Meccanica Delle Vibrazioni - C. Fasana PDF

A. FASANA • S.
MARCHESIELLO
MECCANICA
DELLE VIBRAZIONI
.....
lndice
1 Sistemi a un grado di liberta 1

1.1 Introduzione.................................................................................. 1
1.2 Risposta libera .............................................................................. 2
1.2.1 Sistema sovrasmorzato .................................................... 3
1.2.2 Sistema criticamente smorzato ......................................... 4
1.2.3 Sistema sottosmorzato ..................................................... 4
1.3 Risposta al grad:ino ....................................................................... 7
1.4 Risposta alla forzante armonica ..................................................... 8
1.4.1 Battimento..................................................................... 15
1.5 Trasmissibilita ............................................................................ 17
1.6 Smorzamento isteretico ............................................................... 18
1.7 Risposta all'implllso .................................................................... 21
1.8 Integrale di convoluzione ............................................................. 24
1.9 Accelerometro e sismografo ......................................................... 26
1.10 Masse eccentriche ....................................................................... 27
2 Sistemi a molti gradi di llberti 29

2.1 Introduzione ................................................................................ 29
2.2 Equazioni del moto...................................................................... 30
2.3 Problema agli autovalori .............................................................. 32
2.4 Ortogonalita dei modi propri ........................................................ 34
2.5 Teorema di espansione ................................................................ 36
2.6 Autovalori ripetuti ....................................................................... 37
2.7 Normalizzazione degli autovettori ................................................. 38
2.8 Disaccoppiamento delle equazioni-Analisi modale ..................... 39
2.8.1 Risposta libera non smorzata ......................................... 40
2.8.2 Esempio......................................................................... 41
VII
VIII Indice
Sistemi con smorzamento viscoso proporzionale .......................... 46

2.9
2.9.1 Risposta libera smorzata ................................................ 48
2.9.2 Risposta alla forzante generica ....................................... 49
2.10 Risposta alla forzante armonica ................................................... 49
2.10.1 Inversione della matrice di rigidezza dinamica ............... 50
2.10.2 Approccio modale .......................................................... 51
2.10.3 Esempio........................................................................ 53
2.11 Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale ................... 56
2.11.1 Metodo di Duncan......................................................... 56
2.11.2 Risposta libera smorzata ............................................... 58
2.11.3 Risposta alla forzante armonica..................................... 59
2.12 Sistemi con smorzamento isteretico ............................................. 62
3 Sistemi a parametri distribuiti 65

3.1 Introdu.zione................................................................................ 65
3.2 Travi ed aste ... ............ ................... . .................... .................... .... 65
3.3 Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee.................................. 67
3.4 Vibrazioni libere torsionali degli alberi ......................................... 70
3.5 Vibrazioni flessionali di travi rettilinee ......................................... 72
3.5.1 Trave appoggiata alle due estremita................................ 75
3.5.2 Trave incastrata-libera ................................................... 76
3.6 Vibrazioni di sistemi continui: approccio unificato ....................... 79
3.6.1 Operatori differenziali autoaggiunti ................................ 80
3. 7 Ortogonalita dei modi propri ........................................................ 82
3.8 Vibrazioni forzate di sistemi continui ........................................... 83
3.9 Carichi mobill su travi ................................................................. 84
3.10 Quoziente di Rayleigh .................................................................. 88
3.11 Metodo dell'energia di Rayleigh .................................................... 90
3.12 Metodo di Rayleigh-Ritz ............................................................... 92
3.12.1 Esempio........................................................................ 94
3.13 Applicazione del metodo dell'energia ............................................ 98
3.14 Conclusioni ............................................................................... 100
4 Anallsi dei segnali 101

4. 1 Serie di Fourier ......................................................................... 101
4.1.1 Form.a trigonometrica................................................... 101
4.1.2 Form.a esponenziale ..................................................... 103
4.2 Trasformata di Fourier .............................................................. 104
4.2.1 Condizioni di esistenza della trasformata ...................... 105
4.2.2 Proprieta della trasformata........................................... 105
4.3 Esempi di trasformata di Fourier ............................................... 107
4.3.1 Trasformata della delta di Dirac ......................! ............ 107
4.3.2 Trasformata della funzione armonica............................ 107
lndice IX
4.3.3 Trasformata della costante ........................................... 108

4.3.4 Trasformata del rettangolo ........................................... 109
4.3.5 Trasformata della convoluzione .................................... 110
4.3.6 Teorema di Parseval ..................................................... 112
4.4 Elementi di teoria della probabilita ............................................ 113
4.4.1 Coppie di variabili casuali ............................................ 117
4.5 Processi casuali ......................................................................... 119
4.6 Funzioni di densita spettrale ..................................................... 122
4.7 Calcolo degli spettri ................................................................... 124
4.8 Stime della funzione risposta in frequenza ................................. 125
4.8.1 Sistemi a un ingresso e una uscita: rumore in uscita ... 126
4.8.2 Sistemi a un ingresso e una uscita: rumore in ingresso 128
4.8.3 Fu.nzione coerenza ....................................................... 129
4.8.4 Sistemi a molti ingressi e molte uscite:
rumore in uscita .......................................................... 130
4.8.5 Sistemi a molti ingressi e molte uscite:
rumore in ingresso ....................................................... 133
4.9 Conversione analogico - digitale ................................................. 134
4.10 Trasformata di Fourier discreta ................................................. 138
4.11 :Leakage e windowing ................................................................. 141
5 Misure sperimentall e identiflcazione 145

5.1 Introduzione .............................................................................. 145
5.2 Tecniche di misura di mobilita................................................... 145
5.2.1 Catena di misura ......................................................... 146
5.2.2 Preparazione della struttura ......................................... 147
5.2.3 Eccitatori ..................................................................... 148
5.2.4 Trasduttori .................................................................. 150
5.3 Problemi pratici ......................................................................... 151
5.4 Introduzione all,estrazione dei parametri modali ........................ 157
5.5 Sulla ridondanza della matrice recettanza ................................. 158
5.6 Metodi SDOF ............................................................................. 160
5.6.1 Metodo del decremento logaritmico .............................. 160
5.6.2 Metodo dei punti di meta potenza o dei -3dB ................ 162
5.6.3 Metodo dei fratti semplici: versione ridotta ................... 165
5.6.4 Metodo di Kennedy e Pancu ......................................... 166
5.7 Metodi MDOF ............................................................................ 172
5. 7.1 Metodo degli esponenziali complessL ............................ 172
5.7.2 :Least Square Complex Exponential Method .................. 179
5.7.3 Metodo dei fratti semplici ............................................. 180
5.8 Ritardo di fase caratteristico ...................................................... 182
5.9 Metodo NIFO .............................................................................. 184
5.9.1 Esempio numerico ........................................................ 186
X Indice
5.10 Confronto tra risultati numerici e sperimentali .......................... 189

5.10.1 Coefficienti MAC e MCF................................................ 189
5.10.2 Tecniche di condensazione ed espansione .................... 193
A Sistemi DOD coDservativi generici 197

A.1 Definizione del pro blema ........................................................... 197
A.2 Autoproblema ........................................................................... 198
A. 3 Proprieta di ortogonalita ............................................................ 199
A.4 Calcolo della risposta libera ....................................................... 200
A.5 Calcolo della risposta forzata ..................................................... 201
A.6 Calcolo della risposta in frequenza ............................................ 202
B Sistemi Uneari di equazioni algebriche 203

B. l Defm.izione del problema ........................................................... 203
B.2 Calcolo della pseudo-inversa: m>n ............................................ 204
B.3 Calcolo della pseudo-inversa: m<n. ........................................... 204
-8-:4- Calcolo della SVD ...................................................................... 205
Bibllografia 209
Capitolo 1
Sistemi a un grado di liberta
1.1 lntroduzione
In questo capitolo viene presentato lo studio della risposta di sistemi a un
grado di liberta, la cui comprensione e di fondamentale importanza quando
si vogliano analizzare sistemi phi complessi: come si dimostrera, un
qualunque sistema vibrante puo infatti essere studiato come combinazione
lineare di sistemi indipendenti, ciascuno con un solo grado di liberta.
Gli elementi di cui si compongono i sistemi oggetto delle nostre attenzioni
sono tre: un elemento massa, caratterizzato dalla costante m e infinitamente
rigido; un elemento molla, lineare, privo di massa, incapace di dissipare
energia e che produce una forza di richiamo elastico proporzionale, tramite
la rigidezza k, allo spostamento relativo dei suoi estremi; un elemento
smorzatore viscoso, anch'esso lineare e privo di massa, deputato a
rappresentare tutte le forme di dissipazione eventualmente presenti e che
produce una forza proporzionale, tramite la costante c, alla velocita relativa
dei suoi estremi. Questa schematizzazione non ha evidentemente la pretesa
di rappresentare fedelmente la varieta e la complessita. delle strutture reali
ma ha il pregio di condurre, con relativa semplicita, a un modello adatto a
fornire una spiegazione il phi delle volte accurata della realta.
Dei sistemi a un grado di liberta si prendono in esame sia la risposta
libera, ovvero Pandamento nel tempo del moto della massa a partire da
generiche condizioni iniziali, sia la risposta forzata, ovvero il comportamento
del sistema soggetto a un'azione estema, ponendo particolare attenzione
all'analisi della funzione di risposta in frequenza, vale a dire al moto della
massa quando viene applicata una forza che segue una legge armonica nel
tempo.
1
2 1 - Sistemi a un grado di libertii
1.2 Risposta libera

Si consideri il sistema a un grado di liberta. schematizzato nella figura 1.1
nel quale la massa m e vincolata a traslare orizzontalmente e siano k la
rigidezza della molla c la castante dello smorzatore viscoso.
C
x(t)
m
Figura 1.1 Sistema a un grado di liberta
Si indica con x(t), spesso in seguito semplicemente con x, lo spostamento

della massa m a partire dalla configurazione di equilibria statico, il che
permette di affermare che se anche il moto avvenisse in direzione verticale
non si dovrebbe tener canto della forza peso in quanto gia bilanciata dalla
forza statica di richiamo elastico della molla. Designando inoltre con
x = dx/dt la velocita e con x=d 2
x/dt 2 l'accelerazione, l'equazione di
equilibria alla traslazione e
mx+c.x+kx=O (1.1)
Si ha cioe un'equazione differenziale del secondo ordine, lineare, a

coefficienti costanti e omogenea, la cui soluzione si cerca nella forma
x(t) = A e st (1.2)
dove A es sono due costanti, eventualmente complesse. Derivando la (1.2) e

sostituendo nella ( 1.1), si ottiene
A(ms 2 +cs+k)=o (1.3)
Per evitare la soluzione banale, che consiste nell'imporre A = O e c10e

l'assenza del mota, e necessario che si annulli il polinomio caratteristico e
quindi si pone
ms 2 +cs+k=0 (1.4)
Da un'equazione differenziale del secondo ordine si passa dunque a una

equazione algebrica di secondo grado i cui zeri, o poli del sistema, sono
§ 1.2 - Risposta libera 3
-c±�c 2 -4km
51,2 = 2m
(1.5)
e la soluzione della ( 1.1) e

(1.6)
nella quale le costanti A1 e � si determinano imponendo due condizioni

iniziali. Se si indica con c cr = 2.Jkm il valore del coefficiente di
smorzamento, detto critico, per cui il radicando della (1.5) si annu.lla, con
mn = �k/m la pulsazione naturale o propria e con ( = c / c cr il fattore di
smorzamento del sistema, la (1.5) puo essere riscritta come segue
(1.7)
L'evoluzione nel tempo dello spostamento x espresso dalla (1.6) varia di

conseguenza con il segno del radicando della ( 1. 7):
se ( > 1 il sistema si dice sovrasmorzato e gli zeri s1 '2 sono entrambi
reali e negativi;
se ( = 1 il sistema si dice criticamente smorzato e gli zeri s1,2 sono reali
e coincidenti;
se ( < 1 il sistema si dice sottosmorzato e gli zeri s 1 ,2 sono complessi
coniugati.
La parte reale delle radici e comunque sempre negativa e quindi la (1.6)
esprime un andamento decrescente nel tempo dell'ampiezza dello
spostamento x; si parla in questo caso di sistema stabile, cioe di un sistema
che, allontanato dalla sua configurazione di equilibria, tende a ritomarvi.
Uassenza di smorzamento ( c = 0} puo essere vista come caso limite del
sistema sottosmorzato, come illustrato pili oltre.
Si esplicita ora la soluzione ( 1. 6) al variare del segno del radicando della
(1.5) o, in modo equivalente, della (1.7).
1.2.1 Sistema sovrasmorzato

Come detto, gli zeri s1,2 sono reali e negativi e le costanti A1 e � possono
essere determinate imponendo due condizioni iniziali. Indicando con
2 2
s1 = -(mn - lVn �( -1 e con s2 = -(mn + lVn �( -1 , con x0 e v0 lo
spostamento e la velocita all'istante iniziale, dalla ( 1.6) si ottiene
4 1 - Sistemi a un grado di liberta
(1.8)
La soluzione del sistema fornisce le due incognite A1 e A2
(1.9)
L'andamento della soluzione sovrasmorzata e tracciato nella figura 1.2.
1.2.2 Sistema criticamente smorzato
Poiche gli zeri sono coincidenti ( s1 = s2 � ), la soluzione e

(1.10)
Imponendo le condizioni iniziali x0 e v0 si calcolano le costanti
(1.11)
L'andamento della soluzione criticamente smorzata e rappresentato nella

figura 1.2.
1.2.3 Sistema sottosmorzato

E questo il caso che phi frequentemente si riscontra nella pratica, come
verra rimarcato anche in seguito, e sul quale e opportuno soffermarsi piu a
lungo. Indicando con "i" li.mita immaginaria, ovvero i = N e con ,
md = mn �l-( 2 lapulsazione del sistema smorzato, la (1.7) diventa
(1.12)
e la (1.6) si riconduce a
§ 1.2 - Risposta libera 5
(1.13}
Applicando le formule di Eulero, dalla (1.13} si passa a
(1.14)
Derivando nel tempo e imponendo le condizioni iniziali, x0 e v0, si ottiene
(1.15)
da cui
(1.16)
Poiche sia x0 sia v0 sono numeri reali, e necessario, per consentire che le
due equazioni (1.16} siano rispettate, che
(1.17)
ovvero che A1 e � siano costanti complesse coniugate, cosi come lo sono le

radici s1 ,2 . La sostituzione
(1.18)
insieme con la (1.14) e la (1.16) porta poi alla
(1.19)
con
(1.20)
Nella (1.19} il termine tra parentesi rappresenta una oscillazione armonica

di pulsazione OJd e periodo Td , mentre il termine esponenziale esprime la
diminuzione della ampiezza dello spostamento x con il crescere del tempo t;
6 1 - Sistemi a un grado di libertd
si e soliti parlare, benche impropriamente, di una oscillazione armonica con

ampiezza decrescente nel tempo. Per evidenziare questo aspetto puo essere
comodo riscrivere la (1.19) nella forma
(1.21)
dove A = �a 2 + b 2 e tga = a/b , con a detto angolo di Jase o anche Jase.

L'andamento della soluzione e tracciato nella figura 1.2 insieme con le
curve di inviluppo della risposta sottosmorzata date dall'esponenziale.
Il sistema privo di smorzamento e un caso particolare di sistema
sottosmorzato. Con ( = 0 si ha md = mn e la (1.21) si riduce all' oscillazione
armonica
x(t) = A sin(mnt + a) (1.22)
Si ricorda che, per tutti i moti armonici, la pulsazione m e legata alla

frequenza J; solitamen te misurata in Hertz [Hz], dalla relazione m = 2tif e al
periodo T dalla relazione T = 1/ J = 21&/ m.
Figura 1.2 Risposta libera sovrasmorzata (linea tratteggiata), criticamente smorzata

(linea tratto-punto}, sottosmorzata (linea continua)
§ 1.3 - Risposta al gradino 7
1.3 Risposta al gradino

Si consideri ora il sistema della figura 1.1 sottoposto all'azione di una forza
estema/(t) , spesso anche detta forzante o eccitazione o ingresso, avente
l'andamento nel tempo rappresentato nella figura 1.3; tale forza viene
indicata con il termine gradino ed e tipica di alcuni tipi di misure
sperimentali dette creep test. Nel caso in cui la forza applicata sia di
ampiezza unitaria, si dice gradino unitario. L'equazione di equilibrio della
massa e, per t � 0
mx ex
+ + kx = Jo (1.23)
e, per ipotesi, le condizioni iniziali sono x(t = 0) = x0 = 0 e x(t = 0) = u0 = 0 .

La soluzione della (1.23) e data dalla sovrapposizione dell'integrale
particolare dell'equazione completa xp (t) , spesso detto risposta a regime, e
dell'integrale generale dell'omogenea associata x9 (t) , termine quest'ultimo
discusso nel paragrafo preceden te e detto transitorio.
f(t)
fo �----------------
Figura 1.3 Funzione gradino
11 calcolo dell'integrale particolare e immediato quando si osserva che i1

termine a secondo membro della ( 1.23) e una costante, il che implica che
anche il primo membro lo debba essere, ovviamente al variare del tempo.
Cio significa che xP e una costante e, di conseguenza, xP = 0 e xP = 0 . E
cosi semplice giungere alla soluzione completa nella forma
(1.24)
in cui s1,2 sono definiti dalla (1. 5), o dalla (1. 7), e le costanti A1 e � devono
essere determinate imponendo le condizioni iniziali. E bene ricordare che le
condizioni iniziali vanno imposte sulla soluzione completa e non sulla
soluzione della sola omogenea. Per un sistema sottosmorzato, la (1.24) si
riconduce alla
(1.25)
lmponendo le condizioni iniziali
{lo /k + a = x0 =0
(1.26)
- (mna + mdb = v0 = 0
la soluzione della (1.23), detta risposta al gradino, e
(1.27)
il cui andamento e rappresentato nella figura 1.4. Nel caso particolare in cui
il gradino sia unitario ( lo = 1) la risposta ( 1.27) assume il nome di
ammettenza indiciale.
Figura 1.4 Risposta al gradino
1.4 Risposta alla forzante armonica

Come viene descritto nel quarto capitolo, qualunque fu.nzione periodica puo
essere espressa, mediante una serie di Fourier, come una somma di funzioni
armoniche opportunamente scalate. Poiche inoltre il sistema considerato e
lineare, e lecito applicare il principio di sovrapposizione degli effetti e quindi
si intuisce la rilevanza che ha lo studio della risposta a una forza di tipo
armonico.
Una comoda rappresentazione di una generica armonica alla pulsazione
.Q e quella che prevede 1 utilizzo della notazione esponenziale
l(t) = lo cos{.Qt) = 9t(r0 e mt )

(1.28)
l(t) = lo sin(nt) = s(ro e iOt ) (1.29)
in cui si indicano con 9t e 3, rispettivamente, la parte reale e la parte

§ 1. 4 - Risposta alla forzante armonica 9
immaginaria. Con questa notazione, l'equazione del moto del sistema si puo
scrivere nelle forma complessa
mx+ ex+ kx = fo eint (1.30)
il cui integrale particolare e

x = X eil'lt (1.31)
con Xcostante complessa. Derivando la (1.31) e sostituendo nella (1.30) si

calcola
X= fo (1.32)
k - mQ 2 + i.Qc
I1 numero X puo anche essere espresso in funzione del suo modulo A e

della sua fase <p , o anomalia o sfasamento, cosicche lo spostamento a
regime x, dalla ( 1. 31), assume la forma
x = A ei(clt+q,) (1.33)
Se dunque l'ingresso fosse nella forma fo cos(nt), l'uscita sarebbe

Acos(nt + tp) mentre se l'ingresso fosse nella forma /0 sin(nt), l'uscita
sarebbe A sin(Ot + tp). Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti
si puo calcolare in modo analogo la risposta a una forzante nella forma
/1 cos(nt) + /2 sin(nt) .
Si sottolinea che l'integrale particolare (1.33) rappresenta la risposta a
regime del sistema, dopa un transitorio la cui durata dipende dallo
smorzamento. Esistono pero rare situazioni, evidenziate nel paragrafo 1.4.1,
in cui l'integrale generale non puo mai essere trascurato.
Esplicitando modulo e fase della (1.32), avendo posto r = 0/(J)n , si
ottengono le relazioni
fo/k
J + (2,r)
A =
2
�{1- r2 (1.34)
2(r
tgtp = -
l -r 2
che evidenziano come sia il modulo sia la fase della risposta siano funzioni
del rapporto tra la pulsazione dell'eccitazione e la pulsazione naturale del
sistema, oltre che del fattore di smorzamento (.
10 1 - Si.stemi a un grado di liberta
10
oL_-=:::::::2��-=""==="='--
1 2 0/ro 3 4 5
n
o��
-45
._. -90--------------------
-135
1 2 0/ro 3 4 5
n
Figura 1.5 Modulo e fase della riposta alla forzante armonica
(( = 0.05, 0.1, 0.2, 0.4, ../i12, 1.0, 2.0)
Gli andamenti di A e tp sono rappresentati nella figura 1.5 . Nel caso in cui
lo smorzamento sia nullo, quando n = mn l'ampiezza di oscillazione tende a
infinito e la fase tp assume un fonna indeterminata, passando dal O a -a :
si dice che il sistema e in condizioni di risonanza. In presenza di
smorzamento, la fase passa con continuita da O a -a, assumendo il valore
-a /2 con n = mn, qualunque sia l'entita dello smorzamento, mentre
l'ampiezza di oscillazione mostra un massimo fmche ( < ./2/2 per poi
assumere un andamento monotono decrescente. Cio si puo facilmente
spiegare cercando il massimo della funzione A al variare di r. Si ha infatti
che
(1.35)
dove mr e la pulsazione di risonanza. che esiste solo per ( < ./2/2. Questa
definizione, in presenza di smorzamento, non e universalmente accettata e
alcuni autori preferiscono indicare con risonanza la condizione in cui la fase
e pari a -rr./2, cioe n = mr = mn. E opportuno notare pero che il fattore di
smorzamento assume solitamente valori dell'ordine di qualche punto
percentuale ( ( =0.01 +0.1) e che quindi le due definizioni, dal punto di
vista quantitativo, sono pressoche coincidenti.
Con la (1.34) si calcola anche il valore del massimo dell'ampiezza di
oscillazione
(1.36)
E importante rilevare che la fase rp e sempre negativa, il che implica che la

risposta x(t) e sempre in ritardo rispetto all'ingresso f(t); questa
considerazione fa si che spesso la risposta del sistema venga scritta nella
forma
x = A ei(nt-r,) (1.37)
in cui la fase tJ varia tra O e 7t e, ovviamente, tJ = - (fJ. Si useranno nel

prosieguo indifferentemente sia (1.33) sia la (1.37). Ingresso e uscita si
dicono in Jase quando la fase e nulla, in controfase o in opposizione quando
la fase e pari a 1t, in quadratura quando la fase e pari a rc/2. Poiche queste
condizioni sono possibili solo in casi ideali, le prime due in assenza di
smorzamento e la terza solo per n = mn , si ammette che esse siano verificate
anche quando la fase cade in un intomo di qualche grado (indicativamente

±10 ° } dei tre valori citati (0, n/2, a).
La rappresentazione di modulo e fase di figura 1.5 none l'unica possibile
e spesso queste due quantita sono tracciate nel diagramma di Bode (fig. 1.6)
in cui il modulo della risposta e espresso in decibel [dB] e l'asse delle ascisse
e in scala logaritmica. 11 decibel e definito come venti volte il logaritmo in
base 10 del rapporto di una grandezza rispetto a un valore di riferimento e
quindi, poiche nella (1.34) e facile osservare che f0 /k e lo spostamento
statico (r = 0 ), il diagramma di Bode mostra l'andamento di
(1.38)
dove con Q(O) si indica il fattore di ampli.ficazione, o gu.adagno, del sistema.

Si nota che per r >> 1 tutte le curve, al variare dello smorzamento �,
tendono a un asintoto obliquo che scende di 40 dB per ogni decade. Per
decade si intende la clistanza, detta anche banda in frequenza, che separa
un valore in frequenza da uno clieci volte maggiore (per esempio da 1 a 10 o
da 100 a 1000). Per fare un esempio in un campo forse pill familiare e usato
in ambito vibroacustico, 1'ottava, distanza che separa le frequenze di due
"la", o della nota che si preferisce, consecutivi sulla tastiera di un pianoforte
accordato secondo la scala temperata, implica il raddoppio della frequenza.
E anche possibile, anche se meno frequente, rappresentare parte reale e
parte im.maginaria della (1.32), o del fattore di am.plificazione, in funzione
della frequenza, come nella figura 1. 7.
Infine si possono riportare parte reale e immaginaria sul piano di Argand
Gauss, come nella figura 1.8, per ottenere la rappresentazione detta di
Nyquist. In questi.lltimo caso la pulsazione della forzante e un parametro
che caratterizza ciascun punto della curva, percorsa in senso orario al
crescere della pulsazione.
Tutte le funzioni dipendenti dalla pulsazione Q , e tra queste X e Q delle
equazioni (1.32) e (1.38), vengono genericamente indicate come funzioni di
risposta in frequenza (FRF), indipendentemente dal fatto che rappresentino
delle grandezze fisiche o un rapporto tra esse. Nel campo della meccanica
delle vibrazioni si indica in particolare con recettanza il rapporto tra lo
spostamento e la forza, con mobilita il rapporto tra la velocita e la forza, con
inertanza il rapporto tra l'accelerazione e la forza. Va pero segnalato che
spesso il term.inc mobilita e usato in senso lato e associato al rapporto tra
una grandezza cinematica, sia essa lo spostamento la velocita o
l'accelerazione, e una forza.
§ 1. 4 - Risposta alla forza.nte armonica 13
20
-20
-40L..----��-�............ �..............JL.....-_��............��.............-........�
0.1 1 0./ron 10
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-45
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0.1 1 0./ron 10
Figura 1.6 Diagramma di Bode del sistema con smorzamento viscose

(( = o.os, 0.1, 0.2,·o.4, ../212, 1.0, 2.0)
14 1 - Sistemi a un grado di liberta.
-3
-6 L------------'-----------'
0 1 n/ron 2
0
-........
0 -5
-10.___________.___________.
1 n/ron 2
Figura 1.7 Parte reale e immaginaria di Q (( = o.os, 0.1, 0.2, 0.4, ..fi.12, 1.0, 2.0)
�(Q(O)] 9t(Q(!l)]
Figura 1.8 Diagramma di Nyquist del sistema con smorzamento vlscoso

(( = 0.05, 0.1, 0.2, 0.4, ,,/212, 1.0, 2.0)
1.4.1 Battimento
Le espressioni finora trovate e, di conseguenza, i grafici tracciati indicano

essenzialmente che l'ampiezza di oscillazione dipende in modo marcato non
solo dalla intensita della forza applicata ma anche dalla frequenza alla quale
essa agisce sul sistema. In particolare, in assenza di smorzamento
l'ampiezza diventa molto elevata con n prossima a mn , per tendere a infinito
quando n = mn . Per meglio chiarire questi fenomeni, si esplicita la risposta
in assenza di smorzamento e, supponendo /(t) = /0 cos(nt) , si ottiene
x(t)= fo cos(Ot)+acos(a> t)+bsin(mnt) (1.39)

k-mfl 2
n
Con le condizioni iniziali x(t = 0) = x 0 = 0 e x(t = 0) = u0 = 0, si ha
x(t}= fo (cos(nt)-cos(mnt)) (1.40)

k-mQ2
ovvero, mediante le formule di prostaferesi e assumendo mme = (mn + n)/2 e

e = (mn -n)/2
x(t) = fo sin(et)sin(a,me t) (1.41)

2me mme
= =
Se n mn la pulsazione Ee piccola e mme mn : e quindi lecito interpretare la
(1.41) come una annonica di ampiezza elevata (c e a denominatore) alla
pulsazione mme detta portante, ampiezza pero modulata da una seconda
armonica di pulsazione £, detta modulante. Si ottiene pertanto il tipico
fenomeno di battimento, che altro non e se non il risultato della somma di
due annoniche con frequenze vicine (figura 1.9). Sul princ1p10 del
battimento si basa un effetto sonoro detto battimento acustico ottenuto
suonando contemporaneamente due canne d'organo accordate a frequenze
quasi uguali. I registri dell'organo che lo producono vengono detti battenti
oppure oscillanti, e hanno avuto origine in Italia nel XVI secolo. 11 phi antico
di essi veniva denominato fiffaro, poi phi usualmente voce umana: si diffuse
a partire dal XVII secolo per poi entrare stabilmente delle disposizioni
foniche degli organi italiani nel secolo successivo 1 •
'i'
x(t)
2rt/E
Figura 1.9 Battimento
Nel caso in cui n = mn, i1 sistema va in risonanza e la (1.40) e

indeterminata. Ricordando pero il teorema di de !'Hospital, si puo affermare
che
a cos(nt )-cos(mn t ))/an

lim fo 2 (cos(n t )-cos(mn t ))=fo lim (
n""'� k - m.Q a(k - m.0 )/an
(1.42)
n�� 2
cosicche
(1.43)
La (1.43) defmisce un'oscillazione alla pulsazione mn con ampiezza

crescente linearmente nel tempo; il sistema in risonanza tende ad assumere
una ampiezza di oscillazione infinita ma in un tempo anch'esso infinito,
1 Si ringrazia Silvio Sorrentino per la cortese collaborazione.

§ 1. 5 - Trasmissibilita 17
anche se, ovviamente, il cedimento di una struttura reale si manifesterebbe

ben prima di raggiungere questa condizione. Va anche detto che per
ampiezze di vibrazione elevate il modello lineare qui ipotizzato non sarebbe
piu valido. In ogni caso, benche non esistano sistemi meccanici privi di
e
smorzamento, opportuno osservare che in presenza di smorzamenti piccoli
le oscillazioni possono essere di entita considerevole e provocare il
cedimento a fatica in tempi anche brevi.
1.5 Trasmissibilita
Si definisce trasmissibilitd del sistema della figura 1.1 il rapporto tra la forza
applicata e la forza che si scarica a terra tramite il vincolo. Piu in generale si
indica con il termine trasmissibilita il rapporto tra due ampiezze
commensurabili (per esempio spostamento su spostamento, forza su forza),
e
una delle quali interpretata come ingresso e l'altra come uscita.
-20......._________,.____________
0 1 2 O./ro 3
n
Figura 1.1 O Trasmissibilita (' = o.05, 0.1, 0.2, 0.4, ../212, 1.0, 2.0)
Indicando con fv (t) la forza trasmessa al vincolo, la trasmissibilita e

= fv (t) = kx +_ex= (k +inc)�= k + i.Qc
T (1.44)
/(t) f0 e
iD.t
fo k- m.Q2 + illc
di modulo
= �1 + (2(r)2
ITI (1.45)
�(1- r 2J
+ (2(r) 2
18 1 - Sistemi a un grado di libertd
dove, ancora una volta r = 0/ mn . Il grafico del modulo della trasmissibilita e

tracciato nella figura 1.10, al variare dello smorzamento: si osservi che,
superato il valore r = o/mn = .fi. per il quale le curve sono invarianti rispetto
a(, il modulo della trasmissibilita e inferiore all\mita.
1.6 Smorzamento isteretico

Si calcola ora il lavoro fornito dalla forza esterna per consentire al sistema di
compiere un intero ciclo di oscillazione. Poiche e
stata attribuita solo allo
smorzatore viscoso ogni forma di dissipazione dell'energia, il lavoro fomito
dall'esterno deve essere pari a
(1.46)
dove Te il periodo della forzante. Scritto lo spostamento come Acos(nt + q,),

l 'integrale ( 1. 46) fornisce
(1.47)
L'energia dissipata in un ciclo dallo smorzatore viscoso e dunque

proporzi.onale non solo al quadrato dell'ampiezza di oscillazione ma anche
alla pulsazi.one della eccitazione. Misurazi.oni sperimentali hanno pero
messo in luce che molti materiali, sottoposti a cicli di deformazi.one,
dissipano energia in modo quasi indipendente dalla frequenza con cui i deli
stessi vengono percorsi: si parla in questo caso di smorzamento isteretico o
intemo o strutturale. Per ottenere un modello semplice di questo
comportamento si e soliti cercare di ricondurre lo smorzatore isteretico a un
equivalente smorzatore viscoso, imponendo luguaglianza dei lavori.
lndicando con Li = a A 2 l'energia dissipata dallo smorzatore isteretico,
con a costante di proporzionalita dipendente dal materiale, e imponendo
Le = Li , si determina una costante di smorzamento viscoso equivalente
a
Ceq =-- (1.48)
Jr n
Sulla base dell'equazione del moto
§ 1. 6 - Smorzamento isteretico 19
e con la soluzione a regime nella forma x = X e int , si passa facilmente alla
mx + k(l + i17 )x = fo e int (1.49)
avendo posto 17 = al(trk). La costante 17, detta fattore di perdita, dipende dal
tipo di materiale e quantifica la sua capacita di dissipare energia. Tra 77 e (,
fattore di smorzamento del sistema viscoso equivalente, sussiste la
relazione, ricavabile dalla (1.48)
(1.50)
Poiche, come descritto nel quinto capitolo, la valutazione sperimentale di 77 o

( avviene sempre in corrispondenza di una risonanza del sistema, e quindi
quando n::::::
mn , si e soliti dire che 1/ = 2(, sottintendendo, e a volte
dimenticando, le ipotesi che hanno portato a tale conclusione.
Della ( 1. 49) vanno sottolineati due aspetti. 11 primo e che il modello di
smorzatore isteretico ha senso solo se sul sistema agisce una forzante in
grado di garantire che il ciclo di isteresi venga percorso e none dunque un
modello applicabile per studiare la risposta libera. 11 secondo aspetto la e
presenza di un elemento avente rigidezza complessa k(l + i17), in cui la parte
reale rappresenta l'elemento elastico e la parte immaginaria l'elemento
dissipatore. Tale notazione deriva direttamente dalla scelta di esprimere in
form.a complessa la funzione armonica ma sarebbe ovviamente possibile
adottare anche la notazione trigonometrica, seppur con un inutile
appesantimento dei calcoli.
e
11 calcolo dell'integrale particolare della (1.49) del tutto analogo a quello
visto per il sistema con smorzamento viscoso. Indicando con x = X e i.nt la
soluzione, si perviene alla
X= fo (1.51)
k -1'1lil 2 + ikTJ
Esplicitando modulo e fase della (1.51), avendo posto r = Olmn , si ottengono

le relazioni seguenti, i cui grafici sono riportati nella figura 1.11
lo(n� = -IXI = -
A 1
= ----;::::===
folk folk �( - , ) + 1/2 1 2
(1.52)
1/
tg<p = -
1-, 2
20
-20
-40.._______�_,__��-�-��..........................-----
0.1 1 0./ron 10
-
0
-135
-180 l_...._�___...................._._....____::::::::::i:::;�iiliii;;ai..;;;;�-
0 .1 1 0./ro 10
n
Figura 1.11 Diagramma di Bode del sistema con smorzamento isteretico
(11 = 0.1, 0.2, 0.4, 1.0, 2.0)
§ 1. 7 - Risposta all'impulso 21
Anche in questo caso si definisce risonanza la condizione in cui l'ampiezza

di oscillazione A e massima e si calcola
aA =O => n-m -m
- r - n (1.53)
dr
A differenza del caso con smorzamento viscoso, la frequenza di risonanza

non dipende dall'entita dello smorzamento ma coincide con la frequenza
naturale e la curva delle ampiezze di oscillazione presenta sempre un
massimo pari a /0 /(k'T/). Si noti anche che per .Q = 0 la fase assume valori
diversi da zero: questo comportamento (la risposta e in ritardo anche
quando la forza e una costante) e imputabile al modello che, si ribadisce,
non puo essere utilizzato quando il sistema non compie un ciclo di isteresi.
Nella figura 1. 12 e infine tracciato il diagramma di Nyquist: come phi sopra
affermato, in questa rappresentazione la pulsazione della forzante e un
parametro per ciascun punto della curva, percorsa in senso orario al
crescere della pulsazione.
3[Q(.Q)] 9l[Q(Q)]
Figura 1.12 Diagramma di Nyquist del sistema con smorzamento isteretico

(1] = 0.1, 0.2, 0.4, 1.0, 2.0)
1. 7 Risposta all'impulso
11 calcolo della risposta a una forzante generica richiede la conoscenza della
risposta all'impulso del sistema, risposta che si va ad esaminare.
Si definisce impulso unitario o delta di Dirac la funzione o(t - t 0 ) , ma
sarebbe phi corretto parlare di distribuzione, caratterizzata da
22 1 - Sistemi a un grado di libertci
b"(t- t0) = 0,
t =to (1.54)
00
-oo
L'impulso e quindi una funzione ovunque nulla, tranne che nell'unico

istante di tempo t0 in cui tende a infmito. La particolarita e ulteriormente
accentuata dal fatto che il suo integrale fomisce un valore finito e pari a
uno. Puo essere di aiuto pensare l'impulso come il limite per e -+ 0 e per
fo � 00 della funzione rappresentata nella figura 1.13, nella quale l'area del
rettangolo /0 e e unitaria. Si studia quindi la risposta del sistema provocata
dall'azione di un impulso applicato in t0 = 0 (se cosi non fosse sarebbe
sufficiente effettuare una traslazione dell'asse tempi).
•[\ 6(t)
fo
-£12 £12 t
Figura 1.13 Rappresentazione della funzione impulso
Per qualunque istante, eccetto che in quello iniziale, l'equazione del moto e
la (1.1) che si riporta qui per comodita
mx+cx+kx=O
Come visto, la soluzione dipende dal valore dello smorzamento � e dalle

condizioni iniziali. Se si ipotizza che un istante prima dell'azione
dell'impulso, cioe in t = o-, il sistema sia a riposo si ha
{�(t = o:J= �(o:J= o (1.55)

x(t = o = x(o = o
•'
§ 1. 7 - Risposta all'impulso 23
Facendo ora riferimento alla rappresentazione di figura 1.13 e lecito

scrivere, per - £/2 < t < e/2
mx +ex+ kx = fo (1.56)
Se si considera l'intervallo temporale [- e/2,e/2], integrando due volte la

(1.56), calcolando il limite per E � 0 e ricordando le (1.54) e (1.55), si ha
£/2 £/2 t
mx(o }+ �� [c
+
Jx d-r + k J Jx dt d-r ] =0 (1.57)
-c/2 -e/2 -£/2
A questo punto ipotizzando, come e ragionevole, che tutta la x(t) sia limitata,
cioe non tenda a infinito, tra -e/2 e e/2 , si ottiene che il limite degli
integrali a primo membro e nullo. Di conseguenza anche x(o+ 0 , il che )=
costituisce la prima condizione iniziale. Integrando ora la (1.56) una sola
volta si ha
[ £/2 ]
m.x(o )+ lim KJx dt =1
+
(1.58)
£�0 -£/2
nella quale si sono gia. imposte le condizioni di cui sopra. Poiche il secondo
membro della (1.58) assume un valore fmito, anche la velocita. x(o + ) deve
essere finita. Dato che il limite a pri.mo membro e nullo perche x(t) e
limitata, la (1.58) fornisce allora la seconda condizione iniziale
x(o + )=__!_ (1.59)

m
lmponendo infine le condizioni iniziali cosi determinate in t = o + , si

definisce la risposta all'impulso h(t) che, per un sistema sottosmorzato, e
(1.60)
Si osserva che la risposta all'impulso si calcola come la risposta libera,

equazione (1.19), di un sistema che abbia spostamento iniziale nullo e
velocita. diversa da zero. A causa della presenza dell'impulso si ammette cioe
che la risposta h(t) sia continua ma con derivata pri.ma discontinua (infatti
passa istantaneamente da zero a 1/m).
24 1 - Sistemi a un grado di liberld
Concludendo, si precisa che se l'impulso non fosse centrato nell'origine

dell'asse tempi ma in t0 , si otterrebbe
(1.61)
1.8 lntegrale di convoluzione

Le stime della risposta al gradino e alla forzante armonica esposte in
precedenza possono essere viste come casi particolari del phi generale
calcolo della risposta a una forzante generica.
Si supponga che, a partire da un certo istante che si impone essere
l'origine dell'asse tempi, sulla massa m inizi ad agire una forza f('r) e si voglia
calcolare la risposta del sistema al tempo t. Si supponga poi, come nella
figura 1.14, di suddividere l'asse tempi con un intervallo uniforme !J.1: e si
indichi con fk il valore della forza al tempo kA'!, ovvero fk = f(kA1:). Queste
ipotesi consentono di calcolare, mediante l'applicazione del principio di
sovrapposizione degli effetti, la risposta come la somma delle risposte a tutti
gli "impulsi" di intensita fk!J.-r verificatisi prima del generico istante t.
Sotto 1 \tlteriore ipotesi che le condizioni iniziali del sistema siano
entrambe nulle, se fosse presente il solo "impulso" di intensita f0t,.1:, agente
al tempo '! = 0, la risposta al tempo t sarebbe espressa da x(t) = /0!J.-r h(t),
dove h(t) indica la risposta all'impulso valutata dopo un tempo t
dall'applicazione dello stesso. Allo stesso modo, se fosse presente il solo
"impulso" di intensita /1 /lr, agente al tempo -r = ll-r, la risposta al tempo t
sarebbe espressa da x(t) = /1t,.1: h(t-t,.1:), dove h(t-t,.-r) indica il valore che
la risposta all'impulso assume quando e trascorso un tempo t-!J.-r
dall'istante di applicazione. 11 principio di sovrapposizione degli effetti, con
nA r = t , fornisce di conseguenza
x(t) = "'Elk t,.-r h(t- k !J.-r) (1.62)
k==O
Passando al Ii.mite t,.-r-+ d-r, si ha n-+ oo e il generico istante kA-rdiventa il

tempo 1:. La somma si trasfonna nell'integrale di convoluzione o di Duhamel
x(t) = Jt{-r) h(t--r) d-r (1.63)

0
·-
§ 1. 8 - Integrale di convoluzione 25
Questa espressione, in via teorica, consente di calcolare la risposta del

sistema in qualunque istante di tempo t purche siano nulle le condizioni
iniziali e sia nota la risposta all'impulso. Naturalmente il calcolo analitico
dell'integrale pu6 essere sia semplice sia addirittura impossibile a seconda
delle espressioni di Jrt) e h(t); si invitano i lettori piu pazienti a verificare che
il risultato dell'integrale di convoluzione coincide con quanto calcolato in
precedenza nel caso di forzante a gradino o armonica.
f(t)
t
L\t 2 3L\t
t
L\t
Figura 1.14 Forza generica
Si osserva ancora che, effettuando la sostituzione r = t - r, la 1

( .63) si
trasforma in
t
( ) = Jh(r) f(t - r) dr
xt (1.64)
0
Poiche sia r sia r sono variabili di integrazione, e di conseguenza non

compaiono a primo membro, le 1 ( .63) e 1( .64) indicano come le funzioni he f
siano intercambiabili.
lnfine, con riferimento alla 1 ( .63), si mette in evide112a che l'estremo
inferiore di integrazione pu6 essere posto pari a -00 dal momento che, per
ipotesi, la forza in.izia ad agire in ,z- = 0 ( /(,z-) = 0 per ,z- < 0 ) . D'altra parte
anche l'estremo superiore puo essere portato a infinito in quanto, per i
sistemi causali, la funzione risposta all'impulso e nulla per tempi negativi.
Le (1.63) e 1( .64) sono pertanto del tutto equivalenti alle
J J
DO 00
x(t) = /(r) h(t - -r) d -r = h(-r) f(t - r) dr (1.65)

26 1 - Si.stemi a un grado di liberta
Se le condizioni iniziali non fossero entrambe nulle, per ottenere la risposta

del sistema sarebbe sufficiente aggiungere all'espressione dell'integrale di
convoluzione (1.63) quella della risposta libera.
1.9 Accelerometro e sismografo

Come esempio di calcolo di risposta alla eccitazione armonica, viene
proposto il sistema schematizzato nella figura 1.15. La base, a cw e
collegata la massa m, e animata di moto armonico e si indica con y(t) i1 suo
spostamento rispetto a un sistema di riferimento inerziale. Con x(t) si indica,
nello stesso sistema di riferimento, lo spostamento della massa m a partire
dalla configurazione di equilibrio statico.
B
y(t) x{t)
a
m
s
e
Figura 1.15 Schema dell'accelerometro-sismografo
L'equazione
mx + c(x - iJ) + k(x - y) = 0 (1.66)
dopo aver indicato con z(t) il moto relativo ( z = x - y ), si puo trasformare in
mz+cz+kz =-my (1.67)
Basandosi come al solito sulla notazione esponenziale per esprimere

l'armonica, si ha
(1.68)
con Yo ampiezza di oscillazione della base. La soluzione della (1.68), sulla

z
scorta di quanto piu sopra descritto, e z(t) = e int = A e i(Ot+tp) e
2(r
tgtp = - -1---,-2 (1.69)
§ 1.10 - Masse eccentriche 27
Si osserva che per r = 0./mn << l l'ampiezza del moto relativo A e

proporzionale al modulo dell'accelerazione della base y00.2 e che la fase e
prossima allo zero. 11 modello rappresenta dunque, per pulsazioni molto
inferiori a quella propria, un accelerometro, sensore che fornisce per
l'appunto un segnale elettrico proporzionale all'ampiezza del moto relativo A
e dunque all'accelerazione della base.
Per r >> 1 si ha invece A -+ y0 e la fase e prossima a n. L'ampiezza del
moto relativo e cioe uguale a quella della base ma in controfase, il che
implica che la massa m sia ferma. E questo il comportamento di un
sismografo, deputato a registrare gli spostamenti della base piuttosto che le
sue accelerazioni.
1.10 Masse eccentriche

Un ulteriore esempio di sistema a un grado di liberta che si vuol brevemente
discutere e quello che prevede che la massa m sia eccitata da una forza
armonica con ampiezza proporzionale alla sua pulsazione al quadrato. E
questo il caso che si presenta quando una massa M, con eccentricita e, e
portata in rotazione con velocita angolare 0., condizione che provoca
l'insorgere della forza centrifuga. Un esempio tipico e rappresentato dalla
eccitazione provocata dallo squilibrio di una ruota di automobile che,
tramite la sospensione, eccita la scocca o, piu semplicemente, dalla forza
imposta sulla lavatrice dalla centrifugazione dei panni. Dall'equazione del
moto
(1.70)
si calcola la risposta x(t) e, di conseguenza, la forza trasmessa a terra fv(t)
ill M.Q2e ill M r2 i.Cl

t
x(t)=Xe =-----e 2
t =e------e
2
t (1.71)
k-mD. +i.Qc m 1-r +i2(r
fv(t) = kx +ex= (k + i.Oc)Xeillt (1.72)
Una semplice manipolazione della (1. 72) porta a esprimere la trasmissibilita,

in termini di rapporto tra forze, come segue
fv( ) l+i2 (r
T(O.)= t _ =(k+illc) X =r 2
2 i.Clt
(1.73)
Mem.n e Mero:
n l-r 2 + i2�·
"'r
28 1 - Si,stemi a un grado di liberta
11 modulo della trasmissibilita e tracciato nella figura 1.16.

