Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

Metode numerice de determinare

a raspunsului dinamic la sistemele cu un GLD

Introducere

Metodele teoretice sunt aplicabile doar la sistemele liniare si nu pot lua in considerare
comportarea inelastica a structurilor posibila in timpul cutremurelor severe. In acest caz,
singura abordare practica este rezolvarea cu metode pas-cu-pas. Acestea se pot aplica si
la sistemele liniare in cazul excitatiilor de forma prea complicate pentru a fi definite
analitic si care se descriu numeric.

Pentru un sistem cu comportare neliniara ecuatia de miscare este:

.. . . . .
m u  c u  f s (u , u )  p (t ) cu conditiile initiale u  u (0); u  u (0);
(1.1)
Se presupune ca sistemul are amortizare vascoasa. Forta perturbatoare p(t) poate fi
exprimata prin valori discrete la diferiti pasi de timp pi  p (ti ), i  0, N .

Figura 1 Notatii pentru metodele pas-cu-pas

Intervalul de timp ti  ti 1  ti poate fi luat constant desi nu este necesar. Raspunsul
dinamic este determinat la momente de timp discrete ti denumite timpi i si este exprimat
. ..
in deplasari ui , viteze u i si acceleratii u i . Aceste valori presupuse cunoscute trebuie sa
satisfaca ecuatia de miscare la timpul i:
.. .
m u i  c u i  ( f s )i  pi , in care (1.2)

1
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

este forta interna de echilibru la timpul i. Pentru un sistem cu comportate elastica

( f s )i
liniara ( f s )i  kui , iar in cazul sistemelor cu comportate neliniara ( f s ) i depinde de istoria
deformatiilor si a vitezelor.

I. Sisteme elastice

In continuare se prezinta doua tipuri de procedee de rezolvare numerica pas-cu-pas a

ecuatiei de miscare bazate pe:

- interpolarea functiei de excitatie;

- acceptarea unei variatii a acceleratiei.
.
Procedeele numerice urmaresc determinarea deplasarilor ui+1, vitezelor u i 1 si
..
acceleratiilor u i 1 , la timpul i+1 care trebuie sa satisfaca ecuatia de miscare la timpul i+1:

.. .
m u i 1  c u i 1  ( f s )i 1  pi 1 (1.3)
Rezolvarea numerica incepe de la timpul 0 pentru care se cunosc conditiile initiale
. .
u 0  u (0); u 0  u (0) . Trecerea de la timpul i la timpul i+1 nu este in general un
procedeu exact. Metodele numerice trebuie sa indeplineasca trei cerinte:

- convergenta – prin micsorarea pasului de timp, solutia numerica

trebuie sa se apropie de solutia exacta;
- stabilitatea – solutia numerica trebuie sa fie stabila in contextul
unor erori numerice provenite prin rotunjiri;
- acuratete – erorile de calcul sa fie in limite acceptabile astfel
incat solutia sa fie cat mai apropiata de solutia exacta.

1. Metode bazate pe interpolarea excitatiei

Aceste metode sunt eficiente in cazul sistemelor cu comportare liniara. Daca intervalele
de timp sunt suficient de mici, interpolarea liniara este suficient de exacta. In Figura 2 se
prezinta functia de excitatie pe intervalul ti  t  ti 1 :

pi
p( )  pi   in care: (1.4)
t i

pi  pi 1  pi (1.5)

iar variabila de timp  se gaseste in intervalul  0, ti  .

