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‫الجمهورية الديمقراطية الشعبية الجزائرية‬
République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur

et de la Recherche Scientifique ‫وزارة التعليم العالي والبحث العلمي‬
Ecole Supérieure des Sciences Appliquées
‫المدرسة العليا في العلوم التطبيقية بالجزائر‬
d'Alger
Département du second cycle
Mémoire de Fin d’Etudes
En vue de l’obtention du diplôme d’ingéniorat d’état
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Traction électrique
Thème :
Modélisation et Commande d’un Robot Industriel

de Type SCARA à Trois degrés de Liberté
Présenté par : BAAZIZI Yasmine Encadré(e) par : Dr. HAMACHE Amar

Et par : MEROUANE Naim Co-encadré(e) par : Dr. SLIMANI Dalila
:………………………..
Soutenu publiquement, le : 02/09/2020, Devant le Jury composé de :
Dr. AISSIOU Mohamed……… …………………. …………..…… Président

Dr. HAMACHE Amar……………………………………...….….…Encadreur
Dr. SLIMANI Dalila……………………………………...….………Co-encadreur
Dr. KABI Wahiba……………………………. ………………… ….Examinateur
Binôme N° : 18/PFE. / 2020
DEDICACES
Je tiens à remercier avant toute chose la personne

qui n’a cessé de me soutenir, de croire en moi, de veiller à
ma réussite depuis mon plus jeune âge, à qui je dois ce que
je suis devenue aujourd’hui, et ce que je deviendrai dans le
futur, ma précieuse mère « Samia Aidouni ».
Je dédie ce travail
À mon défunt père que j’espère fier de moi, que dieu
l’accueille dans son vaste paradis.
A mes frères et sœurs Yahia, Ismahane et Meissa.
A ma meilleure amie Maroua qui n’a jamais cessé de
croire en moi.
A mon amie Amani pour son aide précieux.
Je tiens à remercier mon Ami/binôme Merouane Naim

sans qui ce travail n’aura pas eu lieu. Pour son sérieux et
persévérance tout au long du projet.
BAAZIZI Yasmine
Dédicaces
Je dédie ce modeste travail

Aux deux merveilleuses âmes qui m’ont donné vie et qui n’ont depuis cessé
de donner sens à ma vie, mes parents, Youcef et Hassiba que Dieu les garde
inchallah.
A ma grand-mère, Sakina « Titis », le pilier de la famille, celle qui m’a
élevé pendant les cinq premières années de ma vie tout en étant chaque jour aux
petits soins avec moi.
A mon grand-père, Lies « Baba », la sagesse incarnée, celui avec qui les
conversations sont certes courtes mais ont beaucoup de sens, et celui qui a depuis
toujours gardé un œil sur moi. Il est et restera à jamais un exemple à mes yeux.
A ma petite sœur que j’aime taquiner, Ahlem, celle avec qui les rires sont
spontanés et c’est aussi avec elle que je peux exprimer mes opinions en toute
franchise et avec assurance.
A tata Karima paix à son âme, son sourire restera à jamais gravé dans ma
mémoire, certes partie trop vite mais pour un monde meilleur, qu’Allah l’accueille
dans son vaste paradis, amine !
A l’unique promo de 2017/2020 d’Electrotechnique option traction
électrique, cette promo compte autant de talents que d’esprits innovants et
créatifs, les moments passés ensemble ne seront jamais oubliés.
A ma très chère amie et binôme, Yasmine, avec qui le travail fut très
plaisant, sans qui ce projet n’aurait eu lieu, je tiens particulièrement à la
remercier pour son écoute, sa franchise et son sens hors-pair de l’analyse.
A toute personne ayant contribué de près ou de loin à la réalisation de ce
projet.
MEROUANE Naim
Remerciements
Au terme de ce travail, Nous tenons à exprimer

notre profonde gratitude à notre cher professeur et
encadrant M.Hamache, pour sa patience, sa disponibilité,
son aide, et surtout ses judicieux conseils qui n’a cessé de
nous prodiguer tout au long de période du projet.
Nous adressons également nos remercîments à
notre encadreuse Mme Slimani, pour ses écrits et conseils
qui ont guidé nos réflexions pour le bon déroulement de ce
travail.
Nous remercions les membres du jury qui nous
ont fait l’honneur d’examiner notre travail.
Nos remercîments vont à tous nos professeurs et
personnel de l’Ecole Supérieure des Sciences Appliquées
d’Alger
Merci à toute personne ayant contribué de près ou
de loin à la concrétisation de ce projet.
Table des figures
Table des figures :

Figure 1.1 : Robot le Stanford Arm
Figure 1.2 : Statistiques d’utilisation de robot industriel pour 10 000 employés an 2018
Figure 1.3: Symbole d’articulation pivot et prismatique
Figure 1.4 : Chaine cinématique ouverte
Figure 1.5 : Chaine cinématique arborescente
Figure 1.6 : Chaine cinématique fermée
Figure 1.7 : Structure d’un robot RRR
Figure 1.8 : Structure sphérique d’un robot
Figure 1.9 : Structure d’un robot SCARA
Figure 1.10 : Structure d’un robot RPP
Figure 1.11 : Structure d’un robot PPP
Figure 2.1 : Structure articulée du robot HBM
Figure 2.2 : Apposition des repères au robot HBM dans sa configuration initiale
Figure 2.3 : Position du centre de masse d’un segment à symétrie axiale
Figure 3.1 : Trajectoire désirée sous forme de spirale conique d’Archimède
Figure 3.2 : Loi horaire de type Bang-Bang avec palier de vitesse de l'angle de balayage  (t )
Figure 3.3 : Loi horaire de type Bang-Bang avec palier de vitesse de la hauteur  (t )
Figure 4.1 : Schéma global du robot et de son système de commande
Figure 4.2 : Réponse du système en situation saine (I= 23.1%)
Figure 4.3 : Réponse du système en situation de défaillance (I=26.90 %)
Liste des tableaux :

Tableau 2.1 : Paramètres de Denavit-Hartenberg du robot SCARA
Sommaire
Résumé…………………………………………………………………………………….
Introduction générale……………………………………………………………...
Chapitre I : Généralités sur la robotique

1.1. Introduction……………………………….………………………………..2
1.2. Bref historique de la robotique industrielle ………………….…………… 2
1.3. Constituants mécaniques d’un robot manipulateur …………………….… 4
1.4. Classification structurelle des robots manipulateurs ………………….….. 7
1.5. Classification par méthode de commande……………………….………... 9
1.6. Définitions générales ..……………………………………………………10
1.6.1. Degrés de liberté ………………………………………….....10
1.6.2. Espace de travail d’un manipulateur………………………....10
1.6.3. Espace articulaire ………………………………………………..11
1.6.4. Espace opérationnel ………………………………………...11
1.6.5. Répétabilité…………………………………………………..11
1.7. Différentes modélisations d’un robot manipulateur ……………..………..11
1.7.1. Modèles géométriques direct et inverse ……………………..12
1.7.2. Modèles cinématiques direct et inverse …………………….12
1.7.3. Modèle dynamique ………………………………………….13
1.8. Conclusion…………….…………………………………………………..13
Chapitre II : Modélisation de la structure mécanique

articulée du robot
2.1. Introduction ………………………………..……………………………….14
2.2. Structure du robot étudié…………………………………….……………...14
2.3. Apposition des repères et paramètres géométrique de Denavit-Hartenberg .15
2.4. Matrices de transformation homogène entre repères ………….……...……17
2.5. Modèles géométriques direct et inverse ……………………………………18
2.6. Modèles cinématiques direct et inverse ………….…………...……………19
2.7. Modèle dynamique …………………….…………………………………...21
2.7.1. Energie potentielle du robot ……………..….……………..22
2.7.2. Energie cinétique du robot ………………...………………24
2.7.3. Formalisme d’Euler-Lagrange ………………...…………. 26
2.8. Conclusion …………………………………………………………………27
Chapitre III : Génération de la trajectoire de référence

3.1. Introduction ……………………………………….……………………...29
3.2. Définition de la trajectoire …………………………….………………….29
3.3. Génération de la trajectoire désirée ……………….……………………...29
3.4. Evolution des paramètres de la trajectoire par la loi horaire de type Bang-
bang avec palier de vitesse ………………………………………………….31
3.5. Génération de la trajectoire ……………….……………………………....35
3.6. Conclusion………………………….……………………………………..36
Chapitre IV : Commande de mouvements

4.1. Introduction……………………………………………………………… 37
4.2. Objectif ………………………………………………………………….. 37
4.3. Stratégie de commande des mouvements ……………………………….. 37
4.4. Commande linéarisante par retour d’état non linéaire (computed torque) . 38
4.5. Synthèse de la loi de commande par couple calculé ……………….........39
4.6. Simulation et discussion……………………….………………………….43
4.7. Conclusion ………………………….…………………………………….50
Conclusion générale ……………………………………………….………………..

:‫مل ّخص‬
‫ الهيكل المدروس هو‬.‫يهدف هذا العمل إلى نمذجة والتحكم في روبوت من نوع ذراع آلية صلبة بثالث درجات من الحرية‬
‫ وتم إنشاء المسار‬،‫تم حساب نماذج الروبوت بشكل تحليلي‬. ‫خطي‬-‫ دوراني –خطي‬:‫ ذوي المفاصل‬SCARA ‫من نوع‬
‫ تمت‬،‫ في النهاية‬.‫المطلوب في شكل دوامة أرخميدس المخروطية باتباع الق انون الزمني بانج بانج مع خطوة السرعة‬
‫ في حالة سليمة وفي‬،‫ الذي يطلق عليها أيضا بعزم الدوران المحسوب‬،‫محاكات التحكم الخطي بعودة الحالة الغير خطية‬
.‫ من أجل دراسة متانة عنصر التحكم‬،‫حالة خلل‬
.‫ توليد المسار‬،‫ تخطيط المهام‬،‫ التحكم‬،‫ النمذجة‬،SCARA ،‫ ذراع آلية‬:‫الكلمات األساسیة‬
Abstract:
This work aims to model and control a rigid manipulator robot with three degrees of
freedom in task space. The structure studied is a SCARA manipulator with revolute-
prismatic-prismatic (RPP) joints. The three models of the manipulator were analytically
calculated, in order to follow the desired trajectory which is an Archimedes' conical spiral.
The trajectory was then generated by following the bang-bang time law with speed step. At
the end, the linearization control by nonlinear state loop, also called calculated torque control,
was simulated both in normal and failure situations, in order to study the robustness of the
control.
Keywords: Manipulator robot, SCARA, modeling, control, task planning, trajectory

generation.
Résumé :
Ce travail a pour but la modélisation et la commande d’un robot manipulateur rigide à

