UNIDADES 1,2 Y 3: FASE 7 – CIERRE DEL PROYECTO

FASE 7 - CIERRE DEL PROYECTO

Autores:

JUAN FELIPE ORTEGA SANCHEZ

IBSON HAIR IBANEZ
JORGE IVAN RIVERA
PABLO EMILIO AUX
Grupo: 56

Anteproyecto Presentado a VICTOR HUGO RODRIGUEZ del programa

de ingeniería para dar solución a un caso real con el uso del robot
LEGO MINDSTORM EV3

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
PROYECTO DE INGENIERÍA I
ABRIL 2018
 TABLA DE CONTENIDO

1. TITULO DEL PROYECTO

2. INTRODUCCION
3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y FORMULACION
4. OBJETIVOS
5. JUSTIFICACION
6. MARCO TEORICO
7. METODOLOGIAS,TECNICAS Y PROCEDIMIENTO
8. PLANOS DETALLADOS DEL PROTOTIPO
9. LINK PRACTICA DE LABORATORIO
10. CONCLUSIONES
11. RECOMENDACIONES
12. BIBLIOGRAFIA
 TITULO DEL PROYECTO

TRANSPORTE DE SUSTANCIA RADIOACTIVA EN PLANTA NUCLEAR

UTILIZANDO UN DISPOSITIVO ROBOT LEGO MINDSTORN EV3
 1. INTRODUCCIÓN

En este Documento se presenta el informe final ante el problema

planteado para el transporte de un líquido radioactivo a través de un
laberinto en el que se aplica los conceptos teóricos y prácticos
relacionados con el uso del robot lego EV3, para satisfacer de forma
integral y con excelencia los requisitos de la planta nuclear y no exponer
la integridad de ningún trabajador.

En la actualidad se busca enfocar a todo tipo de organización a hacer

uso de las nuevas y avanzadas herramientas que la tecnología está
ofreciendo, para mejorar la efectividad en los procesos y la optimización
de recursos a nivel industrial.

Se plantea la propuesta de diseño (hardware) y programación

(software) del prototipo LEGO MINDSTORM EV3 para mejorar las
condiciones de trabajo en lo referente al transporte de sustancias
(materia prima) de alto contenido radioactivo a través de diferentes
situaciones como la del laberinto, además de ello se expresa las
conclusiones obtenidas de acuerdo a los resultados de la solución del
problema y las recomendaciones pertinentes que se adecuan al mismo
 2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

“En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente

radiactivo de una zona aislada a otra, a través de un laberinto. A pesar
de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el
transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede
entrar en contacto con ella en la zona de transporte, como se ilustra en
la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. La
carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3 que
resuelva el laberinto”.

Figura 1. Ilustración del problema a solucionar.

Fuente:http://aulasptmariareinaeskola.es/s/cc_images/cache_24361353.jpg?
t=1386604827

¿Cómo podemos determinar la configuración adecuada del robot LEGO

MINDSTORM EV3 para el transporte seguro del material radiactivo sin
involucrar directamente a personal de planta?
 2. OBJETIVOS

Objetivo general

Diseñar un modelo de robot LEGO MINDSTORM EV3 que permita

transportar adecuadamente la sustancia radioactiva a través de un
laberinto, sin exponer la integridad del personal.

Objetivos específicos

 Identificar las partes necesarias de la construcción del prototipo

Lego.
 Establecer las condiciones del transporte de la sustancia a través
del laberinto.
 Establecer la configuración adecuada que permita que el Prototipo
realice movimientos óptimos y seguros para el transporte del
material.
 3. JUSTIFICACIÓN

Para cualquier tipo de organizar es indispensable brindarle al trabajador

las condiciones óptimas laborales y contribuir al máximo en la
preservación de su integridad, por lo cual se busca la implementación de
herramientas que contribuyan a cumplir dicho propósito.

Se detecta la necesidad de diseñar, programar y ejecutar un robot LEGO

MINDSTORM EV3 que permita transportar una sustancia radioactiva a
través de un laberinto, para ello es necesario estudiar detalladamente el
uso de cada parte del robot y utilizar las que realmente se necesiten y
brinden la seguridad tanto del personal como del líquido a transportar.

