Sunteți pe pagina 1din 14

1

Tema 2. SISTEM DE FORTE CONCURENTE. CUPLU DE FORȚE.

2.1. Reducerea unui sistem de forte concurente la rezultanta.


2.2. Teorema lui Varignon.
2.3. Cuplul de forţe şi momentul lui.
2.4. Teoremele despre cupluri.
2.1. Reducerea unui sistem de forte concurente la rezultanta.
Forţele se numesc concurente, daca liniile de acţiune a tuturor forţelor ce alcătuiesc
sistemul, se intersectează intr-un punct. Cazul cel mai simplu a trei forte a fost
cercetat in capitolul I. Aici se examinează cazul general al unui sistem format dintr-
un număr arbitrar de forte.
Exista multe probleme practice, care necesita studierea sistemelor de forte
concurente; in particular, ele apar la calculul sistemelor de bare articulate (ferme).
Despre aceasta se va vorbi in continuare. Afara de aceasta, studierea sistemului de
forte concurente este necesară pentru generalizări ulterioare, care se refera la un
sistem arbitrar de forte in spaţiu. In primul rând sa demonstram teorema:

Un sistem de forte concurente este echivalent cu forţa (rezultanta), egala cu


suma tuturor acestor forte si care trece prin punctul de intersecţie a liniilor de
acţiune.

Fie dat sistemul de forte concurente F1, F2, F3, ..., Fn, aplicate unui corp rigid
(fig. 2.1, a). Conform consecinţei din axioma I ( o forță aplicată unui rigid este un
vector alunecător ) deplasam punctele de aplicare a forţelor pe liniile lor de acţiune
in punctul de intersecţie a acestor linii (fig. 2.1, b). Astfel obţinem un sistem de forte
aplicate intr-un punct. El este echivalent cu sistemul iniţial de forţe. Compunând
acum forţele F1, si F2 pe baza axiomei 3, obţinem rezultanta lor:
R2 = F1 + F2
2

Fig. 2.1
Indicele rezultantei corespunde numărului forţei care se adaugă F2. Apoi,
adunând forţa R2 cu forţa F3, aflăm
R3 = R2 + F3 = F1 + F2 + F3.
Forţa R3 este rezultanta a trei forţe F1, F2, F3 şi este egală cu suma lor.
Ajungând astfel la ultima forţa Fn, obţinem rezultanta R a întregului sistem de n
forțe date.
𝑅⃗ =𝑅⃗𝑛 =𝐹1 + 𝐹2 + ⋯ + 𝐹𝑛 = ∑𝑛𝑖=1 𝐹𝑖 (2.1)
Această relaţie demonstrează justeţea teoremei formulate.
Construirea rezultantei poate fi simplificată, dacă in loc
de paralelograme vom construi poligonul forţelor. Fie, de
exemplu, un sistem compus din patru forţe (fig. 2.2). Dacă
din extremitatea vectorului F1, vom depune vectorul F2, apoi
vectorul care uneşte originea O şi extremitatea vectorului F2
va fi vectorul R2.
În continuare depunem vectorul F3 pe extremitatea
Fig. 2.2
vectorului F2. Vom obţine vectorul R3 ce pleacă din O şi se termină în extremitatea
vectorului F3. în sfârşit, în acelaşi mod adăugăm vectorul F4; în acest caz obţinem
că vectorul care uneşte originea vectorului F1 şi extremitatea vectorului F4 este
3
rezultanta R.
Poligonul spaţial, care s-a obţinut în modul menţionat, se numeşte poligon de
forte.
În fig. 2.2 este reprezentat poligonul de forţe deschis (extremitatea ultimei
forţe nu coincide cu originea primei forţe); rezultanta R închide acest poligon.
Bineînţeles, în construirea practică a poligonului de forţe nu este necesar să
indicăm rezultantele intermediare R2, R3 etc.
Dacă pentru a determina rezultanta cu ajutorul poligonului de forţe se aplică
regulile geometriei şi ale trigonometriei, apoi acest procedeu se numeşte metoda
geometrică de determinare a rezultantei.
În cazul unui sistem plan de forţe se poate folosi un desen plan, depunând forţele
la o anumită scară; rezultantă se determină prin măsurare directă pe desen. Această
metoda de determinare a rezultantei poartă numele de metoda grafică.
Cea mai generală metodă de calculare a modulului şi direcţiei rezultantei este
metoda analitică, care de asemenea rezultă din relaţia de bază (2.1). Luăm ca origine
a sistemului rectangular de coordonate punctul de intersecţie al liniilor de acţiune a
forţelor (vezi fig. 2.1); atunci folosind teorema (ea se demonstrează în cursul de
algebră vectorială), conform căreia proiecţia sumei vectorilor pe о axă oarecare este
egala cu suma proiecţiilor vectorilor pe aceeasi axă, obţinem:
n
Rx   Fkx  F1x  F2 x  ...  Fnx ,
k 1

