L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice

Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

L3: Modelarea Matlab-Simulink a convertorului 2/2 cu absorbţie

sinusoidală

L4: Modelarea Matlab-Simulink a convertorului 3/2 cu absorbţie

sinusoidală

1. Scopul lucrării
În prima parte a lucrării (L3) se studiază şi se implementează modelul hibrid al
redresorului PWM monofazat cu două niveluri de tensiune (2L) şi absorbţie sinusoidală. Prin
model hibrid se înţelege modelarea ambelor părţi: una continuă (sursa de alimentare, sarcina,
filtrele de intrare/ieşire) şi alta discontinuă (convertorul static de putere). Modelarea şi
simularea aplicaţiei se realizează în mediul de programare Matlab-Simulink. Pentru
modelarea convertorului static (partea discontinuă) sunt utilizate funcţiile de comutaţie
(conexiune) care rezultă din legea de comandă. Pentru comanda redresorului PWM se
consideră 3 metode: comanda PWM directă, comanda PWM indirectă fără compensare şi cu
compensarea tensiunii de sector.
În partea a II-a a lucrării (L4) se studiază şi se implementează modelul hibrid al
redresorului PWM trifazat 2L cu absorbţie sinusoidală. Atât redresorul PWM monofazat, cât
şi cel trifazat sunt structuri bidirecţionale. Pentru modelarea convertorului static se consideră
ecuaţiile generale ale tensiunilor care sunt dependente de funcţiile de comutaţie (conexiune).
Legile de comandă studiate în partea I se extind şi se implementează şi pentru cazul trifazat.

2. Chestiuni de studiat
a) Elaborarea modelului hibrid de simulare al convertorului 2/2.
b) Stusiul şi implementarea comenzii PWM directe cu comparator cu histerezis.
c) Elaborarea modelului hibrid de simulare al convertorului 3/2.
d) Studiul şi implementarea comenzii PWM indirecte cu compensarea tensiunii de
alimentare.

3. Mod de experimentare
a) Elaborarea modelului hibrid de simulare al convertorului 2/2
Redresorul comandat pe principiul PWM (Pulse Width Modulation) este un convertor
bidirecţional de tip 2/2, nepoluant, care realizează o conversie alternativ-continuu. Acesta
absoarbe de la sursa de alimentare un curent sinusoidal cu un factor de putere unitar şi
furnizează la ieşire o tensiune continuă reglabilă în funcţie de o mărime de referinţă Ud*.
Structura convertorului studiată în această lucrare are două niveluri de tensiune (Fig.1).
id iR
ia R, L S1 S3 iC

ua a + Ud R
uL
~ uconv b
C dc load
S2 S4

n
ia fa fb
eroare - Ud*
sin ωt Bloc de Comandă +

Fig.1. Schema de principiu a convertorului 2/2 cu absorbţie sinusoidală.

1
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

Ecuaţii care definesc modelarea părţii discontinue (convertorul static):

uan = U d ⋅ f a
(1)
ubn = U d ⋅ fb
- unde fa şi fb sunt funcţiile de comutaţie (conexiune) pentru braţele de punte (celule de
comutaţie) a şi b. Întreruptoarele S1, ..., S4 sunt întreruptoare în 3 segmente, bidirectionale în
curent şi unidirecţionale în tensiune. Aceste întreruptoare sunt alcătuite din 2 întreruptoare în
2 segmente, în conexiune antiparalelă, 1 tranzistor (T) şi 1 diodă (D). Dacă fa=1, atunci
tranzistorul T1 este comandat on, iar T3 este comandat off. Dacă fa=0, atunci tranzistorul T1
este comandat off, iar T3 este comandat on. Pentru celula b comanda se raportează la funcţia
fb.
id = ( f a − f b ) ⋅ ia (2)

uconv = uan − ubn = ( f a − f b ) ⋅ U d (3)

Ecuaţii care definesc modelarea părţii continue:
di
L ⋅ a + R ⋅ ia + u1 − ua = 0 (4)
dt
id = ic + iR
1 T
ud = ∫ ic (t )dt (5)
C 0
u
iR = d
R

ua ia id ic 1 ud
1 +
+ * -
- R+sL sC
uconv fa-fb iR 1
R
*
Fig.2. Modelul hibrid de simulare al convertorului 2/2.

b) Comanda PWM directă cu comparator cu histerezis

Pentru realizarea comenzii sunt necesare trei traductoare: două de tensiune şi unul de
curent. Un traductor de tensiune este conectat pe partea de ieşire şi măsoară tensiunea
continuă Ud. Această tensiune este comparată cu cea de referinţă Ud*, iar semnalul de eroare
este utilizat pentru comanda tranzistoarelor care alcătuiesc convertorul. Al doilea traductor de
tensiune măsoară tensiunea de alimentare şi transmite blocului de comandă faza acesteia.
Traductorul de curent măsoară curentul absorbit de convertor ia.

eroare Ia* i a* Comandă

Rt(s) * +-
întreruptoare
PI sin ωt ia H
Fig.3. Diagrama bloc a comenzii PWM directe cu comparator histerezis – cazul monofazat.

