Modélisation Des Systèmes Multi-Corps Rigides Basée Sur La Méthode Des Réseaux Virtuels

AMINE BELKALOUL
Modélisation des systèmes multi-corps rigides basée

sur la méthode des réseaux virtuels
Mémoire présenté
à la Faculté des études supérieures de l'Université Laval
dans le cadre du programme de maîtrise en génie mécanique
pour l'obtention du grade de maître es sciences (M. Se.)
DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE

FACULTÉ DES SCIENCES ET DE GÉNIE
UNIVERSITÉ LAVAL
QUÉBEC
2010
© Amine Belkaloul, 2010

A mes parents, ma famille, mes amis,
Remerciements
J'aimerais remercier mon directeur de recherche, Marc J. Richard, qui m'a vraiment
aidé dans mon cheminement et qui a su me motiver quand ça n'allait pas. Je tiens aussi
à le remercier pour son aide financière qui m'a permis de finir ma maîtrise aisément et
qui a contribué au bon déroulement de mon programme d'études.
Je tiens à remercier également les professeurs Alain Curodeau et Clément Gosselin

d'avoir bien voulu évaluer mon mémoire ainsi que Mohamed Bouazara de l'U.Q.A.C.
Je remercie aussi mes parents ainsi que ma sœur qui m'ont encouragé à continuer
mes études au Canada et qui m'ont soutenu quand ca n'allait pas. Je remercie finalement
Louis Gagnon pour son aide précieuse.
Résumé
Ce mémoire traite de la modélisation dynamique d'un véhicule avec remorque à six

degrés de liberté en 3-D avec la méthode des réseaux virtuels. La complexité du système
nécessite une modélisation en trois dimensions et la méthode des réseaux vectoriels
permet de modéliser ce type de système multi-corps rigides avec précision. Le but général
de ce projet consiste à générer les équations différentielles qui décrivent le mouvement du
véhicule avec la remorque. Le premier objectif est de définir les étapes de modélisation
avec une méthodologie précise. Les variables cinématiques sont ainsi définies en premier
lieu et il est ensuite facile de générer les dérivées des vitesses à partir des variables
de position. L'étape suivante consiste à calculer la matrice masse de notre système.
Enfin, les forces cinétiques et les forces généralisées appliquées sur les systèmes multi-
corps rigides sont générées directement à partir des variables calculées auparavant.
Les équations différentielles obtenues décrivent ainsi le comportement d'un système
véhicule-remorque.
Abstract
This thesis addresses the dynamic modeling of a vehicle trailer with six degrees of
freedom in 3-D with the vector network method. The system complexity requires a
3-D model. The method of vector network can model this type of multi-rigid body
with precision. The overall goal is to generate the differential equations that describe
the motion of the vehicle with a trailer. The first objective of this project is to define
the stages of modeling with a precise methodology. First, the kinematic variables
are well defined. Then it is easy to generate velocities from the variable positions,
The next step is to calculate the mass matrix of our system. Finally, the kinetic
forces and generalized forces applied on the rigid multi-body are generated directly
from the variables calculated above and the differential equations obtained are capable
of simulating the behavior of vehicle-trailer.
Table des matières
Remerciements iii
Table des matières ii
Table des figures iv
1 Introduction 1
1.1 Problématique 1
1.2 But et plan de la recherche 1
1.3 Contenu du mémoire 2
1.4 Étude bibliographique 3
2 P r é s e n t a t i o n d e la m é t h o d e d e s r é s e a u x v i r t u e l s 5
2.1 Équations dynamiques et cinématiques 7
2.2 Équations terminales virtuelles 8
2.3 Joints cinématiques 10
2.4 Exemple d'illustrations 14
2.4.1 Étape 1 : Variables cinématiques 16
2.4.2 Étape 2 : Dérivées des vitesses 17
2.4.3 Étape 3 : Variables dynamiques et matrice masse 18
2.4.4 Étape 4 : Forces cinétiques et forces appliquées 19
2.4.5 Étape 5 : Les équations de contraintes 20
3 V a l i d a t i o n d e la m é t h o d e d e s r é s e a u x v i r t u e l s 22
3.1 Pendule double 22
3.1.1 première méthode : Mécanique lagrangienne 23
3.1.2 Deuxième méthode : les réseaux virtuels 24
3.1.5 Étape 3 : Variables dynamiques et matrice masse 27
3.2 Modélisation du système véhicule avec remorque à quatre degrés de
liberté 30
Tabie des matières iii
3.2.1 Méthode des réseaux virtuels 30

3.2.4 Étape 3 : La matrice masse 34
3.2.6 Méthode de Lagrange 37
4 Présentation du modèle Véhicule-Remorque à six degrés de liberté 38

4.1 Modélisation d'un véhicule-remorque à six degrés de liberté 43
4.1.3 Étape 3 : La matrice masse 55
5 Conclusion et travaux futurs 64
Bibliographie 66
A Annexe A : CALCULS 67
Table des figures
2.1 Modèle de base 6

2.2 Graphe du modèle de base 7
2.3 Les différents joints cinématiques [8] 10
2.4 Mécanisme tridimensionnel à quatre bielles [8] 15
2.5 Réseau vectoriel du mécanisme à quatre bielles [8] 16
3.1 Pendule double 23

3.2 Réseau virtuel du pendule double 25
3.3 Véhicule articulé (vue du dessus) [8] 31
3.4 Forces et couples du véhicule avec remorque [8] 32
4.1 Vue schématique du véhicule avec remorque 39

4.2 Vue schématique du dessus du véhicule avec remorque 40
4.3 Vue de l'angle de roulis du véhicule avec remorque 41
4.4 Forces et couples du système articulé à six degrés de liberté 42
4.5 Réseau virtuel du véhicule articulé à six degrés de liberté 44
Chapitre 1
Introduction
1.1 Problématique
U existe plusieurs méthodes de modélisation dynamique pour les systèmes mécaniques,

notamment les méthodes de Lagrange et d'Euler. Cependant, ces méthodes présentent
des difficultés quant à la modélisation des systèmes multi-corps rigides, comme pour
les véhicules et les véhicules articulés avec remorque où le plus grand défi consiste à
définir des coordonnées généralisées adéquates pour l'étude des systèmes complexes.
Ces dernières années, les chercheurs se sont intéressés à des méthodes efficaces qui
définissent les coordonnées des systèmes multi-corps complexes à trois dimensions avec
plusieurs degrés de liberté. Des méthodes numériques ont aussi été développées et des
algorithmes ont été créés pour ce genre de système complexe afin de faciliter et de simpli-
fier l'obtention des coordonnées généralisées. On citera en exemple DynaFlexPro[5] qui a
révolutionné le monde de la modélisation dynamique des systèmes. En effet, l'approche
de DynaFlexPro[5] consiste à combiner la théorie des graphes et la théorie mécanique
et elle permet de générer automatiquement les équations dynamiques et cinématique
du système directement à partir du logiciel MAPLESIM pour un modèle prédéfini à
l'avance par l'utilisateur.
1.2 But et plan de la recherche
Le but principal de cette étude consiste à modéliser un système multi-corps rigide en

trois dimensions avec six degrés de liberté en utilisant la méthode des réseaux virtuels.
Chapitre 1. Introduction 2
La méthodologie utilisée dans cette recherche est fondamentalement basée sur la théorie
des graphes. Celle-ci représente certains avantages dont le plus important est la simpli-
cité des calculs grâce à un nombre réduit d'équations utilisées initialement. Une partie
de l'étude réalisée vise à illustrer la théorie des graphes et à montrer sa capacité de
générer directement les équations du mouvement. Elle vise aussi à valider la méthode
des réseaux virtuels par l'application de celle-ci à des systèmes mécaniques simples tels
qu'un pendule double à deux degrés de liberté et un système à quatre bielles tridimen-
sionnelles. Les résultats ainsi obtenus sont comparés aux résultats déjà disponible dans
la littérature. La validation de cette méthode nous permet de l'appliquer à des systèmes
beaucoup plus complexes tels des systèmes multi-corps. Une autre partie vise à valider
la méthode des réseaux virtuels sur des systèmes multi-corps plan à quatre degrés de
liberté. Le système choisi est un véhicule avec remorque en deux dimensions avec quatre
degrés de liberté. Les différentes équations obtenues sont comparées aux résultats déjà
disponibles dans les travaux de Anderson [7].
1.3 Contenu du mémoire
Le premier chapitre de ce mémoire constitue une introduction à notre étude ainsi que
les différentes étapes suivies pour ce projet. Le second chapitre présente la méthode des
réseaux virtuels et nous permet de montrer la combinaison entre la théorie des graphes et
la dynamique variationnelle. Chaque étape de cette méthode est présentée en détail dans
le but d'expliquer les différents paramètres pris en considération pour la modélisation
des systèmes. Le troisième chapitre vise à valider la méthode des réseaux virtuels. Les
différents systèmes mécaniques développés dans le chapitre trois sont modélisés selon
deux approches distinctes soit la méthode de Lagrange en premier, puis la méthode
des réseaux virtuels par la suite. Les résultats obtenus avec les deux approches nous
permettent de valider la méthode des réseaux virtuels. Le chapitre quatre explique le
modèle de notre étude qui est basé sur la modélisation d'un véhicule avec remorque en
trois dimensions avec six degrés de liberté. La modélisation du système avec la méthode
des réseaux virtuels validée au troisième chapitre est développée et détaillée indiquant
toutes les étapes suivies ainsi que les équations dynamiques qui décrivent ce système.
Finalement, le chapitre cinq fournit une conclusion ainsi que des recommandations pour
les travaux futurs.
Chapitre 1. Introduction
1.4 Etude bibliographique
Il existe plusieurs méthodes de modélisation des systèmes multi-corps rigides. Les

méthodes classiques en mécanique sont basées sur les principes fondamentaux de la dy-
namique et le principe de D'Alembert afin de développer les équations de Lagrange. Ces
méthodes peuvent générer automatiquement les équations différentielles qui régissent
le mouvement du système mécanique, mais en raison de la complexité de certains
systèmes, notamment les systèmes multi-corps en trois dimensions, ceux-ci nécessitent
des méthodes plus précises. Ces dernières années, les chercheurs se sont intéressés à de
nouvelles méthodes. Andrews et Kesavan [1] ont pu étendre le concept de la théorie
des graphes au domaine de la modélisation dynamique des systèmes mécaniques tri-
dimensionnels. La théorie des graphes ne s'appliquait toutefois que pour les analyses
dynamiques des systèmes simples. Garcia De Jalon et Unda et Avello [2] ont décrit une
nouvelle méthode pour la modélisation dynamique des systèmes multi-corps rigides.
Cette méthode utilise les coordonnées cartésiennes afin de déterminer les positions, les
vitesses et les accélérations. Le principe des puissances virtuelles est utilisé afin d'obtenir
les équations dynamiques du système.
Richard, Bindzi et Gosselin [3] ont présenté une étude sur la modélisation dyna-
mique des systèmes holonômes par la méthode des réseaux vectoriels . Ils ont présenté
une approche de génération d'un modèle mathématique pour la simulation des systèmes
mécaniques avec la méthode des réseaux vectoriels. La méthodologie pour la constitu-
tion du diagramme schématique pour n'importe quel système mécanique a ainsi été
présentée. Les corps rigides qui composent le système multi-corps sont analysés en
groupe afin de mieux comprendre le comportement des corps entre eux.
Schmitke [4] (niant à lui a présenté une nouvelle approche pour la formulation et la
génération des équations dynamiques d'un système mécanique multi-corps en se basant
sur le principe d'orthogonalité.
Des firmes ont elles aussi contribué au développement de ce domaine,et ce, à travers
la création de logiciels qui peuvent générer les équations différentielles décrivant le
comportement dynamique de tout système multi-corps. Le logiciel ADAMS développé
par MSC Software entre dans cette catégorie. Sa puissance et sa précision permettent
d'effectuer diverses simulations pour différents systèmes multi-corps rigides articulés, et
ce. tout en prenant en considération les mouvements et les connexions entre les corps
qui composent le système. Des forces et des mouvements peuvent aussi être appliqués
sur le système. ADAMS génère par la suite les différents paramètres du système, tels
que la position, la vitesse, la force, l'accélération,etc.
Chapitre 1. Introduction 4
L'approche de DynaFlexPro[5] fournie par la firme Maplesoft permet, quant à elle,

d'effectuer la modélisation symbolique et la simulation dynamique des systèmes multi-
corps. C'est un logiciel basé sur la théorie des graphes. À partir d'un diagramme
schématique prédéfini sous forme de blocs (qui représentent les corps rigides qui com-
posent le système mécanique de base) et de vecteurs (qui définissent les joints de
connexion), une chaîne cinématique est créé et elle peut être ouverte ou fermée. Le dia-
gramme schématique d'un pendule double, par exemple est représenté par une chaîne
ouverte alors qu'un système à bielle-manivelle est représené sous forme de boucle fermée.
L'utilisateur peut également choisir le type de coordonnées qu'il désire étudier. Il peut
choisir un système de coordonnées absolues grâce au logiciel ADAMS par exemple. Par
contre, dans le cas d'un système de coordonnées relatives, le nombre d'équations peut
être considérablement réduit. Il est aussi possible d'effectuer différents types d'analyses
avec DynaFlexPro. On citera notamment l'analyse cinématique, l'analyse dynamique et
l'analyse dynamique inverse. DynaFlexPro peut générer symboliquement les équations
dynamiques et cinématiques qui décrivent le mouvement du système, cependant, ce lo-
giciel ne peut être utilisé dans le cas d'une modélisation par rapport à un système en
mouvement ( c'est-à-dire pour un repère mobile) car DynaFlexPro a été conçu unique-
ment par rapport à un repère inertiel.
Han [6] a créé une base de simulation dynamique pour les systèmes multi-corps
flexibles sur internet. Un système accessible sur Internet permet d'effectuer des cal-
culs et des simulations dynamiques pour les systèmes multi-corps grâce à un serveur
et un navigateur internet à distance, et ce, quel que soit l'emplacement de l'utilisa-
teur et indépendamment de l'outil informatique utilisé. Les résultats peuvent ainsi être
partagés et discutés sur internet. De cette manière, une collaboration simultanée entre
différents acteurs de l'ingénierie mécanique à travers le monde est possible et les résultats
peuvent aussi être répertoriés dans une base de données afin d'augmenter les ressources
disponibles dans le domaine.
La modélisation dynamique des véhicules est aussi très répandue dans la recherche
en dynamique des véhicules. Des améliorations sont constamment apportées dans ce
domaine très convoité par les différents constructeurs automobiles. Anderson [7] a déjà
apporté un ajout dans ce domaine avec son étude sur le comportement dynamique d'un
véhicule avec remorque à quatre et à six degrés de liberté. En utilisant les équations
de Lagrange, il a pu obtenir de bons résultats. Quelques années plus tard, Richard,
Mc Phee et Anderson [8] ont appliqué la méthode des réseaux virtuels, basée sur la
dynamique variationnelle et sur certains concepts de la théorie des graphes, afin de
modéliser un véhicule avec remorque à quatre degrés de liberté. Les résultats obtenus ont
ainsi pu valider la méthode des réseaux virtuels et son applicabilité dans la modélisation
dynamique des systèmes multi-corps rigides.
Chapitre 2
Présentation de la méthode des

