y es estructuralmente

semejante a la ecuación de Euler, pero su aplicación presenta mayores dificultades (al
dσ
calcular el valor del módulo tangente ET del material). Puesto que E T  en muchos
dε
casos es necesario resolver los problemas de pandeo inelástico por aproximaciones
sucesivas. Si se conociera la expresión analítica σ  f ε  , entonces el módulo tangente
ET no presenta ninguna dificultad en su determinación.
Si se utiliza la ecuación de Euler para evaluar la carga de pandeo correspondiente al

rango elástico y se emplea la ecuación de Engesser para evaluar la carga de pandeo
para esfuerzos superiores al límite proporcional, será posible evaluar la carga de
pandeo para las relaciones de esbeltez intermedias (comprendidas entre los elementos
robustos y los extremadamente delgados).
Nota)
π2
La ecuación σ C RIT  E T generalmente se denomina fórmula del módulo tangente.
λ2
Toma en cuenta tanto los efectos inelásticos como las restricciones en los extremos.
Experimentalmente se ha comprobado que dicha ecuación predice adecuadamente la
carga máxima que puede alcanzarse en columnas que se pandean por flexión.
858
Von Kármán desarrolló la Teoría del Módulo Doble, que incluye la consideración de que
durante la flexión una parte de la sección transversal estaría sujeta a un esfuerzo que
decreciente y en la que podría aplicarse el módulo de elasticidad lineal. Estas teorías
suelen ser analizadas a profundidad en cursos avanzados de Comportamiento y Diseño
Estructural.
EJEMPLO
1) Una barra tubular de diámetro exterior 1 pulg y diámetro interior 7/8 pulg tiene 8
pulg de longitud. Un extremo de la barra está fijado y el otro está libre. La barra ha
sido fabricada con un material cuyo diagrama esfuerzo normal/deformación unitaria
es lineal por tramos, según se indica en el esquema. Determinar la carga crítica de
pandeo por compresión.
s(lb/pulg2)
(0.0033; 6,000)
(0.0018; 5,500)
(0.0009; 4,500)
(0.0003; 2,500)
π  2  7  
2
El área de la sección transversal es A  1     0.184 pu lg 2 . El momento de
4   8  
π  4  7  
4
I 0.02
inercia es I  1     0.02 pu lg 4 . El radio de giro es r    0.33 .
64   8   A 0.184
L 2 (8)
La relación de esbeltez es λ  p   48.5 .
r 0.33
P π2E
La ecuación del pandeo incluyendo el módulo tangente es C RIT  2 T . Recordar que
A λ
la ecuación de Engesser se transforma en la ecuación de Euler cuando el módulo
tangente es igual al módulo de elasticidad lineal.
π2E T π2
Para el caso σ CRIT   E T  0.0042E T (*)
λ2 48.52
Para el tramo inicial (elástico lineal) ET=E=2,500/0.0003=8.33 x 106 lb/pulg2.

Reemplazando este valor en la ecuación (*) tenemos σ C RIT  35,200 lb / pu lg 2 . El
módulo elástico inicial no es válido si el esfuerzo es superior a 2,500 lb/pulg2, luego el
esfuerzo determinado no es correcto.
4 ,500  2,500
Para el segundo tramo lineal de esfuerzos E' T   3.33 x 10 6 lb / pu lg 2 ,
0.0009  0.0003
reemplazando este valor en (i) tenemos σ CRIT  14 ,050 lb / pu lg 2 , valor que no está en
859
el intervalo de esfuerzos [2,500; 4,500], luego el esfuerzo crítico calculado no tienen

ningún interés.
5,500  4 ,500
Para el tercer tramo lineal de esfuerzos E' T   1.11 x 10 6 lb / pu lg 2 ,
0.0018  0.0009
reemplazando este valor en (i) tenemos σ CRIT  4,680 lb / pu lg 2 , valor que si está en el
intervalo de esfuerzos [4,500; 5,500], luego el esfuerzo crítico calculado es el que
interesa el problema. En consecuencial el esfuerzo crítico de pandeo inelástico es
σ CRIT  4,680 lb / pu lg 2 . Por tanto, la carga crítica de pandeo inelástico es
P C RIT Aσ C RIT  (0.184 )(4 ,680 )  861 .1 lb
7.07 Columnas con Carga Excéntrica: Fórmula de la Secante
Consideremos una columna recta sometida a e P

