Contenido

Causas comunes por las que APM no se arma.............................................................................. 1

Reconociendo qué Pre-Arm ha fallado usando GCS ................................................................. 1
Mensajes de error ..................................................................................................................... 1
Fallos relacionados con el RC ................................................................................................ 1
Fallos relacionados con el Barometro ................................................................................... 1
Fallos relacionados con el compás magnético ...................................................................... 2
Fallos relacionados con el GPS .............................................................................................. 2
Errores relacionados con los acelerómetros y los giroscopios ............................................. 2
Problemas relacionados con la alimentación........................................................................ 3
Desactivar el Pre-Arm............................................................................................................ 3

Causas comunes por las que APM no se arma

Apm incluye una serie de verificaciones previas al armado que no permitirán que el vehículo
comience a funcionar si algunas de ellas falla, incluyendo saltarse un paso de la calibración,
configuración, o datos de los sensores no coherentes.

Estos checks ayudan a prevenir accidentes, pero pueden ser desactivados en caso de
necesidad

Reconociendo qué Pre-Arm ha fallado usando GCS

El piloto notará que el pre arm ha fallado porque es incapaz de armar el drone y la luz amarilla
está parpadeando. Para determinar exactamente qué ha ocurrido, puede seguir los siguientes
pasos:

1. Conectar el APM a la Ground Station mediante un cable USB o la telemetría

2. Asegurarse que estás conectado al vehículo pulsando “conectar” arriba a la derecha
3. Encender la emisora e intentar armar el APM
4. La causa por la que el APM no se arma será mostrada en rojo en la ventana del HUD

Mensajes de error
Fallos relacionados con el RC
“RC not calibrated”: la calibración de la emisora no ha sido realizada, RC3_MIN y RC3_MAX
deben haber cambiado de sus valores por defecto (1100 y 1900) y para los canales 1 al 4, MIN
debe ser menor que 1300 y MAX debe ser mayor que 1700

Fallos relacionados con el Barometro

“Baro not healthy” el barómetro está reportando datos que no son normales, puede haber
fallo de barómetro
“Alt disparity” la altitud barométrica no está en cordondancia con la de la navegación inercial
(barómetro + acelerómetros) habiendo una disparidad de más de 2 metros. Este mensaje es
común que se muestre cuando la placa está recién encendida o recibe una gran variación de
altura. Si el mensaje no desaparece, calibrar los acelerómetros puede ser una solución, si
persiste, puede que el barómetro no esté funcionando correctamente.

Fallos relacionados con el compás magnético

“Compass not healthy” el sensor está reportando que no está bien, lo cual es una señal de
posible fallo de hardware

“Compass not calibrated” el compñas no ha sido calibrado, los parámetros

COMPASS_OFS_X,Y,Z son cero y el número de compases conectados ha cambiado desde que la
última calibración fue realizada.

“Compass offsets too high” los offsets primarios del compás son mayors de 500. Esto puede
ser ocasionado por objetos metálicos colocados demasiado cerca del compás. Si solo se está
usando un compás, puede ser que el metal en la placa está causando dichos offsets. Esto
puede no suponer un problema en sí, y quizás podamos considerar desactivar el compass
check.

“Check mag field” el campo magnético que se está recibiendo en un área determinada es un
35% mayor o menor que el valor esperado (530), luego será para reportar este error, el campo
debe ser >874 o <185. El campo magnético puede variar dependiendo de en qué lugar del
mundo estemos, luego una buena forma de solventar este error es calcular buenos offsets
volviendo a realizar un calibrado del compás.

“Compasses inconsistent” Los compases interno y externo están apuntando a sitios diferentes
separados más de 45º. Esto es generalmente causado por la orientación del compás externo,
que está mal establecida.

Fallos relacionados con el GPS

“GPS glitch” la señal del gps no es tan buena como debe ser y el vehículo está en un modo que
requiere gps o “circular fence” está activado.

“Bad Velocity” La velocidad del vehículo teniendo en cuenta el sistema de navegación inervial
está sobre los 50cm/s.

“High GPS HDOP” el gps HDOP es un valor que nos da idea de la precisión del gps. Si está sobre
2 y el drone está en un modo de vuelo que requiere de gps no armará. Este problema puede
ser resuelto esperando algunos minutos en una zona libre de obstáculos y con visión directa al
cielo.

Errores relacionados con los acelerómetros y los giroscopios

“INS not calibrated” uno o todos los offsets de los acelerómetros está en cero, hay que volver a
realizar la calibración.

“Accels inconsistent” Los acelerómetros están reportando aceleraciones que son diferentes
por al menos 1m/s^2 Hay que recalibrarlos.

“Gyros not healthy” Uno de los giroscopio está rportando datos erróneos, lo cual nos lleva a
pensar que son errores de hardware. Puede ocurrir si la placa está recién actualizada o si acaba
de reiniciarse
“Gyro cal failed” la calibración de los giroscopios han fallado en el cálculo de offsets. Es común
que ocurra cuando el vehículo está siendo movido mientras que las luces rojas y azules se
están moviendo.

“Gyros inconsistent” Dos giroscopios están reportando ratios de rotación que difieren más de
20grados/segundo. Suele ser problema de hardware causado por una mala calibración.

Problemas relacionados con la alimentación

“Check board Voltage” el voltaje interno de la placa está por debajo de los 4.3V o por encima
de los 5.8

Si está alimentaba por USB, puede ser debido a que el cable o el usb del ordenador no pueden
transmitir suficiente corriente a la placa, prueba con otro cable.

Si está alimentado por una batería o por el power module, es que hay un problema grave en el
sistema de alimentación y debe ser solventado antes del inicio de cualquier vuelo.

Desactivar el Pre-Arm
Si estás muy seguro de que el fallo de pre-arm no es un problema real, puedes desactivar el
pre-arm check así: