CH02

CH02 MECANISMES PLANS A QUATRE

BARRES ARTICULEES

INTRODUCTION

RAPPEL SUR LA NOTION DE MECANISMES PLANS

On a vu précédemment qu'en absence de toute condition générale

supplémentaire imposée au mouvement des chaînons d'un
mécanisme, la mobilité de ce dernier peut être déterminé par la formule
structurale suivante:

M 0 = 6(n − 1) − 5 P5 − 4 P4 − 3P3 − 2 P2 − P1 (1)

Encore faut-il souligner que ces conditions, générales pour les

mécanismes dans leur ensemble, peuvent être assez variées. On peut
exiger par exemple que, dans un mécanisme ne comprenant que des
couples de rotation de la classe (5), les axes de tous ces couples
soient parallèles, qu'ils concourent en un point, etc... Il se trouve que
de telles exigences supplémentaires modifient sensiblement la nature
du mouvement du mécanisme considéré, ce qui a comme résultat le
changement de l'aspect de la formule structurale.

Supposons, par exemple, que tous les axes de tous les couples d'un
mécanisme constitué par des couples cinématiques de rotation de
classe l soient parallèles (fig1.2). Prenons un système de coordonnées
fixe (oxyz) de façon que la direction de l'axe (ox) coïncide avec celle
des axes des couples et que les axes oy et oz se situent dans un plan
perpendiculaire aux axes des couples. On voit alors que les points
des chaînons du mécanisme ABCD se dé lacent dan des parallèles à
un plan fixe commun (S) contenant les axes (oy) et (oz), on aura un
mécanisme dit: mécanisme plan, c'est à dire un mécanisme dont les
points des chaînons décrivent des trajectoires situées dans des plans
parallèles ou confondus.

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 fig1. 2 - pour Rappel de la Configuration Structurale du Mécanisme Plan

EXISTENCE DU QUADRILATERE
QUADRILATERE ARTICULE PLAN
PLAN

Considérons maintenant les restrictions générales imposées aux

mouvements de tous les chaînons du mécanisme décrit par la figure
1.2a, par la condition du parallélisme des axes de tous les couples
cinématiques. Les chaînons du mécanisme ne peuvent pas tourner
autour de différents axes (oy) et (oz) ni se déplacer en translation
suivant l'axe (ox), c'est à dire que des six mouvements possibles trois
d'entre eux ne sont pas réalisables. Restent donc possibles les trois
mouvements suivants: la rotation autour de l'axe (ox) ou autour des
axes parallèles à celui-ci et les translations le long des axes (oy) et
(oz). Conformément à cela, si le nombre de degrés de liberté des
chaînons du mécanisme était égal, dans le cas général, à 6(n-1), avec
(n-1) le nombre des chaînons mobiles, le nombre de degrés de liberté
des chaînons mobiles du mécanisme en question sera de: (6-3)(n1)
=3(n-1). De même, au lieu des 5P5 liaisons imposées par les couples de
classe il y aura dans le mécanisme considéré (5-3)P5 = 2P5 soit 2P5
liaisons imposées par les couples de classe V, vu que trois liaisons
sont déjà imposées par la condition de parallélisme des axes des
couples, etc... La formule structurale des mécanismes plans devient
alors:

M 3 = 3(n − 1) − 2 P5 − P4 (2)

Il ressort de la relation (2) que, d'une part les mécanismes ne peuvent

comporter de couple des classes I, II et III, vu le caractère
tridimensionnel de leurs mouvements relatifs possibles, d'autre part la
condition à laquelle doivent satisfaire les mécanismes plans ne
comportant que des couples _disons_ de la classe V, doit être décrite
exclusivement par la relation suivante:

18
 3
P5 = n−2 (3)
2

Ce qui veut dire que le nombre des couples cinématiques de classe V

dans tels mécanismes, doit satisfaire la condition de l'égalité (3).
Puisque les nombres des chaînons et des couples cinématiques ne
peuvent être qu'entiers naturels, et en vertu de la relation (3), le
premier type et le plus simple des mécanismes plans rencontrés est le
mécanisme plan à quatre barres articulées connu couramment sous le
nom: mécanisme du quadrilatère articulé. Cette constatation résume
bien le fameux critère de GRUBLER dans la constitution et l'existence
des mécanismes plans et qui, justifie en quelque sorte le fait de
prendre le mécanisme plan à quatre barre articulées comme étant la
"squelette -mère " de tout autre mécanisme plan.