n
R y   Fky  F1 y  F2 y  ...  Fny , (2.2)
k 1

n
Rz   Fkz  F1z  F2 z  ...  Fnz ,
k 1

aici Fkx, Fky, Fkz sunt proiecţiile forţei Fk pe axele menţionate, iar Rx, Ry si Rz —
proiecţiile rezultantei pe aceleaşi axe.

Aşadar, proiecţiile rezultantei unui sistem de forte concurente pe axele de


4
coordonate sunt egale cu suma algebrică a proiecţiilor acestor forte pe axele
corespunzătoare.
Cu ajutorul expresiilor (fig. 2.2) se poate afla modulul rezultantei si direcţia ei
in sistemul rectangular de coordonate Oxyz.
Deoarece componentele rezultantei R ale sistemului de forțe
Rx = Rx i, Ry = Ry j, Rz = Rz k (2.3)
sunt reciproc perpendiculare (fig. 2.1), apoi modulul rezultantei va fi
R=√𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 + 𝑅𝑧2 (2.4)
Cosinusurile directoare ale rezultantei respectiv sunt egale cu
cos (x, R) = Rx/R, cos (y, R) = Ry/R, cos (z, R) = Rz/R. (2.5)
In caz particular, cind toate forţele sunt situate intr-un plan, este comod să fie
ales sistemul de coordonate Oxy in planul forţelor. Atunci proiecţiile tuturor forţelor
pe axa z sunt nule şi în locul formulelor (2.2), (2.4) si (2.5) vom avea:
n
Rx   Fkx  F1x  F2 x  ...  Fnx ,
k 1
(2.6)
n
R y   Fky  F1 y  F2 y  ...  Fny ,
k 1
n n
R  Rx2  R y2  ( Fkx )  ( Fkx ) (2.7)
k 1 k 1

cos (x, R) = Rx/R, cos (y, R) = Ry/R. (2.8)

2.2. Teorema lui Varignon.


Dacă un sistem plan de forţe se reduce la rezultantă, atunci momentul acestei
rezultante in raport cu un punct oarecare este egal cu suma algebrică a momentelor
tuturor forţelor ale sistemului dat în raport cu acelaşi punct.
Presupunem că sistemul de forţe se reduce la rezultanta R care trece prin punctul
O. Alegem acum drept centru de reducere un alt punct O1. Momentul rezultant în
raport cu acest punct este egal cu suma momentelor tuturor forţelor:
𝑀𝑂1 = ∑𝑛𝑖=1 𝑀𝑂1 (𝑭𝒊 ) (2.9)
5
Pe de altă parte, avem
𝑀𝑂1 =𝑀𝑂 +𝑀𝑂1 (R) (2.10)
deoarece momentul rezultant pentru centrul de reducere O este egal cu zero
(MO = 0). Din comparaţia relaţiilor (2.9) şi

y (2.10) obţinem
𝑀𝑂1 (𝑹) = ∑𝑛𝑖=1 𝑀𝑂1 (𝑭𝒊 ) (2.11)
R1y
Y aceasta si demonstrează teorema formulată.
R1
O1 Y Cu ajutorul teoremei lui Varignon se poate
Y
y R1x afla ecuaţia liniei de acţiune a rezultantei.
Y Admitem că rezultanta R1, este aplicată
O x x într-un punct oarecare O1, având
Y
Fig. 2.3. coordonatele
x şi y (fig. 2.3) şi sunt cunoscuţi vectorul rezultant F0 şi momentul rezultant M0 în
centru de reducere, care coincide cu originea coordonatelor. Deoarece R1 = F0,
componentele rezultantei după axele de coordonate x şi y sunt egale R1x = Fox = Foxi
şi R1y = Foy = Foyj - Conform teoremei lui Varignon momentul rezultantei în raport
cu originea de coordonate este egal cu momentul rezultant in acest centru de
reducere, adică
M0 = M0 (R1) = xF0y – yF0x (2.12)
Mărimile M0, F0x si F0y nu variază la deplasarea punctului de aplicaţie al rezultantei
de-a lungul liniei ei de acţiune, prin urmare, coordonatele x şi y din ecuaţia (2.12)
pot fi considerate drept coordonate curente ale liniei de acţiune a rezultantei. Aşa
dar, ecuaţia (5.4) este ecuaţia liniei de acţiune a rezultantei. Dacă F0x ≠ 0 ea poate fi
scrisă in forma
F0 y M 0z
y x (2.13)
F0 x F0 x