Si noti che, quando si e sorpassata la frequenza propria del sistema mn,
l'ampiezza della forza cresce all'aumentare dello smorzamento t;. Se da un
lato, in risonanza, sarebbe auspicabile avere uno smorzamento elevato per
limitare sia l'ampiezza di oscillazione sia la forza trasmessa a terra,
dall'altro, per n > mn, sarebbe invece preferibile uno smorzamento basso.
Come spesso succede va cercato di volta in volta un giusto compromesso.
Nel caso della lavatrice si ha un sistema con basso smorzamento e con
pulsazione propria bassa rispetto alla velocita di rotazione del cestello
durante la centrifuga, che invece deve essere alta perche l'operazione stessa
sia efficace. Dunque non e possibile lavorare nella zona con n << mn dove si
otterrebbero forze e spostamenti ridotti. Questo richiederebbe infatti un
sistema di sospensione del cestello, e del motore ad esso collegato,
particolarmente rigido: se infatti la massa e elevata, anche la rigidezza deve
essere alta per ottenere una pulsazione propria grande. Si accetta dunque
che, passando dalla velocita nulla alla velocita di centrifuga, il sistema
attraversi la zona di risonanza per poi portarsi a lavorare nel cam.po n > mn
in cui, equazione (1.71), l'ampiezza di oscillazione e pur sempre piccola.
20
-20
-40 ....______.__.___............._____.___...........___,__�___._��___,__.__.
0.1 1 fl/ro 10
n
Figura 1.16 Trasmissibilita con masse eccentriche (( = 0.05, 0.1, 0.2. 0.4, 1.0, 2.0)
Capitolo 2
Sistemi a molti gradi di liberta
2.1 lntroduzione
Molti sistemi vibranti possono essere rappresentati da modelli matematici
semplici, come i sistemi ad un grado di liberta, che spesso sono in grado di
esprimere le principali caratteristiche dinamiche con un sufficiente grado di
precisione. Frequentemente pero questa idealizzazione non e possibile ed e
necessario ricorrere a modelli piu sofisticati, come i sistemi discreti a piu
gradi di liberta, oggetto di studio di questo capitolo, o i sistemi continui, che
verranno analizzati nel capitolo successivo. La scelta ovviamente dipende
dal grado di precisione che si vuole raggiungere nella descrizione delle
caratteristiche dinamiche del sistema vibrante.
Nel seguito ci si limita allo studio dei sistemi vibranti il cui
comportamento e descritto da equazioni differenziali lineari, che prendono
appunto il nome di sistemi lineari. E' anche possibile estendere le
conclusioni di questo capitolo al caso di alcuni sistemi non lineari, purche Ii
si consideri nell'intomo di particolari punti di equilibrio. Nell'ambito dei
sistemi lineari a molti gradi di liberta. si fara. riferimento esclusivamente ai
sistemi naturali, caratterizzati dal possedere un 'energia cinetica esprimibile
come forma quadratica rispetto alle velocita generalizzate. Un'altra ipotesi
alla base della successiva trattazione e che le eventuali azioni smorzanti
siano riconducibili alla cosiddetta funzione dissipativa di Rayleigh:. si tratta
delle forze di dissipazione viscosa, gia. introdotte nel capitolo precedente.
Per lo studio di sistemi non inclusi in questa trattazione, come ad
esempio quelli che manifestano fenomeni giroscopici (di tipo non naturale), si
rimanda ai testi speda1izzati concernenti i metodi della meccanica analitica
o, limitatamente ad alcuni aspetti, all'appendice A.
29
30 2 - Sistemi a molti gradi di liberta
2.2 Equazioni del moto

Si consideri il sistema a due gradi di liberta rappresentato nella figura 2.1,
costituito da due masse collegate tra loro ed al telaio fisso per mezzo di
molle lineari e smorzatori viscosi. 11 moto di ciascuna massa e di tipo
rettilineo ed avviene nel piano orizzontale, per effetto di due forze
concentrate agenti sulle masse.
Per scrivere le equazioni del moto e possibile ricorrere ai diagrammi di
corpo libero delle due masse, evidenziati nella figura 2.2. Imponendo
l'equilibrio alla traslazione orizzontale di ciascuna massa si ottengono due
equazioni differenziali del secondo ordine:
m1 1 + k1 x1 + C1X:1 -ki(x_2 - x1)- c2(-¼ - Xi�- /1 = 0

{ �_ _ (2.1)
17½X2 + ki(x 2 - xi)+ c2 (X 2 - X1)+ k3X2 + C3X2 - f2 = 0
fi
Figura 2.1 Sistema a due gradi di liberta
fi
•
Figura 2.2 Diagrammi di corpo libero delle due masse

§2.2 - Equazioni del moto 31
che possono essere riscritte in form.a matriciale:
11 sistema vibrante si dice accoppiato se le equazioni del moto non sono

indipendenti, come nel caso trattato.
Seguendo il procedimento sopra descritto e facile verificare che, nel caso
di un sistema ad n gradi di liberta che rientri nella classificazione fatta
nell'introduzione, le equazioni del moto possono sempre essere scritte nella
form.a:
[mKx}+ [cKx}+ [kKx}= {t} (2.3)
dove [m] e la matrice di massa, reale simmetrica e definita positiva, [c] e la

matrice di smoraamento ui.scoso, reale simmetrica e definita (o semidefinita)
positiva, [k] e la matrice di rigi.dezza, reale simmetrica e definita (o
semidefinita) positiva, {x} e il vettore delle coordinate generali.zzate e {t} e il
vettore delle forzanti.
Si ricorda che quello proposto e solo uno dei procedi.menti che possono
esse:re scelti per ricavare le equazioni del moto: in altemativa, l'approccio
lagrangiano e particolarmente indicato nel caso in cui il numero di gradi di
liberta sia elevato. Proprio ricordando le equazioni di Lagrange si sottolinea
che alle matrici [m], [c] e [k] , di dimensioni n x n , e possibile associare
delle forme quadratiche definite (o semidefinite) positive: energia cinetica,
funzione dissipativa di Rayleigh ed energia potenziale elastica.
Le condizioni cui devono sottostare le matrici di rigidezza e di
smorzamento sono meno severe rispetto a quelle della matrice di massa
(definita positiva). Si pensi ad esempio al fatto che un moto rigido (ove
consentito dai vincoli) non determina variazione di energia potenziale. In
altri termini esistono sistemi come quello evidenziato in figura 2.3, detti
semidefiniti, per i quali una traslazione rigida, non causando alcuna
deformazione elastica, non determina alcuna variazione di energia
potenziale elastica.
Figura 2.3 Esempio di sistema semidefinite

Inoltre nel caso di assenza di smorzamento, se [m] e diagonale e [k] non lo

e, si parla di sistema staticamente accoppiato; viceversa, se [k] e diagonale e
[m] non lo e, si parla di sistema dinamicamente accoppiato.
2.3 Problema agli autovalori

Si consideri un sistema lineare e invariante a molti gradi di liberta
conservativo, le cui equazioni del moto sono:
[mKx}+ [kKx}= {o} (2.4)
e si cerchi una soluzione sincrona, caratterizzata cioe dal fatto che tutte le
masse possano muoversi secondo un unica funzione del tempo. Tale
soluzione puo essere espressa nella forma:
{x(t)}= {X0 }g(t) (2.5)
essendo {X0 } un vettore costante e non nullo e g(t) una funzione generica
del tempo. Derivando due volte rispetto al tempo l'equazione (2.5) e
sostituendo nella (2.4) si ottiene:
(2.6)
Si moltiplichino ambo i membri dell'equazione peril vettore riga {X0 f (non

nullo)
(2.7)
Si puo osservare che sono valide le relazioni {X0f[mKX0 }> 0 e

{x0 Y[kKx0 }� 0, in quanto la matrice di massa e definita positiva e quella di
rigidezza e definita (o semidefinita) positiva. Pertanto si ottiene
(2.8)
e si giunge ad un'equazione di moto armonico del tipo
g(t)+ a.>2g(t) = 0 (2.9)

§2.3 - Problema agli autovalori 33
Dunque la soluzione della (2.4) e esprimibile come

{x(t)}= {X0 }cos(cvt + t9) (2.10)
Derivando due volte la (2.10) e sostituendo nella (2.4) si ricava
-m
2
[mKX0 }cos(mt + t9)+ [k]{x0 }cos(wt + t9)= {o} (2.11)
g [k]- m [ml)[x.}= {o} y

che deve valere per ogni istante t. Ne scaturisce ii seguente problema agli
autovalori:
2
(2.12)
Affinche ii vettore {X0 } sia diverso dalla soluzione banale (ovvero nulla) deve
valere la relazione
det[k]- m2 [m])= 0 (2.13)
Nel caso di un sistema ad n gradi di liberta la condizione (2.13) e

rappresentata da un'equazione algebrica di grado 2n nella variabile (tJ
(precisamente di grado n nella variabile (1)2 ) che prende il nome di equazione
caratteristica:
(2.14)
Gli zeri del polinomio caratteristico sono gli autovalori

2 2 2
Wi ,l»:i,···,mn (2.15)
le cui radici prendono il nome di pulsazioni proprie o pulsazioni naturali del

sistema ad n gracli di liberta. Se si inseriscono, ad uno ad uno, gli autovalori
(2.15) nell'equazione (2.12) e si risolve il sistema algebrico, si ottengono le
soluzioni
(2.16)
ovvero gli autovettori, che prendono anche il nome di /orme modali del
sistema ad n gradi di liberta: come e
noto, gli autovettori sono definiti a
meno di una costante moltiplicativa (si veda pero il § 2.6 per ii caso di
autovalori ripetuti). L'autovalore m; e l'autovettore W'r } caratterizzano ii
modo proprio r-esimo.
Risolvendo I'autoproblema (2.12) si ottengono due matrici: la matrice
degli autovalori, diagonale e definita come
oif 0 0 0
[A]= diag(m; )= 0 OJi 0 0

(2.17)
0 0 0
0)2
0 0 0 n
e la matrice modale, costruita ordinando gli autovettori per colonna

(2.18)
La soluzione completa dell'equazione del moto (2.4) e costituita dalla somma
dei diversi contributi modali:
n
{x(t)}= LAr cos(mrt + t?r)Wr} (2.19)
r=l
dove A,. e 'l?r dipendono dalle condizioni iniziali, ovvero dalle posizioni e
dalle velocita assegnate all'istante zero.
2.4 Ortogonalita dei modi propri

Aile caratteristiche delle matrici [m] e [k] sono legate alcune proprieta degli
autovalori e degli autovettori: infatti la realta e la simmetria delle matrici
implica che gli autovalori e gli autovettori siano reali, mentre dal fatto che
esse siano definite positive deriva la positivita degli autovalori.
Oltre a queste caratteristiche esiste una importante proprieta degli
autovettori, che riguarda la loro ortogonalita rispetto alle matrici di massa e
di rigidezza.
Si consideri l'autoproblema (2.12) riscritto di seguito:
(2.20)
Per ciascuno degli n autovalori (I}; (supposti distinti) e possibile calcolare

l'autovettore W'r}. Presi due autovalori, m; e (I}�, si puo scrivere:
(2.21}
Premoltiplicando la prima delle equazioni (2.21) per Ws Y e la seconda per

Wr Y si ottiene:
§ 2. 4 - Ortogonalita dei modi propri 35'
(2.22)
Ciascuna delle equazioni (2.22) rappresenta una relazione scalare. E

possibile trasporre la seconda delle (2.22) per ottenere
(2.23)
ovvero, essendo per la simmetria delle matrici di massa e di rigidezza
[mf = [m] e [kf = [k],
(2.24)
Quest'ultima equazione, sottratta alla prima delle (2.22), fornisce:
(2.25)
Ne consegue che
se OJr =I:- OJ5 allora Ws Y[m]w,r}= 0 (2.26)
se OJr = OJ5 allora Wr Y [m]w,r }= mr >0 (2.27)
La (2.26) esprime l'ortogonalita degli autovettori rispetto alla matrice di
massa, mentre la costante mr che compare nella (2.27) prende il nome di
massa modale r-esi.ma ed e una quantita positiva, in virtu del fatto che la
matrice di massa e definita positiva. Inoltre dalla prima delle (2.22) deriva
che
se OJr =I:- OJ5 allora Ws f[k]w,r}= 0 (2.28)
se OJr = OJ5 allora Wr f[k]{y,r}= k,. = mrW: � 0 (2.29)
La (2.28) esprime l'ortogonalita degli autovettori rispetto alla matrice di
rigidezza, mentre la costante positiva k,. che compare nella (2.29) si chiama
rigidezza modale r-esima.
Mediante la matrice modale, le proprieta dimostrate si possono
sintetizzare nelle seguenti espressioni:
[q,f[ml'I']= diag(mr ) matrice delle masse modali (2.3 0)
[q, Y [k }'1'] = diag(k,.) matrice delle rigidezze modali (2.31)
Le due matrici sono diagonali e si dice che gli autovettori sono m-ortogonali
e k-ortogonali.
2.5 Teorema di espansione

11 teorema di espansione consente di esprimere una qualsiasi configurazione
assunta da un sistema a molti gradi di liberta. come combinazione lineare
degli autovettori. Cio e possibile in quanto g1i autovettori {y,,} sono
linearmente indipendenti, dunque essi formano una base dello spazio delle
configurazioni. Per dimostrarlo si suppone che essi siano linearmente
dipendenti e si arriva ad un assurdo.
Si consideri una combinazione lineare di autovettori e la si ponga uguale
a zero:
C1 {y,1 }+ �uv2 }+ ... + en {y,n }= Lc,{y,,}= {o} (2.32)
r=l
con i coefficienti c, non tutti nulli (cosa che implica la dipendenza lineare).
A questo punto si premoltiplica la combinazione lineare per il vettore riga
UVs Y[m], ottenendo
n
L c, UV Y[m]{y,, }= 0
,.,.1
s (2.33)
Questa equazione si semplifica notevolmente in virtu della m-ortogonalita

degli autovettori, trasformandosi in
(2.34)
da cui si conclude che il coefficiente c5 deve essere nullo. Ripetendo questa

operazione n volte, si conclude che c, = 0 Vr. Questo risultato contraddice
l'ipotesi iniziale di coefficienti non tutti nulli: gli autovettori sono allora
linearmente indipendenti.
Dunque, dato un generico vettore nello spazio delle configurazioni
{v }e 9t n , e possibile esprimerlo come combinazione lineare degli autovettori:
n
{v}= Lci{y,i}
i=l
Premoltiplicando per UVs Y[m] e sfruttando la m-ortogonalita si ricavano i

coefficien ti
(2.35)
§2.6 - Autovalori ripetuti 37
detti fattori di partecipazione modale: essi indicano quanto ciascun modo

contribuisce alla definizione del generico vettore {v}.
2.6 Autovalori ripetuti

Nei paragrafi precedenti si e sempre supposto che il sistema vibrante avesse
autovalori tutti distinti. Anche se il caso di autovalori coincidenti e poco
frequente nella pratica, e tuttavia interessante capire se si modificano le
proprieta di m- e k- ortogonalita degli autovettori.
Si consideri un sistema vibrante a n gradi di liberta, caratterizzato da p
autovalori ripetuti con 2 � p � n . In questo caso gli autovettori associati
all'autovalore ripetuto sono ortogonali rispetto agli n - p autovettori
rimanenti, ma possono non essere ortogonali tra di loro. Fortunatamente
esiste un teorema dell'algebra lineare che garantisce che, nel caso
considerato (matrici di massa e rigidezza reali e simmetriche, matrice di
massa definita positiva), e sempre possibile scegliere gli autovettori associati
all'autovalore ripetuto in modo che questi siano m- e k- ortogonali tra di loro.
Non viene qui riportata la dimostrazione del teorema, ma si ritiene utile
fomire un esempio numerico.
Si analizza ora un sistema vibrante a 3 gradi di liberta caratterizzato
dalle matrici di massa e rigidezza
1 0 OJ 1 -2 lJ
[
[m]= [0 2 0 , [k]= -2 4 -2
0 0 1 1 -2 1
Risolvendo il problema agli autovalori [k]- oi2 [m]XX0 }= {o}, si ottiene
O O O
[A]= [0 0 0J
0 0 4
da cui si nota l'autovalore ripetuto «>i2 = Wi = 0 .

Si puo facilmente verificare che se si sceglie la matrice modale come
1 3 lJ
[
['P]= 1 1 -1
1 -1 1
38 2 - Sistemi a molti gradi di libertiz
e si calcola
O
['PY[ml'I'] = 4 4 o
4 12
[ J
0 0 4
i primi due autovettori non sono m-ortogonali tra di loro. Una scelta phi
appropriata puo essere allora
per cui risulta

0
O
2 0
J
0 4
Dunque per un sistema di questo tipo (detto degenere) il teorema di

espansione e ancora valido, purche si scelgano gli autovettori in maniera
opportuna.
2. 7 Normalizzazione deg Ii autovettori

La matrice modale ['1'] e costituita dagli autovettori del sistema disposti per
colonne e ognuno di essi e definito a meno di una costante moltiplicativa
arbitraria. Le costanti possono essere scelte in vari modi:
ogni primo elemento e posto pari a 1, v,11 = v,12 = . . . = V'in = 1 ;

ogni elemento massimo e posto pari a 1;
ogni elemento minimo e posto pari a -1;
ogni elemento massimo in modulo e posto pari a 1;
ogni massa modale e posta pari a 1.
Li.tltima normalizzazione e quella pill usata nella pratica e prende il nome di

m-normalizzazione.
In genere, scegliendo arbitrariamente un autovettore nell'ambito delle
infinite possibilita risulta
§ 2. 8 - Disaccoppiamento delle equazioni - Analisi modale 39
Allora l'autovettore m-normaJizz.ato e definito dalla relazione
(2.36)
Di conseguenza la matrice modale m-normalizzata [] gode delle due

proprieta seguen ti:
[f [m] []= [I] (2.37)
[f [k] []= diag(m;) (2.38)
essendo [I] la matrice identita.
2.8 Disaccoppiamento delle equazioni - Analisi modale

In questo paragrafo si spiega lutilita della risoluzione dell'autoproblema ai
fini del disaccoppiamento delle equazioni del moto. Assegnato un sistema
vibrante non smorzato e non forzato, governato quindi dall'equazione (2.4),
si effettua l'analisi modale, calcolando le matrici ['1'], diag(mr) e diag(k,.)
(oppure [] e diag(m;)) e si applica la tras[ormazione modale diretta
i {x(t)}= ['l'KTJ(t)}) (2.39)

dove {TJ(t)} e il vettore delle coordinate modali (dette anche nonnali. princi,pali
o naturali). Dato che la matrice modale ['1'] non dipende dal tempo,
l'equazione del moto (2.4) si riscrive come
Si premoltiplica per ['1' f

(2.40)
e, in virtu della m- e k-ortogonalita, si giunge ad un sistema di n equazioni

differenziali disaccoppiate, ciascuna delle quali assume la forma:
-
[ mriir (t)+k,.TJr (t)=O] (2.41)
oppure, se si considera la matrice modale m-normalizzata,
(2.42)
40 2 - Sistemi a m.olti gradi di libertd
Lo studio di un sistema vibrante a n gradi di liberta e stato ricondotto a

quello di n sistemi indipendenti ad un grado di liberta, ai quali e possibile
applicare tutte le considerazioni viste nel capitolo precedente.
2.8.1 Risposta libera non smorzata

La risposta libera di un sistema non smorzato puo essere facilmente
calcolata una volta che siano state assegnate le condizioni iniziali
{x(t = o)}= {x0 } e {x(t = O)}= {v0 }. lnfatti l'equazione (2.41) ammette la
soluzione armonica
(2.43)
dove le costanti A,. e Br dipendono dalle condizioni iniziali sulla variabile

A questo punto, dato che la matrice modale e sicuramente invertibile
11r (t).
rn in quanta non singolare, e possibile applicare la t_rasformazione modale
� inversa
fo(t )} = ['1' J- 1 {x(t )} (2.44)
da cui si ricava
(2.45)
Questa proceclimento pero richiede l'inversione della matrice modale e cio

puo comportare un notevole onere computazionale, quando il numero di
gradi di liberta e molto alto.
Si preferisce seguire un'altra strada, in cui si sfrutta ancora una volta la
m-ortogonalita degli autovettori. Innanzitutto si osserva che il vettore delle
coordinate generalizzate puo essere scritto nella forma seguente:
n
['1' X11(t)} = L Wr 17r (t) =L Wr XA,. cos(a,r t) + Br sin(mr t ))
n
{x(t )} = (2.46)
r=l r:l
Si premoltiplica questa equazione per Ws Y[m]
Ws Y[m[x(t)}= LWs f[m]{y,r XA,. cos(a,r t)+ Br sin(a,r t)) (2.47)

r=l
e la si valuta in t=0
§2.8 - Disaccoppiamento delle equ.azi.oni-Analisi modale 41
Analogamente, derivando la (2.47) e valutandola in t = 0, si ottiene
{v,s Y[mKuo}= LB,w,ws Y[m]{y,,}= Bs wsms

r=l
Di conseguenza, le costanti che intervengono nella (2.43) sono
A,= w,Y[mRxo} e B, = w,Y[mKvo} (2.48)

m, w,m,
Questa strada non solo non implica l'inversione della matrice modale ma
non richiede neanche che questa sia nota completamente: nell'equazione
(2.48) intervengono esclusivamente l'autovettore r-esimo e i parametri del
modo r-esimo. Cio rappresenta un notevole vantaggio in quanto, per
considerare il contributo alla risposta complessiva dei primi m modi di un
sistema, e necessario calcolare solo i primi m modi stessi. Questo riduce
drasticamente i tempi di calcolo quando si considerano sistemi con molti
gradi di liberta, per cui risulta m << n , non essendo necessario risolvere
completamente l'autoproblema.
2.8.2 Esempio
Si consideri il sistema a due gradi di liberta indicato nella fi.gura 2.4 e
caratterizzato dai seguenti valori:
m1 = 5 kg, 77½ = 10 kg
k1 = ki = 2N/m, k3 = 4N/m
Le coordinate scelte come gradi di liberta sono gli spostamenti assoluti
orizzontali delle due masse rispetto alla condizione di equilibria statico.
Con riferimento alla (2.2) e facile scrivere le equazioni del moto in forma
matriciale
Figura 2.4 Esempio di sistema a due gradi di liberta

Cercando la soluzione armonica nella forma complessa {x}= {X0}e iat e

ponendo
det1J_frk]-w2 [m]) = det[

4 Sa.>2 -0
-2
-2 6-10m2 - ]
si ottiene l'equazione caratteristica
5@4 -7@2 +2 = 0
che fornisce i due autovalori
mt=% (rad/sf e � =1 (rad/s)2
Considerando il primo autovalore mt = 2/5 (rad/sf e risolvendo il sistema

algebrico omogeneo
si ottiene x1 = x2 , dunque una possibile scelta dell'autovettore e

{y,1 }= [1 if. Dal secondo autovalore, � = 1 (rad/sf, si ottiene x1 = -2x2
ed allora si puo scegliere w,2 }= [1 -1/2Y. Conseguentemente la matrice
modale e
La matrice cosi ottenuta e simmetrica, ma cio e del tutto fortuito. Come e

gia stato sottolineato non e detto che le masse modali siano unitarie e infatti
-½I� �1� -½]=[1:

risulta:
diag(m,)=[�t[mM=[�
1 1%]
-½I-: -6 1�
e analogamente
2
diag(/c,)=[�nk1�1=[�
-½]=[�
§2.8 - Disaccoppiamento delle equazioni-Analisi modale 43
modol
,_.._ __ I
,
I
____
modo II
Figura 2.5 Rappresentazioni grafiche delle deformate modali
Si verifica facilmente che vale la relazione
La matrice modale m-normalizzata si ottiene applicando la (2.36):
Nella fi gura 2.5 sono indicate due diverse rappresentazioni gra:fiche delle
deformate modali. In particolare si noti che la seconda deformata modale
presenta un nodo, owero un punto N avente spostamento modale nullo, cui
pero none associata alcuna massa. I punti a spostamento modale massimo
o minimo si chiamano invece ventri. Il concetto di nodi e ventri risulta piu
chiaro nel caso dei sistemi a parametri distribuiti, per i quali tali punti sono
sempre dotati di massa.
Si supponga ora di voler calcolare la risposta del sistema a certe
condizioni iniziali. Si propongono due diverse situazioni.
• caso 1 {x0 }= [o O Y, {v0 }= [2 2f
Si sceglie di invertire la matrice modale utilizzando la trasformazione modale
inversa
fo}= ['¥J {x}=

1
½[½1 1
-1
]{x}
per cui risulta

1
foo}= ['¥t {xo}= [o of, foo}= [ll'J 1 {vo}= [2 of
Le coordinate modali assumono l'espressione (2.43)
TJr (t) = A,. cos(mr t) + Br sin(mr t)
da cui, applicando loro le condizioni iniziali
si ottiene
e quindi, con la trasformazione modale diretta:
Nella figura 2.6 si riportano gli andamenti degli spostamenti delle masse in
funzione del tempo: il sistema oscilla con la pulsazione mi mentre non
compare affatto la pulsazione m2 • Si sottolinea che questa situazione, in cui
e
un solo modo eccitato e le due masse si muovono in fase, e
dovuta alla
particolare scelta delle condizioni iniziali. Se una delle due masse fosse
nascosta da uno schermo, osservando il moto dell'altra massa a fronte di
e
queste condizioni iniziali, si concluderebbe che il sistema ad un grado di
liberta e tale conclusione sarebbe ovviamente errata. In generale invece ci
sono sempre i contributi di tutti i modi, che in assenza di smorzamento non
si estinguono mai.
• caso 2 {xo}= [1 of, {vo}= [o of

Questa volta si sceglie la strada che non prevede l'inversione della matrice
modale. Ricordando le espressioni (2.48) si ottiene
_ 1 [l l][5 0 ]{1}- 1
A1
- 15 0 10 0 - 3
§ 2. 8 - Disaccoppiamento delle equazioni - Analisi mod ale 45
e analogamente
2 [5 0]{1} =-
2 5 0
� =-[1 -1/2] B2 = �[1 -1/2][ O ]{ } = 0
15 0 10 0 3 15 0 10 0
Quindi applicando la trasformazione modale diretta si ricava l'espressione

della risposta del sistema:
_!_ cos(t0it)+ 2cos(w.it)}

{x}= ['l'XT1}= [1 1 J{½cos(<21i )} = {
t
1 - ½
½cos(mi t) 3 cos(<21it)- cos(mit)
In questo secondo caso entrambi i modi contribuiscono alluscita del

sistema come risulta dalla figura 2.6.
3
2
0 1
·i::Q, 0
-1
....
-2
�
-3
i 1
0
0.5
·[-0.5
-1
20 40 60 80 100
Tempo [s)
Figura 2.6 Ampiezze di oscillazione della prima massa (linea continua) e della
seconda massa (linea tratteggiata) per ii sistema a due gradi di liberta
n-diverse condizioni iniziali
i
46 2 - Sistemi a molti gradi di libertd
2.9 Sistemi con smorzamento viscoso proporzionale

Si consideri un sistema a molti gradi di liberta non forzato con smorzamento
viscoso. Le equazioni del moto si ottengono dalla (2.3) ponendo pari a zero il
vettore delle forzanti:
[mXx}+ [cXx}+ [kXx}= {o} (2.49)
Se si analizza il problema non smorzato (caratterizzato dalla stessa matrice

di massa e di rigidezza) e possibile risolvere l'autoproblema (2.12) e ricavare
la matrice degli autovalori e la matrice modale. A questo punto si applica
alla (2.49) la trasformazione modale cliretta (2.39) e si premoltiplica per
['I' Y ottenendo:
(2.50)
che, sfruttando l'ortogonalita degli autovettori, diventa
diag(m,){ij}+ ['I' f [cl'l'XTJ}+ diag(k,.)fo }= {o} (2.51)
f
In generale la matrice ['I' [c }'¥] non e diagonale e cio implica che non e
possibile utilizzare la matnce modale del probkroa non smorzato per
disaccoppiare le equazioni del moto del sistema smorzato. In questo caso,
mofto comune nella pratica, si parla di smorzamento viscoso non
proporzionale o generalizzato.
Esiste pero un particolare tipo di smorzamento viscoso, detto
£foRorziong.le, �caratterizzato dal fatto che la matrice ['Pf [c Jq,] risulta essere
diagonale. E' una situazione di un certo interesse in quanto la trattazione
matematica e molto semplificata rispetto al caso non proporzionale e, in
caso di smorzamento di piccola entita, e possibile approssimare lo
smorzamento non proporzionale con quello proporzionale, senza con cio
commettere errori eccessivi.
Si puo dimostrare che l'espressione di validitil ge.nerale pe!_' _µna matrice
�orzamento viscoso proporzionale e la seguente_�rie di £aughey
[cp ] = �ci[m][mJ- 1 [kJ)' (2.52)

i=O
dove n e al solito il numero di gradi di liberta del sistema e c 1 e una costante

reale eventualmente nulla. La matrice definita nella (2.52) soddisfa la
condizione commutativa
(2.53)
§ 2. 9 - Sistemi con smorzamento viscoso proporzionale 47
In questo caso la matrice modale relativa al problema non smorzato puo

essere utilizzata per diagonalizzare anche la matrice di smorza,mwo e
quindi per disaccoppiare le equazioni del moto.
Una condizione sufficiente, ma non necessaria, per ave.re smorzamento
proporzionale e che da il nome al tipo di smorzamento, si ottiene ponendo
pari a zero tutti i coefficienti ci tranne i primi due:
(2.54)
Si consideri allora quest'ultimo caso e si seguano tutti i passi visti finora per
disaccoppiare le equazioni del moto. Risulta
['Pf[mlJX;;}+ ['Pf(a[m]+ ,8[k])['PX11}+ [q,f [kl'l'XTJ}= {o} (2.55)
quindi si ottengono n equazioni del tipo
Dividendo per la massa modale r-esima, dascuna eguazione assume

l'aspetto consueto di un sistema ad un grado di liberta con smorzamento
viscoso, per cui vale tutto quello che e stato esposto nel capitolo precedente.
L'equazione in coordinate modali e
(2.56)
essendo (r il fattore di smorzamento del modo r-esimo. Nel caso

considerato esso dipende dalla pulsazione naturale e dai coefficienti a e P,
come di seguito riportato
(2.57)
A questo punto, supponendo ciascun modo sottosmorzato, si ottengono n

soluzioni del tipo
(2.58)
oppure, in modo equivalente,
1/r ( t) = 1/ro COS (COdr t + t9r ) e -(, ,

a, t
(2.59)
essendo mdr = mr �l- (; la pulsazione delle oscillazioni libere smorzate per il

modo r-esimo, A,. e Br (oppure 1/ro e ?Jr) due costanti dipendenti dalle
condizioni iniziali sulla variabile 17r (t).
2.9.1 Risposta libera smorzata
Procedendo in modo analogo a quanto fatto per i sistemi non smorzati e

facile ottenere l'espressione della risposta libera in presenza di smorzamento
proporzionale a partire dalle condizioni iniziali {x(t = 0)}= {x0 } e
{x(t = O)}= {v0 }.
Come nel caso precedente sarebbe possibile applicare la trasformazione
modale inversa ma, essendo richiesta l'inversione della matrice modale, tale
strada risulta spesso scomoda.
Si preferisce allora seguire la seconda strada, in cui si sfrutta ancora una
volta 1� m-ortogonalita degli autovettori. 11 vettore delle coordinate
generalizzate puo essere scritto nella forma seguente:
n n
{x(t)}= ['I'Xr,(t)}= LWr JrJr (t) =LWr XA,. cos (mdr t)+ Brsin(mdr t))e-(ra,,
t
(2.60)
r=l r=l
e, se si premoltiplica questa equazione per Ws Y[m]
n
{y,s Y[mKx(t)}= L {vt Y[m]{y, XA,. cos(m rt)+ B
s r d r
a1 t
sin(mdr t))e-(, , (2.61)
r=l
e la si valuta in t = 0, si ricava
n
Ws Y[mKxo}= LA,. {y,s f [m]{y,r }= Asms
r=l
Analogamente, derivando la (2.61) e valutandola in t= 0 si ottiene

n
{1//s Y[mK vo}= L (Br mdr - (r mr.A,. XV/s Y[mKV/r }= (Bs mds - (s ms As )ms
r=l
Le costanti che intervengono nella (2.58) sono pertanto
(2.62)
§ 2.10 - Ri.sposta alla forzante armonica 49
2.9.2 Risposta alla forzante generica
Si prende ora in considerazione il caso di un sistema a molti gradi di liberta.

con smorzamento viscoso proporzionale, soggetto ad una forzante {f(t )}
nota. 11 punto di partenza e costituito ancora una volta dalla matrice
modale, ottenuta risolvendo l'autoproblema del caso non smorzato.
Applicando la trasformazione modale e premoltiplicando per ['PY
l'equazione del moto (2.3) diviene:
(2.63)
che, per quanto detto precedentemente, si traduce in un insieme di n

equazioni differenziali non omogenee del tipo
(2.64)
n vettore /j<?Qn= ['PY {f(t)} prende u nome di vettore dezze Jorze modali.
Ciascuna aelle (2.64) puo essere integrata separatamente utilizzando
l'integrale di convoluzione; nel caso di sistemi sottosmorzati la soluzione
completa in termini di coordinate modali e:
{ e-(, w, t
1/, (t) = e -,, ..,, (cos(llldr t) + � r sin(llld,t)]7/,(o) +-- sin(a,drtfir (o)
1- (; OJdr
(2.65)
Le coordinate modali vengono poi combinate, applicando nuovamente la

trasformazione modale diretta, per avere la -
risposta del sistema nello spazio
delle configurazioni.
2.10 Risposta alla forzante armonica

Particolare attenzione merita il caso di un sistema a molti gradi di liberta.
soggetto ad una forzante di tipo armonico, sia perche questa e
un'eccitazione facilmente riproducibile nella realta, sia perche qualsiasi
eccitazione periodica puo essere vista come somma di componenti
armoniche (serie di Fourier). L'equazione del moto si scrive nel modo
seguente:
[mXx}+ [cXx}+ [kXx}= {F0}cos(nt) (2.66)
Come e stato gia osservato . per i sistemi ad un grado di liberta, risulta

particolarmente conveniente ricorrere ad una e9uazione com lessa del tipo
[mXx}+ [cXx}+ [kKx}= {F0}eint (2.67)
di cui la (2.66) costituisce la parte reale: di conseguenza la risposta a regime

·
del sistema forzato (2.66) sara la parte reale della soluzi ella
(2.67). In maniera analoga si procede quando nell'equazione del moto
com-pare il termine sin(nt) . In realta molto spesso non e necessario ricavare
la parte reale (o immaginaria) della soluzione a regime della (2.67) perche
interessa esclusivamente il modulo della ris osta e il suo sfasamento
rispetto alla forzante.
Esistono due strade alternative peril calcolo della risposta alla forzante
armonica, fermo restando che e comunque possibile ricorrere all'integrale di
convoluzione, anche se questa via e piuttosto scomoda.
2.10.1 lnversione della matrice di rigidezza dinamica

Grazie alla linearita dell'equazione del moto si cerca la soluzione a regime
nella forma {x(t)}= {X0 }e int , essendo {X0} un vettore complesso. Derivando
e sostituendo nell'equazione (2.67), si ottiene
(2.68)
e si definisce [kdin ]= [k]-n 2 [m]+iO[c] matrice di rigidezza dinamica, la quale

e evidentemente funzione della frequenza di eccitazione. 11 vettore delle
ampiezze di oscillazione a regime si ricava come
(2.69)
dove [a(n)] e la matrice di recettanza.

