CINÉMATIQUE

MÉCANIQUE DU POINT MATÉRIEL

A- CINÉMATIQUE

DÉFINITIONS

Système de référence  :
Pour pouvoir décrire le mouvement d’un mobile en général il nous faut un repère : c’est à dire
un système de référence qui comprend un point d’origine, et un système de trois axes gradués
formant un trièdre direct, toutes les distances sont calculées dans ce système d’axes par
rapport à l’origine.

Notion de point matériel  :

L’étude du mouvement d’un corps solide indéformable peut être décomposée en deux parties :
 Le mouvement du centre de gravité du corps.
 Le mouvement de rotation du corps autours de son centre de masse.
Dans ce chapitre nous nous intéresserons uniquement au premier problème, donc nous
considérerons tout solide indéformable comme étant un point matériel confondu avec le
centre de gravité du corps et ayant la même masse que ce dernier.

Trajectoire  :
C’est la courbe que décrit le point matériel lors de son mouvement. Elle peut être réelle
(route, chemin de fer, …) ou fictive (orbite planétaire…).

I. MOUVEMENT RÉCTILIGNE

I.1. TRAJÉCTOIRE

Soit un mobile – que nous assimilons à un point matériel – animé d’un mouvement rectiligne.
Donc sa trajectoire est segment de droite, d’où nous n’avons besoin que d’un seul paramètre
pour connaître la position du point matériel en question, ce paramètre est la distance par
rapport à un point d’origine dit « Origine des coordonnées ». Alors nous commencerons à
étudier le mouvement du mobile par rapport à ce point (O) à partir d’un temps t0 = 0s
considéré comme « Origine des temps ».

I.2. POSITION

La position du mobile est définie d’abord en choisissant un sens positif du déplacement sur
l’axe contenant la trajectoire. Ce choix est arbitraire. Les positions en aval (après) du point
d’origine sont notées positivement, les positions en amont (avant) sont notées négativement.
Alors nous pourrons commencer le repérage de la position du mobile pour différents temps t.
La position à chaque instant est représentée dans un tableau comme celui qui suit
1
 CINÉMATIQUE

t t0 t1 t2 ….
x(t) x(t0) x(t1) x(t2) ….

a)- Point de vue graphique : x(t)

Si nous rapportons x(t) en fonction de t sur un graphe
comme montré ci-contre, nous obtenons le diagramme x2
des espaces. C’est la courbe qui nous donne x(t) à
x1
chaque instant t calculé en plus elle nous donne x(t)
pour les temps intermédiaires (processus
d’interpolation).
Attention : La courbe x(t) en fonction de t n’est pas la
t
trajectoire.
t1 t2

b)- Point de vue analytique

Si nous constatons que les différents point du tableau précédent peuvent être donnés par une
fonction x = f(t), ou si la courbe x(t) est familière et peut être définie à partir d’une fonction
scalaire alors nous pourrons décrire le mouvement du point matériel à l’aide de cette fonction
x(t) = f(t) et l’équation précédente est dite équation horaire du mouvement.

Exemple : x(t) = – 5.t2 + 20.t (qui est représentée graphiquement par un arc de parabole)
x (en mètres) et t (en secondes).

Remarque  : x(t) est une valeur algébrique, elle peut être positive (après le point d’origine),
négative (avant le point d’origine) ou nulle (au point d’origine).

I.3. VITESSE MOYENNE

a)- Notion de vitesse moyenne

La vitesse moyenne est définie comme étant la valeur du déplacement entre deux instants t1 et
t2 divisée par l’intervalle de temps Δt = t2 – t1. Son unité dans le système [MKSA] est le
mètre/seconde.

Exemple : Le trajet Alger-Djelfa en voiture (distance 300 km).

