Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
com
HELGA SILAGHI
ACŢIONĂRI ELECTRICE
ORADEA
2009
1
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 1/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1.1.Introducere
2
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 2/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
3
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 3/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig. 1.1
4
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 4/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig. 1.2
5
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 5/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig. 1.3
Apare în plus calculatorul de proces CP şi introducerea datelor ID.
Avantajul acestei structuri este acela cã de la acelaşi calculator se pot conduce
şi alte acţionări electrice (B) şi (C) pe lângã acţionarea principalã (A).
6
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 6/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
pot adauga şi din proiectare pot apare diferite variante, după cum se combină
părţile (modulele). Deci, avem posibilitatea de dezvoltare prin modificarea
combinării modulelor. În stoc, pentru întreţinere, putem avea module de
schimb, folosibile pentru diferite instalaţii.
Deci, această construcţie oferă posibilităţi de dezvoltare mai mari,
posibilităţi mai simple de întreţinere. Necesită mai puţine module pentru
7
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 7/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
8
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 8/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.1
9
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 9/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
10
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 10/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
se opune mişcării.
M M
Fig.2.2
11
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 11/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
M J PJ J d 1 2 dJ (2.7)
dt 2 d
Înlocuind expresia (2.7) în ecuaţia mişcării (2.3) obţinem ecuaţia mişcării sub
forma:
d 1 2 dJ
M M R J (2.8)
dt 2 d
Această ecuaţie este cunoscută sub denumirea de ecuaţia generalizată a
mişcării.
În numeroase cazuri J nu depinde de deplasarea unghiulară . Ecuaţia mişcării
devine:
d
M M R J (2.9)
dt
Interpretarea ecuaţiei mişcării este :
M M 0 d 0 const . actionarea sestabilizea za
R
dt
M M d 0 actionarea seaccelereaza
R (2.10)
dt
d
M M R dt 0 actionarea seincetinest e
P= M (2.11)
P-PR =PJ (2.12)
dm
r
0
Fig.2.3
Se introduce ca mărime de calcul raza de inerţie R - o rază la care dacă ar fi
situată punctiform toată masa, am obţine momentul de inerţie sub forma:
13
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 13/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
14
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 14/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Ecuaţia mişcării arată legătura între cupluri şi putem găsi dependenţa lor în
funcţie de timp. Pentru a putea face raportarea tuturor mărimilor la arborele
Fig.2.4
15
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 15/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Se observă că: 1 2 n (2.24)
n
...
1 2 n
(2.25)
Principiul raportării cuplurilor la acelaşi arbore este acela al conservării
energiei. Dacă ne referim la energie în unitate de timp, trebuie să facem
raportarea în locul în care avem aceeaşi putere.
1
M R M (2.26)
1 1 R 1
Dacă ne referim la maşina electrică ca motor, puterea ei trebuie să acopere
puterea necesară la arborele 1 plus pierderile de putere, deci randamentul apare
le numitor. Randamentul apare la numitor sau numărător, după sensul în care se
face transferul de energie:
1 1
M R M R 1 (2.27)
1
1
1
M R 1 M R 2 (2.29)
2 2
16
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 16/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Dacă înmulţim între ele relaţiile (2.28), (2.29), (2.30) şi celelalte până la (2.31)
se observă că rămâne în relaţia finală primul şi ultimul cuplu.
1 1
M R M Rn (2.32)
123 n 1 2 3 n
1
M R M (2.33)
Rn
Interpretare: de obicei >1, deci cuplul scade când este adus la arborele
maşinilor electrice (puterea rămâne constantă => turaţia este mai mare).
În cazul mecanismelor cu mişcare de translaţie,dacă maşina lucrează ca
motor vom avea, (Fig.2.5):
1
M R F v (2.34)
R
FR v
M R (2.35)
Dacă maşina lucrează ca frână apare la numărător:
FR v
M R (2.36)
Fig.2.5
17
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 17/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 1 1
Je J J1 2 J2 2 ... J n 2
1
2
n (2.38)
1
Ştiind că 1 ,..., n n 1 12
1 n 2 1 2
1 1 1
Je J J1 J 2 ... J 2
12 12 22 12 22 ...2n (2.39)
Se observă că la numitor apar pătratele rapoartelor de transmisie de la
locul de unde facem raportarea până la arborele motor. La mecanismele cu
piese de masă m în mişcare de translaţie, egalând energiile, obţinem :
1 1
J e 2 mv2 ( neglijam )
2 2
mv2
Je 2
momentul de inertie echivalent
18
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 18/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Cazul cel mai întâlnit este cazul mecanismelor bielă - manivelă prin care
se transformă mişcarea de translaţie alternativă în mişcare de rotaţie. Această
situaţie se întâlneşte la presele mecanice şi compresoarele şi pompele cu piston.
La acţionările cu mecanism bielă-manivelă există piese în mişcare de
rotaţie şi de translaţie, iar momentul de inerţie echivalent este o funcţie de
unghiul al manivelei.
Notăm cu : -1Jmomentul de inerţie al pieselor în mişcare de rotaţie în
jurul
punctului 0 (arborele (1)) cu viteza 1;
- m2 masa bielei în raport cu centrul de greutate C;
- J momentul de inerţie al bielei faţă de centrul de greutate
2
C.
- m3 masa pieselor în mişcare de translaţie antrenate de capul
bielei B, având viteza liniară v3;
- v2 şi 2 viteza de translaţie şi viteza unghiulară a centrului
de greutate C în jurul punctului B. Deci biela descrie o
mişcare combinată. În C această mişcare se descompune într-
19
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 19/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.6
Fig.2.7
20
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 20/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 2 1 1 1 1
1 J e 12 J 1 22 J 2 m2 v22 m 3v 23
2 2 2 2 2 (2.41)
22 v22 v 23
Je J1 2 J2 2 m2 2 m3
1 1 1 (2.42)
Pentru a putea utiliza această relaţie va trebui să determinăm pe 2, v2 şi v3.
Considerăm că centrul de greutate C are coordonatele C(x,y).
dx dx d dx
v2x
dt d dt d 1 (2.43)
x=r cosa + a cos b
d y dy d dy r
v2y 1 1 b cos (2.47)
dt d dt d l
r
y b sin b sin (2.48)
l
21
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 21/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2 2
2 2 2
Je m3 2v3 m3 21 r sin r sin22 m3 r 2 sin r sin22
1 1 2l r 2 2l r 2
1 sin 1 sin
l2 l2
2 2
2 r 2sincos 2 sincos sincos
m3 r sin m3 r2 sin tgcos m3 r2
2l cos cos
22
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 22/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2 sin2
J e m3 r
cos2 (2.54)
M R r FR sin
cos (2.58)
r FR
Introducând aproximaţia 0 M R sin (2.59)
23
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 23/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
24
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 24/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
R=f( )
b) La multe mecanisme de lucru cuplul depinde de viteză, adică M
M R M Rf ( M RN M RfN )
N (2.60)
în care N, MRfN şi MRN sunt viteza nominală şi cuplurile corespunzătoare,
iar a un exponent cu valori cuprinse de obicei între -1 şi 2.
1. a=0 atunci MR =MRN=const.; caz examinat la punctul a).
2. a=+1 M R M RN N
Acest caz este întâlnit la frânarea cu maşina de curent continuu cu excitaţie
constantă debitând peste o rezistenţă fixă, la frâne mici cu curenţi turbionari etc.
Fig.2.8
25
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 25/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.9
3. Cazul a= -1
N
M R M RN
Această relaţie arată o dependenţă hiperbolică a caracteristicii mecanice a
mecanismului de lucru (Fig.2.9.a). Acest caz este întâlnit la strunguri, unde la
forţă de aşchiere şi viteză periferică constante cuplul rezistent este cu atât mai
mare şi viteza unghiulară cu atât mai mică cu cât diametrul la care se face
strunjirea este mai mare.
Aceeaşi situaţie se întâlneşte la mecanismele de înfăşurat hârtie, benzi
de tablă etc., la care procesul tehnologic reclamă o forţă de întindere şi o viteză
de înfăşurare constante, în timp de diametrul tamburului creşte, deci viteza
unghiulară scade.
FR const. M R FR R
v const. v R
4. Cazul a= 2 se întâlneşte la ventilatoare, elicele navelor, etc….
Caracteristica corespunzătoare este prezentată în Fig.2.9.c.
c) Mecanisme de lucru cu M
R=f( ).
Mecanismul de lucru care dezvoltă un
cuplu dependent de unghiul de rotaţie a al arborelui motor se întâlnesc la
26
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 26/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.10
27
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 27/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.11
e). Unele maşini de lucru dezvoltă un cuplu rezistent cu o variaţie aleatoare,
deci nu se poate stabili un parametru pe baza căruia să se definească o lege de
variaţie a cuplului M . De exemplu: morile cu bile, maşinile agricole de treierat
R
etc.
28
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 28/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
29
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 29/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.12
Al doilea mod de clasificare a caracteristicilor mecanice ale maşinilor electrice
de acţionare utilizat în acţionările electrice, are ca şi criteriu înclinaţia faţă de
axa cuplului, respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciată global prin
raportul:
30
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 30/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
o N
Bg
N (2.64)
d
Bl
dM (2.65)
31
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 31/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.13
Fig.2.14
32
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 32/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
b) maşini cu caracteristică rigidă (b', b'') la care B l<0 şi 0,01<|Blr |<0,10- maşina
de curent continuu cu excitaţie în derivaţie (b') şi maşina asincronă pe porţiunea
33
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 33/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
mari, deoarece la turaţii mari, gabaritul şi greutatea sunt mai reduse şi parametri
energetici sunt mai buni.
Criteriile de alegere a unei transmisii sunt: gabaritul şi greutatea
transmisiei, costul acesteia, cheltuielile de întreţinere a acesteia, randamentul.
Din punct de vedere al întreţinerii şi simplităţii construcţiei, cea mai
simplă este cuplarea directă între MEA şi ML. Dar aceasta nu este întotdeauna
frecvenţei.
Pentru a putea alege raportul de transmisie optim trebuie să luăm în
considerare o serie de factori. De exemplu inerţia sistemului, capacitatea de
înmagazinare a unei anumite cantităţi de energie.
Dacă avem funcţionare continuă în acelaşi sens sau şocuri de sarcină,
este favorabilă mărirea inerţiei sistemului, deoarece ajută la preluarea şocurilor.