réseaux virtuels
La méthode des réseaux virtuels est une approche de modélisation dynamique des
systèmes mécaniques qui se base sur la dynamique variationnelle ainsi que sur cer-
tains concepts de la théorie des graphes. Cette méthode permet de générer un modèle
mathématique général pour la simulation dynamique des systèmes tridimensionnels des
corps rigides inter-reliés par des joints cinématiques. Pour ce qui est de la théorie des
graphes, elle est largement utilisée en robotique et en électronique. Elle est aussi uti-
lisée pour diverses applications, notamment celles qui présentent beaucoup de données à
traiter et/ou à modéliser. Parmis celles-ci, les réseaux électriques, les réseaux routiers et
l'optimisation des systèmes. L'avantage de la théorie des graphes est sa facilité au niveau
de la compréhension et de son applicabilité dans différents domaines de modélisation,
notamment la modélisation des systèmes mécaniques. Un système mécanique est une
série de corps rigides interconnectés entre eux par des joints pouvant se déplacer en ro-
tation et /ou en translation. La modélisation dynamique des systèmes mécaniques vise à
définir le comportement du système à travers des formules ou équations mathématiques
prenant en considération tous les paramètres qui ont une certaine influence sur le com-
portement du système.
Étant donné que le système à étudier est un système mécanique, la méthode des
réseaux virtuels présente ce système sous forme d'arcs et de nœuds. Les nœuds représentent
des points spécifiques du système et les arcs, les éléments d'interconnexion des nœuds
entre eux. Une fois que le système mécanique est transformé en diagramme schématique,
les équations du mouvement peuvent être générées en cinq étapes.
La première étape vise à obtenir les variables cinématiques. On définit d'abord les
Chapitre 2. Présentation de la méthode des réseaux virtuels 6
équations de transformation en fonction des coordonnées généralisées en se basant sur

les arcs des différents corps rigides qui composent le système multi-corps. Les arcs se
définissent à partir du repère du système jusqu'au centre de masse de chaque corps
rigides. À partir des équations des circuits cinématiques associés aux axes, on génère
les positions des centres de masse de chaque solide et, ainsi, les vitesses et les vitesses
angulaires. La seconde étape consiste à calculer les dérivées des vitesses ainsi que les
termes des produits des vitesses pour chaque solide. Dans la troisième étape, la matrice
masse est générée, élément par élément, et ce, en considérant le nombre de corps com-
posant notre système multi-corps rigides et en additionnant les éléments de masse de
tous les solides. Pour ce qui est des quatrième et cinquième étapes, elles consistent à
obtenir les forces cinétiques, les forces appliquées et les équations de contraintes.
Pour les besoins de l'illustration, considérons que le système mécanique de la figure

2.1 est composé d'un corps rigide lié au sol par deux ressorts et un amortisseur.
H-X
FIGURE 2.1 - Modèle de base
Le diagramme schématique qui représente le modèle de base est composé de noeuds

constituant les points importants du système et d'arcs orientés représentant les éléments
contenus dans le système. Cette combinaison d'arcs et de nœuds nous donne le dia-
gramme schématique du réseau vectoriel de la Figure 2.2.
L'arc 1 de la figure 2.2 représente le corps rigide. Les arcs 2 et 3 correspondent à des
bras de levier et les arcs 4 et 5, à des points fixes du système. Les ressorts sont représentés
par les arcs 6 et 7 et l'arc 8 représente l'amortisseur. Le diagramme schématique est
donc composé de 8 arcs et de 6 nœuds.
Un système mécanique peut contenir en général six groupes d'éléments représentant

ainsi différents paramètres. On citera par exemple les joints reliant les différents corps
Chapitre 2. Présentation de la méthode des réseaux virtuels
FIGURE 2.2 - Graphe du modèle de base
entre eux, les corps eux-mêmes ainsi que les forces et/ou les moments externes. Les six
groupes d'éléments sont les suivants :
TVi : élément représentant un bras de levier. Celui-ci permet d'identifier le point de

connexion d'un corps rigide par rapport au centre de masse de ce corps ;
A^2 : élément représentant un point dont le mouvement par rapport au référentiel iner-
tiel est une fonction connue du temps ;
N 3 élément représentant un joint sphérique ou rotoïde ;
N4 élément représentant un joint cylindrique ou prismatique ;
élément représentant un corps rigide ;
N6 élément représentant une force et/ou un moment externe.
2.1 Equations dynamiques et cinématiques
En nous basant sur les lois dynamiques du système qui stipulent que la somme des forces
ou des moments sur un corps rigide est égale à zéro, nous pouvons définir les équations
dynamiques du système. En effet, ces équations dynamiques constituent une formulation
des lois dynamiques d'équilibre. Ainsi, nous aurons, sous une forme matricielle, les
équations dynamiques associées au système :
Chapitre 2. Présentation de la méthode des réseaux virtuels
[Ut D i j }{TV t } = 0 (2.1)
où [Dij] est composé de sous-matrices associées à la théorie des graphes et qui renferme
des + 1 , -1 et 0. Les sous matrices sont générées à partir du diagramme schématique du
réseau vectoriel. Les lignes des matrices sont tous les nœuds du diagramme schématique
et les colonnes représentent les arcs sur le diagramme. À l'intersection d'une ligne et
d'une colonne, nous aurons un 1, un -1 ou un 0. La matrice colonne {TV*} représente
les variables dynamiques associées à l'élément Ni symbolisant soit une force F,, un
moment Ti ou un travail virtuel SWi. Nous pouvons ainsi subdiviser ces équations en
deux classes : les équations dynamiques en translation et celle en rotation.
2.2 Equations terminales virtuelles
La formulation des équations terminales virtuelles est basée sur les lois variâtionnelles
de la dynamique, ces équations terminales représentent les caractéristiques mécaniques
des composantes du modèle.
Dans cette démarche, un bras de levier représente la position d'un corps rigide.
Cette position se définit à partir du centre de masse du corps rigide jusqu'au centre
d'un joint cinématique ou d'un point d'attache d'un système ressort/amortisseur. Ainsi,
nous pouvons exprimer les équations terminales d'un bras de levier en fonction des
déplacements virtuels sous la forme suivante :
S61 = 0 (2.2)
Sri = ô95 x n (2.3)

où ri représente le vecteur position du bras de levier, étant donné que la direction de r\
varie lorsque le corps rigide pivote, cette position est exprimée dans un repère mobile.
Si le travail virtuel est le travail effectué par des forces spécifiques sur des déplacements
virtuels qui respectent les contraintes physiques, et ce, lorsque toutes les autres coor-
données généralisées sont dans des positions constantes, alors le travail virtuel de la
force F est :
SW = ô r T F (2.4)
Il est important maintenant d'exprimer les contraintes d'un système par r = r(q). Le
déplacement virtuel ôr dépend alors de la variation de la coordonnée généralisée Sq.
Cette relation est exprimée sous la forme suivante :
ôr = r q Sq (2.5)
Notons que l'indice q indique toujours la dérivée partielle par rapport au vecteur q.
De ce fait, le travail virtuel est obtenu en substituant l'équation (2-5) dans l'équation
(2-4). Cette substitution nous amène au résultat suivant :
SW = <Jq r rjF (2.6)

Ainsi, l'équation (2-6) devient le produit scalaire d'une variation Sq et de sa force
généralisée Q :
SW = Sq T Q (2.7)
où Q = TqF. Dans ce cas, les forces sont présentées par deux groupes. Le premier
groupe représente les forces appliquées F A et le second groupe représente, quant à lui,
les forces de contraintes F c :
SW = £ q T ( 0 / + Q c ) = SWA + SW C (2.8)
Si les contraintes du système ne font aucun travail et si le vecteur q respecte les

contraintes <ï>, nous aurons :
*(q,t) = 0 (2.9)
Alors, le vecteur q est dépendant et la variation des coordonnées doit satisfaire à :
$q<5q = 0 (2.10)
Notons que $ q représente la matrice jacobienne de l'équation de contrainte (2-9). Dans

le cas ou le travail des forces de contraintes est nul, nous pouvons alors noter que :
SW C = S q T Q c = S q T ^ \ (2.11)
où le vecteur colonne A, qui symbolise les multiplicateurs de Lagrange, représente les

quasi-forces généralisées de contraintes.
On peut considérer F comme une force conservative, dans le cas où la force dérive
d'un potentiel, c'est-à-dire une différentielle exacte entre deux points. Le travail virtuel
est alors défini par la variation de son énergie potentielle V et de l'équation terminale.
Nous aurons alors :
ÔWcans = océans = _ S q T y T ^ ^
2.3 Joints cinématiques
Il existe plusieurs types de joints cinématiques pour les différents systèmes mécaniques
à trois dimensions. La figure 2.3 nous donne les types de joints cinématiques les plus
utilisés dans le domaine.
.'•/ BODY P*V

(a)
FIGURE 2.3 - Les différents joints cinématiques [8]
La figure 2.3-(a) représente un joint sphérique. On remarque, dans le cas du joint

sphérique, que le centre de bille coïncide avec le centre du socle. Les trois équations
terminales de contraintes entre ces deux solides sont :
[ e 1 e y e z } T Sr 3 = [0 0 û f (2.13)
où e x , e y , et e 2 définissent des vecteurs unitaires et Sr3 représente le déplacement virtuel

relatif entre les deux corps. Ainsi, le déplacement relatif au joint dans les directions
x — y — z est nul.
La figure 2.3-(b) nous montre un joint rotoïde. On remarque que le seul mouvement
possible avec ce type de joint est la rotation relative autour d'un axe commun z entre
les deux solides. Les rotations dans le sens des x et y ainsi que la translation dans les
différents axes sont impossibles. Donc, les cinq équations de contraintes entre les deux
solides sont :
[ e x e y e 2 }TSr3 = [0 0 0] T ; [ e x e y }TSd3 = [0 0] T (2.14)
où Sr3 correspond au déplacement virtuel relatif entre les deux corps et S93 correspond
à la rotation relative virtuelle entre les deux corps.
La figure 2.3-(c), quant à elle, présente un joint cylindrique. On remarque aisément

que seules une translation et/ou une rotation autour de l'axe commun z sont possibles.
Ainsi, les quatre équations terminales de contraintes sont définies comme suit :
[ e 1 e y ]TSr4 = [0 0] T ; [ e 1 e y ]TS6A = [0 0] T (2.15)
Enfin, la figure 2.3-(d) montre un joint prismatique. On remarque qu'il permet uni-
quement une translation autour de l'axe commun des deux solides z. Donc, les cinq
équations terminales de contraintes sont données comme suit :
[ e x e y ]TSr4 = [0 0] T ; [ e x e y e 2 ]TS64 = [0 0 0] T (2.16)
Il est maintenant important de générer les équations qui nous permettent d'obtenir
les équations différentielles qui génèrent le mouvement. À partir de l'énergie cinétique du
système, plusieurs dérivations ainsi que des arrangements sont appliqués pour obtenir
les équations qui permettent de calculer les positions des centres de masse des corps
rigides, ainsi que les vitesses et ses dérivées. Les produits des vitesses pour chaque
solide sont aussi calculés. Par la suite, il est facile de définir la matrice masse de notre
système ainsi que les forces cinétiques et les forces appliquées. Toutes ces équations nous
permettent donc de générer les équations différentielles qui définissent le mouvement
de tout système mécanique.
Considérons maintenant un système mécanique composé d'un ensemble de corps

rigides. Une bonne formulation de l'énergie cinétique T du système en fonction de
ses propres coordonnées généralisées est indispensable pour une bonne utilisation des
équations de Lagrange. Le système étant composé de n cor corps rigides, l'énergie cinétique
du i eme solide est alors définie par :
T, = î m r f v , + \ ^ [ I ' M (2-17)
où m-i représente la masse du solide i, Vj est le vecteur vitesse du centre de masse du

solide i et [/,'] est le tenseur d'inertie exprimé le long des axes ' du repère lié au solide
i. Lo'i quant à lui, exprime le vecteur vitesse angulaire absolue exprimé dans le même
système de coordonnées ' que le tenseur d'inertie lié au solide i.
Notons que les vitesses sont absolues même si les composantes peuvent être ex-
primées par rapport à n'importe quel système de coordonnées (inertiel ou non-inertiel)
acceptables et que les vitesses angulaires doivent être exprimées dans des directions qui
coïncident avec les directions du tenseur d'inertie. Alors, l'équation terminale du travail
virtuel du i eme solide devient
1 d /<m dT\ - \ T
SW 5l = Sq (2.18)
dt \ d q dq
L'un des objectifs de cette formulation consiste à isoler les coefficients des accélérations
généralisées q. Bien entendu, nous supposons que les vitesses Vj et u}\ sont bien définies
en fonction des coordonnées généralisées et de leurs dérivées. Par conséquent, les termes
j | 1 g?: j et ^7 seront nécessaires pour chacune des coordonnées généralisées n q . Si nous
effectuons une dérivée partielle de l'équation (2-17), nous obtenons :
dT\
— = {niiVi V iq + Ui [iJWiq) (2.19)
dq
et par un processus similaire :
(m iVt T v iq + u;f[/;]c4 q ) (2.20)

dq
Donc, la dérivée par rapport au temps de l'équation (2-20) devient :
^ J = (rmvj v î q + m t vf v î q + Ctf[IfrS+ + < " ? [ * * ) (2-21)

Jt l Ôq"
Si nous substituons les équations (2-19) et (2-21) dans l'équation terminale (2-18) de
Lagrange, nous obtenons :
SW 5l = Sq 1
i m,vfv,q + ù f t f K + "livfP?/q + u,f [ I ^ q (2.22)
ou
Pv, = v
r V
'q
(2.23)
i /q »<5
i/q îq iq
(2.24)
Nous pouvons démontrer que la quantité P V sera toujours égale à zéro en utilisant la
démonstration suivante :
Nous savons que le vecteur position r, = r^q, t) est fonction des coordonnées généralisées
et du temps. Donc,
v, = f, = r i q q + r tt (2.25)
À partir de l'équation (2-25), nous pouvons obtenir la dérivée partielle de v^ par rapport
àq:
v, q = r iq (2.26)
puis, nous prenons la dérivée de l'équation (2-26) par rapport au temps de chaque côté :
" iq Mq îq V /
Suite à une substitution de l'équation (2-27) dans l'équation (2-23), nous pouvons
démontrer clairement que PV. = 0.
Note a) Lorsque le vecteur vitesse angulaire u^ est une dérivée

exacte d'un autre vecteur fonction des coordonnées
généralisées et du temps, la démonstration précédente
démontre aussi que P^f = 0.
Note b) La note a) est toujours vraie pour les systèmes représentés
dans l'espace à une ou deux dimensions où les vitesses
angulaires sont simplement les dérivées par rapport au temps
des coordonnées angulaires.
Note c) Pour les problèmes en trois dimensions, les rotations finies
ne peuvent plus être considérées comme des vecteurs [1] et,
en général, PW ^ 0.
L'équation (2-22) est maintenant simplifiée,
SW* = ôq T { [rmvjv * + u , f [ / K q + « f M P K ] T } (2.28)
Le côté droit de l'équation (2-28) peut être séparé en deux termes contenant les coeffi-
cients des accélérations généralisées q et les termes renfermant les produits des vitesses
généralisées qq. Ceci est nécessaire afin de placer les coefficients des termes q dans une
matrice (masse) augmentée Mj et les termes des produits généralisées dans le vecteur
Qf\ Nous pouvons donc écrire les dérivées, par rapport au temps, des vecteurs vitesses :
v< = v î q q + v? (2.29)
ù>\ = u,; q q + w» (2.30)