Si nous faisons le trajet en 3 heures alors la vitesse moyenne de la voiture est de
Vmoy = 300 km/3 h = 100 km/h. Bien que la vitesse de la voiture ne soit pas uniforme.
x(t)
x2
b)- Détermination graphique 

x x2  x1 
Vmoy    tg    x1
t t 2  t1
C’est la pente de la droite qui coupe le diagramme
des espaces aux point (t1,x1) et (t2,x2). t
t1 t2

2
 CINÉMATIQUE

c)- Détermination analytique

x t 2   x t1 
Vmoy 
t 2  t1
Exemple : Déterminez la vitesse moyenne du mobile dans l’exemple précédent
(x(t) = – 5.t2 + 20.t) entre t = 0s et t = 2s.
x(0s) = 0 m ; x(2s) = 20 m ; Vmoy = (20–0)/(2–0) = 10 m/s

I.4. VITESSE INSTANTANÉE

La vitesse instantanée n’est pas une vitesse mesurée entre deux instants t1 et t2 mais la vitesse
à un instant t donné (dans notre exemple elle correspond à la valeur que nous donne le
compteur de vitesse, par exemple 120 km/h sur l’autoroute ou 50 km/h en ville). En fait cette
notion est théorique car en réalité on ne peut que calculer des intervalles de temps et non des
instants t. Dans la pratique nous assimilons la vitesse instantanée à l’instant t à la vitesse
moyenne sur un intervalle de temps Δt très petit (assez petit pour éviter les changements
significatifs de vitesse) centré sur t. Unité (système [MKSA]) : m/s.

a)- Détermination graphique

x(t)
x t 
Vinst   tg   
t t 
x(t)

Visnt est la pente de la tangente au
diagramme des espaces au point (t, x(t)).

t
t

b)- Détermination analytique

x t 2   x t1 
Si x(t) est une fonction connue définie et continue alors Visnt  lim . Qui est
t 2 t1 t 2  t1
dx t 
la définition de la dérivée de x(t), donc : Visnt  t   V  t   ou bien V  t   x t 
d .t

Exemple : x(t) = – 5.t2 + 20.t  V(t) = x●(t) = – 10.t + 20. V(t)

V(t1)
c)- Diagramme des vitesses
Donc si nous pouvons calculer V(t) à chaque instant t
d’une façon ou d’une autre alors nous somme en mesure
de tracer la courbe V(t) en fonction de t ; c’est le
diagramme des vitesses du mobile. V(t2) t
t1 t2

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 CINÉMATIQUE

I.5. ACCÉLÉRATION MOYENNE

De la même manière que nous avons procédé pour définir la vitesse moyenne, nous
définissons l’accélération moyenne comme étant la variation de la vitesse entre les instants t1
et t2 divisée par Δt = t2 – t1. Son unité dans le système [MKSA] est le m/s2.

a)- Détermination graphique V(t)

V(t1)
V V  t 2   V  t1  
amoy    tg   
t t 2  t1

C’est la pente de la droite qui coupe la courbe V(t) en t1 et t2.

V(t2) t
t1 t2
b)- Détermination analytique
V  t 2   V  t1 
Si V(t) est une fonction connue alors a moy 
t 2  t1
Exemple : V(t) = – 10.t + 20. Calculez l’accélération moyenne entre t1 = 0s et t2 = 2s.
amoy = (0 – 20)/(2 – 0) = –10 m/s2.

I.6. ACCÉLÉRATION INSTANTANÉE

L’accélération instantanée est définie comme étant le taux de variation de la vitesse par
rapport au temps en un instant donné (comme la notion de vitesse instantanée c’est une notion
purement théorique), donc :
V
ainst  lim (Unité : m/s2)
t 0 t

V(t)
a)- Détermination graphique

ainst est la pente de la tangente à la courbe des 

vitesses au point t.
V(t)

t
t
b)- Détermination analytique
V dV  t 
ainst  lim  ainst  t   a t   ou a t   V   t 
t 0 t dt

d’où si nous connaissons l’expression de la fonction V(t) nous pouvons obtenir a(t) en
dérivant cette fonction.
Exemple : V(t) = –10.t + 20 a(t) = –10 m/s2.

