Algoritmi de localizare în rețelele de
senzori wireless
Petruș Andrei
Universitatea “Politehnica” din București
București, Romania
Email: andrei.petrus@yahoo.com
Rezumat – Folosirea pe scară largă a rețelelor
complexe de senzori wireless, în mod particular
pentru aplicații precum monitorizarea mediului
înconjurător (apă, sol, agricultură etc.) impune ca
nodurile componente ale rețelei să fie de
dimensiuni foarte reduse, ușoare, flexibile și
heterogene. Problema localizării, în esență
determinarea poziției fizice a unui nod în rețea, este
de actualitate și ridică destul de multe probleme; cu
toate acestea, este un parametru crucial pentru
majoritatea aplicațiillor amintite mai sus.
Considerentele practice precum dimensiunea
redusă, forma, costul și constrângerile energetice
ale nodurilor exclud din start implementarea
soluțiilor de localizare bazate exclusiv pe obținerea
pozitiei prin GPS pentru toate nodurile rețelei. În
această lucrare vom prezenta două tehnici de
localizare:
- Prima este o metodă de localizare 2D în
spații deschise, se folosește de
capabilitățile inerente în radiofrecvența (RF)
nodurilor de rețea și este bazată pe
computația unor factori de acuratețe
precum metrica de conectivitate și factorul
de confidență. Acuratețea poziției este
bună, eficiența energetică ridicată, iar unul
din dezavantaje este faptul că metoda nu
este o soluție viabilă în mediile aglomerate,
cu mediu de propagare heterogen.
- A doua este o metodă de localizare 3D,
folosită pe scară largă în sistemele de
comunicații – trilaterația. Este o metodă de
localizare complexă, având rezultate foarte
bune în ceea ce privește acuratețea în
localizare, eficiența energetică și
posibilitățile de implementare în aplicații
reale.
Cuvinte cheie: localizare, locație, rețele senzori fără
fir, WSN.
Chircu Florin
Universitatea “Politehnica” din București
București, Romania
Email: florin_chircu@yahoo.com
I. Introducere
Problema estimării coordonatelor spațiale ale unui nod
senzor într-o rețea de senzori wireless (WSN) mai este
denumită și localizare. Cea mai evidentă soluție la
această problemă este în mod evident localizarea
folosind sistemul global de localizare (GPS).
Avantajele localizării prin GPS sunt:
a) Localizare exactă (acuratete foarte mare, poziție
absolută)
b) Oferă flexibilitate rețelei, pozițiile fiind reevaluate
la rearanjarea nodurilor
c) Sincronizare dată/oră
Din păcate, există următoarele limitări practice:
a) GPS nu funcționează în spații închise sau în
spații cu vegetație densă
b) Necesitățile energetice mari ale circuitului GPS
reduc drastic autonomia sursei de curent proprie
nodului
c) costul componentei GPS poate atârna foarte
mult într-o rețea superscalată, cu un număr
foarte mare de noduri
Există foarte multe tehnici de localizare care se bazează
pe informații provenite de la un set de noduri de referință.
La o primă clasificare, aceste tehnici pot fi împărțite în
două categorii:
a) localizări centralizate [5] – toate distanțele măsurate
de către noduri sunt înaintate unui nod central care are
rolul de a calcula poziția fiecărui nod; din păcate,
localizarea centralizată nu este o soluție fezabilă în
rețelele de senzori wireless, datorită proprietății de
scalabilitate a acestor rețele.
b) localizări distribuite – fiecare nod își calculează propria
poziție în funcție de informațiile cunoscute. Aceste
metode pot fi clasificate mai departe în metode de
localizare bazate pe distanțe:
- Time of Arrival (ToA) [3], Time Difference of Arrival
(TDoA) [10],[11], Angle of Arrival [9] și Received Signal
Strength Indication (RSSI) [1],[7]
1

sau metode de localizare care nu implică calculul
distanțelor dintre noduri:
- local techniques [2], hop-counting techniques [6],[8].
Toate tehnicile de localizare bazate pe calculul
distanțelor au două dezavantaje critice pentru multe
aplicații WSN:
- necesitatea unor hardware-uri dedicate pentru
măsurarea RSSI, ToA/TDoA sau AoA
- se fac prezumții nerealistice în legătura cu propagarea
semnalului (RSSI poate varia în funcție de condițiile de
mediu)
În această lucrare ne propunem să descriem și să
analizăm doi algoritmi simpli și eficienți de localizare
care nu impun prezența unui circuit GPS pe toate
nodurile rețelei. La nivel tehnic, implementările sunt
unele hibride – în sensul că în rețea sunt activate atât
noduri localizate prin GPS cât și noduri a căror poziție
este calculată relativ la alte noduri.