Les termes avec les indices p contiennent tous les produits des vitesses généralisées.
Utilisons les équations (2-29) et (2-30) afin de réécrire l'équation terminale (2-28). Pour
un solide, sous sa forme finale :
SW5l = Sq Miq + Q? (2.31)
on
M, = (m,vfqv,q + wg[ia«y (2.32)
et
o? = (mivfVîq+*rT[/;K+uiTiJapg;) (2.33)
Les éléments de la matrice M , sont les coefficients de q apparaissant dans l'équation
différentielle qui correspondent aux coordonnées q. En exploitant l'équation (2-32),
nous pouvons assembler, élément par élément, la matrice des coefficients M , à partir
des dérivées partielles des vecteurs vitesses. Notons que la matrice des coefficients M ,
sera toujours symétrique si [JJ] = [/j']T.
Le vecteur des forces cinétiques Q f représenté dans l'équation (2-33) est constitué
de tous les termes de l'équation du mouvement qui ne contiennent pas de dérivées
secondes. Ce vecteur renferme une partie des contributions de l'énergie cinétique.
Les équations dynamiques, cinématiques et terminales forment un ensemble nécessaire

et suffisant d'équations pour la génération automatique par ordinateur des équations
du mouvement.
2.4 Exemple d'illustrations
Pour des fins d'illustration de la méthode des réseaux virtuels, considérons le système
suivant tel que montré sur la figure 2.4.
Il s'agit d'un mécanisme à quatre bielles. Le système est constitué principalement

de deux corps rigides. Le premier corps représente une manivelle de masse m\ et le
second est une bielle de couplage de masse m 2 . Les deux corps sont interconnectés par
un joint rotoïde situé en plein centre de masse du corps 1, à une unité du système d'axe
de référence. Les deux corps rigides interconnectés entre eux sont reliés par une bielle
d'une unité de longueur qui a pour attache le point fixe (0,2,0) et l'extrémité du solide 2.
Notons aussi que la gravité agit dans la direction Z, dans le sens négatif. Les variables
a i et «2 représentent les déplacement angulaires des deux joints rotoïdes. Enfin, un
couple générant un mouvement oscillatoire de la manivelle est représenté par T.
FIGURE 2.4 - Mécanisme tridimensionnel à quatre bielles [8]
La première étape consiste à représenter le mécanisme tridimensionnel à quatre

bielles sous forme de réseau vectoriel. Une fois que le diagramme schématique est obtenu,
les équations du mouvement peuvent être générées en cinq étapes. Le réseau vectoriel
du système est représenté par la figure 2.5 :
Le réseau vectoriel de la figure 2.5 est composé d'arcs et de nœuds. Les arcs e n ,
ei2 et ei3 correspondent aux bras de levier des bielles 1 et 2 et les joints rotoïdes et
sphériques sont représentés par e 3 \, e32 et 633, e 34 , respectivement. Les arcs e5i et e52
correspondent aux deux corps rigides par rapport au repère inertiel O, la bielle qui relie
les corps rigides et le point fixe (0,2,0) est représenté par l'arc e 35 , et l'arc eî représente
la force gravitationnelle. Finalement, l'arc T correspond au couple.
Ainsi, les étapes de génération des équations du mouvement sont les suivantes :
FIGURE 2.5 - Réseau vectoriel du mécanisme à quatre bielles [8]
2.4.1 Étape 1 : Variables cinématiques
À partir du diagramme schématique du réseau vectoriel, on peut générer les équations

de transformation en fonction des coordonnées généralisées. Dans notre cas, pour le
co-arbre de l'arc T, nous avons :
SQT = S6 3l = a i (2.34)
Pour l'arc e5i qui représente le premier corps rigide, nous avons :
S0
<W5i = <*03i + n = «t = 91 (2-35)
Quant à l'arc e 52 qui représente le second corps rigide, l'équation de transformation est
la suivante :
S652 = ôd 3i + 60u + 59 32 + S9 U = a j + a 2 = Qi + Q2 (2.36)
Notons que les coordonnées généralisées du système sont [cii, a 2 ] et que les tenseurs
d'inertie pour les deux corps rigides sont [I[] = diag(0, r r j-, zy-) et [I'] = d i a g ^ j Q , ^ f ) .
Les positions des centres de masse des deux corps sont :

cos a i cos Qi — (^2/2) sin a i sin a 2
sinai > ; r52 = r 2 = < sin a i + (l 2 /2) c o s a i sinoj 2 } (2.37)
0 -(/2/2)cosa2
Il est maintenant facile d'exprimer la vitesse linéaire et la vitesse angulaire des deux
corps :
{vi} = (2.38)
— sin ai — (^/2) cos ai sin a 2 ] ai — [(l2/2) sin ai cos a 2 ] à 2

{v 2 } == { [cos ai — (£2/2) sin ai sin a 2 ] ai + [(^2/2) cos ai cos a 2 ] à 2 (2.39)
(Z2/2) sin a 2 à 2
; w2 (2.40)
2.4.2 Étape 2 : Dérivées des vitesses
Le calcul des dérivées partielles est donnés ainsi :
- sin ai — (l 2 /2) cos ai sin a 2

v
2<h = cos ai — (Z2/2) sin ai sin a 2 (2.41)
0
— (^/2) sin ai cos a2

Vl v 2 o92 (/ 2 /2)cosai cosa 2 (2.42)
<n
(/ 2 /2)sina 2
0 1
<"i* = { 0 } ; « i h = — cos a 2 > ; " 2 ç 2 = < 0 (2.43)
sina 2 0
À partir de l'équation (2.29), les termes des produits de vitesses pour chaque solide sont
de la forme suivante :
— cos ai ct\ 0
v, = — sin a i à j ;
'p
<*>2 cosa2 ai 62 (2.44)
sina 2 ai à 2
Chapitre 2. Présentation de la méthode des réseaux virtuels IN
[-cosai + (/ 2 /2)sinai sina 2 ]âi —/2 cos ai cos a2 ai à 2

+ (l 2 /2) sin ai sin a 2 à\
v^=< sin ai — (^/2) cos ai sin a 2 ] à\ — l2 sin ai cos a2 ai à 2 (2.45)

— (l 2 /2) cos ai sin a 2 ct\
(/ 2 /2)cosa2 à\
Afin de compléter les équations terminales pour les deux solides en fonction des coor-
données généralisées, il est indispensable de substituer ces dérivées dans les équations
(2.32) et (2.33).
2.4.3 Étape 3 : Variables dynamiques et matrice masse
L'équation dynamique virtuelle associée avec le joint rotoïde e3i est :
SW T + SW61 + SW 31 + SW 5l + SW52 + SW 35 = 0 (2.46)

avec SW3i = SW 34 = 0 donc :
SW T + SW 61 + SW 51 + SW b2 + 5W 35 = 0 (2.47)
et
SqT JM 5 1 q + Q£ + M 52 q + Qg + Q& + Q ^ s } + SWT = 0 (2.48)
Notons que les éléments 635 et eî représentent une bielle de contrainte rigide et la
force gravitationnelle. Ainsi, le travail virtuel du système est exprimé en fonction des
coordonnées généralisées et du multiplicateur de Lagrange (Scti,Sa 2 ,\).
La matrice masse est construite, élément par élément, en utilisant l'équation (2.32) et
en prenant la somme pour les deux solides, soit M = M 5 1 + M52 :
M i = ("hvji.vu, + « 5 , [ J Î K J + (mav^v 2 ( h + « £ [ I ' M J (2.49)
Mn = ( m i v ^ v ^ + « & [JJMfc) + fav^ v ^ + wg, [ / > ' 2 J (2.50)
M22 - (finv^vn, + w&lTîmj + ( m j v ^ + < 2 [ / 2 ] ^ 2 ) (2.51)

Ainsi, les éléments qui composent la matrice masse du système se présentent comme
suit :
(3g + 4) sin2 g 2
\£ 4 m i
i
1 + (2.52)
M i l = —TT- + ™>2 12
M12 = m 2 (/2/2)cosa 2 = M2X (2.53)
[1 l2
M22 = m 2 - + -j cos2 a 2 + sin2 a 2 (2.54)
2.4.4 É t a p e 4 : Forces cinétiques et forces appliquées
Maintenant que la partie inertielle est complétée et après avoir éliminé les variables
secondaires, l'algorithme génère les deux forces cinétiques généralisées :
Q K = [Q Kl , Q K 2 ] T . Le vecteur des forces cinétiques est donc obtenu en additionnant
l'équation (2.33) pour chaque solide : Q ^ = Q ^ + Q^> :
Q* = - (mivf Vlfc W f T [ / ; ] < +u,f [I[}Pfn)
- { m a O f y ^ + û f i r M t +«2 r [/ 2 ]P^ 1 ) (2.55)
ou
p
2/i = ^2 g i - « a , , ==
i sin0 2 à a (2.56)
COS 02 a i
Donc,
Q l
=- m
m 2. sina
o , n / v2. | — â2 -
_™~ ' COS 0 2 « 2 ^ 1 (2.57)
et
Q ^ = - ( m 2 v f v2g2 + a;^ [/ 2 ]p^;) (2.58)
ou
*2/2 - ^2,2 _
^ 2 ^ (2.59)
Donc,
g^=m2(î±i")sin02cos^à2 (2.60)
L'énergie potentielle et la valeur du couple appliqué T sont nécessaires pour compléter

cette formulation. Puisque la force gravitationnelle, dans cet exemple, est conservative,
celle-ci peut être générée à partir de l'énergie potentielle V :
V = m 2 gj(l-cose 2 ) (2.61)
L'équation (2.12), nous permet de calculer la dérivée partielle de V par rapport à a 2 :
VQ2 = m 2 g j s m ô 2 (2.62)
2.4.5 Étape 5 : Les équations de contraintes
Si un système n'a pas d'éléments de contraintes virtuelles SW , alors cette étape n'est
pas nécessaire. Néanmoins, pour ce mécanisme spatial, il existe un élément de contrainte
e35. Ainsi, ce mécanisme à un degré de liberté utilise deux coordonnées généralisées avec
une équation de contrainte. Cette équation cinématique peut être déterminées à partir
du diagramme vectoriel pour la bielle e35 du co-arbre :
■"35 - r 33 + r î 3 - r12 - r32 - r n - r 3 i + r 2 i - r34 = 0 (2.63)
Après l'élimination des éléments nuls et en projetant cette équation sur le vecteur
unitaire e35, nous obtenons :
(r 35 ) ■ e35 + (r 13 - r12 - r u + r 21 ) • e35 = 0 (2.64)
et puisque le module de ce vecteur unitaire est |r 35 | = 1, nous avons :
[ni + (ri2 - r 13 ) - r21] • [r n + (n 2 - r 13 ) - r 2i ] = 1 (2.65)
avec
/■
cos ai
rn + (n 2 - r 13 ) - r2X = < sinai } | R , { / 2 sina 2 }-{ 2 } (2.66)
0
et l'équation de contrainte devient :
$ = l\ - 4 l2 cos ai sina 2 - 4 sin ai + 4 = 0 (2.67)
Ainsi, <5q doit satisfaire à :
^q<5q = [4 l2 sin ai sin a 2 — 4 cos ai , —4 l2 cos ai cos a 2 ]^q (2.68)

L'équation de contrainte en accélération qui complète les équations du mouvement est :
<f>qq = — (4 l 2 cos a i sin a 2 + 4 sin a i )à 2 — 8 l 2 sin ctx cos a 2 a i à 2
—4 l2 cos a x sin a2 à \ = A (2.69)
Ainsi, les équations différentielles du mouvement pour ce mécanisme sont
f ■ 1 /
Mn M12 Mi 3 «1
T + QK> >
M2] M22 M23 < £*2 > = < QX2-K2 ► (2.70)
M3] M 32 M33 A ^ A
avec
4mi , (3/9 + 4) sin 2 a 2 . - ,, .„. . .

Mn = y + m 2 [l + ^ ^ - ] ; M i 2 = m 2 (/ 2 /2) cos a 2 (2.71)
M13 = 4 / 2 s i n a x s i n a 2 - 4 c o s a i ; M 2 i = rn 2 (l 2 /2) c o s a 2 (2.72)
1 /2
M 2 2 = m 2 [^ + jl 2 cos22 a 2 + sin 2 a 2 ] ; M 2 3 = - 4 / 2 cos a a cos a 2 (2.73)
O T:
M 3 \ = 4/ 2 sin a i sin a 2 — 4 cos a i ; M 32 = —4Z2 cos a i cos a 2 (2.74)
M33 = 1 (2.75)
Chapitre 3
Validation de la méthode des

réseaux virtuels
La méthode des réseaux virtuels est une approche qui conduit à la modélisation dy-
namique d'un système mécanique. Elle se base sur la théorie des graphes et la dyna-
mique variationnelle. Aussi, afin de valider cette théorie et de comparer les résultats,
nous avons utilisé la théorie de Lagrange. Les deux méthodes déterminent le mouve-
ment d'un système quelconque. La théorie; de Lagrange est basée sur les énergies du
système. En effet, la différence entre l'énergie cinétique et l'énergie potentielle d'un
modèle quelconque génère le lagrangien de ce modèle. La méthode de Lagrange nous
permet d'obtenir les équations différentielles du mouvement sans pour autant prendre
en considération les forces qui s'appliquent sur le système. Pour des besoins de valida-
tion de la méthode utilisée dans cette étude, considérons le système mécanique simple
de la figure 3.1. celle-ci est constitué de deux bielles de longueurs lx et l2 et de masses
m\ et m 2 . De plus, nous avons 6\ et 62 comme coordonnées généralisées.
3.1 Pendule double
Le système représenté sur la figure 3.1 est un pendule double à deux degrés de liberté.
La simplicité de ce modèle permet de mieux expliquer la méthode des réseaux virtuels.
La modélisation se fera avec deux méthodes : la méthode de Lagrange qui est la méthode
classique généralement utilisée en mécanique et la méthode des réseaux virtuels. Les
résultats obtenus avec cette dernière méthode seront comparés aux résultats obtenus
avec les équations de Lagrange. Ainsi, la similitude des résultats permettra de valider
Chapitre 3. Validation de la méthode des réseaux virtuels 23
FIGURE 3.1 Pendule double
la méthode des réseaux virtuels.
3.1.1 première méthode : Mécanique lagrangienne
La première étape consiste à définir l'énergie cinétique T du système qui est représenté
par l'équation ci-dessous où 0j représente l'angle par rapport à la verticale et Vi la vitesse
du pendule i :
T = -m x v\ + \ m 2 v \ = ^miZ202 + -m 2 [l\ê\ + l\è\ + 2lxl2QxB2 cos(0i - 02)] (3.1)
Une fois que la relation de l'énergie cinétique est exprimée en fonction des coordonnées
généralisées, il faut calculer l'énergie potentielle de notre système qui est définie par :
V = mxgzx + m 2 gz 2 (3.2)
où Zi représente l'altitude de la masse i. Nous aurons ainsi :
V = — (m-i + m 2 )gl\ cos(#i) — m 2 gl 2 cos(02) (3.3)