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 CINÉMATIQUE

I.7. PASSAGE DE LA VITESSE AU DÉPLACEMENT (CALCUL INTÉGRAL)

dx t 
Puisque nous savons que V  t   donc x  t    V  t .dt
dt
D’où le déplacement entre deux points t1 et t2 est donné par :
x  t 2   x  t1   V  t .dt
t2
t1
V(t)

a)- Détermination graphique

x t 2   x t1  est égale à l’aire A sous la surface du

diagramme des vitesses.
A t
t1 t2
b)- Détermination analytique
Le déplacement entre deux points t1 et t2 est donné par
x  t 2   x  t1    V  t .dt
t2

t1

Si nous voulons connaître la position du mobile à n’importe quel instant t, alors il nous faut
connaître sa position en un instant donné t0.
x t   x t 0    V  t .dt
t

t0

Exemple : V = 5.t2 m/s à t0 = 3 s x(t0) = 10 m.

5 3
x  t   x  3  x t  
t
 5.t  .t  35
2
Donc .dt
3 3

Remarque  : En général nous prenons t0 = 0 s et x(0) est la position du mobile au

commencement de la mesure appelée position initiale x(0) = x0.

Exemple : V = 5.t2 m/s à t0 = 0 s x(t0) = 35 m.

5 3
x t   x 0   x t  
t
 5.t  .t  35
2
Donc .dt
0 3

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I.8. PASSAGE DE L’ACCÉLÉRATION A LA VITESSE

dV  t 
Puisque nous savons que a t  
dt
D’où si nous connaissons l’expression de a(t) et la vitesse V(t0) en un instant donné t0, alors :
V  t   V  t0    a t .dt
t

t0

En général nous prenons comme instant t0 = 0 s et V(0) = V0 est la vitesse initiale.

Exemple : a = 10.t m/s2 à t0 = 0 s V(t0) = 0 m/s.

V  t   V  0  V  t   5.t 2
t
Donc  10.t.dt
0


Remarque : Vous remarquerez que pour connaître le résultat d’un calcul intégral. Il nous faut
toujours connaître d’un point donné (x(t0) ou V(t0) ) c’est ce qu’on appèle les conditions
initiales du mouvement. Ceci est dû à l’existence de la constante d’intégration qu’il nous faut
déterminer.

I.9. EXPRESSIONS VECTORIELLES

a)- Vecteur position :


Nous définissons le vecteur unitaire e x dirigé suivant la trajectoire du mobile et orienté
suivant le sens positif choisi pour le mouvement.
x(t)
O M


ex
OM  x  t .e x

Le vecteur position s’écrit alors :

Il nous donne la position du mobile à n’importe quel instant t.

b)- Vecteur déplacement  :

Si le mobile change de position entre t1 et t2 alors :
 
OM 1  x  t1 .e x et OM 2  x t 2 .e x
Le déplacement entre t1 et t2 est donné par la position finale moins (–) la position initiale.

M 1 M 2  OM  OM 2  OM 1   x t 2   x t1  .e x


Le vecteur déplacement est toujours parallèle au mouvement dirigé suivant le sens du

déplacement du mobile.

c)- Vecteur vitesse :

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 CINÉMATIQUE


Le vecteur vitesse V t est défini comme étant la dérivée du vecteur position par rapport au
temps.
 d OM dx t  
V t   ex
dt dt

V  t   x   t .e x


Propriété : Le vecteur vitesse est toujours parallèle au mouvement dirigé suivant le sens du
déplacement du mobile.

Exemple : x(t) = – 5.t2 + 20.t

 
OM   5.t 2  20.t .e x et  
V  t    10.t 2  20 .e x


d)- Vecteur accélération :

Le vecteur accélération a  t  est défini comme étant la dérivée du vecteur vitesse par rapport


au temps. 
dV  t 
a t    V   t .e x
 
dt
a t 

peut être défini aussi comme étant la dérivée seconde du vecteur position par rapport
au temps.

d 2 OM
a t    x   t .e x
 
2
dt

a  t     10 .e x
 
Exemple : x(t) = – 5.t2 + 20.t 

Propriété : Si a  t  à le même sens que V  t  alors le mouvement est accéléré, et si a  t  est
 

dans le sens opposé au sens de V  t  alors le mouvement est décéléré (retardé), donc :
 
a V  0 Le mouvement est accéléré (la vitesse augmente en valeur absolue)
 
a V  0 Le mouvement est décéléré (la vitesse diminue en valeur absolue)

e)- Application  :
L’accélération d’un corps le long d’une droite dirigée est donné par a(t) = 4 – t2 m/s2 (t en
secondes).
1. Trouvez l’expression de la vitesse et de la position en fonction du temps. On donne
V = 2 m/s et x = 9 m à t = 3 s.
2. Représentez les vecteurs vitesse et accélération à t = 1 s .