34
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 34/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.2.15
1 - inele de contact prin care se alimentează înfăşurarea 3 de excitaţie în curent
continuu;
2 - semicupla conducătoare;
35
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 35/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
avem alimentare electrică, acest lucru fiind condiţionat de piesa 8 (piesă fixă);
6 - arbore conducător;
7 - arbore condus.
Întrucât forţa de frecare depinde de suprafaţă, pentru a mări eficienţa
cuplajului se măreşte suprafaţa de frecare, utilizând mai multe discuri, unele
fixate pe un arbore, iar celelalte pe celălalt arbore.
Fig.2.16
7 - arborele condus.
Prin alimentarea bobinajului 3 se magnetizează particulele dispersate în
mediul 8 şi prin orientarea lor în câmp se creează o structură de vâscozitate
variabilă în funcţie de curentul de excitaţie.
Dacă nu avem deloc alimentare, arborele condus stă. La alimentarea
înfăşurării 3 cu un curent progresiv de excitaţie, tuarţia arborelui 7 se apropie de
turaţia arborelui 6.
Avantaje: siguranţă mare, uzură redusă a organelor cuplajului, permite
modificarea turaţiei, dimensiuni mici, putere de comandă necesară foarte mică.
Dezavantaje: construcţia pretenţioasă din cauza cerinţelor de etanşare.
Din cauza forţei centrifuge, particulele feromagnetice peste anumite turaţii se
aglomerează spre exterior şi de aceea este limitată turaţia în sens superior (la
Avantaje:
Fig.2.17
1 - arbore conducător;
2 - arbore condus.
3 - înfăşurare de excitaţie
4 - fier masiv care reprezintă semicupla condusă
5 - semicupla conducătoare
38
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 38/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Cap.3.Acţionări electrice
cu maşini de curent continuu
39
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 39/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
a. Fig.3.1 b
I=IA+IE I=IA
IA=I B1B2 - înfăşurare de comutaţie
IA – Curentul prin indus R A - rezistenţa înfăşurării
indusului şi a înfăşurării
Tensiunea electromotoare indusã: de comutaţie
p N
Ue= ------------ (3.1)
2 a
p - numărul perechilor de poli
a - numărul perechilor de căi de înfăşurare
N - numărul de conductoare
- fluxul
- viteza unghiulară
Pi U e I A k I A
M k IA K IA (3.3)
P - puterea interioară
i
M = KIA (3.4)
În regim stabilizat: U - Ue = R AIA
di A
U u e LA RA iA (3.5)
dt
Adeseori, în calcule, chiar şi în regim tranzitoriu, mai ales dacă fenomenele nu
= 0- (3.6)
La mers în gol IA=0[A]
U=Ue=k 0 0 (3.7)
U
0 (3.8)
k 0
R A I A
U R A I A U 1 U (3.9)
k (0 ) k 0 1
0
Din relaţia (3.9) deducem că această cădere de tensiune care apare
datorită rezistenţei introduce o micşorare a turaţiei. Reducerea cu a fluxului
introduce o mărire a turaţiei.
41
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 41/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
0 ( R A R2 ) M
K (3.19)
42
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 42/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
0 (3.20)
U
0 este viteza la mers în gol ideal (3.21)
k
R R I A R A R M R A R I A R A R M
A 2
k k K K 2 (3.22)
Cuplul la arbore în cazul unui motor de curent continuu cu excitaţie derivaţie va
P
Ma ; Ma M ; P Pi
fi:
Fig.3.2
43
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 43/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Din punct de vedere al cuplului rezistent, pornirea poate avea loc astfel:
a) în gol (strunguri, prese etc.);
b) la jumătate din sarcina nominală (pompe, ventilatoare şi compresoare
centrifuge);
c) la sarcina nominală (benzile transportoare, mecanismele de ridicat, pompele
cu piston etc.);
d) la sarcină mai mare decât cea nominală (calandre, centrifuge, mori cu bile
etc.).
Pornirea directă se aplică rareori din cauza solicitării mari a maşinii. Ea
se aplică doar uneori la maşini de putere mică.
Variaţia curentului, cuplului, vitezei şi tensiunii u la bornele indusului
în timpul pornirii directe sunt prezentate în figura 3.3 :
44
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 44/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.3
45
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 45/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fie schema unui reostat de pornire cu trei trepte: R I, R II şi R III.
Fig. 3.4
Fig. 3.5
În punctul A cu =0 şi IA=Imax
46
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 46/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
U=(R A+R n)Imax
U-Uen=(R A+R n)Imin
U-Uen=(R A+R n-1)Imax
U-Uen-1=(R A+R n-1)Imin (3.26)
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
U-Ue1=(R A+R 1)Imin
U-Ue1=R AImax
47
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 47/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
(R A+R 1)Imin=R AImax
rezistenţele.
48
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 48/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.6
Fig.3.7
49
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 49/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig. 3.8
0 R
1 e Tm B© e Tm
t t
(3.30)
M M R
1 e Tm M max e Tm
t t
(3.31)
Procesul tranzitoriu în cazul varierii mărimilor pentru o treaptă de rezistenţe
este caracterizat prin relaţiile:
t t
M M R 1 e Tmx M max e Tmx
(3.32)
Tmx - constanta de timp corespunzătoare treptei x[1,n]
t t
0 Rx 1 e Tmx x e Tmx
(3.33)
50
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 50/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
tx tx
M min M R 1 e Tmx M max e Tmx
(3.34)
tx
Tmx
M max M R M max M R
e M min M R tx Tmx ln M min M R (3.35)
n
M max M R
Timpul total t © p Tmx ln timp total de parcurgere a tuturor
x 1 M min M R
treptelor de rezistenţă până la ajungerea pe carcateristica naturală la M min.
Timpul necesar de trecere de la M min la MR este t" p. Timpul total de pornire
t p=t' p+t" p.Trebuie să scriem expresia constantei electromecanice de timp T m
sub o altă formă
0 N
0 J K
J 0 s N 0 U U eN I R A I AN
Tm (3.36)
M N K I AN K K 2 IAN K 2 IAN
K( 0- N)=U-Uen (3.37)
J R A
Tm
K 2 (3.38)
J R A R x
Tmx
K 2 (3.39)
J M max M R
t ' p K 2 R A R N R A R N 1 ... R A R 1 R A ln M min M R
J R A n n 1 M max M R
t ' p
K 2
... 1 ln
M min M R (3.40)
J R A n 1 1 M max M R
t © p 2 Tm ln (3.41)
K 1 M min M R
t" p=(34) Tm (3.42)
51
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 51/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.9
Fig.3.10
1. Frânarea recuperativă
52
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 52/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Cazul vehicolului
Dacă traseul vehicolului se înclină astfel încât vehicolul coboară fără ajutorul
maşinii electrice, atunci viteza acesteia va creşte peste valoarea vitezei de mers
Fig.3.11
53
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 53/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.12
54
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 54/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
(Fig.3.12) este alimentată prin redresorul G1, iar G2 este blocat sau lucrează ca
invertor fără curent. La funcţionarea ca frână recuperativă în cadranul II sensul
curentului se schimbă, deci maşina M va livra curent în reţea prin G 2, care va
lucra ca invertor, iar G1 va fi blocat sau va funcţiona ca redresor fără curent.
Fig.3.13
55
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 55/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
maşinii M plus tensiunea indusă în bobină depăşind tensiunea sursei, dioda D2
se deschide şi curentul I A schimbându-şi sensul, energia primită la arbore de
Se cer:
a) Constanta K, cuplul electromagnetic nominal M, cuplul la arbore
MAN, 0 şi ecuaţia caracteristicii mecanice naturale
b) Ecuaţia caracteristicilor mecanice artificiale pentru R=5R A şi pentru
56
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 56/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Soluţie
a).
U N 0,045 440 0,045
R A 0,0776
IAN 255
U R A I AN U N R A I AN
M N K I AN 2046,48 Nm K N 8,025
N 2 n N
60
M AN P N P N 1909,85 N m
N 2 n N
60
2 n N
N 52,363 rad / s
60
U N 440
0 54,828 rad / s n 0 60 0 523575
, rad / s
k 0 8,025 2
R A IA
0 54,828 0,00967 I A
k
54,828 0,00967 I A
M
54,828 0,00967
K
54,828 0,0012 M
b).
R R A M 6R A M
0 2 0 54,828 0,0072 M
K K 2
U R A I A
K K
57
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 57/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
U RA M
K K 2
2. Frânarea reostatică
58
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 58/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.15 Fig.3.16
În cazul frânării pentru oprirea unui vehicul care se deplasează în plan orizontal.
punctul de funcţionare trece de la funcţionarea ca motor în punctul A la
funcţionarea ca frână în punctul B şi apoi parcurge linia frântă BCDEFO, până
la oprire.
59
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 59/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Limitele de variaţie ale curentului la frânare se pot apropia atât de mult încât
acesta să rămână aproape constant, sau să varieze după o anumită lege, utilizând
Fig.3.17 Fig.3.18
3. Frânarea în contracurent
60
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 60/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.19
61
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 61/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
U U eD
U U eD R A R f I A I A
R A R f
R f sau I A
U U EF
U U eF R A R f I A I A
R A R f (3.45)
I A U U eD I A R A R f I 2A (3.46)
t t
M M R 1 e Tm M i e Tm
(3.47)
t t
R 1 e Tm i e Tm
(3.48)
62
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 62/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig. 3.20
(E) t=
Dacă viteza scade şi la trecerea ei prin zero cuplul rezistent nu şi-a schimbat
sensul (cazul mecanismului de ridicat, când cuplul M R îşi păstrează sensul),
funcţionarea ar trece din
cadranul II în III şi apoi în punctul E.
63
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 63/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.21
E o R 2 ; M ME MR (3.50)
Tt
t
o R 2 1 e o R 1 e T
R E i B (3.51)
Aceste relaţii sunt valabile până în punctul C, când se schimbă sensul lui .