trois degrés de liberté. La structure étudié est de type SCARA aux articulations : rotoïde-
prismatique-prismatique (RPP). Les modèles du robot ont été calculées analytiquement, la
trajectoire désirée sous forme de spirale conique d’Archimède a été générée en suivant la loi
horaire bang-bang avec palier de vitesse. A la fin, la commande linéarisante par retour d’état
non linéaire, appelé aussi commande par couple calculé a été simulée, en situation saine et en
situation de défaillance, afin de d’etudier la robustesse de la commande.
Mots clés : Robot manipulateur, SCARA, modélisation, commande, planification de tâches,

génération de la trajectoire.
Introduction générale
L’homme a longtemps eu recours aux machines pour accomplir ses tâches les plus
complexes, et ce en usant de ses découvertes pour façonner son environnement, ainsi, cette
bataille pour l’évolution technologique le mène à asservir ce même environnement à sa propre
guise.
Dans une quête croissante du développement technologique et de l’amélioration de la

production, le monde d’aujourd’hui est témoin d’une avancée technologique sans précédent
dans le milieu industriel. En effet, un grand nombre d’organismes : états, instituts
universitaires, entreprises et industries se lancent dans une course d’excellence afin
d’améliorer le quotidien de l’être humain et ce en accélérant le processus de production. La
robotique demeure l’un des domaines les plus convoités et celui qui a suscité la curiosité de
nombreux experts et entreprises influents dans les milieux : industriel, automobile,
aéronautique et aérospatial, médical et pharmaceutique…, puisque celle-ci a permis de réduire
les erreurs autrefois induites par la main-d’œuvre en apportant une précision et un rendement
exceptionnels.
Un robot se contente d’exécuter une tâche dont l’homme est incapable ou inapte à
reproduire à long terme (que cela soit lié aux propriétés de l’environnement ou à
l’épuisement), cette tâche est tout d’abord planifiée puis assignée au robot à travers un
programme.
Il existe cependant plusieurs catégories de robots, on y trouve les robots mobiles,

statiques, parallèles, humanoïdes…, parmi ceux-là une catégorie est toutefois récurrente dans
les industries modernes : ce sont les robots manipulateurs.
Le robot manipulateur est le plus souvent utilisé pour les opérations tels que
l’assemblage, le soudage ou la peinture, pour cela il lui faut suivre un certain nombre de
points planifiées ainsi que leurs dérivées, ces derniers représentent les consignes du système,
cette étape est appelée « génération de la trajectoire ».
L’objectif de cette étude consiste à établir une commande à un robot manipulateur de

type SCARA dans l’espace opérationnel, en générant une trajectoire dont les positions sont
entièrement définies sur ce même espace.
Le premier chapitre aborde l’historique ainsi que quelques définitions et concepts de
base de la robotique.
Le deuxième chapitre est consacré à la définition des outils mathématiques nécessaires

pour l’étude de l’orientation et la position de l’effecteur, en particulier à la paramétrisation de
l’orientation, ainsi que la mise en place des différents modèles géométriques, cinématiques et
dynamique du système, suivie d’une application de ces mêmes concepts sur le robot SCARA
étudié.
Le troisième chapitre est dédié à la génération de la trajectoire dans l’espace

opérationnel. Une simulation est établie à la fin du chapitre pour donner place à une analyse et
à une discussion des résultats.
Le quatrième chapitre consiste à synthétiser la technique de commande par couple

calculé sur le modèle du manipulateur établi en situation saine ainsi qu’en situation
défaillante. Le chapitre s’achève par une simulation et discussion des résultats synthétisés sur
le robot SCARA.
Chapitre I
Généralités sur la robotique

Introduction :
Un robot manipulateur varie selon la tâche dont celui-ci est destiné à accomplir. Selon
la norme internationale ISO 8378, le robot industriel est : « Un manipulateur multi-
application reprogrammable commandé automatiquement, programmable sur trois axes ou
plus, qui peut être fixé sur place ou mobile, destiné à être utilisé dans des applications
d’automatisation industrielle ».
1.9. Bref historique de la robotique industrielle :
Le premier robot industriel date d’avant les années 50, où Willard L. G. Pollard a fait la
demande d’un brevet d’invention pour son robot parallèle à deux degrés de liberté utilisé pour
l’application de la peinture sur la carrosserie automobile en 1934. Juste après, Pollard a vendu
la licence de son brevet à la compagnie « DEVilbiss », qui, en 1941, a fabriqué leur premier
robot industriel destiné à la peinture aussi sous la direction de Harold Roselund inventé par
lui-même.
Entre temps Willard L. G. Pollard Jr a continué ses inventions jusqu’à arriver à un robot
de peinture qui ressemble beaucoup au fameux robot Delta, fort intéressant puisqu’il possède
5 degrés de liberté. Mais ses dernières inventions n’ont pas abouti au fonctionnement désiré.
Jusqu’au jour où George Devol crée le premier robot programmable, c’est ce dernier qui
donne naissance à la robotique industrielle telle qu’on la connaît aujourd’hui.
C’est en 1956 que M. Joseph Engelberger démarre sa compagnie « Unimation » née de

sa passion pour l’invention de Devol. En 1961, « Unimation » développe leur premier
prototype et le vend à « General Motors ».
En l’an 1963, le premier robot avec système de vision fut développé, et c’est qu’en 1971
que Victor Scheinman développe le STANFORD ARM à l’université de Stanford.
Le STANFORD Arm possède l’architecture qui est aujourd’hui utilisée par presque tous
les robots série à 6 degrés de liberté, ce robot fut ensuite commercialisé sous le nom de
Vicarm.
2
Figure 1.1 : Robot Stanford Arm.
Unimation qui a entre-temps construit plus de 1000 robots achète le Vicarm en 1977 et
l’améliore puis le renomme PUMA pour Programmable Universal Machine For Assembly.
La fin d’Unimation fut déclarée en 1989 après avoir été vendue à l’entreprise suisse
Staubli.
Unimation n’était pas la seule compagnie de fabrication de robots dans les années 70, en
effet Asea, connue sous le nom aujourd’hui de « ABB » développe son propre robot : l’IRB6,
le premier robot à 6 degrés de liberté avec un parallélogramme. C’est sur ce dernier qu’est
placé le troisième moteur le plus proche de la base, il sert à diminuer l’inertie du robot.
Le fabricant allemand KUKA développe son robot à 6 degrés de liberté FAMULUS la

même année.
En 1978, le professeur à l’université Yamanashi, sous le nom d’Hiroshi Makino invente

le robot SCARA pour Selctive Compliance Assembly Robot Arm. Les versions commerciales
ne sont apparues qu’en 1981.
Qu’en est-il aujourd’hui ?
L’automatisation industrielle monte en puissance, les ventes des robots industriels ont
atteint un niveau record en 2018. Ce développement est particulièrement aperçu en Asie, là où
3
par exemple, la Corée du Sud compte 774 robots industriels installés pour 10 000 salariés, et
Singapour encore plus avec 831 robots.
En Europe, l’Allemagne est le pays le plus automatisé avec 338 pour 10 000 employés,
la France le plus faible de la plupart de ses voisins de l’Union Européenne, avec 154 robots.
Figure 1.2 : Statistique d’utilisation de robots industriels pour 10 000 employés année 2018.
Il existe différentes classes de robots manipulateurs ainsi que leurs configurations, nous
allons dans ce chapitre introduire quelques notions de base de la robotique.
Il y a deux catégories de robots manipulateurs, ceux qui ont une structure cinématique
ouverte (série) et ceux qui ont une structure cinématique fermée (parallèle).
1.10. Constituants mécaniques d’un robot manipulateur :
Un robot manipulateur est la composition de deux sous structures : une structure

mécanique articulée et un organe terminal appelé aussi effecteur.
 Structure mécanique articulée : un robot manipulateur a pour rôle de remplacer le bras

humain, de ce fait son mécanisme a une structure qui lui ressemble, ce qui permet
4
d’emmener l’organe terminal dans une position et orientation désirée. Elle est constituée de
liens connectés entre eux grâce à des liaisons appelées articulations formant une chaîne
cinématique.
- Une articulation rotoïde permet une rotation entre deux liens autour d’un axe qui leur
est commun, l’orientation relative entre les deux corps est donnée par l’angle autour
de cet axe (R).
- Une articulation prismatique permet un déplacement linéaire relatif entre deux liens le
long d’un axe commun, la position relative entre les deux corps est mesurée par la
distance le long de cet axe (P).
Figure 1.3 : Représentation symbolique d’articulations.
Les chaînes peuvent être ouvertes et simples : aucun retour mécanique d’un segment à
un autre dans la chaîne (voir Figure 1.4), arborescentes : il existe plusieurs organes terminaux
qui agissent en parallèle (voir Figure 1.5), ou bien fermées : il existe un retour mécanique
d’un ou plusieurs segments à un autre dans la chaîne (voir Figure 1.6).
5
Figure 1.4 : Chaine cinématique

Figure 1.5 : Chaine cinématique arborescente.
ouverte.
Figure 1.6 : Chaîne cinématique fermée
La motorisation du robot est réalisée grâce à des actionneurs dont l’alimentation est soit
pneumatique, hydraulique ou électrique, le choix dépend du besoin, du coût et de la fiabilité.
Les robots pneumatiques sont les moins efficaces car ils ne peuvent être contrôlés avec
précision, malgré leur coût relativement bas, leur champs d’application reste très limité.
Les robots hydrauliques sont imbattables en leur rapidité de réponse et en leur capacité
de produire un couple important, c’est pour cela qu’ils sont très utilisés pour soulever des
charges très lourdes, cependant, ceux-ci génèrent énormément de bruits qui sont provoqués
par les fuites hydrauliques.
6
C’est pour cela que les robots électriques sont les meilleurs puisqu’ils sont moins
chers, plus propres et silencieux. On distingue deux genres :
- Robots à machines à courant continu.