Vom analiza limita superioară a erorilor pe care
algoritmii descriși le pot induce. Pentru a valida
rezultatele analitice, au fost făcute simulări
experimentale în platforma de simulare OMNet. S-a
demonstrat că în ceea ce privește eroarea de localizare
și costul rețelei, întotdeauna trebuie făcut un
compromis. Costul rețelei este direct proporțional cu
numărul de noduri localizate prin GPS, drept urmare
putem privi costul ca o funcție de i) numărul de ancore
și ii) eroarea de localizare.
II. Localizarea folosind informații de
proximitate
 DESCRIEREA ALGORITMULUI
nod cu modul GPS -> ancoră;
nod fără modul GPS -> nod regular;
nod care își cunoaște poziția (ancoră sau regular) ->
nod de referință.
Caracteristici:
 În rețea pot fi activate nenumărate noduri,
singura constrângere fiind poziționarea în așa
fel încât acoperirea zonei să fie 100%
 Resursele hardware necesare nu sunt foarte
mari (precum la metodele bazate pe
interferometer ranging)
 Este o îmbunătățire a metodei “Centroid
localization”
 Algoritmul este relativ simplu de implementat
low-level și high-level
Analiza parametrilor critici:
1. Eroarea de localizare -> mică
2. Timpul de localizare -> foarte rapid (după
inițializarea nodurilor de referință)
3. Eficiența energetică -> medie (beacon-uri de
sincronizare, ceva overhead)
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless
4. Complexitatea implementării -> complexitate
medie
Fig.1: Distribuția nodurilor – nu există constrângeri
de distribuție
Acest algoritm de localizare a nodurilor în rețelele de
senzori wireless este unul distribuit, bazat pe o schemă
de localizare ce nu implică calculul distanțelor între
noduri. Se folosește un număr fix de ancore a căror zone
de acoperire se suprapun parțial. Aceste noduri trimit
beacon-uri periodice, în care trimit informații de poziție.
Un nod regular care trebuie să își calculeze poziția
primește beacon-uri de la un set de noduri de referință;
după ce procesează aceste informații, el își va cunoaște
poziția în rețea și va deveni la rându-i un nod de referință.
Fiecărui nod astfel localizat îi asociem un factor de
confidență, care indică acuratețea poziției obținute și are
rolul de a limita acumularea erorilor.
Detalierea algoritmului de inițializare a ancorelor și
de localizare a unui nod regular
1) ancorele se inițializează (acquiring GPS fix) =>
devine nod de referință.
2) un nod de referință trimite mesaje de beacon
către toate nodurile cu care poate comunica
(broadcast); numărul de mesaje trimise într-o
unitate de timp este cunoscut și constant pentru
toate nodurile de referință. În mesaj se trimite și
valoarea factorului de confidență (propriu nodului
expeditor) care va fi direct proporțional cu gradul
de acuratețe a poziției nodului:
Procedura de localizare a unui nod regular S:
1) Ascultă în rețea după mesaje de beacon pentru o
perioadă t
2) Calculează metrica de conectivitate pentru
fiecare nod de la care a primit mesaj:
-> denotă distanța la care se află nodul S față
de nodul N
2

3) Se selectează un set de locații ale nodurilor N
cu un factor de confidență mai mare de un
anumit prag (>0.8) => set C
4) Din setul C se extrage un subset de locații K
prin aplicarea unui filtru de metrică de
conectivitate N>0.9
5) Se calculează poziția nodului S ca fiind
centroidul nodurilor din subsetul K => devin și
ele noduri de referință
 ANALIZA ALGORITMULUI
În această secțiune, vom analiza
comportamentul algoritmului în practică, în
raport cu alte scheme de localizare ce
presupun o localizare bazată exclusiv pe GPS.
Analiza este bazată pe experimentele
efectuate pe o rețea WSN compusă din n
noduri distribuite pe o zonă pătratică de
dimensiuni l x l . Din totalul de n noduri, g dintre
ele au interfețe GPS – fiind ancore, iar restul
sunt noduri regulare. Toate nodurile au același
modul radio, având raza de acoperire r.
Teorema 1: Dacă un nod al rețelei WSN este
localizat folosind numai informații de la ancore,
atunci eroarea maximă de localizare poate fi
egală cu r.
Lema 1: Eroarea maximă de localizare posibilă
într-o rețea distribuită într-un pătrat l x l poate fi
.