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I.10. CAS PARTICULIERS

a)- Mouvement rectiligne uniforme :

 x t   V .t  x0

V  cte  V  t   V x0 est la position initiale
a  t   0


x(t) V(t) a(t)


V
tg =V
x0
0
t t t

b)- Mouvement rectiligne uniformément accéléré :

 x  t   1 2.a.t 2  V0 .t  x0

a  cte  V  t   a.t  V0 V0 est la vitesse initiale. Et V22  V12  2.a. x2  x1 
a t   a  cte


c)- Mouvement rectiligne sinusoïdal – harmonique :

x(t)

x(t) V(t) a(t)

x0 sin

tg =a t
x0 V0 a

t t t
 x t   x0 . sin  .t    T

V  t   .x0 . cos .t    a  t    2 .x  t 
a t    2 .x . sin  .t   
 0

x0 : Amplitude. (mètre)

 : Pulsation. (radian/seconde)
 : Phase initiale. (radian)
T = 2/ : Période. (seconde)
 = 1/T : Fréquence. (Hertz = seconde–1)

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II. MOUVEMENT PLAN

 La trajectoire est une courbe dans le plan.

 Référentiel = origine O + deux axes X et Y (OXY)
M1
Y Y

M 1M 2
M

M2
X X
O O

 Vecteur position : OM  t  .
 Vecteur déplacement : M 1 M 2  OM 2  OM 1
 Pour un déplacement très petit (déplacement élémentaire) : d OM est parallèle à la
trajectoire et dans le sens du déplacement du mobile.
 d OM
 Vecteur vitesse : V t 
dt
Ce vecteur est toujours tangent à la trajectoire et dans le sens du déplacement du
mobile. 
dV  t 
a t  

 Vecteur accélération :
dt

II.1. ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES CARTÉSIENNES

OM  x t  .e x  y  t .e y
  Y
Vecteur position :

 d OM
Vecteur vitesse  : V  t    x   t .e x  y   t .e y
 
dt M
y
Ou bien
  
V  t   V x .e x  V y .e y 
ey
Avec Vx  x   t  et Vy  y   t 
X
 x
dV
 O ex
Vecteur accélération : a  t    x  t .e x  y  t .e y
    
dt
a  t   a x .e x  a y .e y
  
Ou bien avec a x  x   t  et a y  y   t 

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 CINÉMATIQUE

Exemple :
 
OM  t    5.t .ex   5.t 2  5.t  10 .ey
 x t   5.t 
V  t   5.e x    10.t  5.e y
 
 d’où
 y  t   5.t  5.t  10
2
a t     10.e
 y

 x t 
Equation de la trajectoire :   y x 
 y t 
x2
Exemple : Dans l’exemple précédent on trouve y  x     x  10
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II.2. COMPOSANTES INTRINSÈQUES DU VECTEUR ACCÉLÉRATION

Montrons que le vecteur accélération moyenne est toujours dirigé vers l’intérieur de la courbe
(par construction graphique). Et de même pour le vecteur accélération instantanée a  t  .


Donc a  t  peut être décomposé en deux vecteurs :



aT  : Accélération tangentielle.

a N : Accélération normale. 
  
a  aT  a N  aT
aN
V2 
aN  accélération normale (change la direction de V )
R
R est le rayon de courbure de la trajectoire
dV  t 

aT 
dt
accélération tangentielle (change le module de

V ) a Trajectoire

En module a aT2  a N2

Démonstration  :  
V  t .eT   dV  t  eT  V  t  T
dV d de
a t  


dt dt dt dt 
  V
eT est le vecteur unitaire tangent à la trajectoire et dans le sens du mouvement. eT 
V

Cherchons la dérivée du vecteur unitaire  eT .
  