2
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

Funcţia de transfer a regulatorului de tensiune:

⎛ 1 ⎞
Rt (s ) = k pt ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟ (6)
⎝ Tit ⋅ s ⎠
În Fig.4 se prezintă comanda directă cu comparator histerezis şi sunt puse în evidenţă
funcţiile de comutaţie fa şi fb. Cu H s-a notat banda de histerezis. Atunci când ia*>ia, funcţiile
de comutaţie se definesc astfel: fa=0 şi fb=1. Pentru cazul când ia*<ia, funcţiile de comutaţie se
definesc astfel: fa=1 şi fb=0. Cele 4 întreruptoare sunt comandate pe principiul comenzii
simetrice. Sinteza regulatorului de tensiune se va prezenta la curs/laborator.
ia
ia*+H/2

ia*-H/2
fa
t
fb
t
Fig.4. Explicitarea funcţiilor de comutaţie în cazul comenzii PWM directe.

Pentru simularea redresorului PWM monofazat se va realiza/urmări diagrama din

Fig.5. Modelul redresorului PWM bidirecţional cu 2 niveluri de tensiune este prezentat
detaliat în Fig.2. Se va implementa acest model în cadrul programului Matlab-Simulink şi se
vor grupa elementele într-un singur bloc. Acest bloc ar putea fi denumit Redresor, aşa cum
este prezentat în Fig.5. Acesta are 3 mărimi de intrare (tensiunea de alimentare - ua, funcţiile
de comutaţie - fa şi fb) şi 2 mărimi de ieşire (tensiunea de ieşire – ud şi curentul absorbit de
convertor - ia).
Se va implementa comanda PWM descrisă în Fig.3. În Fig.6 şi Fig.7 sunt prezentate
elemente ajutătoare pentru descrierea blocului Referinţă.

Fig.5. Diagrama bloc de implementare Matlab-Simulink a convertorului 2/2 cu absorbţie sinusoidală.

3
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

Fig.6. Descrierea regulatorului de tensiune Rt.

Fig.7. Descrierea blocului Referinţă.

Pentru simularea convertorului 2/2 cu absorbţie sinusoidală se vor utiliza următoarele

valori: ua=220*sqrt(2)*sin (2*pi*50) ; ud*=500V; C=2000µF; L=5mH; R=100Ω şi H=0.4A. În
Fig.8 sunt prezentate câteva rezultate ale simulărilor pentru 2 perioade ale reţelei.
ua [V]

ia [A]

ud [V]

t [s]

Fig.8. Forme de undă pentru redresorul cu comandă PWM directă cu factor de putere unitar:
ua – tensiunea reţelei, ia – curentul absorbit, ud – tensiunea de ieşire.

c) Elaborarea modelului hibrid de simulare al convertorului 3/2

Convertorul 3/2 cu absorbţie sinusoidală este un redresor trifazat cu comandă PWM
(Fig.9). Această structură are 2 niveluri de tensiune, funcţionează la un factor de putere unitar
şi permite menţinerea tensiunii continue de ieşire la o valoare de referinţă. Dacă se lucrează la
frecvenţe de comutaţie ridicate inductivităţile L, înseriate pe fiecare fază, pot fi reduse.
Principiul de funcţionare este asemănător cu cazul monofazat. Pentru o mai bună
înţelegere se prezintă câteva explicaţii pentru faza b. Atunci când curentul ib este pozitiv,
acesta circulă prin dispozitivele semiconductoare aşa cum este prezentat în Fig.10, în funcţie
comanda lui T6. Dacă tranzistorul T6 este comandat on, atunci faza b a redresorului este
conectată la borna negativă de ieşire (n). Dacă tranzistorul T6 este comandat off, curentul
pozitiv ib circulă prin dioda de regim liber D3 (iD3), care este conectată spre borna pozitivă a
redresorului. Acest curent, impreună cu celelalte secvenţe de funcţionare, ajută la generarea
curentului id. Curentul id încarcă condensatorul C şi permite redresorului să furnizeze putere
continuă.
Inductivitatea L este foarte importantă în acest proces, deoarece generează o tensiune
indusă care permite intrarea în conducţie a diodei D3. Funcţionarea este similară pe durata
jumătăţii de ciclu negativ, dar cu T3 şi D6. În Fig.10(b) se prezintă câteva rezultate ale
simulării PSIM pentru faza b.

4
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

În cazul funcţionării în regim de invertor traseele curenţilor sunt diferite, deoarece cea
mai mare parte a curentului circulă prin tranzistoare, dinspre partea continuă spre sursa de
alimentare.
id iR
ua R, L ia S1 S3 S5 iC
~ +
uLL uL a R
ub ib dc load
0 ~ b C
R, L c
uc ic
~ S2 S6 S2
R, L n

ud
ia
eroare - ud*
ib Bloc de comandă +

sin (ωt) sin (ωt-120°) sin (ωt-240°)

Fig.9. Structura de principiu a convertorului 3/2 cu absorbţie sinusoidală.

id
L T3 D3
~ +
iD3 R
ub L ib dc load
~ C
iT6
L D6
~ T6

a)
ib [A]

iT6 [A]

iD3 [A]

id [A]

b) t [s]
Fig.10. Principiu de funcţionare redresor PWM trifazat: a) schema simplificată pentru braţul b,
b) diferite forme de undă de curent.

Atât structura monofazată, câ şi cea trifazată sunt convertoare de tip ridicător (Boost).
Astfel, pe fiecare fază avem 2 structuri ridicătoare de tensiune continuă, câte una pentru

5
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

fiecare alternanţă. Fiind o structură Boost, cele 6 diode intră în conducţie atunci când se
acumulează energie magnetică în inductivităţi, iar suma tensiunilor, cea autoindusă şi cea de
alimentare, depăşeşte tensiunea de ieşire. Dacă ne referim la faza b atunci când ib>0, dioda D3
intră în conducţie după ce a condus T6. Pe durata de conducţie a lui T6 se acumulează energie
magnetică în L. Pe durata cât este blocat T6, această energie se adună la tensiunea de
alimentare de pe faza b, polarizează în direct dioda D3 şi încarcă condensatorul C.
Ecuaţii care definesc modelarea părţii continue/discontinue a convertorului (Fig.11):
di
ua = R ⋅ ia + L ⋅ a + ua 0
dt
di
ub = R ⋅ ib + L ⋅ b + ub0 (7)
dt
di
uc = R ⋅ ic + L ⋅ c + uc 0
dt
Ecuaţiile generale ale tensiunilor pentru convertorul 2/3 sunt valabile şi pentru
structura studiată 3/2. Ca urmare, se obţin tensiunile ua0, ub0 şi uc0 în funcţie de comandă:
Ud
ua 0 = ⋅ (2 ⋅ f a − f b − f c ) = f1 ⋅ U d
3
U
ub0 = d ⋅ (− f a + 2 ⋅ f b − f c ) = f 2 ⋅ U d (8)
3
Ud
uc 0 = ⋅ (− f a − f b + 2 ⋅ f c ) = f 3 ⋅ U d
3
- unde fa, fb şi fc sunt funcţiile de comutaţie (conexiune) pentru braţele de punte (celule
de comutaţie) a, b şi c. Întreruptoarele S1, ..., S6 sunt, de asemenea, întreruptoare în 3
segmente, bidirectionale în curent şi unidirecţionale în tensiune. Aceste întreruptoare sunt
alcătuite din 2 întreruptoare în 2 segmente, în conexiune antiparalelă, 1 tranzistor şi 1 diodă.
Dacă fa=1, atunci tranzistorul T1 este comandat on, iar T4 este comandat off. Dacă fa=0, atunci
tranzistorul T1 este comandat off, iar T4 este comandat on. Similar pentru celelalte faze.
id = f a ⋅ ia + f b ⋅ ib + f c ⋅ ic (9)
id = ic + iR
1 T
ud = ∫ ic (t )dt (10)
C 0
u
iR = d
R
Pentru simularea convertorului cu absorbţie sinusoidală se va realiza/urmări diagrama
din Fig.11. Această diagramă conţine 3 blocuri principale. Blocul REDRESOR are la bază
ecuaţiile de funcţionare ale convertorului rel.(7)-(10) şi este prezentat detaliat în Fig.12. Acest
bloc are 6 intrări (tensiuni de alimentare : ua, ub şi uc; funcţii de comutaţie : fa, fb şi fc) şi 4
ieşiri (tensiunea redresată ud şi curenţii absorbiţi de convertor).
d) Studiul şi implementarea comenzii PWM indirecte cu compensarea tensiunii de
alimentare.
Comanda PWM indirectă cu compensarea tensiunii alternative de alimentare utilizează
tensiunile de referinţă ua0*, ub0* şi uc0*. Aceste mărimi sunt obţinute prin cascadarea a 2
regulatoare, unul de tensiune şi unul de curent (Fig.13). Funcţia de transfer a regulatorului de
tensiune este prezentată în rel.(6).