2
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

Figura 2 Notatii pentru functia de excitatie interpolata liniar

In cazul in care se neglijeaza amortizarea in sistem, ecuatia diferentiala de rezolvat este

.. pi
m u  ku  pi   (1.6)
t i
In intervalul 0    ti , deplasarea u ( ) se compune din trei parti:
.
- vibratia libera datorita deplasarii initiale u i si vitezei initiale u i
la timpul   0 (solutia ecuatiei omogene);
- raspunsul asociat pasului de incarcare pi in conditii initiale nule;
p
raspunsul asociat cresterii de incarcare t  cu conditii initiale nule.
i
-
i

Se obtine:
.
u p p   sin  n 
u ( )  ui cos  n  i sin  n  i (1  cos  n )  i    si (1.7)
n k k  ti  n ti 

. .
u ( ) u p p 1
 ui sin  n  i cos  n  i sin  n  i (1  cos  n )
n n k k  n ti
(1.8)

.
Evaluand aceste ecuatii la timpul   ti se obtin deplasarea ui+1 si viteza u i 1 la timpul
i+1:
.
u p p 1
ui 1  ui cos( n ti )  i sin( n ti )  i [(1  cos  n ti )]  i [ n ti  sin( n ti )]
n k k  n ti
(1.9)

3
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .
.
ui 1 u p p 1
 ui sin( n ti )  i cos( n ti )  i sin( n ti )  i [1  cos( n ti )]
n n k k  n ti
(1.10)
Ultimele doua ecuatii se pot scrie ca formule de recurenta sub forma de mai jos:
.
ui 1  Aui  B u  Cpi  Dpi 1
. . (1.11)
u i 1  A ui  B u i  C pi  D pi 1
' ' ' '

Aceste formule sunt valabile si la sistemele cu amortizare avand expresiile coeficientilor

A, B, ..., D’ scrise mai jos, pentru amortizare mai mica decat amortizarea critica.
c c
  1,    (1.12)
qm n ccr

Coeficientii depind de caracteristicile dinamice ale structurii si de pasul de timp. Intrucat

formulele de recurenta deriva din solutia exacta a ecuatiei de miscare, singura restrictie
asupra pasului de timp este de a permite o aproximare buna a functiei de excitatie si de a
furniza rezultatele la intervale de timp suficient de mici incat sa nu se piarda valorile de
varf ale raspunsului.

In cazul miscarii terenului, de exemplu, cand excitatia este definita la intervale de timp
mici, interpolarea liniara este practic perfecta. Daca pasul de timp este constant,
coeficientii A, B, ..., D’ se calculeaza o singura data. Prin acest procedeu se poate obtine
solutia exacta a ecuatiilor de miscare numai in cazul sistemelor cu comportare elastica
liniara.

Coeficientii formulelor de recurenta pentru cazul   1.

  
A  e  n t  sin d t  cos d t 
 1  2 
 
(1.13)

 1 
B  e  n t  sin d t 
 n 
(1.14)

1 2  1  2 2   
 sin  t  1  2  cos  t  
C   e  n t     t   (1.15)
k  n t 
  d t 1  2  d
 
d
 
  n


4
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

1 2  2 2  1 2 
D 1   e  n t  sin d t  cos d t 
k  n t  d t n t 
(1.16)
  
A'  e  n t  n
sin  d t 
 1 2 
 
(1.17)
  
B '  e  n t  cos d t  sin d t 
 1  2 
 
(1.18)

11     
 sin  t  1 cos  t  
  e n 
 t
C'  n
  (1.19)
k  t  1   2
t 1   2  d
t
d
 
  

1    
D'  1  e n t  sin d t  cos  d t   , unde: d  n  1   2
kt   
 1 
2
 
(1.20)

2. Metoda Newmark

In 1959 N. M. Newmark a dezvoltat o familie de metode de rezolvare pas cu pas bazate

pe urmatoarele ecuatii:
. . .. ..
u i 1  u i   1    t  u i   t  u i 1
(1.21)
.
  
..
u i 1  u i   t  u i   0.5    t  u i    t  u i 1
2 2
 ..

Parametrii β si γ definesc variatia acceleratiei in pasul de timp si determina stabilitatea

1 1
si acuratetea metodei. Se recomanda   1/ 2 si   . Ecuatiile de mai sus, la care se
6 4
adauga ecuatia de echilibru (1.3) scrisa la sfarsitul pasului de timp sunt suficiente pentru
. .. . ..
calculul ui+1, u i 1 si u i 1 , la timpul i+1 pe baza valorilor cunoscute ui u i si u i la timpul i.
..
Intrucat necunoscuta u i 1 apare in termenii din dreapta ai ec. (1.21) sunt necesare
procedee iterative de calcul.