carga variable, excéntrica con respecto al eje P E MA=Pe
geométrico de la misma. Reemplazamos la A
carga excéntrica por una carga axial centrada,
P, y un momento, M=Pe. El momento
generará flexión en la columna. En estas
L L
circunstancias el problema del pandeo
consiste en precisar cuánta flexión puede
permitirse al variar la carga P y el momento M
para que no se exceda el esfuerzo admisible
B
en el material y lograr que la deflexión MB=Pe
P
máxima no sea tan excesiva. P
P
MA Aislamos una porción AQ de la columna AB referida
A y al sistema de coordenadas x, y que se indica en el
esquema. El momento flector en la sección A es
M=-Py-MA=-Py-Pe. Reemplazando el momento M en
la ecuación de la cueva elástica tenemos
d2 y M P P
2
   y  e , expresión que puede ser
dx EI EI EI
Q M 2
dy
P transformada en 2
 K 2 y  K 2e, (i)
x dx
P
donde K 2 
EI
La solución general de la ecuación diferencial gobernante (i) tiene la forma
y  A sen Kx  B cos Kx  e (ii)
Las constantes A y B se determinan por las condiciones de frontera y(0)=0; y(L)=0.

Obtenemos las condiciones B=e; A=e tan (KL/2). Por tanto, la ecuación de la curva
elástica es
KL  KL 
y  e tan sen Kx  e cos Kx  e  e  tan sen Kx  cos Kx  1 
2  2 
La máxima deflexión cuando x=L/2 y tiene el valor
860
 KL KL KL 
y MÁ X  e  tan sen  cos  1
 2 2 2 
 KL 
La deflexión máxima puede ser escrita en forma alternativa y MÁ X  e  sec  1 , y
 2 
 L P  
teniendo en cuenta el valor K, obtenemos y MÁ X  e sec    1
 (iii).
  2 EI  
L P π
Nótese que yMAX se vuelve indeterminada cuando  , de donde obtenemos el
2 EI 2
π2 EI
valor de la carga crítica PC RIT  , valor similar al correspondiente para una
L2
columna sometida a carga axial centrada.
PC RIT 2
De la ecuación de la carga crítica determinamos la rigidez flexional EI  L y
π2
remplazando en la ecuación (iii) obtenemos una fórmula alternativa para la máxima
 π P  
deflexión y MA X  e sec    1 (iv)
  2 PC RIT  
El máximo esfuerzo de compresión se presentará en la sección de la columna donde el

momento sea máximo, es decir en la sección central de la columna. Usando la
ecuación de superposición de esfuerzos normales, obtenemos
P M c P P y MAX  P e  P  y  e c  I
σMAX   MAX   c  1  MAX  , siendo r= el radio
A I A I A r2  A
de giro. Reemplazando el valor de la deflexión máxima dado por la ecuación (iii) y
P ec  L P 
simplificando obtenemos σ MA X  1  2 sec  
 (v)
A  r  2 EI 
Una fórmula equivalente obtenemos al reemplazar el valor dado por la ecuación (iv):
P e π P 
σ MA X  1  2 sec   (vi)
A  r  2 p C RIT 
Notas)
i) La ecuación obtenida para el máximo esfuerzo puede ser usada para cualquier
condición de los apoyos extremos, teniendo presente incluir el valor adecuado de la
carga crítica.
ii) Observar que puesto que el esfuerzo máximo no varía linealmente con la carga P,
no puede ser usado el principio de superposición. Por lo tanto, todo factor de
seguridad debe ser aplicado a la carga P y no a los esfuerzos.
iii) Si en la ecuación (v) reemplazamos el radio de giro I=Ar2, obtenemos la importante

