Sunteți pe pagina 1din 6

Algoritmi de localizare în rețelele de

senzori wireless
Petruș Andrei Chircu Florin
Universitatea “Politehnica” din București Universitatea “Politehnica” din București
București, Romania București, Romania
Email: andrei.petrus@yahoo.com Email: florin_chircu@yahoo.com

Rezumat – Folosirea pe scară largă a rețelelor I. Introducere


complexe de senzori wireless, în mod particular
pentru aplicații precum monitorizarea mediului Problema estimării coordonatelor spațiale ale unui nod
înconjurător (apă, sol, agricultură etc.) impune ca senzor într-o rețea de senzori wireless (WSN) mai este
nodurile componente ale rețelei să fie de denumită și localizare. Cea mai evidentă soluție la
dimensiuni foarte reduse, ușoare, flexibile și această problemă este în mod evident localizarea
heterogene. Problema localizării, în esență folosind sistemul global de localizare (GPS).
determinarea poziției fizice a unui nod în rețea, este
de actualitate și ridică destul de multe probleme; cu Avantajele localizării prin GPS sunt:
toate acestea, este un parametru crucial pentru a) Localizare exactă (acuratete foarte mare, poziție
majoritatea aplicațiillor amintite mai sus. absolută)
Considerentele practice precum dimensiunea
redusă, forma, costul și constrângerile energetice b) Oferă flexibilitate rețelei, pozițiile fiind reevaluate
ale nodurilor exclud din start implementarea la rearanjarea nodurilor
soluțiilor de localizare bazate exclusiv pe obținerea c) Sincronizare dată/oră
pozitiei prin GPS pentru toate nodurile rețelei. În
această lucrare vom prezenta două tehnici de Din păcate, există următoarele limitări practice:
localizare: a) GPS nu funcționează în spații închise sau în
- Prima este o metodă de localizare 2D în spații cu vegetație densă
spații deschise, se folosește de b) Necesitățile energetice mari ale circuitului GPS
capabilitățile inerente în radiofrecvența (RF) reduc drastic autonomia sursei de curent proprie
nodurilor de rețea și este bazată pe nodului
computația unor factori de acuratețe c) costul componentei GPS poate atârna foarte
precum metrica de conectivitate și factorul mult într-o rețea superscalată, cu un număr
de confidență. Acuratețea poziției este foarte mare de noduri
bună, eficiența energetică ridicată, iar unul
din dezavantaje este faptul că metoda nu Există foarte multe tehnici de localizare care se bazează
este o soluție viabilă în mediile aglomerate, pe informații provenite de la un set de noduri de referință.
La o primă clasificare, aceste tehnici pot fi împărțite în
cu mediu de propagare heterogen.
două categorii:
- A doua este o metodă de localizare 3D, a) localizări centralizate [5] – toate distanțele măsurate
folosită pe scară largă în sistemele de de către noduri sunt înaintate unui nod central care are
comunicații – trilaterația. Este o metodă de rolul de a calcula poziția fiecărui nod; din păcate,
localizare complexă, având rezultate foarte localizarea centralizată nu este o soluție fezabilă în
bune în ceea ce privește acuratețea în rețelele de senzori wireless, datorită proprietății de
scalabilitate a acestor rețele.
localizare, eficiența energetică și
b) localizări distribuite – fiecare nod își calculează propria
posibilitățile de implementare în aplicații poziție în funcție de informațiile cunoscute. Aceste
reale. metode pot fi clasificate mai departe în metode de
localizare bazate pe distanțe:
Cuvinte cheie: localizare, locație, rețele senzori fără - Time of Arrival (ToA) [3], Time Difference of Arrival
fir, WSN. (TDoA) [10],[11], Angle of Arrival [9] și Received Signal
Strength Indication (RSSI) [1],[7]

1
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless

sau metode de localizare care nu implică calculul 4. Complexitatea implementării -> complexitate
distanțelor dintre noduri: medie
- local techniques [2], hop-counting techniques [6],[8].
Toate tehnicile de localizare bazate pe calculul
distanțelor au două dezavantaje critice pentru multe
aplicații WSN:
- necesitatea unor hardware-uri dedicate pentru
măsurarea RSSI, ToA/TDoA sau AoA
- se fac prezumții nerealistice în legătura cu propagarea
semnalului (RSSI poate varia în funcție de condițiile de
mediu)
În această lucrare ne propunem să descriem și să
analizăm doi algoritmi simpli și eficienți de localizare
care nu impun prezența unui circuit GPS pe toate
nodurile rețelei. La nivel tehnic, implementările sunt Fig.1: Distribuția nodurilor – nu există constrângeri
unele hibride – în sensul că în rețea sunt activate atât de distribuție
noduri localizate prin GPS cât și noduri a căror poziție
este calculată relativ la alte noduri.
Vom analiza limita superioară a erorilor pe care Acest algoritm de localizare a nodurilor în rețelele de
algoritmii descriși le pot induce. Pentru a valida senzori wireless este unul distribuit, bazat pe o schemă
rezultatele analitice, au fost făcute simulări de localizare ce nu implică calculul distanțelor între
experimentale în platforma de simulare OMNet. S-a noduri. Se folosește un număr fix de ancore a căror zone
demonstrat că în ceea ce privește eroarea de localizare de acoperire se suprapun parțial. Aceste noduri trimit
și costul rețelei, întotdeauna trebuie făcut un beacon-uri periodice, în care trimit informații de poziție.
compromis. Costul rețelei este direct proporțional cu Un nod regular care trebuie să își calculeze poziția
numărul de noduri localizate prin GPS, drept urmare primește beacon-uri de la un set de noduri de referință;
putem privi costul ca o funcție de i) numărul de ancore după ce procesează aceste informații, el își va cunoaște
și ii) eroarea de localizare. poziția în rețea și va deveni la rându-i un nod de referință.
Fiecărui nod astfel localizat îi asociem un factor de
confidență, care indică acuratețea poziției obținute și are
rolul de a limita acumularea erorilor.
II. Localizarea folosind informații de Detalierea algoritmului de inițializare a ancorelor și
proximitate de localizare a unui nod regular
1) ancorele se inițializează (acquiring GPS fix) =>
 DESCRIEREA ALGORITMULUI devine nod de referință.
2) un nod de referință trimite mesaje de beacon
nod cu modul GPS -> ancoră; către toate nodurile cu care poate comunica
nod fără modul GPS -> nod regular;
(broadcast); numărul de mesaje trimise într-o
nod care își cunoaște poziția (ancoră sau regular) ->
nod de referință. unitate de timp este cunoscut și constant pentru
toate nodurile de referință. În mesaj se trimite și
Caracteristici: valoarea factorului de confidență (propriu nodului
 În rețea pot fi activate nenumărate noduri, expeditor) care va fi direct proporțional cu gradul
singura constrângere fiind poziționarea în așa de acuratețe a poziției nodului:
fel încât acoperirea zonei să fie 100%
 Resursele hardware necesare nu sunt foarte
mari (precum la metodele bazate pe
interferometer ranging)
 Este o îmbunătățire a metodei “Centroid Procedura de localizare a unui nod regular S:
localization” 1) Ascultă în rețea după mesaje de beacon pentru o
 Algoritmul este relativ simplu de implementat perioadă t
low-level și high-level 2) Calculează metrica de conectivitate pentru
fiecare nod de la care a primit mesaj:
Analiza parametrilor critici:
1. Eroarea de localizare -> mică
2. Timpul de localizare -> foarte rapid (după
inițializarea nodurilor de referință) -> denotă distanța la care se află nodul S față
3. Eficiența energetică -> medie (beacon-uri de de nodul N
sincronizare, ceva overhead)

2
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless

3) Se selectează un set de locații ale nodurilor N zonă pătratică 10m x 10m. Frecvența folosită pentru
cu un factor de confidență mai mare de un comunicarea între noduri a fost 2.4 GHz. De-a-lungul
anumit prag (>0.8) => set C experimentelor puterea de emisie pentru fiecare nod a
fost variată în intervalul [1m, 10m], prin ajustarea puterii
4) Din setul C se extrage un subset de locații K
pentru fiecare nod în parte. Fiecare nod a urmat un
prin aplicarea unui filtru de metrică de model de mobilitate în care fie rămâne staționar sau își
conectivitate N>0.9 modifică locația la intervale predefinite de timp. Când un
5) Se calculează poziția nodului S ca fiind nod este în mișcare, el nu participă la procesul de
centroidul nodurilor din subsetul K => devin și localizare.
ele noduri de referință În figura 1 se afișează frecvențele cumulative ale
nodurilor în raport cu diferite valori pentru eroarea de
localizare. Rețeaua a cuprins 4 ancore poziționate în
colțurile rețelei și 10 noduri regulare care și-au obținut
poziția folosind algoritmul descris. Grid-ul pătratic este
 ANALIZA ALGORITMULUI mai apoi subdivizat în 100 grid-uri de 1m x 1m și eroarea
În această secțiune, vom analiza de localizare (LE) este colectată pentru fiecare din cele
comportamentul algoritmului în practică, în 121 de puncte de intersecție. Fiecare nod are o rază de
raport cu alte scheme de localizare ce acoperire r = 5m.
presupun o localizare bazată exclusiv pe GPS. Dacă pentru o locație particulară nu ajunge nici
un semnal de localizare, nodul din respectiva locație va
Analiza este bazată pe experimentele
rămâne nelocalizat. În scopul de a compara frecvențele
efectuate pe o rețea WSN compusă din n cumulative, eroarea de localizare pentru aceste locații le
noduri distribuite pe o zonă pătratică de presupunem ca fiind cele mai mari, adică le încadrăm în
dimensiuni l x l . Din totalul de n noduri, g dintre cele mai nefavorabile cazuri definite de lema 2 ( ).
ele au interfețe GPS – fiind ancore, iar restul Figura 1 arată că pentru fiecare valoare a erorii de
sunt noduri regulare. Toate nodurile au același localizare (axa X), există un număr mai mare de noduri în
modul radio, având raza de acoperire r. cazul algoritmului nostru decât în cazul algoritmului
centroid. De exemplu, în cazul algoritmului nostru, pentru
Teorema 1: Dacă un nod al rețelei WSN este o LE<3m avem 75/121 noduri, pe când în cazul
algoritmului centroid sunt doar 32 noduri. Mai mult,
localizat folosind numai informații de la ancore,
folosind algoritmul propus de noi pentru localizare, toate
atunci eroarea maximă de localizare poate fi nodurile rețelei sunt localizate și au o eroare sub 5.5m, pe
egală cu r. când în cazul algoritmului centroid 32 de noduri nu
Lema 1: Eroarea maximă de localizare posibilă reușesc să se localizeze.
într-o rețea distribuită într-un pătrat l x l poate fi
.
Teorema 3: Se presupune că nodurile din
rețeaua WSN au o distribuție normală în
regiunea acoperită. La un moment dat, un nod
S intră în rețea și încearcă să se localizeze.
Probabilitatea ca exact j noduri, din care i fiind
ancore, să fie în zona de acoperire a nodului S
este:

Fig. 2: Gradul de acuratețe în două implementări:


algoritmul propus și algoritmul centroid
 STUDIUL ALGORITMULUI
Într-o rețea împrăștiată, un nod nelocalizat se
Am implementat algoritmul propus folosind simulatorul
OMNet++ [12] și am comparat performanța în raport cu poate afla în situația să nu primească nici un semnal de
algoritmul centroid [2]. Rețeaua a fost distribuită într-o localizare. Drept urmare, algoritmul propus nu este

3
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless

întocmai potrivit pentru implementări în rețele nodurilor rețelei fără compromisuri mai pe partea de erori.
împrăștiate. Pentru a analiza acest aspect, am făcut o Acest scop este în contrast cu algoritmul centroid [2] care
suită de experimente cu următorul scenariu: la t = 0, folosește valori mari ale puterii de emisie pentru a avea o
două noduri regulare intră în rețea -> își obțin poziția și acoperire completă a zonei de rețea. Am comparat
devin noduri de referință. Ulterior, la fiecare interval de performanța algoritmului propus în raport cu algoritmul
4 unități de timp, încă două noduri intră în rețea și centroid, pentru valori ale razei de acoperire per nod
urmează aceeași procedură. Raza de acoperire a cuprinse între 1m și 10m. Rețeaua de simulare are 4
fiecarui nod este aprox. r = 4m. Pentru a studia impactul ancore și câteva noduri regulare deja localizate (devenite
nodurilor ce părăsesc rețeaua și dependența de referințe) și distribuite aleator în rețea. Pentru fiecare
nodurile ancoră, cele două ancore a rețelei sunt valoare a parametrului r vom măsura numărul de noduri
programate să se dezactiveze la t = 50. Tratăm, astfel, (dintr-un total de 80 – distribuite aleator) pentru care nu
un caz foarte întâlnit în realitate, unde datorită primim semnale utile de localizare. Pentru nodurile a
autonomiei scăzute a nodurilor localizate prin GPS, căror poziție o putem obține, calculăm eroarea de
acestea tind să „moară‟ mult mai repede decât nodurile localizare. Prin semnal util de localizare înțelegem
regulare. După localizarea fiecărui set de câte 2 noduri beacon-uri cu o metrică de conectivitate [2] mai mare
regulare, le măsurăm eroarea de localizare medie. decât un anumit nivel (în cazul nostru 90%).
Nodurile care intră în rețea inițial ne ajută la descrierea Figura 3 arată variația numărului de noduri care
comportamentului unei rețele împrăștiate, iar cele care rămân nelocalizate și eroarea de localizare pentru cele
intră mai apoi ne ajută la descrierea comportamentului localizate în funcție de puterea de emisie radio a
unei rețele dense. nodurilor. În cazul algoritmului centroid, pentru valori mici
Figura 2 arată variația erorii de localizare odată ale razei de acoperire (aprox. 3m), mai mult de 50% din
cu creșterea densității nodurilor regulare în rețeaua numărul nodurilor rămân nelocalizate. Pe de altă parte,
WSN. În mod clar, eroarea de localizare este mică chiar algoritmul nostru ajută la localizarea a peste 70% din
și atunci când în rețea sunt doar câteva alte noduri noduri; în ceea ce privește eroarea de localizare, se
regulare. O explicație este aceea că la început obține aprox. Aceeași valoare folosind oricare dintre
informațiile de localizare sunt în mare pondere de la algoritmi.
ancore – noduri cu un factor de confidență de 100%. Pe
măsură ce în rețea apar mai multe noduri regulare,
eroarea de localizare tinde să crească până la un
anumit nivel; totuși apare o limitare a erorii datorită
factorului de confidență care stabilizează eroarea de
localizare.