El proyecto es un medio efectivo para conocer y comprender la robótica,

su uso y aplicación en problemáticas de la vida real. Este juego de
laberinto con restricciones posee elementos básicos de las teorías
robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones, en
forma interactiva, permitirá además analizar todo el procedimiento de
concepción, montaje y programación del robot para demostrar la
secuencia de pasos que se lleva en un proyecto de ingeniería.

Desde el punto de vista teórico, la investigación se justifica por cuando

se tiene conocimiento de que la robótica es una disciplina con sus
propios fundamentos y sus leyes, donde se asocian las aportaciones de
la automática, la informática y la inteligencia artificial, así como también
las disciplinas de la mecánica, la electrónica, logrando todas estas la
creación de un robot. Es por ello que la elaboración de este robot
requiere todo lo ya expuesto para ser utilizado en una planta de
material peligroso, favoreciendo la salida de cargas sin contacto
humano, asegurando las condiciones de bienestar de los trabajadores y
la reducción de riesgo personales de los ingenieros en robótica. Desde el
punto de vista metodológico, la investigación requiere de una
metodología CDIO que permita documentar las distintas fases de la
investigación.

La implementación del Kit Lego Ev3 en los procesos de alto riesgo en las
instalaciones de la planta nuclear garantizará la seguridad de los
trabajadores al no arriesgarse físicamente a la radiación que pueda
ocasionar las sustancias químicas utilizadas en los diferentes procesos
de la planta. Este equipo es de fácil manejo y se puede someter a los
diferentes procesos al ser una máquina que no tiene vida y que se
puede operar por control remoto, no sufrirá daño al acercarse la
radiación, La inclusión de este equipo mejorara la seguridad biológica de
la planta disminuirá significativamente el riesgo, y optimizara el
desempeño de los procesos ya que se retrasaban cuando surgían estas
problemáticas de alto riesgo.

4. MARCO TEORICO

Lego Mindstorms es una línea de juguetes de robótica para niños

fabricado por la empresa LEGO, que posee elementos básicos de las
teorías robóticas, como la unión de piezas y la programación de acciones
en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera vez en
septiembre de 1998.

Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema

integrado con partes electromecánicas controladas por computador.
Prácticamente todo puede ser representado con las piezas tal como en
la vida real, como un elevador o robots industriales.

La tercera generación EV3, evolution 3,21 comenzó a comercializarse en

2013. La versión normal permite realizar cinco modelos de base. En el
sitio web de acompañamiento hay robots adicionales. Hay además otros
sitios webs donde se muestran las instrucciones para construir otros
modelos y se venden también libros donde se muestran otros modelos
adicionales así como guías para desarrollar sus propios modelos.
 EQUIPO LEGO
MINDSTORN EV3

Sensor de Proximidad
o ruta

Modelo de Carga
Para LEGO
Sistema de Brazo para Carga
frontal del LEGO

Sensor de Proximidad

Baterías de alta durabilidad

El bloque EV3 actúa como centro de control y fuente de potencia del
robot. Tiene:
 4 puertos de entrada rj12 modificada (para conectar los sensores
al bloque EV3)
 4 puertos de salida rj12 modificada (para conectar los motores al
bloque EV3)
 Un puerto mini USB para PC (para conectar el bloque EV3 a un
ordenador)
 Un puerto de host USB (para agregar un conector Wi-Fi y
establecer conexiones en cadena)
 Un puerto para tarjetas Micro SD (para ampliar la memoria
disponible en el bloque EV3)
 Un altavoz integrado
 Receptor de señales infrarrojas para recibir comandos
 Receptor Bluetooth y Wi-Fi.

Las conexiones rj12 modificada son cabezales de rj 12normales a

excepeción de que la pestaña no la tienen en el centro sinó desviada
hacia un lateral. Esta modificación está hecha para que los cables no
sean compatibles con las entradas de teléfono, que funcionan a voltajes
más altos que los de seguridad.

