UNIVERSIDAD POLITECNICA

SALESIANA
Electronica Analógica II

SEGUIDOR DE LINEA NEGRA

28 de enero de 2011
Autor: Paulina Argüello Olmedo
 UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA
Electronica Analógica II

SEGUDOR DE LINEA

Objetivos

 Construir un robot seguidor de línea mediante sensores usando componentes básicos

de la electrónica y los conocimientos adquiridos mediante el curso.
 Entender cómo funciona cada elemento utilizado en la elaboración del circuito para
el seguidor de línea.

Marco Teórico
Un robot seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama
de robótica. La tarea fundamental de un robot móvil es el desplazamiento en un entorno
conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la
locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de control).

Materiales

Sensores

 4 sensores QRD1114
 2 resistencias de 330Ω
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 2 resistencias de 10KΩ
Motores

 2 resistencias de 330Ω
 2 resistencias de 10KΩ
 2 motores DC
 1 driver L293D
 4 diodos 1N4007
Control de voltaje

 1 batería de 9 voltios
 1 regulador 7805
 1 compuerta Schmith Trigger 401006
 1 interrupto on-off

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Chasís

 2 llantas (diámetro=6cm)
 1 rueda libre
 2 bases de plástica de 19cmx8cm
 1 proto (regleta)
 4 tornillos galvanizados de 2pulgadas con turcas

Construcción
Sensores QRD 1114 (Etapa de percepción)

Usamos 4 sensores QRD1114, utilizamos dos sensores que van en el centro del chasis, estos
sensores sirven de guía para el seguidor. Estos sensores censan el color negro de la pista,
cuando reconoce este color los motores van hacia adelante.
Los otros dos sensores que se encuentran más hacia los extremos nos permiten censar de
mejor manera las de línea de la pista.

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 Driver l293D (Etapa de decisión)

El circuito integrado es un amplificador operacional doble, el cual esta específicamente

diseñado para funcionar como un comparador de alta precisión, rápida respuesta y bajo
consumo, este circuito es el encargado de decidir, cuál de los motores activar, en base a los
estímulos recibidos vía los receptores infrarrojos, en otras palabras, cambia una señal
análoga en una señal de tipo digital, para el encendido o apagado de los motores.
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Diagrama del circuito para el Driver

Circuito Armado

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Operatividad del Robot.

El robot fue específicamente diseñado para seguir una línea con fondo contrastante, como
es el caso de una línea blanca con fondo negro, o una línea negra con fondo blanco, siendo
esta la operatividad del robot seleccionada.

Conclusiones

 Se diseño un robot seguidor de línea implementando elementos básicos de

electrónica.
 Se comprobó que los conocimientos adquiridos en el curso nos permitieron construir
un robot seguidor de línea.
 Se entendió el funcionamiento de cada uno de los elementos usados en el circuito.

Bibliografía

 http://iesbinef.educa.aragon.es/departam/tec/siguelinea.pdf
 http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/27189/TI/L293D.html
 http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/35354/QT/QRD1114.html
 http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm

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