ETUDE CINEMATIQUE

INTRODUCTION

On sait que la méthode graphique d'analyse cinématique des

mécanismes plans ne permet pas toujours d'obtenir le degré de
précision nécessaire dans certains problèmes concrets d'étude, de
synthèse et d'analyse. Dans des cas pareils, il est préférable de faire
usage des méthodes analytiques qui permettent de poursuivre toutes
les étapes entendues de l'étude avec toute la précision voulue. En
outre les relations analytiques permettent de mettre en évidence la
liaison entre les paramètres cinématiques du mécanisme et ses
caractéristiques géométriques. Le rôle des méthodes analytiques
d'analyse des mécanismes a pris ces dernières années une importance
particulière et, c'est pour cette raison, que disposant des relations
analytiques entre les principaux paramètres cinématiques et
structuraux du mécanisme considéré, l'on peut toujours établir un
programme de calcul piloté par un calculateur informatique et obtenir
ainsi tous les résultats attendus.

LOI DE TRANSMISSION

Pour l'étude analytique du mécanisme plan à quatre barres articulées

on préserve presque toujours l'utilisation de la méthode du contour
vectoriel fermé. Ainsi, pour le cas représenté sur la figure 2.2a, il est
commode de chercher la solution du problème des positions (θ4) et (θ3)
des chaînons en divisant le contour vectoriel fermé [O2ABO4) en deux
triangles quelconques ∆(O2AO4) et ∆(AO4B). On peut toujours écrire

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pour ces contours les équations vectorielles suivantes:

- Ainsi et pour le contour vectoriel fermé [O2AO4]

r r r
l 2 + S = l1 (4)

- De même et pour le contour vectoriel fermé [AO4B]

r r r
l 4 + S = l3 (5)

où l'entité (S) est le vecteur de module variable qui définit les positions
des points A etO4.

a/ b/
fig2. 2 - pour la Recherche de [θ4, θ3] = f(θ2)

Considérons le cas de la figure 2.2b, et projetons les vecteurs de

l'équation (4) sur les axes de coordonnées (02x) et (02y). On obtient
aisément alors:

l 2 cos θ 2 + S cos θ s = l1
 (6)
 l 2 sin θ 2 + S sin θ s = 0

Considérons maintenant le triangle ∆[AO4B]. Les inclinaisons des

vecteurs l3. et l4 sur le vecteur (S) seront désignées respectivement par
(θ3S) et (θ4S) et par application de la loi des triangles quelconques on a
les deux équations suivantes:

l 32 = l 42 + S 2 + 2l 4 S cos θ 4 S
 2 (7)
l 4 = l 3 + S − 2l 3 S cos θ 3S
2 2

20
Du système d'équations (7) on tire les angles à évaluer (θ3S) et (θ4S); il
vient alors:

  l 32 − (l 42 + S 2 ) 
θ
 4S = arccos



  2l 4 S 
 (8)
θ = ar cos l 3 − (l 4 − S ) 
2 2 2

 3S  2l 3 S 
  

REMARQUE

Dans le cas général les angles (θ3S) et (θ4S); peuvent avoir le signe
positif ou négatif, donc satisfaire aux deux versions du montage
possible que schématise la figure3.2. Mais puisque nous avons
convenu de considérer le montage de la figure 2.2b, les angles (θ3S) et
(θ4S); seront toujours de même signe et le vecteur (l3) sera toujours au-
dessus du vecteur (S). Ainsi de la géométrie du mécanisme plan
considéré de la figure précitée 2.2b, on peut toujours écrire que:

θ 4S = θ 4 − θ S et θ 3S = θ 3 − θ S (9)

Ainsi, si les longueurs (l1, l2, l3 et l4) des chaînons du mécanisme et

l'angle de rotation (θ2) du chaînon (2) sont connus, on arrive toujours à
déterminer pour toute position du chaînon (2) les angles (θ3S) et (θ4S);,
donc les positions respectives des chaînons (4) et (3) soit on trouve
ainsi et sans difficulté:

  l2 − (l 42 + l12 + l 22 ) + 2l1l 2 cos θ 2   − l 2 sin θ 2 

θ 4 = arccos 3 + arctan 
  2l 4 l12 + l 22 − 2l1l 2 cos θ 2   l1 − l 2 cos θ 2 
 (10)

  2
+ l 22 + l 32 − (l 42 + 2l1l 2 cos θ 2 )   − l 2 sin θ 2 
θ = arccos l1 + arctan 
 3   l1 − l 2 cos θ 2 
  2l3 l12 + l 22 − 2l1l 2 cos θ 2  

LOI DES VITESSES

Pendant l'étude cinématique des mécanismes plans, il est commode

d'exprimer les vitesses des chaînons menés (3), (4) et de leurs points
en fonction de la rotation (θ2), du chaînon menant (2). Ainsi, par
dérivation des expressions de la relation (10) par rapport à la
coordonnée généralisée (θ2), on obtient alors:

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   l 2 sin(θ 2 − θ 3 ) 
ω 4 = + ω 2
  l 4 sin(θ 4 − θ 3 )  (11)

ω = − l 2 sin (θ 2 − θ 4 ) ω
 3  l sin (θ − θ )  2
 3 3 4 

où: ω2=dθ2/dt est bien la vitesse angulaire du chaînon -moteur ou

menant (2).

LOI DES ACCELERATIONS

ACCELERATIONS

Suite à l'évaluation analytique des expressions des vitesses (ω3) et

(ω4) à l'aide de la relation (11), il est commode d'exprimer les
accélérations (α3) et (α4) des chaînons menés (3), (4) et de leurs points
en fonction de la rotation (θ2) du chaînon -menant (2). Ainsi, par
dérivation des expressions de la relation (11) par rapport à la
coordonnée généralisée (θ2) l'on obtient alors:

α 4 = K 2 [α 2 + [(1 − K 1 ) cot g (θ 2 − θ 4 ) + ( K 1 − K 2 ) cot g (θ 4 − θ 3 )]ω 22 ]

 (12)
α 3 = K 1 [α 2 + [(1 + K 2 ) cot g (θ 2 − θ 4 ) + ( K 1 − K 2 ) cot g (θ 3 − θ 4 )]ω 2 ]
2

où: α2=dω2/dt dans le cas général; la vitesse angulaire (ω2≠cte) du

chaînon (2) n'est pas constante et on désigne les rapport des vitesses
angulaires par les termes suivants: K1 = ω3/ω2, et K2 = ω4/ω2.

COURBES DU COUPLEUR

Si l'on a réussi à trouver les positions des chaînons menés (3) et (4) du
mécanisme pour un assez grand nombre de positions données du
chaînon menant (2), on peut tracer les trajectoires suivies par des
points particuliers et isolés du mécanisme. Soit à étudier le
comportement cinématique d'un point (E) appartenant au coupleur (3).
Comme il sera désigné d'ores et déjà, les trajectoires (Ci) des points
(Ei) appartenant au chaînon –coupleur (fig3.2) sont appelées "courbes
du coupleur" ou couramment par les cinématiciens "courbes de bielle"
ou en anglo saxon "coupler curves".

