Curs Master EPA MCCS – v.

02 - Facultatea de Inginerie Electrică

Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

2. Modelarea structurilor de conversie matriciale

Astăzi electronica industrială ocupă un loc important în procesele industriale atât la

nivelul transferului de energie electrică cât şi al conversiei electromecanice. Aceasta a fost
posibil datorită progresului înregistrat de dispozitivele semiconductoare de putere, materiale
şi electronica de comandă.
Aplicaţiile sunt din ce în ce mai diversificate: comandă de maşini, redresoare puţin
poluante, filtre active, etc. Funcţiile clasice, privind modelarea convertoarelor statice de
putere, îşi pierd competitivitatea în faţa unui formalism recent introdus şi utilizat pentru
sinteza legii de comandă şi dimensionarea unor elemente. În acest sens, în acest paragraf se
tratează un concept de modelare pentru sistemele electrotehnice care rezultă din asocierea
intimă a evenimentelor continue şi discontinue. Bazele unui astfel de formalism au fost puse
de către Prof. J.-P. Hautier în 1995.

2.1. Descompunerea funcţională a axei de putere

Din punct de vedere funcţional, toate convertoarele se descompun în:
- o parte de FORŢĂ, care reprezintă conexiunea realizată; aceasta poate fi separată într-
un bloc continuu (sursă, sarcină, elemente pasive) şi un bloc discontinuu în care sunt definite
conexiunile realizate de convertor.
- o parte de COMANDĂ, definită prin una sau mai multe reţele de stare Petri; aceasta
descrie cum se stabilesc conexiunile între două surse de natură diferită (tensiune-curent).
Această descompunere se aplică întregului sistem de conversie denumit şi axă de
putere.
Se consideră exemplul din Fig.2.7 care reprezintă un circuit de c.a. simplificat.
În cazul general (Fig.2.8), condiţiile de deschidere şi de închidere se definesc în funcţie
de comanda internă şi cea externă. Un astfel de formalism permite redefinirea
caracteristicilor unui întreruptor.
u ci
i ci
Bci R
u
L

Fig. 2.1. Circuit de c.a. simplificat.

Asupra condiţiei: închiderea (deschiderea) unui întreruptor este condiţionată de starea
pozitivă sau negativă a tensiunii uci , respectiv a curentului ici .
Asupra direcţiei: un întreruptor este bidirecţional în tensiune (curent) atunci când
condiţia de deschidere CD, respectiv CÎ, este independentă de semnul tensiunii u ci , respectiv
de sensul curentului ici .
Din punct de vedere al comenzii (externe) există trei clase de întreruptoare:
• necomandabile - funcţia diodei;
• uni sau monocomandabile - o singură receptivitate poate fi controlată, fiind
dependentă de comanda externă;

1
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

• bicomandabile - atât CÎ cât şi CD depind de comanda externă.

Partea de Partea de
COMANDÅ FORºÅ
f ci
C¥

1 2 uci i ci
uci
(f ci =0 ) i ci
CD (f ci =1)

Comandå Comandå
Bci externå internå

Fig. 2.2. Descompunerea funcţională a unui sistem.

2.2 Modelarea hibridă a sistemelor de conversie a energiei

O axă de putere poate fi descompusă în două părţi distincte:
• parte continuă - surse de alimentare, elemente pasive, etc. şi
• parte discontinuă - convertorul.
În cadrul unui convertor, din punct de vedere conceptual, distingem o parte de comandă
(PC) şi o parte de forţă (PF)-Fig.2.3.
Funcţii de
conexiune
PC PF
Bloc continuu
Funcţionare (surse, elemente pasive,..)
secvenţială Bloc discontinuu
Comandă (întreruptoare)
internă
Comandă
externă
Fig. 2.3. Descrierea funcţională a unui sistem pentru cazul general.
Partea de forţă este compusă dintr-un bloc continuu, ce poate fi definit prin intermediul
ecuaţiilor de stare, şi un bloc discontinuu definit printr-o funcţie de conversie pornind de la
conexiuni realizate cu întreruptoare.
Partea de comandă defineşte modalitatea de realizare a conexiunilor.