6
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

Funcţia de transfer a regulatorului de curent:

⎛ 1 + Ti ⋅ s ⎞
R(s ) = k p ⋅ ⎜⎜1 + ⎟ (11)
⎝ Ti ⋅ s ⎟⎠
Sinteza regulatorului de curent se va prezenta la curs/laborator. Comanda PWM
indirectă cu compensarea tensiunii de sector permite utilizarea unui spectru larg de strategii de
modulare PWM, atât cu funcţionare continuă, cât şi cu funcţionare discontinuă. În această
lucrare se utilizează o strategie PWM sinusoidală, care permite funcţionarea convertorului
doar în prima zonă de liniaritate. Ca urmare, tensiunile de referinţă (ua0*, ub0* şi uc0*) se
raportează la jumătate din tensiunea continuă de ieşire.

Fig.11. Diagrama bloc de implementare Matlab-Simulink a convertorului 3/2 cu absorbţie sinusoidală.

Fig.12. Modelul hibrid de simulare al convertorului 3/2.

Comanda PWM se implementează cu ajutorul a 2 blocuri: REFERINTE şi COMANDA

PWM. Blocul REFERINTE este prezentat în Fig.14. Acesta conţine regulatorul de tensiune şi
furnizează la ieşire mărimile de referinţă pentru curenţii de fază.

7
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

eroare Ir* ia* ua0* 2

Rt(s) * +- Ri(s) -+ ud +-
sinωt ia PI ua

Switches
control
ib* ub0* 2
* +- Ri(s) - ud +-
+
sin(ωt-120°) ib PI ub
ic* uc0* 2
* +- Ri(s) - ud +-
+
sin(ωt-240°) ic PI uc
Fig.13. Comanda PWM indirectă cu compensarea tensiunii de alimentare – cazul trifazat.

Fig.14. Diagrama blocului REFERINTE.

Blocul COMANDA PWM conţine regulatoarele de curent, câte unul pe fiecare fază,
compensarea tensiunii de alimentare şi strategia PWM.

Fig.15. Diagrama blocului COMANDA PWM.

Pentru simularea convertorului 2/2 cu absorbţie sinusoidală se vor utiliza următoarele

valori: ua=220*sqrt(2)*sin (2*pi*50) ; ud*=700V; C=2000µF; L=5mH, fp=5000Hz şi R=100Ω.
În Fig.16 sunt prezentate câteva rezultate ale simulărilor pentru 2 perioade ale reţelei.

8
 L3 – L4, Master EPA - Modelarea şi Comanda Convertoarelor Statice
Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU – Universitatea POLITEHNICA Bucureşti

ua [V]

ia [A]

id [A]

t [s]
Fig.16. Forme de undă pentru redresorul trifazat cu comandă PWM indirectă cu compensare:
ua – tensiunea reţelei, ia – curentul absorbit, id – curentul de ieşire.

4. Întrebări recapitulative

Ce se înţelege prin funcţii de comutaţie sau de conexiune?

Ce rol are comanda în definirea modelului de simulare al convertorului static de
putere?
În cazul simulării unei inducţivităţi, ce se calculează mai întâi tensiunea la borne sau
curentul prin aceasta? Care sunt relaţiile specifice acestui proces?
În cazul simulării unui condensator, ce se calculează mai întâi tensiunea la borne sau
curentul prin acesta? Care sunt relaţiile specifice acestui proces?
Ce se înţelege prin comandă directă cu comparator histerezis? Care sunt avantajele şi
dezavantajele acesteia?
În cazul convertorului 3/2 cu absorbţie sinusoidală există 2 valori minime pentru
tensiunea continuă de la ieşire. Aceste valori depind de strategia de comandă utilizată. Să se
deducă aceste limite specifice celor 2 zone liniare de funcţionare.
Să se explice funcţionarea unui braţ de punte în cazul convertorului boost 2/2 cu
absorbţie sinusoidală.
Să se prezinte comanda PWM directă cu compensarea tensiunii alternative de
alimentare. Cum se modifică comanda atunci când nu se compensează tensiunea de
alimentare? Dar strategia de comandă PWM?
Ce avantaje prezintă comanda PWM indirectă cu compensarea tensiunii alternative de
alimentare pentru cazul trifazat?