Ce vecteur peut être projeté sur les axes (OX) et (OY) : eT  cos  .e x  sin  .e y

Tel que  est l’angle compris entre l’axe (OX) et le vecteur eT .
 
deT de d 
 T    .e N
dt d dt

Avec  est la vitesse angulaire de rotation du vecteur eT .
•
    
Et e N   sin  .e x  cos  .e y est le vecteur unitaire normale à la trajectoire ( e N  eT  0
).

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 CINÉMATIQUE

Accélération tangentielle :
L’accélération tangentielle est la dérivée du module de la vitesse.
dV  t 
aT 
dt
   dV  t  
Le vecteur accélération tangentielle est parallèle à  eT . Donc : aT  aT .eT  eT
dt

Accélération normale :

deT
Le terme V  t  représente l’accélération normale.
dt
Puisque • est la vitesse angulaire de rotation du mobile, alors : V  R. 

R est le rayon de courbure de la trajectoire au point M. Il est égal au rayon du cercle

tangent à la trajectoire au pont M. (Voir figure ci-dessous)

   V2 
D’où : a N  a N .e N  V .  .e N  eN
R

Des deux termes précédents, on peut écrire :

    
a  aT  a N  aT .eT  a N .e N
Avec
dV  t  V2
aT  et aN 
dt R

Les vecteurs unitaires tangent et normale à la trajectoire sont donnés par :

   
 V aT  aN deT 
eT   et eN  avec    .e N
V aT aN dt

Y R Trajectoire

 
eN  V
M
eT

O X
Remarque  :
La dérivée de tout vecteur unitaire de direction variable avec le temps est égale à la vitesse
angulaire de rotation de ce vecteur multipliée par le vecteur unitaire qui lui est
perpendiculaire (orienté dans le sens des angles croissants).

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 CINÉMATIQUE

II.3. ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES POLAIRES

  
 x  r. cos  er  cos  .e x  sin  .e y
    Y
 y  r . sin  e   sin  .e x  cos .e y

 
Vecteur position : OM  r.er
M
 r

 
Vecteur vitesse  : V  t   d OM  dr er  r der
er 
dt dt dt X
 
der de O
Calculons et aussi .
dt dt
  
d
der der
 
der
 
d
 cos .ex  sin  .ey       sin  .ex  cos .ey     .e
dt d dt d d
  
de de d

de
  
d
  sin  .ex  cos .ey       cos .ex  sin  .ey     .er
dt d dt d d
donc
   
er    .e et e    .er
d’où 
V  t   r  .er  r  .e
 


dV  t 
Vecteur accélération :

a t  
dt

d  
dt

r .er  r  .e  

   
a t   r   r  .er  2r    r  .e
 2 

Exemple : r  t   R  R. cos .t 

et   t   .t
 Calculer les vecteurs position, vitesse et accélération en coordonnées
polaires.
 Représenter les vecteurs vitesse et accélération à t = /2.

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 CINÉMATIQUE

II.4. CAS PARTICULIERS

a) Mouvement circulaire  : r(t) = R = constante.

OM 
 R.er
 
V  t   R  .e
 

   
a t    R  2 .e  R  .e
 r 

V
  

On a la relation entre les modules V  R  c’est la vitesse angulaire.
R
2 V2
d’où a N  R   accélération normale.
R
dV
et aT  R   accélération tangentielle.
dt

 
e 
aT
 V
er 
R aN


b) Mouvement circulaire uniforme :    t   Cte et V = R. •(t) = cte

Position angulaire   t    t     .t   0 Position curviligne S(t) = R.(t) St) = V.t + S0