El conjunto se completa con

 2 servomotores (paso a paso) grandes y un servomotor (paso a

paso) pequeño
 Sensores de color, de contacto
 Mando a distancia por señales infrarroja
 Guía de usuario
 las piezas de fijación, de movimiento y flexibles especiales, las
fijas compatibles con Lego Technic.

4.1 Sensores:

Sensor infrarrojo: El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede

detectar luz infrarroja reflejada por objetos macizos. También
puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la Baliza
 infrarroja remota y se puede utilizar en tres modos diferentes:
Modo de proximidad, Modo de baliza y Modo remoto.
Modo de proximidad: En Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo
utiliza las ondas de luz reflejadas por un objeto para calcular la
distancia entre el sensor y el objeto mencionado. Informa la
distancia mediante valores entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos).
El sensor puede detectar objetos que se encuentran a una
distancia de hasta 70 cm, según el tamaño y la forma del objeto.
Modo de baliza: Elija uno de los cuatro canales de la Baliza
infrarroja remota con el Selector de canal color rojo. El Sensor
infrarrojo detectará una señal de la baliza que coincida con el
canal que ha especificado en el programa hasta una distancia
aproximada de 200 cm en la dirección a la que está orientado.
Una vez realizada la detección, el sensor puede calcular la
dirección general (orientación) de la baliza y su distancia
(proximidad).
Modo remoto: También puede utilizar la Baliza infrarroja remota
como control remoto para su robot. En Modo remoto, el Sensor
infrarrojo puede detectar qué botón (o combinación de botones)
se ha presionado en la baliza
Sensor de giro: Módulo sensor de giro, implementado en la
medición de movimientos y cambios de rotación de un robot,
también es posible realizar la medición de ángulos.
Sensor de color: El Sensor de color es un sensor digital que puede
detectar el color o la intensidad de la luz. Este sensor puede
utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad
de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.

4.2 Piezas espciales: El Lego Mindstorms, a diferencia de la

mayoría de los conjuntos de piezas que vende Lego, incorpora
toda una serie de piezas especiales que permiten dar
movimiento y flexibilidad a la estructura (robot) que se esté
construyendo, algo esencial en un robot. Existe una detallada
clasificación que distingue entre piezas móviles, flexibles y de
fijación.
4.2 Piezas móviles: Las piezas móviles que dispone Lego Mindstorms
se centran principalmente en la rotación de un bloque, para lograr
 por ejemplo que las ruedas se muevan en un movimiento circular
con respecto al bloque completo. Estas piezas móviles se pueden
clasificar en dos:

4.2.1 Pieza de rotación, permite rotar un bloque de Lego con

respecto a otro, siendo hueco en el centro del mismo, y con la
patas de conexión; lo cual permite añadir más piezas en la
parte superior del bloque de rotación. Este bloque se usa
fundamentalmente en los robots de movimiento o donde se
realiza una cinta de transporte de materiales, y se conecta a
uno de los motores para que provea el giro del bloque

4.2.2 Pieza de giro, a diferencia de la pieza de rotación, la pieza de

giro permite girar un bloque en el espacio, permitiendo una
simulación de ojos de un robot. Esta pieza no posee una
utilidad real, pero sirve de adorno para el robot.

4.3 Piezas flexibles: Las piezas flexibles permiten recrear una

articulación de un sistema articulado, donde se requiere que el robot
deba realizar un movimiento no rígido en forma específica, como el
brazo robot o el brazo clasificador de piezas. Las piezas flexibles por lo
general son tubos de plástico capaces de conectarse con dos bloques
que no se encuentren separados a una distancia mayor de 4 cm

4.4 Piezas de fijación: Las piezas de fijación, son aquellas que sirven
para fijar los ejes de rotación donde se fijan las piezas de rotación, lo
cual implica que son usadas en el centro de las ruedas que posee el
Lego. Por lo general, son tubos de 0.5 mm de diámetro, que se puede
poner en la punta de una barra que actúa como eje central de la rueda,
evitando que la pieza se salga durante la ejecución de un programa.

