ASIGNATURA : SISTEMAS DE CONTROL ANALÓGICO

MODALIDAD : Teórica
INTENSIDAD : 4 Horas / semana. 64 Horas / semestre.
CRÉDITOS :3
PRERREQUISITOS : Sistemas Dinámicos / Matemáticas Especiales
CLASIFICACIÓN : Ingeniería Aplicada - Temática

OBJETIVO GENERAL

• Conocer técnicas de análisis, diseño e implementación de sistemas de control en

tiempo continuo.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:

Al final de curso el estudiante estará en capacidad de:

Analizar el comportamiento de sistemas continuos realimentados lineales de simple

entrada simple salida.

Diseñar compensadores en el dominio del tiempo y frecuencia para obtener criterios de

desempeño deseados.

ESTRATEGIA METODOLÓGICA:

Clases magistrales en los cuales se expondrán los principios teóricos de los temas y se
resolverán ejercicios de aplicación mediante Matlab. Al final de cada capitulo se dejarán
talleres, los cuales tienen como fin reforzar los temas vistos en clase.

CONTENIDO DEL CURSO:

Capitulo I

Semana 1: Características de sistemas de control realimentado: Introducción a los

sistemas de control. Sistemas en lazo abierto y lazo cerrado. Diagrama en bloques.

Semana 2: Sensibilidad del sistema de control a variaciones de parámetros. Señales de

disturbio de un sistema en lazo cerrado. Error de estado estacionario. Costo de la
realimentación. Sesión de simulación: Comando TF y STEP para Análisis de sistemas
en lazo abierto y cerrado a señales de disturbio y error de estados estacionario.

Capitulo II

Semana 3: Desempeño de sistemas de control realimentado: Especificaciones de

funcionamiento de un sistema de segundo orden (tiempo de establecimiento, máximo
sobre impulso y tiempo de subida). Efectos de adición de un polo a un sistema de
segundo orden. Efectos de adición de un cero a un sistema de segundo orden.
Localización de las raíces en el plano S y la respuesta transitoria.

Capitulo III

Semana 4: Sesión de simulación: Comando FEEDBACK para realimentación de

sistemas, respuesta de sistemas de segundo orden con polo y cero adicional, comando
PZMAP para graficar polos y ceros de sistemas en el plano S. Estabilidad de sistemas
lineales en el dominio del tiempo. Concepto de Estabilidad. Criterio de Estabilidad
absoluta de Routh-Hurwitz casos I, II, III y IV. Estabilidad relativa criterio de Routh-
Hurwitz.

Semana 5: Semana de parciales sin clase. Primer parcial

Capitulo IV

Semana 6: Sesión de simulación: Comando ROOTS para obtener las raíces de un

polinomio. Diseño de controladores en el dominio del tiempo: Concepto del Lugar
Geométrico de las Raíces (L.G.R.).Trazado del L.G.R.

Semana 7: Diseño de compensadores en adelanto y atraso por el método del L.G.R.

Sintonización de controladores P.I.D método de Ziegler-Nichols. PID modificado
(derivada de la señal de realimentación y limitación de ganancia en alta frecuencia).

Capitulo V

Semana 8: Sesión de simulación. Comando RLOCUS para trazar L.G.R. simulación

de compensación por adelanto, atraso y P.I.D. Respuesta en frecuencia:
Representación Grafica de Respuesta en Frecuencia. Trazado de gráficos de Bode
(magnitud y fase) de una constante, un cero en cero, un polo en cero, polos y ceros
imaginarios y polos y ceros complejos conjugados. Diagramas de Bode asintóticos
(magnitud y fase).

Semana 9: Especificaciones de Funcionamiento de un Sistema de Segundo Orden en el

Dominio de la Frecuencia, frecuencia de resonancia y máximo resonante. Relación entre
respuesta en frecuencia y mapa de polos y ceros en el plano S .Taller sobre respuesta en
frecuencia

Capitulo VI

Semana 10: Sesión de simulación: Comando BODE, BODEMAG, FREQRESP y

EVALFR para análisis de respuesta en frecuencia. Concepto de ancho de banda.
Estabilidad de sistemas en el dominio de la frecuencia: Mapeo de Contornos en el
Plano S. teorema de Cauchy o principio del argumento.

Semana 11: Semana de parciales sin clase: Segundo parcial

Semana 12: Gráficos de Nyquist. Criterio de estabilidad absoluta de Nyquist. Criterio
de estabilidad relativa de Nyquist (Márgenes de estabilidad). Márgenes de estabilidad y
los gráficos de Bode.

Semana 13: Estabilidad de Sistemas de Control con Retardos de Tiempo. Taller sobre
estabilidad en el dominio de la frecuencia. Sesión de simulación: Comando NYQUIST,
MARGIN, ALLMARGIN y bloque en simulink INPUTDELAY para análisis de
estabilidad.

Capitulo VII

Semana 14: Diseño de controladores en el dominio de la frecuencia: Características

de compensadores en Adelanto, Atraso y Adelanto-Atraso en el Domino de la
Frecuencia (gráficos de Bode). Diseño de compensadores en adelanto y atraso.

Semana 15: Análisis de controladores P.I.D. en el dominio de la frecuencia. Análisis

de robustez de sistemas de control a señales de disturbio, ruido e incertidumbre en el
modelo del sistema.

Semana 16: Sesión de simulación: Diseño de compensadores en el dominio de la

frecuencia. Análisis de robustez (función sensibilidad) (Comandos BODE, MARGIN,
FEEDBACK, STEP y bloque en simulink INPUTDELAY)

Semana 17: Examen final

EVALUACIÓN:

Primer parcial 35%

Segundo parcial 35%
Examen final 30%

BIBLIOGRAFÍA:

1. Richard C. Dorf, “Moderm Control Systems”, Pentice Hall, 2001.

2. Pierri Belanger, " Control Engineering: A Modern Approach” Oxford University,
1995.