Modelarea părţii de forţă

Descrierea după stare a blocului continuu
În cazul general, blocul continuu poate fi descris printr-o ecuaţie de stare sub forma:
r& r r
X = A x + Bi ⋅ U i + B e ⋅ U e
r r (2.1)
Y = C + D ⋅U e
r
unde: X = vectorul de stare;
r
U i = vectorul mărimilor de intrare (mărimi interne generate de convertor);

2
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU
r
U e = vectorul mărimilor de intrare externe;
r
Y = vectorul de observare.
Descrierea funcţională a blocului discontinuu
Convertorul static este un modulator bilateral care se poate defini printr-o funcţie de
conversie caracterizată de matricea M:
r r
U i = [M ] ⋅ X (2.2)
Elementele matricei M sunt funcţiile de conexiune pentru fiecare întreruptor din cadrul
convertorului. Această matrice are sens numai în cazul conducţiei continue. Interpretarea
conducţiei continue pentru celule cu n întreruptoare se poate scrie astfel:
n
∑ f ci = 1 , un singur întreruptor este închis; (2.3)
i =1

Aplicaţie în cazul unui variator de tensiune continuă

Se consideră un variator de tensiune continuă care alimentează o maşină de c.c.
(Fig.2.4).
i L im k i1

u1 um L1
u
C D R

M.C.C.
CONVERTOR

Fig. 2.4. Schema de principiu a unui variator de tensiune continuă.

Descompunere funcţională
În Fig.2.5 se prezintă descompunerea funcţională a unei axe de putere de c.c..

Partea de comandå Partea de for¡å

Bloc discontinuu Bloc continuu Ue
f c1 (U i ) Y
f c1
X=AX+B eUe +B i Ui
Re¡eaua lui Petri f c2
f c2 (X) Y=CX+DUe

(C e ) (C 1 )

Fig. 2.5. Descompunerea funcţională a axei de putere de c.c.

r
Vectorul de stare: X = ( i , u1 , i1 )T ;

3
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU
r
Vectorul de intrări externe: U e = ( u , E )T ;
r
Vectorul de intrări interne: U i = ( im , um )T ;
Mărimile im şi u m sunt mărimi modulate discontinuu care influenţează partea
continuă.

Graful părţii de forţă

Graful structurii de forţă pentru aplicaţia formulată în secţiunea precedentă este format
din 5 module (Fig.2.6). Fiecare modul este caracterizat de câte o relaţie. Cu m s-a notat
coeficientul de modulare sau factorul de umplere. Ecuaţiile asociate fiecărui modul sunt
următoarele:
di
R1 :L ⋅ = u − u1
dt
(2.4)
du
R2 :C ⋅ 1 = i − im
dt

R3 :u m = m ⋅ u1
(2.5)
R4 :im = m ⋅ i1

di
R5 :L1 ⋅ 1 + R ⋅ i1 = u m − E (2.6)
dt
Din expresiile (2.5) se poate deduce conservarea puterii instantanee:
u1 ⋅ im = u m ⋅ i1 (2.7)
Modelul de stare se poate scrie astfel:
r& r r r
X = A ⋅ X + Be ⋅ U e + Bi ⋅ U i (2.8)
Înlocuind expresiile (2.4), (2.5) şi (2.6) în expresia (2.8) se obţine:

• ⎡ 1 ⎤ ⎡ ⎤
⎛ i ⎞ ⎢⎢0 − L
0 ⎥
⎥ ⎛i ⎞ ⎢ L
⎡1
0⎥
⎤ ⎢0 0 ⎥
⎜ ⎟ ⎢1 ⎜ ⎟ ⎢ ⎥ ⎛u ⎞
⎢
1
⎥ i
⎛m ⎞
⎜ u1 ⎟ = ⎢ C 0 0 ⎥⎥ ⋅ ⎜ u1 ⎟ + ⎢0 0 ⎥ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎢− 0 ⎥ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ (2.9)
E ⎢ C ⎥ ⎝ um ⎠
⎜ i ⎟ ⎢⎢ ⎥ ⎜i ⎟ ⎢ 1⎥ ⎝ ⎠ ⎢
R ⎥ ⎝ 1 ⎠ ⎢0 − ⎥ 1⎥
⎝ 1 ⎠ ⎢0 0−
L1 ⎥⎦
⎣ L⎦ ⎢0
⎣
⎥
L⎦
⎣

C E
u i u1 um i1
R1 R2 R3 R5

L
m

im R4

modulator

4
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Fig. 2.6. Graful structurii de forţă.