Deci relaţia anterioară este valabilă până la =0, rezultă tf din relaţia :
t t
M M R 1 e T M B e T relaţie valabilă până la t=t f
64
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 64/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.22
65
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 65/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
U R A R I A
(3.55)
k
I.Modificarea vitezei cu rezistoare (R)
II.Modificarea vitezei prin schimbarea tensiunii la bornele indusului (U)
III.Modificarea vitezei prin slăbire de câmp ()
IV.Modificarea vitezei prin introducerea unui cuplu de frânare suplimentar (M)
66
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 66/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.23
2 1 0 2
R A R R R
2 IA A 2 M
K K (3.56)
Avantaj: metodă simplă de realizat practic. Dezavantaj: suportă pierderi în
rezistenţă, carcateristica mecanică este înclinată tot mai pronunţat pe măsură ce
R se măreşte. Viteza depinde mult de sarcină şi la sarcină zero nu se poate
modifica deloc deoarece toate caracteristicile mecanice trec prin 0.
b) Rezistenţe în paralel cu indusul
Conform figurii 3.24 si a relatiilor cunoscute din paragrafele anterioare avem:
Fig.3.24
U=Ue+R AIA+R sI (3.57)
67
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 67/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
U=I pR p+R sI (3.58)
I=IA+I p
Ue=k (3.60)
U=k 0 (3.61)
M=k IA (3.62)
U=R p(I-IA)+R sI (3.63)
I U R p I A
R p R S
(3.64)
R S
k 0 k R A I A
R p R S
k0 R p I A
(3.65)
R S R R R I
A I P S A
0 R P R S 0 k A R P R S k
R P R R I
0 R A P S A
R P R S R P R S K (3.66)
R R R I R
R P R S 1 R P R S R A A K A
0 P P S
(3.67)
68
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 68/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.25
69
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 69/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.26
70
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 70/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.27
71
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 71/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.28
u p - valoarea prescrisă a tensiunii
ur - valoarea reală a tensiunii
Blocul B1 realizează comparaţia între cele două valori ale tensiunii. Semnalul
de tensiune se transformă în semnal de curent i" şi se compară cu i'.
S-a înseriat în cascadă cu reacţia de tensiune şi o reacţie de curent i'.În funcţie
de diferenţa i"-i' se conduce dispozitivul de comandă DC al mutatorului G.
Mutatorul G poate avea o serie de tipuri. Cele mai utilizate în acţionări sunt:
punţile monofazate la puteri mai mici şi punţile trifazate la puteri mari. Se
utilizează şi combinaţii de punţi, pentru a îmbunătăţii formele de undă sau
atunci când curenţii sunt mari şi trebuie un număr mare de tiristoare. Dacă este
necesară şi reversarea, se dublează instalaţia cu un mutator pentru un sens al
curentului şi celălalt pentru sensul contrar.
Considerăm cazul redresorului polifazat la care neglijăm comutaţia. Dorim să
calculăm valoarea medie a tensiunii redresate Uam.
72
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 72/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.29
2
sin
1 1 p
U dm
2
2 U cos t dt 2 U sin sin
2
2U
cos
p 2 p p p p
(3.71)
=0
sin
p
U dm0 2 U
p (3.72)
Scheme mai des utilizate sunt:
I. Mutator trifazat cu priză mediană
3
2 3 3 3 3
U dm0 2U 2 U U 117
, U
2 2
2 (3.73)
73
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 73/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.30
Fig.3.31
74
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 74/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Udm R A IA
K K (3.75)
3 3 2 U R I
cos A A
K K (3.76)
Udm R I
cos A A
K K
(3.77)
Vom nota cu R e1 rezistenţele proprii ale bobinelor transformatorului şi
ale tiristoarelor. Datorită fenomenului de comutaţie, forma de undă este mai
complicată. Trecerea de la o formă de undă la cealaltă nu se face brusc, ci după
o medie a tensiunii ventilelor care funţionează.
Suprafaţa haşurată depinde de sarcină. Acest lucru este evidenţiat în
Fig.3.32
75
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 75/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Udm U p R R e1 R e 2
cos A IA
K K (3.78)
76
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 76/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
R
UM t K
i cos sint A e L
R R (3.82)
U R I 0 K R La
A M cos sin a U U e
R M
M (3.83)
t
U M K R I 0 K tg a
i R cos sint U M U M cos sin a U M e
Fig.3.33
77
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 77/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
caracteristicii mecanice.
2
s a
p
Forma caracteristicii mecanice trebuie reconsiderată cu anumite particularizări
pentru regimul de curent întrerupt. Zona de curent întrerupt depinde de tipul
mutatorului. Cu cât numărul de pulsuri p este mai mare, cu atât zona de curent
întrerupt este mai mică.
Se prezintă structura unei acţionări nereversibile cu reglare automată:
Fig.3.34
78
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 78/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.35
79
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 79/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.36
Fig.3.37
81
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 81/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.38
de timp.
82
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 82/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
di
U1 i R L Ue
dt , care rezolvată duce la:
t t
i U1 R
Ue
1 e T I 0 e T pentru intervalul de timp t (3.86)
di
şi 0 i R L Ue care rezolvată duce la:
dt
Ue Tt
t
i 1 e I1 e pentru intervalul de timp t 2
T
R
Fig.3.39
Avantaje: pierderi mici în rezistenţa R E, domeniul de reglaj este situat peste
caracteristica mecanică naturală (pâna la 2xn N)sau chiar mai mult, dacă
83
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 83/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
U N R A M
k k 2
84
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 84/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.40
di
k 0 k L R i derivăm această ecuaţie în ipoteza
dt
U=const.
86
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 86/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
d 2i di d
L 2 R K 0
dt dt dt
J d d K
i i R i i R
K dt dt J
d 2i R di K 2 K 2
dt 2 L dt J L i J L i R
L
T - constanta electromagnetică de timp a circuitului indusului
R
K 2 R K 2 1 1
J L L J R T Tm
J R
Tm constanta electromecanică de timp
K 2
di J d 2
dt K dt 2
LJ d 2 JR d
K 2 i R K 0 K
K dt K dt R
LJ d 2 JR d i R R LJ
K 2 dt 2 K 2 dt K 0 : K 2
87
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 87/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
di
u K R i L
dt
Ki J M 'R M "R
d
dt
Presupunem: M 'R const .
M "R c
88
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 88/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig. 3.41
i(s) 1 J s c (s)
K
1
u (s) K (s) R Ls Js c (s)
K
Funcţia de transfer va fi :
s 1
Y ( s)
u s 1
K R Ls Js c
K
s K
y s
u s RC
1 1 Ts1 Ts
K 2
89
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 89/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
factor de putere mai mic, mai ales la unghiuri de comandă mari, tiristoarele sunt
mai sensibile la suprasarcini, datorită constantei lor termice mici, ceea ce
necesită supradimensionarea lor în asemenea situaţii, transmiterea neamortizată
a şocurilor în reţea.
Schema se complică dacă este necesară reversarea, de exemplu, prin
dublarea mutatorului. În prezent, acţionarea reversibilă maşină de curent
90
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 90/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Tabelul 3.1
a ~
M=k I
0 M
G1
Muatator de
1 cadran
b ~ G1
0 M
M=k I
Mutator de
2 cadrane
M=k I
c ~ G1
0
M=k (-I)
M
Mutator de
2 cadrane
M=k I
d ~ G1 0 M
M=k (-)I
Muator de
2 cadrane
Mutator de 4 cadrane
M=k I
e ~ G1 0 M M=k (-I)
Mutator de
4 cadrane
91
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 91/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
numai pentru puterea de excitaţie, care este doar câteva procente din puterea
nominală. Dezavantajul constă în durata relativ mare a reversării, care depinde
de constanta de timp a excitaţiei şi care, pentru întreaga comutare a cuplului,
necesită aproximativ 1s. Din acest motiv, cazul d se aplică doar la acţionări cu
pretenţii reduse privind cerinţele regimului dinamic. De importanţă practică
deosebită este schema e care, cu tot costul ridicat al investiţiei pentru ventile,
comandate
două mutatoare, unul lucrând în sarcină, iar prin celălalt trecând numai curentul
de circulaţie, care se limitează prin bobine cu inductivitate corespunzător
calculată.
Dacă ambele mutatoare G1 şi G2 sunt comandate (cazul b), atunci
impulsurile pe tiristoare se dau astfel încât valorile medii ale tensiunilor
redresate sã fie egale şi în opoziţie, adică:
U dmG1 U dmG2 0
93
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 93/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Udm-Ue=R Im
Udm-Ue=R Im
M M
G1 G1 + G2
+
P P P P
Ue
Udm Ue
- - Udm
Im Im
0 M
M M
G1 G2 - G1 G2
-
P P P P
Ue Udm Ue
Udm +
+
Im Im
o
o
|Udm|>|Ue|
o
o |Ue|>|Udm|
180- <90 180- <90
Invertor Redresor Motor Invertor Redresor Frânã
fãrã curent în sarcinã în sarcinã fãrã curent recuperativã
-Udm+Ue=R Im -Udm+Ue=R Im
Fig. 3.42
94
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 94/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
indusului. Se modifică astfel încât Udm ajunge în modul Ue. În acest moment
se poate realiza comutarea bornelor.
Cazul d presupune reversarea prin schimbarea fluxului de excitaţie, dar cu
controlul curentului de excitaţie, astfel încât valoarea acestuia sã fie limitată.
Cazul e este cel mai frecvent întâlnit în practică. În cazul d apare inerţia
excitaţiei, care prelungeşte comutaţia.
În figura următoare (Fig.2.2) se prezintã câteva tipuri de scheme mai des
întâlnite în acţionările reversibile, în antiparalel (1,2,3) şi în cruce (4,5,6), dintre
care figurile 1,2,4,5,6, sunt cu curenţi de circulaţie, iar 3 fără curent de
circulaţie.
Bobinele Lc preiau pe lângă curenţii de sarcină şi curenţii de circulaţie.
Ic.
Deoarece prin impulsurile de aprindere sunt influenţaţi doi curenţi de
circulaţie în acelaşi timp (caz 1 si 2) trebuie asigurată simetria mutatoarelor şi
comenzii lor. Din cele patru bobine numai două sunt străbătute de curentul de
sarcină şi sunt dimensionate astfel încât să fie saturate în această situaţie.
