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Tema I: Cinemática

Sistema de ejes coordenadas cartesianas


Espacio Físico 3D ortogonales OXYZ
P(x,y,z) - representación del punto P .
P {(x,y,z)}- coordenadas cartesianas de P
Sistema de coordenadas:

Posición:

Vector de posición:
o

(i, j, k) vectores unitarios

Norma (modulo) de un vector:

Unidades SI- patron de longitud METRO.


Definición: Espacio euclideo tridimensional:
Espacio
Se define la distancia d12 entre P1(x1,y1,,z1) y P2(x2,y2,z2):
Z 2 2 2
VARIABLES “a priori”

P1
d12 = ( x2 − x1) + ( y2 − y1) + (z2 − z1)
P2 Distancia entre P1y P2:
Y
X
o d
€ 12 = P P
1 2 = OP2 − OP1 = x −
2 1
x ˆ
i + y (

2 1
y ˆ
j + z) (

2 1
z ˆ
k ) ( )

Tiempo

Aparato de medir el tiempo: RELOJ. SI- segundos
Mecánica clásica: tiempo absoluto (no depende del estado del
movimiento del observador que realiza la medida)
Sistema de referencia:

(ρ,ϕ,z) -> (x,y,z)


2 2
ρ = x + y
⎛ y⎞
ϕ = arctg⎜ ⎟
⎝ x⎠
(r,θ,ϕ) -> (x,y,z) z= z
r = x 2 + y 2 + z2
⎛ x2 + y2 ⎞
θ = arctg⎜ ⎟ €
⎝ z ⎠
⎛ y⎞
ϕ = arctg⎜ ⎟
⎝ x⎠


Def: Trayectoria del móvil
! A -> B
Def: Desplazamiento: Δr
S.R –OXYZ-fijo
Z A
!
r (t) ! B
Δr !
€ r (t + Δt) Unidades: SI [m]
O Y
X
€ ! ! !
€ Δr = r (t + Δt) − r (t)

VARIABLES cinemáticas: VELOCIDAD Vector Velocidad: modulo, sentido y dirección
Def: Velocidad promedio Unidades: SI [m/s]
!
v
Z
! ! !
r (t) Δr vm
! S.R –OXYZ-fijo
€ r (t + Δt)
O Y

€ X€  € Δr Δx ˆ Δy ˆ Δz ˆ
v m (t,Δt) = = i+ j+ k
€ Δt Δt Δt Δt
2 2 2
vm = v mx + v my + v mz

Def: Velocidad instantanea



Velocidad en términos del arco recorrido ! ! !
Δr = r (t + Δt) − r (t)
S.R –OXYZ-fijo ! !
r = r (s)
VARIABLES cinemáticas: VELOCIDAD

!
v (t) Derivación en cadena:
Z Δs
Oo ! ! €
Δr
r (t) !
€ r (t + Δt)
O Y Regla de la cadena:

X Si y=y(u(x))
Def. de la derivada:

Se obtiene para la velocidad en términos del arco:


En general la función derivada:

Se puede escribir la derivada en:

Notación de Notación de Notación de Notación de


Lagrange Leibnitz Newton Cauchy

f’(t) f(t) Df(t)


Si la función a derivar es y = f(x) donde x = x(t):

la función compuesta

se utiliza para derivar la Regla de la Cadena:


En la notación Leibnitz
es muy sencilla!!! 8
Nota: tienen:
i) siempre la misma dirección ii) no siempre el mismo sentido
Z ds
Oo ! !
dr
r (t) !
r (t + Δt)
O Y

€ X
€ Analizamos 2 casos:
VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN Vector Aceleración: modulo, sentido y dirección
Def: Aceleración promedio Unidades: SI [m/s2]
!
Z A v (t) A -> B
! !
r (t)a (t,Δt)
m
B S.R –OXYZ-fijo
! !
€ r (t + Δt) v (t + Δt)
O Y
€€ X


VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN Vector Aceleración: modulo, sentido y dirección
Def: Aceleración instantanea Unidades: SI [m/s2]
!
Z A v (t) A -> B
!
r (t) ! B S.R –OXYZ-fijo
a(t)
!
r (t + Δt) !
€ O Y v (t + Δt)

€ X



VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN COMPONENTES INTRINSECAS DE LA ACELERACIÓN:
Aceleración Tangencial (aT) y Acelaración Normal (aN)

A
ds
A’
VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN Que es ?

