CONTROLADORES PID

Aspectos prácticos del controlador PID

Fernando Morilla García

Dpto. de Informática y Automática
ETSI de Informática, UNED

Madrid 11 de enero de 2007

 1 Introducción (1/3)

Lazo industrial de control PID

Perturbaciones

Punto de
consigna (SP)
Señal de Variable del
proceso (PV)
REGULADOR control (OP)
PLANTA
INDUSTRIAL
PID

F. Morilla
 1 Introducción (2/3)

Regulador industrial ECA 600 de SattControl

ƒ Control digital
ƒ Escalados en PV
ƒ Filtrado de la PV
ƒ Limitación en la señal de control
ƒ Modos de funcionamiento

F. Morilla
 1 Introducción (3/3)

Reguladores industriales UDC 2300 y 3300 de Honeywell

F. Morilla
 2 Algoritmos PID (1/5)

⎛ 1 ⎞
U(s) = K p ⎜⎜ 1 + + Td s ⎟⎟ E(s)
⎝ Ti s ⎠

+
R(s) E(s) 1 + U(s)
K
+ T s P
- I
+
Y(s)

T s
D

Controlador PID no interactivo

F. Morilla
 2 Algoritmos PID (2/5)

⎛ 1 ⎞
'
p (
U(s) = K ⎜⎜ 1 + ' ⎟⎟ 1 + Td s E(s)
'
)
⎝ Ti s ⎠

+
R(s) E(s) + 1 U(s)
TI' s K'
+ + + P
-
Y(s) T' s
D

Controlador PID interactivo

F. Morilla
 2 Algoritmos PID (3/5)

⎛ '' K i'' ⎞
U(s) = ⎜⎜ K p + + K d'' s ⎟⎟ E(s)
⎝ s ⎠

K’’
P

+ U(s)
R(s) E(s) K’’ +
I
+ s
- +
Y(s)

K’’ s
D

Controlador PID paralelo

F. Morilla
 2 Algoritmos PID (4/5)

⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
s ⎟⎟ = K 'p ⎜⎜ 1 + ' ⎟⎟ (1 + Td' s ) = ⎜⎜ K 'p' + i + K d''
''
1 1 K
⎜
K p ⎜1 + + Td s ⎟⎟
⎝ Ti s ⎠ ⎝ Ti s ⎠ ⎝ s ⎠

Algoritmo Algoritmo Algoritmo

PID no interactivo PID interactivo PID paralelo

Igualando coeficientes de la misma potencia en “s” se

obtienen las fórmulas de conversión entre los parámetros
de los distintos algoritmos PID.

F. Morilla
 2 Algoritmos PID (5/5)

Parámetros

⎛ Td' ⎞
Kp K ⎜⎜1 + ' ⎟⎟
'
p
⎝ Ti ⎠
No interactivo Ti Ti' + Td'
Ti'Td'
Td
Ti' + Td'
Kp ⎛ 4T ⎞
⎜⎜1 + 1 − d ⎟⎟ K 'p
2 ⎝ Ti ⎠

Interactivo Ti ⎛ 4T ⎞
⎜⎜1 + 1 − d ⎟⎟ Ti'
2 ⎝ Ti ⎠
Ti ⎛ 4T ⎞
⎜⎜1 − 1 − d ⎟⎟ Td'
2 ⎝ Ti ⎠

F. Morilla
 3 Filtro en la acción derivativa (1/3)

Las funciones de transferencia anteriores se conocen con el nombre de

ideales, presentan ganancias muy elevadas a altas frecuencias. Para
atenuarlo, la acción derivativa ideal se filtra por un sistema de 1er orden
con cte de tiempo αTd.
⎛ 1 Td s ⎞⎟
⎜
U(s) = K P ⎜1 + + ⎟E (s )
Controlador PID no interactivo
⎝ Ti s 1 + αTd s ⎠
E(s)
+

+
1
Ti s + 1

+
U(s)
Kp
+ +
1 1
α Td s + 1 - α

La nueva acción derivativa actuará como verdadera derivada solo a

frecuencias bajas y su ganancia a altas frecuencias está limitada a KP/α.
F. Morilla
 3 Filtro en la acción derivativa (2/3)

Amplitud del ruido

‹ Ejemplo con PIDBasics

N: Inverso del
factor (α) del filtro
derivativo. Valores
típicos entre 2 y 20.

F. Morilla
 3 Filtro en la acción derivativa (2/3)

' ⎛⎜ 1 ⎞⎟⎛⎜ 1 + Td' s ⎞⎟

U(s) = KP 1 + E (s )
⎜ ' ⎟⎜ ' ⎟
Ti s ⎠⎝ 1 + αTd s ⎠
⎝

E(s) T' d s + 1 U(s)

+
K’p
α ' T' d s + 1
+
1
T' i s + 1

Controlador PID interactivo

F. Morilla
 4 Estructuras de control (1/4)

⎛ 1 de(t) ⎞
u(t) = K p ⎜⎜ e(t) + ∫ e(t) dt + Td ⎟⎟
⎝ Ti dt ⎠
PID
R(s) E(s) U(s)
+ T' d s + 1 +
K’p
α ' T' d s + 1
- +
1
T' i s + 1
Y(s)