95
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 95/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Lc Lc
, ,
I I
c 3~ c
,, ,,
Ic Ic
1)
2)
Lc
T T2
1
Ic
3~
3) 4)
Lc
Lc
3~ T1 T2
Ic Ic
5) 6)
Fig.3.43
96
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 96/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.44
Fig.3.45
97
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 97/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.46
98
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 98/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.47
99
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 99/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.48
Fig.3.49
100
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 100/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.3.50
1 t 1 tp
t
U U 1dt U 1dt U 1 2 1 1 (3.91)
t p 0 t 1
t p
101
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 101/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
4.1.Caracteristici mecanice
102
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 102/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.1
S-au notat:
X1 şi X'2 - reactanţele de dispersie
Xm - reactanţa de magnetizare
Ne interesează relaţiile care ne dau curentul şi cuplul în funcţie de datele
de catalog de pe plăcuţa maşinii.
Z1 X1
C1 1 (1) 1
Z1m X1m
(4.1)
C1=1,04 1.08
Valorile mai mici sunt valabile pentru maşinile mari. Scriind ecuaţiile
maşinii, rezultă expresia curentului:
U1
I '2 2
R '2 2
R
1 X1 X'2
s (4.2)
Această relaţie se obţine din:
U1
I '2 2
R '2 2
1 1 X1 C1X'2
R C
s
(4.3)
103
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 103/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
electromagnetic:
2
P2 Pi Pm M1 M M1 M 1 s m1 R '2 I '2 (4.4)
R '2
m1 R '2 '2 m1U12 s
M I2 2
1 s 1 R
' 2
R1 C1 2 X1 C1X '2
s (4.5)
Întrucât în datele de catalog nu avem C1, R 1 ... această relaţie nu este
aplicabilă. Vom determina o ecuaţie M=f(s).
dM
Calculând 0 , se obţine alunecarea critică:
ds
C1 R '2
sk R12 X1 C1X '2 2
(4.6)
care, înlocuită în relaţia de mai sus determină cuplul maxim sau cuplul critic.
m1U12 1
M k
2 C11 R R 2 X C X ' 2
1 1 1 2 (4.7)
unde semul "+" se referă la regimul motor şi "-" la regimul generator.
Notând:
R 1 R 1
b s
R12 X1 C1X'2
2 C1R '2 k
(4.8)
104
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 104/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Făcând raportul între relaţiile (4.5) şi (4.7) şi înlocuind expresia lui s k ,
se obţine ecuaţia caracteristicii mecanice naturale:
M 2 M k 1 b
s sk
2 b
sk s (4.9)
reprezentată în figura 4.2, cu precizarea regimurilor de funcţionare.
Fig.4.2
sk sN 1 b 1
2
1 b
(4.10)
105
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 105/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
M k
unde 1,5 3,5 este factorul de supraîncărcare.
M N
Caracteristicile curentului:
U1
I '2 2
R '2
R 1 X 2
s
(4.12)
R '2
dacă R 1 0 atunci I'2 este maxim.
s
I '2 max U1
X
R '2
sk 2 2
(relaţia 6 scrisă pentru C11) R '2 sk R 12 X2
R1 X
şi împărţind şi numărătorul şi numitorul cu X,avem:
106
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 106/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 k 1
1 x s X 1
(4.14)
2
s
1 k
I '2 s N
în ipoteza R10 şi b 0 '
I 2 N s
2
1
k
s (4.15)
Fig.4.3
107
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 107/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Mmin=(1,051,15)M N (4.16)
Valoarea maximă a cuplului se alege astfel încât să se evite suprasolicitarea
termică a maşinii şi şocul de curent în reţea.
I2max= (1,52)I2N (4.17)
şi să nu fie depăşite solicitările mecanice şi capacitatea de supraîncărcare a
maşinii.
108
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 108/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.4
Vom nota:
109
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 109/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1
R2
0
R2
R2 R21
1 R
2
... (4.19)
R R2 x
x 2
R2
R2 R2 n
n
R2
s2 s1
1 si 1 (4.22)
s1 s0
1
s1 sau s1n 1 s0n (4.25)
s1 s0
110
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 110/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.5
Fig.4.6
111
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 111/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Tabelul 4.1
Poziţia Rezistenţele totale ale circuitului rotoric
Controlerului Pornirea Pornirea nesimetrică
Simetrică a b c
0 R 2 R 2 R 2 R 2
I R 2+R I=R 2 2R 2 R 2 R 2
112
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 112/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.7
113
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 113/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
În momentul cuplării la reţea, viteza lui M şi B fiind nulă, f 2=f 1 şi Ic=0, deci
XA>>R, unde R este rezistenţa de pornire.
scurtcircuitat.
Fig.4.8
114
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 114/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
a) Pornirea directă
Este cea mai simplă dar apare un curent mare la pornire I p=(68)I N, care la
maşina asincronă cu colivie simplă coincide cu curentul de scurtcircuit. De
115
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 115/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.9
Putem scrie în continuare:
I p1 U N
a (4.29)
I p U p
I pN a2 (4.31)
I p1
116
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 116/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
mare.
D
Fig.4.10
117
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 117/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
e) Pornirea stea-triunghi
Constă în conectarea înfăşurării statorice la pornire în stea şi trecerea la sfârşitul
Fig.4.11
U 3 U (4.36)
f f
M p=3M p (4.37)
La pornirea stea-triunghi curentul luat din reţea scade la conexiunea stea de trei
ori, dar şi cuplul. Deci, acest procedeu este indicat în cazul pornirii în gol sau cu
sarcină mică. La trecerea de la conexiunea stea la cea în triunghi au loc salturi
de curent şi cuplu. Pentru a reduce şocul de sarcină la trecerea în conexiunea
118
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 118/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.12
119
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 119/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.14
120
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 120/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
(2''b).
121
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 121/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.15
b) Frânarea în contracurent
122
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 122/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.16
123
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 123/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 ( ) 1 1 1 (1 s)
sf 2s
1 1 1 (4.38)
(cazul 1) (cazul 2) (1 si 2)
Metoda prezintă avantajele simplităţii practice şi al unui efect de frânare
puternic. Principalul dezavantaj este că pierderile sunt mari:
P2=Pi+Pm=(2-s) Pi (4.39)
Fig.4.17
unde skf <<sk .
125
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 125/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.18
Fig.4.19
126
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 126/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.20
Cuplul* apare ca sumă de 3 cupluri: M=MhMdMi.
* Notãm cu M
h1, Md1 şi Mi1 cuplurile ce se obţin corespunzãtor tensiunii nominale U N,
atunci:
2 2 2
127
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 127/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.21
Fig.4.22
128
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 128/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
dinamică. Prin înfăşurarea statorică trec simultan curenţi alternativi, peste care
se suprapune o componentă continuă. Frânarea se comandă deschizând K 1 şi
închizând K 2. Caracteristica de frânare se obţine prin însumarea algebrică a
caracteristicii de frânare prin conexiuni contrare cu cea de frânare dinamică .
Fig.4.23
g) Frânarea în regim de generator autoexcitat
Maşina asincronă se deconectează de la reţea şi se conectează peste o
baterie de condensatoare, trecând în regim de generator autoexcitat.
Fig.4.24
129
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 129/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
130
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 130/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
în aceleaşi crestături se pot obţine cel mai mult două sau trei trepte de viteză.
Fig.4.25
131
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 131/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
M a c pa Pa 1
2 1
M b c p b Pb 2 (4.45)
Fig.4.26
Pa 3 I x 3 U a cos a 3
0,87
P b 3 2I x U b cos b 2 (4.46)
M a k p a Pa 2 3 3
M b k p b Pb 2 (4.47)
132
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 132/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
133
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 133/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.28
134
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 134/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.29
135
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 135/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.30
136
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 136/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.31
Fig.4.32
137
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 137/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
- cu amplificatoare magnetice;
- cu componente semiconductoare.
Fig.4.33
138
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 138/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.34
139
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 139/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.35
140
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 140/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
141
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 141/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Avantajele metodei:
- se realizează o caracteristică de turaţie redusă
Fig.4.36
142
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 142/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.37
143
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 143/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.38
Fig.4.39
S-au notat cu :
144
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 144/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.40
m1 p U12 1
M k unde X 2f1 L (4.50)
4 f1 X
2
M k A U 1
2
f 1 (4.51)
Această lege se respectă până la valori mici ale frecvenţei.Dacă raportul
U1/f 1=cst. Mk =cst.
Fig.4.41
Tensiunea electromotoare indusã va fi:
2
U e U1 N f1 m
2 (4.52)
U e B f 1 m
146
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 146/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
U1 U e
B m cst. m trebuie sa fie cons tan t
f 1 f 1 (4.53)
Fig.4.42
147
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 147/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.43
148
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 148/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.44
149
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 149/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.45
150
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 150/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
invertor.
În regim de redresor unghiul de comandă este cuprins între 0 şi 90 şi
puterea activă circulă spre maşină, iar în regim de invertor unghiul de comandă
este cuprins între 90 şi 180 şi se furnizează putere reactivă spre sursă.
Convertorul bidirecţional poate fi alcătuit şi din alte variante de
redresoare: redresoare hexafazate sau redresoare în punte trifazată:
Fig.4.46
151
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 151/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
sintetizate este de maximum 1/3 sau 1/2 din frecvenţa reţelei. Tensiunea de
ieşire conţine armonici de ordinul n1mf 1n2f 2 în care f 1 este frecvenţa reţelei
152
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 152/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
trifazat şi care este nulă pentru sursa de tensiune şi teoretic infinită pentru sursa
de curent.
Fig.4.47
153
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 153/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.48
154
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 154/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Acest lucru se poate realiza însă utilizând metoda orientării după câmp,
care asigură prin reglajul direct în funcţie de cuplu şi flux, obţinerea unor
performanţe dinamice superioare.
Principiul de comandă cu orientare după câmp, denumit şi principiul
transvector este aplicabil pentru orice tip de convertor de frecvenţă. Această
metodă permite optimizarea atât a regimurilor dinamice cât şi a celor
155
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 155/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
M ct i ds i qs (4.55)
Se poate face transformarea în alt sistem de axe d şi q tot ortogonal, dar rotit
faţă de primul cu un anumit unghi şi, spre exemplu, pe d şi q îl putem plasa
chiar fix faţă de câmpul magnetic învârtitor statoric.
Dacă utilizăm fazorul spaţial, cele trei componente ale sistemului trifazat de
tensiuni şi curenţi se înlocuiesc cu un singur fazor, cel spaţial.
156
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 156/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Proiecţiile fazorului spaţial pe cele trei axe ale înfăşurărilor vor determina
ortogonal de axe d şi q.