2.3. Cuplul de forţe şi momentul lui.


6
Paragraful de fata poarta un caracter auxiliar, fiind necesar pentru construirea
ulterioara a teoriei.

Admitem ca e necesar sa determinam rezultanta a doua forte paralele de acelaşi


sens F1, si F2 aplicate in punctele A si В ale
corpului (fig. 2.4.). Aplicam la punctele A si В
forţele Q1, si Q2 egale ca modul şi orientate contrar
(modulul lor poate fi arbitrar); о astfel de
completare se poate face pe baza axiomei 2. Atunci
in punctele A şi В vom obţine doua forte R1, si R2:
R1 ~ (Fl, Q1) si R2 ~ (F2, Q2)
Liniile de acţiune ale acestor forte se intersectează
intr-un punct O. Transferăm forţele R1, şi R2 în
acest punct О şi descompunem fiecare din
comроnente: Fig. 2.4.
R1 ~ (Fl', Q1') si R2 ~ (F2', Q2')
Din construcţie se vede că Q1 = Q1', Q2 = Q2', prin urmare Q1' = ‫־‬Q2' si conform
axiomei 2 aceste doua forte pot fi anulate Afară de aceasta F1' = F1,
F2' = F2. Forţele F1', si F2' acţionează după aceeaşi dreapta si pot fi înlocuite printr-
o singură forţă
R = F1 + F2 (2.14)
care şi va fi rezultanta căutată. Modulul rezultantei este egal cu
R = F1 + F2
Evident, linia de acţiune a rezultantei este paralelă cu liniile de acţiune ale
componentelor. Din asemănarea triunghiurilor Oacl si OAC, precum şi a
triunghiurilor Obc2 si ОBС obţinem relaţia
F1 BC
 (2.15)
F2 AC
care determină punctul de aplicare al rezultantei R. Aşadar, sistemul de două
7
forte paralele, orientate în aceeaşi direcţie are rezultanta paralelă cu aceste
forţe, având modulul egal cu suma modulelor componentelor; linia de acţiune a
rezultantei importe distanta dintre punctele de aplicaţie ale forţelor componente
in mod interior in părţi invers proporţionale cu modulii acestor forte.
Să considerăm acum problema compunerii a două forţe
paralele orientate în direcţii opuse şi inegale ca modul.
Fie două forţe F1, şi F2 (fig. 2.5). Pentru claritate
considerăm F1 > F2.
Aplicând formulele (2.14) şi (2.15) putem
Fig. 2.5.
descompune forţa F1, în două componente F2' şi R
orientate în direcţia forţei F 1 . Facem aceasta în aşa fel, ca forţa F2 să fie
aplicată în punctul B şi substituim F2' = —F2.
Aşa dar, (F1, F2)~(R, F2', F2). Acum menţionăm că forţele F2 şi F2' pot fi
înlăturate, fiind echivalente cu zero (axioma 2), prin urmare, (F 1 , F 2 ) ~ R, adică
forţa R este rezultantă. Determinăm forţa R, care satisface descompunerea
forţei F1, menţionate mai sus. Formulele (2.14) şi (2.15) ne dau

R BC
R + F2' = F1,  (2.16)
F2 AC

De aici rezultă

R = F 1 - F2' = F 1 + F 2

şi întrucât forţele F1 şi F2 sunt orientate în direcţii contrare atunci

R = F 1 - F2 (2.17)