Vitesse angulaire   t  
 
 t   Cte Vitesse linéaire V(t) = R.•(t) V(t) = cte
Accél angulaire     t  
 t  0 Accél tangentielle aT(t) = R. (t) aT(t) = 0
2
2 V
Accélération normale a N  R    cte
R

c) Mouvement circulaire uniformément accéléré :   t     Cte et aT(t) = R.(t) = cte

  t   1 2 . .t 2   0 .t   0 St) = ½..t2 + •0.t + 0

   t    .t   0 V(t) = .t + •0
  t     Cte aT(t) = aT = cte

d) Mouvement circulaire sinusoïdal :

  t    0 . sin  .t    S(t) = S0.sin(.t + )

 
 t   . 0 . cos .t    V(t) = S0..cos(.t + )
  t    . 0 . sin  .t      .  t 
2 2
aT(t) = – S0.2.sin(.t + ) = – 2. S(t)

Remarque importante :
On définit le vecteur vitesse angulaire par :
 Module :   




{  Direction : perpendiculaire au plan de rotation.
 Sens : donné par la règle de la main droite.
 
Dans le cas d’une rotation dans le plan (XOY) on a     .e z
13
 CINÉMATIQUE

On calcul les produit vectoriels suivants

   
  er  er     .e
   
  e  e     .er
   
La vitesse linéaire de rotation V  r  .e    r

III. MOUVEMENT DANS L’ESPACE

 La trajectoire est une courbe dans l’espace.

 Référentiel = origine O + trois axes X , Y et Z (OXYZ)
Z

z M

 OM
e
 z 
ex ey y Y
O
x

X
 Vecteur position : OM  t  .
 Vecteur déplacement : M 1 M 2  OM 2  OM 1
 d OM
 Vecteur vitesse : V t 
dt
o ce vecteur est toujours tangent à la trajectoire et dans le sens du déplacement
du mobile. 
dV  t 
a t  

 Vecteur accélération :
dt

14
 CINÉMATIQUE

III.1. ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES CARTÉSIENNES


OM  x t .e x  y  t .e y  z  t .e z
  
Vecteur position :



Vecteur vitesse  : V  t   d OM  x   t .ex  y   t .ey  z   t .ez
dt


 dV
a  t    x   t .ex  y   t .e y  z   t .ez
  
Vecteur accélération :
dt
Exemple :
 
 x  t   5. cos 2 .t  OM  t    5. cos 2 .t  .ex   5. sin  2 .t  .ey  10.t .ez
  
V  t     10 . sin  2 .t  .ex  10 . cos 2 .t  .e y  10.ez
  
 y  t   5. sin  2 .t  d’où
 
 z  t   10.t a  t     20 2 . cos 2 .t  .ex    20 2 . sin  2 .t  .e y
 



III.2. ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES CYLINDRIQUES

a) Les coordonnées cylindriques  :

Z 
ez
 x   . cos  

 y   . sin  z M e
z  z 

OM e
    
e   cos  .e x  sin  .e y e     .e
       Y
  .e  
e   sin  .e x  cos  .e y e  
e  e e  0
 z z  z
X
b) Etude du mouvement :

OM  t   .e  z.ez
 

  d OM  t  
V  t  
 
  .e  .  .e  z .e z
 dt

 dt
 
 a t   d V  t    . 2 .e  2  .   .  .e  z .e
    z

  5 OM  t   5.e  10.t .ez

   
Exemple :   2 .t  V  t   10 .e  10.e z

 z  10.t a t    20. 2 .e
 
Z
III.3. ÉTUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNÉES SPHÉRIQUES

M er
a) Les coordonnées sphériques :
 
 x  r. sin  . cos 

e
OMr  
 y  r. sin  . sin 
 z  r. cos 

e
Y

15

X
 CINÉMATIQUE

b) Etude du mouvement :
OM  t   r.er
   
d OM  t   dr.er  r.d .e  r. sin  .d .e

V  t   d OM  t   r  .e  r.  .e  r. sin  .  .e
 
 dt
r

 dV  t 
a  t  
 dt

IV. MOUVEMENT RELATIF

Soit nous avons deux repères (OXYZ) et (O’X’Y’Z’). Exprimons les vecteurs positions vitesses
et accélérations en coordonnées cartésiennes dans les deux repères d’un mobile M se
déplaçant dans l’espace.

