Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
AR 2016-2017 Suport de Curs Mecanisme (I.Visa) PDF
AR 2016-2017 Suport de Curs Mecanisme (I.Visa) PDF
2016 – 2017
Prof. dr. ing. Ion Vișa
Structura cursului
1. Notiuni generale despre Mecanisme
2. Mecanisme articulate
2.1 Structura mecanismelor articulate
2.2 Modelarea structurala ca
Sisteme Mecanice Multicorp ‐ SMM
MultiBody Systems – MBS
2.3 Cinematica prin
Metoda Sistemelor Multicorp
( MultiBody Systems Method )
2.4 Dinamica prin
Metoda Sistemelor Multicorp
3. Mecanisme cu roti dintate
3.1 Clasificare si Raport de transmitere
3.2 Angrenaje cu axe fixe – geometrie
3.3 Mecanisme complexe cu axe fixe
3.4 Angrenaje planetare
3.5 Unitati planetare
3.6 Mecanisme planetare complexe
4. Mecanisme cu cama.
4.1 Clasificare
4.2 Cinematica ‐ dinamica
1. Noțiuni generale despre mecanisme
1.1 Definire și rol funcțional în produse
1.2 Elementul și cupla cinematică
1.3 Mecanism
1.1 Definire și rol funcțional în produse
a. Mecanismul este un sistem mecanic
b. Mecanismul este format din corpuri cu constrangeri
si miscare relativa
c. Mecanismul asigura transmiterea determinata a
miscarii si a fortelor (a puterii mecanice)
d. Mecanismul are rol/roluri functional/e in produs
Rol funcțional:
F1 Transformarea unui tip de miscare in alt tip de miscare
F2 Realizarea unei legi de transmitere a miscarii
F3 Realizarea de traiectorii, prin puncte ale corpurilor
F4 Ghidarea corpurilor in plan si spatiu
F5 Transmiterea puterii mecanice ( miscare si forte)
F6 Preluarea fortelor
Exemple de mecanisme înglobate în produse:
P1. Produsul Automobil
P1. Automobil ‐ Mecanism de suspensie și direcție față
P1. Automobil ‐ Mecanismul motorului cu ardere internă
Mecanisme
came –supape
Mecanism arbore
cotit‐ arbore cu came
Mecanism
piston – arbore cotit
P1. Automobil ‐ Mecanism de transmitere a puterii
mecanice la roțile motoare ale automobilului
P2. Produsul avion contine o mare diversitate de mecanisme al caror rol
functional este determinat de functionalitatile specifice avionului: rulare la
sol, decolare / aterizare ; deplasare in aer dupa diferite traiectorii
P3. Produsul Încărcător frontal
P4. Produsul Robot
P5. Produsul Platformă Stewart
P6. Produsul Sistem de orientare PV
P7. Produsul Centrală eoliană
CONCLUZIE
dintate),
impuse produselor.
1.2 Elementul și cupla cinematică
Exemple:
Biela mecanismului motorului cu ardere internă
Ansamblul port–fuzeta mecanism suspensie Mc Pherson
Arborele cotit al unui motor
Biela mecanismului motorului cu ardere internă
Ansamblul port–fuzetă mecanism suspensie Mc Pherson
Arborele cotit al unui motor
Reprezentări de elemente într‐un mecanism plan
Spatiul miscarii si gradul de libertate pentru un element
Elementele cinematice pot fi fixe sau mobile.
Elementele cinematice fixe au gradul de libertate L=0.
Elementele cinematice mobile se pot mișca în:
Spațiul plan Spațiul general Spațiul sferic
cu 3 dimensiuni cu 6 dimensiuni cu 3 dimensiuni
L=3 L=6 L=3
S=3 (Sx, Sy, θz) S=6 (Sx, Sy, Sz, θx, θy, θz) S=3 (θx, θy, θz)
Corpul liber in spatial S are L=S
1.2.2 Cupla cinematică
Exemplu:
Mecanism de suspensie Mc Pherson
Mecanism de suspensie Mc Pherson
Cupla cinematică
‐ Mobilitatea cuplei f
fij = 2 (Sx, θy), cij = 4 (Fy, Fz, Mx, Mz), fij + cij = S = 6
1.3 Mecanism
Există o mare diversitate de mecanisme:
‐ articulate, cu camă, cu roți dințate;
‐ plane, spațiale, sferice;
‐ serie, paralel, ramificate, cu conture de elemente etc.
1.3.1 Model structural
C
C C
A A
B A B B
a) b) c)
1.3.2 Mobilitatea mecanismului (M)
Mobilitatea mecanismului reprezinta numarul miscarilor
independente introduce din exterior.
M = numar intreg ≥ 1
În mecanisme există:
Analiza și Sinteza
Structural, Cinematic, Dinamic
Studiul dupa tipul mecanismelor:
articulate, cu came, cu roti dintate.
1.3.5 Istoricul mecanismelor
Evoluția este stâns legată de dezvoltarea industrială
Reprezentare la nivel internațional
• IFToMM , Congrese mondiale la fiecare 4 ani
• Jurnal Mechanisms and Machine Theory
2. Mecanisme articulate
Definire
ramificate etc.
1. Cuple multiple
2. Mobilități pasive
3. Elemente pasive
4. Mobilități de reglaj
Exemple
CUPLE MULTIPLE
Fie
D
4
3 6 B
Fin
C 2
5
A
1
MOBILITATI PASIVE
2.2 Modelarea structurală prin Metoda Sistemelor Multicorp
2.2.1 Definire Sistem Multicorp
Numărul constrângerilor cinematice este egal cu
mobilitatea M a sistemului mecanic.
2.2.4 Modelarea sistemelor mecanice prin MBS
(Numărul minim de corpuri)
a) Modelul structural al mecanismului aferent
(reprezentare simplificată, precizare elemente, cuple, parametrii
cuplelor–mobilitate și constrângeri, mobilitatea mecanismului);
b) Identificare corpuri in succesiunea
corpul fix,
corpul/corpurile de intrare,
corpul/corpurile de ieșire,
corpurile cu mai mult de două legături,
corpuri cu forțe exterioare aplicate,
alte corpuri, dacă e cazul.
c) Identificare tipuri constrângeri geometrice.
d) Identificare tipuri de constrângeri cinematice (mișcări de intrare)
e) Calcul mobilitate sistem multicorp.
2.2.5 Conceperea Sistemelor mecanice prin MBS
Date inițiale:
• Spațiul mișcării S
• Mobilitate M
• Numărul de corpuri nc
• Tip cuple cinematice
Etape:
• Identificare tipuri de constrângeri geometrice între corpuri
• Calcul număr total de constrângeri geometrice între corpuri
• Identificare lanțuri cinematice distincte
• Identificare mecanisme distincte prin alegerea bazei și a modului
de acționare
Exemplu de concepere a unui sistem mecanic prin MBS
Date inițiale:
• Spațiul mișcării S=3
• Mobilitate M=1
• Numărul de corpuri nc=3
• Tip cuple cinematice R (rotație)
Etape
• Identificare tipuri de constrângeri geometrice între corpuri
r = 1
r = 2
• Calcul număr total de constrângeri geometrice între corpuri
Σr = S (nc – 1) – M = 3 (3‐1) – 1 = 5
• Identificare lanțuri cinematice distincte
• Identificare mecanisme distincte prin alegerea bazei
și a modului de acționare
2.3 Modelarea cinematica prin metoda MBS
Obiectivul general:
In studiul cinematicii se utilizeaza Modelul cinematic
Modelul cinematic este format din:
‐ Modelul structural si
‐ Modelul geometric
Problemele cinematicii
‐ Analiza cinematica directa
date initiale: schema structural a sistemului multicorp + model geometric cu valori
cunoscute ale tuturor parametrilor geometrici + functiile de timp ale restrictiilor
cinematice
se determina: pozitiile, vitezele si acceleratiile corpurilor si a punctelor de interes
ale acestora
‐ Analiza cinematica inversa
date initiale: schema structurala a sistemului multicorp + model geometric cu
valori cunoscute ale tuturor parametrilor geometrici + parametrii cinematici
(pozitii, viteze , acceleratii) impusi unora dintre corpuri sau unor puncte ale
acestora
se determina: functiile de timp ale restrictiilor cinematice
Problemele cinematicii
date initiale:
schema structurala a sistemului multicorp
+ modelul geometric cu valori necunoscute ale unora dintre