In cazul sistemelor cu comportare elastica liniara este posibila modificarea formularii

originale a lui Newmark astfel incat solutiile ecuatiilor (1.21) si (1.3) sa se obtina fara

5
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

iteratii. Astfel, metoda acceleratiei medii si metoda acceleratiei liniare sunt cazuri
particulare ale metodei Newmark.

Acceleratie medie Acceleratie liniara

Figura 1.4

(1.22)

(1.23)

(1.24)

(1.25)

(1.26)

.
Prin integrarea ecuatiei (1.22) se obtine ecuatia (1.23) care reprezinta variatia u ( ) in
.
pasul de timp. In ecuatia (1.24) se face substitutia   t pentru viteza u i 1 la timpul i+1.
.
Integrarea marimii u ( ) duce la ecuatia (1.25) care reprezinta variatia deplasarii u ( ) in
pasul de timp si cu care, inlocuind   t se obtine deplasarea ui+1 la timpul i+1 din
ecuatia (1.26).

Comparand ecuatiile (1.24) si (1.26) cu ecuatia (1.21) se constata ca pentru   1/ 2 si

1
 ecuatiile lui Newmark sunt identice cu ecuatiile corespunzatoare din metoda
4

6
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

1
acceleratiei medii, iar pentru   1/ 2 si  
6
cu ecuatiile corepunzatoare din metoda
acceleratiei liniare. In vederea evitarii iteratiilor se introduc marimile incrementale:

ui  ui 1  ui
. . .
 u i  u i 1  u i
.. .. ..
(1.27)
 u i  u i 1  u i
pi  pi 1  pi

Formularea incrementala nu este necesara pentru sistemele cu comportare liniara dar

este utila la rezolvarea sistemelor neliniare. Inlocuind (1.27) in ecuatiile lui Newmark
rezulta:
. .. ..
 u i  (t ) u i  (t ) u i (1.28.a)
. ( t ) 2 .. ..
ui  (t ) u i  u i   (t ) 2  u i (1.28.b)
2
Din ecuatia (1.28.b) se obtine:
.. 1 1 . 1 ..
 ui  ui  ui  ui (1.29)
 (t ) 2
t 2
Inlocuind ecuatia (1.29) in ecuatia (1.28.a) rezulta:
.   .  ..
 ui  ui  u i  t (1  ) ui (1.30)
 t  2
Prin scaderea ecuatiei (1.2) din ecuatia (1.3), ambele valabile pentru sistemele liniare
pentru care ( f s )i  kui si ( f s )i 1  kui 1 , se obtine ecuatia incrementala de miscare:
.. .
m u i  c u i  kui  pi (1.31)

Ecuatiile (1.29) si (1.30) se inlocuiesc in (1.31) si rezulta:

^ ^
k ui   pi in care: (1.32)
^  1
k k c m (1.33)
t  (t ) 2
^ 1  . 1  ..
 p i  pi  ( m  c) u i  [ m  t (  1)c] u i (1.34)
t  2 2
^ ^
Cu marimile k si  p i determinate functie de caracteristicile sistemului m, c si k,
parametrii 
. ..
si  alesi in functie de algoritmul de rezolvare si marimile u i si u i

7
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

cunoscute de la inceputul pasului de timp se poate calcula deplasarea incrementala din

relatia
^
 pi
ui  ^
k
(1.35)

. ..
In continuare se pot determina u i din ecuatia (1.30) si  u i din ecuatia (1.29), precum
. ..
si marimile ui 1 , u i 1 si u i 1 din ecuatia (1.26). Din ecuatia de miscare la timpul ti+1 se
poate obtine acceleratia
.
.. p  c u i 1  kui 1 (1.36)
u i 1  i 1
m
..
Ecuatia (1.36) este necesara la determinarea marimii u 0 pentru inceperea calculelor
conform ecuatiei (1.29). In metoda Newmark, solutia la timpul i+1 se determina din
ecuatia (1.31), ceea ce este echivalent cu a folosi conditia de echilibru din ecuatia (1.3)
la timpul i+1. Astfel de metode se numesc metode implicite.

