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UNIVERSIDAD DE NAVARRA ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS SAN SEBASTIÁN

INGENIERÍA DE CONTROL

CONTROL DE SISTEMAS CONTINUOS

Dr. Jorge Juan Gil Nobajas Dr. Ángel Rubio Díaz-Cordovés San Sebastián, 23 de septiembre de 2004

Ingeniería de Control – Control de Sistemas Continuos 2004 Jorge Juan Gil Nobajas y Ángel Rubio Díaz-Cordovés

ISBN 84-609-1851-3 Depósito Legal SS-0827/04

Reservados todos los derechos. Queda prohibida la reproducción total o parcial sin autorización previa.

Los autores agradecen la colaboración de Gerard Vidal Casaña y Haytham Elhawary Suárez en la confección de este libro de texto.

Primera Edición: Abril 2004 Segunda Edición: Septiembre 2004

Impreso en España

Imprime: Unicopia, C.B. Paseo Manuel Lardizábal, 13 20018 San Sebastián (Guipúzcoa) ESPAÑA

ÍNDICE

ÍNDICE

I

INTRODUCCIÓN

1

1.1 DEFINICIONES

1

1.1.1

Ejemplos de sistemas de control

2

1.2 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

3

1.2.1

Según la característica temporal de la ley de control

3

1.2.2

Según el número de entradas y salidas

3

1.2.3

Según la linealidad del sistema

3

1.2.4

Según la continuidad del sistema

4

1.2.5

Según los parámetros del sistema

4

1.3 SISTEMAS Y MODELOS

4

1.3.1

Sistemas mecánicos

4

1.3.2

Sistemas eléctricos

6

1.3.3

Sistemas eléctromecánicos

7

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

9

2.1 DEFINICIÓN

9

2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

9

2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES

10

2.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

11

2.5 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE

12

2.6 PROBLEMA RESUELTO

13

2.7 PROBLEMA RESUELTO

13

REPRESENTACIÓN DE LOS SISTEMAS

15

3.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

15

3.2 DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA

16

3.2.1 Diagrama de bloques de un sistema de realimentación negativa no unitaria

16

3.2.2 Diagrama de bloques de un sistema de realimentación negativa unitaria

18

3.2.3 Ejemplo de circuito con dos mallas

18

3.2.4 Ejemplo de motor de corriente continua

20

3.3 REGLAS PARA LA SIMPLIFICACIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

21

3.4 PROBLEMA DE EXAMEN

21

RESPUESTA TEMPORAL

23

4.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

23

4.1.1

Respuesta ante una entrada impulso

23

4.1.2

Respuesta ante una entrada escalón

24

4.1.3

Respuesta ante una entrada sinusoidal

25

4.1.4

Ejemplo de sistema de primer orden

26

4.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

26

4.2.1

Respuesta subamortiguada ante una entrada escalón

27

4.2.2

Respuesta sobreamortiguada ante una entrada escalón

28

4.2.3

Respuesta críticamente amortiguada ante una entrada escalón

29

4.2.5

Respuesta ante una entrada impulso

29

4.3 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

30

4.4 INFLUENCIA DE LOS CEROS

31

4.5 PROBLEMAS PROPUESTOS

32

ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE

35

5.1 ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE

35

5.1.1 Error de posición

35

5.1.2 Error de velocidad

36

5.1.3 Error de aceleración

36

5.1.4 Resumen de errores

36

5.2 MAGNITUD Y UNIDADES DEL ERROR

37

5.3 ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIÓN NO UNITARIA

37

5.4 ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON VARIAS ENTRADAS

38

5.5 PROBLEMA RESUELTO

39

5.6 PROBLEMA DE EXAMEN RESUELTO

39

5.7 PROBLEMAS PROPUESTOS

40

ESTABILIDAD

41

6.1 DEFINICIÓN DE ESTABILIDAD

41

6.2 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

41

6.2.1

Estabilidad de los sistemas de segundo orden

42

6.2.2

Estabilidad de los sistemas de tercer orden

43

6.2.3

Ejemplo numérico de sistema de cuarto orden

43

6.3 CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

44

6.3.1

Se anula el primer coeficiente de una fila