- Robots à machines asynchrones.
 L’effecteur : c’est l’organe terminal du robot et l’objet d’interaction du robot avec son
environnement. La fixation de plusieurs effecteurs à un robot universel se fait
généralement par une plaque percée de trous filetés, pour adapter le robot à la tâche
spécifique à réaliser, par exemple manipuler des objets, soudage, pistolet de peinture …etc.
1.11. Classification structurelle des robots manipulateurs :
L’ensemble mécanique du robot se compose de 3 sous-ensembles
- La base du robot : elle est fixe ou sur un support mobile

- Le bras articulé
- Le poignet
Il existe différentes classes de structure de robots suivant les systèmes de coordonnées

dans lesquels ils travaillent on y trouve :
- Articulé : trois axes de rotation (RRR)
Figure 1.7 : Structure d’un robot RRR
7
- Sphérique : deux axes de rotation et un axe de translation (RRP)
Figure 1.8 : Structure sphérique d’un robot
- SCARA : deux axes de rotation et un axe de rotation (RRP)
Figure 1.9 : Structure d’un robot SCARA
- Cylindrique : un axe de rotation et deux axes de translation (RPP)
Figure 1.10 : Structure d’un robot RPP

8
- Cartésien : trois axes de translation (PPP)
Figure 1.11 : Structure d’un robot PPP
1.12. Classification par méthode de commande :
Les robots sont classés par méthode de commande en robots asservis ou non-asservies.
- Robot non-asservis : Ces robots sont essentiellement des dispositifs à boucle ouverte
dont le mouvement est limité à des arrêts mécaniques prédéterminés. Ces robots sont
utilisés dans le transfert de matériaux.
- Robots asservis : Ils utilisent un système de commande en boucle fermée pour
déterminer le mouvement et sont reprogrammables, plusieurs méthodes de commande
sont à présent possibles, elles sont plus ou moins complexes mais restent très
sophistiquées.
Système robotique :
Un robot manipulateur est bien plus qu’une série de liens mécaniques, le bras mécanique n’est
qu’un composant appartenant au système robotique qui est constitué de :
- Un bras.
- Alimentation externe.
- Outillage en bout de bras.
- Capteurs internes et externes : ce sont des organes de perception, ils sont dits
proprioceptifs lorsqu’ils mesurent l’état interne du robot qui veut dire : position et
9
vitesse des articulations, et extéroceptifs lorsqu’ils recueillent des informations sur

l’environnement (détection de présence, mesure de distance, vision artificielle).
- Interface informatique : à travers laquelle l’utilisateur programme les tâches que le
robot doit exécuter
- Ordinateur de commande.
Le logiciel programmé peut faire partie du système puisque celui-ci joue un très grand
rôle dans l’amélioration des performances du robot.
Système mécanique
Actionneur articulé + organe Capteurs
s terminal
Système de
commande et de
traitement de
l'information
1.13. Définitions générales :
1.13.1. Degrés de liberté :
Le nombre d’articulations détermine les degrés de liberté du manipulateur. Un

manipulateur doit avoir au moins 6 degrés de liberté : 3 pour le positionnement et 3 pour
l’orientation. Avec moins de 6 degrés de liberté, le bras ne peut pas atteindre tous les points
de son environnement avec une orientation arbitraire on dit qu’il est sous-actionné, si le
manipulateur a plus de 6 degrés de liberté, ce dernier est sur-actionné ou redondant. Cette
propriété permet d’augmenter le volume du domaine accessible et de préserver les capacités
de déplacement de l’organe terminal en présence d’obstacle.
1.13.2. Espace de travail d’un manipulateur :
C’est le volume de point balayé par l’effecteur, il est limité par les contraintes mécaniques des
articulations et il peut être divisé en deux :
- L’espace de travail accessible : C’est l’espace de points entiers accessibles par le

manipulateur.
10
- L’espace de travail agile : C’est l’espace de points appartenant à l’espace de travail

accessible, sauf qu’il constitue l’ensemble des points pour lesquels l’effecteur peut se
déplacer de manière arbitraire.
1.13.3. Espace articulaire :
C’est l’espace où est représentée la situation de tous ses corps, cela consiste à utiliser les
variables ou les coordonnées articulaires, le nombre de ces dernières correspond au nombre de
degrés de liberté de la structure mécanique, et qui exprime sa dimension N.
1.13.4. Espace opérationnel :
L’espace opérationnel est celui dans lequel est représentée la situation de l’effecteur. Sa
dimension est égale au nombre de paramètres indépendants nécessaire pour décrire la
situation de l’organe terminale dans l’espace. Dans l’espace tridimensionnel ce nombre est de
six : 3 pour la position, et 3 pour l’orientation du corps.
1.13.5. Précision est la mesure de combien est-ce que le manipulateur peut être proche d’un
quelconque point de l’espace de travail.
1.13.6. Répétabilité est la mesure de combien est ce que le manipulateur peut être proche de
retourner à un point enseigné précédemment. La majorité des manipulateurs sont très
répétable mais pas très précis.
La précision est affectée par les erreurs de calcul informatique, la précision des
machines, la construction du robot, les effets de flexibilité dû à la flexion des liens. C’est pour
cela que les robots sont construits avec une grande rigidité, sans haute rigidité la précision ne
peut être améliorée que par une sorte de mécanisme pour capter directement la position de
l’effecteur, par exemple : par vision.
La répétabilité est affectée par la résolution du régulateur, qui est le plus petit incrément
de mouvement détecté par le régulateur.
1.14. Différentes modélisations d’un robot manipulateur :
Pour concevoir, simuler ou commander un robot, il est nécessaire, entre autres, de

disposer d’un modèle du mécanisme, plusieurs niveaux de modélisation sont possibles, ils
dépendent des spécifications du cahier des charges de l'application envisagée : il en découle
11
des modèles géométriques, cinématiques et dynamiques à partir desquels peuvent être

engendrés les mouvements du robot. L'obtention de ces différents modèles n'est pas aisée, la
difficulté variant selon la complexité de la cinématique de la chaîne articulée. Entrent en ligne
de compte le nombre de degrés de liberté, le type des articulations mais aussi le fait que la
chaîne puisse être ouverte simple, arborescente ou fermée.
1.14.1. Modèles géométriques direct et inverse :
Le déplacement d’un objet d’un endroit à un autre est une action simple pour un être
humain, mais pour un robot ce n’est pas aussi facile, plusieurs méthodes ont été développées
pour définir la position de ce dernier dans un référentiel connu par le robot. Pour cela il faut
fixer un système de coordonnées sur l’outil et sur la base ou aussi appelé repère atelier, et
enfin trouver les transformations nécessaires qui décrivent les positions et orientations du
repère de l’outil dans le repère de base.
L'étude de la géométrie directe consiste à placer des repères sur chaque lien du robot et
d’établir les relations entre ces derniers, la méthode la plus répandue est celle de Denavit-
Hartenberg développée pour les structures ouvertes.
Le modèle géométrique direct consiste à calculer les coordonnées opérationnelles X

donnant la situation de l’outil en fonction des coordonnées articulaires q, il est noté : X=f(q).
Si le problème est l’inverse : pour une certaine position et orientation de l’organe

terminale, il faut trouver les angles articulaires qui accomplissent cet objectif, le modèle
géométrique inverse est utilisé. Le modèle géométrique inverse consiste à calculer les
coordonnées généralisées q en fonction des coordonnées opérationnelles X il est noté :
q=g(X).
1.14.2. Modèles cinématiques direct et inverse :
Le modèle cinématiques comme son nom l’indique est un modèle de vitesses, il exprime
les relations entre les vitesses articulaires de chaque joint et les vitesses cartésiennes de
l’effecteur. La variation des valeurs articulaire dans le temps qui implique une variation de la
position de l’organe articulaire est considérée comme vitesse.
Le modèle cinématique direct consiste à calculer les vitesses des coordonnées

opérationnelles en fonction des vitesses de coordonnées articulaires. il est noté : X  Jq
12
Le modèle cinématique inverse consiste à calculer les vitesses des coordonnées

articulaires en fonction des vitesses des coordonnées opérationnelles, il est noté : q  J 1 X
On définit J et J-1 la matrice jacobienne du robot manipulateur et son inverse

respectivement.
1.14.3. Modèle dynamique :
Définit les équations de mouvement du robot, qui permettent d’établir les relations entre
les couples ou forces exercés par les actionneurs et les positions, vitesses et accélérations des
articulations. Cette modélisation peut être simulée par ordinateur pour synthétiser une
commande afin d’atteindre les performances désirées.
Les approches d’Euler-Lagrange ou de Newton-Euler permettent d’aboutir aux

équations du mouvement du robot, l’une est une approche énergique du problème tant dis que
l’autre est une méthode purement itérative.
1.15. Conclusion :
Au cours du présent chapitre portant sur les généralités, il a été présenté un bref
historique de la robotique, l'évolution dans le domaine de l’industrie des robots en basant sur
les composantes d’un bras articulé ainsi que les propriétés et les différents types de robots.
Il a été cité aussi, quelques notions élémentaires de la robotique en se focalisant sur les
notions d'espace articulaire propre au robot et espace opérationnel propre à la tâche, de degré
de liberté, et d'actionneurs dédiés à la robotique. Enfin, le chapitre expose quelques
définitions des modèles mathématiques utilisés dans le domaine de la robotique et qui sont
nécessaires à la simulation et la commande de robots industriels.
13
Chapitre II
Modélisation de la structure
mécanique articulée du robot
Chapitre II : Modélisation de la structure mécanique articulée du robot
2.1. Introduction :
En général, la commande d’un robot requiert non seulement le modèle dynamique sur
lequel est basée la synthèse de la loi de commande mais aussi, les modèles mathématiques,
dits de passage, qui permettent de faire le passage entre les différents espaces de coordonnées.
En effet, l’espace opérationnel où sont décrites les différentes tâches à réaliser par le robot
n’est pas adapté à la description des mouvements articulaires et vice versa
Les modèles de passage les plus utilisés sont :
 Le modèle géométrique direct (MGD) et le modèle géométrique inverse (MGI), qui

expriment, respectivement, la position de l’outil en fonction des variables articulaire et
inversement.
 Le modèle cinématique direct (MCD) et le modèle cinématique inverse (MCI), qui

expriment respectivement la vitesse de l’outil en fonction des positions et vitesses
articulaires et inversement.
Reste le modèle dynamique (souvent inverse) donnant l’équation du mouvement du robot,
et qui établit les relations entre les efforts (couples et /ou forces) développés par les
actionneurs et les positions, vitesses et accélérations de l’outil du robot.
Dans le présent travail, la structure articulée d’un robot de type SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm) est étudiée, en vue d’établir ses différents modèles puis
tester son fonctionnement par simulation.
2.2. Structure du robot étudié :
Il s’agit d’un bras manipulateur spatial à trois degrés de liberté de type RPP constitué
d’une articulation rotoïde suivie de deux articulations prismatiques, voir figure 2.1 :
Le robot baptisé HBM est constitué de trois segments actionnés par trois moteurs : le
premier est rotatif servant à la rotation de l'articulation rotoïde art.1, quant aux deux autres,
ils sont linéaires et servent à la translation des articulations prismatiques art.2 et art.3.
14
art.2
art.3
q2
q3
L
q1
z0
y0
art.1
x0
Figure 2.1 : Structure articulée du robot HBM.
2.3. Apposition des repères et paramètres géométrique de Denavit-Hartenberg :
Avant d’établir le modèle géométrique direct (MGD), il y a lieu de déterminer certains