Pentru determinarea practică a lui ids şi iqs trebuie măsurate şi prelucrate unele
mărimi şi, în final, date impulsurile la convertor. Putem măsura curenţi,
tensiuni, fluxuri.
U iqs is
0 i ds d
Fig.4.49
157
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 157/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
sin1t cos1t
Fig.4.50
158
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 158/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.4.51
159
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 159/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fie cazul unei maşini electrice de acţionare care este o maşină asincronă cu
rotorul în scurtcircuit, cu traductoarele t ce măsoară fluxul de magnetizare, cu
componentele mS, mR şi mT (fig. 4.51). Prin transformarea de sistem TS
se obţin componentele dm şi qm. Se determină fluxul din rotor din cele
două componente. m=c r rezultă dr şi qr ale câmpului rotoric. În această
transformare utilizăm şi semnale de la mărimile măsurate ale curentului şi
transformat de după axele şi : is, is.
160
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 160/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2 M k d
J
s sk dt
sk s (4.56)
1 ds 1 d
s si
1 dt 1 dt (4.57)
161
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 161/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2 M k ds
J 1
s sk dt
sk s (4.58)
1 J s s
dt 1 k ds
2 M k sk s
(4.59)
J 1
Tk [sec] cons tan ta de timp a pornirii
M k
1 s s
dt Tk k ds
2 sk s
(4.60)
În cazul general:
1 s s sk 1 s2i s2 s
t Tk ds Tk sk ln i
2 si sk s 2 2 sk s
(4.61)
1 1 s2 1
t p Tk sk ln
2 2 s k s
(4.62)
de pornire.
s
1 s s
t Tk k ds
2 2
sk s
1 4 s2 2
t r Tk s k ln
2 2 sk s
Fig.4.52
Procedând ca la pornire, se obţine şi pentru reversare un optim, în sensul duratei
minime. Acest optim are loc pentru s k 0,7. Dacă facem doar frânare, fără
reversare, s=1.
163
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 163/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 3
t f Tk sk ln 2
2 2 sk (4.64)
dt f 3
0 sk 1,47
dsk 2 ln 2 (4.65)
4.6.Aplicaţii
Aplicaţia nr. 1
O acţionare electrică în montaj antiductor ( fig. 4.54 ,a ) are următoarele
date :
a) maşină asincronă cu inele având P N =7,5 kW; U1N=380V(Ulinie);
I1N=20,9A ;R 1=0,666 ; n N’=945 rot/min, Ue2N=227 V (t.e.m. între inelele
rotorului fix); I2N=21,6 A; =2,8;
b) cuplul maxim al mecanismului de lucru MR =M N.
Se cere să se calculeze :
164
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 164/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Rezolvare :
a)Pe baza relaţiilor (4.1), (4.5), (4.7), (4.9), (4.10) şi (4.11) şi a paragr. (4.1),
rezultă:
2 1000
1 104,7rad / sec;
60
1000 945
s N 0,055
1000
R 2 Ue 2 N s N 0,334
3 I 2 N
3 Ue1 N 3 (220 10)
k e 1,602
U e 2 N 227
k e fiind raportul de transformare al tensiunilor, în care s-a aproximat o cădere
de tensiune de 10V.
2
R k R 2 0,857
2 e
R
b 1 sk 0,7771 sk
R 2
considerând C1 1 .
Înlocuind b în rel (4.11), rezultă:
s k 0,055 2,8 (2,8 1) 0,7771 s k 2,8 (2,8 1) 0,7771s k 2 1 , de unde
se obţine în final: s k 0,354 .
3I22 N R 2 579,6
M N 81,18 Nm; M
s N1 s 0,354
0,55
0,354 s
165
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 165/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
166
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 166/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Aplicaţia nr. 2
Rezolvare:
167
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 167/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 1 0.12 1
t p 0.505 ln 0.27 s. Dacă se se consideră mai
2 2 0.505 0.1
Aplicaţia nr. 3
Rezolvare:
1
mU 2 1 3(6000 / 3 ) 2 1 1
M 2 sin 2 sin 55.6 12670 Nm.
21 X q X d 2 39.27 7.5 10
168
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 168/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
puterea reactivă :
Q 3UI 1 cos2 3 3. 6 390 1 0.9 2 1767kVAR
169
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 169/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
5.1.Introducere
170
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 170/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
171
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 171/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
staţionar.
O problemă de o deosebită importanţă în implementarea acestor sisteme
de control o constituie tipul de control implementat, care poate fi direct, pe baza
măsurării sau estimării mărimilor direct implicate în algoritmul de control, sau
indirect, pe baza unui algoritm mai sofisticat, care foloseşte mărimi care sunt
efecte ale mărimilor implicate direct, dar care nu sunt direct măsurabile.
172
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 172/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
CRPWM
DFOC INV MI
ids,iqs,vds,vqs
Estimator
Flux
r ,dr ,qr viteză
Fig.5.1
173
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 173/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
174
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 174/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Dacă curenţii sau tensiunile aplicate la bornele maşinii simetrice sunt mărimi
sinusoidale şi simetrice, atunci fazele sunt independente şi funcţionarea
maşinii se poate analiza folosind doar ecuaţiile de tensiuni ale unei faze
statorice şi a fazei rotorice omoloage ei, deci fazele sunt segregate.
as
ar
cr
cs
br
bs
Fig.5.2
176
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 176/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
“Y”, rezultă:
1/2
asf = Lm[ias - (i bs + ics)/2] + L1/2
m{cos [iar - (i br + icr )/2] - (3) / 2sin (i br -
icr )}= 3/2Lm ias + 3/2Lmcos iar - (3) /2(sin )(i br - icr );
(5.7)
177
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 177/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
i br - icr = (2)1/2I2e j(sl x t + 2) [cos (-2/3) + jsin (-2/3) - cos (2/3) -jsin
(2/3)] = -j(3)1/2iar , (5.11)
asf = (3/2)Lm ias + (3/2)Lm iar (cos +jsin ) = (3/2)Lm ias + (3/2)Lm iar e j
(5.12)
Pe de altă parte, în mod similar se obţine că:
j
uas = R s ias + Ls p
ias + (3/2)Lm p (iar e ), (5.15)
-j -j
0 =R 2 iar + Lr p
iar +(3/2)Lm p iar + (3/2)Lm(p ias) e -(3/2) jr Lm ias e ,
(5.16)
178
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 178/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
- j r)ias. (5.18)
Notând:
iar ’ = iar e j, (5.19)
avem:
p iar ’ = (p iar ) e j + jr iar e j = (p iar ) e j + jr iar ’, (5.20)
adică:
(p iar )e j = p i’ar - jr i’ar .
Înlocuind (5.19) şi (5.21) în ecuaţiile (5.15) şi (5.18) se obţin următoarele două
ecuaţii:
179
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 179/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
care sunt deci segregate de celelalte faze. Acelaşi set de ecuaţii poate fi obţinut
pentru perechile de faze “bs”, “br”, respectiv “cs”, “cr”.
unde:
s = ( s - r )/ s, reprezintă alunecarea. (5.26)
Introducând reactanţele
Circuitul echivalent aferent ecuaţiilor (5.28) şi (5.29) este cel din Fig.5.3.
180
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 180/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
I0
U1
Xm
Fig.5.3
S-au luat următoarele mărimi de bază principale, în care Un, In sunt mărimile de
fază nominale:
- tensiunea de bază U b 2U n ;
Mărimile de bază derivate se obţin prin relaţii specifice din mărimile de bază
principale. Ele sunt:
3
- puterea de bază aparentă U b I b 3U n I n ;
S b
2
- viteza unghiulară de bază b b / p ;
181
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 181/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
maşinii.
Deoarece frecvenţa de alimentare poate fi variabilă (de la convertizoare
de frecvenţă), în ecuaţiile scrise cu ajutorul unităţilor relative se vor utiliza
notaţiile:
- viteza relativă a motorului v ;
b
f r
- frecvenţa rotorică relativă vr ;
f b
f k
- frecvenţa relativă a referenţialului (k) vk .
f b
182
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 182/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
prima relaţie din sistemul (5.32) .Se procedează similar şi cu ecuaţia de tensiune
pentru armătura rotorică.
k k 1 d s
k
1 d k k k 1 d s
k
u s r s i s j s r i s
s
jvk sk
b dt b dt b dt
k k k
u 0 r i k 1 d r j 1 d ( k ) k r i k 1 d r j (v v) k
r r r
b dt b dt
r r r
b dt
k r
k k k
s x si s xm ir
k k k
r xmi s xr ir
me s i s r ir xm i s ir m i s m ir
k * k k * k k k * k * k k k *
dv m m
e r
dt T m
(5.32)
183
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 183/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
r
s Z
R s ; r r Rr ; x s l s L s ; xr l r Lr ; xm l m Lm
Z b Lb Lb Lb
b
(5.33)
184
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 184/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2
unde: 1 xm este coeficientul de scăpări total al maşinii de inducţie.
x s xr
dsd k k k
u sd
k
r s x r sd x m2 rs v k sq k
b
dt x s x r x m
(5.36
k k
dsq k x r sq x m qs
k
u sq r s k
v k sq b
dt 2
x x
s r x m
d k rd k x s k rd x m sdk
k
dt u rd r r x 2m x s x r ( vk v) rq b
k
d rq k x s k rq x m sqk
k
u rq r r 2
( vk v) rd b
dt x m x s x r
dv 1 1 xm k k k k
dt T [ m e m r ] ( ) m r
m Tm x 2 x x sd rq sq rd
m s r
185
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 185/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Cele două modele (5.34) şi (5.36) se pot scrie sub forma ecuaţiilor de stare
următoare:
(5.37)
dv(t ) 1
[k F ( X ) mr (t )]
dt T m
unde:
X (t ) [ X 1 X 2 ] este vectorul de stare, având drept variabile de stare
fazorii spaţiali ai curenţilor i sk , ir k (pentru modelul de curent) sau fazorii
cuplul electromagnetic;
186
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 186/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
xm k k
x 2 x x dacă X 1 s ; X 2 r
k m s r
k
sd r s x r v
r s x m
0 k
2 k 2 sd
k x m x s x r r s x r x m x s x r r s x m k
sq k
v 0
d x 2m xs x r x 2m xs x r sq
dt k b r s x m 0
r s x s
v k v k
rd 2
x m x s x r 2
x m x s x r rd
r s x m r s x s
k 0 2 vk v 2 k
rq x m x s x r x m x s x r rq
1 0 0 0 usd k
0 1 0 0 usq k
b
0 0 1 0 u rd k
k (5.38)
0 0 0 1 u rq
dv
1 2 xm ( sd k k
rq rd ) mr
k k
sq
dt T m xm x s xr
187
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 187/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
presupunerea unor variaţii mici ale mărimilor funcţionale în jurul unui punct de
funcţionare (analiza semnalelor mici). Regulile generale care se pot utiliza
pentru liniarizarea produsului a două mărimi x şi y variabile sunt:
z 0 z ( x0 x) ( y0 y ) x0 y 0 x0 y y0 x x y
(5.39)
Produsul x y a celor două mici variaţii poate fi neglijat. Deoarece
z 0 x0 y0 , rezultă:
unde:
v v0 v (5.41)
188
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 188/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
d
xt A x(t ) Bu (t ) Er (t ) (5.42)
dt
unde:
u(t) - vectorul de intrare,
x(t) - vectorul variabilelor de stare,
r(t) - vectorul perturbaţiei,
A - matricea sistemului,
B - matricea de intrare,
E - matricea perturbaţiei.