Questa prima strada, valida anche per smorzamento non ro or e, e
tuttavia scomoda, per..�he richiede l'inversione di una matri e ua ta per
o · fre uenza. Tale inversione e piuttosto onerosa dal punto di vista
computazionale, soprattutto nel caso di sistemi con numero di gradi di
liberta molto elevato e inoltre non consente di mettere in evidenza alcune
importanti proprieta della matrice di recettanza.
§ 2.10 - Iasposta alla forzante annonica 51
@ 2.10.2 Approccio modale

Nel caso di smorzamento viscoso ro orzionale la soluzione alla forzante
armonica puo essere calcolata app can o la trasfonnazione mod e diretta e
premolti · o er 'P T • Si ottiene un sistema di n equazioni differenziali
disaccoppiate del tipo: � 1 ,
..---_ � � ,r
Y
(7c,. - n 2 mr + incr )11r (t) = {'Pr {F0 }e int (2.70)
Chiaramente anche le coordinate modali a regime saranno annoniche e

pertanto
n n
{x(t)}= {Xo}e int = L, Wr Y1r(t) = L, W'r Y1r o e int (2.71)
r=l r=l
Dunque ii vettore delle ampiezze di oscillazione a regime e espresso dalla

seguente formula:
(2.72)
valida anche nel caso di un vettore {F0 } complesso, ovvero nel caso di n
forzanti non in fase tra di loro. A questo punto si definisce la recettanza,
funzione complessa della frequenza di eccitazione, come
a-k(n)=
J (2.73)
FiO =O,Vi;tk
Si sottolinea ii fatto, tutt'altro che marginale, che per una corretta

definizione di recettanza e necessario che tutte le for
i
z
e applicate siano nulle,
tranne quella relativa al grado di lberta k-esimo, ovvero
{F0 }= [o ...
Fko ... of.
L'equazione (2. 72) puo dunque essere esplicitata nella forma seguente:
X10 0 V'1r
0
t
X20 '1'2r
... 'l'kr . . . 'l'nr ]
= ['1'1r '1'2r
(2.74)
X10 r=l k,. - �n2 + iOcr Fko V'fr
Xno 0 'l'nr
52 2 - Si.stemi a molti gradi di liberta
da cui si ricava
X.O = � 'l'krFko'l'Jr
,-,.2 + ;r,, (2.75)
J LJ kr - m,:i.1.
r=l i:i.1.C,
che permette di scrivere l'espressione della recettanza
l a}...."' (n)=�
LJ 1r
r=l '"T
'l'jr�kr
- m,illr.
,-,.
.
1. + X'\
-�
- LJ 2 n2
'Pjr'Pkr
�1.c, r=l m, - ill.I. + l·2r ,-,.
� ,:i.1.m,
(2.76)
La recettanza{ � e una funzione com lessa e puo essere ra presentata

graficamente in modulo e fase. Inoltre si parla di recettanza puntuale
quando j = k e di recettanza incrociata quando j � k . 11 termine
l :, 'PJr 'Pkr = 'l'Jr 'l'kr /m, = ,A1k si chiama costante modale (o esidu;,) d e una
quantita reale nel caso di smorzamento viscoso ro orzionale.
Vista l'espress10ne . 6) e facile verificare che per la recettanza vale la
relazione di reciprocita a1k (n)= ak1 (n), che contraddistingue i sistemi
vibranti lineari.
Analogamente a quanto visto per i sistemi ad un grado di liberta,
assegnata una certa recettanza aj1c (n), e possibile definire le fre
risonanz come quelle che rendono massimo il mo one
aJk (n) ; esse sono in numero al massimo pari al numero di gradi di liberta
del sistema n. La novita rispetto ai sistemi ad un grado di liberta e
rappresentata dalla os · · 'ta di avere frequenze di antirisonanza tra due
� risonanze successive, ovvero frequenze in corns on enza delle uali la
l recettanza e nulla in assenza di smorzamento.
er comprendere · concetto antirisonanza e conveniente ricorrere ad
un esempio. Si consideri la recettanza a2 1 (n) di un sistema a tre gradi di
liberta non smorzato:
(2.77)
In corrispondenza di ciascuna pulsazione di risonanza (mi, tu;z, a,3 ) si ha un

picco (infinito essendo il sistema non smorzato). Tra un picco di risonanza
ed un altro si puo avere un'antirisonanza nar , in cui i contributi modali si
sommano e, non essendo tutti concordi, danno luogo a la21 (n a, � = 0.
§ 2.10 - Risposta alla forzante armonica 53
Oppure si puo avere semplicemente un minimo locale caratterizzato da

la
21 (n� > 0, detto anche punto di s!!lfu:. La distinzione tra i punti di
antirisonanza ed i punti di sella e phi complicata al crescere dello
smorzamento, dato che in questo caso anche per l'antirisonanza diventa
laik (n ar � > 0: per distinguere le due situazioni si puo ricorrere ai diagrammi
di fase.
La presenza o meno di antirisonanze tra due risonanze successive
dipende dal segno delle costanti modali rAJk . Inoltre nel caso di recettanze
di tipo puntuale c'e sempre un'antirisonanza tra due rison succe sive,
men e nel caso di recettanze di ti o incrociato do none vero. 11 numero di
antirisonanze generalmente si riduce allontanando il punto di misura dal
punto di applicazione della forza.
2.10.3 Esempio
Si consideri un sistema a tre gradi di liberta con smorzamento viscoso
proporzionale, caratterizzato dalle seguenti matrici di massa (kg) e rigidezza
(N/m):
[1 0 OJ [ 1800 -1000 0 ]
[m]= 0 1 0 e [k] = -1000 2000 -1000
0 0 12 0 -1000 2100
La matrice di smorzamento viscoso si assume proporzionale a quella di

massa e a quella di rigidezza tramite i coefficienti a= 0.001 e P = 0.001.
Essa risulta
[ 1.801 -1 0 ]
[c]= -1 2.001 -1
0 -1 2.112
I tre modi di vibrare sono caratterizzati dai seguenti parametri modali

(frequenza propria e smorzamento modale):
primo modo: /1 = 1.675Hz, (1 = 0.531%

secondo modo: /2 = 4.886 Hz, (2 = 1.537%
terzo modo: /3 = 8.603 Hz, (3 =2.704%
e una possibile scelta della matrice modale e:

z -40
....
]. -60
-....
-"" -80
ti
--100
z
i -50 1----------
l1-lSO
-50
z
... -100
].
al
"" -150
-200
-250 �--___.____.___.___.__��-�__.___.___._..___...........__________.__�
1 ° 1 2
10· 10 10 10
Frequenza [Hz]
Figura 2.7 Rappresentazione in scale doppio-logaritmiche delle recettanze a11 ,
[½1 e a31 per ii sistema dell'esempio 2.10.3
§ 2.10 - Risposta alla forzante arm.onica 55
-30
Z -60
-7 0
:§.
-...lg -80
- -90
-
...
-100
-110
-120
0 2 4 6 8 10 12
Frequenza [Hz]
Figura 2.8 Rappresentazione in scale semilogaritmiche della recettanza a11 per ii

sistema dell'esempio 2.10.3. Sono evidenziati anche i singoli contributi
modali (tratteggiati).
1 -0. 91
�
0.857 ]
-0.0931 -0.03
Nella figura 2. 7 si rappresentano in scale doppio-logaritmiche le recettanze

del sistema descritto, ottenute applicando la (2. 76). Si noti la presenza delle
due antirisonanze per la recettanza a11 e dei due punti di sella per la
recettanza a31•
Nella figura 2.8 e rappresentata, in scale semilogaritmiche, la recettanza
a11 , insieme ai tre contributi modali: si noti come ciascun modo fomisca un
contributo non trascurabile solo nell'intomo della relativa frequenza
propria.
56 2 - Sistemi a molti gradi di libertci.
2.11 Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale

Assegnata l'equazione del moto libero di sistemi con smorzamento viscoso
(2.49)
[mKx}+ [cKx}+ [kKx}= {o}
in generale non e detto che la matrice modale ['I'] , calcolata a partire dalle
matrici [k] e [m], sia in grado di diagonalizzare la matrice [c]: la matrice
non e cioe diagonale e di conseguenza non e possibile
['I'f[c]['I']
disaccoppiare le equazioni del moto come invece nel caso dello smorzamento
proporzionale.
D'altra parte non e conveniente risolvere il seguente problema agli
autovalori:
lmls 2 + [c)s + [k})[x0}= {o} (2.78)
lnfatti, anche ammettendo di ricavare sr e w,;}, non si riuscirebbe a

disaccoppiare le equazioni del moto: gli autovettori {y,;} non sono ortogonali
rispetto alle tre matrici contemporaneamente, per cui essi sarebbero di
scarsa utilita.
Allora si raddoppiano le dimensioni del problema passando nello spazio
degli stati con una formulazione che prevede l'utilizzo di due matrici
simmetriche, secondo il metodo di Duncan.
2.11.1 Metodo di Duncan

Dopo aver definito il vettore di stato e la sua derivata come
{y}= {�}} e {ii}={{�}} (2.79)

{x} 2nxl {x} 2nxl
si riscrive l'equazione (2.49) nella form.a seguente:
Uc] [m]Ky}+ Uk] [O]Ky}= {o} (2.80)
essendo [c] eventualmente non proporzionale e [o] una matrice nulla di

dim.ensioni n x n . A questa equazione e possibile associare un'identita, ad
esempio
Um] [O]Ky}+ UO] -[m]Xy}= {o} (2.81)
§ 2.11 - Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale 57
che evidentemente corrisponde a scrivere [mXx}-[mXx}= {o}; questa

equazione, che contraddistingue il metodo di Duncan, rappresenta solo una
delle possibili scelte (in altemativa e possibile per esempio seguire la
procedura descritta nell'appendice A).
Mettendo insieme la (2.80) con la (2.81) si ottiene:
ovvero
[[�] [�?Jw}+ [l�l -t��}= {0}
]
2nxl (2.82)
[A]{y}+ [BJ@= {o} (2.83)
Le matrici [A] e [B] sopra definite sono simmetriche, essendo tali le matrici
di massa, di rigidezza e smorzamento viscoso.
La soluzione dell'equazione (2.83) viene cercata nella forma {y}= {Y0 }est ,
da cui si ottiene l'autoproblema
(2.84)
e dunque la seguente equazione caratteristica
det(s[A]+ [BD= 0 (2.85)
Dato che i coefficienti del polinomio caratteristico di grado 2n sono tutti

reali, le sue radici saranno reali o complesse coniugate e quindi anche i
conispondenti autovettori saranno reali o complessi coniugati. Si puo
dimostrare che tali autovettori sono
(2.86)
essendo sr e {y,;} gli autovalori e autovettori ricavati dalla (2.78).

Come nel caso dei sistemi non smorzati e possibile dimostrare, grazie alla
simmetria di [A] e [B] , che i vettori {t9r } sono ortogonali rispetto alle due
matrici, ovvero:
se r:t:-s allora {t95 f[AXt9r }=O e {t9s f[BXt9r }=O (2.87)

se r = s allora {t9r Y[AXt9r }= a,.* 0 e {t9r f [BRt9r }= b, *0 (2.88)
con sr = -br/a,, (r = 1,2, ... ,2n). Si sottolinea il fatto che la parte reale di
ciascun polo s, e sempre negativa, cosa che assicura la stabilita. di tutti i
sistemi considerati in questo testo. Va detto tuttavia che in numerosi ambiti
di interesse ingegneristico esistono esempi di fenomeni di instabilita, come
nel caso del flutter e della dinamica dei rotori.
Disponendo gli autovettori per colonna si ricava la matrice modale nello
spazio degli stati
(2.89)
che e complessa e di dimensioni 2n x 2n .

Sempre in analogia con quanto visto per lo smorzamento proporzionale,
dopo aver defmito la trasformazione modale diretta come {y}= [0K11}, si
ri.scri.ve l'equazione del moto libero come segue
[e)T [AleX,;}+ [ef [BleX11}= {o} (2.90)
e, in virtu delle proprieta. di ortogonalita (2.87), essa si semplifica in:
diag(a,,Xt;}+ diag(b,X11}= {o} (2.91)
il che equivale ad avere 2n equazioni disaccoppiate del tipo
a,.Tj, + b,17r = 0 (2.92)
2.11.2 Risposta libera smorzata
11 calcolo della risposta libera di un sistema con smorzamento viscoso non

proporzionale puo essere effettuato ri.correndo alla form.ulazione di Duncan,
una volta assegnate le condizioni iniziali:
{x(t = o)}= {x0 } e {x(t = o)}= {u0 } (2.93)
che si traducono in un unico vettore di condizioni iniziali nello spazio degli
{t:n
stati
{y(t = o)}= fuo}= (2.94)
Calcolando autovalori ed autovettori si giunge alle 2n equazioni differenziali

del primo ordine (2.92), le cui soluzioni sono
§ 2.11 - Sistemi con smorzamento viscoso non proporzionale 59
'TJr (t) = 'TJro e s,t (2.95)
e in cui 'TJro rappresenta, per ogni coordinata modale, la costante iniziale.

A questo punto si puo percorrere una prima strada, che richiede
l'inyersione della matrice modale
Come e gia stato osservato, questo procedimento pero non viene di norm.a
scelto, in quanto comporta un notevole onere computazionale, soprattutto
quando il numero di gradi di liberta e molto alto. In alternativa si segue una
seconda strada, in cui si sfrutta l'ortogonalita degli autovettori rispetto alla
matrice [A]. I1 vettore dello spazio degli stati puo essere scritto nella forma
seguente:
2n
{y{t)}= [0K11{t)}= L {?Jr 17r (t) (2.96)
r=l
Si premoltiplica questa equazione per {1J5 f[A] e la si valuta in t =0
2n
{1's Y[A]fyo}= L {1's Y[AK?Jr 17ro (2.97)
r=l
ottenendo
(2.98)
La soluzione nello spazio degli stati puo essere ottenuta applicando

nuovamente la trasformazione modale diretta (2.96): essa sara in generale la
somma di funzioni esponenziali complesse.
2.11.3 Risposta alla forzante armonica
Si consideri l'equazione del moto forzato di un sistema con smorzamento

viscoso (eventualmente) non proporzionale:
[mKx}+ [cKx}+ [kKx}= {f(t)} (2.99)
Dopo aver definito il vettore {y} secondo la (2.79), e possibile riscrivere

l'equazione del moto nello spazio degli stati come
(2.100)
che si riconduce, sulla base del principio di ortogonalita, a 2 n equazioni

disaccoppiate risolvibili mediante un integrale di convoluzione (si veda
anche l'appendice A}.
Nel caso particolare di forzante armonica, {t(t)}= {F0}e i0t , il vettore delle
forzanti nello spazio degli stati e:
{p(t)}= {P0 }ei"' = {�!}e''" (2.101)
La soluzione a regime viene cercata nella form.a
{y(t)}= {Yo}e alt (2.102)
e quindi, elim.inando il termine comune eint , applicando la trasformazione

modale diretta e premoltiplicando ambo i membri per [ef si ottiene:
(2.103 )
Da questa equazione, ricordando le proprieta di ortogonalita degli

autovettori, si ricavano 2n equazioni del tipo
(2.104)
e quindi
(2.105)
Per il calcolo della recettanza del sistema si applica la trasformazione

modale diretta insieme alla (2. 105), ottenendo
(2.106)
Ricordando la definizione della recettanza

§ 2.11 - Sistemi con smorzamento uiscoso non proporzionale 61
con j� n e k � n, si esplicita l'equazione (2.106) nella form.a seguente:
Yw 0 �lr
Y20 0 � 2,
2n [&,. i.92, . . . ... t92nr]
� (2.107)
YJo
=I
r=l
T
b, + ina,. Fko iJ.JT
Y2no 0 t92nr
da cui si ricava
(2.108)
dove il termine ,AJk = r)Jr 7Jkr /a,., detto costante modale (o residuo), e una
quantita. complessa. E interessante osservare che, nel caso di n + 1 � j � 2n,
dalla (2.108) si ottiene direttamente l'espressione della mobilita, visto che la
seconda parte del vettore di stato contiene le velocita.. E utile inoltre
osservare che, nel caso di sistemi sottosmorzati, la recettanza puo anche
essere scritta nella forma
(2.109)
Cio dipende dal fatto che sia i poli sia gli autovettori sono coppie complesse
coniugate e pertanto i contributi modali effettivi sono in numero pari a n.
Vandamento qualitativo delle recettanze non si discosta da quello dei
sistemi con smorzamento proporzionale, per cui si estendono ovviamente
anche tutte le considerazioni ad essi relative.
2.12 Sistemi con smorzamento isteretico

In alcune situazioni il modello di smorzamento isteretico risulta molto phi
aderente alla realta. rispetto a quello viscoso e la sua estensione al caso di
sistemi a molti gradi di liberta non presenta alcuna difficolta. L'equazione
del moto armonico forzato si scrive come segue:
(2.110)
avendo definito la matrice di rigidezza complessa come
l1cJ= [k]+ i[h] (2.111)
Nonostante il problema agli autovalori non abbia alcun senso fisico (non si
puo studiare il comportamento libero nel caso di smorzamento isteretico) e
tuttavia possibile formalmente calcolare autovalori ed autovettori, allo scopo
di utilizzarli nello studio del comportamento forzato, per disaccoppiare le
equazioni del moto.
Se la parte immaginaria [h] della matrice di rigidezza complessa e
proporzionale a quella di massa e rigidezza reale, allora la matrice modale
del problema non smorzato ['P] e in grado di diagonalizzare [h] e si procede
come nel caso di smorzamento viscoso proporzionale. Se invece [h] non e
proporzionale non e necessario passare allo spazio degli stati. lnfatti per
giungere all'autoproblema si cerca la soluzione dell'equazione del moto
libero nella forma {x(t)}= {X0 }est , ottenendo:
(s2 [m]+ [k]+ i[h]Xx0 }= {o} (2.112)
che fomisce n autovalori complessi ed n autovettori complessi. Si tratta cioe

di risolvere un autoproblema complesso, le cui soluzioni sono - � e {iv,. } ed
e semplice dimostrare che gli autovettori diagonalizzano [m] e Allora, lk J.
e si premoltiplica per la matrice modale trasposta ['¥ r'
dato il problema forzato (2.110), si applica la trasformazione modale diretta
ottenendo
(2.113)
che, sfruttando l'ortogonalita degli autovettori, porta a n equazioni del tipo

§2.12 - Si.stemi con smorzamento isteretico 63
- ··
m,TJ, + "-rT/ �r }T{F,o } e
£: , ::: f.lY' illt
(2.114)
I coefficienti complessi k, e m, sono legati tra loro dalla relazione:
f, =;; = w,Y([k]+i[h])w,}
(2.115)
m, w,Y[mlw,}
e spesso, per analogia con il sistema privo di smorzamento - equazione
(2.29) - si scrive
� === @; (1 + i P,)
La quantita complessa � viene cioe scomposta in una parte reale @� con le
dimensioni di una pulsazione al quadrato ed in una parte immaginaria, che
indica la capacita di dissipare energia per mezzo del fattore di perdita
modale P,. Si precisa che la quantita iiJ, in genere differisce dalla
pulsazione propria OJ,, cioe quella del sistema in assenza di smorzamento
(alla quale pero tende quando P, ---+ 0 ) .
La soluzione dell'equazione (2.114) viene cercata come di consueto nella
forma TJ, (t)::: 7/,o eillt e si giunge alla seguente equazione:
(2.116)
da cui si ottiene il vettore delle ampiezze di oscillazione a regime, che e

espresso dalla formula
{XO }- �f. � }TJrO - � w,Y{FoJwi,} (2.117)

- "-' lY'r
r=l
- "-' - 2-
r=l k,. - n m,
valida anche nel caso di un vettore {F0 } complesso, ovvero nel caso di n
forzanti non in fase tra di loro. Seguendo il procedimento visto in
precedenza si ricava la recettanza come
(2.118)
Capitolo 3
Sistemi a parametri distribuiti
3.1 lntroduzione
Dopo aver analizzato il comportamento dinamico dei sistemi discreti a molti
gradi di liberta, detti anche a parametri concentrati, si affronta in questo
capitolo lo studio dei sistemi continui, caratterizzati da massa, rigidezza e
smorzamento distribuiti sull'intero sistema.
La posizione dei punti in un sistema a parametri distribuiti e identificata
da una, due o tre coordinate spaziali. Dato che nel dominio O del sistema
continua esistono infiniti punti, il sistema puo essere considerato ad infiniti
gradi di liberta.
In questo capitolo ci si limiters. allo studio delle travi e delle aste, di
notevole interesse dal punto di vista ingegneristico. La metodologia proposta
e tuttavia di valid.its. generale e puo essere estesa anche al caso di sistemi
vibranti phi complessi, quali membrane, piastre e gusci.
3.2 Travi ed aste

La trave e un corpo in cui una dimensione prevale rispetto alle altre. Spesso
si considerano per semplicita quelle ad asse rettilineo e prismatiche, owero
con sezione costante lungo l'asse e, se si considera solo il comportamento
assiale, si usa la definizione di asta.
Ciascuna sezione della trave, rappresentata nella figura 3.1, viene
considerata come un corpo rigido di spessore infmitesimo, avente sei gradi
di liberta:
65
66 3 - Sistemi a parametri distribuiti
1. traslazione assiale u (secondo l'asse .x)

2. traslazione trasversale v (secondo l'asse y)
3. traslazione trasversale w (secondo l'asse z}
4. rotazione torsionale t)x (intorno all'asse .x)
5. rotazione flessionale t)Y (intorno all'asse y}
6. rotazione flessionale t)z (intorno all'asse z)
Di conseguenza le forze generalizzate, dette anche caratteristiche della

sollecitazione, che agiscono su ciascuna sezione sono:
1. la forza assiale N (nella direzione .x)

2. la forza di taglio Ty (nella direzione y}
3. la forza di taglio Tz (nella direzione z)
4. il momento torcente Mx (intorno all'asse .x)
5. il momenta flettente My (intorno all'asse y}
6. il momento flettente Mz (intorno all'asse z}
In prim.a approssimazione, per travi rettilinee, la traslazione assiale e

disaccoppiata dagli altri gradi di liberta. Se si considerano sezioni aventi due
assi di simmetria mutuamente ortogonali e con la stessa direzione in tutte le
sezioni (trave non svergolata) allora:
il grado di liberta. torsionale e disaccoppiato dagli altri

il comportamento flessionale nel piano xy e disaccoppiato da quello
nel piano xz
Figura 3.1 Trave ad asse rettilineo

§3.3 - Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee 67
3.3 Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee

Si consideri un'asta prismatica costituita da materiale elastico lineare ed
isotropo e si supponga che ciascuna sezione si comporti come un corpo
rigido (si trascuri cioe la contrazione trasversale, legata al modulo di
Poisson). Durante le vibrazioni assiali (fig. 3.2) la posizione di una generica
sezione S1, che nella configurazione indeformata si trova alla coordinata x, e
individuata dalla coordinata x + u. Un'altra sezione Si, che nella
configurazione indeformata dis ta dx dalla sezione S1, si trovera alla
au
coordinata x + dx + u + dx . Lo stato di deformazione dell'asta e
ax
individuato dalla funzione di due variabili u(x, t).
au
u u+-dx
ax
I 111-I
Si dx
s;
Figura 3.2 Vibrazioni assiali di un'asta
Si consideri ora un elemento infmitesimo sul quale, nel moto vibratorio,

agiscono le forze riportate nella figura 3.3, essendo µ la massa per unita di
lunghezza dell'asta. Si tengano presenti le convenzioni di segno assunte,
secondo cui le caratteristiche della sollecitazione vanno riportate nello
stesso verso degli assi di riferimento se si considera la faccia con coordinata
maggiore (x + dx) , detta faccia positiva, e nel verso opposto rispetto agli assi
di riferimento se si considera la faccia con coordinata minore (x), detta
faccia negativa. Imponendo l'equilibrio dinamico in direzione x, si ottiene
dN d2 u
N+-dx-N-µdx-=0 (3.1)
ax 2 at
faccia
negati�
iJN
N N+-dx
ax
'-----raccia
positiva
Figura 3.3 Forze agenti sull'elemento infinitesimo di trave durante le vibrazioni assiali
ovvero
(3.2)
L'allungamento dell'elemento infinitesimo d.x vale
au
u+-dx-u=-dx
au
ax ax
per cui la deformazione unitaria risulta essere
dU
£=- (3.3)
ax
Dalla legge di Hooke, che lega lo sforzo alla deformazione attraverso il
modulo di elasticita, si passa a
N au
a=-=&=E- => N=AE au (3.4)
A i)x ax
dove Ee il modulo di elasticita longitudinale o modulo di Young, misurato in
N/m 2 nel Sistema Intemazionale (S.I.), mentre A e l'area della sezione
trasversale dell'asta.
Supponendo che il modulo di Young sia costante e che la sezione
trasversale si mantenga costante (si trascura la contrazione trasversale),
dalla (3.4) si ha:
(3.5)
§ 3. 3 - Vibrazioni libere assiali delle aste rettilinee 69
che sostituita nelrequazione di equilibria (3.2) fomisce
Definite la densita del materiale p = µ/A (costante se s1 suppone il

materiale omogeneo) e la quantita. c = �E/ p (che ha le dimensioni di una
velocita.), si ottiene
(3.7)
formalmente identica all'equazione di d'Alembert, che govema le vibrazioni

delle corde tese.
Per risolvere l'equazione precedente si ipotizza una soluzione a variabili
separabili e cioe che lo spostamento di una generica sezione si possa
esprimere come prodotto di una fu.nzione della sola coordinata spaziale e di
una funzione della sola coordinata temporale:
u(x,t)= ¢(x),,(t) (3.8)
Dunque l'equazione del moto diventa

2
d2
_!J. 2 d ¢
¢(x) = c -2 17(t) (3.9)
dt dx
ossia
1 d277 1 d2 ¢ (1)2
(3.10)
c 217 {t) dt2 = ¢(x) dx 2 = - c2
Si osserva che sia il primo sia il secondo membro della (3.10) non dipendono
dalla variabile spaziale ne da quella temporale e sono quindi costanti
rispetto a queste variabili: per comodita si chiama questa costante - @ / c2 .
2
Dalla (3. 10) scaturisce un sistema di due equazioni differenziali ordinarie
(3.11)
le cui soluzioni sono arm.oniche

17(t)= Acos(mt)+Bsin(wt) coordinata modale

{
¢(x) = C cos(: x) + Dsin(: x) (3.12)
autofu.nzione
La soluzione generale dell'equazione del moto si ottiene come somma di

un'infinit:a di soluzioni scritte come sopra, owero
u(x,t)= t,( A,.cos(a,,t)+B,sin(a,,t))( C,cos(� x )+D,sin(� x )) (3.13)
dove le costanti A,. e B, dipendono dalle condizioni iniziali, mentre le

costanti C,, D, e {J)r dipendono dalle condizioni al contorno.
3.4 Vibrazioni libere torsionali degli alberi

Si consideri una trave il cui comportamento torsionale, con le ipotesi
sempli.ficative viste in precedenza, risulta disaccoppiato dagli altri, per cui
puo essere studiato indipendentemente. Nella figura 3.4, dove e
rappresentato un tratto infinitesimo di trave soggetto a torsione, M e il
momento torcente (Mx), t) e la rotazione della sezione generica (tJx ), Iu e il
momento d'inerzia per unita di lunghezza dell'albero (espresso in kg x m nel
SJ.). L'equazione di equllibrio alla rotazione si esprime come:
aM a2 i1
M+-dx-M-1 -dx=O
ax u at 2
cioe
(3.14)
Nel caso di una sezione circolare o anulare, dalla teoria delle travi si ottiene
la seguente relazione:
atJ
M=GJ (3.15)
p ax
dove G e il modulo di elasticit:a tangenziale del materiale e JP e il momento

d'inerzia polare della sezione (espresso in m4 nel S.I.). Dunque
§ 3. 4 - Vibrazioni libere torsionali degli alberi 71
M
a2z9
lu--dx
at
2
a
M+ M dx
ax
Figura 3.4 Tratto infinitesimo di trave soggetto a torsione
aM = i.. aJ az9 = a2z9

1
ax ax ( p ax ) u at 2
e, nel caso di modulo di elasticita tangenziale e sezione costanti
a219 GJ a2 19
--=--P--=c a2z9
2 --
(3.16)
at 2 Iu ax 2 cJx 2
che ricorda l'equazione vista per le aste (3.7). La costante cha sempre le
dimensioni di una velocita. ed e data da
essendo Iu = pJP . Procedendo come prima e possibile esprimere la

soluzione generale dell'equazione del moto come:
l?{x, t ) = t.( A,.cos(iv, t )+ B, sin{iv,t))( C, cos(:, x )+ D, sin(:, x)) (3.171

3.5 Vibrazioni flessionali di travi rettilinee

11 caso piu interessante di sistema vibrante monodimensionale e
rappresentato dalla trave ad asse rettilineo, di cui esistono diversi rnodelli in
letteratura. Il modello piu semplice per rappresentare il comportarnento
flessionale e la cosiddetta traue di Eulero-Bemoulli, per cui la deformazione a
taglio e l'inerzia rotazionale delle sezioni sono trascurabili rispetto alla
deformazione flessionale e all'inerzia traslazionale. Tale ipotesi comporta
errori minimi se la trave e snella, ovvero se le sue cli.mensioni trasversali
sono trascurabili rispetto alla lunghezza della trave stessa. Se invece si
considerano i due effetti (deformabilita a taglio ed inerzia rotazionale delle
sezioni) si ottiene il modello di traue di Timoshenko.
Per ottenere l'equazione delle vibrazioni flessionali di una trave di Eu1ero
Bernou1li nel piano xy e utile prendere in esame l'equilibrio dinamico di un
tratto infinitesirno, soggetto a forze e momenti indicati nella figura 3.5, dove
Te la forza di taglio (Ty ), Me il momenta flettente ( Mz ),f e lo spostam�nto
trasversal� della sezione, (?J� e la rot�on� della sezione nel piano xy ( 7'z ) e
J(x, t) e il carico dinamico per unita di lunghezza.
Imponendo l'equilibrio alla traslazione verticale del tratto infinitesirno si
ottiene:
ar a2u
T+-dx-T-µdx-+
ax 2 J(x,t)dx= 0
at
(3.18)
mentre l'equilibrio dei momenti rispetto al baricentro G fomisce
iJM aT dx dx
M+-dx-M+ (T+-dx) -+T-=0 (3.19)
ax ax 2 2
L'equazione (3.18) si semplifica in
ar
-:;- - µ-
a2 u
+ J(x,t) = O (3.20)
ox at2
mentre l'equazione (3.19), trascurando gli infinitesimi superiori (in dx2 ),
diventa
aM
-+T=O (3.21)
ax
relazione che, come e noto, vale anche nel caso statico.
§ 3. 5 - Vibrazioni jlessionali di travi rettilinee 73
ffffffffffff t
/{x, t)
r + ar cix M + aM cix
ax ax
G
y,u
-
dx
Figura 3.5 Tratto infinitesimo di trave soggetto a flessione nel piano xy
Dalla teoria delle travi discende che il momenta flettente e proporzionale alla
curvatura della deformata, la quale, trascurando la deformazione a taglio, e
la derivata seconda dello spostamento
(3.22)
a 2u
M =El
ax 2
essendo / il momenta di inerzia (di area) della sezione trasversale A rispetto

all'asse baricentrico parallelo all'asse z:
(3.23)
Dalla (3.21) si ottiene
(3.24)
a 2u
T=-�(EI )
ax ax 2
che, sostituita nella (3.20), porta all'equazione delle vibrazioni forzate

3 - Sistemi a parametri distribuiti
----
74
-
! -a
-
(
2 a 2vJ +µ-=f(x,t)
El-
ox 2 ox2
a 2v
at2 (3.25)
Nel caso particolare di sezione costante e di forzante nulla si ricava:
(3.26}
che govema le vibrazioni flessionali libere di una trave di Eulero-Bemoulli

prismatica.
Anche in questo caso si puo cercare una soluzione stazionaria,
separando la parte di soluzione che dipende dal tempo da quella che
dipende dalla coordinata spaziale:
v(x, t) = ¢(x)17(t) (3.27)
Procedendo come nel caso delle vibrazioni assiali e torsionali, si dimostra

che, nel caso di oscillazioni libere, la funzione 17(t) e armonica e dunque si
pone
11(t) = 1/o sin(mt +a) (3.28}
Sostituendo quest'ultima nell'equazione del moto {3.26) e semplificando il

termine nella variabile temporale, si ottiene la seguente equazione
differenziale ordinaria del quarto ordine:
d4dt
EJ-'f' -µai2 ¢(x)= 0
dx4
Posto
2
P4=µ0J
El
si ricava la soluzione della (3.29}, detta autofunzione o form.a modale, nella
forma
¢(x) = A cos(px) + B sin(px) + C cosh(px) + D sinh(px) (3.31)
Le quattro costanti, o meglio i loro rapporti, e la quantita p dipendono dalle

condizioni al contomo su ciascuna estremita della trave, che si riassumono
nella tabella 3.1.
§3.5 - Vibrazi.onijlessionali di travi rettilinee 75
Tabella 3.1 Tipiche condizioni al contomo per un trave
momento nullo El(//=0

Estremita
libera
taglio nullo EI¢•= 0
Estremita.
spostamento nullo f/J= 0
) appoggiata
1"A momento nullo EI¢l=O
spostamento nullo (/J = 0
r-{
Estremita
incastrata
pendenza nulla f=O
3.5.1 Trave appoggiata alle due estremita
Si prende ora in considerazione il caso di una trave di Eulero-Bemoulli

prismatica di lunghezza l e appoggiata alle due estremita. (fig. 3.6). Le
condizioni di spostamento e momento nulli ad ogni estremita. si scrivono
come
¢,(x = 0)= 0 ¢(x = l)= O spostamento nullo
{ { (3.32)
¢,'(x = 0)= 0 ¢,'(x = l)= 0 momento nullo
e si traducono in quattro equazioni algebriche. Tenuto conto

dell'espressione (3.31) e della sua derivata seconda, le condizioni
all'estremita. x = 0 danno luogo a
¢(0)= A+C = 0
(3.33)
¢'(0)=p2 (-A + C)= 0
da cui deriva A = C = 0 . Sulla base di questo risultato le condizioni
all'estremita x = l si traducono in
Bsin(pl)+ Dsinh(pi)= 0
(3.34)
-Bsin(pl)+ Dsinh(pi)= 0
Per avere soluzioni diverse da quella banale ¢,(x) = 0 , ii determinante della

matrice dei coefficienti della (3.34) deve essere nullo, ii che porta a scrivere
la seguente equazione caratteristica:
Figura 3.6 Trave su due appoggi
2 sin(pl)sinh(pl) = 0 (3.35)
Dunque siha
sin(pl) = 0 (3.36)
da cui discende D =0e
rn r = 1,2, ...
/3=l (3.37)
Ricordando la (3.30) si ottengono le pulsazioni naturali di una trave di

Eulero-Bemoulli prismatica semplicemente appoggiata:
J,(D 1�/- wi4
[� TJ rn
"j_;:L::. � S
�
/
2 2
@I f/�(3.38}
�- :::; �
t>J rn,�e.!: = r:
Z..
/--4 Vµ
-:: (t}r
1
mentre la risposta della trave a condizioni iniziali non nulle si scrive nella
forma
v(x,t)= fr=l Hr sin(rn x)sin((t}r t+ar )

l
(3.39}
dove Hr e ar dipendono dalle condizioni iniziali. Nella figura 3.7 si

riportano le prime tre forme modali di una trave semplicemente appoggiata:
si nota la presenza dei nodi, ovvero dei punti interni caratterizzati da
spostamento modale nullo, il cui numero aumenta con l'ordine del modo
considerato.
3.5.2 Trave incastrata-libera

Un altro caso di notevole interesse pratico e
rappresentato dalla trave di
Eulero-Bemoulli prismatica di lunghezza l incastrata ad una estremita e
libera all'altra (fig. 3.8). Le condizioni di spostamento e pendenza nulla
all'estremita incastrata e momento e taglio nulli in corrispondenza di quella
libera si scrivono come
§3.5 - Vibmzionijlessionali di travi rettilinee 77
modal
·I
Figura 3.7 Prime tre forme modali di una trave semplicemente appoggiata
estremita incastrata
{¢(x = 0) = 0 spostamento nullo
¢'(x = 0) = 0 pendenza nulla
(3.40}
{EI¢"(x = l) = 0 momento nullo
estremita libera
EI¢·(x = l) = 0 taglio nullo
e si traducono in quattro equazioni algebriche. Tenuto conto

dell'espressione (3.31} e delle sue derivate, le condizioni all'estremita
x = 0 danno luogo a
¢(0)= A+ C= 0
(3.41)
¢'(0) = P(B + D) = 0
da cui deriva A= -C e B = -D. Le conclizioni all'estremita x = l si traducono
lil
- A cos{ftl)- B sin(pt)+ C cosh(pt) + D sinh(.m) = 0
(3.42)
A sin(pl)- B cos(/Jl) + C sinh(.Pl) + D cosh(.Pl) = 0
Combinando le (3.41) con le (3.42) si ottiene il seguente sistema algebrico

Figura 3.8 Trave incastrata-libera
C{cosh(.Bl) + cos(.Bl)) + D(sinh(.Bl) + sin(pz)) = 0

(3.43)
C{sinh(pz)- sin(.Bl))+ D{cosh(pz)+ cos(.Bl)) = 0
Per avere soluzioni diverse da quella banale ¢(x) = 0 , il determinante della

matrice dei coefficienti della (3.43) deve essere nullo, il che porta a scrivere
la seguente equazione caratteristica:
cos 2 (.Bl)+ cosh2 (,m)+ 2 cos(pz)cosh(pz)- sinh 2 (pz)+ sin 2 (pz)

= 2 + 2cos(pl)cosh(.Bl) = 0
ovvero
cosh(pz)cos(pz)+ 1 = 0 (3.44)
Le soluzioni della (3.44), ottenute numeri.camente, sono ri.assunte nella

tabella 3.2, mentre le prime tre forme modali sono rappresentate nella
figura 3.9.
Tabella 3.2 Valori delle costanti Prl per la trave incastrata-libera
modo r=l r=2 r=3 r=4 r>4
Prl 1.875 4.694 7.855 10.996 '""'(r-1/2pr

§3.6 - Vibrazioni di sistemi continui: approccio u.ni.ficato 79
modo II.
modofil
Figura 3.9 Prime tre forrne modali di una trave incastrata-libera
3.6 Vibrazioni di sistemi continui: approccio unificato

Per tutti i sistemi continui finora visti le vibrazioni sono govemate da
un'equazione differenziale alle derivate parziali del tipo
(3.45)
in cui w(x,y,z,t) e la soluzione con certe condizioni iniziali (t = 0) e certe

condizioni al contomo, espresse da equazioni del tipo
Bi [w] = 0 in alcune regioni del dominio V (3.46)
essendo M, Ke 'B operatori differenziali.

Di seguito ci si limita ai sistemi monodimensionali, per i quali w = w(x, t)
(con we 9t) e si cerca una soluzione nella forma
w(x,t)= ¢(x}77(t) {3.47)

Visto che gli operatori differenziali M e K non prevedono la derivazione

rispetto al tempo, ma solo rispetto allo spazio, si puo scrlvere
M[¢]ij + K[¢]17 = O (3.48)
da cui si ottiene, come precedentemente visto, un rapporto costante rispetto

allo spazio e al tempo:
(3.49)
Dunque la coordinata modale soddisfa l'equazione di moto armonico

ij(t)+ al11(t) = 0; inoltre dalla (3.49) si ricava un autoproblema differenziale,
scritto come
(3.50)
Si ossexva chiaramente una certa analogia rispetto al caso delle vibrazioni di

sistemi discreti, trattato nel capitolo 2. E altrettanto chiaro il filo logico che
si seguira a questo punto per risolvere l'equazione del moto (3.45).
3.6.1 Operatori differenziali autoaggiunti
Prima di dimostrare l'ortogonalita delle autofunzioni e necessario verificare

che gli operatori di massa e di rigidezza siano autoaggiunti. Dato un
operatore differenziale lineare L sul dominio [) e assegnate due funzioni u e
u, che soddisfano le condizioni al contorno, si definisce il prodotto interno
(u,L[vD= JuL[v]dO (3.51)
L'operatore si dice autoaggiunto se risulta
(u,L[vD= (v,L[uD (3.52)
I casi tipici che sono stati considerati in precedenza sono:

1. Vibrazioni assiali di aste
µ(x) a _ _i_[AE(x) au] = 0

2
u
at 2 ax ax (3.53)
con M = µ(x) e K =-_i_[AE(x)_i_]
ax dX
§3.6 - Vibrazioni di sistemi continui: approcdo unificato 81
2. Vibrazioni torsionali di alberi
(3.54)
[
3. Vi brazioni flessionali di travi di Eulero-Bemoulli
a2 v +-
µ(x)-
a2 EI(x)-
a2 v] =0
at
2 2
ax 2
ax
(3.55)
2
con M = µ(x) e K = a 2 [EI(x) a:]
ax ax
La dimostrazione che l'operatore di massa Me autoaggiunto e banale e
pertanto viene omessa, mentre per l'operatore di rigidezza K bisognerebbe
dimostrarlo per ciascuno dei casi tipici considerati.
A titolo di esempio si considerano le vibrazioni trasversali di una trave di
Eulero-Bemoulli con µ e EI costanti lungo la trave. Dunque si vuol
dimostrare che, date due autofunzioni ¢>, e ¢1 (che ovviamente soddisfano le
condizioni al contomo), risulta:
(3.56)
Applicando la regola di integrazione per parti risulta:

l
I d4¢ . d3¢ .
1 ] - f d¢i d3¢1. dx
l
Jtl>i1 1 dx - [ 'Pi·1 (3.57)
0 dx 4 dx 3 0
dx dx3
0
. Si osserva ora che il primo addendo a secondo membro della (3.57) e nullo
per ognuna delle condizioni al contorno indicate nella tabella 3.1.
Successivamente si applica di nuovo la regola di integrazione per parti alla
(3.57), che diventa
'J¢· d ¢1 dx = -[d¢, d ¢J ]' + lf d ¢i d ¢J d.x

4 2 2 2
1 (3.58)
dx 4 dx dx 2 dx 2 dx 2
0 o 0
Si osserva ancora una volta che il primo addendo a secondo membro della
(3.58) e nullo per qualsiasi condiziont al contomo e si ottiene allora la
relazione
(3.59)
che equivale alla (3.56). E inoltre interessante osservare che, se la trave e

sufficientemente vincolata, in modo da non manifestare moti rigidi, risulta
(3.60)
Dunque si deduce che l'operatore di rigidezza, e quindi il sistema

considerato, e definito positivo, il che implica che tutti gli autovalori della
(3.50) sono positivi.
3. 7 Ortogonalita dei modi propri

L'ortogonalita delle autofunzioni e una proprieta fondamentale dei sistemi
vibranti continui sin qui considerati: essa consente di trasformare
l'equazione del moto (differenziale alle derivate parziali) in una serie di
equazioni modali (differenziali ordinarie) disaccoppiate, per le quali e
possibile applicare la metodologia esposta nel capitolo 1.
Si considerino due autofunzioni <A e </JJ, associate agli autovalori eOJf
017 , per le quali valgono le relazioni
(3.61)
Moltiplicando la prima per </JJ e la seconda per </Ji ed integrando su1 dominio
[) si ottiene
f</JiK[¢i]dD = OJt f ¢iM[¢i]dD
t:) t:)
(3.62)
f ¢iK�1 ]d V = OJJ f ¢iM�1 ]dD
t:) t:)
ma dato che l'operatore di rigidezza K e quello di massa M sono

autoaggiunti, sottraendo membro a membro le (3.62), si giunge a
§ 3. 8 - Vibrazioni forzate di sistemi continui 83
(mf?-m;) f ¢i M�i]dV = 0 (3.63)

t)
da cui
se mi ¢ mi allora J ¢iM�j ]d V = 0 m - ortogonalita.
t)
(3.64)
se mi= mi allora J ¢iM[¢JdV =mi> 0 massa modale
t)
e ancora, sempre dalle (3.62),
(3.65)
da cui
se O)i :I; OJj allora f¢iK�i]dV = O k - ortogonalita.

t)
(3.66)
se a,i = O)j allora f ¢iK[¢i]dV = � = m OJf � 0 i rigidezza modale
t)
3.8 Vibrazioni forzate di sistemi continui

Quando si applica una forzante (forza generalizzata per units. di lunghezza)
ad un sistema continuo monodimensionale, l'equazione del moto diventa:
M
[a2w] + K[w] = f(x, t) (3.67)
at2
la cui soluzione pu6 essere cercata nella forma consueta
w(x,t)= L¢i (x)17i (t) (3.68)

i=l
A questo punto si puo sostituire la (3.68) nella (3.67)
00 00
IM[¢Jiji + IK[¢J11i = f(x,t) (3.69)

i=l i=l
Moltiplicando per ¢r (x) ed integrando sul dominio V, la (3.69) diventa

J <A (x)I: M[¢; ]ij;dx + J <Pr (x)I: K[¢; ]17;dx = J¢ (x}f(x, t) dx

t) i=l t) i=l t)
r (3.70)
Applicando la m- e la k-ortogonalita delle autofunzioni, si ottiene un insieme

di infinite equazioni differenziali ordinarie del tipo:
mr ijr + kr17r = J¢r (x)f(x,t)dx = Nr (t) (3.71)

t)
dove Nr (t) e la forza modale r-esima.