4.5 Ruedas: Las ruedas son uno de los principales componentes de

Lego Mindstorms, y que le da un mayor dinamismo a la construcción de
robots, ya que permiten que el bloque pueda moverse en un espacio
real y así pueda interactuar con el medio que lo rodea.
 Existen distintas tipos de ruedas,
que van desde las que tienen
llantas anchas, que permiten
mayor estabilidad y velocidad,
hasta las ruedas más pequeñas
que permiten el movimiento del
robot en zonas más pequeñas. Se
incluye también cintas de oruga,
como las que poseen los tanques,
con lo cual el usuario puede crear
objetos que se desplazan por
zonas de superficie irregular, o también utilizarlas como una cinta
transportadora de objetos. Una de las connotaciones más destacadas
para los fanáticos de la robótica son las mediciones de las características
de cada tipo de rueda, y algunos sitios webs han realizado las pruebas
para distintas superficies, el peso a desplazar, la velocidad o la cantidad
de ruedas adecuadas para muchas situaciones.

Para dar solución al problema de transporte de esta sustancia

radioactiva en la planta nuclear con el Robot Lego Mindstorms Ev3 es
necesario tener claros los siguientes conceptos y conocimientos acerca
del manejo y programación de los diferentes sensores y accesorios del
Kit Lego.

A. Guía de uso.
B. Sensor de color
C. Primeros pasos para conectar el robot con el PC.
D. Programación del Kit Lego Mindstorms Ev3
E. Movimiento del Robot.
F. Juguetes del futuro.
G. Revisión de la plataforma robótica LEGO Mindstorms para
aplicaciones educativas y de investigación
H. Reacción del robot al contacto
I. Crear un programa para que el robot se mueva.
J. Selector de colores.

4.6 Guía de uso: En esta guía es de gran ayuda para los usuarios y
apasionados por los Robots Lego® Mindstorms® ya que tiene todos los
elementos que se necesitan para crear y jugar con los diferentes
prototipos de robots.
Dentro del mundo de Lego existe una gran variedad de Robots y cada
usuario se puede imaginar su propio prototipo y construirlo utilizando los
diferentes motores y sensores donde se pueden programar diferentes
tareas y movimientos.

Por otro lado, es muy importante conocer todas las piezas que
conforman el Kit Lego y la importancia de cada uno de ellos. Por
ejemplo se cuenta un Bloque EV3 que es quizás el más importante ya
que es el centro de control del robot y central eléctrica de este. También
cuenta con dos tipos de motores el grande que permite programar
acciones robóticas precisas y potentes. Esta el motor mediano que es
ideal para la precisión de las tareas y es más rápido.

Por consiguiente, cuenta con sensores de color, táctil, infrarrojo y de

proximidad los cuáles tienen diferentes funcionalidades para ejecutar
diferentes tareas programadas[ CITATION Leg131 \l 9226 ]

5. METODOLOGIA TECNICAS Y PROCEDIMIENTOS

Deberá moverse de la posición inicial hasta detenerse en la posición final
sin tocar los obstáculos describiendo la siguiente secuencia:

1. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no

detecte la proximidad de un obstáculo.
2. Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el primer
obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite (10 cm) y
dejará pasar al siguiente bloque.
3. Giro a la izquierda. Girará en el sentido antihorario una amplitud
de 90 grados.
4. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no
detecte la proximidad del siguiente obstáculo.
5. Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el
segundo obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite
(10 cm) y dejará pasar al siguiente bloque.
6. Giro a la izquierda. Girará en el sentido antihorario una amplitud
de 90 grados.
7. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no
detecte la proximidad del siguiente obstáculo
8. Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el
segundo obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite
(10 cm) y dejará pasar al siguiente bloque
9. Giro a la derecha. Girará en el sentido horario una amplitud de
90 grados.
10. Retroceder hacia atrás. Se desplazará hacia atrás media
rotación
11. Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el
tercer obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite (10
cm) y dejará pasar al siguiente bloque.
12. Giro a la derecha. Girará en el sentido horario una
amplitud de 90 grados.
13. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante
mientras no detecte la proximidad del siguiente obstáculo.
14. Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el
segundo obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite
(10 cm) y dejará pasar al siguiente bloque.
15. Giro a la izquierda. Girará en el sentido antihorario una
amplitud de 90 grados.
16. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante
mientras no detecte la proximidad del siguiente obstáculo
17. Esperar hasta detectar proximidad. Cuando detecte el
segundo obstáculo, el sensor ultrasónico arrojará un valor límite
(10 cm) y dejará pasar al siguiente bloque
 18. Detenerse. El vehículo se detendrá al llegar próximo al
tercer obstáculo.