44

6.3.2

Se anula toda una fila

44

6.4 PROBLEMA RESUELTO

45

6.5 PROBLEMA RESUELTO

45

LUGAR DE LAS RAÍCES

47

7.1 INTRODUCCIÓN

47

7.2 GENERALIDADES DEL MÉTODO

48

7.3 MÉTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RAÍCES

48

7.3.1

Polos y ceros en lazo abierto

49

7.3.2

Asíntotas

49

7.3.3

Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces

49

7.3.4

Puntos de ruptura

49

7.3.5

Puntos de corte con el eje imaginario

50

7.3.6

Ángulos de salida y llegada

50

7.4 CÁLCULO DE LA GANANCIA

50

7.5 EJEMPLOS DE LUGARES DE LAS RAÍCES

50

7.5.1

Sistema de tercer orden

50

7.5.2

Sistema de segundo orden con un cero

52

7.6 ESTABILIDAD RELATIVA

54

7.6.1

Margen de ganancia

54

7.6.2

Margen de fase

55

7.7 LUGAR DE LAS RAÍCES EN FUNCIÓN DE OTROS PARÁMETROS

56

7.8 PROBLEMAS PROPUESTOS

56

RESPUESTA EN FRECUENCIA

57

8.1 RESPUESTA A UNA ENTRADA SINUSOIDAL

57

8.2 EL DIAGRAMA DE BODE

57

8.3 DIAGRAMA DE BODE DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ELEMENTALES

58

 

8.3.1 Ganancia

58

8.3.2 Retraso en el tiempo

58

8.3.3 Integrador

59

8.3.4 Derivador

59

8.3.5 Polo simple

60

8.3.6 Cero simple

61

8.3.7 Polo doble

61

8.3.8 Cero doble

63

8.3.10

Cero simple con parte real positiva

64

8.4 DIAGRAMA DE BODE DE CUALQUIER FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

65

8.5 DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO

65

8.5.1 Ancho de banda

66

8.5.2 Margen de fase y margen de ganancia

66

COMPENSADORES DE ADELANTO Y RETRASO DE FASE

69

9.1 GENERALIDADES

69

9.1.1

Especificaciones

69

9.1.2

Tipos de compensación

69

9.1.3

Método de ajuste

70

9.2 COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE

70

9.2.1

Ajuste por el lugar de las raíces

71

9.2.2

Ajuste por el diagrama de Bode

75

9.3 COMPENSADOR DE RETRASO DE FASE

79

9.3.1

Ajuste por el diagrama de Bode

79

9.3.2

Ajuste por el lugar de las raíces

83

9.4 COMPENSADOR DE ADELANTO-RETRASO

84

9.5 PROBLEMAS PROPUESTOS

85

CONTROLADORES PID

87

10.1

EXPRESIÓN GENERAL

87

10.1.1 Forma estándar

87

10.1.2 Forma paralela

88

10.1.3 Forma serie

88

10.2

SENTIDO FÍSICO DE LA ACTUACIÓN DE UN PID

88

10.2.1 Actuación proporcional

88

10.2.2 Actuación proporcional-derivativa

89

10.2.3 Actuación proporcional-integral

90

10.3

AJUSTE EXPERIMENTAL DE PID

91

10.3.1 Ajuste de Ziegler-Nichols

91

10.3.2 Otros tipos de ajuste experimental

93

10.3.3 Ejemplo comparativo

93

10.4 AJUSTE ANALÍTICO DE PID POR ASIGNACIÓN DE POLOS

94

10.5 MODIFICACIONES DEL PID

95

10.5.1 Supresión del efecto kick-off

95

10.5.2 Filtro de la derivada

95

10.5.3 Set Point Weighting

95

EXÁMENES

97

CAPÍTULO 1

INTRODUCCIÓN

La ingeniería de control diseña las leyes matemáticas que gobiernan los sistemas físicos conforme a una serie de especificaciones. Esta disciplina es esencial para el desarrollo y automatización de procesos industriales. Los avances en el control automático brindan los medios adecuados para lograr el funcionamiento óptimo de cualquier sistema dinámico. Resulta muy conveniente que los ingenieros posean un amplio conocimiento de esta materia. El presente libro de texto describe las herramientas clásicas para el control de sistemas continuos en el tiempo, es decir, aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante. En electrónica, este tipo de sistemas se llaman analógicos, frente a los discretos y digitales.

1.1

DEFINICIONES

En el estudio de la ingeniería de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario definir:

Planta, proceso o sistema: es el sistema físico o la magnitud física que se desea controlar (por ejemplo un horno de calentamiento controlado, reactor químico, amplificador operacional, vehículo espacial, velocidad de un tren de laminación, etc.).

Perturbaciones: señales o magnitudes físicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la salida del sistema.