P σ MA X
ecuación  , donde la longitud L ha sido cambiada por la
A ec  Le P 
1  2 sec   

r  r EA 
longitud efectiva (longitud de pandeo Le), con la finalidad de tener una fórmula
861
genérica aplicable a varias condiciones de apoyos extremos. La ecuación anterior se

denomina Fórmula de la Secante. Puesto que el término P/A está en ambos lados
de la ecuación de la secante, para obtener un valor de P/A, generalmente se usarán
métodos de aproximaciones sucesivas o gráficas especialmente preparadas para tal
finalidad.
iv) Para pequeños valores de la relación Le/r puede aproximarse el valor de la función
P σ
secante por 1, con lo cual se tiene la fórmula de aproximación  MA X .
A ec
1 2
r
v) Para grandes valores de la relación Le/r, el efecto de la excentricidad en el valor del
esfuerzo promedio P/A, se vuelve insignificante.
vi) La fórmula de la secante nos proporciona el esfuerzo máximo de compresión en

función del esfuerzo de compresión promedio P/A, el módulo de elasticidad lineal E,
la relación de esbeltez L/r y la denominada relación de excentricidad ec/r2.
vii)Al analizar una columna podemos usar la fórmula de la secante para calcular el
máximo esfuerzo de compresión, aceptando conocidas la carga P y la excentricidad
e. El esfuerzo máximo será comparado con el esfuerzo permisible del material para
precisar si la columna puede o no soportar la carga.
viii)La deflexión máxima yMAX se incrementa P

conforme aumenta la carga P, pero la
relación de variación no es lineal. Por tanto,
e=0
no puede usarse el principio de PCRIT
superposición para calcular deflexiones e1
producidas por más de una carga aún
e2
cuando el material de la columna sea
linealmente elástico. La deflexión causada e2>e1>0
por una carga 2P no es igual al doble de la yMAX
deflexión causada por una carga P.
ix) Recordar que la ecuación diferencial empleada es válida sólo para deflexiones
pequeñas, por lo tanto, cuando las deflexiones son grandes las curvas trazadas no
son físicamente válidas y deben modificarse para tomar en cuenta las grandes
deflexiones.
x) Si la carga P es pequeña, el momento

máximo, determinado por la ecuación MMAX
KL π P 
MMAX  P e sec  P e sec  
, se
2  2 PCRIT 
aproxima a Pe, lo cual indica que el efecto
de la excentricidad no es significativo.
Conforme P aumenta, el momento
Pe
flexionante también se incrementará en
forma no lineal. El momento flexionante se
vuelve indeterminado cuando P tiende a la
carga crítica PCRIT. Sin embargo, recordar P
que las ecuaciones son válidas sólo para PCRIT
deflexiones pequeñas y no pueden usarse
862
adecuadamente cuando la carga axial se

aproxima a la carga crítica.
EJEMPLOS
1) Una carga axial P se aplica a una varilla

de acero AB de 1.25 pulg de diámetro L=25”
según se indica en el esquema. Cuando
P=15 Klb se observa que la deflexión e P
P
vertical del punto medio C es 0.02 pulg.
Usando E = 29 x 106 lb/pulg2,
A d=1.25” B
determinar (a) la excentricidad de la
carga; (b) el esfuerzo último en la varilla.
Características geométricas: A=1.227 pulg2; I=0.1198 pulg4; Le=L=25”.

Si ambos apoyos son articulados, la carga crítica es
PC RIT  
 
π2 E I π2 29  10 6 0.1198 
 54 ,862 .4 lb .
L2 25 2
 π P 
(a) La máxima deflexión es y MA X  e sec   1  , para P=15 Klb; yMAX=0.02
  2 PC RIT 
 π 15 
pulg, tenemos 0.02  e sec   1  , de donde encontramos e=0.0427 pulg.
  2 54 .8624 
(b) Porción AC. Momento flector: M=P (yMAX+e) = (15)(0.02 + 0.0427) = 940.5 lb-pulg.
El esfuerzo máximo es σ MA X  
P Mc