Funcţia de conversie
Se consideră următoarele ipoteze:
• f c1 este funcţia de conexiune asociată întreruptorului k
• f c 2 este funcţia de conexiune asociată diodei D.
În cazul conducţiei continue:
f c1 + f c 2 = 1 (2.10)
Conform expresiei (2.2) vectorul de intrări interne se poate scrie astfel:
⎛i ⎞
⎛ im ⎞ ⎡0 0 f c1 ⎤ ⎜ ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎢ ⎥ ⋅ ⎜ u1 ⎟ (2.11)
⎝ u m ⎠ ⎣0 f c1 0 ⎦ ⎜ i ⎟
⎝1 ⎠
Se înlocuieşte expresia (2.2) în (2.8):
r& r r r
X = [A]⋅ X + [Be ]⋅U e + [Bi ]⋅ [M ]⋅ X (2.12)
sau
r& r r
X = [Am ]⋅ X + [Be ]⋅ U e
r
unde, U e reprezintă intrările externe (nu sunt intrări de comandă, mai curând perturbaţii), iar
[Am ] = [A] + [Bi ]⋅ [M ] (2.13)

Reprezentarea funcţională generală

Expresia (2.12) corespunde modelului general al părţii de forţă a unui convertor. Prin
separarea celor două părţi distincte, continuă şi discontinuă, se obţine reprezentarea
funcţională generală din Fig. 2.7.
Ue

Be
f c1
f c2 X
M * Bi
f c3

Bloc
Discontinuu A
Bloc Continuu

Fig. 2.7. Reprezentarea funcţională generală a părţii de forţă a unui convertor.

5
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Pentru cazul variatorului de tensiune continuă studiat se obţine reprezentarea

funcţională monovariabilă din Fig.2.8. S-a considerat că, coeficientul de modulare este
identic cu funcţia de conexiune f c1 .

i 1 u
sL -+
im + 1 u1
* -
sC
f c1 i1
u1
um 1 i1
* +
- R+s.L1
Bloc E
Discontinuu Bloc Continuu

Fig. 2.8. Reprezentarea funcţională monovariabilă a părţii de forţă.

Prin combinarea celor două blocuri, continuu şi discontinuu, se obţine reprezentarea din
Fig.2.9.
f c1

E
i1 im u1 um 1 i1
1 -
* - * +
+ sC R+s.L1
i
1 - u
+
sL

Fig. 2.9. Diagrama bloc a variatorului de tensiune continuă cu un tranzistor cu sarcină RLE.

Interpretare
• urmărind diagrama bloc prezentată (Fig.2.9) se poate observa că orice modificare a
funcţiei de conexiune conduce la modificarea reacţiei de stare a procesului global;
• prin comanda unui convertor se înţelege modularea interconexiunilor dintre părţile
continue ale sistemului.

2.3. Generalizare privind modelarea blocului discontinuu

În Fig.2.10 se prezintă structura de principiu a unui convertor cu C celule de comutaţie
şi I întreruptoare ideale pe fiecare celulă. Fiecare celulă este alimentată de la câte o sursă de
tensiune. Sarcina convertorului este reprezentată prin surse de curent.
Notaţii:
⎧is1 ,is 2 ,...
• ⎨ , reprezintă mărimile de stare comutate;
⎩u s1 ,u s 2 ,...
⎧im1 ,im 2 ,...
• ⎨ , reprezintă mărimile modulate (discontinue);
⎩u m1 ,u m 2 ,...
• f ci , reprezintă funcţia de conexiune pentru întreruptorul i de pe celula c, unde
c = 1, C şi i = 1, I .

6
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

La fiecare moment de timp se află în conducţie un singur întreruptor de pe fiecare

celulă.
I
∑ f ci = 1, c ∈ {1,2,...., C} (2.14)
i =1

u s1 u s2 u s3 u s I-1
v m1 i m1 i m2 i m3 i m I-1 i mI
i s1
11 12 13 1I
v m2 u m1
i s2
21 22 23 2I
v m3 u m2
i s3
31 32 33 3I
v m4
i s4
41 42 43 4I
u m C-1
v mC
i sC
C1 C2 C3 CI

Fig. 2.10. Structura de principiu a unui convertor format din C celule de comutaţie
şi I întreruptoare pe celulă.