Control realimentado: operación que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a pesar de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Normalmente esto se consigue comparando la señal de salida con la señal deseada (se suele trabajar con la diferencia de ambas señales) y actuando en consecuencia.

Controlador: es la ley matemática que rige el comportamiento del sistema. Si una ley de control funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta.

Servosistema: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapié a la capacidad del sistema de seguir una referencia.

Regulador: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapié a la capacidad del sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia prácticamente no cambia, es una señal continua y si cambia, lo hace lentamente.

Sistema en lazo cerrado: la variable controlada se mide y se utiliza esa medición para modificar la entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor.

Sistema en lazo abierto: la variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la entrada. La entrada a la planta no es función de la salida como ocurría en lazo cerrado. Se emplea normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeñas y tenemos un buen modelo de planta. También se utiliza este tipo de sistemas si la señal de salida del sistema es imposible o muy difícil de medir. Como ejemplos se podrían citar una lavadora de ropa o el arranque de motores de estrella a triángulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones necesarias, resulta más sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado. En la Fig. 1.1 se puede observar el esquema de control general que se va a seguir, mientras que en la Fig. 1.2 se observa un ejemplo de sistema en lazo abierto.

1

Perturbación Control Actuador + Planta + + Referencia Salida − Sensor
Perturbación
Control
Actuador
+ Planta
+
+
Referencia
Salida
Sensor

Fig. 1.1 Sistema de control en lazo cerrado

Perturbación Control Actuador Planta + + Referencia Salida
Perturbación
Control
Actuador
Planta
+
+
Referencia
Salida

Fig. 1.2 Sistema de control en lazo abierto

En la Tabla 1.1 se puede observar las principales diferencias entre un sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado.

Tabla 1.1 Comparación entre controladores de lazo abierto y cerrado

Control en lazo cerrado

Control en lazo abierto

Rechaza perturbaciones

No rechaza perturbaciones

Puede hacerse inestable

No tiene problemas de estabilidad

Se puede controlar un sistema inestable

No se puede controlar un sistema inestable

Es adecuado cuando no se conoce bien la planta

Requiere un conocimiento muy exacto de la planta

Requiere mayor número de componentes

Requiere un menor número de componentes

Suele ser caro

Suele ser más económico

1.1.1 Ejemplos de sistemas de control

Se presentan a continuación unos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado. Sistema de control de velocidad. Para el caso en que se quiera controlar la velocidad de un coche mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de referencia es la velocidad deseada del coche, el motor del coche es el actuador, la planta es el coche en sí, posibles perturbaciones pueden ser la aparición de una cuesta, la actuación del viento, etc., la salida del sistema es la velocidad real del coche, y el sensor, un velocímetro, mide dicha velocidad. Sistema de control de temperatura. Otro caso es el control de la temperatura de una habitación. La variable de referencia es la temperatura deseada de la habitación, los actuadores son los radiadores (o el aparato de aire acondicionado), la ley de control es el termostato, y las perturbaciones son las calorías que entran y salen de la habitación o que generan las personas u otros equipos que no sean los actuadores. El sensor que mide la temperatura de la habitación puede ser un simple termómetro.

x φ f m
x
φ
f
m

Fig. 1.3 Control de un péndulo simple invertido

Sistema de control de posición. Ahora se quiere controlar un péndulo como el de la Fig. 1.3, para que se mantenga en un estado de equilibrio vertical. Las perturbaciones son cualquier fuerza que intente sacar el péndulo de su posición de equilibrio. Si se trabajase en lazo abierto no se podría saber en qué posición se encontraría el péndulo en cada momento, y nunca se podría alcanzar el objetivo. Es imprescindible, para este caso, utilizar un sistema de control en lazo cerrado.

2

Otro ejemplo de sistema de control de posición es un sistema máquina-herramienta. En este caso el sensor puede ser un encoder diferencial, un resolver o un potenciómetro, el actuador es un motor eléctrico y la ley de control un controlador PD.

1.2 CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control se pueden clasificar de diversos modos. A continuación se señalan algunos.