Il est maintenant facile d'exprimer le lagrangien de notre système qui est défini par
la différence entre l'énergie cinétique et l'énergie potentielle et qui se présente sous la
forme suivante :
L = T-V (3.4)
Après plusieurs calculs effectués, le lagrangien est défini par :
L = -(m 1 +m 2 )/i0i+-m 2 /202+/i/20i02Cos(0i-02)-|-(m 1 +m2)(//iCos(5i)-|-m25/2Cos(02)

(3.5)
Après avoir déterminé le lagrangien de notre système, il nous reste à générer les équations
différentielles qui définissent le mouvement du système pendule double à deux degrés de
liberté. L'équation (2.79) est la formulation des équations de Lagrange. La formulation
générale de la théorie de Lagrange est :
d ,dL. dL „ .„ „.
F (36)
*<*> " s; = "
où qT représente les coordonnées généralisées, L le lagrangien du modèle et F Qr , les
forces généralisées associées aux coordonnées généralisées q r .
En appliquant les équations de Lagrange et après plusieurs opérations de calculs,

nous déterminons que les équations différentielles qui génèrent le mouvement de notre
système sont :
(mi + TO2)/I0I + TO2/202 cos(0i - 02) + TO2/202 sin(0i - 02) + (mi + m 2 )g sin(0i) = 0 (3.7)
h ë i cos(0j - 02) + Z202 - !i0? sin(0i - 02) + gsin(9 2 ) = 0 (3.8)
3.1.2 Deuxième méthode : les réseaux virtuels
Le réseau virtuel du système pendule double à deux degrés de liberté est représenté sur
la figure 3.2 :
FIGURE 3.2 - Réseau virtuel du pendule double
Il est important de noter que les centres de masse sont établis dans l'extrémité de
chaque barre pour faciliter les calculs. Une fois que le système mécanique est transformé
en diagramme schématique, les équations du mouvement peuvent être générées en 5
étapes.
Les positions des centres de masse des deux corps sont calculées comme suit
/i sin 0i + / 2 sin(0i + 02)

r
; 2 = { h cos 0i + l2 cos(0i + 02) (3.9)
0
Il est maintenant possible de déterminer les vitesses :
/i0i cos 0i Zl0\ COS 0j + Z2(0i + 02) cos(0! + 0;

vi = —/i0isin0i v2 = -Zi0i sin 0i - Z2(0'i + 02) sin(0i + 6 (3.10)
0 0
Aussi, de façon similaire, les vitesses angulaires sont définies de la sorte :

0 0
0 U)o
u^ 2
= 0 (3.11)
01 01+02
3.1.4 Étape 2 : Dérivées des vitesses
Le calcul des dérivées partielles non-nulles :
Zi cos 0i 0
v
i<h = —fi sin 0i I
V
*l<72
192 = = S 0 (3.12)
0 0
Aussi, pour le second corps, nous avons :
Il COS 0i + Z2 cos(0i + 02) Z2 cos(0i + 02)

V 2 „<h —li sin 0i — Z2 sin(0i + 02) î
V
' 2<72
^92 = < -Z 2 sin(0i + 02) (3.13)
0 0
Nous avons aussi besoin des termes des produits de vitesses pour chaque solide :
-Zi0 2 sin0i - h è 2 sin 0i - l 2 (9j + 0 2 ) 2 sin(0i + 02)

VP - -Z!02COS0i . v
2 -Zi0 2 cos0i - Z2(02 + 0 2 ) 2 cos(0j + 0 2 )
0 0
(3.14)
Nous avons aussi :
(J 0 0 0
u)\ = < 0 ;w = 0 , i x /,2 = < 0
w 1 u>,
"""2 = 0 (3.15)
1 0 1 1
3.1.5 Etape 3 : Variables dynamiques et matrice masse
La matrice masse est construite, élément par élément, en utilisant l'équation (2.32) et
en prenant la somme pour les deux bielles, c'est-à-dire les deux corps :
Mi = K v , „ + «jj [JJKJ (3.16)
En utilisant cette équation, nous pouvons assembler, élément pas élément, la matrice
des coefficients à partir des dérivées partielles des vecteurs vitesses :
Mn = ( m i v ^ v l é ] W ^ J / i K ^ ) + { r n 2 ^ à v 2 é i + « j l ^ « ^ ) (3.17)
Mn = (TOI + TO2)Z2 + m 2 l\ + 2ZIZ2TO2 cos 02 + l zz \ + I zz2 (3.18)
Mi 2 = ( r o i v j v * + W j [I[W W2 ) + ( m 2 v ^ v 2 à 2 + w j [/2]u4>2) (3.19)
Mi 2 = M2i = TO2Z2 + TO2Z2ZI cos02 + I zz2 (3.20)
M22 = ( m i v ^ v ^ + « ^ [ i K f c ) + ( ^ v ^ v ^ + fcigJJSKfc) (3.21)
M22 = TO2Z2 + 72z2 (3-22)
4*
3.1.6 Etape 4 : Forces cinétiques et forces appliquées
Une fois que la partie inertielle est finalisée, et que l'on a éliminé les variables secon-
daires, on génère les deux forces cinétiques généralisées :
Q"< = ( m t < r f v t , y û r [ I ^ [ q y ^ [ I ^
Toujours selon le même principe, le vecteur des forces cinétiques est donc obtenu en
additionnant l'équation ci-dessus pour chaque solide.
Nous avons donc :
Q* = - (mivfv^ +*?r[J{]u^+u,f KlPft)
- ( m 2 v f v 2 é i + ù'f[Qu,' 2 e i + y f [ J £ ] P f t ) (3.23)
Donc, la force cinétique est :
Q^ = i \22sin0
. (3.24)
-TO2 ZiZ20fsin02-Zife(0i +0i) 2
Nous avons aussi :
Q** = - ( m i v f v A + u , ? T [ J i K é 2 + u , f [Ji]P%)
- (Wf Vafc +^T[/2]^+<[/2]p^;) (3.25)
Donc, la force cinétique est :
2
QK> = - T O 2 ZiZ 2 0 sin0 2 (3.26)
Pour compléter notre équation, il est également important également de calculer

l'énergie potentielle.
La formulation de l'énergie potentielle est la suivante :
V = (m-i + TO2)#ZI(1 - cos0i) + m 2 gl 2 (l - cos(0i + 02)) (3.27)
Ainsi, les équations différentielles sont de la forme suivante :

(mi + TO2)Z2 + m 2 l\ + 2ZIZ2TO2 cos 02 m 2 l\ + m 2 l 2 li cos 02 + I z z 2

+ hzl + hz2
m 2 l\ +TO2Z2Zicos 02 + I z z 2 m 2 lj + I z z 2
(3.28)
Ainsi, on remarque que les résultats obtenus avec la méthode de Lagrange coïncident
parfaitement avec ceux de la méthode des réseaux virtuels. Nous remarquons la simi-
litude des résultats obtenus, ce qui nous permet de valider cette méthode. Dans cet
exemple, nous avons utilisé un système mécanique simple pour des fins d'illustration.
Toutefois, nous devons désormais modéliser un système beaucoup plus complexe.
3.2 Modélisation du système véhicule avec remorque

à quatre degrés de liberté
Étant donné que l'objectif de ce mémoire est d'appliquer ce modèle aux véhicules
articulés et en raison des besoins de validation de la méthode des réseaux virtuels,
considérons le système véhicule avec remorque à quatre degrés de liberté présenté à la
figure 3.3. Le véhicule possède trois degrés de liberté, il a une vitesse longitudinale x
et une vitesse latérale y, ainsi que la vitesse angulaire et le quatrième degré de liberté
appartient quant à lui, à la remorque.
La modélisation du système multi-corps rigides pour un véhicule avec remorque

à quatre degrés de liberté, est présentée avec la théorie lagrangienne ainsi qu'avec la
méthode des réseaux virtuels. Des travaux ont déjà été réalisés par Anderson[5] qui
s'est basé sur la dynamique lagrangienne pour modéliser un véhicule avec remorque à
quatre degrés de liberté [7]. Les résultats obtenus avec les équations de Lagrange sont
comparés dans cette étude, aux résultats obtenus dans les travaux et les publications de
Richard [8] sur la modélisation de ce même système avec la théorie des réseaux virtuels.
3.2.1 Méthode des réseaux virtuels
On remarque, sur la figure 3.3, que les deux solides qui représentent le véhicule et la
remorque sont représentés par les arcs e5i et e 52 , tandis que les bras de levier sont
représentés par les arcs en et ei2. On notera aussi que le repère de référence se déplace
avec le véhicule, ce qui fait de lui un repère mobile. Analysons maintenant le système
présenté sur la figure 3.3 qui représente un véhicule avec remorque à quatre degrés de
liberté. Le véhicule possède à lui seul trois degrés de liberté. Nous remarquons sur la
figure que x représente la vitesse longitudinale, y la vitesse latérale et tp, la vitesse
angulaire. La remorque attachée au véhicule possède un degré de liberté ipt.
FIGURE 3.3 - Véhicule articulé (vue du dessus) [8]
La figure 3.4 nous donne en détail les forces et les couples des pneus ainsi que les
forces et les couples aérodynamiques du véhicule articulé. Ainsi, la figure 3.4 explique
les différentes forces et couples sur le véhicule. On remarque que X représente la force
longitudinale et Y la force latérale. Le couple est défini par T sur la figure 3.4. De plus,
les solides ainsi que les composantes du système sont définis par des indices : f représente
le pneu avant du véhicule, r le pneu arrière et t le pneu remorque. L'aérodynamique est
représenté par A et le véhicule par C. Enfin, la remorque est représentée par l'indice T.
Etant donné que le mécanisme est un système sans boucle fermé, l'étape 5, qui vise à
définir les équations de contraintes, ne sera pas développée. Les coordonnées généralisées
utilisées sont q=[x,y,ij),ipt].
Avant de débuter la modélisation, il est important de définir les paramètres du

modèle : Le véhicule est défini par m c = TOI, la remorque est définie par m t = TO2
et nous avons aussi les tenseurs d'inertie qui sont définis par [/{] = diag(0, 0, I c ) et
[I2] = diag(0,0,I t ).
FIGURE 3.4 - Forces et couples du véhicule avec remorque [8]
De l'équation cinématique de circuit associée à l'arc e52, nous déterminons :
T52 = r 5 i + r u + r 3 i - r 12 = r 51 + r n - Rir' 12 (3.29)
et en fonction des coordonnées généralisées,

t
-di d2 costpt x — di — d2 cosi/>t
r2= < 0 > - < d2 sin ipt > = l y - d2 sin ipt (3.30)
0 0 0
Le véhicule ayant un repère mobile, il est nécessaire d'utiliser la théorie des systèmes
d'axes mobiles afin de générer des équations non erronées,
(3.31)
dt dt
l SXYZ l Sx'y'z'
Ainsi, avec cette théorie, le vecteur vitesse de la remorque par rapport au repère
mobile, par exemple, devient :
x + d 2 tp t sin ipt - i j > ( y - d 2 sinipt)

= { y - d 2 ip t cosrpt } H ip(x — di — d 2 cosipt) (3.32)
0
Avec x = y = 0, les vitesses sont :
x x + d2(ip + ipt) sin ipt

V] y v2 = < y - d y - d2(tj; + ipt) cos ipt
o 0
(3.33)
o 0
u/i ---- { 0 } ; ^2 0
i> ^ + '0t
3.2.3 É t a p e 2 : Dérivées des vitesses
Calcul des dérivées partielles non-nulles :
1 0
vig, = v a<n 0 ' 1<72 2q2 1
0 0
(3.34)
d2 sin ■*/•* d2 sin 4>t
v 2 93 -c?i — d2cosXjbt Vo '/i —G?2cos'0t
0 0
0
^1,3 - W
2fe - ^2,4 = < 0 (3.35)
1
- y ip + dii} 2 -\- d2(ip + ipt)2 cos ipt

■rP -
rP - x ip + d2(tp + IJH)2 sin Xfbt (3.36)
0
3.2.4 Étape 3 : La matrice masse
En utilisant l'équation (2-32) qui stipule que :
M i = ( T O i v ^ v i 4 + u;g[Jû;y (3.37)
et en effectuant la somme pour les deux solides, nous obtenons les résultats suivants
Mn = M22 = m c + m t (3.38)
M12 = M2i = 0 (3.39)
M13 = A/31 = M14 = M41 = m t d 2 smtp t (3.40)
M 23 = M32 = - m t ( d i + d2 cos-0t) (3.41)
M24 = M42 = - m t d 2 cosxpt (3.42)
M33 = I c + I t + mt(d2i + d22 + 2did2 cos ipt) (3.43)
M34 = M43 = I t + m t (d\ + did2 cosipt) (3.44)
M44 = I t + m t d 2 (3.45)
Le vecteur des forces cinétiques est obtenu en additionnant l'équation (2-33) pour
chaque solide :
Q K l = (TOC + m,t)y i> - m t diip 2 - mtd2(tp + ipt)2 cos^j (3.46)
Q K2 = — (mc + m t )x ip — mtd2(ip + ^ t ) 2 sinV't (3.47)
Q K s = m t y tpd2 sintpt + m t x ip(di + d2 cosipt) + m t did 2 sin ipt{i% + 2^-0<) (3.48)

4
Q = m t y tl>d2 sin tj)t + m t x ipd2 c o s ^ — m t did 2 tp sin ipt (3.49)
Finalement, les forces généralisées appliquées Q A ] correspondent au déplacement virtuel

Sqj, et ce, tout en maintenant les autres coordonnées constantes :
QAl = Xf cos Sj + X r cos Sr + X t cos tj)t — Yj sin Sj — Yr sin Sr

- Yt sin ibt + X A c + X A t cos i/>t - YAt sin ^t (3.50)
QA2 = X j sin Sj + X r sin ST + X t sin ipt + Yj cos S/ + YT cos Sr

+ F, cos xpt + y^ c + X A t sin ^ - V^t cos tpt (3.51)
Q"43 = a(Xf sin 6/ + V/ cos Sj) — b(X r sin Sr + 1Ç cos <$r) — Y A c P A c x

+ (d2 + PAIX) sin V t ( X u cos t/>t - YAt sin Vt)
- {di + (d2 + Pû*) cos ^ t } (X A t sin ^ t + Y^t cos i>t)
+ (d2 + c) sin V t (X f cos i>t - Yt sin ipt)
- {di + (cZ2 + c) cos V't}(^t sin Vt + Yt cosiJjt)
+ T f + T Ac + TT + T At + Tt (3.52)
En simplifiant :
Q' 43 = a-Y/ sin 5/ — èX r sin Sr — d x X t sin ipt + aYj cos 5/

- bYr cos <5r - (d 2 + c + cZi cos ^ t )Y t - YACPACX - diX A t sin ipt
- {(G?2 + P A t x ) + G?I C O S ^ J Y ^
+ T f + T Ac + T r + T At + Tt (3.53)
et
QAi = (d2 + P A t x ) sin ip t (X At cos ^ - YAt s i n ^ t )