Substituind această expresie în formula (2.16), obţinem în urma unor


transformări simple

F1 BC

F2 AC
8

Din ultimele două formule rezultă că două forţe inegale ca modul, paralele
şi de sens contrar au rezultanta paralelă cu aceste forţe, având modulul egal cu
diferenţa modulelor componenţelor; linia de acţiune a rezultantei împarte in
mod exterior distanţa dintre punctele de aplicaţie ale forţelor componente in
părţi invers proporţionale cu modulii acestor forte. Menţionam că în acest caz
rezultanta întotdeauna este situată dincolo de forţa mai mare.
Înainte de a cerceta cazul a două forţe egale ca modul, paralele şi orientate in
sens contrar, observam ca din egalităţile (2.16) si (2.17) rezulta
F2
AC  AB (2.18)
F1  F2

Să consideram acum cazul a doua forte paralele, egale ca


modul, insa orientate in sens opus ( fig. 2.6). Acest sistem de
forte se numeşte cuplul de forţe sau simplu cuplu si se notează
prin simbolul (F1, F2). Raţionamentele folosite la deducerea
Fig. 2.6.
relaţiilor (2.17) si (2.18) aici sunt nevalabile. Aplicarea formală
a acestor relaţii ne conduce la concluzia că în cazul dat modulul rezultantei este nul,
iar linia ei de acţiune se afla la о depărtare infinita de la liniile de acţiune ale forţelor
componente. Pentru a înţelege natura acestui rezultat, să revenim la cazul când
forţele componente au modulii diferiţi şi presupunem ca modulul forţei F2 treptat
creste, apropiindu-se de valoarea modulului F1. Atunci diferenţa modulelor va tinde
la zero, iar sistemul de forţe (F1, F2) — la cuplu. Modulul rezultantei se va apropia
nelimitat de zero (vezi (2.17), iar linia ei de acţiune se va depărta nelimitat de la
liniile de acţiune ale componentelor (vezi 2.18).
După cum rezultă din cele spuse, noţiunea de rezultantă pentru cuplu de forţe
este lipsită de sens, deoarece el reprezintă un sistem de forţe neechilibrat care nu
poate fi înlocuit cu o singură forţă. Se spune că cuplul de forţe nu are rezultanta.
Aşadar, cuplul de forţe este un element ireductibil (nesimplificabil) al staticii;
de rând cu forţa el este al doilea element de sine stătător al staticii. In paragrafele
ulterioare se consideră proprietăţile cuplurilor de forţe, precum şi regulile de acţiune
9
asupra cuplurilor.
Înainte de a trece la studierea proprietăţilor cuplului de forte introducem
noţiunea de moment al forţei necesar pentru viitor.
Se numeşte moment al forţei in raport cu un punct (centru) vectorul, egal
numeric cu produsul dintre modulul forţei si braţul ei, adică cu distanţa minimă de
la punctul menţionat până la linia de acţiune a forţei şi orientat perpendicular pe
planul ce trece prin punctul ales si linia de acţiune a forţei în direcţia în care
«rotaţia» efectuata de forţă în jurul punctului pare că are loc contra mersului acelor
de ceasornic. Momentul forţei caracterizează acţiunea ei rotativă. Dacă O este
punctul faţă de care se calculează momentul forţei F, apoi momentul forţei se
notează prin simbolul M0 (F). Vom demonstra că dacă punctul de aplicare al forţei
F este determinat prin vectorul de poziţie r faţă de O, atunci este justă relaţia
M0 (F) = r ×F (2.19)
Conform acestei relaţii momentul forţei este egal cu produsul vectorial dintre
vectorul r şi vectorul F.
Într-adevăr, modulul produsului vectorial este

z F M0 (F) = rF sin 𝛼 = Fh, (2.20)

unde h este braţul forţei (fig. 2.7). Menţionăm de


asemenea că vectorul M0(F) este orientat
perpendicular pe planul ce trece prin vectorii r şi F
Fig. 2.7.
în direcţia în care rotaţia minimă a vectorului r în
direcţia vectorului F pare că are loc contra mersului acelor de ceasornic. Deci,
formula (2.19) determină complet modulul şi direcţia momentului forţei F.
Uneori e raţional ca formula (2.20) să fie scrisă sub forma
M0 (F) = 2S, (2.21)
unde S este aria triunghiului OAB (fig. 2.7).
Fie x, y, z coordonatele punctului de aplicaţie a forţei F, iar Fx, Fy, Fz sunt
proiecţiile forţei pe axele de coordonate.
10