La soluzione di ciascuna equazione si ottiene, in generale, ricorrendo
all'integrale di convoluzione:
t
17r (t) = l J Nr (i-)sin(mr (t - -r ))d-r + 17r (0 )cos(mr t) + _!_17r (0)sin(mrt) (3. 72)
��o �
3.9 Carichi mobili su travi

Un caso particolare di eccitazione di sistemi continui e costituito dai carichi
mobili. Esistono numerose applicazioni pratiche che evidenziano la presenza
di carichi mobili, ma il caso phi classico e senza dubbio quello di un ponte
attraversato da vetture. 11 problema dell'interazione veicolo-ponte e oggetto
di studio da alcuni decenni e presenta varie difficolta, dovute soprattutto
alla scelta corretta del modello di ponte, di vettura e di irregolarita della
superficie stradale.
Senza entrare troppo nei dettagli, visti gli scopi essenzialmente didattici
del testo, si forniscono alcune linee guida necessarie per lo studio del
fenomeno e si descrivono alcuni semplici modelli, in grado tuttavia di
evidenziare i principali fenomeni dinamici di interazione veicolo-struttura.
II modello phi semplice di ponte e quello di una trave di Eulero-Bernoulli
omogenea prismatica e su due appoggi (cfr. § 3.5.1), di cui si conoscono le
autofunzioni in forma chiusa. 11 modello piu semplice di vettura e
rappresentato da una massa puntiforme m, che esercita sulla trave una
forza (peso) di ampiezza costante P = mg e viaggiante sulla struttura stessa
(fig. 3.10).
Se si suppone che la velocita del carico P lungo la trave sia costante e
pari a V, allora la coordinata del carico e xp = Vt (all'istante t = 0 il carico si
trova alla coordinata Xp = 0 ). L'equazione del moto della trave, ipotizzando
che la massa sia sempre a contatto con la struttura, si scrive come
§3.9 - Carichi mobili su traui 85
Xp
..,
p
14it'-1�-------�
l
Figura 3.10 Trave appoggiata soggetta ad un carico viaggiante di ampiezza costante
a 4v +µ-
l-
a 2v =f(x,t)=-Po(x-Vt)
E (3.73)
ax4 at2
dove o e la distribuzione di Dirac ed il segno meno deriva dal fatto che si
considerano positivi gli spostamenti verso l'alto. Si cerca la soluzione nella
forma consueta
v(x, t)= L ¢ (x)17 (t)
i i (3. 74)
i=l
si moltiplica per ,/Jr(x) e si integra su tutta la lunghezza, ricavando cosi

l l
J ¢r (x)EIL ¢[V (x)17i (t)dx + f'Pr (x)µ L ¢ (x )i;i (t)dx
00 00
i
O i=l O i=l
(3.75)
= -f ¢r (x)Po(x-Vt)dx = -P ¢r (Vt)
che, sfruttando l'ortogonalita delle autofunzioni, diventa

I l
f El¢r(x)¢f (x)dx · 1Jr (t)+ f µ¢;(x)dx · ;;r (t)=-P¢r (Vt) (3.76)
0 0
Note le autofunzioni (come nel caso appoggiato-appoggiato) e possibile

calcolare la massa modale
mr = f µ(x)¢;(x)dx (3.77)
e la rigidezza modale
l
le,-= JEI(x)¢f'(x)¢r (x)dx = mr @; (3.78)
0
e dunque le equazioni differenziali si possono scrivere nella forma

m,ijr + k,-TJr = -Pr/Jr (Vt) (3.79)
Nel caso di smorzamento viscoso proporzionale si dimostra, con un
ragionamento analogo al caso dei sistemi discreti, che le equazioni
differenziali disaccoppiate del moto sono
mr ijr + c/Jr + k,-TJr = -Pr/Jr (Vt) (3.80)
Queste equazioni possono essere risolte con un integrale di convoluzione (in
forma chiusa o numericamente) oppure direttamente in modo numerico (per
esempio con il metodo di Runge-Kutta).
Si analizza ora un modello piu complicato di vettura, che permette di
considerare anche l'interazione con la superficie stradale (fig. 3.11). Nella
figura 3.12 e rappresentato il modello di vettura ad un grado di liberta che
percorre la trave a velocita costante V: la monosospensione di caratteristiche
k e c e soggetta ad una forza di interazione che tiene conto dello
spostamento del ponte v e dell'irregolarita della superficie stradale r, la
quale e esplicitata da numerose norme tecniche contenenti classificazioni
essenzialmente legate al contenuto in frequenza.
Xp
,..
Figura 3.11 Trave appoggiata soggetta ad un carico viaggiante di ampiezza variabile
§ 3. 9 - Carichi. mobili su traui 87
k
y=v+r + k(z-y)
Figura 3.12 Modello di vettura ad un grado di liberta e diagramma di corpo libero
Imponendo l'equilibrio alla traslazione verticale della massa m si ottiene:

mz +mg+k(z - y) + c(z - fJ) = o (3.81)
ovvero
mi+cz+kz = kv+cv+ kr+ er-mg (3.82)
Si sottolinea la necessita di considerare la forza peso, altrove trascurata in
quanto ininfluente: in questo caso infatti la forza peso, pur rimanendo
costante in ampiezza, trasla e induce pertanto effetti dinamici sulla trave.
La forza di interazione veicolo-stru.�a
,• I; I _.. ,._...: ;,, .:, .':;• ,·� .: . , .. "' )
y· r ( . � • 0
'
'
OO • 00
�n = kz+cz-kr-cf-kL¢ (Vt),, (t)-cI¢ (Vt),; (t) _ (3.83)

f. r
1� s,W:..� \ji7:''- v' i i i i

�) ..
l-</"'-o, r. C-r....._ �
<;;v ·, �:., .. i:· �
T
e una forza concentrata viaggiante, pertanto andra moltiplicata per b(x - Vt)
ed inserita nell'equazione de! moto della trave. Si procede come visto in
precedenza, scrivendo per ogni modo considerato (in genere quattro o
cinque) un'equazione del tipo
mlji + c/Ji + �Tli = �n¢i (Vt) (3.84)
che esprime l'equilibrio dinamico della trave, a cui si aggiunge l'equazione
00 00
mi+cz + kz = kL¢i (Vt)17i (t)+ cL¢i (vt) ,;i (t)+ kr + cf-mg (3.85)
i=l i=l
che esprime l'equilibrio dinamico della vettura. A questo punto si risolvono

numericamente le equazioni de! moto (accoppiate) nelle incogniite z e 'lli .
Il
3.1 O Quoziente di Rayleigh

I1 quoziente di Rayleigh ha un ruolo preminente nella teoria dei sistemi
vibranti, in quanto fomisce uno strumento per il calcolo della frequenza
fondamentale di vibrazione. Tale problema e di particolare interesse
ingegneristico soprattutto per i sistemi continui, per i quali risulta spesso
difficile, se non impossibile, ricavare le forme modali in forma chiusa.
Il quoziente di Rayleigh verra defmito facendo riferimento ai sistemi
discreti solo per semplicita di notazione, essendo chiaro da quanto esposto
in questo capitolo che l'estensione al caso dei sisterni continui non presenta
alcuna difficolta: e soltanto necessario sostituire alla notazione matriciale
quella operatoriale.
Si consideri un sistema a n gradi di liberta senza smorzamento; in
a,
assenza di forzanti esteme esso oscillera con legge armonica con pulsazione
(per ogni modo) e si avra (eq. 2.4):
[mXx}+ [kXx}= {o}

dalla quale discende l'autoproblema (2.12)
le cui soluzioni come e noto sono gli autovalori m; e gli autovettori W'r }.
Premoltiplicando per W'r Y , per ciascun modo si ottiene
(3.86)
ovvero
(3.87)
Ricordando che
Y
U = � {x [k Xx} energia potenziale elastica
m (3.88)
T-- _l {x· }T[llfx·
. . .
J\: } energia cmetica
2
si deduce che l'autovalore a,; e legato al rapporto di due energie.

Si ipotizzi ora di utilizzare, al posto dell'autovettore W'r }, un generico
vettore {u} e di defmire il rapporto, detto quoziente di Rayleigh
§ 3. 10 - Quoziente di Rayleigh 89
m2 = R({u}) =
{uY[kKu} (3.89)
{uY[mRu}
in genere non coincidente con un autovalore e dipendente non solo da {u},
ma anche dalle caratteristiche del sistema, [k] e [m].
Se si applica il teorema di espansione, che consente di esprimere
qualsiasi vettore nello spazio delle configurazioni come combinazione line are
di autovettori, per semplicita supposti m-normalizzati
{u}= L Uor }er (3.90)

r=l
e possibile scrivere il quoziente di Rayleigh nella forma
(3.91)
che si semplifica in virtu del principio di ortogonalita degli autovettori
(3.92)
Si metta ora in evidenza l'autovalore m; e si imponga Ei = cdcr , con

i = 1...n, i -:1; r . 11 quoziente diventa:
(J)2
c;m; + L.
� c;m; w; + L.
� Ef mf 1 + � e� __i
�r__,2- = OJr2 �' al
R({u }) = c2 + � C2· = __i" ____ ,��
2
r
r L.,. I l+L.,.� l+L.,.�
i:tr i:itr
2
mr
=
Supponendo che ei << 1 , cioe che il vettore {u} sia molto "simile"
all'autovettore {¢r },
R{{u})= m; + Ie't(m; -m;) (3.93)
i#
Se quindi {u} differisce dall'autovettore {¢r } di una quantita infmitesima del

primo ordine, il quoziente di Rayleigh differisce dal quadrato della
pulsazione propria di una quantita infinitesima del secondo ordine:
il quoziente di Rayleigh e stazionario nell'intomo dell'autovettore.
Inoltre nel caso particolare in cui r = 1 risulta
R{{u})= OJi2 + f,e;(m; -mi2 )> @f (3.94)

i=2
poiche chiaramente OJi > OJi, Vi� 2. Si ha allora il seguente risultato:
il quoziente di Rayleigh sovrastima sempre la prima frequenza propria.
Queste considerazioni, espresse per i sistemi discreti, si estendono al caso

continuo sostituendo alle matrici gli operatori, agli autovettori le
autofunzioni e ai prodotti tra vettori i prodotti interni definiti mediante
integrali (3.51). Nel caso continue il quoziente di Rayleigh e un funzionale,
ovvero una fu.nzione di funzione.
3.11 Metodo dell'energia di Rayleigh

Si tratta di una procedura che permette di stimare la frequenza
fondamentale di vibrazione di un sistema, senza risolvere alcun problema
agli autovalori. E basata sul principio di Rayleigh, dimostrato prima,
secondo cui:
la frequenza di uibrazione di un sistema conservatiuo che oscilla

attomo ad una posizione di equilibria ha un ualore stazionario
nell'intomo di un modo proprio.
Questo valore stazionario e un minimo nell'intorno del modo fondamentale.

Per i sistemi a molti gradi di liberta non smorzati e non forzati si e visto
nel capitolo 2 che la soluzione dell'equazione del moto
§3.11 - Metodo dell'energia di Rayleigh 91
[m]{x}+ [kXx}= {o}

puo essere espressa nella forma:
{x(t)}= {X0 }g(t)

essendo g(t) una funzione armonica.
L'energia cinetica del sistema si esprime allora come
(3.95)
mentre l'energia potenziale elastica e
(3.96)
Se si sceglie g(t) = cos(mt + t?) allora e possibile esplicitare la dipendenza dal

tempo
T(t) = � {x0Y[mXx0 }cv2 sin2 (ax + t?) (3.97)
U(t) = � {x0 Y[k]{x0 }cos2 (a,t + t?) (3.98)
da cui si conclude che l'energia potenziale e nulla quando cos(mt + t?) = 0 (il
sistema passa per il punto di equilibrio). Nello stesso tempo sin2 (a,t + t?) = 1
e dunque l'energia cinetica e massima. Al contrario, quando l'energia
cinetica si annulla quella potenziale e massima. Ma per un sistema
conservativo l'energia totale e costante, per cui
(3.99)
Posto Tmax = w2 f si ricava
(3.100)
e si ottiene nuovamente il quoziente di Rayleigh
(3.101)
Per stimare la prima frequenza propria di un sistema occorre sostituire nel

quoziente di Rayleigh un vettore di tentativo {X0 }, che deve essere il phi
vicino possibile al primo autovettore.
Le applicazioni maggiori si hanno per i sistemi continui, dove spesso non
e possibile risolvere l'autoproblema in forma chiusa. Si pensi ad esempio al
caso di una trave su due appoggi con una piccola massa aggiunta; e
possibile stimare la prima frequenza propria calcolando i prodotti intemi
rispetto alle distribuzioni di massa e di rigidezza (note) senza risolvere
l'autoproblema, utilizzando la prima autofunzione del caso semplicemente
appoggiato senza massa aggiunta (che e una sinusoide).
L'utilizzo del quoziente di Rayleigh per stimare la prima frequenza propria
di un sistema vibrante costituisce il metodo dell'energia di Rayleigh
3.12 Metodo di Rayleigh-Ritz

Euna procedura per migliorare l'approssimazione del calcolo di OJi.2 , ma nel
contempo essa pennette di stimare alcune altre frequenze proprie e ha un
largo utilizzo nel caso di sistemi continui, per i quali non sia possibile
risolvere l'autoproblema in fonna chiusa (massa variabile, sezione variabile
ecc.).
Le funzioni di tentativo, necessarie per l'applicazione della procedura,
vengono scelte in modo che soddisfi.no alcuni requisiti. Si definiscono allora
le comparison function, differenziabili tante volte quanto e l'ordine
dell'equazione differenziale del moto e che soddisfano tutte le condizioni al
contomo, geometriche e naturali (che cioe coinvolgono forze generalizzate). A
questa categoria di funzioni appartengono ovviamente anche le
autofunzioni, che in piu soddisfano anche l'equazione differenziale stessa.
Tuttavia, effettuando l'integrazione per parti, che abbassa l'ordine di
derivazione, si riesce a rendere piu blandi i requisiti per le funzioni di
tentativo. Ecco che spesso si fa riferimento alle admissible function,
differenziabili un numero di volte pari alla meta dell'ordine del problema
differenziale (che e pari) e che soddisfano solo le condizioni geometriche.
Questi ultimi sono gli unici requisiti richiesti per le funzioni di tentativo nel
metodo di Rayleigh-Ritz. La classe delle admissible function e molto piu
numerosa di quella delle comparison function.
Dunque una soluzione approssimata dell'autoproblema differenziale puo
essere cercata come combinazione lineare di funzioni generiche 1/Ji (x) note e
scelte a priori ( admissible function):
n
u(x) = L�t/>i (x) (3.102)
i=l
§ 3.12 - Metodo di Rayleigh-Ritz 93
Il quoziente di Rayleigh e allora funzione dei coefficienti incogniti ai
a?= R(u)= Ull!.ax = N(u) = N(a,.,(¼, ... ,e1n) (3.103)

T D( u) D(a1, <¼, ... , Cln)
essendo Ne D numeratore e denominatore del quoziente.

In Umax e f compaiono alcuni prodotti interni, cioe integrali sul dominio
spaziale delle funzioni ;1 (x) note e percio la variabile spaziale x non
compare esplicitamente nel quoziente di Rayleigh. Inoltre Ne D sono forme
quadratiche nei coefficienti incogniti � (i = 1,2, ... ,n).
I valori dei coefficienti sono determinati in modo da rendere stazionario il
quoziente di Rayleigh. Si annulla pertanto l'incremento di R
(3.104)
Dato che i coeffi.cienti � sono indipendenti, l'equazione precedente e

soddisfatta solo se i coefficienti di ciascun � sono uguali a zero. Quindi
condizione necessaria per la stazionarieta del quoziente di Rayleigh e
r = l, ... ,n (3.105)
da cui
(3.106)
Ricordando che N/D = A e appunto il valore stazionario del quoziente di

Rayleigh, si ottengono n equazioni algebriche del tipo
(3.107)
Se si assemblano le equazioni in forma matriciale si ottiene la formulazione

dell'autoproblema algebrico, su cui si basa il metodo di Rayleigh-Ritz:
�fa}= A[mXa} (3.108)
dove � j e [m] sono le due matrici ottenute derivando Ne D.

94 3 - Sistemi a parametri. distri.buiti
3.12.1 Esempio
Come applicazione dei due metodi approssimati precedentemente visti, si

supponga di voler stimare la prim.a frequenza propria di una trave
prismatica omogenea incastrata-libera e di lunghezza Z. 11 problema stato e
gia e
trattato nel § 3.5.2, dove si dimostrato che il valore approssimato del
primo autovalore si ricava dall'equazione (3.30) e dalla tabella 3.2:
wt2 ::: 1.875 4 El4 ::: 12.36 EI4 (3.109)

µ1 µ1
Per applicare il metodo dell'energia di Rayleigh occorre innanzitutto cercare
la soluzione dell'equazione del moto (3.26} nella forma
v(x, t)::: v0 sin(mt}J(X) (3.110)
dove f(X) e una funzione di tentativo nella coordinata adimensionale

X = x/l . Ricordando le ipotesi alla base del modello di trave di Eulero
Bernoulli si scrive l'espressione dell'energia cinetica (dovuta alla traslazione}
J
l :'I 2
µm2 v02 cos 2 (CtJt ) lfJ2(x)dx µm v0 cos CtJt fJ 2 (X)ldX
2 2 2( ) l
T(t) = _!__ Jµ(!!!!_ dx = =
20 at 2 0 2 0
e dell'energia potenziale elastica (dovuta alla flessione)
z (a
f
U(t) = _!_ EI � d.x
2 )2
= Elv
2 . 2( ) 1
0 sm CtJt J0 (t"(x )fd.x = Elv0sm2. 2 (mt) 01J( f"(l2X)J2ldX
2
20 ax 2
Considerando i valori massimi delle due energie e ricordando la (3.101) si

ottiene il quoziente di Rayleigh
f (J"(x)f dX
2_ Umax _ o EI
f.tJ- - -1
4
(3.111}
T fJ2(X)dX µl
Dunque per vedere quanto bene la funzione di tentativo scelta J(X)

approssima la prim.a vera deformata mod.ale della trave, occorre confrontare
il rapporto tra gli integrali nella (3.111) con il numero 12.36 dell'equazione
(3.109). Si propongono di seguito diverse scelte della funzione di tentativo.
§3.12 - Metodo di Rayleigh-Ritz 95
• caso 1: /(X)=X dacui /'(X)=l e /"(X)=O
Applicando la (3.111) si ottiene m2 = 0 l Questo risultato completamente

errato dipende dal fatto che la funzione scelta non rispetta le cond.izioni di
vincolo geometriche e quindi non si tratta neanche di una funzione
ammissibile (potrebbe andar bene per una trave appoggiata-libera).
• caso 2: f(X) = X 2 da cui f'(X) = 2X e /"(X) = 2
Questa deformata rispetta le condizioni geometriche di vincolo (funzione

ammissibile), ma assume che il momento flettente sia costante lungo la
trave. Tale incongruenza si traduce nei seguenti valori dei due integrali
A= J(.f"(x))2dX J 4dX = 4
1 l 1 1
= e B= Jt2 (X)dX = Jx 4 dX = .!.5
0 0 0 0
da cui
valore molto distante dal risultato della (3.109) e approssimato per eccesso.
Questo dipende dall'aver imposto un momenta costante: in particolare
anche l'estremo libero trasmette momento e dunque si considera la
struttura phi rigida del vero.
Viene spontaneo allora considerare una distribuzione di momento che
preveda un valore nullo all'estremita libera. Vista che il momento flettente e
proporzionale alla derivata seconda dello spostamento rispetto alla
coordinata spaziale, si puo considerare il seguente
• caso 3: /(X)=
x2 - xa da cui f'(X)= X-
x2 e f"(X)= 1-X
2 6 2
Questa deformata rispetta le cond.izioni geometriche di vincolo, e comporta
un momenta flettente decrescente linearmente dal valore massimo
all'incastro a quello nullo all'estremita libera. Gli integrali valgono:
2
A= f(.f"(x))2dX = J(1-X)2dX = .!_,
3
f
B = t2 (X)dX = I(x
2
2
- X
6
3
J dX = ___!_!_
420
0 0 0 0
dacui
96 3 - Si.stemi a parametri distribuiti
_ A EI _ 420 EI EI
m2 :: 12.73 4
B µl 4
33 µl 4
µl
Si ha un valore ancora approssimato per eccesso ma phi vicino al risultato
della (3.109). Anche questa volta si ha un effetto di irrigidi.mento, seppure
meno marcato, che deriva dal fatto che il taglio, proporzionale alla derivata
terza, sarebbe cosi costante lungo la trave ed in particolare non nullo
all'estremita libera.
Si vede ora una applicazione del metodo di Rayleigh-Ritz vero e proprio,
che permette di migliorare la stima della prima frequenza propria, ma nel
contempo di stimare le frequenze di alcuni modi di ordine superiore. Per far
cio non si scelgono a priori i coefficienti del polinomio di tentativo (o di una
qualsiasi altra classe di funzioni ammissibili).
• caso 1: /(X) = aX2+bX 3 , f'(X) = 2aX+3bX2, f"(X) = 2a+6bX
Gli integrali valgono:
f
1 1
A= J(t'(X))2dX = (2a +6bX)2dX = 4a 2+12b 2 +12ab
0 0
f(aX2 +bX3 J dX= �

1 1 2 b2 b
!
ff
!
B= 2
(X)dX = +-+�
0 0
5 7 3
Si calcolano le derivate parziali previste dalla (3.107)
aA =8a+12b dB
+
=
2a b
da e aa 5 3
dA =12a+24b
- dB a 2b
-=-+-
db db 3 7
e si scrive l'autoproblema (3.108) nella forma
z4
che, posto ...i= m2 !:!:.._ , da luogo a
EI
Ai= 12.48, [a bl= [1 -0.3837]
� = 1212, [a bb=[l -1.216]
§3.12 - Metodo di Rayleigh-Ritz 97
Si nota che la stima del primo autovalore e phi vicina al risultato della
(3.109) rispetto al miglior risultato precedentemente ottenuto col metodo
dell'energia di Rayleigh (caso 3). In aggiunta 1 il metodo di Rayleigh-Ritz
fomisce una stima del secondo autovalore: a dire il vero in questo caso la
stima e molto lontana dal risultato del metodo "esatto", secondo cui tale
valore e -½ = 4.6944 = 485.5 .
• caso 2: f(X) = a.X2 + bX3 + cX4
Calcolando gli integrali A e B e le loro derivate parziali rispetto ai tre
]{a} {a}
parametri si giunge all'autoproblema:
½ ½
% ½¼
8 12 16 4
[12 24 36 b = <» µl ½ b
2
¼ %
16 36 28% c
EI
½ c
da cui si ricava
Ai = 12.37, [a b c1 = [1 -0.5504 0.1029]
� = 494.3, [a b ck= [1 -1.933 0.8427]!
¾ = 13960, [a b ch= [1 -2.917 2.004]
La stima dei primi due autovalori migliora notevolmente e con tre coefficienti
si ottiene anche una prima stima per il terzo autovalore, comunque ben
distante dal risultato del metodo "esatto" ¾ = 7.8554 = 3807.
• caso 3: /(X) = a.X2 + bX3 + cX4 + d.X5
Dopo aver calcolato gli integrali e le derivate parziali si scrive l'autoproblema

nella forma:
8 12 16 20 a ¾½½ ¼ a
12 24 36 48 b µZ ½½¼ ¾
4
b
½¼¾ Ys
_ 2
28 -OJ-
16 36 % 80 C EI C
20 48 80 80% d
¼ ¾ Ys 1/i1 d
da cui si ricava
.I
Ai= 12.36, [a b C d 1 = [1 -0.4380 -0.05652 0.06509]

Ai= 491.0, [a b C db= [1 -2.137 1.257 -0.1994]
¾ = 4013, [a b C d1 =� -3.923 4.769 -1.818]
� = 79300, [a b C d1 = [1 -5.101 8.031 -3.976]
La stima dei primi tre autovalori migliora ulteriormente, mentre il quarto e
hen distante dal risultato J4 = 10.9964 = 14620 . Mediante i coefficienti
a, b,... cosi ottenuti si definiscono anche le forme modali.
Dai casi esaminati si comprendono le potenzialita del metodo di Rayleigh
Ritz e la facilita di i.mplementazione al calcolatore. Si nota inoltre che
aggiungendo un termine nella serie di funzioni ammissibili occorre
aggi.ungere solo un orlo alle matrici dei coefficienti dell'autoproblema
(l\tltima riga e l\tltima colonna} e cio contribuisce a ridurre notevolmente i
tempi di calcolo. Sempre in questa ottica si segnala che la scelta delle
funzioni polinomiali e preferibile ad altre proprio perche esse sono
facilmente integrabili, benche ci siano situazioni in cui e phi opportuno
ricorrere ad altri tipi di funzioni ammissibili, quali per esempio le
autofunzioni di sistemi continui semplici. Per ulteriori dettagli si rimanda
alla letteratura specializzata.
3.13 Applicazione del metodo dell'energia

Nel paragrafo 2.12 si e posta in evidenza la somiglianza tra i problemi agli
autovalori dei sistemi privi di smorzamento e dei sistemi a smorzamento
isteretico non proporzionale. Benche formalmente le equazioni (2.12) e
(2.112) che Ii rappresentano siano molto si.mili, la differenza e sostanziale: la
seconda costituisce un autoproblema complesso che non tutti i solutori
sono in grado di risolvere, specialmente quando le dimensioni delle matrici
sono grandi, come tipicamente succede nel caso in cui si ricorra all'analisi
agli elementi fmiti. Si adotta in questo caso una soluzione approssimata che
si i.mpernia appunto sul metodo dell'energia.
Si consideri una struttura composta in parte da un materiale metallico,
caratterizzato da modulo elastico Em , e in parte da un materiale
uiscoelastico, caratterizzato da modulo elastico Ev = Ev (1 + iPv } in cui Ev
quantifica la capacita di immagazzinare energia potenziale elastica e Ev Pv ,
modulo di perdita, quantifica la capacita di dissipare energia, essendo Pv il
fattore di perdita. In base alle caratteristiche geometriche e alle conclizioni al
contomo si possono calcolare la matrice di massa [m] e quella di rigidezza
l1cJ dell'intero sistema e con esse impostare l'autoproblema (2.112}
§3.13 - Applicazione del metodo deWenergia 99
(s [m]+ [kkx0}= {o}

2
Supponendo di riuscire a calcolarne la soluzione si potrebbe scrivere
WrY�Irr} = 22 R )
= fi,r2 (1 + i/Jr
'T
W rY[m]{yir}
in cui, come detto, Pr e il fattore di perdita del modo r-esimo. Ammettendo
di non riuscire a risolvere l'autoproblema complesso ma di avere a
disposizione gli autovettori {vtr} del sistema reale [k ]- m; [m ])[y,r } = {O}, che si
immaginano non molto diversi dagli autovettori complessi, dall'equazione
precedente si ottiene, grazie alla stazionarieta del quoziente di Rayleigh
WrY[kk} ==- iiJ2r (1 + i/Jr

R)
Wr Y[m]{ytr}
ovvero
(3.112)
Se dunque gli autovettori complessi non differiscono da quelli reali, dalla

(3.112) si deduce i!J;
= m;. Si concentri poi l'attenzione sulla matrice [h]: si
rileva come essa sia dipendente solo dalla parte immaginaria della rigidezza
del materiale viscoelastico, non potendo per ipotesi la parte metallica della
struttura dissipare energia. Ricordando inoltre che Eu = Eu (1 + iPv) e facile
capire che [h]= [hl = pu[k1 dove con [k1 si intende la matrice di rigidezza
dipendente dal materiale viscoelastico. La parte im.maginaria dell'equazione
(3.112) diventa
da cui
(3.113)
Il fattore di perdita di ogni modo Pr si determina pertanto mediante il

rapporto tra l'energia potenziale elastica del solo materiale elastico e
l'energia potenziale elastica dell'intera struttura. Natural.mente il risultato
della (3.113) e una approssimazione tanto phi corretta quanto phi i modi
reali si avvicinano a quelli complessi. Poiche in pratica, come dimostrato da
numerose verifiche sperimentali e num.eriche, risulta sempre =

{vir} {v,r}, si
preferisce spesso accettare le imprecisioni su Pr piuttosto che risolvere
l'autoproblema complesso il quale, nella migliore delle ipotesi, porta a un
notevole incremento dei tempi di calcolo.
3.14 Conclusioni
Nei capitoli 2 e 3 sono stati trattati sistemi vibranti che hanno numerose
analogie: i sistemi a parametri concentrati e quelli a parametri distribuiti. I
sistemi a parametri concentrati (o discreti) hanno un numero finito di gradi
di liberta. e sono governati da equazioni differenziali ordinarie, mentre i
sistemi a parametri distribuiti (o continui) hanno infiniti gradi di liberta e
sono descritti da problemi al contorno, che consistono in equazioni
differenziali alle derivate parziali con opportune condizioni al bordo. La
differenza tra le due classi di sistemi e solo formale, non sostanziale. Infatti,
come dimostrato, le due categorie di sistemi hanno molte caratteristiche in
comune.
Lo studio delle vibrazioni libere di sistemi continui conservativi porta ad
un problema agli autovalori clifferenziale, mentre per i sistemi discreti si ha
un problema algebrico agli autovalori.
Gran parte dei sistemi continui, tra cui quelli studiati, sono autoaggiunti,
cosi come i sistemi discreti sono descritti da matrici reali e simmetriche. I
sistemi autoaggiunti hanno autovalori reali e autofunzioni reali e ortogonali,
cosi come per i discreti si hanno autovalori reali e autovettori reali e
ortogonali.
In analogia coi sistemi discreti, anche per i continui vale il teorema di
espansione, che e il fondamento stesso dell'analisi modale. Inoltre nel caso
di sistemi autoaggiunti si puo formulare il problema agli autovalori tramite
un approccio variazionale, che equivale a rendere stazionario il quoziente di
Rayleigh. Da cio discendono alcune tecniche approssimate che consistono
nell'assum.ere le soluzioni come serie di funzioni ammissibili (metodo
Rayleigh-Ritz). II vantaggio e di ricondurre un problema agli autovalori di
tipo differenziale ad uno di tipo algebrico.
Per calcolare la risposta di un sistema continua si seguono gli stessi
passi validi per i sistemi discreti:
1. si risolve il problema differenziale agli autovalori (eventualmente in
form.a approssimata);
2. si assume la risposta come serie (teorema di espansione);
3. si usa l'ortogonalita delle autofunzioni rispetto agli operatori di massa
e rigidezza, per ottenere un insieme di infinite equazioni differenziali,
note come equazioni modali.
Ca itolo 4
Analisi dei seg ali
4.1 Serie di Fourier

Nel primo capitolo si eaccennato alla possibilita di approssimare una
funzione periodica mediante una somma di funzioni armoniche: tale
rappresentazione prende il name di serie di Fourier e risulta di estrema
utilita nello studio della risposta dinamica dei sistemi.
4.1.1 Forma trigonometrica
Sia data una funzione /(t) periodica di T0 e si indichi con Q 0 = 2n/T0 la

pulsazione fondamentale o prima annonica: la sua scomposizione in serie di
Fourier e
f(t) = a0 + L (ak cos{ldl 0 t) + bk sin(kil 0 t )) (4.1)
k=l
dove
J
1 To
l T0/2
a 0 = - /(t} dt =
r:
fJ(t) dt
Too 0 -To/2
2
ak = - J
To
2
/(t) cos(k!l0t} dt = -
T0/2
J
/(t) cos(kil0t) dt
To -T0/2
(4.2)
To o
2 To
bk = T, J/(t) sin(1dl0t} dt = �
o o
J
T0/2
f(t) sin(kil0t) dt
To -To/2
101
102 4 - Analisi dei segnali
La (4.1) indica che la funzione periodica f(t) e una combinazione di infinite

armoniche con pulsazioni multiple intere della fondamentale. Le (4.2)
permettono di calcolare i pesi che le varie armoniche hanno nella somma e
sono integrali estesi su un qualun'lue periodo della fondamentale benche di
solito si scelgano i limiti [O,T0 ] o l-T0 /2,T0 /2]. La loro espressione deriva
dall'osservazione che l'integrale su un periodo di una funzione armonica e
nullo. Integrando infatti la (4.1)
(4.3)
e osservando che risulta, per qualunque valore di k ;1:- 0
Jcos(k0 t)dt = Jsin(k0 t)dt = 0

To
0
To
0 (4.4)
0 0
si ottiene la prima delle (4.2). Si sfrutta un accorgimento analogo anche per

definire ak e bk . Integrando la (4.1) su un periodo dopo averla moltiplicata
per cos(m.n0t) si ha
Se si scrivono i prodotti tra le annoniche a secondo membro nella forma
1
cos(k0 0t)cos(m.Q0t)= -[cos((k + m)0 0t) + cos((k - m)Q 0t)]
2 (4.6)
.!.
sin(kil0t)cos(m.Q 0t)= [sin((k + m)n 0t)+ sin((k - m)Q 0t)]
2
si annullano nuovamente tutti gli integrali tranne che per k=m. In questo
caso infatti cos((k -m)n 0t)= cos((m - m)n 0 t)= 1 e il suo integrale e uguale al
periodo T0 • Di conseguenza il secondo membro della (4.5) scompare, tranne
il termine che fornisce la seconda delle (4.2). Analogamente si procede per i
pesi delle sinusoidi bk , moltiplicando pero la (4.1) per sin(m.Q0t).
La coppia a k e bk indica quale sia l'importanza dell'armonica a
pulsazione k0 0 nell'ambito della somma (4.1) perche, come gia piu volte
§ 4.1 - Serie di Fourier 103
ripetuto, si puo sempre scrivere
(4.7)
L'insieme delle coppie ak e bk ( o dei ck ) fornisce il contenuto in frequenza

della funzione f(t): quanto phi alto e il valore di c,c , tanto maggiore e il
contributo dell'annonica k-esima alla somma.
4.1.2 Forma esponenziale
Benche la (4.1) sia l'espressione piu facilmente interpretabile della serie di

Fourier, e preferibile, per lo meno dal punto di vista numerico, far ricorso a
una definizione che si basa sulla notazione esponenziale. Ricordando le
formule di Eulero
(4.8)
la (4.1) diventa
(4.9)
Introducendo la costante
-. b
Fk = a k
1 To
i 1c =- J/(t)(cos(k!l 0t)-i sin(k!l 0t))dt (4.10)
2 Too
e possibile scrivere
F_1c
= a_k - 1. b k
-
1
=- J
To
f(t) (cos(-k!l0t) - i sin(-k00t)) dt
2 To o
1 To
=- J 1• b
f(t) (cos(k!l0t) + i sin( k0 0t)) dt = a1c + k
2
(4.11)
�o
Sostituendo la (4.10) e la (4.11) nella (4.9), si passa alla
f(t) = a o + LFk e ildlot + LF-1ce-ilcilot = a o + LFk e ildlot + LF1c e ildlot

00 00 00 -00
(4.12)
k-1 k=l k=l k=-1
104 4 - Analisi dei. segnali
Osservando infine che, secondo le definizioni (4.2) e (4.10) si ha
(4.13)
la (4.12) fornisce, insieme con la (4.10)
f(t) = L Fk eikilot (4.14)

k=-
E questa la forma phi utilizzata per esprimere la serie di Fourier: in questo

caso, sono i coefficienti Fk , eventualmente complessi, a indicare quale sia il
contenuto in frequenza di f(t).
4.2 Trasformata di Fourier

Si vuole qui definire la trasformata di Fourier, pensando che una qualunque
funzione non periodica si possa interpretare come una funzione con periodo
T0 che tende a in.finito . Daile (4.14) si ha
To/2
T0 Fk = Jf{t) e-ildlot dt (4.15)
-To/2
Si indichi ora con nk il termine kil0 che rappresenta l'armonica k-esima e

con Ml= 0 1c+i - n k = 00 la differenza tra due armoniche successive, detta
risoluzione infrequenza; le (4.15) diventano
T0 /2
T0 Fk = JJ(t) e-iOk r dt (4.16)
-T0 /2
Se si impone che T0 � 00 , si deduce che Ml � d n e che kil 0 = n k � n . La

somma di tutte le armoniche, owero delle k da -co a -too , si trasforma in un
integrale e la seconda delle {4.16), ovvero il risultato dell'integrale in dt,
diventa una funzione della sola n. In definitiva
j
00
f(t) = __!_ F(O) e iOt

dQ F(Q) = ff(t) e-iOt dt (4.17)
21t" -oo
§4.2 - Trasformata di Fourier 105
Le due equazioni (4.17) si definiscono coppia di trasformazione: la seconda

permette di passare dal dominio del tempo al dominio della frequenza ed e
detta trasformata diretta, spesso indicata anche con St[], mentre la prima e
la trasformata inversa sr- 1[-] e fa passare dalla frequenza al tempo. Si noti
che si e soliti indicare con lettere minuscole le funzioni del tempo e con
lettere maiuscole le loro trasformate.
Si insiste sul fatto che Pessenza sia della serie sia della trasformata di
Fourier consiste nella capacita di rappresentare le funzioni del tempo sotto
una luce diversa, owerosia di evidenziare quante e quali armoniche esse
contengano e, ancora, quali ampiezze di oscillazione esse possiedano. La
trasformata opera sulla funzione del tempo cosi come un prisma opera su
un raggio di luce: il secondo divide il raggio nelle sue varie componenti di
diverso colore, evidenziando uno spettro che va, con frequenze crescenti, dal
rosso al violetto; la prima divide la funzione in tante armoniche a frequenze
diverse. E inoltre consuetudine indicare il contenuto in frequenza di una
funzione con la locuzione spettro in frequenza o semplicemente spettro.
4.2.1 Condlzioni di esistenza della trasfonnata
Condizione sufficiente affinche la trasformata di Fourier di una funzione

f(t) esista e che la funzione sia a modulo integrabile e cioe che
00
Jlt(t� dt < 00
-oo
Accanto a questa condizione si usano dare anche quelle dette di Di.richelet:

la funzione ha un numero finito di massimi e minimi;
la funzione ha un numero finito di discontinuita ma nessuna e infinita
Si puo affermare che queste condizioni, benche apparentemente restrittive,
sono sempre rispettate in ambito ingegneristico in vi.rtu di due
considerazioni: la prima e che non si e in grado di misurare una funzione
con dominio infmito e la seconda e che natura non facit saltus. Le funzioni
f(t) sono cioe sempre, dal punto di vista pratico, continue e di ampiezza
finita.
4.2.2 Proprieta della trasfonnata
Delle proprieta di cui gode la trasformata di Fourier vengono qui citate solo
le due di cui si fara uso piu avanti.
Linearitd
Si indichino con F1 (0) e F2 (n) le trasformate delle funzioni /1 (t) e /2 (t) e
siano a1 e a2 due costanti. Applicando la defmizione (4.17) si ha
(4.18)
E cioepossibile calcolare separatamente le due trasfonnate F1 (.a) e F2(n) e

sovrappome gli effetti.
Relazioni di parita
Una qualunque funzione f(t) puo essere suddivisa nella somma di due
contributi, uno pari p(t) e uno dispari d(t). Se infatti si scrive
f(t) = p(t) + d(t), si ha f(-t) = p(-t)+ d(-t) = p(t)- d(t) e, sommando e
sottraendo, si ottiene
p(t) = (/(t) + f(-t))/2
d( t) = (/(t)- f(-t))/2
In base a questa scomposizione, la (4.17) fomisce
00 -
--
F(.Q) = J(p(t) + d(t)) e-mt dt = j(p(t) + d(t)) (cos(nt)-isin(nt)) dt (4.19)
Ricordando che il prodotto di due funzioni pari e pari, di due dispari e pari,
di una pari e una dispari e dispari, e che l'in tegrale tra estremi simmetrici di
una funzione dispari e nullo, si passa a
... -
F(.Q) = J p(t) cos(nt) dt - i J d(t) sin(Ot) dt
- - (4.20)
E anche facile verificare che vale la relazione
-Jp(t)cosilt dt + i Jd(t)sinQt dt = F" (Q)

00 DO
F(-0) = (4.21)
dove l'apice '* indica il complesso coniugato.

Le equazioni (4.20) e (4.21) indicano che la trasformata di una funzione
pari e reale e pari, mentre la trasformata di una funzione dispari e
immaginaria e dispari. Inoltre risulta che i coefficienti F(O) e F(-il) sono
complessi coniugati e dunque hanno il medesimo modulo.
§ 4. 3 - Esempi di trasformata di Fourier 107
4.3 Esempi di trasformata di Fourier
4.3.1 Trasformata della delta di Dirac
Se si considera un impulso al tempo t0 , indicato con o(t - t0 ), e se ne

calcola la trasformata, tenendo conto della definizione stessa di impulso, si
ha
f/(t) e-int dt = f o(t - t0) e-int dt = e-info

00 ""
F(O} =
-- -oo
(4.22)
Poiche risulta IF(n)I = 1 , la trasformata dell'impulso e una funzione

complessa il cui modulo e sempre pari allunita. L'impulso, di durata
infinitesima, e quindi composto da una somma di infinite armoniche, tutte
con lo stesso peso, la stessa importanza relativa: si parla in questo caso di
una funzione a spettro piatto.
Calcolando la trasformata inversa della (4.22} si toma al dominio del
tempo
(4.23)
L'impulso 8(t-t0 ) centrato in t0 si pu6 dunque scrivere anche come

l\tltimo integrale della (4.23) in cui compare (t-t0) a esponente.
Analogamente, scambiando i ruoli di t e n, la (4.23) equivale alla
F(Q) = 8(0-0o) = _1_ jei(n-no)t dt (4.24)

2,r
4.3.2 Trasformata della funzione armonica
Si consideri ora la funzione armonica /(t} = /0 sin(n0 t) la cui trasformata

non sarebbe calcolabile rispettando le condizioni di esistenza ma che si
analizza sulla scorta del risultato ottenuto per l'impulso. La definizione di
trasformata e
"" ""
F(O)= J/(t)e-iflt dt= ffo sin(00 t)e-illt dt
-oo -oo
e, utilizzando le formule di Eulero, si passa a

F(O)= ;� j (ein 0t _ e-i00 )e-int dt

t
= -i; j e-i(n-no)t dt + i; j e-i{n+no)t dt (4.25)

-� -�
Gli ultimi due integrali rappresentano, seguendo la notazione (4.24), due
impulsi centrati, rispettivamente, in +'2 0 e -0 0 per cui
(4.26)
In modo del tutto analogo si calcola la trasfonnata della funzione coseno

nella fonna
(4.27)
II contenuto in frequenza di una annonica e cosi rappresentato da due

impulsi di intensita tr fo e centrati in ±00.
4.3.3 Trasformata della costante

Si consideri la funzione costante nel tempo f(t) = /0 • La definizione di
trasformata, insieme con le osservazioni sulla delta di Dirac, porta a
- -
F(O)= Jt(t)e-int dt= ffo e-int dt=2trf08(n) (4.28)
-oo
Il contenuto in frequenza di una costante e pertanto nullo, tranne che per

n = 0 laddove tende a infinito. Naturalmente allo stesso risultato si
potrebbe arrivare partendo dalla (4.27) e imponendo una pulsazione .Q0
nulla.
Infine si osseIVi come una funzione nel tempo di durata infinitesima
(l'impulso} abbia un contenuto in frequenza infinito mentre una annonica,
di durata infinita, sia rappresentabile con una coppia di impulsi in
frequenza. Questa considerazione lascia intuire come le funzioni con durata
finita nel tempo, che del resto sono le uniche con le quali si abbia ache fare
nella pratica, abbiano un contenuto in frequenza limitato.
§4.3 - Esempi di trasfonnata di Fourier 109
4.3.4 Trasformata del rettangolo
Si calcola infine la trasfonnata della funzione rettangolo, definita come

segue
/(t) = fo It!�
T0 /2
f(t) = 0 jtl > T0 /2
Come sempre si applica la definizione di trasformata e si ottiene
F(O) = ff(t) e-iflt dt = Tof� e-illt dt = f T sinO(OToT/2o I 2) (4.29)

-To /2
o o o
-oo
La (4.29} e la funzione detta sine kernel rappresentata nella figura 4.1.

L'andamento quello di una armonica con ampiezza decrescente, con zeri
e
alle pulsazioni Qk = 2k1r /T0 , k = ±1, ± 2, ... La parte di funzione compresa
tra ±2n / T0 e detta lobo centrale e le rimanenti oscillazioni definiscono i lobi
laterali. Portando T0 a infinito si torna alla funzione costante mentre con
T0 tendente a zero e /0 a infinito ci si riconduce alla delta di Dirac.
0
Figura 4.1 Trasformata del rettangolo
4.3.5 Trasformata della convoluzione
Una importante proprieta della trasformata di Fourier consiste nella sua

capacita di convertire l'operazione di convoluzione nel dominio del tempo (o
della frequenza) in una moltiplicazione in quello della frequenza (o del
tempo). Si consideri la convoluzione nel dominio del tempo
w(t) = Jy(-r)z(t - -r) d 'l' (4 .30)
e se ne calcoli la trasformata. Per definizione si ha
(4.31)
da cui, poiche e-int non dipende dal tempo -r
(4.32)
Invertendo l'ordine di integrazione si passa a
(4.33)
e con t--r = r
(4.34)
Quindi
(4.35)
I termini tra parentesi a secondo membro sono, per definizione, le

trasformate di Fourier delle funzioni del tempo y(t) e z(t) e dunque la (4.35)
fornisce
W(Q) = Y(Q) Z(Q) (4.36)
§ 4.3 - Esempi di trasformata di Fourier 111
La convoluzione nel dominio del tempo e trasformata in una moltiplicazione

in frequenza, proprieta che a volte viene sintetizzata con la notazione
w(t) = y(t) * z(t) W(Q) = Y(Q)Z(Q) (4.37)
nella quale con il simbolo * si intende l'operazione di convoluzione.

