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II.1 Introduction
La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses études les trois dernières décennies.
Elle présente l'avantage d'être robuste, peu coûteuse, de construction simple et de maintenance
réduite, en particulier lorsqu’il s’agit de la machine asynchrone à cage d'écureuil. Cette
dernière est la machine la plus utilisée pour obtenir de la puissance mécanique à partir du
réseau alternatif; mais elle présente un système d'équations très complexe à étudier qui exige
un recours aux calculs matriciels. Par suite de cette complexité, on doit développer un modèle
dont le comportement dynamique soit aussi proche que possible de celui de la réalité.
Par conséquent, la théorie générale a pour but de traiter une large gamme de machines de
façon unifiée, en les ramenant à un modèle unique dit “machine primitive”. Ce modèle est
caractérisé par un système d'axes en quadratures indicé (d,q) , dans la mesure où l'on admet
comme première approximation les hypothèses simplificatrices suivantes :
La saturation dans le circuit magnétique est négligée, cela permet d’exprimer les
flux comme fonctions linéaires des courants.
La force magnétomotrice créée par chacune des phases est à répartition sinusoïdale, ce qui
revient à ne considérer que la fondamentale. Ce qui signifie que le flux d’enroulement à
travers chaque phase et l’inductance mutuelle entre un enroulement rotorique et statorique
suivent une loi sinusoïdale en fonction de l’angle rotorique.
Dans ce chapitre, nous décrirons le modèle triphasé de la machine utilisant les hypothèses
simplificatrices mentionnées ci-dessus, et le modèle biphasé équivalent.
Nous présenterons ensuite le modèle complet et réduit, dans le référentiel fixe et tournant,
sous forme de représentation d’état.
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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Puis, nous présenterons un retour d’état linéarisant de la machine asynchrone qui consiste à
appliquer une boucle interne permettant une linéarisation exacte ou partielle du système pour
un cas idéal (connaissance parfaite du système) et après un changement convenable de
coordonnées de l’espace d’état.
Ainsi nous mettrons l’accent sur un retour d’état non-linéaire permettant l’obtention d’un
modèle mieux adapté aux systèmes approximatifs, tels que les systèmes d’inférence floue,
tout en gardant décentralisée la commande du moteur.
Équations électriques
d
[vs]= dt [s] + Rs [s]
(II.1)
d
[vr]= dt [r] + Rr [r]
où [vs] = ( vsa , vsb , vsc ) t et [vr] = ( vra , vrb , vrc ) t représentent les tensions des trois phases
statoriques et rotoriques, respectivement.
[s] = ( sa , sb , sc ) t et [r] = ( ra , rb , rc ) t sont les vecteurs des courants traversant ces
phases.
[s] = ( sa , sb , sc ) t , [r] = ( ra , rb , rc ) t correspondent aux vecteurs des flux
totalisés traversant les enroulements statoriques et rotoriques [6].
Équations magnétiques :
Les expressions des flux statoriques et rotoriques sous la forme matricielle condensée
s’écrivent :
[s] = [Lss][s] + [Msr][r]
(II.2)
[r] = [Lrr][r] + [Mrs][s]
avec :
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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
M Ls M s M Lr M r
s r
M s Ms Ls M r Mr Lr
[Lss] = ; [Lrr] =
2 2
cos ( r ) cos r
3
cos r
3
cos 2 cos ( r )
cos r
2
r
3 3
2 2
cos r cos
r cos ( r )
[Msr] = Msr
3 3 = [Mrs] t
Msr : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor.
Équations mécaniques :
d
(II.3)
Cem – Cr – fr = J dt
avec Cem , Cr , fr , J : le couple électromagnétique, le couple résistant, le coefficient de
frottement et le moment d’inertie, respectivement.
Afin de surmonter cette difficulté, on considère les enroulements biphasés équivalents aux
enroulements statorique et rotorique [6].
repère fixe B un angle qui est appelé l'angle de la transformation de Park ou angle de Park.
C'est-à-dire ; la transformation de Park consiste à transformer les enroulements statoriques et
rotorique en enroulements orthogonaux équivalents [6].
Ce passage est rendu possible pour la transformation des grandeurs physique par la matrice de
Park.
Idq0=A. iabc
Avec :
Id = courant directe
Iq =: courant quadratique
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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Les équations de tension statorique et rotorique s'écrivent dans le repère de Park Sous la forme
suivante :
dϕds
V ds =R s i ds −ω s ϕqs +
dt (II.9)
dϕ qs
V qs =R s i qs + ωs ϕds +
dt (II.10)
dϕ dr
0=R r i dr −ωr ϕqr +
dt
(II.11)
dϕqr
0=R r i qr +ω r ϕ dr +
dt (II.12)
ds Ls i ds Mi dr (II.13)
Avec :
Ls I s M s
Lr I r M r
3
M M sr
2 (II.17)
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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
d s
s
dt
Les équations :
d
V s R s i s dt s
(II.18)
d
0 Rr i r r
dt (II.19)
s L s .i s M sr .i r
s L r .i r M sr .i r (II.20)
Deviennent :
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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
d ds d
V ds R s i ds dt dt qs
V R i d qs d
qs s qs
dt dt
ds
(II.21)
d dr d
0 R r i dr dt dt qr
0 R i d qr d
r qr
dt dt
dr
(II.22)
ds Ls .i ds lm .i dr
Ls .i qs lm .i qr
qs
dr L r .i dr lm .i ds
qr L r .i qr lm .i qs
(II.21)
Choix référentiel :
d s d r
s et s r g s
dt dt (II.22)
Ce référentiel est choisi dans le cas de variation importance de la vitesse de rotation associé ou
non à des variations de la fréquence d’alimentation
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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE
d s d r
r et 0
dt dt (II.23)
Ce choix est intéressant dans l’étude des régimes transitoires ou la vitesse de rotation est
constante.[15]
d s d r
s et s r g s
dt dt (II.24)
On choisit ce référentiel lorsqu’on veut étudier les problèmes ou la fréquence d’alimentation est
constante. Ainsi ce référentiel est le seul qui n’introduise pas de simplification dans la formation
Les équations dont la formulation soit affectée par le choix au référentiel sont les équations :
j d r
C m Ce
p dt (II.25)
r
g
d ds
Rs .ids V ds
dt (II.26)
d qs
Rs .iqs V qs
dt (II.27)
dids
V ds
Lr
Lr
qs . ds
Rr
ids ids
Lr .Rr Ls .Rs
dt Lr .Lr Lm 2 Lr .Lr Lm 2 Lr .Ls Lm 2 Lr .Lr Lm 2
diqs
Lr
ds
Rr
qs
lr
V qs iqs
Lr .Rs Ls .Rs .ids
dt Ls .Lr Lm 2
Ls .Lr Lm 2
Lr .Ls Lm 2
Ls .Lr Lm 2
II.4 Conclusion :
par une matrice d’état du système. Cette représentation temporelle est avantageuse pour suivre
l’évolution des grandeurs internes du système [6]
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