15

0.9495 0.625   17.13 lb / pu lg 2 .
A I 1.227 0.1198 
2) Una carga axial P=25 KN se aplica en un punto que está ubicado a 5 mm del eje
geométrico de una barra de sección transversal cuadrada de 40 mm de lado. Si
E=70 GPa, hallar (a) la deflexión del extremo C; (b) el máximo esfuerzo de
compresión en la barra.
e=5mm Características geométricas

P
A=1,600 x 10-6 m2; I=0.2133 x 10-6 m4; c=20 mm
C
π2 EI
Carga crítica PC RIT  2 . Reemplazando valores
Le
tenemos
L=0.8m
PC RIT 
  
π2 70  10 9 0.2133  10 6 
 57.56 KN
1.62
B
 π P 
(a)La máxima deflexión es y MA X  e sec   1  , reemplazando valores
  2 PC RIT 
 π 25  
tenemos y MA X  0.005 sec    1 , de donde encontramos la máxima
  2 57.56  
deflexión yMAX=4.8 mm.
863
(b)El momento máximo se presenta en el apoyo empotrado MMAX=P(yMAX+e),

reemplazando valores encontramos M=(25)(0.0048+0.005)=0.245 KN-m=245 N-m.
Luego el esfuerzo máximo es σMAX 
25

0.245 0.02   38,598.3 KN / m2
1600  10 
6

0.2133  10 6  
3) Una carga axial de 50 KN se aplica con
P e=10 mm
excentricidad e=10 mm a una varilla circular
C
de acero BC, que se encuentra libre en su
extremo superior C y empotrada en su base B.
Sabiendo que las varillas disponibles para uso
tienen diámetros que van desde 40 mm hasta L=1.2 m
80 mm en incrementos de 4 mm, determinar
la varilla más liviana que puede usarse si el
esfuerzo admisible es 120 MPa. Considerar
que el material tienen módulo elástico E=200 B
GPa.
La solución puede obtenerse por aproximaciones sucesivas.
Para d=48 mm (arbitrario, pero en el intervalo dado); A=1.81 x 10-3m2; c=24 mm;
I=260.6 x 10-9 m4; r=0.012 m.
 
π2 EI π2 200  10 9 260 .6  10 9
La carga crítica es PCRIT  2 
 
 89,306 .2 N .
LP 2.4 2
P ec π
 P 
 , reemplazando valores
El esfuerzo máximo es σ MA X  1  2 sec 2 P 
A  r  C RIT 
tenemos σ MA X 
50 
1
0.01 0.024  sec π
 50 
  147 .14 MPa .
 3 
1.81 10   0.012 2 2
 89.3062 
Como el esfuerzo máximo es mayor que el esfuerzo admisible, no es conveniente el

valor elegido para diámetro de la varilla.
Para d=52 mm (el siguiente calor admisible en el intervalo dado); A=2.124 x 10-3m2;
c=26 mm; I=358.9 x 10-9 m4; r=0.013 m.
 
π2 EI π2 200  10 9 358 .9 10 9
La carga crítica es PMAX  2 
 
 122 .99 KN
LP 2.4 2
P  ec π 
P
El esfuerzo máximo es σ MA X  1  2 sec   , reemplazando valores
A r 2 P 
  
C RIT
tenemos σ MA X 
50 
1
0.01 0.026  sec  π 50   90.73 MPa .

3 
2.124  10   0.013 2  2 122 .99 
 
Como el esfuerzo máximo es menor que el esfuerzo admisible, puede usarse una
varilla de diámetro 52 mm.
4) La barra AB está cargada en su L 0.6”

extremo B por una carga de
compresión P=1,500 lb, cuya 1.2”
excentricidad es e=0.45 pulg. La
deflexión del extremo libre está
limitada a 0.12 pulg. Si E=16 x 106 0.45”
864
lb/pulg2, hallar la máxima longitud

permisible.
π2 EI
Determinamos la carga crítica PC RIT  .
L2P
1
El momento de inercia respecto al eje de flexión es I  1.20.6 3  0.0216 pu lg 4 .
12
Luego, la carga crítica es PC RIT 