Si potrebbe allo stesso modo dimostrare che
W(Q) = Y( Q) * Z(Q) w(t) = y(t)z(t) (4.38)
La (4.37) e di grande importanza per due motivi; il primo, phi banale, e che
numericamente e molto piu efficiente calcolare una moltiplicazione piuttosto
che una convoluzione, con evidenti benefici sui tempi di calcolo. II secondo e
concettualmente di gran lunga piu importante perche proprio la (4.37)
permette di dimostrare che la trasformata di Fourier della risposta
all'impulso coincide con la funzione di risposta in frequenza.
Per mettere in chiaro questa affermazione si pensi alla definizione di FRF,
per esempio in forma di recettanza
H(Q) = A(Q)/ fo (4.39)
in cui A(Q) e l'ampiezza della rlsposta nel tempo x(t} a fronte di un ingresso
armonico di ampiezza /0 alla frequenza n. Ammettendo che l'ampiezza
dell'ingresso possa variare con la frequenza, la (4.39) assume l'espressione
H(Q) = A(Q)/ F(Q) (4.40)
con la quale si ripete che, per ogni frequenza n, la FRF e il rapporto tra
l'ampiezza di oscillazione e l'intensita della forzante.
Se si pensa invece alla risposta nel tempo calcolata mediante l'integrale
di convoluzione (1.65) si ha
00
x(t) = ff(t')h(t - -r) d -r (4.41)
dove h(t), si ricorda, e la risposta all'impulso unitario. Trasformando

secondo Fourier la (4.41) si ottiene, grazie alla (4.37)
6[h(t)] = X(Q)/ F(Q) (4.42)
La trasformata di h(t) risulta cosi coincidere, per ogni pulsazione n, con il

rapporto tra l'ampiezza di oscillazione X(Q) e l'ampiezza della forza F(Q): si

ribadisce infatti che la trasformata di Fourier fomisce il contenuto in
frequenza di un segnale nel tempo, ovvero lo scompone nella somma delle
sue componenti armoniche. Dal confronto della (4.40) e della (4.42) e chiaro
che A(Q) coincide con X(Q) e pertanto
H(Q)::: Si"[h(t)] (4.43)
Il risultato appena ottenuto mette in luce che la funzione risposta

all'impulso, che descrive il moto transitorio, e legata alla funzione di
risposta in frequenza, che invece descrive il moto a regime, da una
operazione di trasformazione. Inoltre evidenzia che le informazioni
contenute nella h(t) sono le stesse della H(Q), benche rappresentate in
altra forma.
4.3.6 Teorema di Parseval
Il teorema di Parseval affenna che l'energi.a associata a un segnale deve

assumere lo stesso valore sia nel dominio del tempo sia in quello delle
frequenze. La dimostrazione si effettua grazie alla definizione di trasformata
di Fourier e prende le mosse dall'espressione dell'energi.a seguente
- -
fx(t) x(t) dt
--
J(x(t))2 dt = (4.44)
Supponendo che la funzione x(t) ammetta trasformata X(Q), per

definizione di antitrasformata si ha
00
x(t) = _!__ X(Q) eint dQ

2tt --
J
che, inserita nell'equazione (4.44), da
Invertendo l'ordine di integrazione si passa a

§4.4 - Elementi di teoria della probabilita 113
ovvero
j(x(t))2 dt
�
= _!_ j X(n) x· (O) d.Q:::: -2H -�j IX(n)l2dn
2H -�
1
In conclusione
J(x(t)) J... IX(f)l d/

00 00
2
2
dt = (4.45)
-oo
che, come si e
affermato all'inizio del paragrafo, implica che l'energia del
segnale si mantenga costante passando dal tempo alla frequenza e
viceversa.
4.4 Elementi di teoria della probabilita

Tutti i dati che rappresentano un fenomeno fisico possono essere classificati
come deterministici o non deterministici. I primi vengono descritti da una ben
precisa relazione matematica, come per esempio nel caso di segnale
armonico x(t) :::: A cos(nt) , gia molte volte considerato in questa trattazione.
Esistono tuttavia molti fenomeni fisici, per giunta molto interessanti dal
punto di vista ingegneristico, che non sono deterministici, come ad esempio
le vibrazioni di un edificio durante una scossa sismica.
Tale classificazione none cosi rigida, in quanto a rigore nessun fenomeno
fisico da luogo ad un segnale completamente noto in termini matematici. In
pratica la decisione se i dati fisici siano determ.inistici o meno e solitamente
basata sulla capacita di riprodurli tramite esperimenti controllati. Se
ripetendo l'esperimento tante volte non si riescono a riprodurre gli stessi
risultati (nei limiti degli errori sperimentali) allora i dati vengono considerati
intrinsecamente casuali.
La figura 4.2 indica una possibile classificazione dei dati immaginando
che essi si riferiscano ad una registrazione nel tempo di grandezze fisiche.
11 concetto di periodicita dei dati, che e
gia stato ampiamente utilizzato
nella definizione di serie di Fourier, costituisce una proprieta fondamentale
per la classificazione dei segnali deterministici. Oltre ai segnali periodici si
definiscono i quasi periodici, costituiti dalla somma di due o piu arm.oniche
le cui frequenze non sono multiple intere di una fondamentale. Accanto a
questa categoria e presente quella dei segnali transitori, anch'essi molto
comuni nei fenomeni fisici, come ad esempio nel caso della risposta libera di
un sistema smorzato.
i
Dati
�r
•
deterministici casuali
• + +
...... periodici aperiodici non stazionari stazionari -
f+ armonici • transitori •
..
non ergodici
� non armonici � quasi periodici ergodici
Figura 4.2 Classificazione dei segnali
Per classifi.care i segnali non deterministici e necessario fornire alcuni

elementi di teoria della probabilita: si supponga dunque che k sia un certo
esperimento il cui risultato sia denominato x(k). Si dice che x(k) e una
variabile casuale, o random o stocastica o aleatoria, associata
all'esperimento k, la quale puo assumere, in via di principio, qualsiasi valore
tra -oo e +oo •
Sia x un particolare valore di x(k) e si definisca la funzione distribuzione
di probabilitd
P(x) = Prob[x(k) � x] (4.46)
con P(- 00) = 0, P(+ 00) = 1 e P(a) � P(b) se a � b . Assumendo P(x) continua,
si definisce la funzione densita di probabilita
p(x) = lim (Prob[x <

x(k) � x + ax]J (4.47)
M--+0 .6..x
Si hadunque
dP
p(x)=- (4.48)
dx
con le seguenti proprieta
p (x)� 0 P(x)= fp(q)dq J--p(x)dx = 1

§ 4. 4 - Elementi di teoria della probabilitci 115
Si osserva che anche la delta di Dirac o(x) puo rappresentare una densita
di probabilita.
Per caratterizzare una variabile casuale risultano di particolare utilita i
parametri
µx = E[x(k )] = Jxp(x)dx valore medio o valore atteso (4.49)

-oa
Jx p(x) dx
+-
v,; = E[x 2
(k )] = 2
valore quadratico medio (4.50)
-oa
<T� = E[(x(k)-µx f ]= j(x-µx f p(x)dx varianza (4.51)
dove E[.] e l'operatore che calcola il valore atteso ( expected value). Le radici
quadrate della varianza e del valor quadratico medio sono dette,
rispettivamente, deviazione standard e valore efficace o rms, acronimo
dell'inglese root mean square. Tra varianza, valore medio e valore quadratico
medio (detto anche momenta statistico del second.a ordine) esiste un legame
espresso da
a;= E[(x(k)- µx ) ]
2
= 2
E[x (k)-2µx x(k)+ µ�]
=
E[x 2 (k)]-2µx E[x(k)]+ µ; = v,; µ; - (4.52)
I momenti di ordine superiore, di immediata definizione, sono utilizzati phi

raramente, per esempio nel caso della diagnostica di ingranaggi e cuscinetti.
Si riportano di seguito alcune tipiche distribuzioni di particolare interesse
nell'ambito della meccanica delle vibrazioni.
• Distribuzione uniforme o rettangolare
E caratterizzata da una funzione densita di probabilita costante in un certo

intervallo
1
--,a�x�b
b-a
p(x)= (4.53)
l
0 atrove
Nella figura 4.3 sono riportate la funzione densita di probabilita uniforme

p(x) e la relativa funzione distribuzione di probabilita P(x).
p(x) P(x)
�l
1 I
b-a
-
.. X X
a b b
Figura 4.3 Distribuzione uniforme
0
Distribuzione gaussiana o normale
E caratterizzata da una funzione densita di probabilita la cui espressione e
(4.54)
che si riporta nella figura 4.4. Si nota chiaramente che la deviazione

standard e una misura della "tendenza centrifuga" dei dati: all'aumentare di
ax i valori della variabile casuale si allontanano dal valor medio µx.
Figura 4.4 Distribuzione gaussiana
11
Distribuzione di un'armonica
Si consideri la funzione armonica x(t) = A sin(nt) di periodo T = 2n/n e

rappresentata nella figura 4.5. Per esprimere la sua funzione densita di
probabilita si applica la definizione
ij I
§4.4 - Elementi di teoria dellapmbabilita 117
x = Prob[x � x(t) � x + dx] = 3.. dt

p( ) dx Tdx (4.55)
Differenziando la funzione x(t) si ottiene dx = .A.Ocos(nt)dt, per cui risulta
dt
- = -------.-
dx AO cos(nt)
Mediante la defmizione del periodo T si ottiene l'espressione cercata
p(x)=--1--=----;==1=== = ----:=l== (4.56)

HAcos(nt) tr�A 2 -A2 sirr{nt) ,r�A 2 - x2
La rappresentazione grafica indicata nella figura 4.5 evidenzia la presenza di

due asintoti verticali in corrispondenza dei valori x = -A e x =A.
X
p(x)
-A A
Figura 4.5 Funzione armonica e relativa funzione densita di probabilita
4.4.1 Coppie di variabili casuali
Si considerino ora due variabili casuali x(k) e y(k) con distribuzioni P(x) e
P(y) . E possibile defmire una funzione distribuzione di probabilitd congiunta
come
P(x,y)= Prob[x(k)� x e y(k)� y] (4.57)
con P(- oo,y) = P(x,-oo) = 0 e P( , oo ) = 1.

00
Analogamente al caso di una sola variabile si definisce la densitd di

probabilitci congiunta
[
x x(k)$x+Ax e y<y(k ) $y+�y]
p(x,y)= lim (Prob < ) (4.58)
AX-+0 !lx/l y
.&y-+0
Se risulta p(x,y) = p(x )p(y) allora le variabili random x(k) e y(k) si dicono
stati.sticamente indipendenti.
Inoltre date due variabili x( k) e y(k) si definisce la covarianza Cxy
-oo - (4.59)
= Ex[ y - µxy - xµY + µxµy ] = Ex
[ (k)y(k)]- E[x(k) ]Efy(k)]
Si noti che Cxx = u� (varianza). Si puo dimostrare che vale la disuguaglianza
(4.60)
e di conseguenza si definisce il coe.ffici ente di correlazione
(4.61)
Applicando la (4.61) si deduce che -1 $ Pxy � 1: nel caso in cui Pxy = 0 le

due variabili si dicono scorrelate, concetto ben distinto dalla definizione di
variabili random indipendenti. Se le due variabili sono statisticamente
indipendenti esse sono anche scorrelate e infatti
+-+-
[ ]E[y]= J Jxyp(x,y)dxdy-E[x]E[y]
Cxy =E[xy]-Ex
+- +oo
= fxp(x) dx- fyp(y)dy-E[x]E[y]= O
-oo -oo
ma in generale none vero il contrario. Nel caso di distribuzioni gaussiane si

puo dimostrare che vale invece la doppia implicazione e dunque se le
variabili sono scorrelate allora sono anche statisticamente indipendenti.
§ 4. 5 - Processi casuali 119
4.5 Processi casuali

Si dice processo casuale l'insieme di tutte le possibili funzioni campione, o
realizzazioni, di una variabile casuale, intendendo per rea1iz.zazione i valori
che la variabile assume, ad esempio in funzione del tempo.
Si consideri un certo processo random (fig. 4.6), denominato {x{t)},
composto da N realizzazioni distinte xk (t). Facendo riferimento ai diversi
valori assunti da ciascuna realizzazione a due istanti generici, t1 e t1 + -r , e
ipotizzando che tutte le N realizzazioni siano ugualmente rappresentative del
fenomeno, e possibile definire il valore medio µx (t1) e la funzione di
autocorrelazione Rxx (t1 , t 1 + -r)
µx (ti )= lim(_!_ I:
N� N i ,,.l
x/t 1 )1
)
(4.62)
Rxx (t 1 ,t1 +i-)= lim(_!_ fx {t )x {t +i-))

N-.oo N i=l i 1 i 1
(4.63)
Nel caso generale in cui le quantita definite dalla (4.62) e (4.63) siano
effettivamente variabili con t1 allora il processo random {x(t)} si dice non
stazionario. Altrimenti, se risulta
(4.64)
il processo di dice debolmente stazionario. Si parla di stazionarieta in senso

stretto se tutti i momenti di ordine superiore sono invarianti nel tempo ma
spesso in pratica ci si accontenta della stazionarieta debole.
In molti casi e possibile descrivere le proprieta di un processo random
calcolando le medie nel dominio del tempo solo di particolari funzioni
campione. Si fissi ora l'attenzione su una singola realizzazione k del
processo random e si definiscano le quantita µx(k) e Rxx (-r,k), sempre dette
lim(_!_
valor medio e autocorrelazione
µ x (k) = Tfx (t) dt) (4.65)

T-. 00 T0 k
(4.66)
Se il processo e stazionario e le grandezze µx (k) e Rxx (i-,k) non variano al

variare della realizzazione k allora il processo si dice ergodico.
t
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I /
1/
I / t
I I
I I
I I
I I
I
Figura 4.6 Processo casuale
Per un processo stazionario ed ergodico e quindi indifferente calcolare le

medie sull'insieme delle realizzazioni piuttosto che su una singola
realizzazione. Cio costituisce un enorme vantaggio, in quanto una sola
funzione campione, frutto di un singolo esperimento, port.a con se tutte le
informazioni del processo. La stazionarieta e particolannente comoda ai fini
dell'analisi: essa viene spesso testata in certe finestre temporali di interesse,
che possono essere phi o meno estese.
Per caratterizzare un processo casuale stazionario si utilizzano dunque le
quantita µx =E[xk(t)] e Rx,Jr)=E[xk (t)xk (t+-r)] che non dipendono dal
tempo t.
§ 4. 5 - Processi casuali 121
Nel caso di due processi random (debolmente) stazionari si definiscono le

medie
µx = E[xk(t)] = fxp(x )dx

+oa (4.67)
µy = E[yk(t)]=
--
f yp(y)dy
ed inoltre le funzioni di auto ( Rxx e Ryy ) e cross correlazione ( Rxy )
Rxx (r) = E[xk(t)xk(t + -r)]

(4.68)
Ryy (-r) = E[ yk(t)yk(t + -r)]
Rxy (-r) = E[xk (t )yk(t + -r )] (4.69)
anch'esse indipendenti dal tempo t. Le funzioni di correlazione sono un caso

particolare della funzione di covarianza, espressa da
(4.70)
Nel caso particolare di processi a media nulla V'x = µY = 0) vale la relazione
mentre in generale per due processi stazionari risulta
(4.71)
Si puo dimostrare che le funzioni di autocorrelazione sono pari e infatti
dove si e sfruttata la stazionarieta del processo {x(t)} , avendo aggiunto un

inteivallo -r nel calcolo dell'autocorrelazione. Analogamente si dimostra che
Ryy (- -r) = Ryy (-r). Le funzioni di cross correlazione non sono ne pari ne
dispari, ma sono legate dalla relazione
122 4 - Analisi dei. segnali
4.6 Funzioni di densita spettrale

Si considerino due processi stazionari {x{t)} e {y{t)} e si supponga di aver
calcolato le funzioni di correlazione. Mediante la trasfonnata di Fourier si
definiscono le funzioni
--I
+oo
sxx (n)= Rxx(i-)e-inT di-

+- (4.72)
Syy (n)= fRyy(i-)e-mT di-
--
sxy(n) fRxy(i-)e-mT di-
=
-- (4.73)
Ciascuna delle (4.72) prende il nome di funzione densitd di autospettro, phi

comunemente funzione densitd spettrale di potenza o semplicemente
autospettro; analogamente la (4. 73) definisce la funzione densitd di cross
spettro o densitd spettrale di potenza incrociata o semplicemente cross
spettro. Le funzioni di auto e cross correlazione si ottengono dalle densita.
spettrali di potenza tramite la trasformazione inversa
Rxx(i-) = � jsxx(n)einT d.Q = 1sxx(f)ei21ifT d/

2
-oo -oo
(4.74)
Ryy (i-)= - fsyy(n)einT d.Q = fsyy( f)ei21ifT df
1 00 00
2tt
-oo -oo
;tt -�
+oo +oo
Rxy(i-)= fsxy(n)e inT
dO= Js (f)ei211fr d/ (4.75)
xy
-�
Le trasformate (4.72) e (4.73) e le loro inverse (4.74) e (4.75) definiscono le

relazioni di Wiener-Khinchine, cosi chiamate in onore dei due matematici
che, indipendentemente, le studiarono negli anni '30.
La funzione densita. di autospettro e una funzione realii e pari, essendo la
trasformata di Fourier di una funzione reale e pari. Infatti, sfruttando le
proprieta della funzione di autocorrelazione precedentemente dimostrate per
i processi stazionari, si puo verificare che risulta
(4. 76)
Per i cross spettri vale una relazione diversa. Infatti

§ 4. 6 - Funzioni di densita spettrale 123
+-
Sxy(-n) = fRxy (r)eu1i- di- = s�(n)
-oo
e, posto r = -i-, si ottiene

- +- +-
Sxy (- n)= fRxy(-r)e-u1r(-dy)= fRxy(-r)e-u1rdy= fRyx (r)e-u1rdy
-oo
Riassum.endo
(4.77)
Si segnala ancora che e possibile scrivere l'espressione dell'autospettro come
J
+- +-
s xx (n)= IRxx (r)e-inr di-= Rxx (rXcos(ni-)-isin(ni-))di-
-oo
J
+oo +oo
= fRxx (r)cos(ni-)di-= 2 Rxx (i-)cos(ni-)di-
-oo 0
e cio grazie al fatto che la funzione di autocorrelazione per un processo

stazionario e la funzione coseno sono pari, mentre la funzione seno e dispari
rispetto alla variabile temporale 1: •
In ambito ingegneristico e molto utilizzata una definizione altemativa di
autospettro, valida solo per frequenze positive (le frequenze negative non
hanno alcun significato fisico) e solitamente indicata con Gxx (J), f � 0. 11
legame tra la definizione (4.72), indicata nei testi anglosassoni come two
sided autospectral density .function, e la Gxx , detta one-si.ded autospectral
density .function, e espresso dalla relazione evidenziata nella figura 4.7
(4.78)
(analogamente per l'autospettro del processo {y(t)} e per il cross spettro

Gxy ). Di conseguenza le relazioni di Wiener-Khinchine si modificano in
J
00
Gxx (J)= 4 Rxx (i-)cos(2efi-)di- con f � 0 (4.79)

0
f
00
Rxx(,r)= Gxx (J)cos(2efi-)df (4.80)

In particolare, valutando la funzione di autocorrelazione per -r = 0 , si ottiene

l'importante relazione
Rxx (O)= E[x (t)]= Vt;= jaxx (r)df

2
(4.81)
da cui si comprende che l'area sottesa dalla curva che rappresenta Gxx
corrisponde al momento del secondo ordine del processo. Con riferimento
alle grandezze fisiche di maggiore utilizzo nella meccanica delle vibrazioni si
sottolinea che le dimensioni fisiche della densita spettrale di potenza sono:
{m/s 2 ) 2 /Hz oppure g 2 /Hz nel caso di misure di accelerazione, (m/s ) 2 /Hz
per quelle di velocita e N2 /Hz per le misure di forza.
Figura 4.7 Le due definizioni di autospettro
4. 7 Calcolo deg Ii spettri

Nei paragrafi precedenti (cfr. § 4.5 e 4.6) sono state definite le funzioni di
correlazione Rxy (r) e gli spettri Sxy (O) e si e detto che, in base alle relazioni
di Wiener-Khinchine, e lecito passare da una funzione all'altra tramite la
trasformata di Fourier: non e pero generalmente attraverso la trasformata
della correlazione che si calcola uno spettro.
Si considerino due processi casuali {x(t)} e {y(t)} e si calcolino, per due
loro n�aJizrazioni xk(t) e Yk(t) di durata finita T, le quantita
xk(n, T) = xk(t)e-alt dt
J
0
Yk (n, T ) = fYk(t)e-alt dt
0
§4.8 - Stime dellafunzione risposta infrequenza 125
Le funzioni Xk (n, T) e Yk (n, T) sono ottenute con una sorta di trasformata

di Fourier, e numericamente con una trasformata discreta (cfr. § 4.10), che
invece di estendersi su un irrealizzabile dominio infinito e calcolata
utj)jzzando le informazioni contenute nell'intervallo di tempo limitato T. Con
Xk (n, T) e Yk (n, T) si definisce la funzione
(4.82)
dove, come sempre, * indica il complesso coniugato e l'ordine dei pedici xy

non e casuale: il primo si riferisce alla funzione coniugata. Questa nuova
funzione e evidentemente dipendente dalla realizzazione k-esima e, avendo a
disposizione molte realizzazioni di uno stesso processo, e lecito pensare di
otteneme varie stime e con esse definire un valore medio. Si puo anzi
dimostrare che
(4.83)
dove con E[] si intende il valore atteso, calcolato con un numero di

realizzazioni tendente a infmito. Se si potesse disporre di infinite
realizzazioni, ciascuna delle quali di durata infinita, la funzione
E[Sxy (O, T,k)] coinciderebbe con la funzione di cross spettro cosi come
definita dalle relazioni di Wiener-Khinchine. Questo limite risulta
ovviamente irraggiungibile ma, con tempi T sufficientemente lunghi e con
qualche decina di realizzazioni, la stima di Sxy (n) a cui si perviene e di
solito soddisfacente. Poiche inoltre il calcolo della trasfonnata di Fourier e
numericamente molto efficiente, si capisce perche la (4.83) rappresenta il
metodo con cui sono usualmente stimati gli spettri, metodo a volte indicato
come periodogramma.
Basterebbe ovviamente sostituire Xk (n, T) a Yk (n, T) nella (4.82) per
valutare un autospettro invece di uncross spettro.
4.8 Stime della funzione risposta in frequenza

Valutare correttamente le funzioni di risposta in frequenza e operazione di
fondamentale importanza affinche la successiva estrazione dei parametri
modali, discussa nel capitolo 5, possa avvenire in modo efficiente e senza
troppi errori. Si deve infatti evitare che i difetti inevitabilmente presenti nelle
misure sperimentali influenzino • troppo marcatamente le elaborazioni
successive, come viene descritto nevparagrafi che seguono.
4.8.1 Sisteml a un ingresso e una uscita: rumore in uscita
Si consideri il sistema ( Single Input Single Output, SISO) illustrato nella

figura 4.8 in cui, per ipotesi, all'uscita teorica v(t) si sommi l'errore di
misura n(t)
y(t)= v(t)+ n(t) (4.84)
L'uscita misurata y(t) e, in altre parole, composta da un segnale

indesiderato e incognito n(t) che si somma alla vera uscita del sistema v(t),
frutto dell'ingresso x(t). Nella trattazione che segue l'ingresso e indicato
genericamente con x(t) e l'uscita con y(t ) per sottolineare che non
necessariarnente si devono utjljzzare una forza e uno spostamento
x(t) v( t)?
h{t)?
H{!l)?
�t)?
Figura 4.8 Sistemi SISO: influenza del rumore di usclta
Per ottenere la FRF H(Q), in via puramente teorica, si dovrebbe calcolare il

rapporto tra le trasformate di Fourier dell 'ingresso e dell 'uscita
H(!l) = V( !l)/X(!l) . Potendo per6 disporre solo della misura y(t), si
arriverebbe alla funzione H'(Q), evidentemente errata
H'(!l) = Y(!l) /X(!l) = V(Q)/X(Q) + N(D.)/X(Q) = H(D.) + N(Q)/ X(Q)
Sono pertanto state sviluppate e sono di uso comune le due stime seguenti
della H(!l)
(4.85)
(4.86)
dove con Xk (Q) e Yk (Q) si intendono le trasfonnate di Fourier della

realizzazione k-esima di durata T, l'operatore valore atteso E[·] calcola la
media sulle realizzazioni e con S(Q) si indicano gli spettri. Per alleggerire la
notazione si assumera, d'ora innanzi
Si dara cioe per scontato che qualunque prodotto tra funzioni nel dominio
della frequenza si debba in realta calcolare come limite di un valor media. In
pratica ci si dovra accontentare di un T grande ma non infinito cosi come si
potranno elaborare nel calcolo del valore atteso solo alcune decine di
realizzazioni e non infinite. Le (4.85) e (4.86), per la situazione descritta
nella figura 4.8, fomiscono
H2 (Q)
= Syy (Q) = yy• = (V + N v· + N" = S1111 (Q) + Snn. (Q) + Svn (Q) + Snv (Q)
Syx (Q) XY* X v* + N* Sux (Q) + Snx (Q)
Se, condizione plausibile sebbene non sempre vera, e lecito supporre che il
rumore di uscita sia scorrelato dall'ingresso (cfr. § 4.4.1) allora Sxn (!l) = 0 e
Hi (Q) = Sxv(Q) = H(O) (4.87)

Sxx (Q)
La stima H1 non risente dunque della presenza del disturbo esterno e

fornisce esattamente la FRF desiderata. Se si suppone inoltre che il rumore
sia scorrelato anche dall'uscita, la H2 da
(4.88)
Si ottiene una funzione che sovrastima la vera FRF poiche gli autospettri
Snn (Q) e Svu (Q) sono sicuramente quantita positive.
4.8.2 Sistemi a un ingresso e una uscita: rumore in ingresso
Si prenda in considerazione adesso il caso della figura 4. 9 in cui si suppone

che il rumore influenzi solo la misura dell'ingresso.
.x(t) y(t)
h(t)?
H{O)?
Figura 4.9 Sistemi SISO: influenza del rumore di ingresso
Considerando che
x(t) = u(t)+ m(t) (4.89)
le definizioni di H1 e H2 portano a
S (O) YX•
H (O) = xy
y u· + M• =
Suy (O)+Smy (O)
i S.xx (O) =xx" = (U+M u· +M* Suu (O)+Smm (Q)+Smu (O)+Sum (O)
lpotizzando che il rum.ore sia scorrelato si calcolano
Suy (il) Suy (il) 1

H1 (il) =------ =---"--------
Suu (!l)+Smm (il) Suu (!l) 1+Smm (0)/Suu (il)
(4.90)
l
= H(il)
1+Smm (il)/Suu (O)
S (il)
H2 (il) = yy = H(il) (4.91)
Syu (il)
In questo caso la stima corretta e fomita da H2 mentre H1 sottostima la

FRF.
§ 4. 8 - Stime della funzione risposta in frequ.enza 129
4.8.3 Funzione coerenza
Se il rum.ore fosse presente sia in ingresso sia in uscita, sotto le ipotesi di

scorrelazione gia citate, sarebbe facile ottenere le seguenti espressioni
(4.92)
(4.93)
Ne la (4.92) ne la (4.93) fomiscono l'espressione esatta della FRF ma, poiche

la prim.a sottostima e la seconda sovrastima, si puo pensare si ottenere una
migliore valutazione della H(il) calcolando il loro valore medio, algebrico o
geometrico
H (il) H (0)
Hv(O)= 1 � 2
Hv(il) = �H1 (il) H2 (il)
La funzione che si ottiene viene indicata sempre con il simbolo Hv (n) anche
se evidentemente e definita in modi differenti, tanto che i software
commerciali che la calcolano si basano spesso su algoritmi ancora diversi.
Per verificare la correttezza della stima della FRF si fa spesso uso della
coerenza r;y(il) , funzione reale e definita da
(4.94)
I
,•I
Ricordando la (4.77), la (4.94) diventa
(4.95)
che, sempre con l'ipotesi di rumori in ingresso e in uscita scorrelati, porta a
1 1
( )
xy n =
rx (4.96)
1 + Smm (0.)/Suu (0.) 1 + Snn (n)/Svv (0)
I
I
La precedente equazione indica che la coerenza e una funzione limitata a

uno (caso ideale, assenza di rumore) ed e tanto phi prossima a zero quanta
phi il rumore e grande rispetto al segnale o, come si usa dire, quanto pill il
rapporto segnale-rumoree piccolo.
Infine si evidenzia che, in taluni casi, dal calcolo della coerenza si e in
grado di ricavare qualche informazione su1 tipo di rumore presente. Quando
si e nelle condizioni di supporre che il rumore in uscita sia preponderante,
la (4. 96) si riduce a
( ) (4.97)
r;y O = 1 + Snn (�)/Suu(n)
da cui
snn (n) = syy (nX1-r;y(n)) (4.98)
Analogamente, see il rumore in ingresso a prevalere
(4.99)
Le (4.98) e (4.99), essendo autospettri, non fomiscono le storie temporali del

rumore, che non si e quincli in grado di sottrarre dalle misure x(t) e y(t),
ma per lo meno danno informazioni su1 suo contenuto in frequenza.
E appena il caso di accennare che i sistemi Si.ngle Input Multiple Output
(SIMO) vanno trattati come un insieme di molti sistemi SISO, per ognuno
dei quali e sufficiente cambiare di volta in volta l'uscita.
4.8.4 Sistemi a molti ingressi e molte uscite: rumore in uscita
A differenza da quanto illustrato finora, non sempre e sufficiente una sola

sorgente per eccitare correttamente una struttura, in special modo se
quest'ultima e fortemente smorzata o non ha direzioni privilegiate di
deformazione: si pensi per esempio alla scocca di un'automobile confrontata
con una piastra piana. Si deve di conseguenza analizzare l'effetto della
presenza di molti ingressi contemporanei, come schematizzato nella figura
4.10, su1 calcolo delle FRF. Aggiungendo l'osservazione che si possono
misurare molte risposte, si ha quello che viene definito sistema Multiple
Input Multiple Output, MIMO.
Siano dunque xp (t) (p = 1, ... ,P) g1i ingressi, considerati privi di disturbi
estemi, e Ym (t) le uscite, ottenute come somma delle uscite teoriche u m (t) e
dei relativi rumori nm(t) (m = 1, ... ,M): si vogliono determinare gli elementi
delle matrici [h(t)] e [H(O)].
• [h(t)) •
• [H(Q))
? •
• •
Xp (t)
Figura 4.10 Sistema MIMO: influenza del rumore di uscita
Grazie al principio di sovrapposizione degli effetti, sotto l'usuale ipotesi che

il sistema sia lineare, si ha
{rl (n)= H 11 (n)x1 (n)+ ... + H1p (O)xp (n)+ N1 (n)

(4.100)
YM (n)= HM1 (n)X1 (n)+ ... +HMP (n)Xp (n)+ NM (n)
o anche
(4.101)
Post moltiplicando per il vettore degli ingressi trasposto e complesso

coniugato e svolgendo i passaggi si passa a
(4.102)
nella quale, per alleggerire la notazione, si e tralasciata l'indicazione della

pulsazione n. Dando per assodato che un qualunque prodotto del tipo AB *
vada in realta interpretato come uno spettro, le matrici della (4.102)
contengono auto e cross spettri calcolati tra gli ingressi e le uscite.
Ipotizzando ancora che i rumori di uscita siano scorrelati dagli ingressi, la
(4.102) diventa
[
Sx n
=1
S 1
� = �
:::
] [
11
::: �
lP
][
Sx
t ::: s�,] (4.103)
Sx1YM ··· S XPYM HM1 ··· HMP Sx1XP ··· SXPXP
da cui, fonnalmente I si determina la matrice delle funzioni di risposta in

frequenza con
l
[SXlYl ... SXPYl ][SXlX ... SXPXI]-
l
[H(.Q)] = : . .. : : ... : (4.104)
S XlYM · •· SXPYM SXlXP ··· SXPXP
La precedente equazione, pur corretta, non viene pero utilizzata molto

frequentemente in pratica perche richiede l'inversione, a ogni frequenza, di
una matrice. Se pero si e in grado di fare si che gli ingressi siano tra loro
scorrelati, la matrice dei cross spettri degli ingressi e diagonale e la (4.104)
si semplifica in
Sx1Y1
[H(.Q)] = : (4.105)
[
Sx1YM
da cui
H- = SXkr;(O)
(Q) (4.106)
Jk sXkXk (n)
Si osserva che la (4.106) coincide con la stima H1 (.Q) della funzione H(Q)
che si avrebbe nel caso in cui fossero presenti il solo ingresso xk(t) e la sola
uscita y1 (t). E questo e forse il motivo principale per cui non si usa la
(4.104) ma la (4.105): un qualunque analizzatore di spettro e in grado di
calcolare i termini (4.106) mentre e necessario un sistema piu complesso
per implementare un'inversione di matrice.
Una volte calcolati gli elementi della matrice [H(.Q)] si e anche in grado di
determinare gli autospettri dei segnali di rumore. Con la generica risposta
§4.8 - Stime dellaftmzione risposta infrequenza 133
Ym =Hm1X1 +... +HmPXP +Nm =Nm+LHTnPXP (4.107)

p=l
moltiplicata per la sua complessa coniugata, si ottiene

p p p p
ymy� = NmN: +'IH mp Xp N� +'IH:px�Nm+LLH mp H�xp x; (4.108)
p=l p=l p=lq=l
Come di consueto i prodotti AB * sono interpretabili come spettri e, per

rumore scorrelato, risulta
p p
S NmNm(O)= SYmYm(n)- 'IIHmp(n)H�(n)sXqXp (n) (4.109)
p=lq=l
E opportuno sottolineare che non e affatto semplice applicare ingressi

esattamente scorrelati a una struttura proprio perche essi, agendo sullo
stesso sistema, si influenzano reciprocamente. II confronto tra le ampiezze
di auto e cross spettri degli ingressi fornisce pero indicazioni utili a
giudicare l'uso che si sta facendo della (4.106).
4.8.5 Sistemi a molti ingressi e molte uscite: rumore in ingresso
Se si ipotizza invece che i disturbi mk (t) riguardino in special modo gli

ingressi, cosi come si e fatto per i sistemi SISO, si ha xp (t) = up (t)+mp (t),
p =1, ... , P . Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti
a)= Hu (n)u, (n)+ ... + H 1p (n'µp (a)

?
{ (4 .110)
YM (n)= H M1 (n)u1 (n)+... +HMP (O)up (n)
da Cui
(4.111)
Post moltiplicando per il vettore delle uscite trasposto e coniugato e con

l'ipotesi di rumore di ingresso scorrelato dall'uscita, la precedente (4.111)
fornisce
+
[SnYl ::: S 1 ][Sv'. x1 : : : s�, ]
[H(O)]= : 7' (4.112)
SYlYM . . . SYMYM SnXP . . . SYMXP
in cui Fapice + indica la matrice pseudo-inversa (per la definizione si veda

!'append.ice B). In questo caso, a differenza di quanto capita con il rumore di
uscita, non e possibile rendere diagonale la matrice degli spettri di ingresso
e uscita [syx (n)]: la stima della matrice delle FRF va eseguita tramite la
(4.112) senza ulteriori semplificazioni.
4.9 Conversione analogico - digitale

Nelle definizioni sia della trasformata di Fourier sia degli spettri si e dato per
scontato che il calcolo possa avvenire operando su funzioni del tempo,
magari di difficile definizione e manipolazione ma pur sempre funzioni. Se
cio poteva essere per qualche verso rappresentativo del modo di operare dei
vecchi sistemi di analisi dei dati, che lavoravano su un flusso ininterrotto di
informazioni, su quantita definite con continuita nel tempo, su segnali
analogici, non e sicuramente adatto a descrivere gli attuali analizzatori di
spettro, macchine che elaborano serie di valori numerici, sequenze di dati
digitali. Si intende pertanto descrivere, in modo poco pill che qualitativo,
quali siano i passaggi fondamentali che portano da un segnale continuo nel
tempo, analogico, a una serie di valori discreti, digitali.
max
Vb.188
V .
Tempo
Figura 4.11 II passaggio da segnale analogico a digitale
Si faccia riferimento alla figura 4.11 in cui la linea continua rappresenta il

segnale originale nel tempo, solitamente una tensione elettrica, fomito come
ingresso a un conuertitore analogico-digitale. 11 convertitore scandisce la
§4.9 - Conversione analogico-digitale 135
lettura dei valori del segnale a istanti equispaziati, separati da un tempo tit
detto periodo di campionamento, periodo che nulla ha a che vedere con
l'eventuale periodicita del segnale in esame e che, generalmente, e impostato
dall'utilizzatore del sistema di misura; l'inverso del periodo di
campionamento e la frequenza di campionamento fc = fs =I/tit. Va
sottolineato che solo i valori, detti campioni (sample), corrispondenti agli
istanti di lettura sono memorizzati dalla macchina, per la quale la
rimanente parte della misura e come se non esistesse.
Cio detto ci si chiede come va scelto il periodo di campiona.mento. Di
primo acchito si potrebbe pensare che la scelta migliore sia un !1t molto
piccolo per poter seguire tutte le evoluzioni della storia. temporale, ma
questo andrebbe a discapito sia dei tempi di calcolo sia della risoluzione in
frequenza (cfr. § 4.10). Volendo imporre un limite al periodo di
campionamento si ricorre al teorema di Shannon, detto anche teorema di
campionamento nel dominio del tempo o di Nyquist, secondo il quale la
frequenza fs deve essere almeno il doppio della massima frequenza fmax
contenuta nel segnale
fs '2:. 2/max
Rispettando questa disuguaglianza si e certi di non perdere informazioni su

tutti i segnali fino alla frequenza fmax e di evitare l'errore detto aliasing (dal
latino alias: in altro momenta, altrimenti) che consiste nel confondere una
frequenza effettivamente presente con un altro valore, sbagliato.
11 fenomeno e rappresentato nella figura 4.12 nella quale la linea sottile e
una funzione armonica alla frequenza /1 = fmax e gli asterischi indicano un
suo possibile campionamento corretto, effettuato alla frequenza 8/1 . La
linea spessa e invece l'armonica che si ricostruisce basandosi sui punti
indicati con il segno •, a loro volta frutto di un campiona.mento (errato)
... effettuato a frequenza fs = 4/3/1 (4/3<2), che mostra un periodo pari a un
�1,� di quello effettivo. Se non si conoscesse la frequenza del segnale di
partenza non si potrebbe distinguere il risultato corretto da quello sbagliato,
con un conseguente scambio di frequenze (aliasing). Quantificando, se con
fout si indica una componente con frequenza superiore alla meta della
frequenza a cui si sta campionando il segnale, si verifica la comparsa di
componenti riflesse con
faliasing = fs - fout
* • • •
• * • * • * • •
• • • • • •
• * fll • ,. .
Tempo
Figura 4.12 Visualizzazione dell'aliasing su una armonica
La frequenza di campionamento, passo essenziale nel processo di analisi,

dipende dunque dalla frequenza massima presente nel segnale, che pero
solo in casi particolari e nota prim.a di effettuare l'elaborazione: non
conoscendo fmax non si puo imporre correttamente fs .
A questo problema alcuni sistemi di acquisizione pongono rimedio
mediante fintroduzione di filtri analogici passa basso detti, per l'effetto che
producono, anti alias. 11 segnale continuo, prim.a del campionamento, passa
attraverso un banco di filtri che elimina tutte le componenti con frequenze
superiori a un certo limite fmax impostato dall'utente, consentendo di
conseguenza un corretto campionamento. Per tener conto del fatto che i
filtri non sono perfetti e attenuano le frequenze secondo una curva la cui
pendenza (dB/ ottava) e indice dell'efficacia del filtro, per convenzione la
banda passante del filtro e costituita dalle frequenze comprese tra zero e la
.frequenza di taglio, che corrisponde ad una attenuazione del segnale di 3dB
(= .fi,/2 volte l'ingresso). Si dovra allora usare l'avvertenza di porre la
frequenza di taglio ad un valore tra il 70 e 1'80 % della frequenza di Nyquist ,
definita come fs / 2 : la maggior parte dei sistemi di acquisizione impone
fs = 2.56 fmax o, phi di rado, fs = 4.00 /max .
Anche dopo avere impostato la corretta frequenza di campionamento, si
osserva che il valore che il convertitore assegna a ogni campione non e
esattamente quello che il segnale assume in realta, bensi il phi vicino al vero
tra una serie di valori possibili. Come sono ammessi solo alcuni punti
dell,asse tempi, cosi sono riconosciuti come legittimi solo alcuni valori
dell'asse delle ampiezze, che risulta pertanto suddiviso in livelli. II gradino
ll. V per passare da un livello al successivo, chiamato ri.soluzione in
ampiezza o passo di quantizzazione , dipende da due fattori; l'estensione del
campo dei valori ammissibili dal convertitore Ee e il numero di bit.
L'estensione indica qual e la fascia di valori, compresa tra un massimo e un
minimo, correttamente interpretabili dallo strumento, mentre elevando due
al numero di bit (2bit) si indica in quanti intervalli essa viene suddivisa.
§ 4. 9 - Conversione analogico-digitale 137
L'errore implicito che si commette nella discretizzazione del segnale, detto

e"ore di quantizzazione, e dovuto al numero finito di livelli con i quail e
possibile rappresentare il segnale stesso: l'errore di quantizzazione massimo
e uguale alla meta del passo di quantizzazione. Sempre in riferimento alla
figura 4.11 si ha
Ee= Vmax -Vmin
AV = EC 1(2 bit - 1)
Nel linguaggio Corrente il massimo tra i moduli di vmax e vmin e indicate

con il termine fondoscala e il rapporto Ee /AV si dice dinamica del
convertitore.
In sintesi, tutti i valori che non corrispondono a un multiplo intero di llt
sono ignorati e i campioni sono registrati come multipli interi di AV . E
evidente che sarebbe auspicabile avere AV piccolo, cosa che si indica con la
locuzione grande risoluzione, il che, essendo fissato dal costruttore il
numero di bit, implica la scelta di un campo Ee ridotto. Ma, come
nell'esempio della figura 4.11, limitare troppo Vmin e Vmax significa andare
incontro al problema della saturazione (overload) del convertitore, effetto per
cui tutti i valori del segnale al di fuori della banda [vnun , Vmax l non possono
essere convertiti correttamente. In presenza di saturazione, nella migliore
delle ipotesi, il convertitore associa ai punti il valore massimo (o minimo) e
segnala la criticita con il lampeggiare di una spia, tipicamente rossa; nel
caso peggiore invece, ai punti in overload viene assegnato un valore casuale,
sbagliato ma plausibile e quindi in seguito difficilmente individuabile. Prima
di procedere con una campagna di misure e quindi importante cercare di
individuare i limiti entro i quali si presume potranno variare i segnali,
riservandosi inoltre un certo margine di sicurezza.
Benche nella figura 4 .11 i valori massimo e minima siano generici, cio
non e quanto succede in pratica. Tutti i convertitori sono costruiti in modo
tale da ammettere solo due possibilita.
V.mm
. =-V.max oppure vmin = o
e questa situazione puo far peggiorare anche di molto la risoluzione in
ampiezza. Si supponga, come nella figura 4.11, che il segnale misurato sia
sempre positivo con valore media Vbias elevato -si indica generalmente con
bias la distanza di una serie di punti, di una funzione, da un suo valore
ideale. Si ipotizzi poi che la parte del segnale che contiene le infonnazioni
rilevanti sia solo quella variabile nel tempo e che abbia oscillazioni di
ampiezza molto phi piccola di Vbias . Per evitare la saturazione risulta
necessario imporre un fondoscala elevato, a discapito della risoluzione in

ampiezza e con il rischio di una cattiva digita]iz?A3zione del segnale. Per
fissare le idee si pensi per esempio a certi microfoni che forniscono, con
pochi mV, la variazione della pressione acustica con un bias di lOV.
Scegliendo un fondoscala di 12V, Vmin = -Vmax e 16 bit, la risoluzione e di
24/(216 - 1)v = 0.37 mV: non si ha la possibilita di rilevare alcuna variazione
inferiore alla meta di questo valore anche se eventualmente significativa.
I sistemi di acquisizione dati, di cui il convertitore e una parte, possono
pero essere dotati di una funzione detta AC coupling, in italiano
accoppiamento in altemata. Prima della conversione da analogico a digitale,
il segnale e elaborato da un filtro passa alto che ne elimina la componente
continua, il valor medio. Con questo accorgimento e lecito ridurre il
fondoscala per tener conto solo della parte variabile nel tempo, che si
presume essere la sola dotata di informazioni interessanti.
Qualche parola va infine spesa anche per distinguere i sistemi di
acquisizione in grado di effettuare il campionamento contemporaneo di
segnali differenti da quelli che invece non son.o provvisti di tale
predisposizione, detti in multiplexing o multiplexati. Nel primo caso ciascun
canale, cioe ciascuna linea di trasmissione dei segnali elettrici analogici,
dispone di un convertitore analogico-digitale sincronizzato con tutti gli altri
ed e possibile fissare il suo fondoscala indipendentemente da ogni altro
canale. Questa caratteristica e essenziale quando si vogliano usare le
misure sperimentali per effettuare una estrazione dei parametri modali, in
quanto la mancanza di sincronia tra i canali fa perdere l'indispensabile
indicazione sull'angolo di fase esistente tra i vari punti misurati. Nei sistemi
multiplexati invece un solo convertitore e usato, a rotazione, su tutti i
canali. Cosi facendo, non solo si perde la fase tra i segnali ma non e
neppure ipotizzabile una variazione del fondoscala, che va fissato sul canale
che riceve il segnale di ampiezza massima, con conseguente perdita di
risoluzione sui segnali di intensita inferiore.
In breve, le caratteristiche desiderabili che un sistema di acquisizione
dovrebbe possedere sono: ftltri anti aliasing, accoppiamento in altemata,
campionamento sincrono, fondoscala indipendente sui vari canali, numero
di bit elevato.
4.1 O Trasformata di Fourier discreta