paramètres dits géométriques permettant de faciliter la description de la position
opérationnelle dans l’espace articulaire du robot. Ces paramètres ne sont pas faciles à
déterminer sans passer par une méthode systématique à l’instar de la convention de Spong,
adoptée dans ce travail.
Les repères associés aux différents articulations du robot sont apposées en adoptant telle
que représenté à la figure 2.2 [SPO] :
La situation d’un repère Ri par rapport à un repère Ri 1 peut être représentée par quatre
paramètres géométrique dits de Denavit-Hartenberg (D-H).
Les axes de coordonnées sont apposés en respectant la règle suivante [SPO][CRA]:
1. zi est porté par l’axe de l’articulation reliant le segment i au segment i  1 .
2. xi est porté par la normale commune à zi 1 et zi ( xi  zi 1  zi ).
15
y1
x1 x2
z1 y2
q2
z2
q3
z3
L x3
q1 y3
z0
y0
x0
Figure 2.2 : Apposition des repères au robot HBM dans sa configuration initiale.
Dans la littérature relative à la modélisation des structures articulaires, ces paramètres

sont souvent notés :  , a, , et d qui sont définis comme suit [SPO][CRA]:
1.  i est l’angle orienté ( zi 1 , zi ) autour de xi (Link Twist).
2. ai est la mesure algébrique zi 1 zi selon xi (Link Length).
3. i est l’ongle orienté ( xi 1 , xi ) autour de zi 1 (Joint Angle). (Variable articulaire

en cas d’une articulaires rotoïde).
4. di est la mesure algébrique xi 1 xi selon zi 1 (Link Offset). (Variable articulaire

en cas d’une articulation prismatique).
En respectant la position de l’origine du repère de base du robot et la position des
origines des repères relatifs à chaque liaison à la figure2.2, les paramètres D-H de toute la
structure sont donnés au Tableau 2.1 :
16
Numéro de Type de
  d  m a  m   
liaison liaison
1 rotoïde q1  90 L 0 90
2 prismatique 0 q2 0 90
3 prismatique 180 q3 0 90
Tableau 2.1 : Paramètres de Denavit-Hartenberg du robot SCARA.
2.4. Matrices de transformation homogène entre repères :
La matrice de transformation homogène Ti i 1 qui représente la matrice de passage entre
deux repères consécutifs Ri 1 et Ri , où i est le numéro de l’articulation, est définie d’après la

convention de Spong par [SPO] :
 C C S S S aC 
 
S C S  S C aS 
Ti 1   
i
(2.1)
 0 S C d 
 
 0 0 0 1 
Avec : S x et Cx désignent, respectivement, les fonctions circulaires sinus et cosinus dont
l’argument est x .
L’application de (2.1) pour les valeurs des paramètres de Denevit-Hartenberg donnés au

Tableau 2.1 permet de calculer les matrices de transformation homogène entre repères
successifs. Celles-ci sont données comme suit :
  S1 0 C1 0 1 0 0 0  1 0 0 0
     
C 0 S1 0 0 0 1 0  0 0 1 0
T0   1
1
; T1  
2
; T2  
3
(2.2)
 0 1 0 L 0 1 0 q2  0 1 0 q3 
     
 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
où S1 et C1 signifient sin(q1 ) et cos(q1 ) , respectivement.
17
Les matrices de transformation homogène correspondant aux repères liés aux segments
par rapport au repère de la base respectent la relation de Chasles et sont telles que :
  S1 C1 0 q2C1 
 
 C1 S1 0 q2 S1 
T1  T0  T1 
2 1 2
(2.3)
 0 0 1 L 
 
 0 0 0 1 
 S1 0 C1 q2C1 
 
C 0 S1 q2 S1 
T0  T0  T0  T2   1
E 3 2 3
(2.4)
 0 1 0 L  q3 
 
 0 0 0 1 
2.5. Modèles géométriques direct et inverse :
Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des relations qui permettent
d’exprimer la situation de l’organe terminal E , c’est-à-dire les coordonnées opérationnelles de
l’outil, en fonction de ses coordonnées articulaires. Dans le cas d’une chaîne ouverte simple,
le MGD se lit dans la matrice T0E . En effet, la position de l’outil est donnée par les trois
premières valeurs de la quatrième colonne de T0E . Ce qui donne :
 x  q2C1

 y  q2 S1 (2.5)
z  L  q
 3
Ces trois valeurs correspondent aux coordonnées cartésiennes ou opérationnelles de la

pointe de l'outil dans le repère de la base qui est censé être fixe par rapport à celui de l'atelier.
L’orientation de l’outil est définie par la manière dont les trois axes du repère de l’outil
sont disposés par rapport au repère de la base. Elle est donnée par la matrice de rotation
correspondant aux trois premières lignes et trois premières colonnes de T0E . Ce qui donne :
 S1 0 C1 
 
R   C1 0 S1 
E
0 (2.6)
 0 1 0 
 
18
Pour faire coïncider le repère de la base et celui de l'outil, ce dernier subit une rotation
autour de l'axe Z de q1  90 suivie d'une rotation autour du nouvel axe X de 90 suivie d'une
rotation autour du nouvel axe Z de 180 . Aussi, l’orientation de l’outil est-elle paramétrisée
par les angles d'Euler ZXZ suivants :
  q1  90

  90 (2.7)
  180

Dans le cas du robot HBM, la matrice de rotation de l’outil est inutile car celle-ci est
invariante par rotation étant donné que l’outil présente une symétrie de révolution. Cela
signifie que le robot HBM peut seulement positionner l'outil sans l'orienter. Cela s'adapte,
bien-entendu, aux tâches industrielles les plus élémentaires comme le perçage, le fraisage
…etc.
Le modèle géométrique inverse (MGI) qui permet d'exprimer les coordonnées

articulaires du robot en fonction des coordonnées opérationnelles de l'outil. Il est déduit en
inversant la relation (2.5) de manière objective, ce qui donne :
q1  atan 2( x; y )

q2  x  y
2 2
(2.8)
q  L  z
 3
Où : ( x; y ) atan 2( x; y ) est la fonction donnant l’argument de la tangente en spécifiant

le quadrant.
2.6. Modèles cinématiques direct et inverse :
Le modèle cinématique direct (MCD) ou modèle des vitesses est l'ensemble des
relations exprimant les vitesses opérationnelles de l'outil (ou de l'un des segments) du robot en
fonction des vitesses articulaires. Il s'obtient intuitivement par dérivation du modèle
géométrique direct. Dans ce travail, le modèle cinématique direct s'obtient par dérivation de
(2.5) par rapport au temps. Il est donné comme suit :
19
 x  q2C1  q1q2 S1

 y  q2 S1  q1q2C1 (2.9)
 z  q
 3
La forme matricielle de (2.9) fait intervenir la matrice jacobienne paramétrisée notée J

selon les variables opérationnelles utiles, comme suit :
X=Jq (2.10)
  q2 S1 C1 0 
 
où: J =  q2C1 S1 0 
 0 0 1

X et q sont, respectivement, le vecteur des vitesses opérationnelles et celui des vitesses

articulaires. Ils sont définis comme suit :
 x  q1 
   
X=  y  ; q=  q2  .
z q 
   3
Le modèle cinématique inverse exprime la relation inverse du MCD. Dans le cas où la

matrice jacobienne n'est pas singulière, il est donné comme suit :
q=J 1 X (2.11)
Il est à noter que le déterminant de J est det  J   q2 . Par conséquent, la seule position
singulière correspond à q2  0 qui ne peut en aucun cas se produire, car les butées mécaniques
ne le permettent pas.
La matrice jacobienne inverse est donnée par :
  S1 q2C1 0 
1  
J 1 =  C1 q2 S1 0 
q2 
 0 0 q2 
En ce qui concerne l’expression des accélérations opérationnelles en fonction des

accélérations articulaires, ce sera le modèle cinématique du second ordre ou carrément,
modèle des accélérations.
20
Celui-ci est donné par dérivation, par rapport au temps, de (2.11) :
X=Jq+Jq (2.12)
Inversement,
q = J 1  X  J q  (2.13)
où J est la dérivée de la matrice jacobienne. Elle est donnée par :
 q2 S1  q1q2C1 q1S1 0 

 
J =  q2C1  q1q2 S1 q1C1 0 
 0 
 0 0
Les vecteurs X et q sont, respectivement, le vecteur des vitesses opérationnelles et celui

des vitesses articulaires. Ils sont définis comme suit :
 x  q1 
   
X=  y  ; q=  q2  .
z q 
   3
2.7. Modèle dynamique :
C'est l'ensemble des équations différentielles qui régissent les mouvements des
différentes articulations. De façon rigoureuse, le modèle dynamique d'un robot exprime les
positions, vitesses et accélérations articulaires en fonction des efforts (forces ou couples)
développés par les actionneurs équipant chaque articulation. Il a la forme suivante :
Γ = f (q, q, q) (2.14)
où : Γ  C1 f 3  est le vecteur des couples/forces développés par les actionneurs, selon
T
f2
que l’articulation est rotoïde ou prismatique.

f : est une fonction vectorielle multivariable fortement non linéaire ;
T
q   q1 q2 q3  : est le vecteur des positions articulaires ;
q : est le vecteur des vitesses articulaires ;

q : est le vecteur des accélérations articulaires.
21
Pour un robot manipulateur à chaîne ouverte simple, le modèle dynamique peut se

mettre sous la forme canonique suivante [KHA][SPO][CRA]:
Γ = M(q)q + H(q,q) (2.15)
où : Γ est le vecteur des efforts.
M : est la matrice d'inertie du robot, elle est symétrique définie positive et dépend
seulement des variables articulaires. Elle englobe tous les termes d'inertie ou de masse
des segments.
H : est le vecteur des termes centrifuges, de Coriolis et gravitationnels. Il dépend de la

position et de la vitesse articulaires.
L'établissement du modèle dynamique peut se faire en utilisant soit le formalisme de

Newton-Euler basé sur la théorie les torseurs cinématique et dynamique d'un solide en
mouvement, soit le formalisme d'Euler-Lagrange basé sur les approches énergétiques et
d'optimisation.
Dans le présent travail, le formalisme d'Euler-Lagrange est adopté car la structure

articulée du robot est simple. Pour cela, il y a lieu d'abord d'exprimer les énergies potentielle
et cinétique du robot puis, de leurs appliquer le formalisme et mettre sous forme canonique.
2.7.1. Energie potentielle du robot :
L'énergie potentielle U i d'un segment i est donnée par [SPO] :
Ui  mi gT Pci (2.16)
Où : g est le vecteur de gravitation projeté dans le repère de la base.
mi est la masse du segment i.
Pci est le vecteur position du centre de masse du segment i projeté dans le repère de la base. Il
est généralement difficile à obtenir pour une géométrie complexe du segment. Cependant dans
le cas d’un segment présentant une symétrie axiale, les deux composantes non axiales sont
nulles et l’autre est une fraction  de sa longueur, voir figure 2.3.
22
D
Figure 2.3 : Position du centre de masse d’un segment à symétrie axiale.
L'application de (2.16) au robot HBM de la figure 2.2 permet d'obtenir les énergies
potentielles de chaque segment comme suit :
 0 
 