Metoda Newmark este stabila daca:

t 1 1
 (1.37)
Tn  2   2

1 t
Pentru   1/ 2 si   aceasta conditie devine   ceea ce arata ca metoda
4 Tn
acceleratiei medii este stabila pentru orice interval de timp t , oricat de mare. Totusi,
pentru convergenta solutiei trebuie ales un pas de timp suficient de mic.

1
Pentru   1/ 2 si  
6
conditia (1.37) arata ca metoda acceleratiei liniare este stabila
t
daca  0.551 . Aceasta restrictie este nesemnificativa, intrucat pentru reprezentarea
Tn
corecta a functiei de excitatie si a raspunsului sistemului trebuie ales un pas de timp mult
mai mic decat 0.551Tn.

Exemplul 1

8
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

Este prezentat in continuare un program MATLAB de determinare a raspunsului

seismic utilizand metoda acceleratiei liniare (Newmark). In exemplul prezentat mai jos
se vor lua in cosiderare trei accelerograme si anume:

- Loma Prieta, 17 oct.1989 EQ, Capitola H90 record;

- Loma Prieta, 17 oct.1989 EQ, Holliste H90 record;

Caracteristicile dinamice ale sistemului sunt: T=0.5 sec; υ=0.1

% Determinarea raspunsului dinamic la sistemele dinamice liniare cu un GLD

% utilizand Metoda Newmark - Acceleratia liniara pe intervalul de timp dt
beta=1/6; gamma=1/2;
% Date de intrare

% Caracteristicile dinamice ale sistemului

niu=input('Introduceti fractiunea din amortizarea critica')

T=input('Introduceti perioada T (sec)')

% Caracteristicile inregistrarii

dt=input('Introduceti pasul de timp (sec)')

load CapitolaH02000.txt
p=CapitolaH02000;
n=length(p);

accrel=[n,1]; t=[n,1]; accabs=[n,1];

% Conditiile initiale ale miscarii

'Viteza initiala (cm/sec)'; vrel=[n,1]; vrel(1)=0;

'Deplasarea initiala (cm)'; drel=[n,1]; drel(1)=0;

% Calcule initiale

accrel(1)=-p(1)-2*niu*(2*pi/T)*vrel(1)-((2*pi/T)^2)*drel(1);
accabs(1)=accrel(1)+p(1);
K=((2*pi/T)^2)+(gamma*2*niu*(2*pi/T))/(beta*dt)+1/(beta*dt^2);
a=(1/(beta*dt))+gamma*2*niu*(2*pi/T)/beta;
b=1/(2*beta)+dt*2*niu*(2*pi/T)*((gamma/(2*beta))-1);
t(1)=0;

% Calcule la fiecare pas de timp

for i=1:n-1
dpi=-p(i+1)+p(i)+a*vrel(i)+b*accrel(i);
ddi=dpi/K;
dvi=gamma*ddi/(beta*dt)-vrel(i)*(gamma/beta)+dt*(1-gamma/(2*beta))*accrel(i);
dai=(ddi/(beta*(dt^2)))-(vrel(i)/(beta*dt))-(accrel(i)/(2*beta));
drel(i+1)=drel(i)+ddi;
vrel(i+1)=vrel(i)+dvi;
accrel(i+1)=accrel(i)+dai;
t(i+1)=t(i)+dt;
accabs(i+1)=accrel(i+1)+p(i+1);

9
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .
end

Eticheta=' Timpul DeplRel. VitezaRel. AccRel. AccABS.'