Come e stato descritto nei paragrafi precedenti, dal punto di vista
applicativo non e neppure pensabile di poter disporre di funzioni f{t) estese
da -oo a +oo e questo per due motivi: il primo e che le misure awengono
sempre per un tempo limitato, magari lungo rispetto ai periodi propri del
sistema ma pur sempre finito; il secondo motivo e che dalla misura di una
§ 4.10 - Trasformata di Fourier discreta 139
certa quantita variabile nel tempo non e

sempre possibile, e peraltro
neppure necessario, risalire a una funzione. Si rivela dunque indispensabile
riconsiderare le definizioni di serie e di trasfonnata alla luce del fatto che al
posto della funzione f(t) si ha a disposizione un insieme finito di suoi
campioni fk = f(k At), con At periodo di campionamento e k = 0, ... , N -1 .
Se N e il numero di punti di cui si dispone, non e lecito utilizzare la
trasformata di Fourier, che prevede un dominio infinito per la funzione, e si
deve ricorrere al calcolo della serie (4.14). 11 fatto stesso che si impieghi la
serie implica la supposizione che la sequenza di punti fk sia periodica di N.
Se cosi non e,
come del resto molto spesso accade nella pratica, si utilizza in
modo scorretto uno strumento matematico (la serie) basato sull'ipotesi di
periodicita e si introduce un errore detto leakage di cui con qualche
dettaglio si discute nel paragrafo successivo. Poiche il generico valore t e
sostituito da k At, il valore f(t} da fk , il periodo T0 da N At, la pulsazione
n0 da 2n/ N At, il d t da At, la seconda delle (4.14), mutando l'integrale in
una somma, diventa
1 N-1 -i k 2n nc1t
NM
Fk =--Ifn e at (4.113)
N At n=<>
ovvero
1 N-1 -i 2n k .!!_
Fk =
-Ifn e N (4.114)
N n=O
La (4.114 } e l'espressione della trasformata di Fourier discreta (DFT} e

fornisce il mezzo per calcolare il contenuto in frequenza di un insieme di
campioni di una funzione dipendente dal tempo. Come per la seconda delle
(4.14), i coefficienti Fk forniscono il contributo di ogni singola annonica alla
definizione della sequenza temporale, ovvero il contenuto in frequenza
(spettro) e sono detti linee spettrali. La risoluzione in frequenza, cioe la
distanza che separa sull'asse delle frequenze il valore Fk dal successivo
Fk +t e Af0 = n0 / 2,r = fs IN : fissata la frequenza di campionamento fs , la
risoluzione e funzione del solo numero di campioni N con i quali si calcola la
DFT.
La sequenza di Fk espressa mediante la (4.114) e, in linea di principio,
infinita ma si possono evidenziare due sue particolarita molto importantl.
La prima e
che essa e
periodica di N. Supponendo infatti di voler
calcolare il termine Fie , con k = k + N, la (4.114) fomisce
1 N-1 -i2,r k � 1 N-1 i- 2,r k � -i2,rN�

L
Fk=- f n e N=-Lfne Ne N (4.115)
N n=O N n=O
Osservando che e-i 2" n = cos(2rur)- i sin(2rur) = 1, si nota che Fie = Fk+N= Fk
il che implica 1 per l'appunto 1 la periodicita dei coefficienti della trasformata
discreta.
La seconda particolarita riguarda una sorta di simmetria delle linee
spettrali. Si calcoli il valore di F k , con k = N -k e k < N/2-1. La (4.114) da
1 N-1 -i2,r k � 1 N1- -i2,r N� i 2,r k �

Fk = - L
N n=O
fn e N= - fnLe
N n=O
N e
,.
N= F k (4.116)
La (4.116) indica che per calcolare i coefficienti Fk successivi ai primi N/2 e

sufficiente coniugare proprio i primi N/2.
L'espressione (4.114), definizione della trasformata discreta, richiede un
tempo di calcolo proporzionale a N 2 ma Cooley e Tukey nel 1965
presentarono un algoritmo veloce per la sua implementazione, con un tempo
di calcolo in proporzione a N/2 log2 N: nacque allora la Fast Fourier
Transfonn (FFT) che aprl la strada verso l'analisi dei segnali in tempo reale.
L \mica limitazione dell'algoritmo FFT e la necessita di operare su un
numero di punti N che sia una potenza intera di 2. Poiche questa esigenza
non si puo soddisfare a priori, quando N 'I:- 2m e m e intero, si pratica
un'operazione detta zero padding. Si aggiunge cioe, in coda alla serie di
punti fn , una sequenza di zeri tale da ottenere complessivamente 2m
valori. Senza scendere in dettagli, si puo qualitativamente dire che questa
operazione, prevedendo solo l'aggiunta di zeri, non altera il contenuto in
frequenza della funzione originale, consentendo pero il calcolo corretto della
trasformata discreta con l'ausilio dell'algoritmo veloce. A titolo di esempio, si
constati che con N=-2048 la procedura FFT e circa 3 70 volte phi rapida di
quella originale. Se si pensa poi che i metodi di estrazione dei parametri
modali che operano nel dominio delle frequenze richiedono di calcolare le
trasformate dalle decine alle migliaia di volte, ogni dubbio sulla importanza
della FFT viene fugato.
§4.11 - Leakage e windowing 141
4.11 Leakage e windowing

11 calcolo della trasformata di Fourier discreta reca con se la possibilita che
venga commesso un errore detto leakage. Come spiegato nel paragrafo
precedente, la DFT si basa sul calcolo dei coefficienti della serie di Fourier
cosicche e implicita la necessita che i segnali siano periodici. Se cosi non e,
la DFT fomisce valori plausibili ma errati, proprio perche non si rispettano
le ipotesi di partenza.
Per chiarire il concetto si faccia riferimento alla figura 4.13a che
rappresenta una funzione armonica di pulsazione n 0 • Campionarla per un
tempo T non coincidente con un numero intero di periodi, e come supporre,
per il fatto stesso di far ricorso alla DFT che prevede invece una periodicita,
che il segnale abbia l'andamento della figura 4.13b. Si introduce una
variazione sulla funzione originale con il conseguente mutamento delle
informazioni che essa contiene. Questa variazione si manifesta in modo
marcato sulla rappresentazione in frequenza del segnale (fig. 4.13d): al
posto dell'unica linea spettrale alla pulsazione n 0 che ci si aspetta, linea
continua sottile, si ottiene la curva a tratto continua spesso. Avendo
introdotto una discontinuita sulla storia temporale (fig. 4.. 13b), si e dato
origine a un contenuto in frequenza phi ampio di quanto non si abbia in
realta, il che si manifesta con la presenza di linee spettrali di ampiezza non
trascurabile anche a pulsazioni diverse da n 0 •
Per limitare questo effetto, ogni qual volta si abbia a che fare con segnali
di cui non si conosca con precisione la periodicita, sempre che esista, si
procede prima del calcolo della DFT all'operazione di finestratura
(windowing). La serie di campioni e cioe moltiplicata per una finestra
(window) allo scopo di limitare la discontinuita della storia temporale e di
imporre una periodicita a sequenze che periodiche non sono. Si accetta di
modificare, pesandoli con la finestra, i campioni misurati: il risultato
dell'operazione e visualizzato nella figura 4.13c. La DFT del segnale
finestrato (sic!) e riportata con linea tratteggiata neUa figura 4.13d: si nota
che essa e molto phi simile alla linea spettrale che si dovrebbe ottenere di
quanta non sia la trasformata del segnale originale.
Per concludere si puo osservare che tutte le finestre (Hanning, Hamming,
Blackman, Flat Top, ecc.) hanno lo scopo di imporre la periodicita del
segnale di partenza senza pero modificame troppo il contenuto in frequenza.
Ricordando che a una moltiplicazione nel dominio del tempo corrisponde
una convoluzione in frequenza, l'ideale sarebbe avere una finestra con
spettro ovunque nullo tranne che per f = 0 . E questa la condizione nella
quale ci si porrebbe se la durata T di acquisizione tendesse a infinito e se il
segnale non fosse modificato da alcuna finestra o, come si usa dire, se si
applicasse una finestra rettangolare, o uniforme.
II)
'i
i:I
"6b
·c:0
(a)
Tempo
....
0
(,)
·c:
d!
(b)
Tempo
Tempo
50
-100
(d)
Figura 4.13 II segnale originale (a), ii segnale "periodico" (b), ii segnale
"finestrato" (c), le DFT (d)
§ 4.11 - Leakage e windowing 143
A titolo di esempio la trasfonnata della finestra Hanning, definita da
per -T/2 $ t $ T/2 ovvero -n/0. $ t $ n/D., e
La figura 4.14 riporta gli spettri delle finestre Hanning (linea continua) e
rettangolare (linea tratteggiata, eq. (4.29)); si osserva che i lobi laterali dello
spettro della finestra Hanning hanno tutti, eccetto il primo, la stessa
estensione in frequenza di quelli della rettangolare ma ampiezze
notevolmente minori, a tutto vantaggio della corretta definizione dello
spettro del segnale da essa pesato. Per esempio il massimo del primo lobo
laterale della finestra Hanning e di circa 32 dB phi piccolo del massimo del
lobo centrale mentre il massimo del secondo lobo della finestra rettangolare
scende di soli 18 dB.
0
.
'1
Cl)
'ti
a
J,
-60
0
-120
n
Figura 4.14 La trasformata delle finestre Hanning e rettangolare
Si tomi ora a considerare che gli spettri sono calcolati, equazione (4.83),
come valor medio di un prodotto tra trasfonnate di Fourier. Si constata che
non e sempre possibile disporre di molte n�alizzazioni di un processo e
spesso capita di misurare un segnale una sola volta, anche se per una
durata molto superiore al tempo T sul quale si calcola la trasformata di
Fourier: si e soliti supporre allora che ogni tratto di lunghezza T della storia
temporale x(t) costituisca una realizzazione xk (t) .
Per limitare il leakage e pero necessario utilizzare delle fmestre che, per
im.porre la periodicita al segnale, lo modificano riducendone l'ampiezza nei

suoi tratti iniziale e finale come si rileva dalla figura 4.15a. Questo implica
che i campioni iniziali e finali di ciascuna realizzazione, ovvero di ciascun
tratto della storia temporale misurata, non vengano completamente messi a
frutto e si trascurino almeno in parte le informazioni che contengono. Per
evitare questa perdita di informazioni e aumentare nel contempo il numero
di medie con le quali si valutano gli spettri, non si fa coincidere il campione
iniziale della realizzazione xk+i (t) con il campione finale della realizzazione
precedente xk (t) ma si trasla all'indietro nel tempo l'inizio della nuova
realizzazione, come indicato nella figura 4.15b. ll tempo per il quale due
realizzazioni successive si sovrappongono e detto overlap, a volte espresso
come percentuale della durata T.
x(t)
X1 t) X3(t)
(a}
X1(t)
(b)
X3(t)
Figura 4.15 Rappresentazione dell'overlap

Capi olo 5
Misure speri entali e ide tifica ·o e
5.1 lntroduzione
Con questo capitolo si intende proporre una panoramica sulle tecniche e gli
strumenti di misura phi comunemente utilizzati nel campo dell'analisi di
strutture vibranti, sui metodi di identificazione dei sistemi che sulle misure
sperimentali si basano, sui parametri principali in base ai quali si stabilisce
il confronto tra i risultati teorici e quelli sperimentali. Ciascuno dei tre
argomenti richiederebbe spazi e attenzioni sicuramente superiori a quelli
che qui si dedicano, anche perche le situazioni pratiche spesso necessitano
di accorgimenti particolari, suggeriti a volte dall'esperienza e a volte
dall'intuizione. Il capitolo mira cioe phi a evidenziare i caratteri salienti dei
temi trattati che a fomirne una esaustiva descrizione.
5.2 Tecniche di misura di mobilita

Nell'ambito dell'analisi modale sperimentale si ricorre spesso alla misura di
funzioni di risposta in frequenza, viste come ii rapporto tra una quantita
legata al movimento e una forza. Poiche il movimento puo essere descritto in
termini di spostamento, velocita e accelerazione si avranno, rispettivamente,
una recettanza, una mobilita e una inertanza, ma si ricorda (cfr. § 1.4) che
la locuzione "misura della mobilita" e usata in senso generale per descrivere
le tre forme di FRF. In fase di progettazione si usa frequentemente la
recettanza, mentre nelle misurazioni si ricorre phi spesso all'inertanza, visto
che gli accelerometri sono i trasduttori del movimento phi efficaci.
145
146 5 - Misure sperimentali e identiji.cazione
5.2.1 Catena di mlsura

e
Lacatena di misura l'insieme degli elementi che permettono di trasformare
la quantita fisica che si vuol rilevare in una quantita. phi facilmente
manipolabile, tipicamente un segnale elettrico in tensione. I suoi elementi di
base sono (fig. 5.1): un meccanismo di eccitazione, un insieme di trasduttori,
un analizzatore di segnale (eventualmente dotato di un sistema di
immagazzinamento di dati).
Generatore
di segnale Amplificatore
Eccitatore
Trasduttore
,..._� di forza
di movimento
Condizionatore
di segnale
Analizzatore
Amplificatore
Figura 5.1 Schema di un sistema di misura della mobilita
11 generatore di segnale, che puo essere un calcolatore o qualche altro

apparato analogico o digi.tale, stabilisce il tipo di forza da applicare sulla
struttura, per esempio con andamento armonico, di gradino, casuale,
periodico. II suo segnale di uscita e
generalmente di piccola entita. e va
amplificato prima dell'ingresso in un eccitatore, il quale porta la struttura in
oscillazione; la forza e l'accelerazione (o lo spostamento o la velocita)
vengono rilevate da opportuni trasduttori e in seguito eventualmente
condizionate e opportunamente amplificate. In ultimo i segnali passano
all'analizzatore che calcola la funzione di risposta in frequenza.
§5.2 - Tecniche di misura di mobilita 147
5.2.2 Preparazione della struttura
Nella fase di preparazione delle misure sperimentali occorre innanzitutto

decidere se studiare la struttura "libera" o "vincolata".
Una struttura libera (free-free) nello spazio ha sei moti rigidi (a frequenza
zero) che dipendono solo dalle sue proprieta inerziali e in cui none presente
alcuna deformazione della struttura stessa. Naturalmente non e possibile
imporre a una struttura queste condizioni ideali, ma si cerca di
approssimarle sospendendola con molle molto deformabili, quali le bande
elastiche (fig. 5.2). E chiaro che le molle modificano la struttura, anche se di
poco; tuttavia, se si collegano le sospensioni in prossimita di un nodo,
relativo ad un certo modo da esaminare, si introduce un errore minimo nella
stima di quel dato modo.
Figura 5.2 Esempio di struttura libera
Il caso della struttura vincolata e phi difficile da realizzare e analizzare: da

un lato e impossibile vincolare un corpo in maniera infinitamente rigida e
d'altro canto e altrettanto difficile conoscere con precisione le rigidezze dei
vincoli, dalle quali dipendono le proprieta de! sistema. Ove possibile puo
essere utile allora effettuare le misurazioni in condizioni operative, ovvero
148 5 - Misu.re sperimentali e identificazione
nell'ambito in cui realmente il sistema in esa.me e collocato. In tale

situazione pero spesso non e possibile conoscere esattamente tutte le
forzanti e cio puo alterare la stima delle proprieta dinamiche della struttura,
come si vedra in seguito. E evidente allora che occorre trovare una soluzione
di compromesso, da decidere di volta in volta studiando il sistema da
sperimentare e sfruttando l'esperienza acquisita nel settore.
La conclizione free-free, utilizz.a.bile quando la struttura non e troppo
grande e pesante, e generalmente preferibile a quella con struttura vincolata
e consente di ricavare anche le proprieta inerziali del sistema.
5.2.3 Eccitatori
Gli eccitatori per prove dinamiche si dividono in due categorie: a contatto

(meccanici, elettromagnetici o elettroidraulici) e non a contatto.
Gli eccitatori meccanici sono detti anche vibrodine e sono costituiti
essenzialmente da una massa eccentrica portata in rotazione cosicche
generano una forza proporzionale al quadrato della velocita. di rotazione e
pertanto piccola a bassa frequenza. Sono dispositivi poco flessibili anche se
modulo e fase della forza sono noti con precisione.
Figura 5.3 Esempl di shaker
Gli eccitatori elettromagnetici sono i phi usati e vengono comunemente

chiamati shaker (fig. 5.3). Essi sono costituiti essenzialmente da un
magnete permanente, libero di oscillare assialmente e immerso in un campo
magnetico variabile e dipendente dal segnale che si fornisce loro in ingresso
come comando. Al magnete e poi solidale un elemento filettato, la tauola
§ 5.2 - Tecniche di misura di mobilita 149
mobile, che permette il collegamento con la struttura. Lo shaker consente di

applicare un•eccitazione a frequenza alta (fino a 10000 Hz) ma con forze e
spostamenti generalmente non molto grandi.
Negli eccitatori elettroidraulici il moto e fornito da un pistone idraulico e
pertanto e possibile ottenere forze e spostamenti elevati ma a bassa
frequenza (indicativamente fino a 200 Hz). E anche possibile fomire un
precarico alla struttura, cosa invece molto difficile tramite uno shaker, per il
quale il precarico ammesso e comunque basso.
Figura 5.4 Martello strumentato
Tra gli eccitatori non a contatto si annoverano i magnetici, gli acustici e il

martello.
II principio di funzionamento di un eccitatore magnetico consiste nella
generazione di un campo elettromagnetico, che puo attrarre un elemento
ferromagnetico posto nelle sue vicinanze. La limitazione di questi eccitatori
consiste nelle forze molto basse fomite e nella necessita di posizionarli molto
vicini alla struttura, fmo a qualche decimo di mi1Hmetro, senza pero arrivare
al contatto.
Gli eccitatori acustici sono essenzialmente altoparlanti che, tramite onde
di pressione, eccitano una superficie adiacente. Si tenga presente che, come
nel caso precedente, la forza trasmessa non puo essere misurata, mentre e
abbastanza semplice scegliere il contenuto in frequenza dell'eccitazione.
n martello (fig. 5.4), dotato di una testa strumentata ovvero di un sensore
di forza, costituisce una via di mezzo tra gli strumenti a contatto e non a
contatto: infatti agisce a contatto con la struttura per un tempo brevissimo
con lo scopo di simulare un'eccitazione impulsiva. Tra i difetti del martello si
ricorda la possibilita di fomire solo un'energia limitata, tutta concentrata in
un solo punto (con possibilita di danneggiamento della struttura) e
l'eventuale non linearita della risposta, dovuta al livello di eccitazione molto
elevato, seppur limitato nel tempo.
150 5 - Misure sperimentali e identificazione
l
0 .8 t1
� 0.6
rx.0
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo [ms)
tl 200
'§0
:a 150
� 100
{:. 50
0 ° 1
10 10 Frequenza [Hz)
Figura 5.5 Andamento della forza trasmessa da un martello e del relative spettro
Nella figura 5.5 si riporta un tipico andamento della forza trasmessa alla
struttura da parte del martello e il relativo spettro in frequenza. La durata
dell'impatto e determinata dalla massa e dalla rigidezza del martello e della
struttura, oltre che dall'abilita di chi lo usa. Nel caso di una struttura molto
rigida e di grande importanza la scelta della punta del martello, che spesso e
di tipo intercambiabile: le punte in gomma producono una forza il cui
spettro e molto basso ad alte frequenze, per raggiungere le quali e quindi
necessario l'impiego di punte metalliche. Grande attenzione va posta per
evitare di applicare involontariamente una martellata doppia, cioe una
sequenza di due impulsi ravvicinati, che porta a uno spettro con dei "buchi"
in corrispondenza dei quali la struttura e poco eccitata. Si tenga infine
presente che i martelli possono essere costruiti con pesi variabili da alcuni
grammi a diverse tonnellate.
5.2.4 Trasduttori
I trasduttori di forza sono detti generalmente celle di carico (fig. 5.6) e sono
montati tra lo shaker e la struttura o sulla punta del martello. In genere
sono formati da cristalli piezoelettrici e misurano la forza agente lungo il
§ 5.3 - Problemi pratici 151
loro asse (in trazione e in compressione). Anche i trasduttori di

accelerazione o accelerometri (fig. 5.6) sono in genere piezoelettrici, ma sono
in uso anche quelli capacitivi e induttivi.
Sia le celle di carico sia gli accelerometri possono essere di tipo
monoassiale oppure effettuare misure lungo tre assi ortogonali, nel qual
caso prendono il nome di triassiali. Va tenuto presente che tutte le misure
possono presentare un errore legato alla sensibilita trasversale degli
strumenti, ovvero alla loro indesiderata capacita di rilevare anche le
componenti ortogonali al loro asse di misura.
Nei test dinamici su strutture si usano raramente i trasduttori di velocita
e spostamento perche hanno un campo di utilizzo in frequenza piuttosto
limitato. Tuttavia trovano sempre maggi.ore im.piego i velocimetri laser che
superano lo svantaggi.o menzionato e che presentano il notevole pregio di
non richiedere il contatto con la struttura da misurare.
Figura 5.6 Cella di carico (a sinistra) e accelerometri (a destra)
5.3 Problemi pratici

Esiste una serie di problemi pratici che si possono incontrare prim.a e
durante l'esecuzione di test dinamici sulle strutture e sarebbe qui
im.possibile elencarli tutti. D'altra parte anche il pill esperto sperimentatore
si trova sempre di fronte a nuove problematiche, legate a sistemi meccanici
di nuova produzione e a nuovi tipi di sensori e attuatori. Di seguito si
descriveranno solo alcuni problemi phi tipici.
Gli accelerometri andrebbero resi solidali alla struttura da analizzare ma
cio spesso non e possibile per una serie di motivi, tra cui la necessita di
realizzare collegamenti rapidi e smontabili e quella di non rovinare la
struttura e l'accelerometro stesso, ad esempio con una saldatura. Nella
pratica gli accelerometri sono montati sulla struttura mediante prigioniero
in acciaio (inutilizzabile se non si vuole danneggiare la struttura), cera d'api
(comoda ed economica, adatta a un campo di temperatura ridotto}, colla
(richiede tempi pill lunghi della cera ma funziona in un campo di
temperatura phi ampio), montaggio magnetico (su materiali ferromagnetici,
tramite una basetta magnetica), nastro biadesivo. Ciascuna soluzione puo
abbassare la gamma utile dell'accelerometro, cioe il campo di frequenze in

cui la risposta dello strumento e lineare.
Giacche lo scopo principale delle misure dinamiche consiste nel ricavare
sperimentalmente la funzione di risposta in frequenza, si ricorda
l'espressione della recettan.za (2.73)
Tenendo presente tale espressione, si sottolinea ancora una volta che e

necessario sollecitare la struttura in un solo punto ed in una sola direzione.
11 collegamento tra lo shaker e la struttura e realizzato mediante uno
stinger di acciaio o di nylon, una barretta rigida in direzione assiale ma
sufficientemente flessibile a taglio e a momenta (fig. 5.7): questo
accorgimento permette di eccitare nel punto e nella direzione desiderata la
struttura in esame. Lo stinger funziona inoltre come fusibile meccanico,
proteggendo la struttura e l'eccitatore da eventuali sovraccarichi di forza.
Figura 5. 7 Collegamento mediante stinger
Un altro problema legato all'eccitazione e alla defmizione di recettanza si

manifesta col cosiddetto ritomo di forza: l'unico punto attraverso il quale la
struttura viene eccitata, deve essere quello di contatto con lo stinger. Un
posizionamento inappropriato dello shaker potrebbe tuttavia far si che la
struttura riceva anche altri ingressi, come dimostra ad esempio la figura
5.8, dove la forza di reazione dello shaker (uguale ed opposta a quella
esercitata tramite lo stinger nel punto A) e trasmessa alla struttura
attraverso il punto B. Dunque la risposta del sistema in esame e causata in
parte da una forza non misurata e pertanto la stima della funzione di
risposta in frequenza e errata.
§ 5. 3 - Problemi pratici 153
Accelerometro Struttura
Cella di carico
Stinger
Shaker
B
Figura 5.8 Configurazione errata: la struttura e eccitata anche nel punto B
Massa
aggiuntiva
__ /I
I
I
----
I
I I
Shaker
Figura 5.9 Configurazione corretta: la struttura e eccitata in un unico punto
La figura 5. 9 mostra invece una configurazione corretta. Quan.do lo shaker e
sospeso puo essere necessario aggiungergli una massa, affinche esso sia in
grado di esercitare una forza sufficiente a basse frequenze. Infatti la forza di
reazione potrebbe causare il moto dello shaker, che a basse frequenze puo
essere caratterizzato da grandi spostamenti relativi, con conseguente
riduzione delle capacita di generazione della eccitazione; spesso la soluzione

adottata e un compromesso tra quelle evidenziate nelle due figure descritte.
lnfatti, come gia sottolineato, molte volte non e possibile sospendere la
struttura, perche troppo pesante o troppo ingombrante. Allora si cerca
almeno di ridurre al minimo il ritomo di forza, montando lo shaker su un
supporto che funzioni da isolante delle vibrazioni nel campo di frequenza
della misura, che e quello contenente i modi principali della struttura in
esame.
Durante l'esecuzione delle prove dinamiche nascono numerose difficolta
connesse con la scelta dei punti di misura e si preferisce rimandare alla
letteratura speciaJizzata per un eventuale approfondimento. Un
suggerimento di validita. generale e quello di evitare il posizionamento
dell'accelerometro in corrispondenza di un nodo relativo a un dato modo
proprio, perche evidentemente il segnale che ne risulterebbe non darebbe
alcuna informazione sul modo e pertanto esso sarebbe inutile per la
successiva identificazione. Dato che per strutture complesse non si puo
conoscere a priori la posizione dei nodi e possibile valersi di un modello agli
elementi finiti per il corretto posizionamento degli accelerometri e, in
mancanza d'altro, di modelli elementari.
Un tipico problema che riguarda le misure sperimentali e rappresentato
dal rum.ore. E ovvio che prima di eseguire le misure e di fondamentale
importanza l'abbattimento delle sorgenti di eccitazione meccanica non
controllate, come nel caso di vibrazioni indotte da macchine utensili poste
nei pressi del luogo della misura, dal passaggio di un treno o dal fenomeno
de! ritomo di forza, evidenziato in questo stesso paragrafo. In altri termini e
necessario fare in modo che la struttura sia eccitata da una unica forza
controllata e misurata e cio discende direttamente dalla definizione di
funzione di risposta in frequenza.
Analogamente e necessario ridurre gli effetti delle sorgenti di disturbo di
tipo acustico oppure di tipo elettromagnetico (tra cui la famigerata frequenza
della rete elettrica a 50 Hz), in questo caso schermando opportunamente i
cavi di connessione tra i sensori e il sistema di acquisizione. Tuttavia, per
quanto ci si impegni, e impossibile avere misure prive di rum.ore e dunque si
comprende che e molto importante quanto meno stabilire se le misure di cui
si dispone siano affidabili.
Un utile indicatore che puo sempre essere adottato e la coerenza r;y(n)
tra l'ingresso e luscita (cfr. § 4.8.3} che puo essere scritta come rapporto tra
la stima H1 e la stima H2 della funzione risposta in frequenza. La funzione
coerenza indica il grado di relazione lineare tra il segnale di ingresso e quello
di uscita per ogni pulsazione O : nel caso lineare ideale la coerenza e
unitaria.
Una comune situazione che si manifesta durante le misure sperimentali
§ 5. 3 - Problemi pratici 155
e la presenza di errori nella misura dell'uscita che possono essere di natura

elettrica, ad esempio il disturbo di rete, oppure di natura meccanica
(vibrazioni indotte da un errato montaggio). Gli effetti del rum.ore in uscita si
evidenziano soprattutto nei pressi delle antirisonanze, dove il rapporto
segnale-rumore e piccolo: si ricorda che in questi casi e da preferire la stima
H1 . n rumore in ingresso, anche se spesso meno rilevante, e evidente
soprattutto in corrispondenza delle frequenze di risonanza, dove la struttura
diventa molto cedevole e manifesta grossi spostamenti anche con forze di
debole entita. II livello del segnale di forza e paragonabile a quello del
rumore nella strumentazione (rapporto segnale-rumore basso), mentre il
livello dell'uscita e alto (rapporto segnale-rumore alto): in questi casi e da
preferire la stima di tipo H2 • Puo accadere inoltre che l'eccitatore, le cui
componenti meccaniche sono costrette a seguire la struttura, vada in campo
non lineare, ad esempio nel caso di urti delle componenti meccaniche su un
riscontro che ne limita l'escursione massima. Infine e anche possibile che la
stessa struttura vada in campo non lineare in corrispondenza delle
risonanze, visti gli alti livelli di spostamento.
Per illustrare le situazioni citate si riportano i risultati dell'analisi di
misure di forza e accelerazione su una struttura vibrante non lineare. Si
tratta di due segnali campionati a 2560 Hz per una durata di 64 s, i cui
spettri sono stati ottenuti su 2048 linee spettrali con 88% di overlap.
Nella figura 5.10 si rappresenta la stima di una inertanza e il grafico
della coerenza nel caso di basso livello di eccitazione, per cui praticamente il
sistema si comporta in maniera lineare. Si nota che le stime H1 e H2
differiscono soprattutto in corrispondenza di risonanze e antirisonanze, dove
di conseguenza la coerenza non e unitaria.
Nella figura 5.11 sono stati analizzati gli stessi segnali eliminando perc) la
finestra di Hanning (ovvero usando una finestra rettangolare). La riduzione
di coerenza alle risonanze e alle antirisonanze e pill marcata del caso
precedente e cio testimonia il fatto che la coerenza e anche un indicatore di
errori di leakage e in generale di processo del segnale.
Infine nella figura 5.12 si riportano i risultati nel caso di alto livello di
eccitazione, con una corretta finestratura ma comportamento non lineare: la
coerenza media si abbassa rispetto al caso lineare (fig. 5.10) e cio attesta
che la coerenza ordinaria e un valido indicatore di non linearita. Va pero
segnalato che essa esprime il grado di linearita tra ingresso ed uscita ad
una singola frequenza ma non permette da sola di distinguere errori causati
dalla non linearita da quelli dovuti al processo del segnale.
Da quanto detto si comprende che il grafico della funzione di risposta in
frequenza stimata deve essere sempre accompagnato da quello della
coerenza, per avere una indicazione della correttezza delle misure prim.a di
effettuare l'estrazione dei parametri modali.
2
10
� 10
1
.[
°
::c: 10
1 0·
1
('I �o.s
Yoo 200 300 400 soo 600 100 soo 900 1000
Frequenza {Hz]
Figura 5.10 Stirna di inertanza ( H1 tratteggiata, H2 continua) e coerenza per ii sistema

non lineare con eccitazione bassa: finestra Hanning
o._____._____._,____.____.____.___.........__ .....____--'-,o,c;_----J
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequenza [Hz]
Figura 5.11 Stirna di inertanza (H1 tratteggiata, H2 continua) e coerenza per ii sistema
non lineare con eccitazione bassa: finestra rettangolare
§ 5.4 - Introduzione all'estrazione dei parametri modali 157
1
IN' 10
I'll
°
]:10
:z: 10- 1
,
Poo 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequenza [Hz]
Figura 5.12 Stirna di inertanza ( H1 tratteggiata, H2 continua) e coerenza per ii sistema

non lineare con eccitazione alta: finestra Hanning
5.4 lntroduzione all'estrazione dei parametri modali

II fine dei prossimi paragrafi e mostrare come sia possibile, sulla base di
misure effettuate nel dominio del tempo, individuare i parametri peculiari di
un sistema vibrante o, in altre parole, come sia possibile estrarre i parametri
modali: frequenze proprie, smorzamenti e forme modali.
Come u.nico esempio delle metodologie di identificazione di sistemi non
lineari e proposto il metodo NIFO. Per identificazione si intende un
procedi.mento che consente prima di individuare e poi di quantificare quali e
quanti siano i fattori che caratterizzano un sistema, non necessariamente
descrivibili in termini di parametri modali. E quindi un approccio
concettualmente diverso da quello dell'estrazione dei parametri modali, che
si limita a quantificarli; spesso pero i due termini, identificazione ed
estrazione, sono usati come sinonimi.
La tipica classificazione dei metodi di estrazione dei parametri modali
vede da una parte i metodi che operano nel dominio del tempo e dall'altra
quelli che operano nel dominio della frequenza. In entrambi i casi sussiste
l'ulteriore suddivisione tra metodi che trattano un solo grado di liberta
modale per volta (Single Degree Of Freedom, SDOF) e metodi che invece sono
in grado di estrarre i parametri di piu gradi di liberta contemporaneamente
(Multiple Degree Of Freedom, MDOF). Va da se che la classificazione puo
prevedere prima una suddivisione tra SDOF e MDOF e solo in seconda

battuta la separazione tra dominio del tempo e della frequenza.
A monte di questi insiemi va pero inserita l'ulteriore distinzione tra
metodi output only e metodi input output. Questi ultimi, che prevedono la
conoscenza e lutilizzo sia dell'ingresso sia delluscita del sistema, sono
quelli tradizionalmente phi usati vuoi perche sono stati i primi a essere
sviluppati, vuoi perche la conoscenza dell'ingresso e quasi certamente
assicurata ogni qual volta si conducano dei rilievi sperimentali in
laboratorio, vuoi perche si sono affermati in commercio da decenni affidabili
software che ne prevedono l'implementazione. I metodi output only, di piu
recente sviluppo e di ancor piu recente diffusione, sono invece basati sulla
misura della sola uscita del sistema e benche prevedano che l 'ingresso
rispetti certe ipotesi (essenzialmente che sia un rumore bianco) non ne
richiedono la rilevazione. Sono quindi adatti in tutti quei casi in cui la
misurazione dell'ingresso e difficile se non impossibile, tanto piu quando
l'ingresso non e neppure localizzabile, e si pensi ai ponti, agli edifici, alle
strutture soggette a forze aerodinamiche; chiaramente non consentono la
ricostruzione delle FRF.
Sono descritte in questo capitolo tecniche input output, sia nel dominio
del tempo sia nel dominio della frequenza, sia SDOF sia MDOF, non tanto
con l'intento di presentare una panoramica completa dei metodi di
estrazione dei parametri modali reperibili in letteratura, quanto per dare
un'idea di come il compito possa essere affrontato in modi differenti, sia
molto semplici sia molto sofisticati, ma di cui e in ogni caso necessario
conoscere capacita e limiti, pregi e difetti.
5.5 Sulla rldondanza della matrice recettanza

Prima di descrivere le tecniche di estrazione, e opportuno puntualizzare
come la matrice recettanza contenga informazioni ridondanti al fine di
determinare i parametri modali di un sistema e come sia su.fficiente
misurare una sua riga o una sua colonna per ottenere informazioni su tutti
i parametri. Come esempio si prenda in considerazione la recettanza di un
sistema con smorzamento viscoso proporzionale
Peril momento si accetti come dato di fatto che, data la funzione di risposta
in frequenza, un qualunque metodo di estrazione e in grado di fornire le
costanti modali ,Ajk , le pulsazioni naturali ai, e i fattori di smorzamento
(,, r = l, ... , n . Si supponga ora j = k , ovvero che si stia considerando la
§ 5. 5 - Sulla ridondanza della matrice recettanza 159
recettanza nella fonna punto-punto ovvero, ancora, che si stia analizzando

un elemento della diagonale principale della matrice. Le costanti modali,
note per r = l, ... ,n, assumono la forma r A jk =r A jj = (/Jfr </Jfr = ¢Jr per cui e
possibile determinare tutta la riga j-esima della matrice modale. Sotto
l'ipotesi che si sia misurata una colonna della matrice recettanza, ovvero
che la posizione dell'eccitazione sia stata mantenuta fissa e che sia stata
variata la posizione di lettura della risposta, si hanno poi a disposizione
tutte le altre costanti modali rA jk = <Pjr <Pkr, k=l , ... ,n, kt- j. Avendo in
precedenza gia. determinato i valori delle ¢fr, r = 1, ..., n, e i.mmediato
calcolare tutte le 'hr e definire di conseguenza tutta la matrice modale.
La procedura e evidentemente la stessa anche nel caso in cui la misura
venga effettuata fissando la posizione dell'uscita e variando quella
dell'eccitazione, situazione tipica quando si utilizza un martello
strumentato, quando cioe si ha a disposizione una riga e non una colonna
della recettanza.
Per meglio chiarire quanto sopra affennato, si esamini come esempio un
sistema a tre gradi di liberta del quale si sia misurata una riga della matrice
recettanza, per esempio la prima. Si prende in considerazi.one innanzitutto
l'elemento della diagonale principale di questa riga, cioe a11 (.0) , dal quale si
estraggono i parametri mi , m.i , w3 , (1, ( 2 , ( 3 e 1A11 = <A.21, 2 A 11 = <A.22 ,
2
3 A11 = <A. 3 • Si determinano quindi </>i 1 , <A.2 e <A.3 , ovvero la prim.a riga della
matrice modale. Si passa poi a a12 {.0) dalla quale si estraggono i parametri
mi, @i, �, (1, (2 , (3 e 1A12 = <A.1¢21, 2 A12 = <A.2 ¢2 2 , 3 A12 = </Ji3(/J.i3 · Avendo
calcolato da a11 {.0) gli elementi <A. 1 , <A.2 e <A.3 si ricavano ora ¢21, ¢2 2 e ¢2 3 ,
definendo cosi la seconda riga della matrice modale. Da � 3 (.Q) si estraggono
infme mi, al-i, �, (1 , (2, (3 e 1 A 13 = <A.1¢31, 2 A13 = <A. 2 ¢32, 3 A13 = </Ji 3 </J33 •
Come peril passaggio precedente dalle costanti modali si risale a ¢31 , ¢32 e
¢33 , defm endo la terza e ultima riga della matrice modale.
E logico aspettarsi che le tre stime delle frequenze naturali e dei fattori di
smorzamento non siano esattamente le stesse, per cui e buona norm.a
utilizzare come valore effettivo una loro media, eventualmente calcolata
dopo aver eliminato i valori che phi si discostano dagli altri. Se si avessero a
disposizione piu righe, o colonne, della recettanza si potrebbero
evidentemente ottenere piu stime non solo di frequenze e smorzamenti ma
anche della matrice modale, a tutto vantaggio dell'affidabilita dei risultati.
Nel caso in cui lo smorzamento fosse isteretico si determinerebbero i
fattori di perdita 1/r al posto dei coefficienti ( r e dalle costanti modali
complesse si risalirebbe alle forme modali complesse. Se invece si adottasse
160 5 - Misure sperimentali e identi.ficazione
il modello con smorzamento viscoso non proporzionale il passaggio dalle

costanti modali rAjk alle forme modali, complesse, richiederebbe qualche
passaggio ulteriore benche privo di difficolta, ma la procedura da seguire
sarebbe esattamente uguale a quella appena descritta.
5.6 Metodi SDOF

Si inizia ad affrontare ora il problema del calcolo della frequenza propria,
dello smorzamento e dell'ampiezza di oscillazione di un sistema a un grado
di liberta o che tale possa essere considerato.
5.6.1 Metodo del decremento logaritmlco

E probabilmente il phi vetusto dei metodi di estrazione dei parametri modali
e si basa sull'analisi della risposta libera di un sistema sottosmorzato. Sotto
queste ipotesi, la risposta del sistema assume la forma (cfr. § 1.2.3)
(5.1)
in cui, si ricorda, le costanti a e b dipendono dalle condizioni iniziali.
Figura 5.13 Risposta libera per ii calcolo del decremento logaritmico
Supponendo di aver misurato la risposta x(t), se ne conosce il periodo Td e,

di conseguenza, la pulsazione smorzata md : si vogliono determinare la
pulsazione naturale mn e il fattore di smorzamento �- A tal scopo, come
nella figura 5.13, si indichi con t1 un generico istante di tempo e con x1 il
valore della risposta in quell'istante. Ci si sposti poi lungo l'asse tempo di un
numero intero n di periodi e si individui un secondo istante tn = t1 + n Td ,
dove il valore della risposta e Xn . Calcolando il logaritmo naturale deJ
§ 5. 6 - Metodi SDOF 161
rapporto delle ampiezze di oscillazione, detto decremento logaritmico o, e

tenendo conto della periodicita della funzione armonica, dalla (5.1) si ha
o = In-
x1 = ( a,
n n Td
2a
= ( aJn n -
a,d
= ( aJn n 2a
(5.2)
Xn a,n 'VI1 - (2
Poiche sia x1 sia xn sono quantita misurate, ii decremento logaritmico e

noto e dalla (5.2) si passa a
(5.3)
Noti il fattore � e ii periodo Td , e facile passare alla pulsazione naturale a.in .