1.2.1 Según la característica temporal de la ley de control

Si se atiende a la varianza en el tiempo de la ley de control se puede distinguir:

• Control fijo o estándar. Los parámetros de la ley de control no varían en
Control fijo o estándar. Los parámetros de la ley de control no varían en el tiempo. Es interesante
cuando las leyes del actuador y de la planta son fijas. Como ya se ha apuntado, se llama control
robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelización de la planta.
Control adaptable (gain scheduling). La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley
un controlador distinto. Aquí se selecciona una ley de control como se ve en la Fig. 1.4.
Control adaptativo (adaptive control). Se va cambiando el control variando los parámetros del
modelo, como se ve en la Fig. 1.5. Sirve para aquellos sistemas en los que el modelo de la planta
varía con el tiempo.
Control 1
Perturbación
Actuador
Planta
+
+
+
Referencia
Control 2
Salida
Sensor
Fig. 1.4 Sistema de control adaptable
Estimador
Control
Sistema
+
Referencia
Salida
Sensor
Fig. 1.5 Sistema de control adaptativo
1.2.2
Según el número de entradas y salidas

Si se atiende al número de entradas y de salidas que posee el sistema se puede distinguir:

Sistema SISO (single input, single output). Posee una única entrada y una salida.

Sistema MIMO (multiple input, multiple output). Posee varias entradas y varias salidas.

1.2.3

Según la linealidad del sistema

Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir:

Sistemas lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta como al controlador, son lineales.

Sistemas no lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales. Unas veces es la planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no es lineal.

3

1.2.4

Según la continuidad del sistema

Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:

Sistemas continuos. Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo instante.

Sistemas discretos. Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas permiten un análisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho más rápido que la planta.

1.2.5

Según los parámetros del sistema

Si se atiende a los parámetros de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema se puede distinguir:

Sistemas de parámetros concentrados. El sistema está descrito por ecuaciones diferenciales ordinarias.

Sistemas de parámetros distribuidos. El sistema está descrito por medio de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Un ejemplo de sistema de este tipo puede ser el control de la transmisión de calor a través de una superficie o volumen, o el control de la vibración de un punto de una membrana.

1.3 SISTEMAS Y MODELOS

Un sistema es una combinación de elementos que actúan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo. En ingeniería de control los sistemas se estudian reemplazándolos por modelos matemáticos. Sin embargo obtener un modelo matemático que caracterice de forma adecuada el comportamiento de un determinado sistema no es sencillo, y es uno de los grandes problemas de la ingeniería de control. Ningún modelo matemático puede abarcar toda la realidad del sistema, sin embargo, para que un modelo sea útil no es necesario que sea excesivamente complicado. Basta con que represente los aspectos esenciales del mismo y que las predicciones sobre el comportamiento del sistema, basadas en dicho modelo, sean lo suficientemente precisas. Los modelos se rigen con ecuaciones diferenciales. Normalmente se buscan modelos matemáticos en los que intervengan ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes. Si se encuentran ecuaciones no lineales, lo habitual es linealizarlas en las proximidades del punto de operación. A continuación se procederá al estudio de los sistemas más usuales en la ingeniería de control.

1.3.1 Sistemas mecánicos

Los sistemas mecánicos se componen elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La ecuación diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:

f =

d

2

x

m dt

2

(1.1)

Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parámetro constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg. Si el sistema gira en lugar de desplazarse, la ecuación que gobierna su movimiento es:

τ =

J

d

2

θ

2

dt

(1.2)

Donde τ es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y θ su giro. El parámetro constante J es la inercia del sistema y su unidad es el kgm 2 . La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con que se aproximan sus extremos. La ecuación diferencial que rige su comportamiento es:

f

=

c

dx

dt

(1.3)

El parámetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), además de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar matemáticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad de

4

la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vacío o en el espacio exterior, fuera de la atmósfera. La fuerza f que restituye un muelle cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:

(1.4)

f

= kx

El parámetro constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.

Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecánicos, se aísla cada elemento del sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento.

A continuación se muestran algunos casos en los que se da una combinación de los tres elementos

básicos de un sistema mecánico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.

x k f m c
x
k
f
m
c

Fig. 1.6 Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador

f

d

= +

2

x

dx

c

m

dt

2

dt

+

kx

(1.5)

La ecuación diferencial (1.5) gobierna el sistema masa-muelle-amortiguador de la Fig. 1.6. La entrada al sistema es la fuerza f y la salida es el desplazamiento de la masa x. La entrada puede ser un desplazamiento en lugar de una fuerza, como ocurre en el caso de la Fig. 1.7. El desplazamiento u puede representar el desplazamiento de un vástago neumático. La ecuación diferencial (1.6) gobierna este nuevo sistema.

x u c k m
x
u
c k
m

Fig. 1.7 Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador

ku

=

m

d

2

x

dx

dt

2

dt

+

c

+

kx

(1.6)