Matrice=[t.' drel.' vrel.' accrel.' accabs.'];

figure(1)
plot(t,p),legend('Acceleratia terenului',1),
xlabel('Timpul (sec)'),ylabel('Acceleratia (cm/sec/sec)')

figure(2)
plot(t,drel),legend('Deplasarea Relativa',1)
xlabel('Timpul (sec)'),ylabel('Deplasarea Relativa (cm)')

figure(3)
plot(t,vrel),legend('Viteza Relativa',1)
xlabel('Timpul (sec)'),ylabel('Viteza Relativa (cm/sec)')

figure(4)
plot(t,accabs),legend('Acceleratia Absoluta',1)
xlabel('Timpul (sec)'),ylabel('Acceleratia ABS (cm/sec/sec)')

figure(5)
plot(t,accrel),legend('Acceleratia Relativa',1)
500 4
xlabel('Timpul (sec)'),ylabel('Acceleratia REL (cm/sec/sec)')
Deplasarea Relativa
Acceleratia terenului
400 3

300
2
200
Deplasarea Relativa (cm)
Acceleratia (cm/sec/sec)

1
100

0 0

-100 -1

-200
-2
-300
-3
-400

-500 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Timpul (sec) Timpul (sec)

60 600
Viteza Relativa Acceleratia Absoluta

40 400
Acceleratia ABS (cm/sec/sec)
Viteza Relativa (cm/sec)

20 200

0 0

-20
-200

-40
-400

-60
0 5 10 15 20 25 30 35 40 -600
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Timpul (sec)
Timpul (sec)

Raspunsul in cazul inregistrarii cutremurului de la Loma Prieta, 17 oct.1989,

10
Capitola H90;
 Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

200 4
Acceleratia terenului Deplasarea Relativa

150 3

100
2

Deplasarea Relativa (cm)

Acceleratia (cm/sec/sec)

50
1

0
0
-50

-1
-100

-2
-150

-200 -3
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Timpul (sec) Timpul (sec)

40 600
Viteza Relativa Acceleratia Absoluta
30
400

20
Acceleratia ABS (cm/sec/sec)
Viteza Relativa (cm/sec)

200
10

0 0

-10
-200

-20
-400
-30

-40 -600
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
Timpul (sec)
Timpul (sec)

Raspunsul in cazul inregistrarii cutremurului de la Loma Prieta, 17 oct.1989, Holliste

H90;

3. Stabilitatea si erori de calcul in rezolvarea ecuatiei de miscare

3.1 Stabilitatea

Acele procedee numerice cu care se obtin solutii limita daca pasul de timp este mai mic
decat o valoare limita de stabilitate se numesc procedee conditionat stabile. Procedeele
care conduc la solutia limita indiferent de marimea pasului de timp sunt neconditionat
stabile. De exemplu, s-a aratat ca metoda acceleratiei medii este neconditionat stabila iar
t
metoda acceleratiei liniare este stabila pentru  0.551 . Criteriul de stabilitate nu este
Tn

11
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

restrictiv, adica nu dicteaza alegerea pasului de timp la sistemele cu un GLD, la care

t t
acuratetea trebuie asigurata de valori mult mai mici ( T  0.1 ). Stabilitatea metodei
Tn n

numerice este importanta la sistemele cu mai multe GLD, la rezolvarea carora se

folosesc adeseori metode neconditionat stabile.

3.2 Erori de calcul

In orice metoda numerica apar erori in rezolvarea ecuatiei de miscare. In afara de

aspectul lor matematic, trebuie precizate doua caracteristici importante ale metodelor
numerice care ajuta la determinarea naturii erorilor si la controlul acestora. Se considera
cazul simplu al unuei vibratii libere neamortizate:
.. .
m u  ku  0 avand conditiile initiale u ( 0)  1 si u (0)  1

2
 . 
u (t )  A sin( n t   ) unde  u0 
pentru care solutia teoretica este: A     u02 si
 n 
 
u0n
tg ( )  .
u0
t
In tabelul si figura de mai jos se prezinta solutiile numerice obtinute pentru  0.1
Tn
prin patru metode diferite: metoda teoretica, metoda interpolarii liniare a excitatiei,
metoda acceleratiei liniare, metoda acceleratiei medii. In cazul unor metode numerice
amplitudinea miscarii scade in timp (asa cum se intampla si in cazul metodei numerice
Wilson, care nu este descrisa in prezentul subiect) desi sistemul este neamortizat, iar
perioada de vibratie este mai mica sau mai mare.