Qualche commento sull'uso del metodo descritto e sulle sue
caratteristiche si impone. Innanzitutto va detto che la tecnica del
decremento logaritmico prevede di conoscere ii periodo del sistema smorzato
Td . Tenendo presente che tutte le misure di cui si dispone sono ii risultato
di un processo di digitalizzazione, e evidente che none possibile conoscere ii
periodo suddetto con una prec1s1one superiore al periodo di
campionamento. D'altra parte non sempre e possibile, o opportuno,
innalzare la frequenza di campionamento per migliorare la stima di Td ,
cosicche si preferisce leggere un tempo phi lungo, corrispondente ad alcuni
periodi, sul quale gli effetti della scarsa risoluzione nel tempo sono minori.
Seguendo questo ragionamento si sarebbe portati a pensare che la
procedura migliore preveda di servirsi del maggior numero possibile di
periodi di oscillazione. Se cioe vero in teoria, si rivela pero errato in pratica:
l'inevitabile presenza di errori sperimentali si fa infatti particolarmente
evidente laddove l'ampiezza di oscillazione e piccola (fig. 5.13), rendendo
inutilizzabile la parte terminale della storia temporale. Infine: si noti che, per
individuare questo intervallo di tempo, e comodo cercare i passaggi per lo
zero della risposta nel tempo.
Una seconda osservazione riguarda il calcolo vero e proprio del
decremento logaritmico o. In teoria qualunque istante di tempo t1 , e il
conseguente tn , e equivalente a qualunque altro ma cosi non e quando si
passa all'applicazione concreta del metodo. La minimizzazione degli effetti
degli errori di misura cui si accennava poc'anzi suggerisce infatti di evitare
le parti della risposta del sistema in cui l'ampiezza dell'oscillazione sia
piccola e, di conseguenza, maggiormente influenzata dal ru.more: e pertanto
saggio scegliere t1 in corrispondenza di un massimo, o un minimo, relativo.
Naturalmente e, anche in questo caso, sconsigliabile cercare di utilizzare la I:
parte tenninale della risposta, sempre a causa dell'eccessiva influenza dei
disturbi.
162 5 - Misure sperimentali e identijicazione
Posto di usare solo i primi massimi della risposta, quali scegliere come t1 e
tn ? 11 primo e il secondo, il secondo e il quinto o quali? Come sempre, se e
possibile avere phi stime di uno stesso parametro o, analogamente, se e
possibile usare un maggior numero di punti sperimentali, e bene
approfittame. In questo caso si puo procedere con l'effettuare varie stime del
fattore di smorzamento basandosi su tutte le coppie di massimi o minimi
relativi (1° e 2° , 2 ° e 3 ° , 1 ° e 3 ° ecc. ecc.}, per poi assumere come risultato
finale il valor medio delle varie stime, eventualmente dopo aver eliminato
quelle che troppo si discostano dalle altre. Sulla scorta di questa riflessione
non e opportuno usare il metodo del decremento logaritmico con sistemi
molto smorzati, la cui ampiezza di oscillazione va velocemente e zero e che
non consentono il calcolo se non di pochissime stime di 8.
Tra i pregi del metodo si deve senz'altro annoverare la sua estrema
semplicita., non necessitando di null'altro se non di una misura nel tempo, e
la sua applicabilita. a misure di spostamento piuttosto che di accelerazione,
in virtu del fatto di basarsi sul calcolo del rapporto (5.2). Naturalmente, per
avere l'opportunita. di utilizzarlo su sistemi a molti gradi di liberta e
necessario disporre di filtri che elim.inino il contributo di tutti i modi ad
eccezione di quello in esame.
5.6.2 Metodo dei punti di meta potenza o dei -3dB
Questa tecnica, paragonabile per semplicita di utilizzo al decremento

logaritmico, e di larghissima diffusione e viene ancor oggi citata come punto
di riferimento in molte normative tecniche riguardanti il rumore e le
vibrazioni. 11 punto di partenza e l'espressione del modulo della recettanza
(ma si ricordi che e semplice passare, per esempio, dalla inertanza alla
recettanza} di un sistema con smorzamento viscoso (cfr. § 1.4), di seguito
riscritto
(5.4)
Tracciata la curva la(!l)j se ne legge il massimo a n = mr = wn �1- 2( 2 (fig.

5.14). Se da tale valore si scende di 3 decibel, si intercettano sulla curva due
punti in cui l'ampiezza diminuisce di 10 3120 = ./2
rispetto al massimo. E
poiche la potenza dissipata in un sistema con smorzamento viscoso e
proporzionale all'ampiezza di oscillazione al quadrato (cfr. § 1.6), questo
implica che vengono individuati in frequenza i punti caratterizzati dal
possedere meta della potenza massima. E quindi prassi comune indicare
indifferentemente tali punti come punti di meta potenza o punti a -3dB.
§ 5.6 - Metodi SDOF 163
20r
I
....
5..__________
a__.________________
Cl)
r
Figura 5.14 Modulo della recettanza per ii metodo dei punti di meta potenza
Genera)izzando di poco il discorso, si pensi di scendere di N e non di 3 dB, e

di ottenere punti in cui l'ampiezza di oscillazione sia minore rispetto al
massimo di un fattore Jn e non di Ji, con 20 log .Jn = N . Con questa
posizione, indicato con ril rapporto 0/mn , dalla (5.4) si ottiene
(5.5)
Sviluppando i calcoli ci si riduce all'equazione biquadratica seguente
r 4 - 2r2 {1-2(2 ) + 1-4n(2 {1-(2 ) = 0 (5.6)

i cui zeri sono
Sottraendo le due radici, ricordando l'espressione mr = {t)n �1-2(2 e con

· ·
rb2 > ra2 , s1 giunge a
(�1-(2 1 nb +na nb -na

- (5.8)
1-2(2 - .Jn-1 2{t)r 2{t),
da cui e possibile, date na , nb e m, , calcolare il fattore di smorzamento �

Se e lecito supporre ( << 1 , il picco di risonanza e stretto e simmetrico
rispetto alla pulsazione naturale per cui (nb + na ) / 2 = m, e la (5.8) si
semplifica in
164 5 - Misure sperimentali e identijicazione
(5.9)
ll caso dei punti di meta potenza, che corrisponde a scegliere n =2 nella

(5.9), viene esplicitato in omaggio alla sua diffusione
(5.10)
n metodo descritto viene generalmente utilizzato nella sua versione p1u

essenziale, la (5.10), per la sua facilita di calcolo, a volte dimenticando le
ipotesi da cui essa consegue. Supponendo pero di utilizzare la (5.8) si
possono defmire varie stime del fattore si smorzamento, semplicemente
cambiando n e, di conseguenza, I'ampiezza di banda (.O b -n a ): e piu stime
di uno stesso parametro forniscono un valore sicuramente piu attendibile
dellunico valore calcolabile con la (5.10).
Le difficolta che si incontrano nell'applicare il metodo dei -NdB, se cosi e
lecito chiamarlo, sono di varia natura. Si ricordi innanzitutto che una FRF
sperimentale e il frutto di varie operazioni, tra cui una conversione da
segnale analogico a digitale e una trasformata discreta di Fourier, e la curva
che rappresenta il suo modulo e pertanto definita per punti (fig. 5.14), con
una certa risoluzione in frequenza. Se lo smorzamento e piccolo, il picco di
risonanza risultante e molto stretto ed e possibile che, con una scarsa
risoluzione in frequenza, se ne rilevi il valore massimo in modo errato.
Dovendo poi basarsi proprio sul valore del massimo per scendere di NdB, e
chiaro come si possa incorrere in errori anche gravi nell'individuare
l'ampiezza di banda. Se, d'altra parte, il modo e molto smorzato, la curva del
modulo della FRF si mostra piu arrotondata e phi problematica e la
determinazione della pulsazione di risonanza. Inoltre e probabile che siano
effettuabili solo poche stime di �' non potendo scendere che di pochi decibel.
Il tutto senza dimenticare che la presenza di errori e disturbi di misura
raramente consente di definire FRF che mostrino un andamento "pulito"
quanta quello ideale della figura 5.14.
e
Seguendo la stessa metodologia facile anche determinare l'espressione
valida nel caso in cui si supponga che lo smorzamento sia di tipo isteretico.
Si ha infatti
(5.11)
espressione esatta e del tutto analoga alla (5.8) e per la quale valgono,
ovviamente, le stesse osservazioni.
5.6.3 Metodo dei fratti semplicl: versione ridotta
La tecnica dei punti di meta potenza, tanto semplice e diffusa, ha una

importante limitazione, intrinseca alla sua stessa definizione: si basa sul
modulo di una FRF e non utilizza in alcun modo l'informazione relativa alla
fase. Una tecnica che invece tiene conto contemporaneamente di parte reale
e parte immaginaria e ii metodo dei fratti semplici, di cui viene qui
presentata una versione ridotta e adattata ai sistemi sottosmorzati con un
grado di liberta. Si puo dimostrare che, partendo dall'equazione (2.109), la
recettanza di un sistema a molti gradi di liberta con smorzamento viscoso, e
(5.12)
dove ra Jk e rbJk sono costanti reali dipendenti anche dalle forme modali e
Sr sono i poll. Se si assume che i poll possano essere scritti nella form.a
Sr= -(rr.or + ir.or �l- (; , espressione esatta nel caso di smorzamento

proporzionale e approssimata con smorzamento non proporzionale e di
piccola entita, la (5.12) diventa
Limitandosi a un solo modo, e quindi considerando gli altri sufficientemente

distanti in frequenza da essere trascurabili, la sommatoria scompare e si
tratta di determinare, nota in parte reale e immaginaria la funzione di
= =
risposta in frequenza H(n) aJk (0), le costanti a= r a Jk , b r bJk , mr e (,. .
Dando per scontato che si abbia a disposizione una FRF calcolata per punti,
definite Rm = 9t[H(Q m )] e Im = S[H(Q m )] le sue parti reale e immaginaria alla
pulsazione n m , la precedente equazione si riduce a
(5.13)
dalla quale
-�J
of:
2(�w, =0�{�:} (5.14)
•r
166 5 - Misure speri.mentali e identificazione
La (5.14} rivela che ogni singolo punto della FRF fornisce due equazioni
nelle incognite a, b, m'; e 2mr (r ; dunque e sufficiente scegliere due punti
della FRF per ottenere un sistema di quattro equazioni nelle quattro
incognite. E perc) molto piu opportuno utilizzare tutti i valori della H(n) di
cui si dispone, da n m a n m+M , e costruire una matrice sovradeterminata,
vale a dire un sistema con piu equazioni che incognite
Rm -n m Im -1 0 n�Rm
0 -n m
oir
Im QmRm .Q� Im
2(rmr =
(5.15}
a
Rm+M -Qm+M Im+M -1 0 .Q�+M Rm+M
b
Im+M Qm+M Rm+M 0 -Qm+M Q;+M Im+M
La soluzione della (5.15) avviene con una procedura ai minimi quadrati1 che
minimizza lo scarto tra la funzione interpolante, la (5.12) ridotta a un solo
modo, e i punti sperimentali. Quando si operano questa o altre forme di
interpolazione e ormai entrato nelluso comune parlare, anche in italiano, di
fitting dei punti sperimentali o, indifferentemente, di curve fitting. Questo
modo di procedere ha, rispetto ai metodi del decremento logaritrnico e dei
punti di meta potenza, il pregio di riuscire a tenere conto
contemporaneamente delle informazioni fornite da molti punti sperimentali
e di fornire come risultato un solo valore di frequenza e smorzamento
modale gi.a, si accetti l'espressione tecnicamente imprecisa, mediato su tutti
questi punti. Per contra hail sicuro svantaggio di richiedere la soluzione del
sistema di equazioni (5.15) che, seppur semplice, e incomparabilmente piu
complicata del calcolo della (5.10). I punti, da .Q m a .Q m+M , vanno scelti il
piu possibile vicini alla risonanza, in modo da limitare l'influenza degli altri
modi, senza perc) sottovalutare l'esigenza opposta, che richiederebbe di
avvalersi del maggi.or numero possibile di dati sperimentali.
5.6.4 Metodo di Kennedy e Pancu

Come si intuisce, il metodo e
stato proposto originariamente ( 194 7) da
Kennedy e Pancu e successivamente sviluppato da molti altri autori. Viene
qui inizialmente proposta la trattazione relativa a un sistema con un solo
grado di liberta con smorzamento isteretico, per poi descrivere gli sviluppi
necessari ad analizzare sistemi con molti gradi di liberta. La recettanza di
un sistema con smorzamento isteretico, considerando un solo grado di
1
Cfr. l'appendice B per una breve presentazione della soluzione di sistemi algebrici.
§ 5.6 - Metodi SDOF 167
liberta, e (cfr. § 1.6)

X 1
=----- (5.16)
fO k - m!1 2 + ik17
o, razionalizzando
X
fo = (k - m.Q 2 r
k-m.Q 2 -ik17
+ (k17 f
(5.17)
Kennedy e Pancu osservarono che la funzione (5.17) descrive un cerchio nel

piano di Argand-Gauss. Indicando con Re J, rispettivamente, la parte reale e
la parte immaginaria della (5.17), si ricava infatti, dopo semplici ma noiosi
passaggi
2 2
+(J +-1 ) =(-1 )
2
R (5.18)
2k1} 2k1}
che e appunto l'equazione di un cerchio di centro (0,-1/2k17) e raggio 1/2k7]

(fig. 5.15).
Parte immaginaria
Figura 5.15 II cerchio di Nyquist per smorzamento isteretico
Si scelgano ora due punti di questo cerchio, indicati con a e b nella figura
5.15, facendo in modo che Q a < mn e Q b. > mn. La tangente degli angoli Ya e
,
rb che sono assunti positivi con i versi indicati in figura, si esplicita in
+9t[H(n)] w; - n�
tg Ya = =
- g[H(!l)] TJW�
(5.19)
tg Yb _ -9t[H(Q)] _ -w� +n�
- gH -
- [ (Q)J TJW�
La somma delle equazioni fornisce il valore del fattore di perdita Tl, nota la
frequenza naturale mn . Infatti
o2b -na2
Tl = (5.20)
�(tgya +tgyb)
Nel caso in cui si scelgano punti a e b tali da avere Ya =Yb= tr/4 e si possa
supporre che lo smorzamento sia piccolo, la (5.20) si riduce a
(5.21)
L'espressione coincide con la (5.11) nel caso in cui si scelga, sempre con
smorzamento piccolo, n = 2 e cioe i punti di meta potenza.
Nella (5.20) e incognita, oltre al fattore di perdita, anche la pulsazione
naturale. Se il sistema avesse effettivamente un solo grado di liberta, la
pulsazione naturale si potrebbe evincere, in base al diagramma di Nyquist e
alla (5.17), dai punti per i quali la parte reale della FRF e nulla oppure la
parte i.mmaginaria della FRF e minima oppure il modulo della FRF e
massimo. Dal momento pero che le strutture evidenziano la presenza di
molti gradi di liberta modali, anche se con i metodi di estrazione SDOF se ne
tratta solo uno per volta, le tre osservazioni appena citate non sono phi
valide. Infatti la presenza dei modi di cui non si tiene conto mediante la
(5.17) fa si che l'ideale cerchio trasli nel piano e si deformi.
La definizione della mn awiene allora sfruttando l'osservazione che il
cerchio viene percorso, al variare della pulsazione O, con "velocita" phi o
meno elevata a seconda che ci si trovi phi o meno vicini alla pulsazione
naturale: la pulsazione naturale si ha laddove la velocita di percorrenza e
massima. Questa affermazione si puo, oltre che ctimostrare analiticamente,
comodamente evincere dall'osservazione del grafico della figura 5.16 che
riporta l'andamento di n 2 in funzione dell'angolo y -equazione (5.19): �
parita di .60 , ovvero della risoluzione in frequenza che, per definizione, e
costante, l'angolo �y e evidentemente molto maggi.ore quando O e prossima
alla pulsazione propria mn . Sperimentalmente si cerca quindi di individuare
l'arco massimo sapendo che a esso corrisponde la frequenza propria.
(fJ2
A0.2
AQ.2
Figura 5.16 Grafico di 0 2 in funzione dell'angolo 'Y
Immaginaria
Reale
Figura 5.17 II cerchio di Nyquist sulla base di punti sperimentall
Per quanto riguarda il metodo di Kennedy e Pancu si procede pertanto come

segue. Si traccia la FRF nel piano di Argand-Gauss evidenziando i punti
sperimentali, come nella figura 5.17 e si determinano i due punti, con le
relative pulsazioni 01 e 02 , che delimitano l'arco di cerchio massimo.
Poiche la risoluzione in frequenza Ml , una volta stabilita la frequenza di
campionamento e il numero di linee spettrali, e costante su tutto lo spettro,
all'arco massi.mo corrisponde la massima velocita di percorrenza del cerchio
e si calcola, in prima approssimazione, la mn come valor medio tra 0 1 e 02 .
Si e detto, e lo si rileva nella figura 5.17 (linea spessa), che la presenza
dei modi non risonanti si manifesta deformando il cerchio che dovrebbe
rappresentare la FRF e di conseguenza non e phi evidente rispetto a quale

retta di riferimento si debbano misurare gli angoli ra e rb. Si osserva pero
(fig. 5.15) che la retta di riferimento passa per i punti che defmiscono la
pulsazione naturale e il centro del cerchio, punti che si possono determinare
anche sulla base dei valori sperimentali. Nasce a questo punto la necessita
di calcolare un cerchio che passi, nel miglior modo possibile, su alcuni dei
valori sperimentali della FRF (fig. 5.17 - linea sottile). E noto che per
definire un cerchio sono necessari tre punti non allineati, ma come si fa a
determinarne uno se si hanno molti punti? La procedura comunemente
utilizzata definisce ii cerchio interpolante ai minimi quadrati, operazione
indicata anche come circle fit.
Si indichino con Rm = 9t[H(.Om )] e Im = �[H(.O m )] le parti reale e
immaginaria della FRF alla pulsazione generica nm , con X0 , Y0 l'ascissa e
l'ordinata del centro e con r il raggio del cerchio. Se il punto [Rm , Im ] stesse
esattamente sul cerchio si avrebbe
(5.22)
o analogamente
(5.23}
Poiche pero, sia a causa dei modi non risonanti, sia a causa degli inevitabili
errori sperimentali, sia a causa della non esatta corrispondenza del modello
alla realta fisica del sistema in esame, i punti misurati non giacciono sul
cerchio, la (5.23) va modificata in
(5.24)
dove Em rappresenta l'errore. Tale errore varia con m, owero con la

frequenza, e puo essere reso nullo, si ripete, basandosi su tre soli punti
della FRF oppure minimo con una corretta scelta dei coefficienti a, b e c,
avendo a disposizione phi valori dei tre necessari: gli M pun ti su cui basarsi
sono da scegliere in prossimita della frequenza di risonanza. Per tenere
conto contemporaneamente di tutti gli scarti Em senza privilegiarne alcuno,
il circle fit prevede di minimizzarne la somma dei quadrati. La somma dei
quadrati del primo e del secondo membro della (5.24) fomisce
M 2 M
L (R; + I! + a Rm + b Im + c) = Le� = E (5.25)
m� m�
il cui minimo si ottiene imponendo che la variazione & sia nulla

&
= ae 00 + ae ob + ae oc = O (5.26)
oa db dC
Essendo a, be c coefficienti indipendenti, la (5.26) verificata solo se sono e

contemporaneamente nulle le derivate parziali di £ rispetto ai coefficienti
stessi. Calcolando tali derivate, sulla base della (5.25), si ottiene
ae �(
2 2
-=2 £..J Rm +I m +a Rm +blm +c ) Rm =0
aa
ae f
-;-- = 2 £..J (R 2
m=l
m +Im + a Rm + bIm + C) 1m = 0
2
(5.27)
ob m=l
�
-;- = 2
uC
LM(R; + l; + a Rm + bIm + c) =0
m=l
Riordinando si costru.isce un sistema di tre equazioni lineari in tre incognite
M M M M
- LRm(R; +I;)-
{:}=
LR ; LRmlm LRm
m=l m=l m=l m=l
- L m(R; + 1,;)
M M M M
LRmlm
m=l m=l
LI;
m=l
I: 1m m=l
l (5.28)
M M M
LRm
m=l m0 l
I: 1m M - 2:(R; +1;)
m=l
e dai coefficienti a e b si passa alle coordinate del centro del cerchio. La

pulsazione naturale, determinata mediante la valutazione del massimo arco,
e le coordinate [X0 , Y0 ] consentono di tracciare la retta rispetto alla quale
vanno letti gli angoli ra e rb di cui sopra. Si precisa infine che e prassi
comune utilizzare, in luogo degli angoli alla circonferenza ra e rb, i
corrispondenti angoli al centro 2ra e 2rb .
Nel caso in cui si volesse utilizzare il metodo di Kennedy e Pancu con il
modello di smorzamento viscoso si dovrebbe, a rigor di termini, passare
attraverso la definizione della mobilita e non della recettanza. E infatti la
mobill.ta a fornire una FRF perfettamente circolare di centro [1/2c ,0]. La
realta dei fatti porta pero a scendere a compromessi. In primo luogo lo
smorzamento dei sistemi reali non e
mai perfettamente ne viscoso ne
isteretico e dunque neppure per un sistema a un grado di liberta si puo
parlare di cerchi. Gli errori di misura e i modi non risonanti, gia citati phi
volte, contribuiscono inoltre ad allontanare ulteriormente le curve dal
I�
172 5 - Misure sperimentali e identificazi.one
cerchio. In definitiva, per entrambi i modelli di smorzamento e per le tre

forme solite di FRF, inertanza, mobilita e recettanza, si adotta un cerchio
come curva interpolante ai minimi quadrati, ben sapendo che si tratta di
una approssimazione.
Tra le difficolta implicite all'applicazione del metodo di Kennedy e Pancu
si ricorda solo quella legata al.la presenza di modi con smorzamento molto
basso o molto elevato. Nel primo caso il cerchio e definito da pochi punti in
prossimita della risonanza, laddove invece farebbe comodo aveme molti (fig.
5.17); nel secondo caso il cerchio ha dimensioni ridotte e puo risultare
difficoltoso il riconoscimento della sua stessa presenza nel diagram.ma di
Nyquist.
5. 7 Metodi MDOF
Non sempre e accettabile l'approssimazione che i sistemi a molti gradi di
liberta presentino modi ben separati e dunque non sempre e lecito utilizzare
con risultati soddisfacenti i metodi di estrazione dei parametri modali
SDOF. Si ricorre dunque alle tecniche MDOF, di cui la letteratura tecnica
abbonda e di cui vengono qui presentati due esempi: il metodo degli
esponenziali complessi, nel dominio del tempo, e il metodo dei fratti
semplici, nel dominio della frequenza. Tali tecniche sono tra le pili semplici
da descrivere e consentono di mettere in evidenza alcuni dei pregi e dei
difetti che condividono con le altre.
5.7.1 Metodo degli esponenziali complessi
Il metodo si basa sull'analisi della risposta all'impulso di un sistema con

smorzamento viscoso non proporzionale
2n
h11c(t) = � rAjke s t
, (5.29)
r=l
ottenuta come antitrasformata della recettanza
(5.30)
Il metodo mira a detenninare, contemporaneamente, tutte le 2n costanti

modali r Aik e i 2n poll sr • Supponendo che la funzione di risposta
all'impulso sia stata digitalizzata usando un periodo di campionamento L\t,
§ 5. 7 - Metodi MDOF 173
il generico istante di tempo si puo indicare con m flt . Siano inoltre

hm = hjk (�t), A,.=r Ajk e vr = e s, At ; la (5.29) diventa
(5.31)
Riscrivendo per esteso la (5.31) in vari istanti di tempo, ovvero con m

variabile, si ha
ho=A1V1° +�Vt +· ..+� n Vln
1 = A1Vl +�Vi+... +�" V2�
h
(5.32)
hp=A1V/ +�V{ +- .. +� n Vfn

o, anche
ho Vi° v� vtn A1
h
1 vi1 v,l
2 Vin �
:::: (5.33)
hp VP
1
V,P
2 Vfn � n
L'equazione precedente porta a secondo membro solo termini incogniti ed

non e dunque risolvibile. Si deve far ricorso al metodo di Prony, cosi
chiamato in onore del suo ideatore, l'ingegnere francese Gaspard Riche
barone di Prony, vissuto in epoca napoleonica. Si moltiplichi dunque
ciascuna delle equazioni della (5.32) per una costante Pq differente cosi da
ottenere
Poho=PoA1 V1° +Po� V2° + ...+Po� n vln
P1 1 =P1 A1V/ +P1�Vi+···+P1� nVin
h
(5.34)
Sommando le equazioni membro a membro si passa a
(5.35)
Poiche la scelta dei coefficienti pq e arbitraria, essi, pur essendo ancora

incogniti, possono essere fissati in modo tale che gli zeri del polinomio
(5.36)
coincidano con i coefficienti Vr . Da questa affermazione consegue

innanzitutto che p deve essere pari a 2n, altrimenti il polinomio (5.36) non
potrebbe avere 2n radici Vr , e anche che
(5.37)
per qualunque Vr , poiche si calcola il polinomio proprio in corrispondenza

di un suo zero. Cib fa si che tutto il secondo membro della (5.35) sia nullo e,
di conseguenza
(5.38)
Ripetendo tutto il proceclimento a partire dal punto t = Lit ( m = 1 ), si ottiene,

in modo analogo alla (5.34)
Po h1 =f30A1Vl +Po.Ai.Vi+.. ·+ f3oAi.n Vin

P1hi =P1A1Vl +/Ji.Ai.Vi+· .. + PiAi.n Vin
(5.39)
fl J.,
JJ2n'"2n+l - 2n
-J3 A u2n+l
+ J32n ..A_ u2n+l
+ · · · + J32n ..A_ u2n+l
l v1 "'2 v2 "'2n v2n
con i coefficienti /3q invariati rispetto al passaggio precedente in cui m= O.

Sommando membro a membro si ha
2n 2n 2n 2n 2n
Lftq hq+l ="IAr Lftq Vrq+l =IArV/ Lf3q Vrq (5.40)
q=O r=l q=O r=l q=O
Avendo scelto le costanti /Jq in modo tale da verificare la (5.37), anche il

secondo membro della (5.40) e nullo e quindi
(5.41)
E evidente che il meccanismo che porta alla (5.38) e alla (5.41) pub essere
ripetuto quante volte si desidera, semplicemente spostando in avanti nel
tempo ( m = 2,3, ... ) il punto da cui iniziare la lettura dei valori della risposta
h(t) . Si pub quindi scrivere il sistema di equazioni omogeneo
ho h1 hin Po 0
h1 hi hin+l Pi =
0
(5.42)
hs-1 hs hs+2n-l P2n 0
la cui soluzione fomisce, a meno di una costante moltiplicativa arbitraria, i

.
coefficienti pq Si noti che non solo non e affatto necessario far si che la
matrice sia quadrata per ottenere una soluzione alla (5.42) ma che, al
contrario, e
phi opportuno fare in modo che il sistema di equazioni sia
sovradeterminato, ovvero che la matrice contenga piu righe che colonne, piu
equazioni che incognite. La soluzione si calcola in questo caso ai minimi
quadrati, facendo affidamento su tutti i dati a disposizione e non solo su
quell strettamente necessari.
Determinati i coefficienti Pq , si passa a calcolare gli zeri del polinomio
(5.36), ovvero le costanti Vr e, di conseguenza, i poll Sr , r = l, ... ,2n,
mediante la
(5.43)
E appena il caso di ricordare che, con smorzamento proporzionale,

Sr = -(r (J)r ± i(J)r J1- (; , da cui la pulsazione naturale mr e il fattore di
smorzamento (r si ottengono mediante le espressioni
11 calcolo delle costanti modali A,. , che completa la fase di estrazione dei
parametri modali, avviene risolvendo la (5.33), ancora una volta cercando di
ottenere un sistema di equazioni sovradeterminato.
L'implementazione e lutilizzo del metodo mettono in luce alcuni problemi
non tutti facili da individuare a priori. Innanzitutto si nota che, nel caso
sottosmorzato, in via teorica si perviene a definire coppie di poll Sr
complessi coniugati, ma che il loro calcolo avviene per via numerica e si
deve pertanto arbitrariamente stabilire una soglia, una differenza minima,
superata la quale due numeri non si possono considerare coniugati. Cio
consente peraltro di eliminare a priori tutti i poll che, non avendo un
rispettivo coniugato, non trovano riscontro nella realta. fisica del problema e
che nascono da errori numerici o da imprecisioni di misura.
Una seconda osservazione conceme le climensioni delle matrici nelle
(5.33) e (5.42), per la loro struttura dette, rispettivamente, di Vandennonde
e di Hankel. Si e affermato che e opportuno awalersi di phi equazioni che

incognite ma questa richiesta, certamente corretta, si scontra con quella che
suggerisce di non utilizzare gli ulti.mi campioni della storia temporale, sui
quali e piu evidente la presenza degli errori di misura.
La terza considerazione riguarda gli effetti prodotti dalla presenza
contemporanea di modi con frequenze molto diverse. Si supponga, per
semplicita di esposizione, che il sistema in esame abbia due soli modi, uno a
frequenza alta fA e uno a frequenza molto piu bassa /8 , e che entrambi
abbiano livelli di smorzamento simili. Un possibile andamento nel tempo
delle loro risposte all'impulso e tracciato nella figura 5.18a per evidenziare
come, a parita di frequenza di campionamento, le oscillazioni dei due modi
siano definite da pochi e da molti punti rispettivamente. Nella figura 5.18b e
rappresentata invece una combinazione dei modi, comprensiva del rum.ore
di misura.
Tempo
(a)
Tempo
(b)
Figura 5.18 Effetti della presenza di modi a frequenze molto diverse
Si ipotizzi ora che l'analisi con gli esponenziali complessi sia condotta in
modo da far uso dei campioni compresi tra t = O e t = T2 . Poiche l'ampiezza
di oscillazione del secondo modo, a frequenza fA , e trascurabile rispetto a
quella del primo, dopo approssimativamente l'istante Ti, le matrici (5.33) e
(5.42) conterranno poche informazioni sul secondo modo e non potranno
che fornire, sempre che ci riescano, risultati approssimativi o errati. Lunghi
tempi di analisi non sono dunque appropriati per i modi ad alta frequenza.
Si potrebbe allora pensare di limitare l'elaborazione all'istante Ti ma in

questo caso il primo modo, a frequenza. f8, sarebbe presente nelle matrici
(5.33) e (5.42) solo con la parte iniziale di un suo ciclo, il che rende improba
l'impresa di valutare non solo lo smorzamento (una curva che continua a
crescere ha smorzamento negativo) ma anche la frequenza e l'ampiezza.
La conclusione che se ne trae e che, non essendo praticabile l'analisi
contemporanea di modi a frequenze molto diverse, e necessario operare per
bande in frequenza per far si che i modi che si vogliono estrarre siano
presenti, per il lasso di tempo T considerato, con alcuni cicli di oscillazione
ciascuno. Dal punto di vista numerico e inoltre opportuno, scendendo dalle
frequenze alte a quelle in.feriori, effettuare una decimazione, operazione che
consiste, dopo aver filtrato con un passa basso, nel selezionare un campione
ogni K ( K = 2, 3, ... ) e che consente di limitare le dimensioni delle matrici
sulle quali si opera.
Un 'ultima considerazione, all'apparenza banale, porta infine a discutere
un aspetto comune a tutti i metodi MDOF: come si sceglie l'ordine del
modello? L'ordine, per il metodo degli esponenziali complessi coincide con
2n ma, piu in generale, e un para.metro che controlla le dimensioni del
problema. La risposta alla domanda precedente e tutt'altro che ovvia. E
in.fatti altamente improbabile che dall'analisi visiva di una risposta
all'impulso si possa stabilire quanti modi essa contenga e, se anche cio
fosse possibile, non e affatto assicurato che la migliore stima dei parametri
modali si consegua utilizz.ando il numero di modi effettivamente presenti in
una certa banda in frequenza. La struttura stessa delle matrici (5.33) e
(5.42) le rende mal condizionate, cosicche piccoli errori sui termini noti,
certamente presenti a causa del rumore di misura, danno origine a errori
phi marcati sulle soluzioni, cioe su poli e autovettori. Per il metodo degli
esponenziali complessi, cosi come per ogni altra tecnica di estrazione, si fa
dunque affidamento sulla procedura che porta alla definizione del
diagramma di stabili72azione.
ll punto di partenza e l'estrazione dei parametri modali con n basso, al
limite n = 1, che consente, dopo aver eventualmente scartato le soluzioni
numericamente errate (per esempio quelle che non compaiono a coppie
complesse e coniugate), di definire N1 � n frequenze proprie con i relativi i
smorzamenti. Alcuni di questi valori saranno pertinenti a modi del sistema e ,,
altri di origine numerica (detti percio modi computazionali) ma, a questo ,,
stadio, indistinguibili dai primi. Si passa quindi a n + 1 , che fomisce
N2 s; n + 1 frequenze e smorzamenti. Alcuni modi saranno strutturali e
dovrebbero coincidere con alcuni di quelli calcolati in precedenza mentre
quelli computazionali dovrebbero essere diversi. L'ipotesi fondamentale e
che i modi computazionali, non dipendendo dalle caratteristiche fisiche del
sistema in esame ma essendo frutto soltanto della combinazione di errori
numenc1, rumore di misura ed errato ordine del modello, varino in modo

casuale con l'ordine del modello. Naturalmente la procedura va ripetuta con
n + 2 , n + 3 , ..., flno a quando non sia possibile definire, con buona
sicurezza, quali siano i modi stabili e, verosimilmente, strutturali. Si scopre
cosi a posteriori, dopo aver compiuto varie analisi di tentativo, quale sia il
numero di modi contenuti nella funzione di risposta all'impulso che si e
presa in esame.
) 0 (� 0 0 0 00 001 0 00 0 20
;a
0 0 0 00 00 0 0 0 16
8
:,.,
.....
:a
00 0 0 0 Ct; 0 0 12 e
DOO 0 0 0 0 0 0) 00 9 �
� 1Jro II 00 0 0 8 z
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I\ -
0 V v..; 0
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"I V 0
0
A-�
V
. " 43
n
Figura 5.19 Un diagramma di stabilizzazione
Per facilitare il compito all'analista, le frequenze calcolate a ogni passo, a

ogni ordine del modello, vengono solitamente rappresentate con un semplice
segno graflco, un cerchietto nella figura 5.19, sulla curva del modulo della
funzione di risposta in frequenza corrispondente alla risposta all'impulso
studiata: i modi stabili sono quelli che formano una colonna verticale in
corrispondenza dei picchi di risonanza della FRF. None pero raro il caso in
cui si palesino frequenze stabili ma lontane da picchi: in questo caso sta
all'analista compiere una scelta oculata. La scelta peraltro viene a volte
facilitata da una attenta lettura del valore di smorzamento che, per i modi
computazionali, e spesso insensatamente grande o piccolo e, quando
possibile, dalla visualizzazione della form.a modale, che assume andamenti
improbabili e tipicamente molto irregolari.
5. 7 .2 Least Square Complex Exponential Method
11 metodo degli esponenziali complessi permette, come si e descritto, di

determinare i parametri di pil:i modi facendo uso di una funzione di risposta
all'im pulso.
Si supponga per6 di poter disporre delle misure contemporanee delle
funzioni di risposta all'impulso relative a molti punti della struttura.
Ognuna di esse sara caratterizzata da una sua propria ampiezza di
oscillazione, ovverosia da particolari costanti modali, poiche punti diversi di
un sistema rispondono in modo diverso a una stessa eccitazione, ma tutte
dovranno avere gli stessi poll s, in quanta essi sono caratteristici della
struttura in esame e non del punto in cui la risposta e misurata. Su questa
osservazione si basa il metodo degli esponenziali complessi ai minimi
quadrati il quale fornisce una stima delle costanti Pq , e di conseguenza dei
poll s, , sulla base dell'analisi contemporanea di molte risposte all'impulso.
Si riscriva la (5.42) nella forma
[H]i P}= {o} (5.44)
indicando con il pedice j il fatto che la matrice [Ht e definita con i campioni
della j-esima (j = 1, ... ,J) risposta all'impulso che si intende studiare. Invece
di risolvere singolarmente le J possibili (5.44), si costruisce il sistema di
equazioni
[H1
[�1
. {p}= {o} (5.45)
in cui, evidentemente, il numero delle equazioni pu6 essere molto superiore

a quello delle incognite e, soprattutto, si valutano tutte le acquisizioni a
disposizione. L'effetto e sicuramente benefico in quanto e ovvio che, essendo
certi modi piu manifestamente presenti nelle risposte di alcuni punti della
struttura piuttosto che in altri, considerare l'insieme delle storie temporali
aumenta la probabilita di riconoscerll e identificarll tutti simultaneamente.
Daile costanti pq, e di conseguenza dei poll s,, si passa, per ogni singolo
punto di misura, al calcolo delle costanti modali tramite la (5.33).
5.7.3 Metodo dei fratti semplici
Anche il metodo dei fratti semplici, cosi come quello degli esponenziali
complessi, fornisce informazioni su pill modi contemporaneamente ma
opera su una funzione di risposta in frequenza. Concentrando l'attenzione
sulla recettanza di un sistema con smorzamento viscoso non proporzionale
si e in grado di scrivere
•
aj1c (n)= I,. r
A
jk +I,. r Aik • (5.46)
r=l in - 5r r=l in - Sr
dove, come sempre, * indica il complesso coniugato. Calcolando il minimo

comune multiplo e svolgendo i prodotti, la (5.46) si trasforma nella
bo + bi (in)+ ... + l½n-1 (m)2n-l

a-Jk (n) = (:n \2n (5.47)
ao + a1 (:n) (:n)2n-1
.u., + · · · + a2n-1 .u." + 1.uJ
nella quale i coefficien ti a

q
e b
q
(q = 0,.,. ,2n - 1 ) sono reali, proprieta loro
conferita dalla presenza di coppie di poll e costanti modali complessi e
coniugati. Indicando, come piu volte fatto, con Rm = 9t[ajk (n m )] e
Im= S[aj1c (n m )] le parti reale e immaginaria della FRF alla pulsazione

generica n m (m = l, ... ,M) e separando parte reale e immaginaria della
(5.47), si passa a
iJm (ul m )2n-l - 1 0 . . . - (in m ) n-2

2
0
]
- iRm (ID m )2n-l - {) . . .
O JI.,. 0 i(ID )2n-l .
}
m
{-R
( 5 .48}
bo b1 T (in )2n
··· b2n-2 b:zn-1 J = _ I:(ID: )2"
Dovendo determinare 4n incognite, le aq e bq , sono necessarie quantomeno

altrettante equazioni. Esse si possono pero facilmente scrivere utmzz.a.ndo M
punti della FRF, avendo cura di scegliere M � 2n
2n-1 n-2
U1 (ill1 ) -1 0 _ (illi )2
- iR1 (ill1 )2n-1 0 -!'1... 0
n-l -1 n-2
UM (i.QM )2 0 -(i.QM )2 0
2n-l 0 i(ill M )2n-l
- iRM(illM ) -JZfi-1... 0
2
- R1 (in1 ) "
- 11 (ill1 )2"
(5.49)
2n
-RM(illM )
2n
-IM(mM)
Risotto il sistema di equazioni (5.49), si ha la stima delle costanti aq e bq

dalle quail si deve risalire alle costanti modali e ai poll.
Confrontando la (5.46) e la (5.4 7) e subito chiaro che i poll Sr sono gli
zeri del polinomio a0 + a 1 (ill)+ ... + a2n-l (m)2"-1 + (ill)2" e come tali vanno
calcolati. Sempre dalluguaglianza di (5.46) e (5.47), dopo aver moltiplicato
ambo membri per (ill - ss ), si ha
Semplificando e calcolando il tutto proprio con in = ss si ottiene
2n-
A - bo + bi (ss ) + ..... + b2n -l (ss ) l (5.50)
s jk - (s5 - s1 Xss -s; ) ... (ss - s; )... (s5 - sn Xss - s�)
In pratica si deve calcolare il denominatore della (5.47) come una

produttoria dalla quale sia stato eliminato il termine (s5 - S8 ), in quanto gia.
semplificato.
La procedura descritta e semplice da implementare ma si scontra con
problemi numerici anche gravi, insiti nella definizione della matrice (5.49).
Vequazione contiene infatti pulsazioni !l i ,.,.,.Q M anche molto diverse tra
loro e, per di phi, elevate a esponenti tanto piu alti quanto maggi.ore e il
numero n di modi cercato. La combinazione di questi due fattori porta a
costruire una matrice mal condizionata e quindi a un problema di difficile
182 5 - Misure speri.mentali e identificazione
soluzione. Anche con questa tecnica di estrazione dei para.metri modali e

pertanto necessario mettere in pratica tutta una serie di controlli sulla
plausibilita dei risultati ottenuti, come ad esempio la verifica che i poll
compaiano a coppie complesse e coniugate, e ricorrere all'uso e a una buona
interpretazione del diagramma di stabilizzazione.
5.8 Ritardo di fase caratteristico

11 metodo del ritardo di Jase caratteristico ( characteristic phase lag) fu
introdotto nel 1956 da Fraeijs de Veubeke e ancora oggi, con opportune
variazioni, e alla base dei ground resonance test, prove condotte a terra in
cam.po aeronautico per determinare le frequenze proprie di velivoli o parti di
essi. Il metodo fomisce gli strumenti per capire come eccitare una struttura
dotata di smorzamento viscoso in modo tale da ottenere come risposta i
modi propri del sistema non smorzato. Si tratta quindi di una sorta di
tecnica di estrazione dei parametri modali che richiede per<) un 'accurata
scelta dell'eccitazione applicata.
Sia dato un sistema con smorzamento viscoso, eventualmente non
proporzionale, forzato da un insieme di armoniche tutte alla stessa
frequenza e tutte in fase o in controfase
[mXx}+ [cXx}+ [kXx}= {/0 }cos(nt)
e si cerchi una soluzione nella form.a {x(t)}= {A}cos(Ot-rp), dove {A} e un

vettore di numeri reali. In altre parole ci si chiede se sia ammissibile che con
un vettore reale di forze {fO} si pervenga a un vettore anch'esso reale di
spostamenti {A}, cosa generalmente non vera. Derivando e sostituendo si
ottiene
�k]- n2 [m]XA}cos(nt - rp)- n[cXA}sin(nt - rp) = {/0 }cos(nt)
che si modifica in
[k]- n2 [m ]XA)(cos(nt )cos rp + sin(nt)sin rp) (5.51)

-n[cXA)(sin(nt)cos rp- cos(nt)sinrp) = {f0 }cos(nt)
Affinche la (5.51} am.metta soluzione per qualunque istante t e necessario

che i termini in sin(nt) e cos(nt) a primo e secondo membro siano uguali,
per cui
§ 5. 8 - Ri.tardo di Jase caratteristico 183
{[k]- 0 [m J)sin<p - n[c ]cos <pXA} = {o}

2
(5.52)
{[k]-n2 [m]) cos<p+ n[c]sin<pXA}= lfo}
E pertanto possibile ottenere una soluzione nella fonna {A}cos(Ot -<p), in

cui cioe tutti gli spostamenti sono tra loro in fase o in controfase (e in
ritardo di <p rispetto all'ingresso), purche siano rispettate le (5.52). Lo studio
della prima delle (5.52) offre anche altre interessanti informazioni se la si
riscrive nella forma
(5.53)
che, essendo assegnata la pulsazione n , e un autoproblema la cui

soluzione fomisce tan<pr e {Ar} , r = 1, ... , n . Per ogni valore della pulsazione
della forzante si possono dunque calcolare n autovalori e autovettori che
soddisfano la relazione
(5.54)
ottenuta premoltiplicando la (5.53) per {Ar Y.