Atunci, daca punctul O se află în originea de coordonate, momentul forţei se


exprimă în felul următor:

i j k

M0 (F) = r×F= x y z =
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧

= (yF z -zF y ) i +(zF x - xF z ) j + (xFy - yFx) k. (2.22)

De aici rezultă că proiecţiile momentului forţei pe axele de coordonate se


determină prin formulele:

M 0x (F) = yF z - zF y ; M 0y (F) = zF x - xF z ; M 0z (F) = xF y - yF x , (2.23)


Să introducem acum noţiunea de moment al forţei in raport cu o axă.
Fie date forţa F şi un plan oarecare. Coborâm din originea si extremitatea
vectorului forţei perpendiculare pe acest plan (fig. 2.8).
Se numeşte proiecţia unei forţe pe plan vectorul, originea şi extremitatea
căruia coincid cu proiecţiile pe acest plan
ale originii şi extremităţii forţei date.
Dacă în calitate de planul considerat
vom lua planul xOy, atunci proiecţia forţei
F pe acest plan va fi vectorul Fxy (fig. 2.8).
Momentul forţei Fxy în raport cu
Fig. 2.8. punctul О (punctul de intersecţie a axei z cu
planul xOy) poate fi calculat după formula
(2.22), substituind în ea z = 0, Fz = 0. Obţinem
M0 (Fxy ) = (xFy - yFx)k.
Aşadar, acest moment e orientat de-a lungul axei z, iar proiecţia lui pe axa z coincide
exact cu proiecţia pe aceeaşi axă a momentului forţei F in raport cu punctul O.
11
Cu alte cuvinte
M0z (F) = М0 (F xy) = xFy - yFx . (2.24)
Evident, acelaşi rezultat poate fi obţinut proiectând forţa F pe orice alt plan
paralel cu planul xOy. Bineinţeles, punctul de intersecţie al axei z cu acest plan va fi
un nou punct (notam noul punct de intersecţie prin O1). Însă mărimile din partea
dreaptă a egalităţii (2.24) x, y, Fx, Fy vor rămâne aceleaşi şi, deci, se poate scrie:
M0z (F) = М01z (Fxy)
Cu alte cuvinte, proiecţia momentului forţei în raport
cu un punct pe axă, care trece prin acest punct, nu depinde
de punctul ales pe axă. De aceea in viitor in locul simbolului
M0z(F) vom folosi simbolul Mz(F). Această proiecţie a
Fig. 2.9.
momentului se numeşte moment al forţei in raport cu axa z.
Calculul momentului forţei faţă de axă deseori e mai comod să fie efectuat prin
proiectarea forţei F pe planul perpendicular pe axă şi prin calcularea mărimii
Mz(Fxy).
In conformitate cu formula (2.20) si ţinând cont de semnul proiecţiei vom avea
Mz (F) = Mz (Fxy) = ± Fxyh* (2.25)
Aici h* este braţul forţei Fxy faţă de punctul О (fig. 2.9); dacă observatorul vede
din partea direcţiei pozitive a axei z ca forta Fxy tinde să rotească corpul in jurul axei
z contra mersului acelor de ceasornic, atunci se ia semnul «plus», in caz contrar —
semnul «minus».
Expresia (2.25) face posibilă formularea regulii următoare pentru calcularea
momentului forţei în raport cu axa. Pentru aceasta trebuie:
1) să fie ales pe această axă un punct oarecare şi să se construiască planul
perpendicular pe axă;
2) să se proiecteze forţa pe acest plan;
3) să se determine braţul proiecţiei forţei h*.
Momentul forţei faţă de axă este egal cu produsul dintre modulul proiecţiei
forţei şi braţul ei, luat cu semnul corespunzător (vezi regula expusă mai sus).
12
Din formula (2.25) urmează că momentul forţei în raport cu o axă este egal
cu zero în două cazuri: 1) când proiecţia forţei pe planul, perpendicular pe axă,
este egală cu zero, adică când forţa şi axa sunt paralele; 2) când braţul proiecţiei
h* este egal cu zero, adică când linia de acţiune a forţei intersectează axa.
Ambele aceste cazuri pot fi unite in unul: momentul forţei în raport cu axa este
egal cu zero, atunci şi numai atunci, când linia de acţiune a forţei şi axa se află
în acelaşi plan.

