INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II

FORMULARIO
MECANICA TECNICA II (MEC-213)
1. CINEMATICA DE LA PARTICULA

- ECUACIONES DIFERENCIALES

dr( t )
v( t ) 
dt
dv(t )
a(t ) 
dt
d 2 r(t )
a(t ) 
dt 2
a dv

v dr
- ECUACIONES INTEGRALES
t
r(t )  ro   v( ) d
to
t
v(t )  vo   a( ) d
to

r(t )  ro  vo  t  to   
t

to 
to
a(  ) d  d
r
v  v  2  a(  ) d 
2 2
o ro
Dichas ecuaciones también se aplican a movimiento angular, simplemente
tomando en cuenta los parámetros presentes en la misma, como posición,
velocidad y aceleración angular.

AUX.DOC.: PABLO SAUL MAMANI ROJAS

INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II

- DERIVADA TEMPORAL DE UN VECTOR UNITARIO

eˆ    eˆ
Donde  es el vector velocidad angular con el que gira del vector unitario ê .

- SISTEMA COORDENADO CILINDRICO

r   eˆ  zkˆ
v   eˆ   eˆ  zkˆ
a      2  eˆ   2     eˆ  zkˆ
Es recomendado utilizar este sistema vectorial cuando la partícula describe una
trayectoria predominantemente circular.
Al contener este sistema vectorial vectores unitarios dependientes del tiempo
(el de la componente radial y el otro de la componente transversal), la
deducción de velocidad y aceleración se la realiza utilizando el concepto de
derivada temporal de un vector unitario, ya que esos dos vectores unitarios son
dependientes del tiempo.

AUX.DOC.: PABLO SAUL MAMANI ROJAS

INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II

- SISTEMA COORDENADO ESFERICO

r  reˆr
v  reˆr  r sen eˆ  r eˆ
- SISTEMA COORDENADO INTRINSECO (CURVILINEO)

v  veˆt
v2
a   eˆt  eˆn


AUX.DOC.: PABLO SAUL MAMANI ROJAS

INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II

2. MOVIMIENTO RELATIVO

rP  rO '   P / o '
VP  VO '  vrel     P / o '
AP  AO '  arel     P / o '       P / o '   2  vrel
3. CINEMATICA DEL SOLIDO

TEOREMA DE CHASLES. El movimiento general de un cuerpo rígido puede

ser descrito como una combinación (superposición) de los movimientos
translación y rotación.

vB  v A     B / A
aB  a A     B / A        B / A 
Donde las características rotacionales, tanto velocidad y aceleración angulares, son
las absolutas del cuerpo rígido, que indistintamente del punto desde el cual se
utilice la ecuación de Chasles, tiene que ser el mismo.

4. SEGUNDA LEY DE NEWTON

FR  maR

AUX.DOC.: PABLO SAUL MAMANI ROJAS

INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II

5. CANTIDAD DE MOVIMIENTO

- MOMENTUM LINEAL. La fuerza resultante del sistema es igual a la primera

derivada temporal del momentum lineal.
dp
FR 
dt
- MOMENTUM ANGULAR. El momento resultante del sistema es igual a la
primera derivada temporal del momentum angular.
dh
MR 
dt
h rp

6. PROPIEDADES DEL SOLIDO RIGIDO

Se tomará el caso de un sólido tridimensional (volumétrico) para generalizar, no

obstante, estas ecuaciones se adecuan según se trate también de un sólido
unidimensional (lineal) o bidimensional (superficial).

- DENSIDAD
dm

dV
- MASA
m    dV
- CENTRO DE MASA

X CM 
 xdm

 dm
YCM 
 ydm

 dm
Z CM 
 zdm

 dm

AUX.DOC.: PABLO SAUL MAMANI ROJAS

INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II

- MOMENTOS DE INERCIA

I xx  I x    y 2  z 2 dm
I yy  I y    x 2  z 2 dm
I zz  I z    x 2  y 2 dm
En el plano:

Iz  Ix  I y
- PRODUCTOS DE INERCIA

I xy   xydm
I yz   yzdm
I xz   xzdm
- TEOREMAS DE STTEINNER
TEOREMA 1: El momento de inercia de un cuerpo solido respecto de un eje
espacial arbitrario, está relacionado directamente con el momento de inercia
respecto a un eje paralelo que pasa a través del centro de masa de este cuerpo
rígido mediante un factor numérico constante.

I kk  I kc kc  mdk 2
TEOREMA 2: El producto de inercia de un cuerpo solido respecto de un plano
espacial arbitrario, está relacionado directamente con el producto de inercia
respecto a plano paralelo que pasa a través del centro de masa de este cuerpo
rígido mediante un factor numérico constante.

I kq  I kc qc  mdk dq

Donde I kc kc y I kc qc son inercias centroidales (referidas al centro de masa

del cuerpo).

AUX.DOC.: PABLO SAUL MAMANI ROJAS

INGENIERIA MECANICA, ELECTROMECANICA Y MECATRONICA MECÁNICA TÉCNICA II

- RADIO DE GIRO. Distancia de un eje k al centro de masa del cuerpo con sus
respectivas características centroidales (inercia y masa).

I  mr
kk k
2

I kk
rk 
m
- TENSOR DE INERCIAS

 I xx  I xy  I xz 
 
 I    I yx I yy  I yz 
  I zx  I zy I zz 

- TENSOR DE INERCIAS PRINCIPALES

 I1 0 0
0 0 
 123 
I  I2
 0 0 I3 
- MOMENTUM ANGULAR DE UN SOLIDO RIGIDO

h   I 

AUX.DOC.: PABLO SAUL MAMANI ROJAS