Escuela Colombiana de Ingeniería Julio Garavito

Programa de ingeniería electrónica

Sistemas de Control 2
Laboratorio 03

Estudiante: Andrés Camilo Núñez Garzón

Profesor: Ing. Enrique Estupiñán

1
𝐺! (𝑠) =
(5𝑠 + 1)(10𝑠 + 1)

Figura 1. Planta en lazo cerrado sin compensador ni filtro antialiasing

Figura 2. Respuesta al escalón del sistema de la figura 1.

En la figura anterior se puede observar un error de posición de estado estable de 0.5

Bode Diagram

-1

System: Gp
-2
Frequency (rad/s): 0.0835
Magnitude (dB): -3
-3
Magnitude (dB)

-4

System: Gp
-5
Frequency (rad/s): 0.133
Magnitude (dB): -6
-6

-7

-8

-9

10 -2 10 -1
Frequency (rad/s)
 Figura 3. Magnitud en el diagrama de bode de la planta de la figura 1.

La frecuencia de corte corresponde del diagrama de la figura 3 es igual a 0.0835

𝑓" = 𝑓#$%& = 0.0835 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

Para acercarse a una frecuencia de muestro óptimo se toma la frecuencia angular cuando
la magnitud es -6dB

𝜔#'%( = 0.133 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝜔#'%( 0.133 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)

𝑓#'%( = = = 0.02116 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋

Con la nueva frecuencia que se estima como la máxima, se determina la frecuencia de

Nyquist.

𝑓)*+,-./ = 2𝑓012 = 2(0.02116) = 0.04233

A la frecuencia encontrada se le agrega un 5% adicional con la intención de garantizar

una frecuencia de muestreo adecuada

𝑓. = 1.05𝑓)*+,-./ = 1.05(0.04233) = 0.0444 𝐻𝑧

𝑓. = 0.0444 𝐻𝑧 𝑇. = 22.52 𝑠

A continuación se prueban diferentes frecuencias de muestreo en busqueda de elegir una

óptima

Figura 4. Respuesta al impulso roja con Ts = 22.52

Figura 5. Figura 4. Respuesta al impulso roja con Ts = 11.25

Figura 5. Figura 4. Respuesta al impulso roja con Ts = 5.625

Figura 5. Figura 4. Respuesta al impulso roja con Ts = 2.25

El timpo de muestro que más se ajustó a la respuesta al escalón obtejivo resultó ser 10
veces menor al calculado inicialmente.

Discretización de la planta.
Para realizar la discretización de la lampara se utilizó el método de Tustin donde en ‘s’
se realiza el siguiente reemplazo para la ecuación que se desea discretizar

2 𝑧−1
𝑠 = ; =
𝑇 𝑧+1

2 𝑧−1 1
𝐺! > ; =? = 3
𝑇 𝑧+1 2 𝑧−1 2 𝑧−1
50 > @ A? + 15 > @ A? + 1
𝑇 𝑧+1 𝑇 𝑧+1

Esta ecuación anterior se debe desarrollar y se espera obtener el mismo resultado que el
siguiente, realizado con el comando ‘c2d’, continous to discrete, de Matlab, donde sus
parametros son la función continua, el tiempo de muestreo y finalmente el método que
se desea utilizar.

Gpz = c2d(Gp,2.25,'Tustin');

0.01857𝑧 3 + 0.03715𝑧 + 0.01857

𝐺! (𝑧) =
𝑧 3 − 1.43𝑧 + 0.5047

Figura 5. Repuesa continua comparada con la respuesta discreta

Diseño filtro antialiasing.

𝜔4
H(s) =
𝑠 + 𝜔4

El objetivo de un filtro antialiasing es eliminar todos los componentes frecuenciales

superiores a fs/2, la mitad de la frecuencia de muestreo, cuya función de transferencia
continua corresponde a un filtro analógico pasabajas.
La frecuencia de muestreo utilizada es de 2.25 Hz.
 𝐹. 2.25𝐻𝑧
=
2 2

𝜔. = 2𝜋𝐹. = 2𝜋(2,25𝐻𝑧)
𝜔.
𝜔4 = = 7.0686 𝑟𝑎𝑑𝑠/𝑠
2
7.0686
H(s) =
𝑠 + 7.0686

Figura 6. Respuesta en lazo cerrado con filtro antialiasing (curva azul) y sin filtro (curva
roja)
El filtro aumentó el tiempo de estabilización y también el sobrepico.
Bode Diagram

-1
System: filtro a liasing
-2 Frequency (rad/s): 7.05
Magnitude (dB): -3
-3
Magnitude (dB)

-4

-5

-6

-7

-8

-9

-10

10 -1 10 0 10 1
Frequency (rad/s)

Figura 7. Magnitud del diagrama de bode de la función de transferencia H(s)

𝜔4 = 7.05 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
7.05 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
𝑓" =
2𝜋
𝑓" = 1.220 Hz
La frecuencia de corte del filtro pasabajas de acuerdo a la figura 7 es de 1.2Hz

Figura 6. Respuesta discreta en lazo cerrado con filtro antialiasing (curva azul) y sin
filtro (curva roja)

En la respuesta discretizada los efectos observados en el tiempo continuo son más

tenues que en tiempo discreto.

Figura 8. Diagrama en Simulink para comparar la planta con y sin filtro antialiasing en
tiempo discreto.

Diseño del compensador.

Diseño sin considerar en filtro antialiasing

La guía del laboratorio propone el diseño de un controlador 𝐺5 (𝑠) “dead-beat”.

El compensador en lazo cerrado debe cumplir la siguiente condición:

𝐺67 (𝑧) = 𝑧 #8

La función de transferencia de la planta se puede resumur en una ecuación del

numerador y otra del denominador

𝐵(𝑧)
𝐺! (𝑧) =
𝐴(𝑧)
La condición planteada de lazo cerrado se expresa de la siguiente manera:

𝐺7 (𝑧)𝐺! (𝑧)
𝑧 #8 =
1 + 𝐺7 (𝑧)𝐺! (𝑧)
Al despejar la ecuación 𝐺" (𝑠), se obtiene:

𝑧 #8 𝑧 #8 𝐴(𝑧)𝑧
𝐺" (𝑧) = = =
𝐺9 (𝑧)(1 − 𝑧 ) 𝐵(𝑧) (1
#8 𝐵(𝑧)(𝑧 3 − 𝑧)
− 𝑧 #8 )
𝐴(𝑧)
Donde al reemplazar las funciones A(z) y B(z) y realizar los cálculos correspondientes
se halla la función del controlador

𝑧 $ − 1.42𝑧 3 + 0.5447𝑧
𝐺" (𝑧) =
0.01857𝑧 : + 0.01857𝑧 $ − 0.0185𝑧 3 − 0.01857

Figura 9. Implementación del controlador discreto hallado 𝐺" (𝑠)

Figura 10. Respuesta al escalón del sistema de la figura 9.

La salida del sistema tal como se ve en la figura 10, presenta oscilaciones alrededor del
nivel esperado de estabilización.
 Figura 11. Señal a la salida del retenedor de orden cero.

Figura 12. Planta con controlador (curva roja), planta en lazo abierto (curva azul) y lazo
cerrado (señal naranja)