También es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de los elementos móviles. Este es el caso del sistema de la Fig. 1.8, regido por la ecuación diferencial (1.7).

x k f c
x
k
f
c

Fig. 1.8 Sistema mecánico muelle-amortiguador

f

=

c

dx

dt

+

kx

(1.7)

En el sistema de la figura Fig. 1.9 ante una única entrada u existen dos variables temporales de salida, los desplazamientos de las masas x 1 y x 2 . Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento del sistema de amortiguación de un vehículo. La masa m 2 representa la parte amortiguada del vehículo, mientras que m 1 es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el perfil de la carretera que actúa sobre la rueda a través de la rigidez del neumático k 1 .

5

c

m x 2 2 k 2 m x 1 1 k 1 u
m
x
2
2
k
2
m
x
1
1
k
1
u

Fig. 1.9 Modelo de un sistema de amortiguación

 

d

2

x

1

k

dx

dx

12

1

c

dt

2

+

(

x

21

dx

dx

12

−+ x )

2

=

m

d

2

c

x

2

dt

dt

 

dt

dt

 

2

dt

2

m

()

ku

1

−= x

1

kx

(

21

−+ x )

2

 


(1.8)

Si lo único que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada, sin importar cómo se mueva la rueda, habría eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas (1.8) la variable x 1 . El objetivo sería obtener una única ecuación que relacione la entrada u con la variable x 2 . Esto es difícil de hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. En el capítulo 2 se muestra cómo conseguirlo de forma sencilla gracias a la transformada de Laplace.

1.3.2 Sistemas eléctricos

Los sistemas eléctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensadores y las bobinas. La tensión que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la intensidad que circula a través de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su unidad en el SI es el ohmio, .

v = Ri

(1.9)

La tensión que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad que circula a través de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y su unidad en el SI es el henrio, H.

v

=

L

di

dt

(1.10)

La tensión que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la intensidad que circula a través de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, también se puede decir que la intensidad que circula a través de un condensador es proporcional a la variación de la tensión entre sus bornes. Esta última constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad en el SI es el faradio, F.

i

=

C

dv

dt

(1.11)

En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. A continuación se muestran algunos casos en los que se da una combinación de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.

R L v v i o i C
R L
v
v i
o
i C

Fig. 1.10 Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador con una malla

6

di

1

1

t

L

dt

id

τ

+

C

i

v

=

o C

0

v

=+ Ri

t

0

id

τ

(1.12)

En el sistema de la Fig. 1.10, la entrada en el circuito en la tensión v i y la salida es la tensión v o suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo de alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales (1.12) interviene una variable intermedia: la intensidad i. Como ocurría anteriormente en los sistemas mecánicos, es difícil en el dominio temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una única ecuación diferencial que relacione la salida con la entrada.

R 1 R 2 v v i o C 2 i 1 C 1 i
R 1
R 2
v
v i
o
C 2
i 1
C 1 i 2
Fig. 1.11 Sistema eléctrico con dos mallas
t
1
v
=+ Ri
(
i
i
)
d
τ
i
11
1
2
C
1
0
t
t
1
1
(
i
i
)
d
τ
=+ Ri
id
τ
1
2
22
2
C
C
1
0
2
 
0
t
1
v
=
id
τ
o
2
C
2
0

(1.13)

En el sistema de la Fig. 1.11 existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i 1 e i 2 .

i R 1 R L C 2 C 1 i 1 i 2
i
R 1
R L
C 2
C 1 i 1
i 2

Fig. 1.12 Sistema eléctrico con fuente de corriente

1

t

i

i

d

=+ Ri

1

C

1

1

0

t

()

1

(

i

i

)

τ

d

τ

=

11

Ri

C

2

C

2

0

12

L

2

t

0

(

i

1

i

2

)

d

τ


(1.14)

En el sistema de la Fig. 1.12 se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de una tensión. La entrada es la corriente i de la fuente, la salida es la corriente i 2 en la resistencia de carga R L y existe una variable intermedia que es la corriente i 1 de la malla intermedia.