U1  m1  0 0  g   0  , ce qui donne :
  L
 1 
U1  m1 g 1L
(2.17)
  2 q2C1 
 
U 2  m2  0 0  g    2 q2 S1  , ce qui donne :
 L 
 
U 2  m2 gL
(2.18)
 q2C1 
 
U 3  m3  0 0  g   q2C1  , ce qui donne :
  L  q 
 3 3 
U3   3m3 gq3  3m3 gL

(2.19)
L'énergie potentielle totale du robot est donnée par :
4
U  U i    m1 1  m2  3m3  L  3m3q3  g (2.20)
i 1
23
2.7.2. Energie cinétique du robot :
L’énergie cinétique Ki du segment i est donnée par [CRA][SPO]:
1 1
K i  mi v i2  I iωi2 (2.21)
2 2
où : v i est le vecteur vitesse de translation du centre de masse du segment i.
ωi est le vecteur vitesse de rotation du segment i autour de son centre de masse.
Ii est le moment d’inertie du segment i autour de l'axe passant par son centre de masse.
Par ailleurs, les vecteurs v i et ωi s'expriment en fonction des vitesses articulaires q et des
jacobiennes de base par :
vi =Ji v (q)q (2.22.a)
ωi =J i (q)q (2.22.b)
où : J i v est la sous-jacobienne linéaire constituée des trois premières lignes de la jacobienne
relative au segment i.
J i est la sous-jacobienne angulaire constituée des trois dernières lignes de la

jacobienne relative au segment i.
La jacobienne de base J i relatives au segment i sont obtenues par l'algorithme des
torseurs cinématiques. Elle est donnée par la concaténation de i colonnes J ik , k=1…i comme
suit :
 a0k 1  (P0i  P0k 1 ) 

J ik    Si l’articulation k est rotoïde (2.23.a)
 a0k 1 
 a0k 1 
 
0 
J ik   Si l’articulation k est prismatique (2.23.b)
 0 
 
 0 
24
où : a0i est le vecteur constitué des trois premiers éléments de la troisième colonne de la
matrice T0i . Par convention a00   0 0 1 .

T
L'application de (2.22) et (2.23) au robot HBM conduit à :
Segment 1 (i=1, k=1) :
0
 
0
0
J1  J11   
0
0
 
1
0  0 0 0

       
v1   0  q1   0  ; ω1   0  q1   0  ;
0  0 1 q 
       1
1 1 1
K1  m1v12  I1ω12  I1q12 (2.24)
2 2 2
Segment 2 (i=2, k=1, 2):
 q2 S1   C1   q2 S1 C1 
     
 q2C1   S1   q2C1 S1 
 0  0  0 0
J 21    ; J 22    ; J 2   ;
 0  0  0 0
 0  0  0 0
     
 1  0  1 0 
 q2 S1 C1   q1q2 S1  q2C1   00  0

   q1       q1   
v 2   q2C1 S1      q1q2C1  q2 S1  ; ω 2   00      0  ;
 0 0   q2     10   q2   q 
   0     1
K 2  m2 v 22  I 2ω 22  m2  q12 q22  q22   I 2 q12

1 1 1 1
(2.25)
2 2 2 2
25
Segment 3 (i=3, k=1, 2, 3):
 q2 S1   C1  0  q2 S1 C1 0 

       
 q2C1   S1  0  q2C1 S1 0 
 0  0  1  0 0 1
J 31    ; J 32    ; J 33    ; J 3   ;
 0  0 0  0 0 0
 0  0 0  0 0 0
       
 1  0 0  1 0 0 
 q2 S1 C1 0  q1   q2 q1S1  q2C1   0 0 0  q1   0 

         
v 3   q2C1 S1 0  q2    q2 q1C1  q2 S1  ; ω3   0 0 0  q2    0  ;
 0 0 1   q3   1 0 0  q   q 
  q3      3   1 
K3  m3 v32  I 3ω32  m3  q22 q12  q22  q32   I 3q12

1 1 1 1
2 2 2 2
(2.26)
L'énergie cinétique totale du robot HBM est donnée par :
K  K1  K 2  K 3  K 4
(2.27)

1
2
 I1  I 2  I 3   m2  m3  q22  q12   m2  m3  q22  m3q32
1
2
1
2
2.7.3. Formalisme d’Euler-Lagrange :
Le formalisme d'Euler-Lagrange permet d’obtenir directement les relations entre les

efforts moteurs appliqués aux articulations et les variations des mouvements articulaires. Pour
chaque articulation, l'équation du mouvement est obtenue comme suit :
d  Lag  Lag
i    ; i  1, ,n (2.28)
dt  qi  qi
où : Lag  K  U est le Lagrangien du système,
n est le nombre de degrés de liberté du robot.
En appliquant l’équation (2.28) à chaque articulation, on obtient :
26
1ère articulation :
C1      I1  I 2  I 3   m2  m3  q22  q1 (2.29)
dt  q1  q1
2ème articulation :
f2      m2  m3  q2   m2  m3  q2 q12
dt  q2  q2
(2.30)
3ème articulation :
f3     m3q3  3m3 g (2.31)
dt  q3  q3
Les équations (2.29), (2.30) et (2.31) ensemble peuvent se mettre sous la forme (2.14). La
matrice d'inertie M(q) et le vecteur H(q,q) sont ainsi aisément identifiés :
 I1  I 2  I 3   m2  m3  q22 0 0
 
M(q)   0 m2  m3 0 (2.37)
 0 0 m3 

 0 
 2
H(q, q)   m2  m3  q2 q1  (2.38)
 3m3 g 
L'effort de maintien (holding effort), correspondant à l’effort que doivent développer les
moteurs pour maintenir la configuration du robot en l’absence de tout mouvement, est donné
par l'expression :
 0 
Γ h   0  (2.39)
 3 m3 g 
2.8. Conclusion :
Le présent chapitre a entamé la proposition de la structure du robot HBM, apposée les

repères et calculé les matrices de transformations homogènes associées aux différents repères.
27
Pour expliciter les relations mathématiques de base qui lient les deux espaces de coordonnées
relatifs à la robotique à savoir l’espace articulaire et l’espace opérationnel, tous les modèles de
passage directs et inverses ont été développés.
En exploitant tour à tour le formalisme d’Euler-Lagrange et la théorie des torseurs

cinématiques, le modèle dynamique qui permet d'exprimer les efforts à développer par les
actionneurs équipant les différentes articulations du robot en fonction des positions et vitesses
articulaires, a été établi et mis sous forme canonique. Ces efforts permettent de modifier la
configuration du robot afin d'atteindre une morphologie désirée et avec les performances
dictées par le cahier des charges.
28
Chapitre III
Génération de la trajectoire
de référence
3.1. Introduction :
Les robots sont largement utilisés en industrie automobile, fabrication de circuits intégrés,
milieux hostiles, voire même en médecine pour déplacer, trancher, ébavurer, façonner…etc.
En industrie, le plus souvent ces tâches sont répétitives et exigent une trajectoire bien définie
en termes de cinématique et que l'outil du robot devra suivre dans l’environnement qui lui est
réservé.
Avant d’engager le robot dans l’usinage, les concepteurs font la planification de la tâche à
réaliser, en établissant une géométrie assez complète du parcours à emprunter par l’outil du
robot dans le temps et dans l’espace.
3.2. Définition de la trajectoire :

Générer la trajectoire du rebot c’est établir les équations horaires de l’ensemble des points
que la pointe de l’outil devra parcourir pour réaliser la tâche assignée. Cela consiste donc à
calculer pour chaque articulation et à tout instant : la position, la vitesse et l'accélération de
référence qui assurent le passage de l'outil par l'ensemble des points constituant la trajectoire
désirée.
Ces équations horaires de la position, la vitesse et l'accélération constituent les consignes
qui alimenteront le dispositif de commande du robot.
3.3. Génération de la trajectoire désirée :

Cette section s'intéresse à la génération de la trajectoire que doit parcourir l'outil du robot. Il
s’agit d’une trajectoire sous forme de spirale conique d’Archimède évoluant dans le sens
antihoraire. De plus, l'outil doit démarrer et arriver à vitesse nulle.
Géométriquement, une spirale conique d’Archimède est un ensemble continu de points de
l'espace dont la distance à l’axe principal passant par l’origine, est constante, voir figure 3.1.
29
Trajectoire désirée
2.5
1.5
1
Z0 (m)
0.5
0 Y0 (m)
0.5
0.4
0.3
2
0.2 X0 (m) 1.8
0.1 1.6
0 1.4
-0.1 1.2
1
-0.2 0.8
-0.3 0.6
-0.4 0.4
0.2
-0.5 0
Figure 3.1 : Trajectoire désirée sous forme de spirale conique d’Archimède.
La meilleure façon de d’exprimer cette trajectoire est l’utilisation d’un système de

coordonnées cylindriques dont l’origine coïncide avec le point d’intersection de l’axe
principal et le plan principale xOy repéré par  x0 ; y0 ; z0  , et dont les axes sont parallèles à
ceux du repère de la base. Dans ce référentiel, l’équation de la spirale conique d’Archimède

en termes des coordonnées radiale r , transversale  et de côte z est telle que :
r  a  b
 (3.1)
z  
où : a et b sont des constantes dépendant de la dimension de la trajectoire.
L'équation paramétrique de la trajectoire s'écrit donc en fonction de deux paramètres
indépendants à savoir :
 L'angle de balayage  propre à la dimension horizontale : il varie de min  0rad
à max  8 rad représentant 5 spires.
 La hauteur  : elle varie de min  0.2 m à max  0.8m .