E pur vero che, nota la
pulsazione dell'eccitazione, e ammissibile ottenere una risposta con
spostamenti tutti in fase o controfase, ma cio avviene solo per ben
determinati valori della fase, appunto i <pr appena calcolati. E anche
possibile tracciare un diagramma delle fasi <pr che, per un sistema a tre
gradi di libera, ha l'andamento riportato nella figura 5.20. Ciascuno degli
angoli <pr e nullo per n = 0 e tende a n quando la pulsazione della forzante
tende a infmito: proprio per questo devono esistere dei valori della
pulsazione n , indicati con nr , per i quali una delle fasi 'l'r e pari a n/2 .
Questo avviene, osservando la (5.54), quando
{A r Y[k]-n�[m]XAr}= o
o anche
[k]-n�[m]XAr}= {o}
E questa l'equazione che esprime il problema agli autovalori del sistema non
smorzato e che, essendo verificata, richiede che la pulsazione n r coincida
con la pulsazione naturale (radice quadrata dell'autovalore) del sistema non
smorzato OJr e, inoltre, che il vettore {Ar} coincida con la fonna modale
(autovettore) Wr }.
Dato un sistema con smorzamento viscoso, forzato, come previsto dalle

(5.52), da {f0 }== mr [c]w,r }, non solo si riesce dunque a far in modo che la
risposta di tutti i suoi punti sia in fase ma addirittura e possibile che essa
corrisponda a una form.a modale del sistema non smorzato, proprio in
corrispondenza delle pulsazioni proprie mr .
Le conclusioni a cui si e giunti possono essere sfruttate per identificare i
modi di un sistema, per cosi dire, "direttamente", senza avvalersi dei metodi
di estrazione dei parametri modali. Supponendo di avere un modello non
smorzato del sistema si calcola per p_rima cosa una stima delle pulsazioni
proprie iiJ, e delle forme modali 1ffe,}. Ipotizzando poi una matrice di
smorzamento [c] proporzionale a quelle di massa e rigidezza di ottiene
anche una iniziale valutazione dell'insieme di forze 0 {1 }= w,
[c}w,}. La
misura del ritardo di fase ,p, alla pulsazione iiJ, difficilmente fomira
esattamente il valore desiderato a/2. Tuttavia, sulla base degli spostamenti
misurati {A,.}, si potra dare inizio a una serie di iterazioni che, variando la
composizione del vettore delle forze e la frequenza di eccitazione, porti a
registrare uno sfasamento proprio di a/2 e, di conseguenza, un autovettore
del sistema non smorzato.
180�-------�:::;::::;;;=------------
[: 90-------------------------
n [log]
Figura 5.20 Andamento delle fasi 'Pr
5.9 Metodo IFO

Il metodo NIFO (Nonlinear Identification through Feedback of the Outputs) e
stato recentemente proposto per l'identificazione di sistemi vibranti con non
linearita concentrate. Si tratta di un metodo di identificazione input output
facilmente implementabile al calcolatore, che riduce i tempi di calcolo
§ 5. 9 - Metodo NIFO 185
rispetto ad altri metodi analoghi e permette l'estensione al caso di presenza

di molte non linearita.
L'equazione del moto di un sistema a n gradi di liberta, in cui siano
presenti J non linearita localizzate, puo essere scritta nella forma seguente:
J
[mXx(t)}+ [cXx(t)}+ [kXx(t)}+ I[Ailwit)}= {f(t)} (5.55)
j=l
11 termine non lineare e espresso come somma di J componenti, ciascuna

delle quali dipende da un "vettore non lineare" {y/t)} attraverso una
.
matrice di coefficienti [Ai] Ad esempio, per un sistema con un grado di
liberta con una sola non linearita di tipo cubico, il termine non lineare che
interviene nell'equazione del moto, detta equazione di Duffing, si scrive come
(5.56)
II primo passo del NIFO consiste nel riscrivere l'equazione (5.55) nel dominio
della frequenza, calcolando la trasformata di Fourier
[B(n)Xx(n)}+ I: [Ai ]{yin)}= {F(n)}

J
(5.57)
j =l
essendo [B(n)] la matrice di rigidezza dinamica lineare. Il metodo NIFO

considera le non linearita come forze inteme di retroazione (feedback), come
si puo evidenziare riscrivendo l'equazione (5.57) nella maniera seguente
(5.58)
Premoltiplicando ambo i membri per [H(!l)] = [B(n)J- 1 , si ottiene la seguente

relazione MIMO
F(n)
{x(n)}= [H(n) H(n)A1 ... H(n)A,J - � (n) (5.59)
-Yn (n)
che rappresenta la formulazione del metodo NIFO.

II punto cruciale di questa procedura consiste nel dover far fronte al mal
condizionamento delle matrici che compaiono nell'equazione (5.59), dovuto
al rumore. Infatti le non linearita trasformano il rumore eventualmente non
correlato in rumore correlato, e questo determina la necessita di tecniche
numeriche per ridurre il mal condizionamento. Un possibile approccio al
problema consiste nel suddividere l'acquisizione sperimentale in Navg
sezioni (eventualmente con overlap), sovradeterminare il sistema riscrivendo
l'equazione finale (5.59) un numero Navg di volte e risolvere il sistema
tramite matrici pseudo-inverse calcolate per mezzo della scomposizione ai
valori singolari cui si accenna nell'appendice B. Cio permette di calcolare
contemporaneamente i parametri non lineari e le FRF della parte lineare
dell'equazione del moto.
5.9.1 Esempio numerico
Si consideri il sistema a due gradi di liberta mostrato nella figura 5.21,

eccitato da una forza agente sul secondo grado di liberta. Le rigidezze
quadratiche e cubiche, i cui parametri sono elencati nella tabella 5.1, danno
origine ai termini non lineari
Figura 5.21 Sistema a due gradi di liberta con rigidezze non lineari
Le procedure classiche H1 e H2 sono completamente inadatte alla stima

delle FRF lineari, quando il sistema ha un comportamento marcatamente
non lineare, come dimostra chiaramente la figura 5.22: si nota un notevole
spostamento del picco per il modo 1, mentre il picco del modo 2 addirittura
scompare.
§5.9 - Metodo NIFO 187
Nella figura 5.23 si confronta la stima NIFO con la vera FRF lineare: i
risultati sono buoni eccetto che nella zona della prima risonanza dove le
forze inteme non lineari sono molto correlate. Un problema simile si
riscontra nelle stime NIFO dei coefficienti dei termini non lineari, come
evidenzia la figura 5.24.
Bisogna pero osservare che l'errore nei pressi della prim.a risonanza non
costituisce un grosso problema, visto che la media spettrale delle stime dei
coefficienti e praticamente coincidente con i valori veri.
Tabella 5.1 Caratteristiche del sistema non lineare a due gradi di liberta
Masse m1 = � = 1kg
Smorzamenti c1 = c2 = 2Ns/m
Rigidezze lineari k1 = 800N/m, � = l000N/m
Rigidezze non lineari k3 = 8 x 107 N/m3, k4 = 8 x 104N/m2, ks = 108N/m3
Input random gaussiano a media nulla con rms = 3N
°
10
�- -.
::c:
5
10-
0 2 4 6 8 10 12
°
10
C"l
::c:
C"l
5
10-
0 2 4 6 8 10 12
Frequenza [Hz]
Figura 5.22 FRF stimate con H, e H2 ( ... e -) e FRF lineare esatta (__)
°
10
z
........
s
C'I
.--4
:I::
5
10-
0 2 4 6 8 10 12
°
10
z
-s 10·
........
2
C'I
4
10-
6
0 2 4Frequenza [Hz]8 10 12
Figura 5.23 FRF stimata col metodo NIFO ( ... ) e FRF Iineare vera L_)
8
x 10
.S
......... 1
('f)E!
........
z 1
('f')
�
0.5 5
10 2 4 6 8 10 12
__, 2 Ck.
C'I
........
0
�
v
.!x: -2
0c 108 2 4 6 8 10 12
;,-- 5
E!
........
z 0
-5
0 2 4 6 8 10 12
Frequenza [Hz]
Figura 5.24 $time NIFO dei coefficienti k3, le.,. e ks del sistema non lineare
§ 5.10 - Confronto tra risultati numerici e sperimentali 189
5.10 Confronto tra risultati numerici e sperimentali

Presentate alcune tecniche di identificazione, e opportuno accennare a
qualcuno dei tanti metodi che pennettono di confrontare i risultati che si
ottengono dai modelli teorici, come quelli descritti nel secondo e terzo
capitolo, con quelli che scaturiscono dall'analisi modale sperimentale,
intendendo con questa definizione l'insieme delle tecniche di misura e di
elaborazione dei segnali presentate nel quarto e quinto capitolo. I motivi per
cui i modelli possono differire sono svariati e il phi delle volte compaiono
combinati l'uno con l'altro, benche lo sperimentatore tenda ad addossare al
teorico le colpe delle discordanze e viceversa. Si cita soltanto, senza pretese
di completezza, la difficolta di ricreare in pratica le condizioni di vincolo
teoriche (per esempio un incastro) o, viceversa, di definire un modello
corrispondente alle condizioni reali (per esempio un accoppiamento con
attrito), la inadeguatezza, spesso, dei modelli di smorzamento, la quasi
impossibilita di misurare i gradi di liberta rotazionali, la discretizzazione dei
sistemi a parametri distribuiti, la discrepanza geometrica tra i punti
misurati e quelli definiti numericamente, la presenza di errori di misura e
numerici, l'utilizzo di ipotesi e semplificazioni per descrivere le proprieta
fisiche dei materiali, la natura dell'eccitazione lontana dalla sua forma
ideale, la presenza di non linearita.
5.10.1 Coefficienti MAC e MCF
Per quanta riguarda i parametri sui quali si puo basare un raffronto

numerico sperimentale innanzitutto si ossetva che il punto di partenza dei
modelli teorici, cioe le caratterlstiche inerziali, elastiche e dissipative di un
sistema, sia esso discreto o continua, coincide con il punto di arrivo,
l'estremo limite, cui si puo condurre l'analisi modale sperimentale.
Viceversa, il punto finale dell'analisi teorica, cioe la risposta nel tempo o in
frequenza del sistema, coincide con la fase iniziale del processo dell'analisi
sperimentale. In secondo luogo si rileva che il grado di sofisticazione cui puo
essere spinto il confronto e molto variabile, dipendendo non solo dagli scopi
dell'analisi ma anche dai mezzi con i quali la si vuole a:ffrontare. Si puo
and are cioe da un semplice confronto delle funzioni di risposta in frequenza
a un sofisticato aggi.omamento del modello ( model updating) teorico sulla
base dei risultati sperimentali, aggiomamento che dovrebbe essere in grado
di modificare automaticamente le caratteristiche di massa e rigidezza, phi
raramente di smorzamento, del sistema. La trattazione delle molte tecniche
di updating, peraltro in continua evoluzione, va oltre lo scopo di questo testo
e viene omessa.
I parametri che phi frequentemente sono utilizzati per paragonare i
modelli teorico e sperimentale sono senz'altro le frequenze e le forme modali
mentre, per la maggiore difficolta di ottenere stime spe:rimentali affidabili e

di ipotizzare modelli realistici, lo smorzamento e solitamente relegato in
secondo piano. Si badi che il raffronto va sempre effettuato sulla coppia
frequenza e forma modale perche non e affatto scontato che la sequenza con
cui i modi si presentano nel modello teorico coincida con quella del modello
sperimentale. Per un esempio banale si pensi alla trave di Eulero-Bemoulli
studiata nel terzo capitolo che ammette solo deformazioni flessionali e su un
piano, confrontata con la misura di una trave reale la quale, non essendo a
conoscenza della teoria di Eulero-Bemoulli, compie oscillazioni flessionali
su due piani perpendicolari oltre che oscillazioni torsionali e assiali.
11 confronto tra le forme modali puo avvenire sia su singoli punti di
misura sia, piu frequentemente, sull'intero vettore che le rappresenta e, in
questo secondo caso, il coefficiente piu utilizzato e il Modal Assurance
Criterion (MAC) definito da
2
MAC == ]wrY Wsl*l
TS (wr y {Vtr r X{VtsY ws r)
dove i pedici Te S indicano i modi teorico e sperimentale. Nel caso in cui i
modi coincidano il MAC e unitario mentre se i modi fossero completamente
differenti sarebbe pari a zero. A questi risultati si giunge anche quando i
modi, che sono sempre definiti a meno di una costante arbitraria, sono stati
scalati con criteri diversi. 11 MAC e dunque uno strumento di facile
implementazione e interpretazione: valori prossimi a uno fanno pensare che
si stiano confrontando due forme modali simili benche non identiche,
mentre valori prossimi allo zero, o realisticamente al di sotto di 0.5-0.6,
fanno sospettare che il paragone sia condotto su due modi differenti.
Dal punto di vista prati.co si procede nel seguente modo: per prima cosa
si dispongono i modi teorici e sperimentali secondo l'ord.ine fontlto dalle loro
rispettive frequenze, in qualche caso dopo aver eliminato i modi per i quali,
per motivi vari, si possa essere certi che non appartengano a entrambe le
sequenze (per esempio si eliminano i modi torsionali se si e interessati
esclusivamente ai flessionali). Si calcola poi il MAC tra ciascun modo teorico
e ciascun modo sperimentale, definendo di conseguenza una matrice
simmetrica. Se sulla diagonale principale della matrice sono presenti solo
valori prossimi allunita significa che la sequenza dei modi teorici
corrisponde a quella sperimentale e anche che le forme modali sono simili.
Se invece sono presenti valori elevati fuori dalla diagonale principale, per
esempio in posizione (i, j) , significa che alcune forme modali sono simili, la
i-esima e la j-esima, ma che non compaiono nella stessa posizione delle due
successioni. Questa situazione si verifica piu frequentemente quando due
modi hanno frequenze vicine, per cui incongruenze anche piccole tra
§ 5.10 - Confronto tra ri.sultati numerici e sperimentali 191
modello · teorico e sperimentale possono provocare un'inversi·one

. nella
success1one de1· modi. se mvece· ne11a matrice del MAC com.paion s 1
valori al di sotto del 50-60% si deve ammettere
. che le di.ffere nze tra i ;o deolli
�
sono general.izzate e il confronto va npensato .
Come si e visto il MAC opera su tutta una forma modale, m.entre puo a
volte essere utile verificare la corrispondenza di due forme modali punto per
punto, di solito per evidenziare quali siano le zone del modello ph:i critiche.
Si ricorre allora al Modal Confidence Factor (MCF), definito nel punto k dal
rapporto
MCFrs (k) = 'l'kT
'l'kS
Anche in questo caso, p1u il coefficiente e vicino all'unita migliore e la
corrispondenza dei modelli ma, a differenza dal MAC, si devono controllare
sia la parte reale sia quella immaginaria owero il modulo e la fase . Se anche
il modulo fosse prossimo a uno ma la fase superasse, indicativam.ente, i 30°
si dovrebbe sospettare di essere in presenza di qualche differenza
sostanziale. E inoltre necessario assicurarsi, prima di effettuare il calcolo
del MCF, che i modi sperimentali e teorici siano stati nonnalizzati seguendo
lo stesso criterio, per esempio fissando pari all'unita un loro elemento.
Questo semplice criterio consente anche di distinguere i modi complessi
da quelli che lo sono solo in apparenza . Si supponga ad esempio di aver
determinato sperimentalmente, in cinque punti equispaziati, il secondo
modo di una trave incastrata a un estremo e libera all'altro
W2 }=[0 0.87+0.50i 0.87+0.50i -0.87-0.50i -1.73-1.00if
Nonostante le apparenze, il modo e in effetti reale perche, dividendo ogni

elemento per 0.87+0.50i , lo si puo scrivere nella forma
Si prenda in considerazione ora il moto di ogni punto dovuto ad una

forzante armonica agente alla frequenza di risonanza del secondo modo aJ.i .
Trascurando i contributi dei modi non risonanti, si otterra l'espressione
il cui andam.ento e rappresentato nella figura 5.25 al variare dell'angolo

m.it: tutti i punti si muovono tra loro in fase e raggiungono
contemporaneamente le ampiezze massime e minime di oscillazione,
passando anche per lo zero nello stesso istante. Compare un punto, il nodo
del secondo modo, che in qualunque istante di tempo ha ampiezza di

oscillazione nulla.
2 .-------------,-------,------� (1)2t=-15 Q)
t=l80
0
°
°
-� Ci)2t=120
°
2t=-6 0
°
(I)
2 =30
°
(0 t
-20L..------.l..-------.i...-------------=-t�
2 3 Posizione � 2t=Oo
(1)
Figura 5.25 Rappresentazione di un modo reale
La fonna modale
W2 }=[0 1.00 0.87+0.S0 i -0.87+0.S0 i -1.73+1.00 iY
sempre relativa alla stessa mensola, e invece complessa perche non e

possibile far si che tutti gli spostamenti siano in fase o in controfase. Per
evidenziare il moto che si instaura alla pulsazione del secondo modo, e
opportuno scrivere il vettore {v,2 } nella form.a seguente, che fomisce modulo
e fase di ogni suo elemento
w2 }= [(0,0 ) (1.0,0 ) (1.0,30 ° ) (1.0,150 ° )

° °
(2.o,1so 0 )f
Con questa notazione e facile verificare che, sempre trascurando i contributi

dei modi non risonanti, la legge del moto diventa
{x(t)}= [o cos(toit) cos(mit + 30 °} cos(mit + 1.50 °) 2 cos(mit + 150 °}f
La rappresentazione di {x(t}} al variare dell'angolo alit e riportata nella

figura 5.26. II moto della trave e ovviamente sempre descritto da una
funzione reale ma risulta evidente che i punti non raggiungono piu i
massimi e i minimi del11oscillazione contemporaneamente e quindi non e piu
possibile definire un nodo del modo. Per dovere di cronaca si annota che
pero i modi delle strutture solo raramente mostrano angoli di fase tanto
grandi (±30 ° ) quanto quello rappresentato nella figura 5.26, tanto e vero
che a volte, nell'identi.ficazione, i modi siffatti vengono ritenuti di orig.i.ne
numerica e scartati proprio perche hanno una parte immaginaria

particolarmente accentuata.
2r---------r--------..----------,.---------,
ru2t=l80°
{x(t)l
+
co t•0 ° e 60°
2 '------..1-------'----------L------ � 2 o
•o 1 2 3 Posizione 4 w2t...3o
Figura 5.26 Rappresentazione di un modo complesso
Numerosi altri metodi di correlazione tra modelli numerici e sperimentali

sono stati e sono continuamente proposti ma, vista al natura didattica di
questo testo, non sono neppure menzionati.
5.10.2 Tecniche di condensazione ed espansione
Qualunque parametro che confronti la somiglianza tra due forme modali

richiede che esse abbiano la stessa dimensione, cioe che i vettori che le
definiscono abbiano lo stesso numero di elementi. Questa necessita non e
sempre automaticamente soddisfatta in quanta il numero di gradi di liberta
che si misura e indipendente, e in genere molto minore, dal numero di gradi
di liberta che vengono chiamati in causa dal modello teorico -si pensi ad
esempio alle dimensioni che puo assumere un modello agli elementi finiti o
agli infiniti gradi di libera di un modello continuo. Risu.lta allora necessario
adottare tecniche di condensazione che riducano il numero di gradi di
liberta o di espansione che, viceversa, lo incrementino. Anche per quanta
riguarda le tecniche di espansione e condensazione non si intende proporre
una panoramica esaustiva, quanto piuttosto fomirne i rudim.enti,
individuare le basi su.lle quali sono costruite. Sono proposti solo due metodi:
il primo, detto condensazione statica, si basa sulla elaborazione delle
matrici di massa e rigidezza, mentre il secondo, detto SEREP, manipola la
matrice modale.
La phi diffusa tra le tecniche di riduzione, quella statica o di Guyan,
prende avvio dal classico problema agli autovalori n x n
(5.61)
Si immagini di riordinare gli elementi del vettore {A} in modo da portare

nelle prime m posizioni i gradi di liberta che si considerano i principali
(mastery e nelle successive s =n-m posizioni i gradi di liberta secondari
(slave). Anche le matrici [m] e [k] vanno riordinate per dare
o, in breve
nelle quali i pedici indicano il numero di righe e colonne delle matrici.

Dall\tltima equazione si determina {As }= -[Dss f 1 [Dsm]{Am} (valida purche
non si applichino forze sui gradi di liberta secondari) che consente di
scrivere
(5.62)
nella quale [Imm] e la matrice identita m x m e [P] e la matrice di proiezione

o di condensazione o di trasfonnazione. Sostituendo la (5.62) nella (5.61) e
premoltiplicando per [Pf si ha
[Pf [k][PKAm}= m2 [Pf [m][PKAm}

ovvero
[kc KAm}= m2 [mc KAm}
dove [me ] e [k c ] sono le matrici di massa e rigidezza condensate, di

dimensioni m x m molto minori delle matrici originali ( m << n ). Nella
definizione della matrice di trasformazione compare pero il termine incognito
m2 cosicche nella riduzione di Guyan (statica) si suppone che il termine
inerziale m2 [m] sia sempre trascurabile rispetto a quello elastico [k], da cui
Poiche i termini inerziali crescono evidentemente con 2

(J) non desta stupore
che la riduzione di Guyan sia adatta a studiare solo i modi a bassa

frequenza e che siano di conseguenza state sviluppate numerose migliorie
che consentono di incrementare il numero di modi correttamente 8.l'laJizzati,
pur sempre basandosi sulla suddivisione del vettore {A} in gradi di liberta
master e slave.
Una tecnica di riduzione che invece tiene canto della dinamica del
sistema e il System Equivalent Reduction Expansion Process (SEREP).
Si supponga di aver determinato dalla (5.61) i primi (pochi) r autovalori e
autovettori e di aver definito la matrice modale ["P], n x r . E la situazione
tipica dell'analisi con gli elementi finiti in cui il numero di gradi di liberta n e
di gran lunga superiore al numero di modi r di cui si puo o si vuol tener
con to. La trasformazione modale {x(t)} = ["P XTJ(t)} si potra scrivere, seguendo
la logica della separazione dei gradi di liberta in master e slave, nella forma
(5.63)
in cui l'apice + indica la matrice pseudo-inversa. Naturalmente anche

applicando questa trasformazione di coordinate si giunge a un
autoproblema di dimensioni ridotte, m x m , nella forma
come per la condensazione di Guyan. In questo cas.o pero tale modello

ridotto fornisce esattamente le stesse frequenze e le stesse forme modali di
interesse rispetto al sistema completo. La definizione della matrice [Pb
fornisce anche il mezzo per compiere l'espansione dei modi: sostituendo
nella (5.63) le forme modali sperimentali determinate sui gradi di liberta
master, esse si possono espandere per ottenere informazioni su tutti i gradi
di liberta. Si osservi anche che il numero di modi r che si calcolano
inizialmente e inclipendente dal numero di gradi di liberta master m:
scegliendo m > r si possono cosi studiare, sulle matrici condensate e molto
piu piccole di quelle iniziali, anche modi a frequenze piu alte di quelle
iniziali.
Come si puo immaginare il passaggio dalla teoria alla pratica non e indolore
e il calcolo delle matrici di condensazione deve essere svolto con grande
accuratezza per evitare errori di natura numerica, come testimonia il fatto
che le tecniche stesse vengono continuamente aggi.omate per migliorame le
prestazioni e l'efficienza numerica. Anche la scelta tra gradi di liberta master
e slave e tutt'altro che banale e non e
possibile impostarla solo sulla
necessita di ridurre il modello di calcolo ai gradi di liberta misurati: a puro
titolo di esempio si rileva come possa essere molto sconveniente nella
riduzione statica scegliere i gradi di liberta principali senza rispettare le
eventuali simmetrie della struttura in esame. Come spesso succede,
l'esperienza e il buon senso sono fondamentali per conseguire risultati utili
e affidabili.
Appendice A
Sistemi non conservativi generici
A.1 Definizione del problema

Sia dato un sistema a n gradi di liberta nella forma
[mXq}+ ([c]+ [g]){q}+ ([k]+ [h]){q}= {Q} (A.1)
in cui {q} e Q} indicano, rispettivamente, le coordinate inclipendenti e le

{
forze esterne e in cui matrici rispettano le seguenti conclizioni
[m]e � nxn
e [m]= [mf
[c]e� nxn e [c] = [cf
[k]e � nxn e [k] = [kY
[g]e � nxn e [g] = -fgf => gii = 0, i=l, ... ,n
[h]e � nxn
e [h]= -[hf => �i = 0 , i= 1, ... , n
[m], [c] e [k] sono cioe simmetriche mentre [g] e [h] sono antisimmetriche
( skew symmetric); [g] si dice matrice giroscopica e [h] circolatoria.
Premoltiplicando la (A.1) per [mJ- 1 e introducendo il vettore di stato
{x} = kqf {qf r si ottiene
[o] [1] [o] Q}

{x. [-[mJ- [k]+ [h] - [mJ- Qc]+ [g] {x [mJ1 ]{
}= 1 1 ] }+ [
197
198 A - Sistemi non c.onseruatiui generici
ovvero
{x}= [AXx}+ [BXQ} (A.2)
dove la matrice [A]E 9t 2nx2n non e simmetrica e non risulta possibile

risolvere il problema del calcolo della risposta come illustrato nel capitolo 2.
A.2 Autoproblema
Si consideri dunque l'equazione omogenea associata alla (A.2), {x}= [ARx},
la cui soluzione nella forma {x(t)}= {x0 }est porta all'autoproblema
(A.3)
La soluzione della (A.3) fornisce 2n autovalori e autovettori per 1 quali

requazione precedente e un'identita (r = l, ... ,2n)
(A.4)
ma che da soli, non essendo [A] simmetrica, non permettono di

disaccoppiare le equazioni del moto. Ricordando che per qualunque matrice
[U] si ha det([U]) = det([Uf) , si osserva che
det([A]- s[J]) = det(([A]- s[J]f) = det([Af - s[J])
e quindi [A] e [Af hanno gli stessi autovalori Sr. lndicando con {yr } gli
autovalori di [Af si ha
(A.5)
da cui
(A.6)
L'equazione (A. 5) si dice autoproblema aggi.unto ( adjoint eigenvalue problem)

e i vettori {yr } sono gli autouettori aggi.unti agli autovettori {xr }; se la
matrice [A) fosse simmetrica il problema si direbbe autoaggi.unto.
Osservando le equazioni (A.4) e (A.6) si capisce anche perche gli {xr }
sono detti autovettori destri e gli {yr } sinistri.
§A.3 - Proprietii di ortogonalita 199
A.3 Proprieta di ortogonalita

Siano Sr e s5 due autovalori distinti e si considerino le identita
(A.7)
Premoltiplicando la prim.a equazione per l'autovettore sinistro trasposto,

post moltiplicando la seconda per il destro e sottraendo si ha
(A.8)
da cui
(A.9)
Gli autovettori destri e sinistri di una matrice reale non simmetrica sono
dunque biortogonali. Premoltiplicando la prim.a delle (A.7) per {ys f si
ottiene anche
(A.10)
Gli autovettori destri e sinistri sono biortogonali rispetto alla matrice [A].
Nel caso in cui invece r = s, si ha sr = S5 e, dalla (A.8)
(A.11)
e si puo fare in modo che questo prodotto sia unitario. Riassumendo, per
r, s = l, ... ,2n
(A.12)
con Ors delta di Kronecker ( ors = 1 se r = s , ors = 0 se r :# s).

Le espressioni (A.12) possono essere ulteriormente riscritte nella forma
[YY[x]= [I] e [YY[A][X]=[A] (A.13)

con
200 A - Sistemi non conseruativi generici
0
0
Dalla prima delle (A.13) risulta che [Y)f = [XJ- 1 e dunque, dalla seconda
delle (A.13)
[XJ 1 [A][X]= [A]
Questa espressione e una trasformazione di similitudine della matrice [A]: le
matrici [A] e [A] si dicono simili.
Dati gli autovettori destri e sinistri, e possibile scrivere un qualunque
vettore {v} come una loro combinazione lineare
2n 2n
{v}= Lar {xr }= Lbr {yr } (A.14)
r=l r=l
in cui le costanti ar e br si calcolano moltiplicando la prima somma per

{ys Y e per {ys Y[A], la seconda per {xs } e per {x s Y[A]. Sulla base delle
T
proprieta di biortogonalita si ottengono le (A.15) che, con la (A.14),

costituiscono il teorema di espansione duale
(A.15)
A.4 Calcolo della risposta libera

Sulla base di quanto dimostrato, si puo procedere al calcolo della risposta
libera o, in altri termini, dell'integrale generale dell'omogenea associata alla
(A.2) che ha la form.a
2n
{x(t)}= Lcr {xr }e s, t (A.16)
r=l
dove le Cr sono costanti da determinare in funzione delle condizioni iniziali

{x(t = O)} = {x0 }. Premoltiplicando la (A.16) per {ys Y e valutando il tutto in
§A.5 - Calcolo della rispostaforzata 201
t = 0 si ottiene facilmente C5 = {ys f {x0 } ( s = 1,... ;i,n) da cui
{xr }{yr Y {x0}e s'

2n
{x(t)}= L
r=l
t
(A .17)
In modo equivalente alla (A.16) si potrebbe scrivere {x(t)} = [X] e [A} {c} che,
premoltiplicata per [Y Y e calcolata in t = 0 da
{x(t)} = [x] e (A]t [Y Y {x0} (A.18)
Si ricorda che la matrice esponenziale si puo esprimere con la serie
t2 t3
e [A]t =[I]+t[A]+-[Af +-[A)3 + ...
21 31
A.5 Calcolo della risposta forzata

Sempre utj]jzvmdo il teorema di espansione nella forma {x(t)}= [X K11(t)},
l'equazione (A.2) premoltiplicata per [Y Y diventa
f
[YY [xKr;}= [Y) [A] [xK11}+ [YY[BKQ}
ovvero
{Ti}= [AK11}+ {F} (A.19)
che rappresenta un sistema di 2n equazioni differenziali del primo ordine

disaccoppiate. La soluzione di ciascuna di esse, tenendo conto della
presenza di condizioni iniziali non nulle, e
1Jr(t)=1Jro es,t+ fFr(t')e s,(t-i-) dt' (A.20)
in cui le costanti 1Jro , ( s = 1, ... ,2n ), sono calcolate in funzione delle

condizioni iniziali {x(t = O)}= {x0 } con l'espressione {TJ(t = O)}= [XJ- 1 {x(t = O)}
ovvero, come indicato dalla prima delle (A.13)
202 A - Sistemi non conservativi generici
{ '1110 } (A.21)
foo}= : = [Yf {xo}
'112n 0
A.6 Calcolo della risposta in frequenza

L'espressione (A.20) consente di calcolare la risposta a qualunque tipo di
forzante ma e opportuno studiare in particolare la risposta alla forzante
armonica. Si intende cioe evidenziare come la funzione di risposta in
frequenza si possa esplicitare facendo uso della matrice degli autovalori [A]
e delle matrici degli autovettori [x] e [Y], in modo analogo a quanto avviene
per i sistemi con matrici simmetriche. Se si suppone dunque {O} = {00 }e int ,
l'integrale particolare della (A.2) assume la forma {x} = {X0 }e i.Ot e, sempre
dalla (A.2)
Con l'utilizzo del teorema dell'espansione {X0 }= [XX'IJo} e premoltiplicando

per [Y f , si passa al sistema di equazioni disaccoppiate
(A.22)
da cui
LbrmOmo
'/Jro
m=l
= u"
:n (A.23)
- Sr
dove con Omo si intende l'ampiezza della forzante m-esima e r = 1, ... ,2n.
Dalla definizione di funzione di risposta in frequenza, nella forma di
recettanza, data da Hik (O.)= X10 /0ko con Omo = 0, 'vm-#. k si passa
finalmen te alla
(A.24)
in cui il termine brk e il risultato del prodotto tra la r-esima riga della
matrice [Yf e la k-esima colonna della matrice [B], cioe brk = {yr Y {B k }.
Appendice B
Sistemi lineari di equazioni algebriche
8.1 Definizione del problema

Si intende con questa appendice fomire un breve riassunto di come si possa
risolvere per via numerica un sistema lineare di equazioni algebriche. Non si
ha ovviamente la pretesa di descrivere, neppure sommariamente, gli
algoritmi che consentono l'effettiva soluzione del problema ma, phi
modestamente, ricordarne le modalita d'uso. Si consideri un sistema di
equazioni lineari nella forma
[AXx}= {b} (B.1)
con {x}e 9{ nxl , {b}e 9{ mx1 e, ovviamente, [A]e 9{ mxn .

Nel caso in cui m coincida con n sono presenti tante equazioni quante
incognite e, se la matrice quadrata [A] e a rango pieno, il sistema ha,
almeno formalmente, soluzione
{x}= [Af {b}
1
(B.2)
dove [Af 1 indica la matrice inversa. Naturalmente l'algoritmo che risolve la

(B.1) non calcola effettivamente l'inversa della matrice [A] ma, per quanto
puo essere di interesse in questo ambito, e sufficiente essere a conoscenza
del fatto che la (B.2) e una soluzione.
Molto spesso pero capita di dover risolvere un sistema in cui il numero di
equazioni non e pari a quello delle incognite e anzi, quando possibile, si
cerca di far in modo che sia m > n, cioe che il sistema sia sovradeterminato.
Quando risulta m :1:- n , non e phi realizzabile l'inversione della matrice e si
203
204 B - Sistemi lineari di equazioni algebriche
deve invece calcolare la matrice pseudo-inversa [A]+ come di seguito

spiegato.
8.2 Calcolo della pseudo-inversa: m>n

Se rango(A) = n e si premoltiplica la (B.1) per la trasposta di [A],
[AY[AKx}= [AY {b}
la matrice risultante [Af[A]e 9t nxn e invertibile e quindi e lecito scrivere la

soluzione {x} nella forma
1
{x}= ([Af[A]f [AY {b}= [A]+ {b}
II prodotto ([Af[A]f
1
[Af e la matrice pseudo-inversa di [A].
8.3 Calcolo della pseudo-inversa: m<n.

Se rango(A) = m, si introduce un nuovo vettore {y} definito da
{x}= [Af{y}
Sostituendo nella (B.1) si ha
[A][AY {y}= {b}
La matrice risultante [A][AY e 9t mxm e invertibile e quindi e lecito scrivere la

soluzione {y} nella forma
{y}= ([A][AY {b}f 1
da cui si ha
1
{x}= [Af([A][Af f {b}= [A}+{b}
11 prodotto [Af([A][Af f e la matrice pseudo-inversa di [A].

1
Si noti che nei due casi appena descritti si deve procedere in modi
leggermente diversi per fare in modo di ottenere sempre una matrice
quadrata ( n x n o m x m ) a rango pieno.
§ B. 4 - Calcolo della SVD 205
8.4 Calcolo della SVD

SVD e l'acronimo di Singular Value Decomposition, in italiano scomposizione
ai ualori singolari, tecnica di calcolo molto robusta, affidabile e largamente
diffusa. Data una matrice [A]e 9t mxn e possibile scomporla in
[A]= [u] [s] [vf (B.3)
con [u]e 9tmxm , [s]e 9t mxn , [v]e 9tnxn e [vf =[vJ- 1 , [uY =[uJ- 1 . 1..e matrici
[v] e [u] sono cioe ortogonali e si ha, se m > n , la [s] nella fonna
C11 0 0
0 C12 0
0 0 0
[S]= (B.4)
0 0 0 O'n
0
0 0 0
Gli elementi sulla diagonale principale sono i ualori singolari di [A] e

possono essere disposti in ordine decrescente con u1 � u2 � ... un � 0.
Sostituendo la (B.3) nella (B.1) e sfruttando l'ortogonalita della [u] si ottiene
[s] [vY {x}= [uf {b} (B.S)
Con le sostituzioni {y}= [vf {x} e {c}= [uf {b} la (B.S) diventa
[s]{y}= {c}
da cui, sfruttando la struttura della [s]
(B.6)
O=c m
206 B - Sistemi lineari di equazioni algebriche
Le prime n righe della (B.6) permettono di calcolare le incognite {y} mentre

le successive m - n forniscono un utile parametro di controllo sulla bonta
della soluzione: se infatti i coefficienti Cn+I>···,cm sono diversi da zero
significa che l'equazione (B.1) non ammette soluzione esatta e cio che si
ottiene dalla SVD e una approssimazione. Dal vettore {y} e infine facile
ottenere l'incognita desiderata {x} con la moltiplicazione
{x}= [v]{y} (B.7)
E opportuno evidenziare che in tutto il procedimento non e mai necessario

ricorrere a una vera inversione di matrice, procedura numericamente da
evitare e qui sostituita da una phi veloce e sicura trasposizione.
Altra caratteristica positiva della SVD e la facolta di poter, in un certo
senso, limitare gli inconvenienti legati al numero di condizionamento della
matrice [A]. Tale numero assume un valore tanto pill grande quanta phi la
matrice e vicina, numericamente, a1la singolarita ovvero quanta piu il
sistema di equazioni non ammette soluzione; in altre parole, un numero di
condizionamento elevato fa si che piccoli errori presenti sul vettore dei
termini noti {b} diano origine a errori molto piu marcati sulla soluzione {x}.
Poiche il numero di condizionamento si calcola come rapporto tra il valore
singolare piu grande e quello piu piccolo, sarebbe opportuno che an non
fosse prossimo allo zero. Si e pertanto soliti forzare la soluzione della (B.6)
imponendo che tutti i valori singolari al di sotto di una certa soglia siano
nulli. Supponendo che ak (k � n) sia !ultimo valore singolare ammissibile,
il nu.mero di condizionamento diventa a1 / ak ed e pertanto a discrezione
dell'utente. Si impone poi che tutte le soluzioni Yk+l' Yk.+2, • • • , Yn siano nulle
e si calcola {x} con la (B.7). L'idea che sta alla base di questa procedura e
che i valori singolari piccoli esaltino gli errori presenti sui coefficienti {c}, a
loro volta dipendenti dagli errori sulle {b}, e che sia opportuno eliminare il
loro contributo alla soluzione. E chiaro d'altra parte che non sarebbe saggi.o
scartare troppi valori singolari perche si rischierebbe di rimuovere
informazioni indispensabili alla corretta soluzione del sistema di equazioni.
Per fissare la soglia minima si fa solitamente ricorso a un diagram.ma che
riporta i valori singolari ai in funzione del loro numero d'ordine i come in
figura B. l. Nella piu rosea delle ipotesi tale diagram.ma assume l'andamento
della figura B. la, dal quale risulta che tutti i valori singolari oltre, circa, il
dodicesimo si devono eliminare. Purtroppo e piu frequente invece la
condizione della figura B.1 b che non presenta un "ginocchio" evidente e che
lascia adito a interpretazioni soggettive. L'esperienza insegna pero che
§ B. 4 - Calcolo della SVD 207
numeri di condizionamento dell'ordine delle centinaia sono solitamente

accettabili anche se poi, come sottolineato, la bonta della soluzione dipende
anche dagli errori sul tennine noto.
II prezzo per usufruire dei benefici della SVD si paga in termini di tempo
di calcolo quando si scompone la matrice [A], tempo che puo essere anche
insopportabilmente lungo.
11 caso m < n e meno frequente e, benche non venga esposto per esteso, e
del tutto analogo a quello appena descritto .
.;"r------------
.s�
·i::
0
akf------------�-------------
(a)
1 k Numero i 25
(b)
1 Numero i 25
Figura B.1 Diagramma dei valori singolari
Bibliografia
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the parameters of a non-linear structural dynamic model through
feedback, Mechanical Systems and Signal Processing 14(4), pagg.
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Analysis, Research Studies Press, Taunton, England, 1997.
[12] MEIROVITCH L., Elements of Vibration Analysis, McGraw-Hill, New
York, 1986, 2a edizione.
209
210 Bibliograjic.i
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New Jersey, 1997.
[14] O'CALLAHAN J., AVITABILE P., RIEMER R., System Equivalent Reduction
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University Press, Cambridge, England, 1989.
[16] VATTA F., MALVAN0 R., Dinamica delle macchine, Levrotto & Bella,
Torino, 1993.
FASANA A., MARCHESIELLO S ., Meccanica delle vibrazioni, CLUT, 2006
ERRATA CORRIGE
p.4, §. 1.2.2
p. 10, fig. 1.5 In ordinate: A In ordinate: A/(J0 /k)

p. 23,eq. (1.58) e/2 e/2
. . . fxdt . . . ... k fxdt . . .
-e/2 -e/2
p. 35, eq. (2.25)
m/jr + ...
p.47,al centro
p. 57,eq. (2.83)
a
p. 82, 2 riga . . . per qualsiasi condizioni ... ... per qualsiasi condizione ...
p. 88, eq. (3.88)
p. 117,eq. (456)
p. 125, ultima riga . . . nel paragrafi ... ... nei paragrafi ...
p. 135, al fondo . . . pari a un terzo di quello effettivo. ... pari al triplo di quello effettivo .
p. 180,eq. (5.48) ... -1 0 ···] I

[
... 0 -1 ... [::: � _og :::]
p.181,eq.(5.49) -1 0
0 -1
-1 0
0 -1
p. 186, eq. (5.60) ... (x� -xn
-\�
11

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A. FASANA • S.

1 Sistemi a un grado di liberta 1

2 Sistemi a molti gradi di llberti 29

Sistemi con smorzamento viscoso proporzionale .......................... 46

3 Sistemi a parametri distribuiti 65

4 Anallsi dei segnali 101

4.3.3 Trasformata della costante ........................................... 108

5 Misure sperimentall e identiflcazione 145

5.10 Confronto tra risultati numerici e sperimentali .......................... 189

A Sistemi DOD coDservativi generici 197

B Sistemi Uneari di equazioni algebriche 203

Sistemi a un grado di liberta

1.2 Risposta libera

Figura 1.1 Sistema a un grado di liberta

Si indica con x(t), spesso in seguito semplicemente con x, lo spostamento

Si ha cioe un'equazione differenziale del secondo ordine, lineare, a

dove A es sono due costanti, eventualmente complesse. Derivando la (1.2) e

A(ms 2 +cs+k)=o (1.3)

Per evitare la soluzione banale, che consiste nell'imporre A = O e c10e

Da un'equazione differenziale del secondo ordine si passa dunque a una

e la soluzione della ( 1.1) e

nella quale le costanti A1 e � si determinano imponendo due condizioni

L'evoluzione nel tempo dello spostamento x espresso dalla (1.6) varia di

1.2.1 Sistema sovrasmorzato

La soluzione del sistema fornisce le due incognite A1 e A2

L'andamento della soluzione sovrasmorzata e tracciato nella figura 1.2.

1.2.2 Sistema criticamente smorzato

Poiche gli zeri sono coincidenti ( s1 = s2 � ), la soluzione e

Imponendo le condizioni iniziali x0 e v0 si calcolano le costanti

L'andamento della soluzione criticamente smorzata e rappresentato nella

1.2.3 Sistema sottosmorzato

Applicando le formule di Eulero, dalla (1.13} si passa a

Derivando nel tempo e imponendo le condizioni iniziali, x0 e v0, si ottiene

ovvero che A1 e � siano costanti complesse coniugate, cosi come lo sono le

insieme con la (1.14) e la (1.16) porta poi alla

Nella (1.19} il termine tra parentesi rappresenta una oscillazione armonica

si e soliti parlare, benche impropriamente, di una oscillazione armonica con

dove A = �a 2 + b 2 e tga = a/b , con a detto angolo di Jase o anche Jase.

Si ricorda che, per tutti i moti armonici, la pulsazione m e legata alla

Figura 1.2 Risposta libera sovrasmorzata (linea tratteggiata), criticamente smorzata

1.3 Risposta al gradino

e, per ipotesi, le condizioni iniziali sono x(t = 0) = x0 = 0 e x(t = 0) = u0 = 0 .

Figura 1.3 Funzione gradino

11 calcolo dell'integrale particolare e immediato quando si osserva che i1

lmponendo le condizioni iniziali

la soluzione della (1.23), detta risposta al gradino, e

Figura 1.4 Risposta al gradino

1.4 Risposta alla forzante armonica

l(t) = lo cos{.Qt) = 9t(r0 e mt )

in cui si indicano con 9t e 3, rispettivamente, la parte reale e la parte

mx+ ex+ kx = fo eint (1.30)

il cui integrale particolare e

con Xcostante complessa. Derivando la (1.31) e sostituendo nella (1.30) si

I1 numero X puo anche essere espresso in funzione del suo modulo A e

Se dunque l'ingresso fosse nella forma fo cos(nt), l'uscita sarebbe

E importante rilevare che la fase rp e sempre negativa, il che implica che la

in cui la fase tJ varia tra O e 7t e, ovviamente, tJ = - (fJ. Si useranno nel

anche quando la fase cade in un intomo di qualche grado (indicativamente

dove con Q(O) si indica il fattore di ampli.ficazione, o gu.adagno, del sistema.

Figura 1.6 Diagramma di Bode del sistema con smorzamento viscose

Figura 1.8 Diagramma di Nyquist del sistema con smorzamento vlscoso

Le espressioni finora trovate e, di conseguenza, i grafici tracciati indicano

x(t)= fo cos(Ot)+acos(a> t)+bsin(mnt) (1.39)