Se observa ca metoda interpolarii liniare a excitatiei, metoda acceleratiei liniare,

metoda acceleratiei medii nu duc la diminuarea amplitudinii deplasarii, spre deosebire
de metoda Wilson care are ca efect introducerea amortizarii numerice in sistem.

t
Pentru valori Tn mai mici decat limita sa de stabilitate, metoda acceleratiei liniare da
cea mai mica eroare in aprecierea perioadei. Avand in vedere ca nu produce diminuarea
amplitudinii deplasarilor, aceasta metoda este cea mai potrivita dintre metodele
prezentate pentru sistemele cu un GLD.

12
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

Comparatie intre raspunsul dinamic obtinut prin trei metode numerice

si cel teoretic pentru un sistem dinamic fara amortizare avand o
deplasare si o viteza initiala egale cu 1

Timp Teoretic Met. Interp Excit. Met. Acc. Lin. Met. Acc. Medii
0 1.00 1.00 1.00 1.00
0.1 0.90 0.90 0.91 0.91
0.2 0.46 0.46 0.48 0.50
0.3 -0.16 -0.16 -0.13 -0.10
0.4 -0.72 -0.72 -0.68 -0.66
0.5 -1.00 -1.00 -0.99 -0.98
0.6 -0.90 -0.90 -0.93 -0.95
0.7 -0.46 -0.46 -0.52 -0.58
0.8 0.16 0.16 0.08 0.00
0.9 0.72 0.72 0.65 0.58
1 1.00 1.00 0.98 0.95
1.1 0.90 0.90 0.95 0.98
1.2 0.46 0.46 0.57 0.66
1.3 -0.16 -0.16 -0.03 0.10
1.4 -0.72 -0.72 -0.61 -0.50
1.5 -1.00 -1.00 -0.97 -0.91
1.6 -0.90 -0.90 -0.96 -1.00
1.7 -0.46 -0.46 -0.61 -0.73
1.8 0.16 0.16 -0.02 -0.20
1.9 0.72 0.72 0.57 0.41
2 1.00 1.00 0.95 0.86
2.1 0.90 0.90 0.98 1.01

Teoretic
Comparatie intre raspunsurile dinamice
M. Interp. Excit

1.20 M. Acc. Liniare

M. Acc. Medii
Deplasarea (cm )

0.60

0.00
0 0.7 1.4 2.1
-0.60

-1.20
Timpul (sec) Figura 1.6

13
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

II. Sisteme inelastice

Metoda Newmark

Metoda prezentata pentru sistemele liniare poate fi extinsa si la sistemele neliniare,

pentru care este una din cele mai folosite metode avand o acuratete superioara. Ecuatia
incrementala de echilibru este:
.. .
m u i  c u i  (f s ) i  pi (1.38)

Forta interioara de echilibru este:

(f s )i  (ki ) sec  ui (1.39)

in care (ki ) sec este rigiditatea secanta (vezi Figura 1.7). Aceasta nu poate fi determinata
pentru ca nu se cunoaste ui 1 . Daca intervalul de timp este suficient de mic, rigiditatea
secanta poate fi aproximata cu rigiditatea tangenta (ki )T aratata in Figura 1.7. Ecuatia
(1.39) poate fi aproximata cu:
( f s ) i  ( k i ) T  u i (1.40)

Figura 1.7 Rigiditatea tangenta si rigiditatea secanta

Renuntand la indicele inferior T din ( ki )T si inlocuind ecuatia (1.40) in ecuatia (1.38) se

obtine:
.. .
m u i  c u i  ki ui  pi (1.41)
Ecuatia (1.41) este similara cu ecuatia de la sistemele liniare, ceea ce sugereaza ca s-ar
putea folosi o formulare neiterativa si in cazul sistemelor cu raspuns neliniar cu conditia
inlocuirii lui k – constanta pentru sistemele liniare – cu ki evaluata la inceputul fiecarui
pas de timp.