 
π 16  10 0.0216  852 ,734
2 6
 en lb  .
4L2 L2
 π P  
La máxima deflexión se presentan en el extremo libre y MA X  e sec    1 ,
  2 PC RIT  
reemplazando valores tenemos 0.12  0.45 sec 

  π 1,500  L2   
  1 , de donde
 

2 852 ,734   
 
encontramos L=10.03 pulg, que será la máxima longitud permisible. Si se usa una
barra más larga, se excederá la deflexión permisible de 0.12 pulg.
7.08 Diseño de Columnas
El diseño de columnas es un importante tema técnico de Ingeniería, que generalmente

se estudia a cabalidad en los cursos de Diseño Estructural y/o similares. En esta
sección, daremos las ideas básicas relacionadas con el diseño de columnas elásticas
sometidas a carga axial centrada.
En muchos laboratorios de Investigación de

sistemas y materiales estructurales se han
desarrollado innumerables experiencias sobre el sCRIT
comportamiento real de columnas de diversos
materiales, tanto en elementos a escala natural
y en escala reducida, incrementando la carga Hipérbola de Euler
axial centrada hasta obtener la falla de las
columnas. Con mucha frecuencia el diseño de sy
columnas puede basarse en fórmulas obtenidas
empíricamente, que reflejan la experiencia
acumulada en los ensayos de laboratorio. Los
resultados de dichos ensayos se presentan
adecuadamente en tablas, gráficas, manuales y
otros sistemas de información tecnológica, en Le/r
términos de las relaciones entre coeficientes de
esbeltez y esfuerzos críticos o admisibles.
Cada punto (Le/r, sCRIT) es resultado de varios ensayos. Aun cuando la ubicación de los
puntos sea bastante dispersa, se agrupan en tres regiones que tipifican fallas
diferenciadas de acuerdo a la relación de esbeltez y módulo elástico del material.
Para columnas largas, donde la relación Le/r es grande, la falla se predice de manera
π2E
bastante aproximada a la dada por la hipérbola de Euler σ C RIT  , y se observa
L / r 2
865
que el valor del esfuerzo crítico depende del módulo elástico del material usado, pero
no del esfuerzo de fluencia del mismo.
Para columnas muy cortas y bloques en compresión, generalmente la falla ocurre por
aplastamiento o fluencia del material, teniendo σ C RIT  σ y . Las columnas de longitud
intermedia comprenden los casos donde la falla depende simultáneamente de ambos
valores E y sy. En este intervalo la falla de la columna es un fenómeno complejo. Los
resultados de los ensayos se han usado ampliamente para desarrollar especificaciones,
criterios, normas y fórmulas de diseño debidamente validadas.
sCRIT Fórmula de Gordon-Rankine (-----)

σ3
σ C RIT 
1  K 3 L r 
2
Variación parabólica ( )
σ CRIT  σ2  K 2 L r 
2
Variación lineal (…………)

σ C RIT  σ1  K1 L r 
Le/r
Las fórmulas empíricas que expresan el esfuerzo crítico en términos de la relación de

esbeltez, han tenido procesos permanentes y continuados de refinamiento y mejora.
Se han desarrollado diferentes fórmulas para varios materiales, cada una con un
determinado intervalo de aplicación y confiabilidad. En cada caso, debemos comprobar
que la fórmula que nos proponemos usar es aplicable para el valor de la relación de
esbeltez de la columna que nos interesa. También debemos precisar si la fórmula
determina el esfuerzo crítico o directamente obtenemos el esfuerzo permisible.
(*) Para columnas de acero estructural, las fórmulas mayormente usadas para el
diseño de elementos sometidos a carga axial centrada, han sido desarrolladas por el
American Institute of Steel Construction (AISC). Se usa una expresión parabólica de
segundo grado para precisar el esfuerzo admisible en columnas de longitud corta e
intermedia, y una relación tipo hipérbola de Euler para columnas largas.
D
sCRIT
sY A
Parábola
B
0.5sY
Curva de Euler
C E
L/r
0 CC
La porción AB de la curva es un arco de parábola de segundo grado, definido por una