Matricea de conexiune

Fiecărei structuri de forţă i se poate atribui o matrice de conexiune [F], astfel încât:
r r
I m = [ F ]T ⋅ I s (2.15)
unde,
r
I m = ( im1 , im 2 , im3 , ...)T (2.16)
r
I s = ( is1 , is 2 , is3 , K )T (2.17)

⎡ f11 f 21...... f C1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ f12 f 22 ...... f C 2 ⎥
[ F ] = ⎢. ⎥ (2.18)
⎢ ⎥
⎢. ⎥
⎢ f1I f 2 I ...... f CI ⎥
⎣ ⎦

Matricea de conversie a curenţilor

7
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Suma curenţilor comutaţi ( is1 , is 2 , ..., isC ) , respectiv modulaţi ( im1 , im 2 , ..., imI ) este
nulă.
C
∑ isc = 0 (2.19)
c =1

I
∑ imi = 0 (2.20)
i =1
Se scrie expresia (2.15) pentru I=1:
im1 = f11 ⋅ is1 + f 21 ⋅ is 2 + ... + f C1 ⋅ isC (2.21)
Prin desfăşurarea ecuaţiei (2.19) se obţine:
isC = −is1 − is 2 − .... − isC −1 (2.22)

Se înlocuieşte expresia (2.22) în (2.21):

im1 = ( f11 − f C1 ) ⋅ i s1 + ( f 21 − f C1 ) ⋅ i s 2 + ... (2.23)

Dacă se notează matricea de conversie a curenţilor pentru cazul general cu [ M I ] ,

expresia (2.23) poate fi generalizată astfel:
⎛ im1 ⎞ ⎛ i s1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ im 2 ⎟ ⎜ is 2 ⎟
⎜ ⎟ I ⎜ ⎟
⎜⋅ ⎟ = [ M ] ⋅ ⎜⋅ ⎟ (2.24)
⎜⋅ ⎟ ⎜⋅ ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ i m I −1 ⎠ ⎝ i s C −1 ⎠
unde:
⎡ f11 − f C1 f 21 − f C1 f 31 − f C1 ... f C −11 − f C1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ f12 − f C 2 f 22 − f C 2 f 32 − f C 2 ... f C −12 − f C 2 ⎥
[M I ] = ⎢ ⎥ (2.25)
⎢... ⎥
⎢ f1I −1 − f C I −1 ... ⎥
⎣ ⎦

Matricea de conversie a tensiunilor

Dacă întreruptoarele sunt ideale, puterea instantanee (activă) se conservă:
p = vm1 ⋅ is1 + vm 2 ⋅ is 2 +...+ vmC ⋅ isC (2.26)
sau:
u m1 = vm1 − vmC
u m 2 = vm 2 − vmC
(2.27)
M
u mC −1 = vmC −1 − vmC

Ţinând cont de expresiile (2.27) şi (2.19), relaţia (2.26) se poate scrie astfel:

8
 Curs Master EPA MCCS – v.02 - Facultatea de Inginerie Electrică
Universitatea POLITEHNICA Bucureşti, Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

( )
r r
p = u m1 ⋅ i s1 + u m 2 ⋅ i s 2 + ... + u mC −1 ⋅ i sC −1 = U m T ⋅ I s C −1 (2.28)

De asemenea, puterea activă se mai scrie:

( )
r r
p = u s1 ⋅ im1 + u s 2 ⋅ im 2 + ... + u s I −1 ⋅ i s I −1 = U s T ⋅ I m I −1 (2.29)

Deci:
( ) ( )
r r r r
p = U m T ⋅ I s C −1 = U s T ⋅ I m I −1 (2.30)

Dacă se scrie expresia (2.24) sub formă matricială se obţine:

( ) ( )
r r
I m I −1 = [ M I ] ⋅ I s C −1

Ca urmare, expresia (2.30) devine:

( ) ( )
r r
U m C −1 = [ M U ] ⋅ U s I −1 (2.31)

sau:
⎛ u m1 ⎞ ⎛ u s1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ u m2 ⎟ U ⎜ u s 2 ⎟
⎜M ⎟ = [ M ] ⋅ ⎜M ⎟ (2.32)
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ u mC −1 ⎟ ⎜ u s I −1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

unde, [ M U ] = [ M I ] T şi reprezintă matricea de conversie a tensiunilor.