F. Morilla
 4 Estructuras de control (2/4)

⎛ 1 d y(t) ⎞
u(t) = K p ⎜ e(t) +
⎝ Ti ∫ e(t) dt − Td
dt ⎠
⎟

R(s)
PI-D

+
Y(s) T' d s + 1 U(s)
-
K’p
α ' T' d s + 1
+
1
T' i s + 1

F. Morilla
 4 Estructuras de control (3/4)

⎛ 1 d y(t) ⎞
u(t) = K p ⎜ − y(t) +
⎝ Ti ∫ e(t) dt − Td
dt ⎠
⎟

R(s)
I–PD

+
Y(s) T' d s + 1 1 U(s)
- +
T' i s K’p
α ' T' d s + 1
-

F. Morilla
 4 Estructuras de control (4/4)

‹ Caso más general

⎛ 1 d (c r(t) − y(t)) ⎞
u(t) = K p ⎜ b r (t ) − y(t) + ∫ e(t)dt + Td ⎟
⎝ Ti dt ⎠

PID (b=1, c=1) El parámetro b∈[0 1] está

considerado como el 2º grado
PI-D (b=1, c=0) de libertad del controlador
PID.
I-PD (b=0, c=0)

En PIDBasics se pueden probar las estructuras PI-D e

I-PD y las situaciones intermedias variando el peso b.

F. Morilla
 5 El problema del windup (1/6)

Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 7)

Vapor Pv
u Tr
Limitaciones de la TC
válvula: rango, tiempo de
respuesta

Wv
TT
Fl Intercambiador
de calor
Líquido Te Ts Líquido
frío caliente

Vapor
condensado F. Morilla
 5 El problema del windup (2/6)

Simulación para diferentes rangos en la válvula

Pv

Ts
pv

u a a ts

actuador
Te

te Wv 60

1/60 Fl
paso a T/h wv

fl paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv u

u
uman

control manual
PI-D con modelo
de actuador F. Morilla
 5 El problema del windup (3/6)
Situación ideal (-), real con windup (-) y real con antiwindup (-)
Salida del 1.4
proceso
1
0.6 t2
0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Señal de 0.3
control
0.2
t1 t3
0.1
0
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Acción 0.2
integral 0.1
0
-0.1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
F. Morilla
 5 El problema del windup (4/6)

‹ Antiwindup por seguimiento integral

1 Es(s) +
Tr
+
-
R(s) E(s) PI – D
+ 1 + 1
con anti-
Ti s
windup Modelo de
actuador
-
+
Us(s)
+
Kp
U(s)
+ +
1 1
α Td s + 1 - α
Y(s)

Parámetro adicional : Tr. Regla heurística : Tr = 0.1 Ti.

F. Morilla
 5 El problema del windup (5/6)

‹ Ejemplo de seguimiento en el cambio de modo

1 Es(s) +
Tr
+
-
R(s) E(s)
+ 1 + 1
Ti s Modelo de
- actuador
+
Us(s)
+ A
Kp
U(s)
+ M
+
1 1
α Td s + 1 - α PI – D
Y(s) con anti-windup
Um(s) y cambio de modo

F. Morilla
 5 El problema del windup (6/6)

FT
‹ Control en cascada
Vapor Pv
Fr
FC TC Tr

Wv
TT
Fl Intercambiador
de calor
Líquido Te Ts Líquido
frío caliente

Vapor
condensado F. Morilla
 5 El problema del windup (7/6)

‹ Ejemplo de seguimientos en el control en cascada

Controlador
Modelo del
r secundario actuador2
1 SP
y
y u r 1
1 1 21 SP u u
VM PID 21
1 Proceso
u y
s1 2
SG VM
u PID y
s2 2 2
SG
Controlador r u
22 22
SP
primario local
Modelo del
actuador1

F. Morilla
 PIDWindup (1/2)

‹ El segundo módulo del ILM (Interactive Learning

Modules) Project
ƒ J.L. Guzmán (U. Almería), S. Dormido (UNED), K.J. Aström (Lund
Institute, Sweden) y T. Hägglund
‹ Complemento al libro “Advanced PID Control” de
Aström y Hägglund, 2005
‹ En evaluación (invitación personal de los autores)
desde diciembre de 2005
‹ Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso
virtual
‹ Desarrollado en Sysquake 3 (www.calerga.com)

F. Morilla
PIDWindup (2/2)

F. Morilla
 6 Controladores PID discretos (1/3)

‹ PID no interactivo discreto

ƒ Basado en la aproximación trapezoidal de la integral = discretización
mediante la transformación bilineal

⎛ 1 s ⎞
U(s) = K p ⎜⎜1 + + Td ⎟⎟ E(s)
⎝ Ti s α Td s + 1 ⎠
z +1 z -1
U(z) = K p + K pi + K pd
z -1 z + cd

h 2 Td h − 2 α Td
K pi = K p K pd = K p cd =
2 Ti h + 2 α Td h + 2 α Td
Es importante elegir adecuadamente el período de muestreo h
F. Morilla
 6 Controladores PID discretos (2/3)

‹ Ecuaciones en diferencia del PID no interactivo discreto

Pk = Kp (rk – yk)

Ik = Ik-1 + Kpi (rk + rk-1 – yk – yk-1)

Dk = - cd Dk-1 + Kpd (rk - rk-1 – yk + yk-1)

uk = Pk + Ik + Dk

uk = sat(uk,umin,umax) Satura la señal de control

Ik = uk - Pk - Dk Memoriza la acción integral

F. Morilla
 6 Controladores PID discretos (3/3)

‹ Ejemplo con el intercambiador para diferentes períodos

de muestreo (Cap. 7)

Pv

pv Ts

u a a ts

actuador
Te

te Wv 60
-K- Fl wv
paso a T/h
fl paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv u

u
uman

control manual PID digital

F. Morilla
 CONTROLADOR PID DISCRETO

‹ Aplicación desarrollada en Matlab por I. López. Está

disponible en el curso virtual junto con un breve
manual en PDF.

F. Morilla