sd k u sd k
k u k
sq sd
k k
x (t ) rd
k ,
u (t ) uk rd , r (t ) mr (5.43)
rq ursq
v 0
189
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 189/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 0 0 0 0
0
0 1 0
0 0 0
B b 0 0 1 0 0 , E 0 (5.44)
0 0 0 1 0 01
0 0 0 0 0 T m
maşinii de inducţie
190
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 190/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
x s xr
în care: T s' T s ; T r ' T r (5.46)
b r
s b r r
unde:
'
s - constanta de timp a circuitului statoric cu înfăşurarea rotorică în
T
scurtcircuit;
T r ' - constanta de timp a circuitului rotoric cu înfăşurarea statorică în
scurtcircuit;
191
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 191/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.4
192
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 192/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
corespunzătoare.
Se utilizează ecuaţiile tensiunii rotorice şi fluxului rotoric din sistemul
(5.32), scrise în referenţialul d-q, din care se elimină fazorul spaţial al
curentului rotoric ir şi se determină următoarea ecuaţie diferenţială a motorului
comandat în curent:
d r 1
dt
T r
1 jvr bT r r xm i s (5.47)
xm
me r ir * r i s* (5.48)
xr
193
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 193/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.5
Pentru deducerea funcţiilor de transfer ale maşinii de inducţie comandate în
curent, se alege fazorul spaţial al curentului statoric i s sinfazic cu axa d a
194
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 194/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
195
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 195/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.6
196
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 196/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.7
197
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 197/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2u
unde : u s n 0 este amplitudinea armonicii de ordinul (n); (5.52)
n 6k 1 , k n0,1,2,.......
Ţinând cont de armonicile de ordin inferior, tensiunile de fază pot fi scrise
conform (5.51), după cum urmează :
1
u AN u s sin s t u s 5 sin5 s t u s 7 sin7 s t ..... (5.53)
Datorită periodicităţii funcţiei sinus, ultimile două ecuaţii din (5.53) pot fi scrise
sub forma următoare:
2 5 4 7 2
u BN u s
1
sin
st u s sin 5 s t u s sin 7 s t ...,
3 3 3
4 2 4
uCN u s
1
sin 5 7
s t u s sin 5 s t u s sin 7 st ...
3 3 3
(5.54)
Fig.5.8
200
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 200/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
u s n
i s n z (5.55)
n
201
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 201/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
l
s n l l s
l
(5.59)
n
l
De la funcţionarea în gol până la sarcina nominală, alunecarea s 1,
în consecinţă relaţia (5.59) se poate aproxima astfel :
1
s n 1 1 (5.60)
n
În termeni fizici, aceasta înseamnă că, pentru armonici mari motorul de
inducţie funcţionează aproape în scurtcircuit. Atât timp cât s (n) este aproximativ
egală cu unitatea, rezistenţele r sn şi r rn pot fi neglijate în comparaţie cu
reactanţele corespunzătoare armonicilor . În astfel de cazuri, relaţia (5.56)
devine :
z n jnsx s (5.61)
Circuitul echivalent este prezentat în fig.5.8.b.
n u s n
is n x (5.62)
s s
Pentru o formă de tensiune cu şase pulsuri, amplitudinea fiecărei
armonici de tensiune este invers proporţională cu ordinul armonicii (5.57):
n u s 1
us n (5.63)
şi expresia amplitudinii armonicii de curent devine :
n u s 1
is 2 (5.64)
n sx s
202
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 202/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
n s 1
is 2 (5.66)
n x s
1
iar pentru flux statoric nominal 1 :
s
n 1
is 2 (5.67)
n x s
Valoarea efectivă a armonicii de curent este :
1 1
i s,ef n (5.68)
2 n 2 s
203
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 203/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2 2
i s,ef i s,ef 1 i s,arm (5.70)
Cu ajutorul relaţiilor (4.45) şi (4.46) , se poate calcula valoarea efectivă
a curentului datorat armonicilor, în unităţi relative , pentru o formă de tensiune
cu şase pulsuri, conform fig.5.7.b :
1 0046
,
i s,arm (5.71)
2 s
Din cele două relaţii de mai sus, rezultă pentru sarcina nominală
1
i s,ef
1 / 2 :
2
1
0046
,
i s,ef 1 x (5.72)
2 s
Valoarea efectivă a curentului statoric este invers proporţională cu
reactanţa x s , a cărei valoare în unităţi relative se găseşte în domeniul 0,1-
0,25; astfel, valoarea efectivă a curentului statoric, la sarcină nominală , se
găseşte în domeniul 1-1,1 din valoarea efectivă a fundamentalei curentului
statoric.
Pierderile statorice şi rotorice totale pot fi calculate în unităţi relative ,
după cum urmează:
2 2
p Js rs i s 1
n 5,7 ,....
rsn i s n (5.73)
2 2
p Jr rr i r 1
n 5,7,...
rrn i s n (5.74)
204
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 204/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
205
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 205/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.9
i s i sa ; i s 1 i sb i sc (5.75)
3
206
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 206/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
de curent zero la ieşire şi trei moduri de conducţie pentru care prin motor nu
circulă curent ( în astfel de cazuri denumite stări de scurtcircuit , curentul din
circuitul intermediar este preluat de unul din cele trei braţe ale invertorului, care
astfel pune în scurtcircuit sursa de alimentare) .
Curentul, la ieşirea invertorului, poate fi reprezentat cu ajutorul unui
fazor spaţial ( fig.5.10.c) :
2 j /3 / 6
i e , 1,...,6,
i s i s ji s 3 d (5.76)
0 , 7,8,9
207
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 207/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.10
2 3
1
i A
i0 n sin n t
n 1
s
(5.77)
208
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 208/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 2 3
unde: i s i0 este amplitudinea fundamentalei de curent.
Valoarea efectivă a fundamentalei curentului este :
6 i0 0,78 i0
1 i s 1
i s ,ef (5.79)
2
Valoarea efectivă a curentului datorat armonicilor este dată de relaţia:
i s , ef
n 2
i , s ef
1
12 0,31 i s ,ef 1 (5.80)
n 5 , 7 ,... n 5 , 7 ,... n
şi valoarea efectivă totală a curentului este:
209
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 209/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
210
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 210/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
2
unde: usv este vectorul tensiuni la ieşirea invertorului u s u0 ;
3
xm
er
s
j s r s este tensiunea electromotoare indusă de fluxul rotoric.
xr
Pentru turaţii joase, tensiunea electromotoare indusă er este scăzută şi
tensiunea continuă din circuitul intermediar u0 nu este critică. Odată cu
creşterea turaţiei ( creşterea tensiunii electromotoare e r ), se ajunge la un punct
în care invertorul PWM funcţionează cu şase pulsuri de tensiune, regulatorul de
curent se saturează şi astfel nu mai poate forţa comanda în curent. Din această
cauză, invertorul necesită o rezervă suficientă de tensiune de alimentare pentru
a putea forţa curenţii de linie într-o gamă cerută de viteză şi de sarcină.Când
starea comutatorului de pe un braţ al invertorului se schimbă, vectorul tensiunii
de ieşire usv se schimbă, depinzând şi de starea celorlalte comutatoare ale
invertorului. De exemplu, următorii vectori de tensiune, la ieşirea invertorului,
corespund trecerii comutatorului pentru faza „ A “ de la starea S = 1 la S = 0 :
211
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 211/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
u11,0,0 u 0 0,0,0
, ,0 u 3 0,1,0
u 2 11 (5.87)
, , u 4 0,11
u 7 111 ,
u 6 1,0,1 u 5 0,0,1
1 x s i s
t (5.88)
b u s e r
212
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 212/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.11
213
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 213/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Spre exemplu, când curentul din faza „A“ a motorului asincron devine
mai mare ( sau mai mic) decât curentul impus cu o valoare corespunzătoare
Pentru un sistem fără conexiunea între cele două puncte de nul, eroarea
curentului poate ajunge la valoarea H a benzii de histerezis.
Curentul impus, curentul măsurat şi eroarea între aceştia pot fi
reprezentaţi ca fazori spaţiali i s * , i s şi respectiv i s (fig.5.12.a).
214
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 214/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.12
215
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 215/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.13
216
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 216/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.14
Pentru fiecare fază este prevăzut un regulator liniar de tip PI care, prin
compararea curentului impus i A * i B *, i C * şi a celui măsurat i A i B , i C ,
determină tensiunile de comandă u A * u B *, u C * . Aceste mărimi se compară
cu unda triunghiulară de referinţă, generându-se astfel semnalele SA ( SB , SC )
pentru comanda comutatoarelor invertorului.
Proprietăţile acestui tip de control sunt similare cu cele ale controlului
prezentat anterior. Utilizarea regulatorului PI se face într-o gamă definită de
217
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 217/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
PWM, rezultă un conţinut mai redus de armonici, dar răspunsul dinamic este
inferior controlului cu regulatoare cu histerezis.