Dans le repère de la base, la position opérationnelle désirée de l’outil s’écrit comme suit :
 x  x0   r cos  
 y  y    r sin   (3.2)
 0  
 z  z0    
30
Autrement dit,
 x  x0   a  b  cos 

 y  y0   a  b  sin  (3.3)
z  z  
 0
où :  x0 , y0 , z0    0.8, 0, 0.2  représente les coordonnées du point de départ, à l'instant initial.
3.4. Evolution des paramètres de la trajectoire par la loi horaire de type Bang-bang
avec palier de vitesse :
La loi bang-bang avec palier de vitesse est la loi horaire optimale, parmi celles qui assurent la
continuité de la vitesse et de la position, cependant l’accélération reste discontinue. Cette loi
convient bien au cahier des charges. En effet, le mobile démarre à vitesse de balayage
nulle ( (0)  0) , accélère jusqu'à atteindre une vitesse maximum max à l’instant ta qu’il
maintient jusqu'à l’instant t f  ta puis décélère pour atteindre une vitesse nulle à l’instant
final t f ( (t f )  0) (voir figure 3.2).
D’après la loi Bang-bang, la vitesse angulaire  (t ) est donnée par :
 max
 t , 0  t  ta
 t a

 (t )   max , ta  t  t f  ta (3.4)

 max (t  t ), t  t  t  t
 ta f f a f
L’accélération  (t ) est déduite en dérivant (3.4) par rapport au temps, elle est donnée par :
 max
 , 0  t  ta
 at

 (t )  0, ta  t  t f  ta (3.5)

  max , t  t  t  t
 ta f a f
La position   t  est obtenue en intégrant les équations de vitesse dans l’intervalle de temps
correspondant à chaque étape du mouvement.
31
Pour t   0, ta  :
d
  d   dt (3.6)
dt
En intégrant les deux membres de (3.6) dans l’intervalle considéré,
 t  t


d    dt
0
(3.7)
il vient :
t
 max  max
 t    tdt  t2 (3.8)
0
ta 2ta
Ainsi la position à l’instant ta est donnée par :
 max
 (ta )  ta (3.9)
2
Pour t  ta , t f  ta  :
 (t ) t
 (t )   max  
 ( ta )
d    max dt
ta
(3.10)
Ce qui donne :
 ta 
 (t )   max  t   (3.11)
 2
Ainsi la position à l’ instant t f  ta est donnée par :
 3ta 
  t f  ta    max  t f  
 2  (3.12)
Pour t  t f  ta , t f  :
 max
 (t ) 
ta
t f t (3.13)
En intégrant les deux nombres dans l’intervalle considéré, il vient :

 (t ) t
 max
 d   ta
t f  t dt (3.14)
 ( t f ta ) t f ta
Ce qui donne :
 max  t 
 (t )  
2ta
t 2
 t f 2  ta 2  2tt f    max  t f  3 a 
 2
(3.15)
32
A l’instant t f , la position est donnée par :
 max  ta 
 (t )  
2ta
t   
a
2
max  3 
 2
(3.16)
ou encore :
 (t f )   max (t f  ta ) (3.17)
Or le cahier des charges,  (t f ) = 8 la valeur de max est imposée par l’expression suivantes :
8
 max  (3.18)
t f  ta
Finalement, la position  (t ) est donnée par :
 max 2
 t , 0  t  ta
 2t a
  t 
 (t )   max  t  a  , ta  t  t f  ta (3.19)
  2
 
 max (t 2  t 2f  ta2  2t f t ), t f  ta  t  t f
 2ta
30
20
(t) [rad]
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3
'(t)[rad/s]
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
"(t)[rad/s2]
-1
-2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s]
Figure 3.2 : Loi horaire de type Bang-Bang avec palier de vitesse de l'angle de balayage  (t ) .
33
Un raisonnement similaire permet d'établir les lois horaires de la hauteur  (t ) :
max 2
 t , 0  t  ta
 2ta
  t 
 (t )  max  t  a  , ta  t  t f  ta (3.20)
  2
 
 max (t 2  t 2f  ta2  2t f t ), t f  ta  t  t f
 2ta
max
 t , 0  t  ta
 t a

 (t )  max , ta  t  t f  ta (3.21)

max (t  t ), t  t  t  t
 ta f f a f
 max
 , 0  t  ta
 t a

 (t )   0, ta  t  t f  ta (3.22)

 max , t f  ta  t  t f
 ta
0.8
0.6
 (t) [m]
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.08
0.06
 '(t)[m/s]
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.04
0.02
 "(t)[m/s2]
-0.02
-0.04
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
temps [s]
Figure 3.3 : Loi horaire de type Bang-Bang avec palier de vitesse de la hauteur  (t ) .
34
3.5. Génération de la trajectoire :

Les générateurs de trajectoires ont pour but de déterminer l’évolution des positions des
articulations ou de la situation du robot en fonction du temps. Cette trajectoire de référence,
une fois transformée dans l'espace articulaire du robot, définira l’entrée du système de
commande. Le générateur présente une grande importance car la qualité du mouvement
produit dépend étroitement de la continuité de la trajectoire générée ainsi que de ses dérivées.
Cette qualité se répercute non seulement sur précision de suivi du chemin mais aussi sur la
durée de vie du système mécanique.
En exploitant la relation (3.3), les expressions des coordonnées cartésiennes désirées de la
pointe de l’outil xd , yd , zd sont donnée par :
 xref  x0   a  b  cos 

 yref  y0   a  b  sin  (3.23)

 zref  z0  
T
Si X ref est le vecteur position désirée :  xref yref zref  alors,
 x0   a  b  cos  
 
Xref   y0   a  b  sin   (3.22)
 z0   
 
La dérivation par rapport au temps de X ref conduit à :
   a cos    a  b  sin   
 
X ref     a sin    a  b  cos    (3.23)
 
  
De même, la dérivation par rapport au temps de X ref conduit à :
   a cos    a  b  sin     2  2a sin    a  b  cos   

 
X ref     a sin    a  b  cos     2  2a cos    a  b  sin    (3.24)
 
  
35
3.6. Conclusion
Le présent chapitre a été consacré à la description de la tâche à réaliser par le robot. Cette
description se traduit par une trajectoire à suivre par l'outil du robot. Il s’agit d’une spirale
conique d’Archimède. Pour la générer, une loi horaire bien adaptée de type loi bang-Bang
avec palier de vitesse a été utilisée pour paramétriser les paramètres générateurs et à partir de
laquelle ont été déduites toutes les grandeurs opérationnelles de références à savoir la
position, la vitesse et l’accélération.
36
Chapitre IV
Commande de mouvements
4.1. Introduction :
Le mouvement de l’outil du robot est l’image directe de ses mouvements articulaires.

Ceux-ci sont la conséquence des efforts développés par les moteurs et appliqués aux
articulations. L’évolution en fonction du temps de ces signaux est déterminante quant à la
trajectoire parcourue par l’outil. Cela requiert une loi de commande permettant au robot de
calculer de façon très précise les valeurs instantanées des efforts qui garantissent l’exécution
de la tâche, tout en satisfaisant certains critères de performance.
En se basant sur l’équation dynamique du robot, différentes techniques ont été utilisées
pour la commande des bras manipulateurs, pour cela les contraintes dynamiques du robot
doivent être prises en compte ainsi que les paramètres qui les caractérisent.
1.1. Objectif :
Après avoir planifié la tâche à réaliser par le robot (spirale conique d’Archimède) et
déterminé les références en position, vitesse et accélération (chapitre précédent), il reste à
calculer une commande pour piloter les actionneurs des différentes articulations du robot afin
d’assurer la poursuite de la trajectoire désirée dont dépend essentiellement la qualité du
produit.
1.2. Stratégie de commande des mouvements :
La stratégie de commande des mouvements d’un robot repose sur trois niveaux, à
savoir :
 Génération de la trajectoire : l’unité de génération des trajectoires qui équipe le

système robotique calcule les valeurs instantanées de la position, vitesse et
accélération opérationnelles désirées qu’elle convertit en valeurs instantanées de
position, vitesse et accélération articulaires désirées, à l’aide des modèles de passage.
Celles-ci sont transmises au régulateur des mouvements.
 Régulateur des mouvements : il reçoit les mesures instantanées en termes de

position et vitesse articulaires puis il forme les écarts de réglage, par comparaison à
la position, vitesse et accélération articulaires désirées. Ceux-ci sont utilisés pour
calculer les efforts instantanés de commande que les moteurs doivent développer.
37
 Convertisseur de puissance : il permet d’alimenter les moteurs en puissance

électrique. Les tensions générées sont directement liées aux courants absorbés qui
sont à leur tour l’image directe des efforts.
Les efforts développés par les moteurs et appliqués aux articulations permettent au
robot de changer sa configuration. Selon les performances de la technique de commande
implémentée dans le régulateur, l’outil du robot parcourra une trajectoire réelle similaire à
celle qui est conçue par le générateur de trajectoire, voir figure 4.1.
Le problème de commande d’un robot manipulateur réside dans le fait que celui-ci
possède un modèle dynamique complexe, fortement non linéaire et fortement couplé. De plus,
il prend souvent une forme vectorielle.
Dans la littérature traitant de la commande de robots industriels, il y a une panoplie de

techniques allant de la commande classique par PID jusqu’à la commande robuste adaptative
et prédictive, en passant par les techniques basées sur les modes glissants et celles utilisant les
approches biologiques et méta-heuristiques [].
Toutes les techniques de commande précédentes peuvent être comparées selon les
indices de performances fixés a priori. En effet, les performances de chaque système de
commande diffèrent selon la technique de synthèse et les spécifications du cahier des charges.
q3 , q3
Trajectoire
q2 , q2
v2 v3
X ref q ref Γ
Xq Régulateur
q1 , q1 z0
v1
Figure 4.1 : Schéma global du robot et de son système de commande.
1.3. Commande linéarisante par retour d’état non linéaire (computed torque) :
Cette technique est aussi connue sous le vocable de commande dynamique ou

commande par couple calculé (computed torque). Elle utilise le modèle dynamique en entier,
38
ce qui constitue souvent une limite. En effet, le modèle dynamique d’un robot est dans la
majorité des cas est inextricable voire même impossible à établir. Lorsque l’application exige
des évolutions rapides avec des contraintes dynamiques, la commande doit prendre en compte
les forces d’interaction entre articulations. Cette théorie utilise le modèle dynamique du robot
pour le calcul de la loi de commande, ce qui conduit à des lois de commande centralisées non
linéaires. La commande par couple calculé permet de synthétiser facilement des régulateurs
de robots très efficaces, tout en fournissant un cadre pour rassembler les techniques de
commande classiques et quelques techniques de commande modernes.
1.4. Synthèse de la loi de commande par couple calculé :