Fig. 4: Efectul pe care îl are puterea de emisie (raza de


acoperire) a nodurilor asupra calității localizării

Fig. 3: Efectul pe care îl are gradul de populare al rețelei


asupra nivelului de calitate al localizariii

Unul din scopurile principale ale algoritmului de


localizare a fost să minimizăm puterea de emisie a

4
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless

III. Localizarea folosind metoda Prin ridicare la pătrat a ecuaţiilor (3), (4) şi (5) se
trilateratiei obţin:
(6)
Trilaterația este algoritmul de localizare folosit de (7)
către sitemul GPS (Global Positioning System), şi (8)
reprezintă o forma mai sofisticata a algoritmului clasic Cele trei ecuaţii obţinute (6), (7) şi (8) sunt independente,
de triangulație. neliniare şi nu se pot rezolva matematic; totuşi, folosind
metoda propusă de Dixon[13] pentru obţinerea unui plan
IV. DESCRIEREA ALGORITMULUI
radical al intersecţiei sferelor prind scăderea a 2 sfere;
scazând (8) din (7) obţinem următoarea ecuaţie liniară:
Trilaterația este o metodă de determinare a poziției
(9)
relative a obiectelor folosindu-se de geometria
Şi scazând (6) din (7) obţinem următoarea ecuaţie liniară:
triunghiurilor, într-un mod asemănător cu cel al
(10)
triunghiulației. Spre deosebire de triunghiulație, care se
Rearanjând formula (9) se obţine variabila Va:
foloseşte de măsurarea unghiurilor (împreună cu cel
puțin o distanţă cunoscută) pentru calcularea locaţiei (11)
subiectului; trilateraţia se folosește de locaţiile Iar din rearanjarea lui (10) obţinem Vb:
cunoscute a două sau mai multe puncte de referinţă şi
de distanţa măsurată dintre subiect şi fiecare punct de (12)
referinţă în parte. Pentru a determina unic şi cu precizie
poziţia relativa a unui punct în planul 2D folosind doar Rezolvând ecuaţiile (11) şi (12) se obţin punctele
trilateraţia, sunt necesare cel puțin 3 puncte de referinţă intersecţiei (x şi y):
(în cazul 3D fiind nevoie de 4 asemenea puncte). (13)
Considerând formula de bază a unei sfere:
(1) (14)
iar pentru o sferă centrată în punctul (xa, ya, za)
ecuația este: Dacă ecuaţiile nu au soluţii reale; înseamnă că cele doua
(2) sfere nu au nici un punct de intersecţie (sferele nu se
Deoarece considerăm că toate nodurile sunt întâlnesc).
poziţionate în acelaşi plan (cazul 2D), se pot considera
nodurile (a b şi c) cu distanţele (da, db, dc) către nodul  STUDIUL ALGORITMULUI
ţintă astfel:
Trilateraţia (sau multi-lateraţia) în suprafeţe 2D
necesită intersecţia a cel puţin trei cercuri, ale căror
poziţie este cunoscută (latitudine şi longitudine).
O ancoră este un nod / senzor care îşi cunoaşte
poziţia. Pentru aceasta, fiecare nod ancoră, va fi plasat
pe teren fie într-o locaţie anume şi această locaţie va fi
stocată în variabilele senzorului; fie va dispune de un
modul GPS cu ajutorul căruia să-şi stabilească poziţia
singur la pornire. Avantajul, în cel de-al doilea caz, este
că ancora nu mai este obligată să fie staţionară, dar pe
de altă parte folosirea modulelor GPS epuizează mult
Fig. 5: Intersecţia a 3 sfere mai rapid sursa de energie a senzorului.
Poziționarea ancorelor este crucială pentru a putea
Formulele pentru cele 3 sfere în plan (cercuri) sunt permite acoperirea întregului teren şi pentru a asigura că
descrise de ecuaţiile următoare: semnalul transmis de un nod blind (care nu-şi cunoaşte
Sfera A: (3) poziţia) poate fi recepţionat de minim trei noduri ancoră.
Sfera B: (4) Pentru a asigura o acoperire maximală a zonei de
Sfera C: (5) recepţie, nodurile ancoră vor fi plasate pe teren folosind
următoarea configuraţie:

5
Algoritmi de localizare în rețelele de senzori wireless

Bibliografie

[1] P. Bahl and V. N. Padmanabhan. Radar: An in-building RF-based


user location and tracking system. In Proc. IEEE INFOCOMM,
pages 775784, 2000.
[2] N. Bulusu, J. Heidemann, and D. Estrin. GPS-less low cost
outdoor localization for very small devices. IEEE Personal
Communications, 7(5):28-34, 2000. Special Issue on Smart
Spaces and Environments.
[3] S. Capkun, M. Hamdi, and J.-P. Hubaux. GPS-free positioning in
mobile ad-hoc networks. In Proc. of 34th HICSS, volume 9, page
9008, 2001.
[4] B. Kusy, M. Maroti, G. Balogh, P. V Olgyesi, J. Sallai, A. Nadas,
A. Ledeczi, and L. Meertens. Node density independent
Fig. 6: Poziţionarea optimă a nodurilor ancoră localization. In Proc. of IPSN, pages 441-448, 2006.
[5] K. Pister L. Doherty and L. EI Ghaoui. Convex optimization
methods for sensor node position estimation. In Proc. of IEEE
Folosind o astfel de configuraţie se poate asigura INFOCOMM, pages 1655-1663, 2001.
detecţia şi determinarea poziţiei tuturor nodurilor aflate [6] R. Nagpal, H. E. Shrobe, and J. Bachrach. Organizing a global
în zona de interes: coordinate system from local information on an ad hoc sensor
network. In Proc. of IPSN '03, pages 333-348, 2003.
[7] D. Niculescu and B. Nath. SpotON: An indoor 3-d location
sensing technology based on RF signal strength. Technical
Report Report #200002-02, Department of CSE, University of
Washington, Feb. 2000.
[8] D. Niculescu and B. Nath. Ad hoc positioning system (APS). In
Proc. of GLOBECOMM, volume 5, pages 2926-2931, 2001.
[9] D. Niculescu and B. Nath. Ad hoc positioning system (APS)
using aoa. In Proc. of IEEE INFOCOMM, pages 1734-1743,
Fig. 3 Ancorele folosite în cazul trilaterației pentru 2003.
nodurile țintă A, B și C. [10] A. Savvides, C. C. Han, and M. B. Srivastava. Dynamic
fine-grained localization in ad-hoc networks of sensors. In Proc.
of MobiCom, pages 166-179, 2001.
Poziţionarea cu această configuraţie, după cum se
[11] A. Savvides, H. Park, and M. B. Srivastava. The n-hop
poate observa şi din fig. 3 va garanta că orice nod care multilateration primitive for node localization problems. Mobile
se află în interiorul câmpului va fi detectat de către cel Networks and Applications, 8(4):443-451, 2003.
[12] A. Vargas. The OMNeT++ discrete event simulation system. In
puţin 3 noduri ancoră. Pentru a îmbunătăţi detecţia şi
Proc. of ESM), pages 319-324, 2001.
determinarea poziţiei, se pote folosi un al doilea rând de
ancore, reprezentat în fig. 2 cu albastru.
Trilaterația este unul dintre domeniile științifice
relativ necunoscute. Nu este disponibilă foarte multă
informație concretă pe această temă, și este unul dintre
subiectele fierbinți pentru cercetătorii din întreaga lume.
Analiza de trilaterație discutată aici, este folosită în
dezvoltarea algoritmului, care va fi în măsură să
localizeze module de senzori wireless staționari cu
ajutorul ancorelor.