Teorema 3: Se presupune că nodurile din
rețeaua WSN au o distribuție normală în
regiunea acoperită. La un moment dat, un nod
S intră în rețea și încearcă să se localizeze.
Probabilitatea ca exact j noduri, din care i fiind
ancore, să fie în zona de acoperire a nodului S
este:
 STUDIUL ALGORITMULUI
Am implementat algoritmul propus folosind simulatorul
OMNet++ [12] și am comparat performanța în raport cu
algoritmul centroid [2]. Rețeaua a fost distribuită într-o
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless
zonă pătratică 10m x 10m. Frecvența folosită pentru
comunicarea între noduri a fost 2.4 GHz. De-a-lungul
experimentelor puterea de emisie pentru fiecare nod a
fost variată în intervalul [1m, 10m], prin ajustarea puterii
pentru fiecare nod în parte. Fiecare nod a urmat un
model de mobilitate în care fie rămâne staționar sau își
modifică locația la intervale predefinite de timp. Când un
nod este în mișcare, el nu participă la procesul de
localizare.
În figura 1 se afișează frecvențele cumulative ale
nodurilor în raport cu diferite valori pentru eroarea de
localizare. Rețeaua a cuprins 4 ancore poziționate în
colțurile rețelei și 10 noduri regulare care și-au obținut
poziția folosind algoritmul descris. Grid-ul pătratic este
mai apoi subdivizat în 100 grid-uri de 1m x 1m și eroarea
de localizare (LE) este colectată pentru fiecare din cele
121 de puncte de intersecție. Fiecare nod are o rază de
acoperire r = 5m.
Dacă pentru o locație particulară nu ajunge nici
un semnal de localizare, nodul din respectiva locație va
rămâne nelocalizat. În scopul de a compara frecvențele
cumulative, eroarea de localizare pentru aceste locații le
presupunem ca fiind cele mai mari, adică le încadrăm în
cele mai nefavorabile cazuri definite de lema 2 ( ).
Figura 1 arată că pentru fiecare valoare a erorii de
localizare (axa X), există un număr mai mare de noduri în
cazul algoritmului nostru decât în cazul algoritmului
centroid. De exemplu, în cazul algoritmului nostru, pentru
o LE<3m avem 75/121 noduri, pe când în cazul
algoritmului centroid sunt doar 32 noduri. Mai mult,
folosind algoritmul propus de noi pentru localizare, toate
nodurile rețelei sunt localizate și au o eroare sub 5.5m, pe
când în cazul algoritmului centroid 32 de noduri nu
reușesc să se localizeze.
Fig. 2: Gradul de acuratețe în două implementări:
algoritmul propus și algoritmul centroid
Într-o rețea împrăștiată, un nod nelocalizat se
poate afla în situația să nu primească nici un semnal de
localizare. Drept urmare, algoritmul propus nu este
3

întocmai potrivit pentru implementări în rețele
împrăștiate. Pentru a analiza acest aspect, am făcut o
suită de experimente cu următorul scenariu: la t = 0,
două noduri regulare intră în rețea -> își obțin poziția și
devin noduri de referință. Ulterior, la fiecare interval de
4 unități de timp, încă două noduri intră în rețea și
urmează aceeași procedură. Raza de acoperire a
fiecarui nod este aprox. r = 4m. Pentru a studia impactul
nodurilor ce părăsesc rețeaua și dependența de
nodurile ancoră, cele două ancore a rețelei sunt
programate să se dezactiveze la t = 50. Tratăm, astfel,
un caz foarte întâlnit în realitate, unde datorită
autonomiei scăzute a nodurilor localizate prin GPS,
acestea tind să „moară‟ mult mai repede decât nodurile
regulare. După localizarea fiecărui set de câte 2 noduri
regulare, le măsurăm eroarea de localizare medie.
Nodurile care intră în rețea inițial ne ajută la descrierea
comportamentului unei rețele împrăștiate, iar cele care
intră mai apoi ne ajută la descrierea comportamentului
unei rețele dense.
Figura 2 arată variația erorii de localizare odată
cu creșterea densității nodurilor regulare în rețeaua
WSN. În mod clar, eroarea de localizare este mică chiar
și atunci când în rețea sunt doar câteva alte noduri
regulare. O explicație este aceea că la început
informațiile de localizare sunt în mare pondere de la
ancore – noduri cu un factor de confidență de 100%. Pe
măsură ce în rețea apar mai multe noduri regulare,
eroarea de localizare tinde să crească până la un
anumit nivel; totuși apare o limitare a erorii datorită
factorului de confidență care stabilizează eroarea de
localizare.