Dans le chapitre 2, il a été montré que l’équation dynamique du robot dans l’espace
articulaire prend la forme suivante :
M(q)q + H(q,q)= Γ (4.1)
Il est adopté dans cette section l’approche de synthèse décentralisée, où chaque

articulation a son propre algorithme de commande. Pour cela, il y a lieu de scinder le système
(4.1) en trois sous-systèmes comme suit :
 I1  I 2  I 3   m2  m3  q22  q1 = C1

 m2  m3  q2   m2  m3  q2 q1 = f 2
2
(4.2)
m q   m g = f
 3 3 3 3 3
En choisissant les variables d’état suivante : x1  q1 , x2  q1 , x3  q2 , x4  q2 , x5  q3 ,
x6  q3 , la sortie du système qui est, bien entendu, la position articulaire : y1  q1 , y2  q2 ,
y3  q3 , et l’entrée de commande est l’effort développé par les moteurs : u1  C1 , u2  f 2 ,
u3  f3 . Le système différentiel (4.2) peut être mis sous forme d’état comme suit :
 I1  I 2  I 3   m2  m3  x32  x2 = u1

 m2  m3  x4   m2  m3  x3 x2 = u2
2
(4.3)
m x   m g = u
 3 6 3 3 3
39
et encore sous forme résolue :
 x1  x2
 u1
 x2 =


 I1  I 2  I 3   m2  m3  x32 
 x3  x4
 1
 x4 =  x3 x22  u2
 m2  m3

 x5  x6
 1
 x6 =  3 g  u3
 m3
y  x
 1 1
 y2  x3

 y3  x5


(4.4)
En analysant le système d’état (4.4), il en ressort que le robot est, du point de vue
automatique, un système carré causal à trois entrées de commande et trois sorties. De plus, il
est essentiellement et fortement non linéaire. Par ailleurs, il peut être décomposé en trois
sous-systèmes monovariables mais à interactions fortes, en prenant les couples
d’état :  x1 , x2  ,  x3 , x4  et  x5 , x6  . Cela permet d’avoir les sous-équations d’état suivantes :
x  x
 1 2
 1
 x2 = u1
 
(4.5.a)
 I1  I 2  I 3   m2  m3  x3
2
y  x
 1 1
 x3  x4

 1
 x4 =  x3 x2 
2
u2 (4.5.b)
 m2  m3
 y2  x3
40
 x5  x6

 1
 x6 =  3 g  u3 (4.5.c)
 m3
 y3  x5
Les trois sous-systèmes non linéaires possèdent le même degré relatif qu’est 2. En effet,
 1
y  x  u1


1 2
 I1  I 2  I 3   m2  m3  x32 
 1
 y2  x4   x3 x2 
2
u2 (4.6)
 m 2  m 3
 1
 y3  x6   3 g  u3
 m3
Les trois sous-systèmes possèdent la même forme d’état génératrice suivante :
 xi  xi 1

 xi 1 = fi ( X )  gi ( X )ui (4.7)
y  x
 i i
où X est le vecteur d’état du système global, i est un indice de génération tel que :
i  1,3,5 , fi et g i sont des champs de vecteurs de dimensions appropriées.
Les erreurs de poursuites ei et ei 1 sont définies en fonction des consignes yiref et
yiref comme suit :
ei  yi  yiref et ei 1  yi  yiref (4.8)
Ce qui permet d’écrire :
ei  ei 1
 (4.9)
ei 1 = fi ( X )  gi ( X )ui  yiref
Si l’entrée de commande virtuelle est choisie telle que :

i = fi ( X )  gi ( X )ui  yiref (4.10)
alors, (4.9) se transforme en :
41
ei  ei 1
 (4.11)
ei 1 = i
ou encore sous forme d’état :
d  ei   0 1   ei   0 
        i (4.12)
dt  ei 1   0 0   ei 1   1 
D’après (4.12), il est évident que l’entrée de commande virtuelle i a permis de
linéariser et de découpler le sous-système générique (4.7). Aussi, une loi de commande de

type retour d’état statique s’avère-elle très adapté au problème. Elle est donnée par :
e 
i    kip kid   i   kip ei  kid ei 1 (4.13)
 ei 1 
où les gains de conception kip et kid sont calculés de manière à assigner à l’asservissement une
paire de pôles dominants. Ces derniers s’expriment en fonction du temps de réponse désiré ts
et de l’amortissement désiré  comme suit :
p1,2  
3
tr
  j 1  2  (4.14)
Afin d’assurer une poursuite de la trajectoire, les erreurs de poursuite doivent être
asymptotiquement stable avec un régime dynamique doux sans forte sollicitation des moteurs,
les spécifications temporelles ts et  sont choisies telles que :
  0.7 et tr  9.5 ms (4.15)
Ce qui aboutit aux valeurs de pôles :
p1,2  22.1359  j 22.5832 (4.16)
L’application de l’algorithme de placement de pôles d’Ackermann à (4.12) pour les valeurs de

pôles désirés (4.16) donne :
kip  1000 et kid  44.3 (4.17)
La loi de commande décentralisée réelle est déduite de (4.10). Elle est donnée par :
42
ui =
1
gi ( X )
 i  yiref  fi ( X )  (4.18)
A partir de (4.6), (4.8), (4.13), (4.17) et (4.18), les trois lois de commande décentralisées
s’expriment comme suit :

u1 =  I1  I 2  I 3   m2  m3  q22  1000  q1  q1ref   44.3  q1  q1ref   q1ref




u2 =  m2  m3  1000  q2  q2 ref   44.3  q2  q2 ref   q2 ref  q2 q1
2
 (4.19)


u3 = m3 1000  q3  q3ref   44.3  q3  q3ref   q3ref  3 g
 
Il faut noter que cette loi de commande décentralisée, qui utilise la technique de
linéarisation, exige la connaissance parfaite du modèle dynamique notamment, la matrice
M et le vecteur H . Cela représente un inconvénient majeur du point de vue robustesse de la
commande aux incertitudes de modélisation qui sont, dans la plupart des cas, inévitables
[SPO]. Néanmoins, actuellement les systèmes robotique industriels sont le plus souvent dotés
de systèmes d’estimation paramétrique qui les aident à identifier la moindre modification ou
variation des paramètres du robot. De plus, dans l’espace d’état linéaire, la marge de phase
vaut :
  100  70 (4.20)
Qui est considérée assez suffisante pour couvrir les faibles déviations paramétriques.
1.5. Simulation et discussion :
Pour simuler le fonctionnement du robot commandé par le couple calculé, un

programme MATLAB a été élaboré en implémentant la méthode de Runge-Kutta pour la
résolution des équations différentielles ordinaires.
Les paramètres du robot utilisés en simulation sont tels que :
Masse en Kg : m1  0.5, m2  0.3, m3  0.1 .
Longueurs en m : L  1.00 .
Moment d’inertie en K.m2 : I1  0.1 , I3  I 4  0.02 .
43
Deux situations de fonctionnement du robot sont considérées à savoir :
Situation saine : aucune incertitude de modélisation n'est considérée.
Situation de défaillance : des incertitudes de modélisation non structurées de l’ordre 30% sur
la matrice d'inertie M(q) et de 90% sur le vecteur H(q,q) sont considérées.
Pour chaque situation, un indice de performance IAE est calculé comme suit :

I 
0
e( ) d (3.8)
Cet indice quantifie la norme de l'écart entre la position désirée et la position réelle de
l'outil. Par conséquent, il mesure l'efficacité du système de commande du robot en termes de
précision.
Les résultats de simulation sont donnés aux Figures 4.2 et 4.3 :
Trajectoire
80
70
60
50
z [cm]
40
30
20
10
60
40
160
20 140
0 120
100
-20 80
-40 60
40
-60 20
y [cm]
x [cm]
44
Coordonnées opérationnelles
150
xref
x
Position x [cm]
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
yref
50 y
Position y [cm]
-50
-100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
80
zref
60 z
Position z [cm]
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
Vitesses opérationnelles
800
vxref
vitesse sur x [cm/s
600 vx
400
200
-200
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
vyref
vitesse sur y [cm/s
50 vy
0
-50
-100
-150
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
300
vzref
vitesse sur z [cm/s
200 vz
100
-100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
45
Coordonnées articulaires
50
q1 [°]
-50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
150
100
q2 [cm]
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
80
q3 [cm]
60
40
20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
Efforts de commande
2
1
Couple 1 [N.m]
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
150
100
Force 2 [N]
50
-50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
Force 3 [N]
-5
-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
Figure 4.2 : Réponse du système en situation saine (I= 23.1%).
46
Trajectoire
90
80
70
60
z [cm]
50
40
30
20
10
60
40
160
20 140
0 120
100
-20 80
-40 60
40
-60 20
y [cm]
x [cm]
Coordonnées opérationnelles
150
xref
x
Position x [cm]
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
yref
50 y
Position y [cm]
-50
-100
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
zref
80 z
Position z [cm]
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
47
Vitesses opérationnelles
600
vxref
vitesse sur x [cm/s
400 vx
200
-200
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
vyref
vitesse sur y [cm/s
50 vy
0
-50
-100
-150
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
200
vzref
vitesse sur z [cm/s
150 vz
100
50
-50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
Coordonnées articulaires
50
q1 [°]
-50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
150
100
q2 [cm]
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
80
q3 [cm]
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
48
Efforts de commande
2
1
Couple 1 [N.m]
-1
-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
100
50
Force 2 [N]
-50
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
Force 3 [N]
-5
-10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps [s]
Figure 4.3 : Réponse du système en situation de défaillance (I=26.90 %).
D’après les résultats de simulation donnés aux figures 4.2 et 4.3, il est clair que la
propriété d'atteignabilité est satisfaite avec une continuité des mouvements opérationnels et
articulaires. De même, la propriété de répétabilité est effective avec des mouvements continus
dans les deux espaces opérationnel et articulaire. En effet, les mouvements en x et y sont
quasi-périodiques sur le palier de vitesse.
L’analyse des courbes relatives aux efforts développés montre qu'ils sont admissibles et
loin des limites des actionneurs. La commande par couple calculé s’avère donc très
performante et donne de bons résultats dans le cas où le modèle est certain, avec un indice I =
23.1%. Néanmoins, dans la situation de défaillance les performances du système de
commande sont très légèrement dégradées avec un indice I = 26.90 %.
D’après ce qui précède, la loi de commande décentralisée est très performante et est
considérée donc fiable. De plus, elle a montré une habileté remarquable dans le rejet de
perturbations relatives aux incertitudes paramétriques. En effet, avec 10% seulement de
connaissance sur le vecteur H(q,q) , la loi de commande a maintenu le fonctionnement avec
des performances très acceptables. Cela signifie que, avec cette loi de commande, il n’est pas
nécessaire lors de la conception d’aller dans les détails concernant les termes gravitationnels
et de Coriolis.
49
4.7. Conclusion :
Le présent chapitre a été consacré à la commande du système robotique qui complète la