- (d 2 + P A t x ) cos V«(^/it sin ipt - YAt cosip t )
+ (d 2 -\- c) sin t,bt(Xt cosip t - Yt sinip t )
- (d 2 + c) cos ipt(X t sin tpt + Yt cos V>t)
+ T At + T t - T Y B (3.54)
En simplifiant
Q* = - ( d 2 + c ) Y t - ( d 2 + P A t x )Y A t
+ T At + T t - T Y B (3.55)
Les équations différentielles de ce système articulé sont :
mc + TOt 0 mfd2 sin ipt rntd2 sin ipt

' X ' ' Qi '
0 TOC + TOt -mt(di + d2 cos Tpt) —mtd2 cos ipt

y Qi
< y = < >
m t d 2 sin ^ —mtdi I c + I t + m t d\ I t + mtrf|
—mtd2cosipt +m t (d 2 + 2did2 cos tftt) +m t did 2 cosipt
î> Q*
m t d 2 sin tpt —mtd2 cos V>t 7f 4- m t (d\ + did2 cos ipt) h + TOfd2 , i>t > y. Q ï >
(3.56)
ou
(3.57)
Q2 = Q K2 + Q A2 (3.58)
Qz = Q K3 + Q A3 (3.59)
Q4 = QK< + Q M (3.60)
Ainsi, le système d'équations différentielles qui guide le mouvement du système est sous
forme matricielle. On remarque aisément que la matrice masse est symétrique; et que
Qi représente les forces généralisées totales du système.
3.2.6 Méthode de Lagrange
La thèse de doctorat de Anderson [7] à portée sur la modélisation d'un véhicule avec
remorque à quatre degrés de liberté. La méthode utilisée était la dérivation numérique
des équations de Lagrange et l'objectif de son travail était d'arriver à modéliser le
système avec la méthode de Lagrange pour ainsi définir le comportement dynamique
du véhicule avec remorque à quatre degrés de liberté. Tout en prenant en considération
les différents paramètres pouvant influencer le comportement du véhicule, les résultats
obtenus avec cette méthode coïncident parfaitement avec les résultats obtenus dans
cette section qui portent sur la modélisation du même type de système avec la méthode
des réseaux virtuels.
Chapitre 4
Présentation du modèle
Véhicule-Remorque à six degrés de
liberté
Le but de cette recherche est de modéliser un véhicule avec remorque à six degrés de
liberté. Le système à six degrés de liberté est plus complexe que le modèle à quatre
degrés de liberté donné en exemple dans le chapitre précédent. Le modèle à six degrés
de liberté est une extension du modèle à quatre degrés de liberté et les deux degrés de
liberté ajoutés sont $ e t 3>t. <ï> représente l'angle de roulis du véhicule avec une rotation
autour de l'axe longitudinale du véhicule. Quant à <ï>j, ce degré de liberté représente
l'angle de roulis de la remorque.
Il est important de noter que l'ajout de deux degrés de liberté dans notre système
nécessite une vue en trois dimensions du véhicule avec remorque, alors que le cas du
modèle de véhicule avec remorque à quatre degrés de liberté ne nécessite pas la vue
du véhicule en trois dimensions. La figure 4.1 montre le coté schématique du système
véhicule-remorque, elle indique également toutes les distances verticales associées au
système. On notera d'abord H R qui représente la distance verticale entre le centre
du pneu du véhicule et le centre de masse du véhicule. La hauteur H T , quant à elle,
représente la distance entre le centre de masse de la remorque et l'extrémité inférieure de
la remorque. H H représente la distance entre le centre de masse du véhicule et l'attache
de la remorque et enfin, la distance verticale entre le centre du pneu et la remorque est
représentée par H A .
Chapitre 4. Présentation du modèle Véhicule-Remorque à six degrés de liberté 39
7
7777777777777777777777777777777777777777777777777777'/
FIGURE 4.1 - Vue schématique du véhicule avec remorque
Les distances latérales et longitudinales associées à notre système, sont quant à elles,
démontrées sur la figure 4.2. Celle-ci donne également quatre autres degrés de liberté
pour un total de six. Le premier degré de liberté U représente la vitesse longitudinale
à partir du centre de masse du véhicule et V représente la vitesse latérale. La vitesse
angulaire, quant à elle est représentée par ip. Le quatrième degré représenté sur la figure
est celui de la remorque ijjt. Notons aussi que les distances a , b et c représentent les
distances entre le centre de masse du véhicule et/ou de la remorque et les pneus. Puis, di
et d2 représentent, les positions entre le point d'attache entre la remorque et le véhicule
et le centre de masse du véhicule et la remorque.
En considérant les pneus, le nombre de masses composant notre système doit être
augmenter maintenant à six. Les deux premières masses qui composent notre système
sont identifiées sur les deux pneus avant, la troisième masse est celle du véhicule, la
masse de l'essieu arrière représente la quatrième masse du système, le corps de la re-
morque est identifié par la cinquième masse et la sixième représente l'essieu arrière de
la remorque. De plus, le système de suspension du véhicule et de la remorque sont bien
sûr importants pour le système à quatre et à six degrés de liberté. Ainsi, nous avons :
TOI =masse de la roue avant gauche ;

TO2=masse de la roue avant droite;
TO3=masse du corps véhicule ;
TO4=masse de l'essieu arrière du véhicule;
m 5 =masse du corps de la remorque ;
TO6=masse de l'essieu arrière de la remorque.
FIGURE 4.2 - Vue schématique du dessus du véhicule avec remorque
Jusqu'à maintenant, on remarque que les paramètres sont quasiment identiques à

ceux du système véhicule-remorque à quatre degrés de liberté déjà vu dans le chapitre
précédent, les deux degrés de libertés ajoutés au système véhicule-remorque représentent
la différence entre les deux systèmes. Les deux degrés de liberté ajoutés au système
multi-corps rigides sont $et $ t , où $ représente l'angle de roulis du véhicule avec une
rotation autour de l'axe longitudinale du véhicule et $ t représente l'angle de roulis de
la remorque.
La figure 4.3 montre la position de l'angle <ï> sur le véhicule. Notons que $ t représente
le même type d'angle pour la remorque. Pour cette raison, l'indice $ est conservé et
nous ajoutons l'indice t pour «trailer ».
Ces angles représente l'effet de roulis sur le véhicule et sur la remorque. Le rou-
lis se dit d'un mouvement de rotation autour de l'axe longitudinal qui provoque le
balancement du véhicule de droite à gauche.
v///////////////////,
FIGURE 4.3 - Vue de l'angle de roulis du véhicule avec remorque
Il est important de noter également que les forces et les moments agissant sur ce
modèle sont similaires à ceux agissant sur le modèle à quatre degrés de liberté. Ainsi,
les forces et couples des pneus et les forces et couples aérodynamiques sont illustrés à
la figure 4.4. Un couple a été ajouté au niveau de la remorque TT. Des forces verticales
frontales sur le pneus avant droit et gauche notées Zfr, Zji ainsi que des forces verticales
ont également été ajoutées sur le pneu droit et gauche de la remorque et sont notées
Z t r , Ztl-
Il est facile de visualiser sur la figure 4.4 les différentes forces et indices : X représente
la force longitudinale et Y la force latérale, le couple est défini par T, Aussi, les différents
indices sur la figure 4.4 sont :
f : pneu avant (front)
r : pneu arrière (rear)
t : pneu remorque (trailer)
A : (aérodynamique)
C : véhicule (car)
T : remorque (trailer)
FIGURE 4.4 - Forces et couples du système articulé à six degrés de liberté

4.1 Modélisation d'un véhicule-remorque à six degrés

de liberté
Maintenant, il est possible de commencer à modéliser notre système à six degrés de

liberté avec la méthode des réseaux virtuels. Avant toute chose, il est important de
définir les paramètres du modèle. Nous avons les masses m c et m t qui représentent
la masse du véhicule et de la remorque respectivement ainsi que les tenseurs d'inertie
[I'c] — diag(0,0, I c ) et [I't] = diag(0,0, I t ) qui représentent les tenseurs du véhicule et de
la remorque.
Nous utilisons les coordonnées généralisées indépendantes q = [ x , y y y t , 4 ) : , P t } T -

Le schéma du réseau virtuel du système multi-corps rigides qui représente dans notre
cas, un véhicule articulé avec une remorque à six degrés de liberté est montré à la figure
4.5 :
On remarque une certaine ressemblance entre le diagramme schématique de la figure

4.5 et le réseau virtuel du système à quatre degrés de liberté développé à la figure 3.3
du chapitre précédent, ce dernier a d'ailleurs été repris des travaux de Richard [8].
Cependant, les arcs et les nœuds ajoutés au réseau virtuel du système à six degrés
de liberté sont effectivement dû aux deux degrés de liberté ajoutés dans ce mémoire.
Ceux-ci sont montrés sur la figure 4.5, et ils constituent la difference obtenue sur le
diagramme schématique. On remarque également que le mécanisme est un système
sans boucle fermée. Ainsi, l'étape cinq, qui concerne les équations de contraintes, n'est
pas nécessaire.
Il est important de signaler que le repère utilisé dans notre cas est un repère mobile
(non-inertiel), car il se déplace et pivote avec le véhicule. Il est maintenant possible de
développer les différentes étapes de modélisation avec la méthode des réseaux virtuels.
FIGURE 4.5 - Réseau virtuel du véhicule articulé à six degrés de liberté
4.1.1 Etape 1 : Variables cinématiques
À présent, vu le nombre de masses définies dans le système, les positions des centres de
masses des six corps sont calculées comme suit :
La position du centre de masseTO!est :
x+ a
y - t i (4.1)
hi
La position du centre de masseTO2:
r2 (4.2)
La position du centre de masse m 3 :
r3 = tJ (4.3)
flr
La position du centre de masse m 4
x
r. y (4.4)
flr
La position du centre de masse 7715 :
x — di — d2 cos tbt
r
5 = < y - d2 sin tpt (4.5)
(ht - h h ) cos 4>t
La position du centre de masse m 6 :
x — di — (d2 + c) cos tj)t

r
6= < y - (d2 + c) sin ipt (4.6)
(ha - hh)cos<t>
Maintenant, il est possible de calculer aussi les dérivées des positions de chacune
des masses du système. Ainsi, nous obtiendrons les vitesses et les vitesses angulaires.
Il est important de noter que le véhicule pivote dans le plan. Par conséquent, le
système d'axe lié au véhicule est mobile. Ainsi, les vitesses x et y sont alors exprimées
en fonction d'un système non-inertiel. Il est donc indispensable d'utiliser la théorie des
systèmes d'axes mobiles déjà explicitée dans le chapitre précédent (3.31) et qui stipule
que :
t'Ai)
d t
= (iU) d t
Wx[| (4.7)
l ) XYZ l Jx'y'z'
où u/ représente la vitesse angulaire de rotation du repère xyz par rapport à un repère
mobile.
Ainsi u/ est de la forme suivante :
0 -w2 "y
u: = uz 0 — U} (4.8)
-uv ux 0
Nous avons aussi les vitesses angulaires de la forme suivante
0
. 0 0
W] = U>2 = U)4 0 ),w3=< ip sin <p U76 = Osin0
(4.9)
0 ■tpcosct» ijj + ïpt COS (j)
Étant donné que le véhicule-remorque est en mouvement libre sous l'action des
forces, il est important d'utiliser le principe des cosinus directeurs (matrice de rotation
d'Euler)[7] afin de calculer la vitesse angulaire u?5, d'où l'équation ci-dessous :
ét cos ipt sin ipt 0

i>t sin et — sin tpt cos 4>t cos ipt cos 4>t sin <f>t (4.10)
i't cos 4>t sin 0t sin ipt — sin <f>t cos ipt cos <pt
Donc, la valeur de la vitesse angulaire u; 5 est de la forme suivante :

4ç>t ++ Ç
ç cos
cos ip
tpt -t-
+ vtp sin
sin <0p sin
sin tp,
^t
t t
U>5 = V-'t sin <pt — (p sin ^ t cos <pt + tp sin 0 cos ipt cos <pt + tp sin 0 t cos 0 (4.11)
V>t cos (pt + (p sin V>t sin (pt — tp sin 0 sin 0 t cos tpt + ip cos 0t cos 0
Ainsi , nous avons la vitesse pour la masseTOI:
0 —tpcostp tpsincp x+ a
vi = y + bcos(p 0 -0 < y-h (4.12)
o tpsintp 0 0 . ^
u + t y cos 0 + /ii^ sin 0

Vl u — hi<p + atpcos<p (4.13)
—ty — atp sin (p
La vitesse pour la masse m 2 :
X 0 —tpcoscp V ; sin0
v2 i) + ■0COS0 0 —0 (4.14)
0 —tpsintp 0 0
u — t y cos 0 + h2tp sin 0

v2 u — h2(p + atp cos 0 (4.15)
t2<p — atp sin 0
La vitesse pour la masseTO3:
X 0 —•0 cos 0 V sin 0 X
v 3 = < i) + tp COS 0 0 -0 < y (4.16)