Fig. 3: Efectul pe care îl are gradul de populare al rețelei
asupra nivelului de calitate al localizariii
Unul din scopurile principale ale algoritmului de
localizare a fost să minimizăm puterea de emisie a
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless
nodurilor rețelei fără compromisuri mai pe partea de erori.
Acest scop este în contrast cu algoritmul centroid [2] care
folosește valori mari ale puterii de emisie pentru a avea o
acoperire completă a zonei de rețea. Am comparat
performanța algoritmului propus în raport cu algoritmul
centroid, pentru valori ale razei de acoperire per nod
cuprinse între 1m și 10m. Rețeaua de simulare are 4
ancore și câteva noduri regulare deja localizate (devenite
referințe) și distribuite aleator în rețea. Pentru fiecare
valoare a parametrului r vom măsura numărul de noduri
(dintr-un total de 80 – distribuite aleator) pentru care nu
primim semnale utile de localizare. Pentru nodurile a
căror poziție o putem obține, calculăm eroarea de
localizare. Prin semnal util de localizare înțelegem
beacon-uri cu o metrică de conectivitate [2] mai mare
decât un anumit nivel (în cazul nostru 90%).
Figura 3 arată variația numărului de noduri care
rămân nelocalizate și eroarea de localizare pentru cele
localizate în funcție de puterea de emisie radio a
nodurilor. În cazul algoritmului centroid, pentru valori mici
ale razei de acoperire (aprox. 3m), mai mult de 50% din
numărul nodurilor rămân nelocalizate. Pe de altă parte,
algoritmul nostru ajută la localizarea a peste 70% din
noduri; în ceea ce privește eroarea de localizare, se
obține aprox. Aceeași valoare folosind oricare dintre
algoritmi.
Fig. 4: Efectul pe care îl are puterea de emisie (raza de
acoperire) a nodurilor asupra calității localizării
4

III. Localizarea folosind metoda
trilateratiei
Trilaterația este algoritmul de localizare folosit de
către sitemul GPS (Global Positioning System), şi
reprezintă o forma mai sofisticata a algoritmului clasic
de triangulație.
IV. DESCRIEREA ALGORITMULUI
Trilaterația este o metodă de determinare a poziției
relative a obiectelor folosindu-se de geometria
triunghiurilor, într-un mod asemănător cu cel al
triunghiulației. Spre deosebire de triunghiulație, care se
foloseşte de măsurarea unghiurilor (împreună cu cel
puțin o distanţă cunoscută) pentru calcularea locaţiei
subiectului; trilateraţia se folosește de locaţiile
cunoscute a două sau mai multe puncte de referinţă şi
de distanţa măsurată dintre subiect şi fiecare punct de
referinţă în parte. Pentru a determina unic şi cu precizie
poziţia relativa a unui punct în planul 2D folosind doar
trilateraţia, sunt necesare cel puțin 3 puncte de referinţă
(în cazul 3D fiind nevoie de 4 asemenea puncte).
Considerând formula de bază a unei sfere:
(1)
iar pentru o sferă centrată în punctul (xa, ya, za)
ecuația este:
(2)
Deoarece considerăm că toate nodurile sunt
poziţionate în acelaşi plan (cazul 2D), se pot considera
nodurile (a b şi c) cu distanţele (da, db, dc) către nodul
ţintă astfel:
Fig. 5: Intersecţia a 3 sfere
Formulele pentru cele 3 sfere în plan (cercuri) sunt
descrise de ecuaţiile următoare:
Sfera A: (3)
Sfera B: (4)
Sfera C: (5)
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless
Prin ridicare la pătrat a ecuaţiilor (3), (4) şi (5) se
obţin:
(6)
(7)
(8)
Cele trei ecuaţii obţinute (6), (7) şi (8) sunt independente,
neliniare şi nu se pot rezolva matematic; totuşi, folosind
metoda propusă de Dixon[13] pentru obţinerea unui plan
radical al intersecţiei sferelor prind scăderea a 2 sfere;
scazând (8) din (7) obţinem următoarea ecuaţie liniară:
(9)
Şi scazând (6) din (7) obţinem următoarea ecuaţie liniară:
(10)
Rearanjând formula (9) se obţine variabila Va:
(11)
Iar din rearanjarea lui (10) obţinem Vb:
(12)
Rezolvând ecuaţiile (11) şi (12) se obţin punctele
intersecţiei (x şi y):
(13)
(14)
Dacă ecuaţiile nu au soluţii reale; înseamnă că cele doua
sfere nu au nici un punct de intersecţie (sferele nu se
întâlnesc).