chaîne d’asservissement. Après avoir analysé le modèle du système puis exposé le problème
de commande du robot, il a été question de synthétiser une loi de commande en mouvements
articulaires dans le but de calculer puis générer les tensions d’alimentation des différents
moteurs actionnant les articulations du robot.
Le choix a été fait sur la technique du couple calculé décentralisé où tout moteur a son propre
système de commande. Cette méthode de commande a été appliquée avec succès au système
robotique dans l'objectif de piloter les moteurs de manière à astreindre l’outil à parcourir la
trajectoire opérationnelle conçue précédemment. De plus, la loi de commande proposée a
montré une robustesse en performance très suffisante ce qui permettra d’apaiser la tâche du
concepteur.
50
Conclusion générale
Les robots manipulateurs sont de plus en plus communs dans plusieurs
applications industrielles néanmoins la majorité utilisent dans la commande de ces robots des
commandes linéaire, qui ne prennent pas en considération la dynamique du manipulateur, ces
dernières peuvent donner du bon résultat mais rencontrent des difficultés pour les grandes
vitesses où les forces centrifuges et de Coriolis ne peuvent etre négligées.
Pour cette raison dans ce projet nous avons traité le probleme de la modélisation et la
commande d’un robot de type SCARA afin d’effectuer une tache désirée. En tenant en
compte la géométrie de ce dernier, Et des forces qui lui sont appliquées.
Notre travail se constitue de 4 chapitres, initialement d’une présentation générale des

notions utilisé dans la robotique par la suite et en premier lieu, nous avons exposé la structure
articulée destiné à etre étudié dans ce projet
Ensuite nous avons appliqué la méthode de Denavit-Hartenberg outil indispensable pour

la modélisation de la structure du robot proposée, poser les repères et calculer les matrices de
transformations homogènes associées aux différents repères. Nous avons abouti à la fin aux
différents modèles : modèle géométrique direct et inverse, modèle cinématique direct et
inverse, de premier et second ordre et à la fin le modelé dynamique du bras manipulateur, ces
modèles ont été très utiles dans la génération de la trajectoire et la synthèse de la commande
dans les chapitres suivants.
Dans le chapitre suivant nous avons générer la trajectoire désirée, en suivant la loi horaire
Bang-Bang afin d’éviter les rebonds et ainsi protéger notre robot.
Afin de piloter le manipulateur, et avant toutes choses il est très judicieux de voir si le
système est commandable, nous avons effectué une étude de la dynamique des zéros, pour
vérifier si ces derniers sont stables ou pas, à la fin le robot n’en possédait pas.
La commande par couple calculé est alors synthétisée en tenant en compte de la

dynamique du robot et la non linéarité de son modèle, le système commandé est de type
MIMO, cette technique impose un découplage du système total tel que tout moteur a son
propre système de commande.
Même si les résultats de simulation ont été satisfaisants, ils montrent de légère
perturbation face aux erreurs de modélisation. Cela n’est pas fatal pour la majorité des
applications industrielles. Néanmoins si une grande précision est imposée par le cahier de
charge, ce manque de robustesse peut s’avérer nocif.
Meme si cette méthode nécessite un temps de calcul plus élevé que les commandes dites
classique, elles donnent de meilleurs résultats, de précision et robustesse surtout lors des
applications à grande vitesse, le choix d’une technique de commande au profit d’un autre doit
faire l’objet d’un compromis et dépend surtout du cahier des charges.
Le choix d’un projet pluridisciplinaire comme celui-ci nous a permis d’approfondir nos
connaissances dans ses différents domaines, cela a été une riche expérience notamment dans
un domaine tel que la robotique qui par ailleurs est d’actualité. Cependant, le problème auquel
nous nous sommes heurtés a été le manque de connaissances précédentes en robotique, ce
projet est justement un grand pas vers la découverte des concepts fondamentaux de ce vaste.
Comme perspectives, nous proposons :
- Ajouter de la robustesse à la commande par couple calculé, en utilisant les modes

glissants ou la commande adaptative afin de satisfaire des applications à plus grande
précision.
- Dimensionnement des moteurs électriques dans les articulations pour une etude
pratique plus approfondie.
- L’étude des différents capteurs utilisés, ou ajout de camera par exemple afin
d’envisager un asservissement visuel.
- Choisir des robots redondants et appliquer des commandes plus sophistiqué, comme la
logique floue.
Références bibliographiques et webographie
[Bensahal,12] : Chapitre 1, géneralité sur la robotique mobile-introduction aux structures

rigides et flexible, Université de biskra, 2012.
[Bonev, Noiseaux,14] : Ilial Bonev, Yanick Noiseaux, Notes de cours GPA546, 2014.
[Chemori,2015] : Cours Robotique 2, Génération de trajectoires, Université Montpellier 2,

2014/2015.
[CRA] : John J .Craig, « Introduction to Robotics and control», Second Edition, 1989.
[De luca] : Alessandro De Luca, classes Robotics 1, « Trajectory planning in cartesian

space », SAPIENZA, UNIVERSITA DI ROMA .
[Djouggane,12] : Djouggane Fadhila mémoire de Magister « ETUDE ET CONCEPTION
D'UN ROBOT MANIPULATEUR POUR L'ENMTP », Université Hadj–Lakhdar, Faculté
des Technologies, Département Génie Industriel, 2012.
[Fernini,11] : Fernini Brahim, thèse en vue d’obtention magister en mécanique option
robotique, « La modélisation cinématique et dynamique du robot SCARA en utilisant
SOLIDWORKS et vérification par MATLAB/SIMULINK », Faculté de science de
l’ingenieur,université de Blida , Algerie, 2011.
[Hamache, Benaissa,04] : Amar Hamache, Benaissa Ismain, Thèse en vue de l’obtention

du diplôme d’ingénieur d’état en automatique, « Commande en Position-Orientation d’un
Robot Manipulateur dans l’Espace Opérationnel » Ecole Nationale polytechnique, 2004.
[Hamache,06] : AMAR Hamache, Mémoire de Magister, « Commande en
Position/Orientation par Différentes Paramétrisations de l’Orientation du Bras de Robot
PUMA 560 dans l’Espace Opérationnel » Ecole Nationale Polytechnique Laboratoire de
Commande des Processus Département de Génie Electrique et Informatique,2006.
[KHA] : Wisama KHALIL et Etienne DOMBRE « Bases de la modélisation et de la
commande des robots-manipulateurs de type série », Fondation numérique Ingénierie et
Technonogie,2012.
[SPO]: Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar – Robot Dynamics and Control,
Seconf edition, (2004) .
[Zioui,Chikh,06] : Zioui Nadjet, Chikh Lotfi, thèse en vue de l’obtention du diplôme

d’ingenieur d’etat en automatique, « Conception, Réalisation et Commande d’un Robot
SCARA » Ecole Nationale polytechnique, Département de génie Electrique, 2006.
https://www.google.com/url?sa=t&source=web&rct=j&url=http://thesis.univ-
biskra.dz/2421/2/chapitre1.pdf&ved=2ahUKEwjEisbar6jrAhW-
TxUIHQUFBcwQFjAAegQIAhAB&usg=AOvVaw3gFcuCTgOQv7BoOSbRveKH
https://fr.statista.com/infographie/15793/densite-robots-industriels/

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‫الجمهورية الديمقراطية الشعبية الجزائرية‬

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur

Département du second cycle

Mémoire de Fin d’Etudes

En vue de l’obtention du diplôme d’ingéniorat d’état

Spécialité : Traction électrique

Modélisation et Commande d’un Robot Industriel

Présenté par : BAAZIZI Yasmine Encadré(e) par : Dr. HAMACHE Amar

Soutenu publiquement, le : 02/09/2020, Devant le Jury composé de :

Dr. AISSIOU Mohamed……… …………………. …………..…… Président

Je tiens à remercier avant toute chose la personne

Je tiens à remercier mon Ami/binôme Merouane Naim

Je dédie ce modeste travail

Au terme de ce travail, Nous tenons à exprimer

Table des figures :

Figure 1.3: Symbole d’articulation pivot et prismatique

Figure 1.4 : Chaine cinématique ouverte

Figure 1.5 : Chaine cinématique arborescente

Figure 1.6 : Chaine cinématique fermée

Figure 1.7 : Structure d’un robot RRR

Figure 1.8 : Structure sphérique d’un robot

Figure 1.9 : Structure d’un robot SCARA

Figure 1.10 : Structure d’un robot RPP

Figure 1.11 : Structure d’un robot PPP

Figure 2.1 : Structure articulée du robot HBM

Figure 2.3 : Position du centre de masse d’un segment à symétrie axiale

Figure 3.1 : Trajectoire désirée sous forme de spirale conique d’Archimède

Figure 4.2 : Réponse du système en situation saine (I= 23.1%)

Figure 4.3 : Réponse du système en situation de défaillance (I=26.90 %)

Liste des tableaux :

Chapitre I : Généralités sur la robotique

1.6. Définitions générales ..……………………………………………………10

1.6.1. Degrés de liberté ………………………………………….....10

1.6.2. Espace de travail d’un manipulateur………………………....10

1.6.3. Espace articulaire ………………………………………………..11

1.6.4. Espace opérationnel ………………………………………...11

1.7. Différentes modélisations d’un robot manipulateur ……………..………..11

1.7.1. Modèles géométriques direct et inverse ……………………..12

1.7.2. Modèles cinématiques direct et inverse …………………….12

1.7.3. Modèle dynamique ………………………………………….13

Chapitre II : Modélisation de la structure mécanique

Chapitre III : Génération de la trajectoire de référence

Chapitre IV : Commande de mouvements

Conclusion générale ……………………………………………….………………..

.‫ توليد المسار‬،‫ تخطيط المهام‬،‫ التحكم‬،‫ النمذجة‬،SCARA ،‫ ذراع آلية‬:‫الكلمات األساسیة‬

Keywords: Manipulator robot, SCARA, modeling, control, task planning, trajectory

Ce travail a pour but la modélisation et la commande d’un robot manipulateur rigide à

Mots clés : Robot manipulateur, SCARA, modélisation, commande, planification de tâches,

Dans une quête croissante du développement technologique et de l’amélioration de la

Il existe cependant plusieurs catégories de robots, on y trouve les robots mobiles,

L’objectif de cette étude consiste à établir une commande à un robot manipulateur de

Le deuxième chapitre est consacré à la définition des outils mathématiques nécessaires

Le troisième chapitre est dédié à la génération de la trajectoire dans l’espace

Le quatrième chapitre consiste à synthétiser la technique de commande par couple

Généralités sur la robotique

1.9. Bref historique de la robotique industrielle :

C’est en 1956 que M. Joseph Engelberger démarre sa compagnie « Unimation » née de

Figure 1.1 : Robot Stanford Arm.

Le fabricant allemand KUKA développe son robot à 6 degrés de liberté FAMULUS la

En 1978, le professeur à l’université Yamanashi, sous le nom d’Hiroshi Makino invente

Qu’en est-il aujourd’hui ?

1.10. Constituants mécaniques d’un robot manipulateur :