1.3.3 Sistemas eléctromecánicos

Los sistemas electromecánicos o mecatrónicos, combinan elementos mecánicos y eléctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua que hace girar una inercia, Fig. 1.13. La entrada es la tensión v y la salida es el giro θ.

v

R L τ θ + e i
R L
τ
θ
+
e
i

Fig. 1.13 Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia

7

di  v =+ Ri L + e  dt  d θ  e
di
v
=+ Ri
L
+
e
dt
d
θ
e
= K
dt
τ
= Ki
2
d
θ
d
θ
τ
=
J
+
B
2
dt
dt 

(1.15)

La primera ecuación del sistema (1.15) responde a la única malla del circuito. La tensión e que aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par τ que ejerce el motor es proporcional a la intensidad que circula por él. Las constantes de velocidad y de par son la misma K, donde es posible demostrar que tienen las mismas unidades. La última ecuación del sistema es la del modelo mecánico de inercia J y viscosidad B.

8

CAPÍTULO 2

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En el año 1782 Pierre Simon Laplace estudió la transformación integral que lleva su nombre. Sin embargo, no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resolución de ecuaciones diferenciales. Esta transformación es muy útil para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. La principal ventaja de su uso es que permite convertir el sistema de ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento de una planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable compleja s.

2.1 DEFINICIÓN

Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada función temporal f(t) como:

F

(

s

)

= L

[

f

( )]

t

=

0

f

( )

t e

ts

dt

(2.1)

Donde f(t) es una función real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada de Laplace F(s) es una función compleja de variable compleja. Se reservarán las letras minúsculas para las funciones temporales y las mayúsculas para sus transformadas de Laplace.

L f(t) F(s) Fig. 2.1 Transformada de Laplace
L
f(t)
F(s)
Fig. 2.1 Transformada de Laplace

Como la integral (2.1) se extiende desde cero hasta infinito, dos funciones cualesquiera que difieran únicamente en valores de tiempo negativos, poseen la misma transformada de Laplace. Sin embargo, no tiene mucho sentido hablar de tiempos negativos. Lo habitual será trabajar con funciones causales, es decir, aquellas que son nulas para tiempos negativos y toman valores finitos en tiempos positivos. La variable compleja s, tiene unidades de rad/s sobre el eje imaginario y de s 1 sobre el eje real. Esto se puede ver en (2.2), por la propia definición de la transformada de Laplace.

(2.2)

Para que el exponente del módulo del número complejo sea adimensional, a que es la parte real de la variable compleja s, debe tener unidades de s 1 . El argumento tendrá unidades de rad si b que es la parte imaginaria de la variable compleja s tiene unidades de rad/s.

e

ts

=

e

t (a

−+

bj )

=

e

ta

e

tbj

tb
tb

e

ta

=−

2.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En la Tabla 2.1 se resumen las principales propiedades de la transformada de Laplace.

9

Propiedad Expresión Linealidad L [α f (t) + βαβgt( )] = Fs( ) + Gs(
Propiedad
Expresión
Linealidad
L
[α f (t) + βαβgt( )] =
Fs( ) +
Gs( )
t
F
(
s
)
Integración real
L
f
(
τ τ
)
d
  =
s
0
 df
( )
t
+
Derivación real
L
sF s
(
)
f
(0
)
 
dt
   =
lim
f
( )
t
= sF s
lim
(
)
si existen los dos límites
Valor final
t
→∞
s
→ 0
lim
f
( )
t
= lim
sF s
(
)
si existen los dos límites
Valor inicial
+
t
0
s
→∞
α
s
Traslación en el tiempo
L
[
f
(
t
α
)]
=
e
Fs
(
)
α
t
Traslación en Laplace
L
[
e
ft
( )]
=
Fs
(
+
α
)
t
Convolución
L
[ f (t) ⊗ gt( )] = FsGs( ) (
) con
f t ⊗=gt
()
()
f
(
t −τ g τ dτ
)
(
)
0
  =
t
Escalado en el tiempo
L
f
αF αs
(
)

 
α
 


Tabla 2.1 Algunas propiedades de la transformada de Laplace

2.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES

En este apartado se calculan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. La función escalón unitario u(t) se define como:

( )

u t

1

= 

0

para

para

t

t

>

<

0

0

Su transformada de Laplace se obtiene por definición:

U

(

s

)

=

L

[

( )]

u t

== e dt

ts

0

e

ts

=

1

s

0

s

(2.3)

(2.4)

Par el caso de la función pulso de área unidad p(t), también por definición:

(

P s

)

( )

p t

1

α

0

= 

para 0 <

resto

t

<

α

==

L

[

( )]

p t

α

0

11

ts

e

ts

α

1

e

α

s

 

=

=

e

dt

αα

s

0

α

s

(2.5)

(2.6)