2
L 
ecuación de la forma σ C RIT  σ O  K   (*)
r
866
La porción BE es una parte de la hipérbola de Euler DBE, definida por la ecuación

π2E
σ C RIT  2
(**)
L 
 
r
Notamos que, como sCRIT= sy para relación de esbeltez L/r=0, la constante KO de la
ecuación (*) es igual al esfuerzo de fluencia sy.
Las especificaciones del AISC sitúan al punto B donde la parábola se une con la
hipérbola de Euler en el punto de coordenadas (CC; 0.5sy). Por lo tanto,
1 σ
σ y  σ y  K 2C , de donde la constante K es K  y2 , y reemplazando en la ecuación
2 2C C
 L r 2  L
(*) tenemos σ C RIT  σ y 1  2 
, para el intervalo  C C . Considerando la ecuación
 2C C  r
π2E L
(**), tenemos σ C RIT  , para el intervalo  C C . Además, para el punto B de
L r 2
r
1 πE
coordenadas (CC, 0.5sy), tenemos σ y  22 , de donde encontramos el coeficiente
2 CC
2π2E
crítico de la relación de esbeltez C2C  .
σy
Para obtener fórmulas finales útiles para el diseño, AISC incluye un factor de seguridad,
bajo la forma sadm=f(L/r). Para columnas largas (L/r>=CC) se usa FS=1.92, por lo cual
σ C RIT π2E
tenemos σ adm   , (***)
1.92L r 
2
FS
L
fórmula válida para el intervalo C C 
 200 .
r
Para columnas cortas y de longitud intermedia, se usa la fórmula siguiente para
3
5 3 L r 1 L r 
precisar el factor de seguridad FS      (****).
3 8 C C 8  C C 
 L r 2 
A partir de la ecuación del esfuerzo crítico σ C RIT  σ y 1   , encontramos
 2C 2C 
σ C RIT σ y  1  L r  
2
L
σ adm   1    , para el intervalo  C C  200 .

FS FS  2  C C   r
 
Las fórmulas presentadas son adimensionales y pueden ser usadas en cualquier

sistema de unidades.
2π2E π2E
Usando las ecuaciones C2C  ; σ adm  y las fórmulas que contienen al
1.92L r 
2
σy
factor de seguridad se determinará el esfuerzo admisible para una calidad de acero
(mediante el módulo de elasticidad) y cualquier valor admisible de la relación de
esbeltez L/r.
867
El procedimiento puede resumirse en los siguientes pasos: (1) Determinar el

2π2E
coeficiente CC usando la ecuación C2C  ; (2) Para valores de L/r mayores que CC
σy
π2E
usaremos la ecuación σ adm  , y para valores de L/r menores que el
1.92L r 
2
coeficiente crítico CC usaremos la ecuación del factor de seguridad para hallar el

esfuerzo admisible. Para facilidad del diseño, se han tabulado valores del esfuerzo
admisible para varias calidades de acero y diversos valores de L/r, desde 1 hasta 200
(Manual of Steel Construction, AISC).
(**) Para columnas de aluminio -o aleaciones de aluminio-, la Aluminum Association ha

suministrado variadas fórmulas para precisar el esfuerzo admisible en columnas
sometidas a carga axial centrada, mediante distintas relaciones entre esfuerzo
admisible y relación de esbeltez.
sadm sadm=C1
sadm=C1-C3(L/r)
sadm=C4/(L/r)2
L/r
Para columnas cortas el esfuerzo admisible es constante. Para columnas intermedias se

usa una relación lineal y para columnas largas se usa una ecuación tipo ecuación de
Euler. Algunas fórmulas específicas, son las siguientes:
Aleación 6661-T6
L Klb
 9.5  σ adm  19  131 MPa
r pu lg 2
L
9.5   66  σ adm  20.2  0.126 L r  Klb / pu lg 2 ; σ adm  139  0.868 L r  MPa
r
L
 66  σ adm 
51,000 Klb
; σ 
 