 STUDIUL ALGORITMULUI
Trilateraţia (sau multi-lateraţia) în suprafeţe 2D
necesită intersecţia a cel puţin trei cercuri, ale căror
poziţie este cunoscută (latitudine şi longitudine).
O ancoră este un nod / senzor care îşi cunoaşte
poziţia. Pentru aceasta, fiecare nod ancoră, va fi plasat
pe teren fie într-o locaţie anume şi această locaţie va fi
stocată în variabilele senzorului; fie va dispune de un
modul GPS cu ajutorul căruia să-şi stabilească poziţia
singur la pornire. Avantajul, în cel de-al doilea caz, este
că ancora nu mai este obligată să fie staţionară, dar pe
de altă parte folosirea modulelor GPS epuizează mult
mai rapid sursa de energie a senzorului.
Poziționarea ancorelor este crucială pentru a putea
permite acoperirea întregului teren şi pentru a asigura că
semnalul transmis de un nod blind (care nu-şi cunoaşte
poziţia) poate fi recepţionat de minim trei noduri ancoră.
Pentru a asigura o acoperire maximală a zonei de
recepţie, nodurile ancoră vor fi plasate pe teren folosind
următoarea configuraţie:
5

Fig. 6: Poziţionarea optimă a nodurilor ancoră
Folosind o astfel de configuraţie se poate asigura
detecţia şi determinarea poziţiei tuturor nodurilor aflate
în zona de interes:
Fig. 3 Ancorele folosite în cazul trilaterației pentru
nodurile țintă A, B și C.
Poziţionarea cu această configuraţie, după cum se
poate observa şi din fig. 3 va garanta că orice nod care
se află în interiorul câmpului va fi detectat de către cel
puţin 3 noduri ancoră. Pentru a îmbunătăţi detecţia şi
determinarea poziţiei, se pote folosi un al doilea rând de
ancore, reprezentat în fig. 2 cu albastru.
Trilaterația este unul dintre domeniile științifice
relativ necunoscute. Nu este disponibilă foarte multă
informație concretă pe această temă, și este unul dintre
subiectele fierbinți pentru cercetătorii din întreaga lume.
Analiza de trilaterație discutată aici, este folosită în
dezvoltarea algoritmului, care va fi în măsură să
localizeze module de senzori wireless staționari cu
ajutorul ancorelor.
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless
Bibliografie
[1] P. Bahl and V. N. Padmanabhan. Radar: An in-building RF-based
user location and tracking system. In Proc. IEEE INFOCOMM,
pages 775784, 2000.
[2] N. Bulusu, J. Heidemann, and D. Estrin. GPS-less low cost
outdoor localization for very small devices. IEEE Personal
Communications, 7(5):28-34, 2000. Special Issue on Smart
Spaces and Environments.
[3] S. Capkun, M. Hamdi, and J.-P. Hubaux. GPS-free positioning in
mobile ad-hoc networks. In Proc. of 34th HICSS, volume 9, page
9008, 2001.
[4] B. Kusy, M. Maroti, G. Balogh, P. V Olgyesi, J. Sallai, A. Nadas,
A. Ledeczi, and L. Meertens. Node density independent
localization. In Proc. of IPSN, pages 441-448, 2006.
[5] K. Pister L. Doherty and L. EI Ghaoui. Convex optimization
methods for sensor node position estimation. In Proc. of IEEE
INFOCOMM, pages 1655-1663, 2001.
[6] R. Nagpal, H. E. Shrobe, and J. Bachrach. Organizing a global
coordinate system from local information on an ad hoc sensor
network. In Proc. of IPSN '03, pages 333-348, 2003.
[7] D. Niculescu and B. Nath. SpotON: An indoor 3-d location
sensing technology based on RF signal strength. Technical
Report Report #200002-02, Department of CSE, University of
Washington, Feb. 2000.
[8] D. Niculescu and B. Nath. Ad hoc positioning system (APS). In
Proc. of GLOBECOMM, volume 5, pages 2926-2931, 2001.
[9] D. Niculescu and B. Nath. Ad hoc positioning system (APS)
using aoa. In Proc. of IEEE INFOCOMM, pages 1734-1743,
2003.
[10] A. Savvides, C. C. Han, and M. B. Srivastava. Dynamic
fine-grained localization in ad-hoc networks of sensors. In Proc.
of MobiCom, pages 166-179, 2001.
[11] A. Savvides, H. Park, and M. B. Srivastava. The n-hop
multilateration primitive for node localization problems. Mobile
Networks and Applications, 8(4):443-451, 2003.
[12] A. Vargas. The OMNeT++ discrete event simulation system. In
Proc. of ESM), pages 319-324, 2001.