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Sean x1(t) y x2(t) los desplazamientos lineales del sistema mostrado en la figura 1
(o angulares de ser el caso de un sistema vibratorio giratorio).
; ;
− − − − − −
⇒ − − (1)
− − − − −
⇒ − − (2)
En forma matricial, las ecuaciones (1) y (2) quedan expresadas del siguiente modo:
! − −
" − # " #
! −
0 0 − 0
$0 0 &' ( $− − &' (
0 0 0 −
− 0 −
$− − &' ( ' 0 (
0 − 0
Figura 8
∑ * +* , ⇒ − - , - − . - , −- , - − /-, +* , (3)
Figura 9 Figura 10
∑ 0 +0 , ⇒ − . - , −- , - − - , - − /-, +0 , (4)
19 3 − 56 3 4 5 6 7683 !
12 ! 3 6 76 − 56 3 !
: ; : 5
; " #
! 19 3 56 5 6 76 3 !
Siendo:
12 ! 6 76 − 56
: 5
;
! 19 56 5 6 76
;
Cinemática:
< =
− < −< =
Siendo:
D = # de ecuaciones definidoras: 4
E = # de ecuaciones de ligadura o
acoplamiento: 2
⇒ GL = D – E = K = 2
TRABAJO VIRTUAL
>? AB
@ A?B. DE ? E ?F EF ?G EG H E FEF GEG I (I)
Siendo x, y, z funciones de posición generalizadas, tales que:
J , J , J ; … … JN
< J , J , J ; … … JN
O J , J , J ; … … JN
Así, las variaciones virtuales infinitesimales en función de la variación de q1, q2, q3,
……. qk, son:
RQ RV RW
PQ RSX
PJ ; PV RSX
PJ ; PW RSX
PJ
W RS Z PJ
RQ RV RW RQ RV RW
Y Q Y < O Z PJ (II)
[\\\\\\\\]\\\\\\\\^
RSX V RS RSX RSX RSX
En (*):
X X
_`abacd fg hB fi`ajkg gl
fgmnlaoapqgjkd rq`kial sSX
RQ RV RW
Llamemos: t Q RS V RS W RS FUERZA GENERALIZADA
X X X
Siendo: Q1∂q1 el trabajo virtual efectuado por las fuerzas reales que se ejercen sobre
el sistema.
u RQ RQ u RQ w y w y w
Y Z Y Z ⇒ Y Z− Y Z
uv RSX RSX uv RSX wx y wx y wx
uQ RQ RQ RQ
J J J
uv RSX RSz RS{
Asimismo:
} ~ } }
• €−
}J ~ }J }J
RQ R Qz RQ R Qz
⇒ RSX RSX
Y Z ∧ RSX RSX
Y Z
RQ u R Qz R Qz
⇒ RSX uv RSX
" Y Z# − RS Y Z
X
y w‡ w‡
Expresión análoga:
†ˆ • €−
y wxˆ wxˆ
Si las fuerzas actuantes sobre m son conservativas, entonces dará lugar a una
función V (potencial), y la fuerza generalizada será de la forma:
}‰
t −
}JŠ
L = T – V = FUNCIÓN DE LAGRANGE
Quedando:
y w‹ w‹ wŒ
Y Z− !
y wxˆ wxˆ wxˆ
(III) i = 1, 2, 3,…., k, y:
Ž Ž
~ }•U }•U
• tU •• • €− „
~ }J }J
U• U•
Como puede apreciarse, las ecuaciones de Lagrange proporcionan un método muy
útil para obtener las ecuaciones diferenciales del movimiento expresadas según las
coordenadas independientes del problema, sin más que derivar la energía cinética
escrita en función de sistemas con múltiples grados de libertad.
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