El mismo resultado se puede conseguir escribiendo la función pulso de área unidad como suma de dos funciones escalón un poco modificadas:

(

Ps

)

=

L

[

( )]

pt

=

L

 

1

ut

1

ut

11

e

α

s

=

1

e

α

s

( )

αα

(

−= )   

α

α

s

s

α

s

La función impulso unitario δ(t) se define como:

10

(2.7)

δ t

( )

=

∞

0

para

resto

t =

0

de forma que

−∞

δ

( )

t

dt

=

1

(2.8)

En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como límite de la función pulso de área unidad, cuando el parámetro α tiende a cero, es decir:

∆= L

s

(

)

[

δ

( )]

t

=

lim

1 e

α

s

α

0

α

s

=

1

(2.9)

Donde se ha empleado el teorema de l’Hopital para el cálculo del límite. Otra forma de obtener este mismo resultado es considerar función escalón unitario se obtiene integrando la función impulso unitario:

t

0

δτ τ

(

)

d

()

s

1

(2.10)

Las funciones que más se emplean como entradas en los sistemas controlados son precisamente aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la función impulso unitario:

U

(

s

)

=

L

[

( )]

ut

=

L

=

=

s

s

⇒∆= ( s )

1

Función

 

f

( t )

F( s)

Impulso unidad

 

δ (t)

 

1

Escalón unidad

u()t

= 1 para t > 0

 

1

s

     

1

Rampa unidad

vt( ) = t

para t > 0

2

 

s

   

t

2

 

1

Aceleración un medio

( )

a t

=

para t > 0

3

2

s

Tabla 2.2 Transformadas de Laplace de las entradas habituales en los sistemas

En la Tabla 2.3 se muestran las transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.

 

( t )

f

   

F( s)

 

at

   

1

e

 
 

s + a

   

1

 

te

at

(s + a)

2

 

t

k

1

e

at

(

k

(

s

+

1)!

) k

a

   

a

 

1

e

at

(

s s + a

)

 

1

at

e

   

a

 

t

 

a

s

2

(

s + a

)

   

2

a

1

(1

)

+ at e

at

 
   

(

s s + a

)

2

 

( t )

f

   

F( s)

 
 

t

k

1

 

(

k

s

k

1)!

 

e

at

e

bt

(

s

+

b

)(

as

a

+

b

)

 

sin at

   

a

   

s

2

+ a

2

 

cos at

   

s

   

s

2

+ a

2

1

b

e

at

sin

bt

1

(s + a)

2

+ b

2

 
   

s

+

a

e

at

cos

bt

(

s

+

a

)

2

+

b

2

Tabla 2.3 Transformadas de Laplace de diversas funciones

2.4 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El proceso matemático de pasar de la expresión matemática en el dominio de Laplace a la expresión en el dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace.

11

f

t

( )

=

L

1

[

F

(

s

)]

=

1

2

π

j

c

c

+

j

j

ω

ω

F

(

s e

)

ts

ds

(2.11)

Evaluar la integral (2.11) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la Tabla 2.3. Si en la tabla no se encuentra una determinada función F(s), se recomienda descomponerla en funciones simples en s, de las cuales sí se conozcan sus transformadas inversas. Como las funciones de Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s, el cálculo de transformadas inversas se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples. Como ejemplo, se va a calcular la función temporal de la función de Laplace F(s) de la ecuación (2.12). Lo primero que se hace es dividir la única fracción en tres simples:

F

(

s

)

=

s

2

+

2

s

+

3

=

A

+

B

+= C

A

+

(

Bs

1)

++

(

Cs

+

1)

2

 

(

s

+

1)

3

(

+++

sss

1)

32

(

1)

(

1)

(

s

+

1)

3

(2.12)

Las constantes A, B y C se calculan igualando coeficientes de los polinomios del numerador. También es posible obtenerlos igualando los numeradores después de dar un valor numérico a la variable s. Los valores numéricos más adecuados son las raíces de distintos monomios. De esta forma es posible determinar más rápidamente las constantes.