Moverse hacia delante

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de

diseño del programa, selecciona la paleta de Acciones (color
verde).
2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque
de Inicio en el área de diseño del programa.

3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la

opción Encendido. Este modo encenderá los motores y se
mantendrán encendidos hasta nueva orden.
4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea

recta. 
 Potencia. El valor por defecto será 50.

Esperar hasta detectar proximidad (obstáculo 1) 

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Control de flujo >

Esperar.
 2. Pulsa en el botón de Modo de este bloque y elige la
opción Sensor ultrasónico > Comparar > Distancia en
centímetros.
3. Despliega el combo de comparación y elige "Menor que <". En el
valor numérico introduce, por ejemplo, 10 cm. Esto significa que
este bloque esperará hasta que el sensor ultrasónico detecte una
proximidad de un objeto inferior a 10 cm. En cuanto esto ocurra
dejará pasar al siguiente bloque en la secuencia de programación.

Giro a la izquierda

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Acciones > Mover

la dirección

2. Pulsa en el botón de Modo y elige la opción Encencido por

rotaciones.
3. Establece los valores necesarios para que el vehículo retroceda
marcha atrás a la posición inicial:

 Dirección. El valor -100 indicará que gira a la izquierda.

 Potencia. En este caso pondremos 50%. 
 Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para que efectúe el giro de 90
grados aprox.
 Detener el final. Esta opción activada. 

 Moverse hacia delante

 1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de
diseño del programa, selecciona la paleta de Acciones (color
verde).
2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque
de Inicio en el área de diseño del programa.

3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la

opción Encendido. Este modo encenderá los motores y se
mantendrán encendidos hasta nueva orden.
4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea

recta. 
 Potencia. El valor por defecto será 50.

Esperar hasta detectar proximidad (obstáculo 2) 

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Control de flujo >

Esperar.

2. Pulsa en el botón de Modo de este bloque y elige la

opción Sensor ultrasónico > Comparar > Distancia en
centímetros.
3. Despliega el combo de comparación y elige "Menor que <". En el
valor numérico introduce, por ejemplo, 10 cm. Esto significa que
este bloque esperará hasta que el sensor ultrasónico detecte una
 proximidad de un objeto inferior a 10 cm. En cuanto esto ocurra
dejará pasar al siguiente bloque en la secuencia de programación.

Giro a la derecha

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Acciones > Mover

la dirección

2. Pulsa en el botón de Modo y elige la opción Encencido por

rotaciones.
3. Establece los valores necesarios para que el vehículo retroceda
marcha atrás a la posición inicial:

 Dirección. El valor +100 indicará que gira a la derecha.

 Potencia. En este caso pondremos 50%. 
 Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para que efectúe el giro de 90
grados aprox.
 Detener el final. Esta opción activada. 

Moverse hacia delante

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de

diseño del programa, selecciona la paleta de Acciones (color
verde).
2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque
de Inicio en el área de diseño del programa.
 3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la
opción Encendido. Este modo encenderá los motores y se
mantendrán encendidos hasta nueva orden.
4. Una vez definido el Modo sólo resta configurar los parámetros:

 Dirección. Si el valor es 0 se moverá hacia delante en línea

recta. 
 Potencia. El valor por defecto será 50.

Esperar hasta detectar proximidad (obstáculo 3) 

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Control de flujo >

Esperar.