0 -■0sin0 0 0 0
u
V3 = { v - hr(p (4.17)
hrtp sin 0
X 0 —0 cos 0 tp sin (p -b
V
4 = < il + tpcostp 0 —0 II (4.18)
0 —tpsincp 0 0 hr
u + hrtp sin 0
v 4 = < v — btpcostp — hT(p (4.19)
bip sin <p
La vitesse pour la masseTO5est donc :
o -w2 wy x — di — d2 cos -0t

v5= < y 0 -u>a y - cZ2 sin ^ t (4.20)
o -u>„ u> 0 (Zit - h h ) cos 0 t
v5 = (4.21)
ou
w
5(i) — u + ^2V;t sin ^t + d2tp(cos 0 cos 0f sin tpt — sin 0 cos tpt sin2 -0t) + d2tpt cos 0 t sin ^
+c?20 sin2 tpt sin 0 t + (/it - hh)(tpt — <psiniptcos(pt + ^cos0sin0t + tp sin (p cos tpt cos (pt)
(4.22)
u u —
5(!/) = di(tpt(cos (pt + 0t sin^t sin0É + ^ cos0cos0 t -I- <psin (p cos tpt sin <pt)
—d2(tp cos tpytpt cos (pt cos tpt+4>sin tpt sin (pt cos tpt+tp cos (p cos (pt costpt—tpsin(pcos2 tpt sin0 t )
+(h t — hh)(—(pt — 0COS—-0sin0sin^t) (4-23)
^5(2) = {ht~hh)(pt sin tpt+di(tpt sin 0f — 0sin tpt cos (p t +ipcos0sin (pt+tpsin 0cos 0 t cos^ t )
+d 2 (tpt sin (pt cos tpt — 0 sin tpt cos 0f cos tpt + tp cos 0 sin 0f cos tpt + tp sin 0 cos2 ^t cos 0 t
—0tsin^t — (p cos tpt sin tpt — ^ sin 0 sin2 tpt) (4.24)
v 6 = < w6(!/) V (4.25)
La valeur de v& est quasiment identique à celle de v$, en effet, il suffît juste de
remplacer d2 par d2 + c et Zia par h t ,car la distance entre les deux masses m 5 et m^ est
c et que les deux masses se situent sur le même axe longitudinal. Ainsi, nous avons :
v
6(x) = u+(d2+c)ipt sin tpt+(d2+c)tp(cos 0 cos 0 t sin tpt—sin 0 cos ^ sin2 tp t )+(d 2 +c)tp t cos 0 t sin tpt
+(d2+c)4> sin2 V't sin (pt + (ha — h^)[tpt — 0 sin ^ cos 0t+?/' cos 0sin 0t+V> sin 0cos ^t cos 0f)
(4.26)
V6(y) = v — di (tpt(cos (pt + (pt sin tpt sin 0 t + ipt cos 0 cos (pt + 0 sin 0 cos 7^t sin 0 t )
— (d2 + c) (^ cos tpt + i/>t cos 0 t cos tpt + 0 sin ^ t sin 0 t cos tpt + tp cos 0 cos 0f cos tpt
—tp sin 0 cos2 tpt sin 0 t ) -t- (Zia — hh)(—<Pt ~ (pcos—tp sin (p sin tpt) (4-27)
v
6(z) = (ha — hh)(pt sin t/h+di (tpt sin 0 t — 0sin ^ t cos 0t+V' cos 0sin 0 t +^> sin 0 cos 0 t cos tpt)
+ (d2 + c)(tpt sin 0t cos tpt — 0sin ^ cos 0 t cos tpt+tp cos 0sin 0 t cos ^t+^Àsin 0cos 2 tpt cos 0 t
-<fit sin tpt — (Pcos tpt sin tpt — ^t sin 0 sin2 tpt) (4.28)
4.1.2 Etape 2 : Dérivées des vitesses
Cette partie va nous fournir les calculs des dérivées partielles pour chacun des six d.d.l.
Les dérivées partielles des vitesses par rapport aux six degrés de liberté sont donc
données dans l'ordre comme suit
t l COS 0
0
+hi sin 0
vi* = < V
l92 = V
l93 = V
l<74 = < -hi , Vlg 5 = v ^ 6 = 0
acos0
—asin0
(4.29)
— 1 2 COS 0
i
+h 2 sin 0
V
2<h = < ,V2q2 - , V 2 93 V2(j4 = < , V 2( i 5 = V 2(9e
j6 = 0
acos0
—a sin 0
(4.30)
f . V3<j2 = { ! ) • , V 3 g 3 = V 3 g 4 = V 3( j 5 = V 3 , 6 = ( (4.31)
/i r sin 0
V
4<h y 4'12 , V
4<J3 — < —&COS0 > ,v 494 , V 4 96 V4fl6 = 0
6sin0
(4.32)
(V5q3)x
v
V 5 g'1\ » V5<72 = < V
5?3 (v5g3)!/ 5<j 4
v
( 5<b)2
rf2 sin tpt + c/2 cos (pt sin ^ t

0
+(/it - h h ) sin 0 t cos 0 t
-(/it - M
v.-,</", -d2 cos V't — î cos 0t — cZ2 cos (pt cos ^ ,v&'/<.
+(/it - h h ) sin 0t - d2 sin tpt
di sin (pt + d2 sin 0 t cos tpt
(4.33)
0 (V693)x (V6<j4)x
V<84, 0 f -v 1 : V6<J3 ~~ V V 6q 3 )y . V 6Q4 = < (V6, 4 )y
0 0 V
( 6fl,)z (V6,4)z
(d 2 + c) sin tpt + (d2 + c) cos 0 t sin tpt 0

+ ( K - h h ) sin (pt cos <f>t - ( / i a - hh)
v
6<j 5 = < : v 6<je = <
— (d2 + c) cos tpt — di cos 0t — (d2 4- c) cos 0t cos tpt + ( h a - h h ) sin (pt
di sin 0t + (d2 + c) sin 0 t cos tpt - (d2 + c) sin tpt
(4.34)
Donc, les valeurs des trois coordonnées de v5g3 sont données sous la forme suivante :
( V5g3 ) x = d2 ( — sin 0 cos tpt sin 2 tpt + cos 0 cos (pt sin -0f ) )
+ ( h t — hh) cos (pt(cos (p sin <pt + sin (p cos (pt cos tpt (4.35)
=
(V5<?3)Î/ î ( s m 0 cos tpt sin 0 t — cos 0 cos 0 t ) + d 2 (sin 0 sin 0 t cos 2 tpt — cos 0 cos <pt cos ^t)
+(/it — h h )(— sin (psin tpt cos (pt) (4.36)
(v5g3).j = ^î (cos 0sin 0 t + sin 0cos tpt cos 0 t ) + eZ2(cos 0sin <pt cos T/>4 + sin 0cos 0 t cos 2 tpt)
-d2sin(psin2tpt (4-37)
Les valeurs des trois coordonnées de v5g4 sont, quant à elles, sous la forme suivante :
(v 5 , 4 )x = d 2 ( - sin 0 c o s tpt sin 2 tpt + cos 0 c o s 0 t sin tpt)
+ ( h t - hh) cos 0t(cos 0 s i n 0 t + s i n 0 c o s 0 t cos^t) (4.38)
(v 5 q 4 ) y = cZi (sin 0 cos tpt sin0 É — c o s 0 c o s 0 t ) + d 2 ( s i n 0 s i n 0 t c o s 2 ^ — c o s 0 c o s 0 t cosi/'t)
+(/it -/Î/I)(—sin0sinV'tCos0t) (4.39)
(v5<j4)z = cZi(cos0sin0t + sin (pcostpt cos 0 t ) + d 2 (cos0sin0t cosi/>t + s i n 0 c o s 0 t c o s 2 ^ )

- d 2 sin 0 sin2 tpt (4.40)
Les valeurs des trois coordonnées de v ^ sont sous la forme :
(v6g3)i = (d2 + c)(— sin 0 cos tpt sin2 tpt + cos (p cos (pt sin ipt) + (h a — hh) cos0t(cos0sin0 t
sin0cos0t) (4.41)
(v6g3)y = di(sin0cos^ t sin 0t—cos 0cos (pt)+(d2+c)(sin 0sin 0 t cos2 tpt—cos0cos0t cosV't)
+(/i a — hh)(— sin(psintpt cos0 t ) (4.42)
(v6g3)2 = di(cos 0sin 0 t +sin 0cos -0t cos 0t )+(cZ2+c) (cos 0 sin 0 t cos ^t+sin 0cos 0 t cos2 ^t)
- ( d 2 + c)sin0sin 2 Vt (4.43)
Finalement, les valeurs des trois coordonnées de v6g4 sont :
(v6g4)x = (d2 + c)(-sin (pcos tpt sin2 tpt + cos(pcos(ptsintpt)costpt) + (h a - h h )cos(p t
(cos (psin (pt +sin (pcos (pt (4.44)
(v6ç4)y = rfi(sin 0cos ipt sin 0t—cos 0cos 0t)+(d2+c)(sin 0sin 4>t cos2 V-'t—cos 0cos 0f cos -0t)
+(Zia — hh)(— sin (p sin tpt cos (pt) (4.45)
(v6?4 )2 = di (cos 0 sin 0t-|-sin 0 cos ipt cos 0t)+(cZ2+c) (cos 0 sin (pt cos -0t+sin 0 cos (pt cos2 V>t)
- (d2 + c) sin 0 sin2 tpt (4.46)
La suite de la modélisation dynamique dépend aussi des vitesses angulaires. Le calcul

de ces vitesses se fait pour chaque masse, élément par élément. Ainsi, nous aurons les
vitesses angulaires comme suit :
0
u/,.
193 0 • w'i91 = wi« = w'i« = ^ = w'i« = ° (4.47)
1
0
W
2à = 0 . " 2 , , = w'2<j2 = w^ 4 = wij, = w ^ = 0 (4.48)
1
0 1
W
3«3 =
sin o ,w :Î</I 0 ■wU=U;%=W3,5=w/3*,=0 (4.49)
COS0 0
0
(x)
lys 0 W
4çi U,
4g2 W
4q4 "Mgs 4g 6
(4.50)
1
sin 0 sin -0t COS '0t 0

W
54, = < cos 0 sin (pt + sin 0 cos tpt cos 0 t w
5,4 = < — sin tpt cos 0 t ^ = sin0 t
cos 0 sin 0 t — sin 0 cos -0t sin 0 t sin tpt sin 0 t COS0t
1
' W
5« 0 ' W
5«i ^592
= 0
0
(4.51)
0 0
"6ç3 = < 0 w
% = < 0 ,<*> (if/i "6i2 = < i * = < ^ = 0 (4.52)
COS0
II est important aussi de bien définir les termes des produits de vitesses pour chaque
cas. Nous avons donc, selon les équations (2.29) et (2.30) du second chapitre :
v, = v^q + vf (4.53)
U)t = w ^ q + U)J (4.54)
Les termes avec les indices p contiennent tous les produits des vitesses généralisées.
Ainsi, nous aurons les termes des produits de vitesses sous la forme suivante :
ZiiV^0cos0 — titp(psinà
—a00sin0 (4.55)
—a(ptpcos(p
h2tp(p cos 0 + 12tp(p sin 0

VP _ —a(ptp sin 0 (4.56)
— O0-0COS0
0
0 (4.57)
hrtp(p cos (p
hT(ptp cos (p
bip sin 0 (4.58)
fr.00 cos 0
v^= < (4.59)
(4.60)
En raison du volume important des équations, les différentes valeurs de vf et Vg

sont disponibles dans l'annexe(A).
4.1.3 Etape 3 : La matrice masse
Selon l'équation (2.32) du deuxième chapitre :
M, = ( m ^ v * + w g l / g w y (4.61)
Les éléments de la matrice M, sont les coefficients de q apparaissant dans les

équations différentielles correspondant aux coordonnées q. Notons également que la
matrice sera toujours symétrique dans le cas où [7t'] = [7,']T.
Donc, pour chaque cas, nous aurons les éléments de la matrice masse. Par exemple,
pour le premier élément de la matrice, c'est-à-dire la matrice Mn, nous aurons l'équation
de la matrice masse sous la forme suivante :
Mn = K v J . v ^ + ^ J / K J + ( m t v ^ v s * + < 1 [ / t V 5 J (4-62)
Ainsi, avec cette technique, on peut avoir les différents éléments de la matrice masse
de notre système. Alors, les différentes valeurs des éléments de la matrice masse sont
les suivantes :
Mn = (•n e v£,v 8fc + wg, [ 7 > y + («HV^VBt, + wg, [7fV5 J (4.63)
Mn = m c + m t (4.64)
M12 = K v ^ v s f c + « J [I'cW^) + ( m t v ^ v5(j2 + w g [7 t V 5 ( J (4.65)
M12 = M2i = 0 (4.66)
Mi 3 = ( m e v ^ v ^ + " g , [i3«ifc) + ( m t v j , v5<h + « £ [7 t ']u,y (4.67)

M13 = M3i = mt [d2(cos 0 cos 0t sin tpt — sin 0 cos tpt sin2 tpt)
+(h t — h h ) cos0t(cos0sin(p t + sin0cost/'t cos0 t )] (4.68)
M14 = (m c v £, v3^4 + wg, [ J > ^ ) + (TOJV^ V5(J4 + wg, [7tV'5^ ) (4.69)
M14 = M4i = mt[d2 sin2 tpt sin 0 t — (ht — hh) cos 0sin tpt cos 0f)] (4.70)
M15 = (TOeV^Va* + wg, [ 7 ^ ) + (TOtV^Vsfc + wg, [ J K J (4.71)
M15 = M5i =TOt[d2sin ^ + d2 cos 0 t sin tpt + (ht - h h ) cos 0 t sin 0t] (4.72)
Mi 6 = (TOCV^V346 + u>g, [ 7 > 3 . J + ( m ^ v ^ + wg, [7 t V 5 J (4.73)
Mie = M6i = 0 (4.74)
M22 = K v ^ v a * + < 2 ra^) + K v ^ + a,g 2 [7t']u/5 .J (4.75)
M22 =TOC+ TOt (4.76)
M 23 = K v ^ v & h + wg, [ Q u ' s J + ( m - t v ^ y ^ + u;g2 [ J ^ ) (4.77)
M23 = M32 = m t [di (sin 0 cos tpt sin 0f — cos 0 cos 0f )

+d 2 (sin0sin0t cos2 tpt — cos(pcos(ptcostpt) — (ht — hh)(sin(psintptcos(Pt)] (4.78)
M24 = (m c v^V3, 4 + u>g2[7;]u;^) + (TOtv^2v5<j4 + w g J J t V y (4.79)
A/24 = M42 =TOt[—di sin tpt sin (pt — d2 sin tpt sin q>t cos ^ — (ht — hh) cos 0 cos ^t] (4.80)
M25 = (mcvj.2v3^5 + < 2 [ 7 > 3 4 J + (mtv^vsfc + w & K K f c ) (4.81)
M25 = M52 = - m t d 2 cos i/>t(l + cos 0 t ) - di cos 0 t (4.82)
M26 = K v ^ v - 3 * + w J 2 [7>' 3 . 6 ) + (TOeV^v^ + u,g 2 [ J t V y (4.83)
M 2 6 = M 6 2 = —7Tit(/i( - /i h ) cos (pt (4.84)
M33 = W v ^ + o ^ I / V ^ ) + (mev^vsfc + « S , [ i K * ) (4-85)
A733 = TOC/I2 sin 0 2 + 7C cos 0 2 + mtvL3v5g3 + 7t[cos0cos0 t — sin 0 c o s ^ sin 0É]2 (4.86)
M34 = (mcv3r.3 v3^4 + wg 3 [ J > ^ ) + (TOtV^Vs* + < 3 [7t'Kj (4.87)
M34 = M 43 = TOtV^3v5,4 + 7t(sin^tsin0t)(cos0cos0t - sin0cos-0 t sin0 t ) (4.88)
M35 = K v ^ v a i , + < 3 [ 7 > ' 3 J + ( m ^ v ^ + wg, [7 t V 5 ,J (4.89)
M35 = M 53 = mtv^ 3 v 5 g 5 -I- I t cos 0t (cos 0 cos 0t - sin 0 cos V>t sin 0f ) (4.90)
M» = (m c V 3 ; 3 v 3 , 6 +u,g 3 [/>y + (TOtv[. 3 v 5 ^ 6 +<j/ f v 5( j (4.91)
Mae = M 63 = TOtv^3v5,6 (4.92)
A/44 = { m c v ^ y ^ + u;g 4 [ J > ^ J + ( m ^ V j * + u;g 4 [ 7 , V 5 J (4.93)
A/44 = Jc +TOf[— (di sin tpt sin 0 t + d2 sin tpt sin 0 t cos tpt + (/it — /i/J cos 0 t cos tpt)2
— (di sin tpt cos 0t + d2 cos V>t sin tpt + d2 sin ^ t cos (pt cos V't)2] (4.94)
+(d 2 sin2 ^t sin 0 t - (ht - h h ) sin tpt cos2 0 t ) 2
M45 = (m c v£ 4 v 3 , 5 + ^ S 4 t ^ > k ) + 0 * v £ 4 vs* + wg 4 [JtV'5,5) (4-95)
M45 = A/54 = •r^t[(d2 sin tpt + d2 sin tpt cos <pt + (ht - h h ) sin 0 t cos 0 t )(d 2 sin2 V>t sin 0 t
— (ht — hh) cos2 0t sin ^ ) + (d2 cos ^>t + di cos (pt + d2 cos ipt cos 0 t )
(di sin tpt sin 0 t + d2 sin tpt sin 0f cos ipt + (/it — n*) cos tpt cos 0t)
— (di sin (pt + d2 sin (pt cos tpt)(di sin ^ t cos 0 t + d2 cos tpt sin ^
+ d 2 s i n ^ c o s 0 t cosV't)] (4.96)
A/46 = (TOCV^V^ + wg 4 [ 7 > ' 3 ( J + (TOtv5T.4 v5^6 + wg 4 [/ f V 5 ( J (4.97)
M46 = M64 = mtv[.4v5g6 (4.98)
M55 = K v J , v % + u,g 5 [ 7 > ' 3 J + (m t v ^vsfc + u 4 [/t']u/5<J (4.99)
M55 = I t +TOt[(disin 0 t + d2 sin 0 t cos tptf