Fig.5.15
218
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 218/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
219
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 219/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.16
220
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 220/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
221
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 221/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
222
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 222/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
223
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 223/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
d
v d R s id
t
q
vq R s iq t
(5.89)
D
0 Rr i D r Q
t
Q
0 Rr iQ r D
t
pentru
r s sl (5.90)
224
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 224/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
d i D 1
2
M vd MR s id ML s r iq Rr L si D M 2 Lr L s c L s Lr r iQ
dt M Lr L s
d iQ 1 2
dt M 2 Lr L s M vq ML s r id MR s iq M Lr L s c L s Lr r i D Rr L s i D
2
p M
d r
i q i D i d iQ p T l Bdin r ; (5.92)
dt 2 J rot 2 J rot J rot
225
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 225/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
226
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 226/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
la 90° electrice.
Fig.5.17
statorice şi / sau curenţii statorici u s , i s , turaţia sau poziţia rotorului faţă de
sistemul statoric fix . Modelele sunt clasificate după semnalele de intrare
utilizate în estimarea vectorului de flux.
Pentru modelul tensiunii – curentului statoric u s , i s se utilizează
ecuaţia tensiunii statorice în sistemul de referinţă fix statoric . Scrisă pe
componente aceasta devine:
1 ds
u r i
s s s b dt
(5.93)
u s rsi s 1 ds
b dt
Componentele ortogonale ale fazorului fluxului statoric se determină
prin integrare.
Utilizând relaţia de legătură între fluxul rotoric şi cel statoric rezultă
circuitul de estimare din fig.5.18 .
228
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 228/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.18
Estimarea reclamă detectarea curenţilor statorici reali şi a tensiunilor
Pentru modelul curentului statoric – turaţiei i s , în coordonate statorice ,
229
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 229/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 dr r x mi s
b dt r r
r x r
dr r x mi s (5.94)
1
b dt r r r x r
Acest sistem de ecuaţii stă la baza circuitului de estimare din fig.5.19 :
Fig.5.19
Estimarea necesită detectarea curenţilor statorici reali,a turaţiei şi
cunoaşterea parametrilor rr , x r , x m .
230
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 230/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
xm xm
me r i s i
r s
r i s
(5.96)
xr xr
231
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 231/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.20
Fig.5.21
233
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 233/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.22
234
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 234/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
235
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 235/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
de flux a curentului statoric, id . Pentru o valoare dată de flux, r , valoarea
componentei de curent ce produce fluxul este dată de:
Rr M
D ide* (5.97)
Rr Mp
3 P M * *
T e* i (5.98)
2 2 Lr De qe
ias+*
+
iqe* =
* *
-
- iqe * dqe
dq ibs +
* ide ide*
r * abc ics*
-
sl + ~
-
1/s
*
+ sl
MI
+
r
T
Fig.5.23
tensiune u1 , u 2 ,...., u 6 şi cei doi vectori nuli u 0 , u 7 , cu ajutorul cărora se
comandă invertorul de tensiune PWM. Acest control vectorial necesită
estimarea fluxului statoric şi a cuplului electromagnetic,care se face cu ajutorul
tensiunilor statorice şi al curenţilor statorici măsuraţi ( modelul u i ,
s s
fig.5.18 şi modelul din fig.5.20.b) .
237
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 237/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.24
tensiune statorică u1 , u 2 ,....., u 6 , u 0 , u 7 ,trebuie văzut care este modul de
238
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 238/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
determinare a acestor opt vectori ,astfel încât să fie asigurat fluxul statoric şi
cuplul electromagnetic necesar. Problema care se ridică este aceea de a selecta
d s
s
u s s dt u s dt s s s s 0 u s t
(5.100)
sign s + + - - - +
sign s +,- + + +,- - -
239
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 239/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.25
240
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 240/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Pentru comanda nulă de cuplu, unul din cei doi vectori nuli de tensiune
este selectat. Astfel,accelerarea fluxului statoric înseamnă, de fapt, creşterea
frecvenţei statorice s , şi implicit, a alunecării şi a cuplului electromagnetic.
Când se aplică vectorii nuli de tensiune,fluxul statoric îşi opreşte rotirea şi scade
încet , în timp ce răspunsul tranzitoriu de cuplu se încetineşte. În final, se obţine
tabela vectorilor de tensiune, ca în fig.5.26.
1 pentru me * me H m / 2
regulatorul de cuplu R m 0 pentru me * me
1 pentru me * me H m / 2
(5.103)
241
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 241/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.26
242
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 242/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.27
Controlul direct al cuplului electromagnetic poate fi, de asemenea,
aplicat în cazul utilizării invertoarelor rezonante.
243
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 243/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
244
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 244/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
T e
m p
e r a
t u r e
F
l o w
C
o n
t r o
l P
P r e s a n e
l
s u r
e A
l a r m
C o
n d i
t i o
n s
S T
O P
S
C X
I - 1
0 0 1
S
C X
I
1 1
4 0
S C
X I
1 1
4 0
S C
X
I 1 4
1
0
S C
X I 1
1 4
0
S C
X I
1 0
1 0
S C
X
M
A
I
I N
F R
A
M
E
N
I N
A T I O
S T
R U N
A
M E L N
T
S
®
b u
s
Fig.5.28
245
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 245/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Studiul prin simulare este util în sistemele controlate, unde poate permite
eliminarea din faza de proiectare a unor erori în algoritmii de conducere.
Pentru validarea rezultatelor obţinute prin simulare se face comparaţie cu unele
rezultate experimentale.
Fig.5.29
de simulare diverse legi de variaţie pentru încărcarea maşinii sau pentru turaţia
impusă. LabVIEW este un mediu de dezvoltare care permite realizarea de
247
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 247/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Model MI.vi.
Fig.5.30
248
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 248/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.31
Fig.5.32
249
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 249/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Au fost dezvoltate ambele tipuri de modele, atât cel de fluxuri cât şi cel de
curent. Structura este mai simplă faţă de modelul RK4, procesarea fiind mai
rapidă.
Panoul frontal pentru modelul de flux din fig.5.29 este prezentat în figura 5.31.
În figura 5.30 este prezentată structura matricii de stare pentru varianta flux,
diferenţele variantei în curent fiind la nivelul elementelor aij .
În figura 5.32 este prezentată interfaţa operator sau panoul frontal, denumirea
consacrată în termenii instrumentaţiei virtuale, pentru modelul de flux.
Operatorul poate modifica prin intermediul controlerelor cuplu de sarcină,
250
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 250/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
350.0
300.0 id
iq
200.0
D
100.0
Q
0.0
-50.0 r
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 [sec]
400.0
ua
200.0 ub
uc
0.0
ia
-200.0 ib
ic
-400.0
0.00 0.60 [sec]
1.5
1.0 D
Q
0.0 r
-1.0
-1.5
0.00 0.30 [sec]
Fig.5.33
251
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 251/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
comutaţie este foarte mică şi se poate neglija timpul mort care apare între
comandă şi executarea efectivă a acesteia.
Fig.5.34
252
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 252/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.5.35
Fig.5.36
Fig.5.37 Fig.5.38
Mai mult, acest mod de programare este mai apropiat de gândirea inginerească,
ceea ce face ca atenţia programatorului să se focalizeze spre aplicaţie,
eliminându-se eforturile legate de tehnica de programare în sine.
254
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 254/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
255
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 255/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
400.0 110.0
100.0
200.0 90.0
80.0
0.0
70.0
60.0
-200.0
50.0
-400.0 40.0
20.0 20.0
10.0 10.0
0.0 0.0
-10.0 -10.0
-20.0 -20.0
50.0
20.0
0.0
-20.0
-50.0
0.00 1.00
Fig.5.39
256
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 256/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
În literatura de specialitate sunt propuse mai multe variante, dintre care este
interesantă următoarea datorită abordării practice, pretabilă implementării într-o
platformă de instrumentaţie virtuală. Abordarea cuprinde mai mulţi paşi, care
vor fi dezvoltaţi ulterior. Pe scurt, etapele sunt următoarele:
257
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 257/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
258
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 258/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1 s
f exc f 1 1 (5.105)
p
/ 2
259
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 259/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
iniţializare şi verificare.
-71.4
-75.0
-80.0
-85.0
-90.0
-95.2
1 0 .0 1 5 .0 2 0 .0 2 5 .0 3 0 .0 3 5 .0 4 0 .0 4 5 .0 5 0 .0 5 5 .0 62.0
Spectru
Cu rso r 0 0.9 9 -8 4 .0 1
Varfuri
Fig.5.40
260
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 260/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Algoritmul preia un număr de 36 perioade, ceea ce necesită 36/f1 sec, după care
datele sunt reeşantionate la exact 60 f 1, operaţie efectuată în vederea obţinerii
unui randament mai mare pentru filtrările ulterioare. În continuare se aplică o
fereastră de tip Hanning semnalului, în vederea reducerii pierderilor spectrale.
După aplicarea ferestrei, se aplică un filtru trece bandă semnalului, eliminându-
I
A Decimar
F D DB e Hann
f s1=4
Decimar Calcul
F e E
FFT
Fig.5.41
261
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 261/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Este clar că eroarea este cu atât mai mică cu cât numărul de bare din colivia
rotorică este mai mare, dar şi numărul de poli este mai mic. Pentru maşinile
uzuale, această valoare se situează sub 1%.
262
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 262/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Tem est
1 r Model MI
Js+B
Tl est
Acord J, Tl, B
Fig.5.42
Cuplul de sarcină poate fi redat în cele mai multe din cazuri de:
263
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 263/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Tesant
r2
Tesant
r1
Tranzitoriu
t0 t1 t2 t 3
Fig.5.43
264
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 264/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
iar dacă se presupune că termenul de frecare vâscoasă din ecuaţia (5.107) este
mult mai mic decât cuplul electromagnetic, atunci se poate calcula momentul de
inerţie:
t 3
J
(T
t 2
em T l )dt
(5.110)
r 2 r 1
265
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 265/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig. 6.1 a
266
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 266/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.6.1.b
este unghiul intern al maşinii sincrone şi la modificarea sarcinii unghiul intern
al maşinii se modifică.
La o maşină sincronă cu poli plini expresia cuplului electromagnetic
este:
M=Mk sin (6.2)
=p unde este unghi geometric şi unghi electric
- este unghiul dintre fazorul tensiunii de la reţea şi fazorul tensiunii
electromotoare induse în stator de către câmpul de excitaţie rotoric.