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 Fig3.2 – pour les Différentes Formes des Courbes de Bielle

COORDONNEES DU POINT (E)

Si le vecteur (02E) admet les coordonnées (XE) et (YE) dans le

référentiel direct O2XY le contour vectoriel fermé s'écrit, d'après la
figure suivante 4.2, aisément comme suit:

O2 E = O2 A + AH + HE (13)

Fig4.2 - pour les Coordonnées du Point (E) du Coupleur

Par projection orthogonale de l'expression vectorielle (13) sur les axes

(02X) et (O2y) du référentiel on obtient les coordonnées (XE) et (YE)
cherchées du point (E).

 X E = l 2 cos θ 2 + a cos θ 3 − b sin θ 3

 (14)
 YE = l 2 sin θ 2 + a sin θ 3 + b sin θ 3

Les courbes de bielle du quadrilatère articulé en général sont des

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courbes algébriques dites sixties du sixième ordre ou degré.

COMPOSANTES DE LA VITESSE
VITESSE DU POINT
POINT (E)

Ainsi, par dérivation des expression de la relation (14) par rapport à la

coordonnée généralisée (θ2) on obtient les composantes de la vitesse
du point (E), soit alors:

 X& E = −l 2 sin θ 2ω 2 − (a sin θ 3 + b cos θ 3 )ω 3

& (15)
 YE = +l 2 cos θ 2ω 2 + (a cos θ 3 − b sin θ 3 )ω 3

où: ω2=dθ2/dt, de même ω3=dθ3/dt, ainsi le module de la vitesse (VE)

d'un point (E) quelconque du coupleur est décrit par la relation
suivante:
r r r r
VE = X& E2 + Y&E2 et ainsi le vecteur de la vitesse tangentielle ( VET ) est
porté par la tangente dont la pente est décrite par l'expression
analytique suivante:

l 2 cos θ 2ω 2 + (a cos θ 3 − b sin θ 3 )ω 3

tgϑ = − (15bis)
l 2 sin θ 2ω 2 + (a sin θ 3 + b cos θ 3 )ω 3

COMPOSANTES DE L'ACCELERATION
L'ACCELERATION DU POINT (E)
(E)

Suite à l'obtention des composantes de la vitesse du point (E) à l'aide

de la relation (15), il est commode d'exprimer les composantes de
l'accélération de (E). Ainsi, par dérivation de l'expression concernée
par rapport au temps soit encore par rapport à la coordonnée
généralisée (θ2) l'on obtient toujours:

 X&& E = −l 2 (α 2 sin θ 2 + ω 22 cos θ 2 ) − (a sin θ 3 + b cos θ 3 )α 3 − (a cos θ 3 − b sin θ 3 )ω 32

 && (16)
 YE = +l 2 (α 2 cos θ 2 − ω 2 sin θ 2 ) + (a cos θ 3 − b sin θ 3 )α 3 − (a sin θ 3 + b cos θ 3 )ω 3
2 2

où l'on définit par: ω3=dθ3/dt et α3=dω3/dt

USAGE ET APPLICATIONS

Les mécanismes plans à barres articulées associés à leurs courbes de

bielle sont actuellement très employés dans la technique pour la
production du mouvement des organes de travail de divers machines

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dont les utilisations se concrétisent d'avantage dans tous les
domaines de la mécanisation et la machinerie moderne: cas des
Mécanismes de la faneuse (fig5.2) du pétrin mélangeur (fig6.2) du
transporteur du film de caméra (fig7.2) du mécanisme de commande
d'une croix de malte (fig8.2), du mécanisme Plan de la commande d'un
Tareau (fig9.2) etc.

Fig5.2 – pour Mécanisme Plan de la Faneuse Tractée.

Fig6.2 – pour Mécanisme Plan du Pétrin Mélangeur.

Fig7.2 – pour Mécanisme Plan du Transporteur du Film de Caméra.

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Fig8.2 – pour Mécanisme Plan de la Commande d'une Croix de Malte.

Fig9.2 – pour Mécanisme Plan de la Commande d'un Tareau.

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