+(d 2 sin tpt+d2 cos 0 t sin tpt+(ht—hh) sin 0 t cos (pt)2 — (d2 cos tpt+di cos (pt+d2 cos (pt cos tpt)2]
(4.100)
M56 = K v ^ v a i , + w g ^ K J + (mtv^vsfc + w j H K J (4+01)
M56 = A/65 = (m t [(h t - h h ) cos (pt(d2 c o s ^ -I- di cos<pt + d2 cos (pt cos^t))
+ ((/it — hh)sin(pt — d 2 sinip t )(di sin0 t + d 2 sin0 É cosV't)] (4.102)
M66 = (m c v^V3«, + < J / > y + (TO t v^v 5 « + u , g 6 [ / t V y (4.103)
M66 = 7t 4- rrit[(^t - h h ) + d22sin2 ipt - 2d 2 (h t - h h ) sin0jsintp t ] (4.104)
Les forces cinétiques peuvent être générées en utilisant l'équation (2.33) du second
chapitre. En effet, en additionnant cette équation pour chaque solide, nous obtiendrons
le vecteur des forces cinétiques. Il est important aussi de noter que ce vecteur renferme
en lui une partie des contributions de l'énergie cinétique. L'équation (2.33) stipule que :
Q ? = (TOiVfTvi4 + ù f M u , ^ + u,f [/;]P£ q ) (4.105)
En raison de la longueur des équations, les valeurs de PW et de ùff sont données

sous forme d'indices et les différentes valeurs sont disponibles dans l'annexe (A). Nous
avonc donc les valeurs des forces cinétiques pour les six masses sous la forme suivante :
Ç * = (m c vf V3,, + U , f » 3 , i + « f [J c ]P$) + (TO,vfV^ - H i T l J K * +«T[J3PK)

QKi = mchrtp(pcos(p + m.t(vp5(l)) (4.106)
Q*2 = ( m c v f v ^ y ù ' f i l ' l ^ y u , ? [r c }P$ 2 ) + ( r n t v f v 5 , 2 + ^ T [ J t V ^ 2 + a , f [/;]P^)
QK2 = m,(*S(l)) (4+07)

Q«> = ( T O e V S ^ + w f r a ^ + w f [Jc]P3%) + K v f V ^ + C û f l i K f c + w f l i a P g )
Q^s = mch2ri)(p sin 0 cos 0 — Jci/x^ sin 0 cos 0 + 7c?/> cos 0 2 + TO{V5 v5g3
+ /f(cos 0 cos (pt — sin (pcos tpt sin (pt)(d)'£(3)) + It(cos<pcos(pt — sin(pcostptsin(pt)
(tpt cos (pt + tp sin tpt sin 0 t + tp cos 0 cos (pt — tp sin 0 cos r/>t sin 0 t ) (4.108)
Q * = (rn c vf v 3 , 4 + ^ T [ ^ ] u , 3 ^ + a , 3 r [ ^ ] P ^ ) + (TOtvf v 5 9 4 + u ; f [ / K Ç 4 + W f [ / ; ] P S ; )
Q^4 = 7C^2 sin0cos 0 + TOtvfTv5^4 + 7t(u/jfT(3)) sin 0 t sin tpt

+ W 5 (3)J$(3) (4.109)
Q*» = ( m ^ ^ + ù f i Q ^ - r ^ [J c ]P^)+(7n t vf v ^ + ^ ^ V U + ^ ^ P v s )
QKs = — Ictp cos (p((p cos tpt sin (pt + tp sin (p sin tpt sin (p t )+ mtvl v5q5
+ 7t(u; 5 pr (3))cos0 t + /^(3)P 5 %'(3) (4.110)
Q ^ = ( m c v f va* + ù f [I'c]u>'3q6 + u , f [I'e)P»s) + (rntvf v 5 , 6 + u ; f [ / t K +^MP%)
QK« = m t [-(ht - hh) cos(Ptbf (2) + ((/^ - M s i n & - d 2 sin^)(4 p T (3))]

+ /tu^)'/*^) (4.111)
Enfin, les forces généralisées appliquées Qf correspondant au déplacement virtuel

sont données comme suit :
QAl = X / c o s Sj + X r c o s S r + X t costpt— Y/sin Sj— Y r sinS r

- Yt sin tpt + X A c + X A t cos tpt - YAt sin tpt (4.112)
QA* = Xf sin S/ -\- X r sin Sr + X t sin tpt + Yj cos Sj + Yr cos ST

+ Yt cos V't + YAc + X A t sin tpt - YAt cos V>t (4.113)
QAs = a(Xf sin Sj + Y/ cos Sf) — b(X T sin 5 r + Yr cos <5r) — Y A c P A c x

+ (d2 + P.4tx) sin tpt (X A t cos ^ - YAt sin V>t)
- {di + (d2 + P A t x ) cos ^ J P C u sin ^t + YAt cos ^t)
+ (d2 + c) sin ?/;( (X t cos V>t - Vf sin tpt)
- {di + (d2 + c) cos ^ ( } ( X t sin tpt + Yt cos tpt)
+ Ty + T ^ + ^ + r ^ + Tt + T,.^) (4.114)
Après avoir effectué quelques modifications, nous obtenons :
QAi = aXf sin Sj — bX r sin Sr — diX t sin t/^ + aYj cos 5/

- bYr cos 5 r - (d2 + c + dî cos ipt)Yt - Y A c P A c x - d x X A t sin xpt
- {(d 2 + P A t x ) + diCostpt}Y At
+ T f + T A c + T r + T A t + T t + T r (t) (4.115)
et.
Q44 = (d2 + P A t x ) sin tp t (X At cos '0t - >0u sin tpt)

- (d2 + P A t x ) cos tp t (X At sin Vt - YAt cos ^ t )
+ (d2 + c) sin Vt(X t costp t - Yt sintp t )
- (d2 + c) cos tp t (X t sin -0t + Yt cos V't)
+ T^ + TI-TVB (4+16)
En simplifiant, nous obtenons :
QM = - ( d 2 + c ) Y t - ( d 2 + P Atx )Y A t
+ T At + T t - T Y B (4.117)
Dans le cas concernant les cinquième et sixième forces généralisées appliquées, nous
avons pris en considération les nouvelles forces rajoutées au système ainsi que le couple
rajouté sur la remorque, coté essieu. Ainsi, les valeurs des forces sont sous la forme
suivante :
Q As = a(XjsinSf + Yj cos Sf) sin (p — b(X r sinS r + Yr cosSr) sin0 — YAcPAcx sin (p
+ (d2 + P Atx ) sin tpt (X At cos tpt - YAt sin xpt) sin 0
- {di + (d2 + P Atx ) cos tpt}(XAt sin tpt + YAt cos tpt) sin 0
+ (d2 + c) sin tpt (Xt cos tpt — Yt sin tpt) sin 0
- {di + (d2 + c) cos tpt}(Xt sin tpt + Ytcostpt)sin(p
+ (Zj T + Zji){(a + b) cos 04- h r sin 04- ((di — 6) + (d2 + c) cos^t) cos0}
+ (Z fr + Zf,){c cos 0t + (Zia + h t ) sin (pt + (di + (d2 + c))cos(pt}
+ T f + TAc + TT + TAt + Tt + T r (t) (4.118)
Après avoir effectué quelques arrangement, nous obtenons :
QAb = aXf sin Sj sin 0 — 6Xr sin £r sin (p — diX t sin tpt sin 0 + aYj cos (5/ sin 0
— frlÇ cos <5r sin 0 — (d2 + c + di cos VtjVt sin 0 — YAcPAcx sin 0 — diX At sin ^t sin 0
- {(d2 + .P.4tx) + dx cos tpt}YAt sin 0
+ (Zfr + Zji){(a + b)cos(p + h r sin(p+ ((dx — b) + (d2 + c)costpt)cos(p}
+ (Z tr + Z a ){ccos(p t + (ha + ht)sin(pt-\- (dj + (d2 + c)) cos0 t }
+ 7> + 7Uc -r-^ + T^-l-Tt + T^t) (4.119)
Et pour le cas de la sixième force appliquée, nous avons :
Q Ae = (d2 + P Atx ) sin tpt(XAt cos tpt - YAt sin tpt) sin (pt
- (d2 + P Atx ) cos tpt(XAt sin tpt - YAt costpt) sin 0 t
+ (d2 -I- c) sin tpt (X t cos tpt — Yt sin tpt ) sin 0
— (d2 + c) cos ^t(Xt sin ^ + ^t cos tpt) sin 0
+ TAt + Tt — TYB
+ (Z tr + Z t l ) { ( c - P A t x ) cos (Pt + ( h t + h a ) sin (Pt} (4.120)
En simplifiant l'équation, nous obtenons :
QA« = - (d2 + c)Yt sin 0f - (d2 + PAtx)YAt sin 0 t

+ (Z tr + Z«){(C - P Atx )cos0t + (/tt + h a )sinçt} + T^t 4-T t - TYB[A.\2\)
Ainsi, les équations différentielles générant le mouvement de notre système véhicule

avec remorque à six degrés de liberté en trois dimensions sont de la forme suivante :
A/n A/12 M13 A/14 M15 A/i 6 ( n KK, l 1 r>î ï

Q +Q
M21 M 2 2 M23 M24 M25 M26 Q*2 + QA2
M31 A/32 M 3 3 A/34 M 3 5 A/36 Q"3 + Q 43

> = < (4.122)
A
M41 A/42 M43 A/44 M 4 5 M46 Q*< + Q <
A/51 A/52 M 5 3 A/54 M 5 5 A/56 Q Ki + Q^5
A/61 A/62 A/63 A/64 A/65 A/66 . 0t > k QK6 + Q"16 ,
ou
M = est une matrice masse symétrique (n q x n q )

Qtotai _ Q/CÎ _|_ QAI r e p r é S ente la force généralisée totale
La modélisation dynamique nous a donc permis de générer les équations différentielles

décrivant le comportement du véhicule-remorque à six degrés de liberté, tout en prenant
en considération les différents degrés de liberté et paramètres pouvant avoir un effet si-
gnificatif sur le comportement du système. De plus, les éléments de la matrice masse
sont les coefficients de q, où q représente les six coordonnées généralisées du système.
Chapitre 5
Conclusion et travaux futurs
Ce mémoire a traité de la modélisation dynamique d'un système multi-corps à six degrés

de liberté en trois dimensions basée sur la méthode des réseaux virtuels. Le système
multi-corps analysé était un véhicule avec remorque et le but consistait à dériver les
équations dynamiques du système qui décrivent le comportement du véhicule-remorque
avec la méthode des réseaux virtuels.
Une description détaillée de la modélisation dynamique avec la méthode des réseaux

virtuels a été donnée au début puis, les différentes étapes à suivre pour cette modélisation
ont été définies, il était important de suivre dans l'ordre les étapes afin de faciliter les
calculs. Ensuite, un exemple d'illustration a été développé afin de mieux comprendre
le principe de fonctionnement de cette méthode. Par la suite, la validation de cette
méthode a été faite en comparant les résultats après modélisation d'un système simple
avec la méthode classique lagrangienne et la méthode des réseaux virtuels. La simili-
tude des résultats nous a permis de valider cette méthode. De plus, puisque le sujet du
mémoire porte sur les véhicules-remorques, une étude comparative entre la modélisation
avec la méthode des réseaux virtuels et avec celle de Lagrange d'un véhicule-remorque a
quatre degrés de liberté a été développée. Une fois la validation effectuée, la modélisation
dynamique du système véhicule-remorque à six degrés de liberté a été réalisée en
différentes étapes suivant une méthodologie bien précise. A ce point-ci du travail, cet
algorithme est très systématique et sera facile à implanter dans un logiciel comparable
à TRUCKSIM.
Initialement, il est question de tracer le diagramme schématique du système, c'est-

à-dire le réseau virtuel du système. La combinaison des nœuds et des arcs constitue
notre réseau. Ensuite, il a été question de définir les variables cinématiques (posi-
tions, vitesses, vitesses angulaires) pour chacune des six masses puis les dérivées des
Chapitre 5. Conclusion et travaux futurs 65
variables. Subséquemment, les dérivées partielles ont été calculées à partir des variables
cinématiques. La matrice masse a ainsi pu être générée, notamment grâce aux variables
calculées précédemment. Enfin, les forces cinétiques ainsi que les forces appliquées sur
le système ont été calculées. Une fois toutes les équations générées, il a été facile
de déterminer le système d'équations différentielles qui décrivent le comportement du
véhicule-remorque, tout en prenant en considération les différents paramètres pouvant
avoir une influence sur le comportement du système.
Le nombre important de degrés de liberté du système a nécessité une vue en trois di-
mensions du véhicule-remorque. Les distances verticales ont donc été prises en considération
dans la modélisation du système, ce qui augmente le nombre de paramètres qui doivent
être pris en compte dans la modélisation et qui peuvent avoir un effet sur le modèle
mathématique décrivant le mouvement du véhicule et de la remorque.
La plupart des approches dans le domaine de la modélisation dynamique expriment

les équations différentielles du mouvement par rapport à des repères inertiels fixes. La
contribution la plus importante de ce mémoire consiste à fournir un modèle dynamique
qui peut être défini, aussi bien, par rapport à un repère inertiel qu'un repère mobile
(comme celui utilisé dans ce mémoire pour un véhicule en mouvement).
Pour des travaux futurs, il serait intéressant de comparer le système véhicule avec
remorque à six degrés de liberté en trois dimensions au logiciel ADAMS ou TRUCKSIM.
En effet, la méthode sur ADAMS est comparable à la méthode des réseaux virtuels et
à la théorie des graphes. Ce logiciel permet de simuler le comportement complet d'un
système multi-corps et, surtout, il permet de visualiser les déplacements en trois dimen-
sions. ADAMS permet également le calcul des forces aux articulations, des positions,
des vitesses et des accélérations de chacune des parties qui composent le système [10].
Il peut aussi définir des variables établies par l'utilisateur et effectuer des optimisations
des systèmes. Ce travail sera effectué par un autre étudiant de maîtrise.
Il serait également très intéressant d'appliquer plus de forces et de moments sur le

système afin d'avoir des résultats beaucoup plus précis et ainsi prendre en considération
un nombre plus important de variables pouvant avoir un effet significatif sur le com-
portement d'un système tel que modélisé par le logiciel TRUCKSIM. Ainsi, les forces
qui s'appliquent sur les pneus, en raison de l'interaction entre les pneus et la chaussée,
seraient rajoutées dans la modélisation. Le système de suspension pourrait ainsi être
mieux étudié et il serait possible de prendre en considération les différents paramètres de
suspension (amortisseurs, ressorts de suspension,etc.). La dynamique des pneus pourrait
également être développée pour essayer de mieux cerner les interactions pneu-chaussée.
Bibliographie
[I] G. C. Andrews, H. K. Kesavan, 1973,«The Vectors-Network Model : A New Approch

to Vector Dynamics».
[2] J. Garcia De Jalon, J. Unda and A. Avello, 1985 « Natural coordinates for the
computer analysis of multibody systems».
[3] Marc J. Richard. Isaac Bindzi et Clément M. Gosselin, 1992 « Modélisation dyna-
mique des systèmes holonomes par la méthode des réseaux virtuels».
[4] Chad Schmitke, 2007,« Using linear graph theory and the principle of orthogonality
to model multibody, multi-domain systems».
[5] http ://www.maplesoft.com/
[6] H.S. Han, 2003.«Web-based dynamic simulation system for multi-body systems».
[7] Ronald J. Anderson, 1977,« Dynamic Handling Characteristics of Car-Trailer Sys-

tems :Developement and Validation of Mathematical Model».
[8] Marc J. Richard, J. J. Mc Phee and Ronald J. Anderson, 2007, «Computerized