2. Pulsa en el botón de Modo de este bloque y elige la

opción Sensor ultrasónico > Comparar > Distancia en
centímetros.
3. Despliega el combo de comparación y elige "Menor que <". En el
valor numérico introduce, por ejemplo, 10 cm. Esto significa que
este bloque esperará hasta que el sensor ultrasónico detecte una
proximidad de un objeto inferior a 10 cm. En cuanto esto ocurra
dejará pasar al siguiente bloque en la secuencia de programación.
Retroceder hacia atrás

1. Arrastra y conecta a la secuencia el bloque de Acciones > Mover

la dirección

2. Pulsa en el botón de Modo y elige la opción Encencido por

rotaciones.
3. Establece los valores necesarios para que el vehículo retroceda
marcha atrás a la posición inicial:

 Dirección. El valor 0 indicará que se desplaza en línea recta.

 Potencia. En este caso pondremos -50%. Este valor negativo
accionará el giro de los motores en sentido contrario para que se
desplace hacia atrás. 
 Rotaciones. Sitúa como valor 0,5 para que efectúe un corto
movimiento hacia atrás.
 Detener el final. Esta opción activada. 

Detenerse

1. En la paleta de bloques, situada en la parte inferior del área de

diseño del programa, selecciona la paleta de Acciones (color
verde).
2. Arrastra el bloque Mover la dirección y conéctalo con el bloque
de Inicio en el área de diseño del programa.
 3. Clic en el Modo del bloque Mover la dirección y elige la
opción Apagado. Este modo apagará los motores y detendrá el
vehículo.

PLANOS DETALLADOS DEL PROTOTIPO

Descripción-

- Cerebro EV3
-Servomotores
- Sensor de giro
-Sensor óptico
- Sensor de color
- Sensor de proximidad
PLANO DE EV3 VISTA SUPERIOR
MATERIALES Especificaciones
-Caucho Las piezas del ensamble se
-Goma adaptan a su diseño y tienen
Variación de formas

ROTACIO N DE MOTOR

PLANO DE EV3 VISTA SUPERIOR

CEREBRO
CABLES

SENSOR TACTIL
SERVOMOTOR 2X
SENSOR ULTRASONICO

SENSOR DE COLOR

NEUMATICOS CARGA DE 60 GRMS

PLANO DE EV3 VISTA LATERAL DERECHA

Isometría EV3
Modo de construcción
1. Se inicia con la parte inferior, construyendo la base donde iría la
sustancia radioactiva.
2. Se realiza la adaptación del sensor infrarrojo

3. Se conectan los motores necesarios para su movimiento

4. Se adapta el EV3

5. Se realiza la conexión del sensor de color

6. Por último el giro sensor
https://youtu.be/db1yGko76wQ
 CONCLUSIONES
La robótica es la rama de la tecnología diferenciada de la telecomunicación cuya
función es cubrir todas las formas de comunicación a distancia que se dedica al
diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación
de los robots. La robótica combina diversos disciplinas como son: la mecánica, la
electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de control. Otras
áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables y las
máquinas de estados.

El anteproyecto como propuesta del proyecto de Ingeniería I nos permite trazar y

esbozar las líneas fundamentales que se pretenden desarrollar posteriormente en
la práctica y proyecto con el kit LEGO MINDSTORM EV3.

Con la realización de las diferentes actividades propuestas en cada una de las

fases que comprenden el desarrollo de la práctica de laboratorio donde se brinda
la solución al problema planteado el cual es transportar una carga de 60 gramos
de material radioactivo mediante el uso del Robot LEGO EV3

De la misma manera nos llevó a conocer que el kit LEGO EV3 es un juego de
piezas que nos permite acercarnos más a la tecnología e innovación

Mediante la fase 7 se recopilan todos y cada uno de los componentes realizados

en las diferentes fases lo cual nos brindó la oportunidad de socializarnos en cada
una de ellas, de este modo se logra un mejor aprendizaje y apropiación de cada
una de las temáticas importantes que se deben tener en cuenta a la hora de
desarrollar un proyecto y más aún cuando se involucran tecnología e ingenio.