351 10 3 MPa
r L r 2 pu lg 2 adm
L r 2
Aleación 2014-T6
L Klb
 12  σ adm  28  193 MPa
r pu lg 2
L Klb
12   55  σ adm  30.7  0.23 L r  ; σ adm  212  1.585 L r  MPa
r pu lg 2
L
 55  σ adm 
54 ,000 Klb
; σ 
 
372  10 3 MPa.
r L r 2 pu lg 2 adm L r 2
(***) Para columnas de madera, las fórmulas empíricas de importante aplicación son
las desarrolladas por el American Institute of Timer Construction:
σ π2E
σ adm  C RIT  .
2.727 2.727 L R 2
868
Cuando se aplican a columnas de sección transversal rectangular b x d donde d<b,

tenemos r2=I/A=d2/12; (L/r)=12L2/d2, con lo cual el esfuerzo admisible se determinará
π2E 0.3E
mediante la expresión σ adm   .
2
2.727 12L d2

L d2 
La fórmula está restringida a columnas para las cuales L/d<50. Además, el esfuerzo
admisible no será mayor que el esfuerzo admisible para compresión paralela a la fibra
de la madera empleada.
EJEMPLOS
1) Determinar la carga centrada admisible para una columna de 18 pies de longitud

efectiva que se construye con perfiles de acero (a) W14 x 370; (b) W8 x 21. Usar
sy=36 Klb/pulg2; E=29 x 106 lb/pulg2.
La rigidez crítica es C2C 

2π2E 2π2 29  10 6

 
, de donde encontramo s C C  126 .1 .
σy 36  10 3  
(a) Perfil W14 x 370.
Características geométricas: A=109 pulg2; ry=4.27 pulg. Luego, la relación de esbeltez

L
es e 
18 12   50.59 . Tenemos la condición L e  C . Luego usamos la fórmula
C
ry 4.27 ry
que incluye al factor de seguridad
3 3
5 3 L r  1 L r  5 3  50.59  1  50.59 
FS               1.809 . Luego, el esfuerzo
3 8  CC  8  CC  3 8  126 .1  8  126 .1 
σy  1  L r  
2
36  1  50.59  
2
Klb
admisible es σ adm  1      1      18.30 .
FS  2  C C   1.809  2  126 .1   pu lg 2
 
La carga permisible es PADM=(18.30)(109)=1,994.7 Klb.
(b) Perfil W8 x 21.
Características geométricas: A= 6.16 pulg2; ry=1.26 pulg. Luego la relación de esbeltez

L
es e 
18 12   171 .43. En este caso tenemos L e  126 .1. Por lo que usamos la
ry 1.26 ry
ecuación σ adm 
π2E

 
π2 29  10 3
 5.073
Klb
. Con lo cual la carga
1.92L e r  1.92171 .43 
2 2
pu lg 2
admisible es PADM=(5.073)(6.16) 31.25 Klb.
2) Un tubo de acero que tiene sección transversal circular de 3.5 pulg de diámetro
exterior y 0.216 pulg de espesor se usa como una columna. Sabiendo que el
esfuerzo sy=36 Klb/pulg2; y el módulo elástico E= 29 x 106 lb/pulg2, determinar la
carga centrada admisible cuando la longitud efectiva es (a) 14 pies y (b) 8 pies.
Características geométricas: A=2.228 pulg2; I=3.017 pulg4; r=1.164 pulg. La relación
de esbeltez crítica es C2C 

2π2E 2π2 29  10 3

 
, de donde C C  126 .1 .
σy 36
Caso (a)
869
Le 168
Longitud efectiva Le=168 pulg. Relación de esbeltez   144 .33  C C  126 .1 .
ry 1.164
Luego usamos la ecuación σ adm 

π2E

 
π2 29  10 3
 7.156
Klb
. Por lo
1.92L r  1.92144 .33
2 2
pu lg 2
tanto la carga admisible es PADM=(7.156)(2.228)=15.94 Klb.
Caso (b)
Longitud efectiva Le=96 pulg.