Generation of Motion Equations Using Variational Graph-Theoretic Methods».
[9] Dare A.Wells .«Lagrangian Dynamics». Schaum's Edition
[10] Jean-Christophe Gilloteaux, John. V. Ringwood, Bernt J. Leira, 2003,«A modelling

methodology for multi-body systems with application to wave-energy devices».
[II] http ://www.adams.com/

Annexe A
Annexe A : CALCULS
*3/3 - W
393 ~ ^3,3 = < (A.l)
sin 0 sin ^
p W _ , -W, ' UJ cos 0 sin 0t + sin 0 cos 0 t cos (pt (A.2)
*5/3 - 593 5<J3
cos 0 cos 0t — sin 0 cos tpt sin 0 t
p u ' _ ,y U) 3tft (A.3)

*3/4 - ^394
—(psinipt + ip sin 0 cos tpt

p W _ ,y , / — 0 cos tpt cos (pt — tp sin 0 sin ^ cos 0t (A.4)
3/5 '395 '3g5
0 cos tpt sin 0t + ip sin 0 sin ^ sin (pt
0 sin tpt — tp sin 0 cos ^

*5/5 - w
5fc ^595 = < 0 t cos 0t + 0 cos t/jj cos (pt + tp sin 0 sin ^ cos 0 t (A.5)
—0t sin 0t + <?) sin 0f cos tpt + tp sin 0 sin 0;t sin 0 (
Annexe A. Annexe A : CALCULS ()S
*3/6 - ^396 _
^396 (A.6)
0
^5/6 ~ U;
596 _a;
596 - tpt cos 0t + 0 sin tpt sin 0 t — tp sin 0 cos tpt sin 0 t + T/> cos 0 cos 0 t
-■0t sin 0t + 0 cos 0t sin tpt — tp sin 0 cos 0f cos t/'t — *P cos 0 sin 0 t
(A.7)
sin0sin , 0t
p w CU'><!:> W
5,3 = cos 0 sin (pt + sin 0 cos tpt cos 0t (A.8)
*5/3
cos 0 cos 0t — sin 0 cos ^t sin 0<
tp sin ?/>t cos 0 — ipt sin ^

pur _ • / W tp(cos (pcos 0f cos 0t — sin 0sin (pt) + (pt,.„ sinri-0tsin
si 0t - '0t
0t cos >0t Icos 0f
COS 'Ipt
*5/4 — W
594 ' - 594 =
—^(cos 0 cos tpt sin 0 t -I- sin 0 cos 0 t ) + 0 t sin tp
V>ttcos
c (pt + V>t cos V't sin (pt
(A.9)
0
W3 = 0>3 - W 3(^ = "00 COS 0 (A.10)
—■00 sin 0
■00 cos 0 sin tpt -y tptpt sin 0 cos V>t — 0^t sin tpt
tpt(pt cos 0t + (pQt sin V't sin <pt — (ptpt cos V>t cos (pt + tp(p(cos 0 cos ^ cos 0 t
— sin (pt sin 0) 4- tp(pt cos 0 t cos 0 — tptpt sin 0 sin tpt cos 0 t — V0t sin 0 cos ^ t sin 0 t
00t cos 0 t sin tpt — tpt(pt sin 0 t + tptpt sin 0 t cos tpt + ^ 0 cos 0 cos ipt sin 0f
k — tpipt sin <?) cos (pt cos i/>t + V^t sin 0 sin 0 t sin tpt — tp(p sin 0 cos (pt — tp<pt cos 0 sin 0 t
(A.ll)
Annexe A. Annexe A : CALCULS 69
(A12)
*S(i)
<i - { *5(2) > (A.13)
*5(3)
avec
v£(l) = d2[-02 cos ^t(l + cos 0t) -h tpt(p(2 sin V>t cos V't - sin 0 t sin t/>t)
-I- 00t sin2 -0t cos (pt + tp(p[— sin 0 cos (pt sin ^ — cos 0 cos ^ sin2 tpt]
— tp(pt cos 0 sin (pt sin ^
-|- tptpt(cos 0 cos 0 t cos tpt + sin 0 sin tpt sin2 tpt — 2 sin 0 sin -0t cos2 -0t )]
+ (ht - hh)[(p<pt(sinipt sin (pt cos tpt) + 0 2 sin tpt cos 0É sin 0 t
+ tp(i>(cos 0 cos ^ t cos2 0 t — sin 0 sin 0ê cos 0 t — sin 0 cos tpt cos 0 t sin 0 t — cos 0 sin2 0É)
+ tp(pt (cos 0 cos2 (pt — sin 0 cos tpt sin 0 t cos 0 t )
+ (ptpt ( - sin2 (pt - cos ^ cos2 (pt )
+ tp(pt cos2 (pt — tptpt sin 0 sin tpt cos2 0t]
(A+4)
vf(2)
(A.15)
v£(3) = d2 [ipt<Pt cos tpt cos 0t — tp2 sin (pt sin tpt + (ptpt(sin2 tpt — cos 2 ^ f — cos 2 ^' t cos0 t )
+ 2^0t ( — sin tpt cos tpt sin 0 - sin 0 cos 0 t sin ^ t cos tpt ) + 00t sin tpt sin 0 t cos ipt
-y tp4>( — cos 0 sin2 V>t + cos 0 cos2 ^t cos 0 t — sin 0 sin 0t cos ^ ( )
+ tp(pt (cos 0 cos 0t cos ^ t — sin 0 sin 0e cos2 tpt)
+ (pttpt cos i^t + (pipt sin ^t cos 0 t sin tpt — ipipt cos 0sin 0f sin 0;t]
+ di [tpt(pt cos (pt — tpt(p cos ?/)f cos 0t + 00t sin ^ t sin 0 t — - 0 ^ sin 0sin V't cos 0 t
+ tp(pt cos0t(cos0 — sin 0 cos ^t) + (ptp(cos (p cos tpt cos (pt — sin0sin0 f )]
+ (ht-h h )4> 2
(A.16)
vg(l) = (d2 + c)[^ 2 cos^t(l + cos0 t ) -ytpt(p(2 sin tpt cos tpt - sin (pt sin tpt)
+ 00 t sin2 tpt cos 0t + ■00[— sin 0 cos 0 t sin tpt — cos 0 cos z/>t sin2 z/>t]
— tp(pt cos 0 sin (pt sin -0t
+ tptpt(cos (p cos (pt cos tpt + sin 0sin ^ sin2 tpt — 2 sin 0sin ^ cos2 ^ ) ]
+ (ha — hh)[(p(pt(sin tpt sin 0 t cos tpt) + <p2 sin ^ cos 0 t sin 0 t
+ 00(cos 0 cos tpt cos2 0t — sin 0 sin 0 t cos 0 t — sin 0 cos V't cos (pt sin 0< — cos 0 sin2 0t)
+ ip(pt(cos 0cos 2 0t — sin 0cos ^ sin 0 t cos 0 t )
+ 0^t ( - sin2 0 t - cos V>t cos2 0 t )
+ tp(pt cos2 (pt — tptpt sin 0 sin ^t cos2 0t]
(A.17)
vg(2) = (d2 + c) [i/>2 sin ^ t - tpt cos ^ - V>t cos 0 t cos V>t + i>\ cos 0f sin V't + tpt sin 0t cos tpt
— tptpt cos2 ^ sin (pt — 00t sin tpt cos 0t cos ^ t 4- (pipt sin -0f sin (pt sin V't
+ 0-0 sin 0 cos 0t cos ipt + tp(pt cos 0 sin (pt cos V't
+ tptpt cos 0 cos 0t sin ipt + 0V cos 0 cos2 t/^ sin 0 t -f- (pttp cos 0t cos2 tpt sin 0
— 2 ^ j sin 0 sin 0 t sin tpt cos V't + V't cos tpt + V't cos (pt cos V't]
+ di [tpt(pt sin (pt — tpt(p cos '0t sin 0t — 00 t sin tpt cos 0 t + 00 sin 0 cos 0f
+ (pttp cos 0 sin 0 t 4- tp(p cos 0 cos tpt sin 0 t + V>0t sin 0 cos 0< cos (pt — tptpt sin 0 sin tpt sin
+ (/ia - h h )[0 2 sin 0t + 0^ f sin V't cos 0 t + 00f cos tpt sin 0f
— tp(p cos 0 sin tpt cos 0 t — tptpt sin 0 cos V't cos (pt + "00t sin 0 sin 0f sin 0t]
Vg(3) = (d2 + c)\îpt(pt cos tpt cos (pt — V'2 sin 0 t sin tpt + (ptpt(sin2 tpt — cos2 tpt - cos2 tpt cos 0 t )
4- 2^0^ (— sin tpt cos tpt sin 0 — sin 0 cos 0 t sin tpt cos V't ) + 00t sin tpt sin 0 t cos tpt
+ V>0( — cos 0 sin2 V't + cos 0 cos2 V't cos 0 t — sin 0 sin 0 t cos V't )
+ V0t (cos 0 cos 0 t cos tpt — sin 0 sin 0 t cos2 V't )
+ (ptipt cos V't + 0V^ sin tpt cos 0 t sin tpt — tptpt cos 0 sin (pt sin V't]
+ di [tpt(pt cos 0t — Vt0 cos V't cos 0 t + 004 sin V't sin (pt — tptpt sin 0 sin tpt cos 0t
+ tp4>t cos0t(cos0 — sin0cosV't) + 00(cos0cosV'tCOS0t — sin0sin0 t )]
+ (â - M0 2
(A.19)

Modélisation Des Systèmes Multi-Corps Rigides Basée Sur La Méthode Des Réseaux Virtuels

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AMINE BELKALOUL

Modélisation des systèmes multi-corps rigides basée

DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE

© Amine Belkaloul, 2010

Je tiens à remercier également les professeurs Alain Curodeau et Clément Gosselin

Ce mémoire traite de la modélisation dynamique d'un véhicule avec remorque à six

Table des matières ii

Table des figures iv

3.2.1 Méthode des réseaux virtuels 30

4 Présentation du modèle Véhicule-Remorque à six degrés de liberté 38

4.1.4 Étape 4 : Forces cinétiques et forces appliquées 59

5 Conclusion et travaux futurs 64

2.1 Modèle de base 6

3.1 Pendule double 23

4.1 Vue schématique du véhicule avec remorque 39

U existe plusieurs méthodes de modélisation dynamique pour les systèmes mécaniques,

1.2 But et plan de la recherche

Le but principal de cette étude consiste à modéliser un système multi-corps rigide en

1.3 Contenu du mémoire

1.4 Etude bibliographique

Il existe plusieurs méthodes de modélisation des systèmes multi-corps rigides. Les

L'approche de DynaFlexPro[5] fournie par la firme Maplesoft permet, quant à elle,

Présentation de la méthode des

équations de transformation en fonction des coordonnées généralisées en se basant sur

Pour les besoins de l'illustration, considérons que le système mécanique de la figure

FIGURE 2.1 - Modèle de base

Le diagramme schématique qui représente le modèle de base est composé de noeuds

Un système mécanique peut contenir en général six groupes d'éléments représentant

FIGURE 2.2 - Graphe du modèle de base

TVi : élément représentant un bras de levier. Celui-ci permet d'identifier le point de

2.1 Equations dynamiques et cinématiques

[Ut D i j }{TV t } = 0 (2.1)

2.2 Equations terminales virtuelles

Sri = ô95 x n (2.3)

SW = <Jq r rjF (2.6)

Si les contraintes du système ne font aucun travail et si le vecteur q respecte les

Notons que $ q représente la matrice jacobienne de l'équation de contrainte (2-9). Dans

où le vecteur colonne A, qui symbolise les multiplicateurs de Lagrange, représente les

2.3 Joints cinématiques

.'•/ BODY P*V

FIGURE 2.3 - Les différents joints cinématiques [8]

La figure 2.3-(a) représente un joint sphérique. On remarque, dans le cas du joint

où e x , e y , et e 2 définissent des vecteurs unitaires et Sr3 représente le déplacement virtuel

[ e x e y e 2 }TSr3 = [0 0 0] T ; [ e x e y }TSd3 = [0 0] T (2.14)

La figure 2.3-(c), quant à elle, présente un joint cylindrique. On remarque aisément

[ e 1 e y ]TSr4 = [0 0] T ; [ e 1 e y ]TS6A = [0 0] T (2.15)

[ e x e y ]TSr4 = [0 0] T ; [ e x e y e 2 ]TS64 = [0 0 0] T (2.16)

Considérons maintenant un système mécanique composé d'un ensemble de corps

où m-i représente la masse du solide i, Vj est le vecteur vitesse du centre de masse du

(m iVt T v iq + u;f[/;]c4 q ) (2.20)

Donc, la dérivée par rapport au temps de l'équation (2-20) devient :

^ J = (rmvj v î q + m t vf v î q + Ctf[IfrS+ + < " ? [ * * ) (2-21)

Note a) Lorsque le vecteur vitesse angulaire u^ est une dérivée

L'équation (2-22) est maintenant simplifiée,

SW* = ôq T { [rmvjv * + u , f [ / K q + « f M P K ] T } (2.28)

ù>\ = u,; q q + w» (2.30)

un solide, sous sa forme finale :

SW5l = Sq Miq + Q? (2.31)

Les équations dynamiques, cinématiques et terminales forment un ensemble nécessaire

2.4 Exemple d'illustrations

Il s'agit d'un mécanisme à quatre bielles. Le système est constitué principalement

FIGURE 2.4 - Mécanisme tridimensionnel à quatre bielles [8]

La première étape consiste à représenter le mécanisme tridimensionnel à quatre