Pues en la actualidad las tecnologías robóticas realizan labores en diferentes

campos que el ser humano necesita explorar; y es de suma importancia
comprender el manejo y programación de la robótica.

Cumplimos en este informe la finalidad de organizar las ideas y empezar a

delimitar los objetivos del proyecto del laberinto con el robot LEGO EV3. En este
sentido, debido a que es una versión previa, no definitiva, es flexible y puede ser
modificada en caso de que sea necesario, sin que esto suponga una gran pérdida
de tiempo.

RECOMENDACIONES

Aporte Jorge Iván Rivera

En las practicas presenciales es recomendable que se verifique antes

que el estudiantado llegue a la actividad, la totalidad de las piezas del
prototipo, aunque no tuvimos ese inconveniente, si es muy importante
contar con la totalidad de las mismas, la batería debe estar plenamente
cargada, esto evitaría que en el ensayo y error les funcione bien las
ordenes que se ejecutan, se recomienda firmemente descargar la
aplicación de Lego Mindstorm Ev3 para poder ejecutar las ordenes
desde el Pc, ya que es más dispendioso realizarlas desde el mismo
robot y disminuye el tiempo de carga, finalmente recomendamos que
cuando se esté armando la línea a seguir por el robot, esta sea de un
color muy diferencial, es decir que el fondo sea totalmente blanco sin
cambios y la cinta sea totalmente negra, esto evita que el robot no
tenga altibajo de observación de color y tienda a cambiar de dirección.

Aporte Ibson Hair Ibanez

En el caso del diseño del prototipo por el programa Lego Digital

designer, es necesario ir directamente a la opción de los mindstorms
para seleccionar las piezas mas utilizadas en su construcción, además
de ello identificar el kit de versión 2.0 y aprovechar las ventajas y
compatibilidad de los sistemas. El designer nos permite visualizar como
quedara el diseño en vida real y realizar los ajustes necesarios junto
con su programación.
Aporte Pablo Emilio Aux

El proyecto que se realizó en el CEAD Pasto con mi grupo de trabajo

durante las 3 practicas fue muy bueno todos participamos y aportamos
desempeñando el trabajo para cada rol asignado.

En la 3 práctica se tuvo un pequeño inconveniente con el cable USB

que se pudo solucionar a tiempo y realizar la respectiva programación
para que el robot LEGO EV3 pudiera atravesar el laberinto sin
problemas logrando así el objetivo de la solución al problema plateado

Como recomendación tener en los laboratorios de práctica por lo

menos otra batería de repuesto para evitar contratiempos en caso de
agotarse la carga
 BIBLIOGRAFIA

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RESUELVE-LABERINTOS [Youtube] Recuperado de
https://www.youtube.com/watch?v=1x13DihzbeU&t=159s

LEGO MINDSTORMS EV3. Mindstorms EV3 (s.f) recuperado de:

https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313

LEGO MINDSTORMS EV3 (s.f), Sensor giróscopo LEGO MINDSTORMS

EV3 recuperado de: http://www.ro-
botica.com/Producto/Sensor-giroscopo-LEGO-MINDSTORMS-
EV3

LEGO MINDSTORMS EV3 (s.f), Guía de usuario LEGO MINDSTORMS EV3,

recuperado de: file:///D:/Downloads/Guia_de_usuario-
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LEGO MINDSTORMS EV3 (s.f), Soporte de MINDSTORMS, recuperado

de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/support

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ROBOTIX, recuperado de: http://www.robotix.es/es/ev3-infrared-
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recuperado de: https://es.slideshare.net/maestro21edu/gua-de-
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LEGO MINDSTORMS EV3 (s.f), Sensor infrarrojo EV3, esmindstorms,

recuperado de: http://www.esmindstorms.com/2015/10/sensor-
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LEGO MINDSTORMS EV3 (2015), Guía LEGO MINDSTORMS. Recuperado

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Rodríguez J (Productor). (2017) Proyecto final ev3 laberinto [Youtube]
Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=pe-
X03JHA4w

Rodríguez, V. H. (2016). Fundamentación teórica. En Módulo del curso

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