14
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

In cazul folosirii unui pas de timp constant se pot obtine prin acest procedeu rezultate
inacceptabile. Erorile de calcul sunt importante si se datoreaza, pe de o parte, faptului ca
datorita pasului de timp constant modificarile in relatia forta-deformatie sunt detectate
cu intarziere si pe de alta parte, folosirii rigiditatii tangente in loc de rigiditatea secanta.
In figura 1.8 se prezinta cele doua surse de erori.

Figura 1.8 Surse de erori

(a) (b)

Figura 1.8.a ilustreaza modul de obtinere a erorii datorita folosirii unui pas constant de
timp. Punctul a de pe curba forta-deformatie corespunde timpului i de la inceputul
.
pasului de timp pentru care se cunosc deplasarea ui si viteza u i pozitiva (adica
deplasarea creste in timp). Cu procedeul descris mai sus se obtin deplasarea ui+1, viteza
. .
u i 1 la timpul i+1 la sfarsitul pasului de timp (punctul b de pe curba). Daca u i 1 este
negativ, inseamna ca intr-un punct b’ in interiorul pasului de timp viteza devine zero,
schimba semnul, iar deplasarile incep sa scada. Daca prin procedeul numeric nu se
identifica punctul b’, calculele continua incepand pasul de timp urmator in punctul b si
folosind rigiditatea tangenta asociata ramurii de descarcare de pe curba forta-deplasare
se gaseste punctul c la sfarsitul urmatorului pas de timp cu deplasarea corespunzatoare
ui+2 si viteza negativa. Daca totusi se poate determina punctul b’, calculele pentru pasul
de timp urmator incep pe baza proprietatilor sistemului in acest punct si determina
deplasarea si viteza de la sfarsitul pasului de timp corespunzatoare punctului c’ de pe
curba. Astfel, neidentificarea punctului b’ are ca efect saltul la b si urmarea unui drum
inexact pe curba forta-deplasare. Aceste abateri de la drumul exact apar la fiecare
schimbare de semn a vitezei si conduc la erori in rezultatele numerice. Aceste erori pot fi
evitate prin localizarea punctului b’, ceea ce se poate obtine prin reluarea integrarii in
intervalul de timp de la ti la ti+1 cu un pas de timp mai mic, de exemplu t / 4 . O alta cale
este de a relua procesul iterativ la timpul i cu un pas mai mic decat t si cu marime

15
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

variabila, ajustata astfel incat la sfarsitul unuia din acesti pasi de timp sa se gaseasca
viteza apropiata de zero.
In Figura 1.8.b se arata modul de obtinere a erorii asociate folosirii rigiditatii tangente.
Punctul a de pe curba forta-deformatie corespunde timpului i la inceputul pasului de
timp pentru care se cunoaste deplasarea ui. Folosind rigiditatea tangenta in acest punct,
prin integrare numerica de la timpul i la timpul i+1 se obtine deplasarea ui+1
corespunzatoare punctului b si nu punctului b’ care se afla pe curba reala. Diferentele de
deplasare acumulate in mai multi pasi de timp pot duce la erori importante care produc
discrepante intre solutia exacta si solutia numerica. Aceste erori pot fi minimizate
folosind un procedeu iterativ. In metoda Newmark, ecuatia ce trebuie rezolvata in
fiecare pas de timp este ecuatia (1.32) modificata pentru sistemele neliniare:

^ ^
k i u i   p i in care: (1.42)
^  1
k i  ki  c m (1.43)
t  (t ) 2
^ 1  . 1  ..
 p i  pi  ( m  c) u i  [ m  t (  1)c] u i
t  2 2