Să introducem acum noţiunea de moment al cuplului. Aflăm, mai întâi, cu ce este


egală suma momentelor forţelor care alcătuiesc cuplul în raport cu un punct arbitrar.
Fie O un punct arbitrar al spaţiului (fig. 2.10), iar F şi F' — forţele ce alcătuiesc
cuplul. Atunci:
M 0 (F) = OA×F, M 0 (F') = OB× F',
de unde
M0 (F) + M0 (F') = OA × F + OB ×F',
dar, deoarece, F' = —F, apoi
M 0 (F) + M 0 (F') = OA×F-OB×F = (OA-OB)×F.
Luând in considerate egalitatea OA — OB = BA, obţinem definitiv:
M0(F) + M0(F') = BA × F.
Prin urmare, suma momentelor forţelor care alcătuiesc cuplul nu depinde de
poziţia punctului în raport cu care se calculează
momentele.
Produsul vectorial BA×F şi se numeşte
moment al cuplului. Se notează momentul cuplului
cu simbolul M(F, F') si anume
M(F, F') = BA x F = AB x F',
sau mai scurt
Fig. 2.10
M = BA x F = AB x F' (2.26)
Considerând partea dreaptă a acestei egalităţi, observăm că momentul cuplului
13
reprezintă un vector perpendicular pe planul cuplului, având modulul egal cu
produsul dintre modulul uneia din forţele cuplului şi braţul cuplului (adică distanta
minimă dintre liniile de acţiune ale forţelor care alcătuiesc cuplul) şi orientat în
acea parte de unde «rotaţia» cuplului se vede efectuată contra mersului acelor de
ceasornic. Daca h este braţul cuplului, atunci M(F, F') = hF.
Din definiţie se vede ca momentul cuplului este un vector liber, linia de acţiune
a căruia este nedeterminată (argumentarea suplimentară a acestei observaţii rezultă
din teoremele 2 si 3 ale capitolului recent).
Pentru ca cuplul de forţe să reprezinte un sistem echilibrat (sistem de forte
echilibrat cu zero) este necesar şi suficient ca momentul cuplului să fie egal cu zero.
Într-adevăr, dacă momentul cuplului este egal cu zero M = Fh = 0, atunci sau F =
0, adică lipsesc forţele sau braţul cuplului h este egal cu zero. Dar în acest caz forţele
cuplului vor acţiona după aceeaşi dreaptă; deoarece ele sunt egale după modul şi
orientate în sens opus, conform axiomei ele alcătuiesc un sistem echilibrat. Invers,
daca două forțe F1 si F2 care alcătuiesc cuplul sunt echilibrate, atunci pe baza
aceleiaşi axiome 1, ele acţionează după о dreaptă. Dar in cazul acesta braţul cuplului
h este egal cu zero si, deci, M = Fh = 0.

2.4. Teoremele despre cupluri

Vom prezenta trei teoreme cu ajutorul cărora se fac posibile transformările


echivalente ale cuplurilor.
Teorema 1. Două cupluri care acționează într-un plan pot fi înlocuite cu un
cuplu situat în același plan având momentul egal cu suma momentelor celor două
cupluri date.
Teorema 2. Două cupluri, care au momentele egale, sunt echivalente.
Teorema 3. Două cupluri, situate în plane care se intersectează, sunt
echivalente cu un cuplu, momentul căruia este egal cu suma momentelor
cuplurilor date.

Teoremele de mai sus fac posibilă următoarea consecință: momentul cuplului este
un vector liber și determină complet acțiunea cuplului asupra rigidului.
Pentru corpurile deformabile teoria expusă nu este aplicativă. Două cupluri
contrare, ce acționează la capetele unei bare, din punct de vedere a staticii corpului
rigid, sunt echivalente cu zero. Acțiunea lor asupra barei deformabile provoacă
14
răsucirea ei și cu atît mai mare, cu cît sunt mai mari modulii momentelor.

Un sistem de cupluri se reduce la un cuplu, momentul căruia este egal cu


suma momentelor tuturor cuplurilor.
Condiția de echilibru a unui rigid asupra căruia acționeză un sistem de cupluri
în formă vectorială
∑𝑛𝑖=1 𝑴𝑖 = 0,
care, fiind proiectată pe axele de coordonate ne dă trei ecuații scalare.

---------------------------------------------