Z’
Z
Y’

O’
M
O
Y

X’
X
Repère (OXYZ) :

OM  t   x.ex  y.e y  z .ez
  

  d OM  t     
V  t    x .ex  y  .e y  z  .ez
 dt
 a t   dV  t   x  .e  y  .e  z  .e

x y z
dt

Repère (O’X’Y’Z’) :

O M  t   x.ex  y.ey  z .ez
  

  d O M  t    
V  t    x  .ex  y .e y  z  .ez 
 dt
 a t   dV  t   x  .e  y  .e  z .e

x y z
dt

Si nous nous plaçons dans le repère (OXYZ) et le considérons comme fixe, et si le repère
(O’X’Y’Z’) est en mouvement par rapport au repère (OXYZ), alors le mouvement de
(O’X’Y’Z’) peut être considéré comme une composition de deux mouvement :
 Mouvement de translation pure de O’ par rapport à O.
  
 Mouvement de rotation des axes e x , e y et e z  autours de O’.

Relation entre les vecteurs positions :

Exprimons maintenant la relation entre les vecteurs positions du mobile dans les deux repères.
OM  OO   O M
     
d’où x.e x  y.e y  z.e z  OO   x .e x  y .e y  z .e z ……………………………(1)

Relation entre les vecteurs vitesses :

16
 CINÉMATIQUE

  
En dérivant l’équation (1) nous obtenons e x , e y et e z dépendent du temps) :
   d OO       
x  .e x  y  .e y  z  .e z   x  .e x  y  .e y  z  .e z  x.e x  y .e y  z .e z ……(2)
dt
 
en identifiant et V  les vitesses respectives dans le repère fixe et mobile alors :
V
  
 V  V   Ve

  d OO   
Ve   x .e x  y .e y  z .e z
 dt

Ve est appelée vitesse d’entraînement ou vitesse d’emportement.

Remarques  :  
 Si le repère (O’X’Y’Z’) est fixe par rapport au repère (OXYZ) alors Ve  0 et
 
V V.
 Si le repère (O’X’Y’Z’) est en mouvement de translation pure par rapport au repère
 d OO 
(OXYZ) ( il n’y a pas de rotation des axes) alors Ve  .
dt

17
 CINÉMATIQUE

Relation entre les vecteurs accélérations :

Pour trouver la relation entre les accélérations dans les deux repères nous dérivons l’équation
(2), nous obtenons alors :
   d OO          
 
2
x .e  y .e  z .e   x .e  y .e  z .e  .ex  .ey  .ez  2 x .e  y .e  z.ez
          
x y z 2 x  y  z x  y  z  x  y 
dt
Que nous pouvons écrire sous la forme
   
a  a   ae  ac
Où
 d 2 OO    
ae   x .e x   y .e y   z .e z  est l’accélération d’entraînement
dt 2
 
   
a c  2 x   .e x  y   .e y  z   .e z   est l’accélération de Coriolis

Remarques  :
 Si le repère (O’X’Y’Z’) est en mouvement de translation pure par rapport au repère
 d 2 OO   
(OXYZ) ( il n’y a pas de rotation des axes) alors ae  et ac  0 .
dt 2
 Si les deux repères sont fixes ou en mouvement de translation uniforme l’un par
     
rapport à l’autre alors ae  0 et ac  0  a  a .
 
 Si le mobile est fixe par rapport au repère (O’X’Y’Z’) alors ac  0 .

Vitesse du mobile Ordre de grandeur de ac
10 m/s 1,46 10-3 m/s2
200 m/s 29 10-3 m/s2
11000 m/s (Apollo) 1,6 m/s2
70000 m/s (éjection de plasma) 10,2 m/s2

Remarque importante :
Si on connaît la vitesse de rotation des axes (X’Y’Z’) par rapport au repère (OXYZ) alors on
  
utilise les produits vectoriels   ei  ei 
Dans l’expression de la vitesse on trouve
  
V  V   Ve

  d OO 
Ve     OM
 dt
et l’accélération devient
   
a  a   ae  ac


ae 
d 2 OO  d
dt 2

dt
 
 O M      O M   est l’accélération d’entraînement
  
ac  2.  V  est l’accélération de Coriolis

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