F

(

s

)

=

2

1

+

(

s

+

1)

3

(

s

+

1)

f

( t )

=

2

te

ttt

−−−

+=

e

e

(1

+

t

2

)

(2.13)

2.5 RESOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE

En este apartado se utiliza la transformada de Laplace para solucionar ecuaciones diferenciales lineales. Sea la siguiente ecuación diferencial:

a

0

f

t

()

+

Las condiciones iniciales son:

f

(0

+

a

)

1

df

()

t

d

2

f

()

t

dr t

()

dt

2

dt

2

dt

+

a

=+

01

brt

()

b

=

c

0

df

(0

+

)

dt

==

cr

+

(0

)

d

10

(2.14)

(2.15)

Se aplica la transformada de Laplace a los dos miembros de la ecuación:

a

0

F ()s + a [sF ()s −+c ]

1

0

a [s F ()s c s −=c ]

2

2

b R()s + b [sR()s d ]

1

0

010

(a ++as

0

1

2

a s )F ()s + bd

2

1

0

=+(b

0

bs)R()s + ac

1

10

+ a c

21

+ a c s

20

()

Fs

=

b

0

+

bs

1

+

ac

10

bd

+−+

a c

21

1

0

a c s

20

a

01

as

++

as

2

2

a

01

as

++

as

2

2

()

Rs

(2.16)

(2.17)

(2.18)

La ecuación diferencial (2.14) se convierte en una ecuación algebraica (2.16) en el dominio de Laplace. De esta forma es muy sencillo obtener la solución (2.18) a la ecuación diferencial, también en el dominio de Laplace. La solución en el dominio del tiempo se puede obtener calculando la transformada inversa de Laplace de F(s), conocida la función r(t). Si en lugar de una única ecuación diferencial se tiene un sistema de ecuaciones diferenciales, en el dominio de Laplace se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas. De esta forma es muy sencillo eliminar aquellas variables que se consideren innecesarias, y obtener una única expresión de la salida del sistema en función de la entrada. Por ejemplo, un sistema propuesto en el capítulo anterior:

R L v v i o i C
R L
v
v i
o
i C

Fig. 2.2 Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador

Si se aplica la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones que gobierna el sistema, suponiendo condiciones iniciales nulas:

12

v

i

v

o

t di 1  I  =+ Ri L + ∫ id τ  V
t
di
1
I
=+ Ri
L
+
id
τ
V
=+ RI
LsI
+
dt
C
i
sC
1
0
L
→
V
=
o
t
2
1
I
1
+
RCs
+
LCs
=
id
τ
V
=
o
C
sC
0

V

i

(2.19)

Donde se ha conseguido expresar la tensión de salida del circuito en función de la tensión de entrada, independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula por la malla. Conviene resaltar también cómo el cociente que multiplica a la tensión de entrada V i no modifica sus unidades, por lo que la tensión de salida tiene las misma unidades que la tensión de entrada. Si repasamos en el denominador de ese cociente, cada uno de los sumandos es adimensional, es decir, ohmio por faradio entre segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es también adimensional. Comprobar las unidades puede ayudar a detectar posibles errores en la resolución del sistema. Si la tensión de entrada en el sistema de la Fig. 2.2 es un escalón de valor 3 voltios, es posible encontrar el valor que alcanza la tensión en la capacidad cuando el tiempo tiende a infinito a través del teorema del valor final:

lim

t

→∞

v

t

( )

==

lim

sV

lim

oo

00

ss

s

1

13

1

RCs

++

LCs

2

1

RCs

++

LCs

2

s

V

i

=

lim

s

0

s

=

3 voltios

(2.20)

Con este ejemplo, queda patente cómo es posible conocer características de la respuesta temporal del sistema sin haber calculado la expresión general de la tensión v o (t) en función del tiempo a través de la transformada inversa de Laplace. Con los teoremas del valor inicial y final es posible conocer el valor en régimen permanente, el valor inicial de la función y las sucesivas derivadas del la función en el origen.

2.6 PROBLEMA RESUELTO

Obtener la función x(t) que cumple la ecuación diferencial con condiciones iniciales no nulas:

d

2

( )

x t

+

3

dx t

( )

dx

(0

+

)

dt

2

dt

dt

x t

+=

2

( )

0

con

xa

=

+

(0

)

=

b

(2.21)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial:

s

2

X ( s ) sa −+b

3[ sX ( s ) a ] + 2 X ( s ) = 0

La solución en el dominio de Laplace es:

X

(

s

) =

sa

+

3

ab

+

s

2

+

3

s

+

2

La solución en el dominio del tiempo es:

( )

x t

=

L

sa

 

2

++  +

3

a

b





L

2

a

s

+

11

=

ss

32

++

b

1

a

s

+

+

b

2

 

=

(2

a

+

)

be

−−

t

−+

a

(

)

be

2

t

(2.22)

(2.23)

(2.24)