Întrucât cuplul critic Mk =f(U, Xd, Xq) şi N20 30 M N=Mk sin N
M k
23
M N
La o maşină cu poli aparenţi expresia cuplului electromagnetic are
expresia :
M M k sin M k sin 2 1 (6.3)
267
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 267/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
turaţia de sincronism;
3. Reostatul de excitaţie se aduce pe poziţia corespunzătoare curentului
de excitaţie al motorului;
4. Se alimenteazã circuitul de excitaţie. Astfel, sub acţiunea cuplului
electromagnetic sincron, turaţia este adusă la valoarea de sincronism.
b). Pornirea asincronă indirectă
268
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 268/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
T
S
R
K3
MS
G
3~
K2
K
1
R
p
Fig.6.2
269
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 269/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
T
S
R
K3
K4 L
MS
3~
V1 D
2
Rp
G1
Fig.6.3
270
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 270/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
271
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 271/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
R
f R
f
X
MS
3~
I
RE
Ue
+
IE
-
Fig.6.4
272
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 272/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Notând r , după înlocuirea lui rk şi Iak :
1
273
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 273/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
T T3 T
4 2
G
4
G3 G G1
2
MS
Fig.6.5
274
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 274/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.6.6
275
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 275/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
(6.8)
d
la maşina sincronă avem: M s M a M R J
dt
(6.9)
Ms - componenta cuplului MEA în sincron
Ma - componenta cuplului MEA în asincron
s M 1 M d d d
M a M a |s 0, 05 a 0,05 1 a 0, 05 1 1
0,05 0,05 1 0,05 1 dt dt dt
(6.10)
1=1t
276
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 276/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
d 1 d
dt p dt
d d d 1
1 d J d 2
M J J J 2 (6.11)
dt dt dt p dt p dt
Dacă considerăm că lucrăm în zona permisă (M<M k ) şi este suficient de mic,
putem face o simplificare la maşinile cu poli plini.
277
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 277/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
0 1 90 o 2 180
o
Cuplare Cuplare
favorabilã defavorabilã (oscilaþii)
tp
Cuplare favorabilã
0,02
tp
Cuplare defavorabilã
0,02
0 tp
0,02
278
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 278/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
1.Generalităţi
Maşinile electrice pas cu pas (MPP) reprezintă o categorie aparte de
maşini sincrone, caracterizate printr-o construcţie şi un sistem de alimentare
adecvate funcţionării discrete, adică "în paşi".
Fazele maşinii sunt alimentate cu impulsuri de curent rezultate ca
urmare a aplicării unor tensiuni tip "treaptă" sau combinaţii între mai multe
"trepte". În acest fel câmpul magnetic în întrefier prezintă o repartiţie discretă.
Rotorul este astfel executat încât să se poată situa, în raport cu repartiţia
câmpului magnetic în întrefier, numai în anumite poziţii, determinate, fie de
principiul reluctanţei minime, fie de componenta tangenţială a forţei de atracţie
magnetică a polilor de nume contrar.
Trecerea de la o poziţie la alta, ceea ce reprezintă pasul maşinii, se face
direct sub influenţa schimbării repartiţiei discrete a câmpului magnetic, adică
maşina pas cu pas converteşte impulsul primit sub formă de treaptă într-o
deplasare unghiulară discretă, precis determinată. De aici rezultă un prim mod
de definire a maşinii electrice pas cu pas - acela de convertor electromecanic
discret impuls/deplasare.
Caracterul de maşină sincronă se păstrează, deoarece viteza de deplasare
a rotorului exprimată prin numărul de paşi efectuaţi în unitatea de timp, depinde
direct de frecvenţa impulsurilor de alimentare.
279
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 279/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
280
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 280/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
281
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 281/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
282
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 282/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
fig.7.4, unde cele m faze ale motorului sunt alimentate succesiv prin intermediul
tranzistoarelor de putere. Pentru frecvenţe reduse de alimentare curentul are
practic forma tensiunii de puls dreptunghiular, deoarece perioada acestor
impulsuri este mult mai mare decât constanta de timp a înfăşurărilor (valoare
tipică cca. 10ms).
283
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 283/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
284
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 284/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
a. b.
Fig.7.5. Îmbunătăţirea performanţelor motorului pas cu pas;
a) blocul contactor modificat;
b) variaţia curentului de fază
În funcţie de frecvenţa pulsurilor de comandă se trasează pentru
diversele motoare o caracteristică a cuplului maxim sincron produs de maşină,
cuplu ce odată depăşit provoacă ieşirea maşinii din sincronism, fig.7.7.
a b
Fig.7.6. Îmbunătăţirea performanţelor prin forţarea curentului; a) Schema
pentru o fază; b) Variaţia tensiunii şi curentului.
285
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 285/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
nu pierde paşi frecvenţa impulsurilor este circa 50% faţă de mersul normal.
Variaţia optimă a frecvenţei impulsurilor pentru toate fazele în care se
află un motor pas cu pas (pornire, oprire, reversare) este arătată în fig.7.8,
programul de modificare al frecvenţei fiind realizat pe cale numerică în blocul
de comandă.
286
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 286/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
în regim de micropăşire
287
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 287/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
288
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 288/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Tabelul 1
n T11 T12 T13 T14 T21 T22 T23 T24 k 1 k 2 k 3 k 4
0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0
2 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0
3 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0
4 0 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 0
5 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0
6 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0
7 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0
8 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0
9 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1
10 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1
11 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1
12 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1
13 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1
14 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1
15 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1
289
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 289/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Tabelul 2
0 1 2 3 4
= 0 8 4 38 2
I1I 1 0,808 0,595 0,335 0
I1I 0 0,335 0,595 0,808 1
290
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 290/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
R
10 R 11 || R 12 || R 13 || R 14 R R 12 || R 13 || R 14
ech 11 ech
R R 15 || R 14 R R 14 R R
12 ech 15 ech 14 ech 20 ech
(7.2)
şi analog R 20...R 24. Se deduc apoi rezistenţele efective R 11...R 24 pe baza
rezolvării sistemului de ecuaţii (7.2). Curenţii prin fazele consecutive ale
motorului se prezintă în fig.7.12, spre comparaţie cu alimentarea normală,
pentru motorul pas cu pas tetrafazat.
291
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 291/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
292
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 292/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
În fig.7.14, c este arătată secvenţa bipolară mixtă, la care fazele motorului sunt
alimentate pe câte una sau două faze, alternativ. Axa rotorică, va trece de la o
axă a unei faze alimentate la bisectoarea unghiului format de axa acesteia cu
axa fazei următoare, rezultând de aici un unghi de pas redus la jumătate.
Rezultă că unghiul de pas nu reprezintă o valoare pur constructivă ci depinde de
secvenţa de alimentare.
O categorie foarte răspândită de MPP sunt cele cu reluctanţă variabilă
293
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 293/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
294
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 294/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
295
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 295/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
:
d 2 B T b d M r M e ()
(7.9)
d 2 J d M b M b
Introducând factorul de amortizare :
B T b
2 (7.10)
J
296
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 296/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
M r M
şi notând r , cuplul rezistent şi respectiv e e cuplul
M b M r
motor cu patru faze ca cel discutat anterior, cuplul electromagnetic este dat de
relaţia :
p 4 4 dL jk ()
M e () ii (7.12)
2 j1 k 1 d j k
Motorul fiind alimentat uzual în secvenţă simplă sau dublă j,k=1,2, iar ipoteza
curentului constant înseamnă i1=i2=I. Relaţia (7.11) se simplifică sub forma :
M e p I 2
dL11 2 dL12 dL 22 (7.13)
2 d d d
în care s-a considerat L12=L21, iar expresiile inductivităţilor sunt :
3
L11 L 0 L1 cos
2
1 2
L12 L 0 L1 cos
(7.14)
2 2 4
3
L 22 L 0 L1 sin
2
După înlocuire în (7.12) şi notând :
p
M max L1 I 2 M b (7.15)
2
rezultă o exprimare a cuplului raportat de forma :
297
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 297/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
a.
b.
Fig.7.16. Curbele cuplului: a) în secvenţă simplă; b) în secvenţă dublă
298
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 298/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Panta cuplului fiind mai mare rezultă că, la aceeaşi sarcină rezistentă,
2B J
(7.19)
J p M max
Dacă semnalul de intrare este impuls unitar, (s)=1, atunci k=e, adică pasul
electric. Această funcţie de transfer poate fi utilizată la calculul stabilităţii unor
servosisteme cu motoare pas cu pas în circuit închis.
299
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 299/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
300
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 300/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
301
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 301/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
302
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 302/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
unghi de decalaj al traductorului. Cea mai utilizată metodă este aplicarea unei
întârzieri comandate pe bucla minoră, după schema de principiu din fig.7.21.
303
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 303/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
304
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 304/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
8.1.Generalităţi
305
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 305/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.8.1
306
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 306/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.8.2
Fig.8.3
308
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 308/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
anterior acestei stări s-a aflat în conducţie T1, respectiv T2; cele două diode se
numesc supresoare, deoarece protejează tranzistoarele împotriva
309
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 309/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.8.4 Fig.8.5
310
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 310/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
311
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 311/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
a.
b.
Fig.8.6
312
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 312/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
Fig.8.7
313
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 313/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
unde uk este tensiunea electrică aplicată la bornele fazei ; R, L k sunt rezistenţa,
respectiv inductanţa proprie ale circuitului fazei; k , kM definesc fluxul total
al fazei, respectiv fluxul produs de magneţii permanenţi rotorici în circuitul
fazei; kM este o funcţie periodică de poziţia unghiulară a rotorului,
corespunzătoare numărului de perechi de poli magnetici ai acestuia.
La scrierea relaţiei anterioare (1.1) s-au admis următoarele ipoteze,
valabile pentru micromotoare magnetoelectrice uzuale:
314
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 314/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
CUPRINS
la mecanismul de lucru……………………………………………33
2.4.1.Cuplajele electromagnetice……………………………...35
315
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 315/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
316
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 316/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
4.5.Procese tranzitorii...........................................................................161
4.6.Aplicaţii..........................................................................................164
317
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 317/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
318
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 318/319
5/10/2018 Actionarielectrice-slidepdf.com
în circuit închis.....................................................................................300
BIBLIOGRAFIE……………………………………………….314
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-55a0c43c9223b 319/319