parametrii geometrici
+ marimi cinematice impuse unor corpuri sau unor puncte ale
acestora
se determina:
valorile parametrilor geometrici initial necunoscuti sau alesi
arbitrari
Etapele modelarii cinematice prin metoda MBS
a) Alegerea sistemelor de referinta
b) Definirea modelului geometric al sistemului multicorp
c) Definirea pozitiei corpurilor in sistemul de referinta de baza
d) Transformarea coordonatelor din sistemul mobil in sistemul fix
e) Alegerea coordonatelor generalizate
f) Definirea analitica a restrictiilor geometrice
g) Definirea analitica a restrictiilor cinematice
h) Stabilirea functiilor de pozitie
i) Stabilirea functiilor de viteze si acceleratii
a) Alegerea sistemelor de referinta
Sistem de referinta fix 0XYZ in care se studiaza miscarea tutror corpurilor mobile
Sisteme de referinta atasate corpurilor:
‐ Sistem de referinta atasat corpului fix 1, notat 01X1Y1Z1 (de regula tot 0XYZ)
‐ Sisteme de referinta in cuple, in cazul sistemelor multicorp spatiale (pentru
descrierea miscarilor relative din cuple)
z
Q
P
→
[P]= ; [ ]=
O
y
[Pi (i)]= ; [ ]=
b) Definirea modelului geometric al sistemului multicorp
Modelul geometric al sistemului multicorp este alcatuit din:
‐ Modelul geometric al copurilor
‐ Modelul restrictiilor geometrice
‐ (geometria elementelor binare care leaga corpurile intre ele)
Definirea geometriei corpurilor se face in sistemele de referinta atasate acestora,
in care se definesc:
‐ Conexiunile corpurilor
‐ Punctele de interes
Modalitati de definire
Puncte: prin coordonate
Drepte: printr‐un punct si un vector sau prin 2 puncte
Curbe: prin parametrii specifici
Suprafete: prin coordonate si vectori
b) Definirea modelului geometric al sistemului multicorp
Punctele se definesc prin coordonate
Dreptele se definesc printr‐un punct si un vector sau prin 2 puncte
Un vector al corpului “i” se defineste prin componente, sau prin doua puncte
c) Definirea pozitiei corpurilor in sistemul de referinta de baza
Pozitia unuei sistem de referinta in raport cu sistemul fix OXYZ este descrisa prin
pozitionarea originii Oi in raport cu O, adica coordonatele Xoi , Yoi , Zoi si orientarea
sistemului OiXiYiZi in OXYZ.
, ,
, ,
Coordonate generalizate: xOi, yOi, i
Cosinusi directori
Pentru MBS in spatiu
cosinusi directori (g = 12)
Relatii de legatura intre cei 9 cosinusi directori
Orientarea sistemului OiXiYiZi in OXYZ poate fi descrisa prin:
Unghiurile lui Euler
Unghiurile Bryant
In acest caz orientarea este descrisa prin trei rotatii relative succesive prin care se
ajunge de la sistemul fix la cel mobil.
Teoretic sunt posibile 12 variante;.
Varianta de rotatii ZXZ “unghiurile lui Euler”
Varianta de rotatii XYZ “unghiurile lui Bryant”
Unghiurile Euler
Unghiurile Bryant ( 1 ‐ 2 ‐ 3 )
Unghiuri de rotatie in jurul axelor sistemului fix
1 0 0 1 1
Y Y
O O X
Miscare spatiala
Date initiale:
, ,
, , ,
; [Ti] ‐ operator
Miscare spatiala
Transformare de coordonate prin intermediul altui corp mobil
Date:
, ,
, , ,
, , ,
Pentru cazul general al transformarii:
OXYZ O1X1Y1Z1 O2X2Y2Z2 ... OiXiYiZi
[Pi] = [T10] [T21] ... [Ti, i‐1] [Pi(i)] ;
[Tij]‐1 = [Tji]
e) Alegerea coordonatelor generalizate
Coordonate generalizate :
marimi analitice (coordonate, unghiuri) prin care
se definesc (se modeleaza) pozitia si orientarea corpurilor mobile
in sistemul fix.
Pentru un corp “i” se defineste matricea coordonatelor generalizate:
, …..
De regula, pozitia unui corp mobil “i” in sistemul fix se
defineste prin pozitia sistemului de referinta OiXiYiZi fata de
sistemul OXYZ
Pentru un corp considerat liber in spatiul S, numarul de
coordonate generalizate independente este egal cu numarul de
dimensiuni ale spatiului S:
pentru un corp “i” in plan (S = 3), numarul de coordonate
generalizate independente este gi = 3
pentru un corp “i” in spatiul general (S = 6), numarul de
coordonate generalizate independente este gi = 6
Exemple:
Pentru plan:
Pentru spatiu:
unde sunt unghiuri relative (Euler, Cardan)
sau unghiuri absolute
Daca numarul de coordinate generalizate gi este mai mare decat
numarul de dimensiuni ale spatiului S, atunci exista gi ‐ S relatii de
legatura intre coordonate , deci raman independente S
coordonate generalizate,
Exemplu:
Determinarea lor conduce la cunoasterea cinematicii corpurilor
sistemului multicorp
Numarul total al coordonatelor genralizate independente, pentru
un sistem multicorp, este:
∑ = S(nc – 1)
f. Definirea analitica a restrictiilor geometrice
Coordonate:
Restrictia de tip T in plan
Restrictia de tip T in plan
Date de intrare: (param. geometrici)
Coordonate:
Restrictia de tip RR in plan
Date de intrare: (param. geometrici)
Coordonate:
Restrictia de tip RT in plan
Restrictia de tip RT in plan
Aria
Date de intrare: (param. geometrici)
Coordonate:
Restrictia de tip S in spatiu
Restrictia de tip Cil in spatiu
Restrictia de tip Cil in spatiu
Date de intrare:
Restrictii de tip:
SS, SR, RR in spatiu
g) Definirea analitica a restrictiilor cinematice
• Restrictiile cinematice sunt definite prin miscarile independente de intrare
dintre corpuri
• Numarul restrictiilor cinematice este egal cu mobilitatea M a sistemului
multicorp
• Analitic, o restrictie cinematica se descrie printr‐o functie in care timpul
apare explicit numarul de functii este egal cu M
• Forma generala a functiei unei restrictii cinematice intre doua corpuri “i” si
“j” este:
Fij (pij, t) = 0
In care pij este un parametru analitic variabil de tip unghi sau
lungime, functie de coordonatele generalizate ale celor doua corpuri
Restrictii cinematice
h) Determinarea pozitiei corpurilor si a pozitiei
punctelor de interes ale acestora
∑ (2)
Nr. coordonate Nr. coordonate
generalizate generalizate
independente dependente
‐ Intre coordonatele generalizate exista legaturi exprimate prin:
‐ Functiile de restrictii geometrice al caror numar este ∑
‐ Functiile de restrictii cinematice, al caror numar este egal cu M
‐ Functiile de restrictii intre coordonatele generalizate dependente, al caror
numar este: ∑
‐ Numarul total al functiilor de restrictii dintre coordonatele generalizate este:
∑ +M+∑ (3)
Observatie:
Sistemul forma de ecuatiile (3), in care numarul de necunoscute este dat de ecuatia (2)
este determinat (nr. ecuatii = nr. necunoscute) in baza relatiei cunoscute de calcul a
mobilitatii sistemului multicorp:
M = S(nC – 1) ‐ ∑ (4)
Considerand, pentru generalizare, timpul explicit in toate functiile de restrictii si toate
coordonatele generalizate existente in fiecare functie, forma generala a sistemului functiilor
de pozitie este:
Rezolvarea pe cale numerica se face prin metode iterative (de regula metoda
Newton – Raphson).
Aproximarea initiala a celor qi(t) necunoscute se face dupa documentatie sau este
folosit modelul fizic
Pentru un sistem multicorp fezabil, sistemul (5) este compatibil determinat (are o
solutie unica)
Pentru plan:
cos sin
; (8)
sin cos
Pentru spatiul general:
; (9)
i) Determinarea vitezelor corpurilor si a vitezelor
punctelor de interes ale acestora
‐ Se defineste matricea vitezelor generalizate:
… . (10)
in care: (11)
‐ Prin derivarea in raport cu timpul a functiilor din sistemul (5) se obtine sistemul
functiilor de viteze:
. ⋯. . 0
....... (12)
. ⋯. . 0
In scriere matriciala, sistemul (12) devine:
… …
…
…………. …
. …
.
(13)
… …
respectiv:
(14)
Unde [J] reprezinta Jacobianul sistemului iar im matricea numai termenii
corespunzatori ecuatiilor de constrangeri cinematice sunt nenuli
Sistemul (14) este liniar de g ecuatii cu g necunoscute continute in
Rezolvarea sistemului (14) se face prin metode generale de rezolvare a sistemelor liniare
(de regula metoda Gauss)
Prin rezolvarea sistemului (14) se obtin vitezele generalizate continute in , ca functii
de timp
‐ Vitezele punctelor de interes ale corpurilor in sistemul fix, se obtin prin derivarea in
raport cu timpula relatiilor (8) si (9):
‐ Din (8) se obtine
(15)
Unde:
(16)
In care: (17)
reprezinta viteza unghiulara a corpului “i”
Marimea vitezei (modulul) punctului Pi este data de:
Din (9) se obtine, pentru miscarea in spatiul general:
(18)
In care are forma corespunzatoare modului de definire a orientarii corpurilor in
spatiu (unghiuri relative, unghiuri absolute, coordonate)
j). Determinarea acceleratiilor corpurilor si a
acceleratiilor punctelorde interes ale acestora
‐ Se defineste matricea acceleratiilor generalizate:
… , (19)
in care: (20)
‐ Prin derivare in raport cu timpul a functiilor sistemului (14) se obtine sistemul:
(21)
Sistemul (21) este liniar de g ecuatii cu g necunoscute continute in
Derivata a Jacobianului se calculeaza cu
⋯.
(22)
‐ Acceleratiile punctelor de interes ale corpurilor, in sistemul fix, se obtin prin derivarea
in raport cu timpul a relatiilor (15)...(18)
Pentru miscarea plana:
(23)
Unde:
cos sin
sin cos
(24)
In care: (25)
reprezinta acceleratia unghiulara a corpului “i”
Marimea acceleratiei (modulul) punctului Pi este data de:
(26)
Pentru miscarea in spatiul general:
(27)
In care are forma corespunzatoare modului de definire a corpurilor in spatiu
Algoritm de analiza cinematica directa
Etape:
a) Modelare structurala a mecanismului asociat sistemului mechanic: reprezentare
simplificata, elemente cuple, mobilitate
b) Modelare structural ca sistem multicorp cu nr. minim de corpuri: nc , restrictii geometrice,
restrictii cinematice, mobilitate
c) Alcatuirea modelului geometric al sistemului multicorp:corpuri, restrictii geometrice
d) Definirea matricii [q] a coordonatelor generalizate
e) Determinarea analitica a functiilor de restrictii geometrice
f) Determinarea analitica a functiilor de restricitii cinematice
g) Formarea sistemului functiilor de pozitie, analiza determinabilitatii si rezolvarea lui [q(t)]
h) Determinarea functiilor de pozitie ale punctelor de interes ale corpurilor
i) Formarea sistemului functiilor de viteze si rezolvarea lui
j) Determinarea functiilor de viteze ale punctelor de interes ale corpurilor
k) Formarea sistemului functiilor de acceleratii si rezolvarea lui
l) Determinarea functiilor de acceleratii ale punctelor de interes ale corpurilor
Exemplu 1.
Fie
D
4
3 6 B
Fin
C 2
5
A
1
a)
S = 3
Nelem = 6
Cuple:
14
; ; ;
l2 = AB l3 = CD
Total: 10 parametri geometrici
d)
e)
RR(AB): ‐ 0 ⇒ F1 = 0
RR(CD): ‐ 0 ⇒ F2 = 0
f)
AD – f(t) = 0 ‐ 0 ⇒ F3 = 0
g)
F1 = 0 F2 = 0 F3 = 0
In care
cos sin
;
sin cos
D
D D D
C
C C
A A
B A B B
a) b) c)
S = 3
a) Nelem = 5
Cuple:
11
M = 3(5 ‐ 1)‐ 11 = 1 2 (t)
; ; ;
e)
R(A): F1 = 0; F2 = 0
1
RT(D): 1
0 F3 = 0
1
RR(EF): ‐ 0 F4 = 0
RR(BC): ‐ 0 F5 = 0
f)
2 – f(t) = 0 o functie F6
g)
F1 = 0; F2 = 0; ........ F6 = 0 ,
In care:
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos
Sistem de 6 ecuatii cu 6 necunoscute [q]
h)
=
=
Mecanismul aripii de avion la decolare si aterizare
Optimizarea modelului geometrico‐cinematic al mecanismelor
prin metoda sistemelor multicorp
Obiectiv general: determinarea valorilor parametrilor geometrico‐cinematici care sa
asigure o functionalitate impusa
Definirea mecanismelor ca sisteme multicorp
Modificarea (parametrizarea) geometriei in vederea optimizarii se poate face prin:
Modificarea pozitiei unei restrictii geometrice simple (tip cupla)
Modificarea pozitiei unei restrictii geometrice compuse
Modificarea pozitiei unei corp in configuratia data a sistemului multicorp
Modificarea geometriei corpurilor
Modificarea pozitiei unei restrictii geometrice simple
Modificarea geometriei celor doua corpuri adiacente
Corpuri: Pi, Pj
Cupla de rotatie: Pi Pj
Pozitia initiala: (Pi)0 (Pj)0
Pozitia modificata: Pi Pj
X si Y definite in sistemul OXY
Noile coordonate pe corpuri
Modificarea geometriei corpurilor si a elementului de legatura dintre ele
Modificari:
( X)i, ( Y)i, ( X)j, ( Y)j in sistemul fix:
Coordonatele punctelor Pi(i) si Pj(j)
O
Modificarea pozitiei unei corp in configuratia data a sistemului multicorp
Modificarea geometriei corpurilor / elementelor adiacente corpului respectiv
Corpul “i” in contact cu “j” si “k” prin cuplele Ai si Bi
Sistem de referinta initial: (Oi)0 (Xi)0 (Yi)0
Sistem de referinta modificat: OiXiYi
Coordonatele punctului Ai
Cu:
cos ∆ s ∆
sin ∆ cos ∆
Din conditia: ≡ , ≡
Modificarea parametrilor geometrici numai a corpurilor respective, in sistemele
de referinta asociate corpurilor
Functiile obiectiv din procesul de optimizare geometrico‐cinematice se pot
parametriza functie de modificarile: X, Y,
2.4 Modelarea dinamica prin Metoda Sistemelor Multicorp
Obiectiv general
Studiul miscarii corpurilor (pozitii, viteze, acceleratii ale corpurilor si
ale diferitelor puncte ale acestora) sub actiunea fortelor si a
proprietatilor inertiale ale corpurilor (masa, centrul de greutate,
tensorul de inertie)
Modelul dinamic
In studiul dinamic se utilizeaza modelul dinamic, alcatuit din:
Modelul cinematic (v. Cap. 3)
Fortele exterioare aplicate
Masele corpurilor si pozitia pe corp a centrului de greutate
Tensorul masic de inertie
Forte in sistemele mecanice
Fortele sunt marimi vectoriale caracterizate de directie, sens si modul
Forte exterioare aplicate, Fext
‐ actioneaza intre doua corpuri
‐ se exprima analitic sau numeric
‐ Forte motoare (driving forces)
‐ , , caracteristica mecanica motoare
‐ forte variabile
‐ nr. = M
‐ Exemple
‐ Forte rezistente (resistance forces)
‐ , , caracteristica mecanica rezistenta
‐ forte variabile
‐ nr. ≥ 1
‐ Exemple: forte tehnologice, forte elastice, forte de amortizare
‐ Fortele de greutate (gravity forces)
‐ · pot fi forte motoare sau rezistente
Masele corpurilor si pozitia centrului de greutate
‐ Corpul “i” are masa mi
‐ Pozitia centrului de greutate al corpului “i” se noteaza cu Gi
‐ Forta de greutate este verticala, cu sensul spre sol, si are marimea:
‐ Tensorul masic de inertie are forma generala pentru un corp in spatiu:
‐ Elementele diagonalei principale se numesc momente de inertie (moments of inertia)
‐ Celelalte elemente se numesc produse de inertie (products of inertia)
‐ In plan se defineste momentul de inertie masic in raport cu un ax perpendicular pe plan
si care trece prin centrul de masa.
Daca Oi ≠ Gi
Forte de inertie Fin
‐ Apar in miscarea corpurilor
‐ Se exprima prin torsorul fortelor de inertie aplicat in centrul de greutate al corpului
·
‐ Exemplu, in miscarea plana:
· ̅
Forte in restrictiile geometrice, FR
‐ numarul si natura lor (forta sau moment) intr‐o restrictie geometrica este egal
cu numarul rij si tipul (translatie, rotatie) miscarilor anulate de restrictie
‐ exemple
Forte de frecare, Ff
‐ se opun miscarilor relative din restrictii
‐ se exprima ca produs intre forta normala pe suprafetele in contact si
coeficientul de frecare
Problemele dinamicii
‐ Analiza dinamica directa (forward dynamics)
Date: modelul dinamic cunoscut
Obiectiv: determinarea miscarii reale a corpurilor
(in succesiunea acceleratii, viteze, deplasari)
‐ Analiza dinamica inversa (inverse dynamics)
Date: modelul dinamic cunoscut, cu exceptia unui nr. de forte exterioare
egal cu M
miscarea reala impusa printr‐un numar de parametrii egal cu M
Obiectiv: determinarea fortelor exterioare initial necunoscute (cu care apoi se
dimensioneaza sursele motoare si rezistente)
‐ Pozitia de echilibru
Date: modelul dinamic cunoscut
Obiectiv: determinarea pozitiei corpurilor la care fortele exterioare aplicate
sunt in echilibru
Problemele dinamicii
‐ Fortele in restrictiile geometrice
Date: modelul dinamic cunoscut
Obiectiv: determinarea fortelor in restrictiile geometrice
‐ Sinteza (optimizarea) dinamica
Date: modelul dinamic cunoscut
miscarea reala impusa printr‐un numar de parametrii egal cu M
Obiectiv: determinarea parametrilor geometrici / forte exterioare / mase / momente
de inertie masice care sa duca la un comportament dinamic impus
Analiza dinamica directa
Ecuatia matriceala de echilibru, in plan:
Fortele exterioare, de inertie si din cuple sunt reduse in originea
sistemului de referinta atasat corpului (care coincide cu centrul de masa
Gi), si sunt descompuse dupa axele sistemului fix OXYZ
Analiza dinamica directa
Matricea fortelor de inertie:
Matricea acceleratiilor
Matricea masei
generalizate
Analiza dinamica directa
Matricea fortelor din restrictiile geometrice:
Matricea coloana a multiplicatorilor lui Langrange, la care:
nr. de termeni = nr. ecuatiilor de restrictii geometrice ale corpului “i”
(care reprezinta si nr. de forte din legaturile corpului “i”)
Matricea Jacobian a ecuatiilor de restrictii geometrice pentru corpul
“i” la care: nr. de linii = nr. restrictii geometrice ale corpului “i”
Ecuatia generala de miscare a corpului “i”, cu necunoscutele si [λi]
Obs: nr. ecuatii scalare < nr. necunoscute
ecuatiile de miscare nu pot fi rezolvate independent pentru fiecare corp “i”
Analiza dinamica directa
Pentru un sistem multicorp format din nc corpuri nc ecuatii (de forma ecuatiei
generale) care conduc la sistemul de ecuatii diferentiale:
Unde:
[m] matricea maselor:
[J] matricea Jacobian a tuturor restrictiilor geometrice ale sistemului multicorp
(cu ∑ linii si qg coloane)
[λ] matricea coloana a multiplicatorilor lui Lagrange (cu nr. de termeni ∑ )
[Fext] matricea fortelor exterioare aplicate sistemului multicorp
Analiza dinamica directa
Pentru un sistem multicorp format din nc corpuri nc ecuatii (de forma ecuatiei
generale) care conduc la sistemul de ecuatii diferentiale:
Forma explicita:
Sistem cu 3 nc ecuatii scalare
Necunoscute:
cu 3 nc termeni
[λ] cu ∑ termeni
Analiza dinamica directa
Sistem cu:
Nr. de ecuatii: g +∑
Nr. de cunoscute: Nr termenilor matricilor si [λ]
Nr. ecuatii = Nr. necunoscute
Obs.:
Cele doua subsisteme nu pot fi rezolvate independent deoarece primul subsistem are g
ecuatii si contine toate necunoscutele sistemului mixt, iar al doilea subsistem are ∑ ecuatii
si are ca necunoscute toti termenii matricei (al caror numar este mai mare decat ∑ )
Analiza dinamica directa
sistemul mixt:
Solutia
Conditii initiale:
Rezolvarea sistemului:
1. Se determina
‐ Analitic (cazuri simple)
2. Prin integrare pe un interval de timp suficient de mic
‐ Numeric (cu softuri dedicate)
3. Prin integrare pe un interval de timp suficient de mic
Exemplu de analiza dinamica directa
Sistem multicorp
M2
Nr. Corpuri: nc = 3
Restrictii:
R intre 1 ‐ 2 (in A)
R intre 2 ‐ 3 (in B)
RT intre 1 – 3 (in C)
M= 1 restrictie cinematica 2
Forte exterioare aplicate: si
Exemplu de analiza dinamica directa
Sistem multicorp Ecuatiile de restrictii geometrice
Definirea geometriei
Obs.
Din ≡ ⇒
Din ≡ ⇒
Din ∈ ⇒
Exemplu de analiza dinamica directa
Explicitarea ecuatiilor:
Se cer: fortele exterioare aplicate necunoscute (in numar egal cu M)
In sistemul de ecuatii diferential‐algebrice din analiza dinamica directa:
Unde:
J este Jacobianul restrictiilor geometrice
Nr. de ecuatii este g +∑
Nr. de necunoscute este dat de numarul
termenilor matricilor si [λ]
Nr. de necunoscute este mai mare cu M fata de nr. ecuatii sistemul devine nedeterminat
Analiza dinamica inversa
Nr. de necunoscute este mai mare cu M fata de
nr. ecuatii sistemul devine nedeterminat
Solutie:
In a doua ecuatie a sistemului se inlocuieste Jacobianul restrictiilor geometrice prin
Jacobianul sistemului din cinematica, care cuprinde un numar de linii mai mare cu M fata
de Jacobianul restrictiilor geometrice sistemul devine determinat
Analiza dinamica inversa
Exemplu:
Nr. Corpuri: nc = 3
M= 1 restrictie cinematica 2
Pentru o viteza unghiulara constanta ( 2 = 2 = ct.)
Ecuatia restrictiilor cinematice este: 2 – ωt = 0
Al doilea subsistem al sistemului de ecuatii de miscare:
va avea tot 6 ecuatii
Analiza dinamica inversa
Al doilea subsistem al sistemului de ecuatii
de miscare va avea tot 6 ecuatii
Ca urmare, cele doua subsisteme formeaza un sistem de 12 ecuatii cu 12 necunoscute:
, , , , , , λ , λ2, λ3, λ4, λ5 si sau
Analiza dinamica inversa
Discutie:
Daca se cunoaste , se determina momentul motor M2 care sa invinga forta arcului
Apoi, in functie de M2 se alege motorul de antrenare (din cataloage, functie de puterea P
si turatia n care determina M2
Daca se cunoaste motorul de antrenare, adica , se poate dimensiona arcul pentru a
asigura miscarea impusa
Prin termenii matricei [λ] se determina fortele din restrictiile geometrice (v. pct. 4.9)
Pozitia de echilibru static
Date: modelul dinamic (la fel ca la analiza dinamica directa)
Se cere: determinarea valorilor coordonatelor generalizate q1, ...qg la care fortele
exterioare aplicate (motoare si rezistente) isi fac echilibrul
La pozitia de echilibru static, vitezele si acceleratiile generalizate devin nule, adica:
0; 0
Ca urmare, sistemul diferential‐algebric al ecuatiilor de miscare devine:
Obs: sistemul contine g ecuatii si g +∑ necunoscute din [q] si [λ]
Pozitia de echilibru static
La pozitia de echilibru static, vitezele si acceleratiile generalizate devin nule:
0; 0
sistemul diferential‐algebric al ecuatiilor de miscare devine:
Adaugand la sistemul anterior, sistemul ecuatiilor restrictiilor geometrice, adica:
[F(q1, q2,....., qg)] = 0 (care are ∑ ecuatii)
un sistem determinat, prin a carui rezolvare se obtin necunoscutele [q] si [λ]
Matricea [q] determina pozitia de echilibru a sistemului
Matricea [λ] foloseste la determinarea fortelor din restrictiile geometrice
(vezi pct. 4.9)
Precizare:
Daca se urmareste numai determinarea pozitiei de echilibru static (fara fortele din restrictiile
geometrice) nu mai este necesara descompunerea sistemului multicorp in corpuri componente.
Se pot folosi in acest caz metode energetice (ex. Metoda lucrului mecanic virtual)
3. Mecanisme cu roți dințate
Definire:
Rol funcțional:
-mecanisme complexe
-angrenaje planetare
Clasificare:
După poziția relativă a axelor de rotație
- axe paralele
- axe concurente
- axe încrucișate
După profilul dinților
- evolventă
- cicloidă
- arc de cerc
După forma și dispunerea dinților
- dantură dreaptă
- dantură înclinată
- dantură curbă
După raportul de transmitere
- raport de transmitere constant
- raport de transmitere variabil
Angrenaje cu axe paralele
Angrenaje cu axe concurente (angrenaje conice)
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)
Evolventa
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)
Roata evolventică
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)
Cremaliere
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)
cilindri ai roții
3.2.1 Angrenaje cu axe paralele și raport de transmitere constant
(angrenaje cilindrice)
Clasificare:
- după numărul roților centrale
- după numărul și tipul angrenajelor
- după numărul și tipul sateliților
- după mobilitate
Exemple de unități planetare
Exemple de unități planetare
Aplicație: Diferențialul de automobil
3.6 Mecanisme planetare complexe
Mod de formare:
2. Conditii de promovare:
‐ situatia la laborator incheiata
‐ proiect promovat
‐ la toate cele 4 subiecte de examinare minim nota 5.