^ ^
In continuare se renunta la indicele inferior i in termenii k i si  p i si se inlocuieste cu
^
T in termenii k i si ki , pentru a sugera folosirea rigiditatii tangente. Ecuatiile (1.42) si
(1.43) devin:
^ ^
k T u   p in care: (1.44)
^  1
k T  kT  c m (1.45)
t  (t ) 2

Relatia incrementala (1.44) este prezentata grafic in Figura 1.9. Relatia forta-deplasare
^
este neliniara deoarece kT depinde de deplasarea u si ca urmare panta k T nu este
constanta.

^
In analiza statica a sistemelor neliniare k T  kT si au aceeasi neliniaritate. In analiza
^
dinamica prezenta masei si amortizarii in expresia lui k T micsoreaza neliniaritatea
1
deoarece pentru valori uzuale ale pasului de timp t termenul constant  (t ) 2 m este
mult mai mare decat kT . Procedeul iterativ este prezentat grafic in Fig. 1.9.a. Primul
pas al iteratiei este aplicarea ecuatiei (1.44) din procedeul descris mai sus

16
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

^ ^
k T u (1)   p (1.46)

pentru a determina u (1) ce corespunde punctului b din Figura 1.8.b si reprezinta prima
aproximatie a deplasarii finale u corespunzatoare punctului b’ din Figura 1.8.b.
^
Cresterea de forta asociata cresterii de deplasare u (1) este f (1) , mai mica decat  p .

(a)

(b)

Figura 1.9 Iteratii in cadrul pasului de timp pentru sisteme neliniare:

(a) metoda Newton-Raphson modificata; (b) iteratia Newton-Raphson
^
Se poate defini o forta reziduala neechilibrata R ( 2)   p  f (1) careia ii corespunde o
crestere suplimentara a deplasarii u ( 2 ) care se calculeaza din:

17
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

^ ^
k T u  R   p f (1)
( 2) ( 2) (1.47)
Cu aceasta deplasare suplimentara se calculeaza noua forta reziduala iar procesul
continua pana se atinge convergenta ceruta. Acest procedeu iterativ in cadrul pasului de
timp de la ti la ti+1 este cunoscut sub numele de metoda Newton-Raphson modificata.
Procedeul se incheie dupa l iteratii cand incrementul deplasarii u (l ) devine suficient de
l
u ( l )
mic in raport cu valoarea estimata in stadiul curent pentru u   u , adica
(l )
 .
j 1 u
Atunci deplasarea incrementala in pasul de timp de la ti la ti+1 este data de relatia:
l
ui   u ( l ) (1.48)
j 1
.. .
Cu ui cunoscut se determina u i si  u i dupa care calculele continua dupa procedeul
descris anterior.

Metoda Newton-Raphson originala ilustrata in figura 1.9.b are convergenta mai rapida
intrucat la fiecare iteratie se foloseste rigiditatea tangenta curenta kT ( j ) si valoarea
^ ^
asociata kT
( j) in loc de
si k T . Forta reziduala R ( j ) devine mai mica cu fiecare pas
kT

de iteratie si procesul converge dupa cateva iteratii, asa cum se observa prin compararea
Fig. 1.9.a cu Fig. 1.9.b. Totusi, aceasta metoda cere evaluarea rigiditatii tangente la
fiecare iteratie, implicand calcule suplimentare care pot fi importante la sistemele cu mai
multe GLD.

In rezumat procesul iterativ trebuie sa urmareasca:

- momentul in care sistemul intra in domeniul postelastic de

comportare;

- modificarile in semnul vitezelor care indica o descarcare si deci o

modificare a relatiei forta-deplasare in sensul ca rigiditatea
tangenta este aceeasi cu cea din domeniul elastic de comportare;

- nivelul fortelor neechilibrate si controlul convergentei in

deplasari, forte sau energie.

18
Metode numerice pentru stabilirea raspunsului seismic .

19