Le 96
Luego, la relación de esbeltez es   82.47  C C  126 .1 . Poir lo tanto
ry 1.164
3
5 3 L r  1 L r 
usamos la fórmula que incluye el factor de seguridad FS       .
3 8  C C  8  C C 
Reemplazando valores encontramos FS=1.877. El esfuerzo normal admisible es
σy  1  L r  
2
36  1  82.47  
2
Klb
σ adm  1      1      15.078 . Por tanto la carga
FS  2  C C   1.877  2  126 .1   pu lg 2
 
admisible es PADM=(15.078)(2.228)=33.594 Klb.
870

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CAPÍTULO VII

ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÁSTICOS

El comportamiento de materiales y sistemas estructurales sometidos a cargas de

Experimentalmente se ha observado que la fuerza axial que produce el cambio de

Una vez que se ha producido el cambio de forma y si la carga axial compresiva se

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El equilibrio se considera inestable si para cualquier

Si la perturbación es un desplazamiento respecto de la

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P<PCRIT P<PCRIT P<PCRIT

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P=PCRIT P=PCRIT P=PCRIT

La columna permanece en la posición flexionada mientras P=PCRIT. Al suprimir la fuerza

Finalmente, si la carga de compresión axial es mayor que la carga crítica P>PCRIT se

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Si se impone una desviación infinitesimal  que aleje al sistema de su configuración

Para deformaciones infinitesimales, el momento perturbador es Mpert=Pa. El momento

La reacción RA puede encontrarse en términos de la desviación tangencial del punto A

Reemplazando los valores numéricos, encontramos I 

2) Dos barras rígidas AC y BC están conectadas entre sí y a un resorte lineal de

Por consiguiente AH= KL/4.

3) La barra rígida AD está unida a dos resortes lineales de constante K y se encuentra

Mediante una rotación infinitesimal en el centro de la barra ABCD, alejamos al sistema

Diagrama de cuerpo libre de la barra rígida desviada un ángulo infinitesimal respecto a

4) La barra rígida AB está unida a una articulación en A y a dos resortes lineales de

Reemplazando la fuerza en el resorte y despejando la carga crítica encontramos

Al imponer una rotación infinitesimal a la barra rígida AB, la varilla deformable BC se

6) La barra rígida representada es el esquema está sometida a una carga de

La elasticidad de la columna está representada por el resorte rotacional. Al

Equilibrio de la barra AB. Para deformaciones infinitesimales δ  Lθ , luego la ecuación

excéntrico actuante en el extremo superior de la barra. De la ecuación de equilibrio

El ángulo de giro de la plataforma es igual al ángulo de giro de la columna. Para

Para valores de la carga actuante P  0, el ángulo O disminuye una cantidad

El equilibrio en la posición final permite escribir la ecuación 2F sen =P, de donde

De la ecuación anterior obtenemos la fuerza de compresión axial en cada una de las

Consideremos una desviación infinitesimal de la posición vertical definida por el ángulo

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esta ecuación en términos de la variable s, tenemos

7.02 Modelos de Inestabilidad

En esta sección estudiaremos dos modelos sencillos pero muy importantes en el

a) Columna con un Grado de Libertad

En estas condiciones, las fuerzas P abandonan su efecto de compresión axial pura,

El momento perturbador que aleja al sistema de su posición inicial de equilibrio es

Si Pu<2K, el estado de equilibrio es estable. El resorte obliga a las barras a regresar a

Si Pu>2K, el estado de equilibrio es inestable, generándose una fuerte tendencia de

Si Pu=2K, el estado de equilibrio es indiferente, estado en el cual teóricamente son

El término 2K depende exclusivamente de la perturbación exterior para un valor dado

La primera posibilidad indica simplemente que la columna permanece recta para

El desplazamiento lateral u generado por la carga crítica es indeterminado puesto que

Al suprimirse las restricciones impuestas para desplazamientos laterales pequeños los

En los elementos estructurales denominados columnas suelen presentarse curvaturas y

El comportamiento de los elementos imperfectos puede ser estudiado modificando

Para tal efecto, analicemos el modelo representado en el esquema, el cual considera

Puesto que ( - O) es la rotación efectiva de cada barra articulada, la ecuación de