Derivación en cadena:

A
ds
Que es la magnitud ? A’
VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN A
Que es la magnitud ?
ds
A’


C

Pasos para determinar esta magnitud:


1. El movimiento se desarrolla en el plano oscilador.
2. Los vectores ûN para Δt->0 se unen en el punto C, denominado centro
de la curvatura.
3. Se define el radio de la curvatura ρ= AC
4. Los vectores ûT y ûN forman el mismo ángulo ϕ, puesto que tanto en A
como en A’
Representación gráfica Definir dϕ en función de |dûT|
VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN 
A priori: se define el arco El limite infinitesimal: A A’, dt 0, dϕ 0 dϕ = du T



1
  
Y u T dϕ
A(t) €= du T = u T (A) − u T (A')
!
v (t)

Si A A’

€ A’(t+dt)
ûT(A) |dûT|

!
r (t)

ûT(A’) |ûT|dφ


C
 
O
dϕ = d u T ds = ρdϕ = ρ du T ⇒
 X
  1 d u
Si dϕ = du T entonces ds = ρdϕ = ρ du T ⇒ = T

 ρ ds
A
VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN Que es la magnitud ?
ds
A’
Pasos para determinar esta magnitud: dϕ

1. El movimiento se desarrolla en el plano oscilador.


2. Los vectores ûN para Δt->0 se unen en el punto C, denominado centro de la
curvatura.
3. Se define el radio de la curvatura ρ= AC
4. Los vectores ûT y ûN forman el mismo ángulo ϕ, puesto que tanto en A como
en A’
 
limite infinitesimal Si A A’ dϕ = du T entonces ds = ρdϕ = ρ du T
 ⇒
Por lo tanto:  dϕ = du T ds = ρdϕ =
1 du T 
⇒ = 1 du T
ρ ds ⇒ =
ρ ds


VARIABLES cinemáticas: ACELERACIÓN Entonces se tiene:

Responsable del cambio en la


magnitud de la velocidad.

Responsable del cambio de dirección en la velocidad

Casos particulares:
1. v = const -> aT = 0 (mov. uniforme)
2. ρ = ∞ -> aN = 0 (mov. rectilineo)
Otros casos particulares:
Ecuación de movimiento y ejemplos:
1. Movimiento rectilíneo uniforme (MRU) : v = const ; r = x i ̂ (y = 0 , z = 0)
dr dx
v = const ; v = ⟹v= ⟹ x = x0 + v(t − to) O x
dt dt
2. Movimiento uniformemente acelerado (MUA): aT=const

trayectoria curvilinea
Casos particulares:
Ecuación de movimiento y ejemplos:
3. Movimiento rectilineo y uniformemente acelerado (MRUA) : aT=const, ρ= ∞, aN=0

O x

donde aT = a ; aN = 0 ; r = x i ̂
Ecuación de movimiento y ejemplos: Movimiento bajo

Problema cinemático:

Se conoce: la trayectoria seguida y

Obtener r(t):

Solución:
Ecuación de movimiento y ejemplos:

Caso particular:
Características del movimiento bajo
Ecuación de movimiento y ejemplos:
• Movimiento se desarrolla en un plano
y que pasa por ro
• Trayectoria del movimiento: Parabola
Se demuestra:
i) S.R.: y
= 9.8 m/s2 g

β
x
ii)

x(t) = v o cosβ(t − t o )
1 2
y(t) = v osenβ(t − t o ) − g(t − t o )
2
2
1 x
y = xtgβ − g 2 2
2 v o cos β
Ecuación de movimiento y ejemplos: Utilidades en movimiento bajo
• Altura maxima
• Alcance maximo
Altura maxima si
Ecuación de movimiento y ejemplos: Alcance maximo: cuando y=0

Para una vo dada:


ɣ
🏀 v
Ecuación de movimiento y ejemplos: Movimiento Circular (MC) Magnitudes de MC:
R=const θ: [rad]
B: t+dt ω: [rad/s]
!
ds v (t)

A: t
O
€ R
Ecuación de movimiento y ejemplos: Movimiento circular uniforme (MCU)

Si ω =const MCU o Movimiento periodico

Movimiento periodico y sus parametros:

Si el movil realiza 1 revolucion completa


Ecuación de movimiento y ejemplos: Movimiento Circular desde el plano de la partícula:.

! !
ω v
R

ϒ ! Se considera:
€ € r
Una particula en MC. en un
circulo de radio R y centro Oo
Vector
€ velocidad angular:
1. Modulo:
2. Dirección y sentido:

Vector velocidad en MC:


Ecuación de movimiento y ejemplos: Definición de la aceleración angular en (MC)

Caso particular: α=const -> MCUA

Unidades de θ: [rad]
ω:[rad/s]
α::[rad/s2]
Relación de α y ω con aT y aN:
! !
ω aT
!
α ! !
aN v

€ !
r
€ €
Si ω=const, α=0, aT=0 -> MCU


Velocidad y Aceleración en Coordenadas Polares:

Se puede escribir:
Utilies:

u u
se definen en cada punto del plano
x
Obtenemos las siguientes expresiones para la
velocidad y aceleración en coordenadas polares:
Utilies:

Y
 ˙ ˙ ˙˙ ˙ ˙
a = r˙˙uˆr + r˙uˆr + r˙θuˆθ + rθuˆθ + rθuˆθ
Utilies:

 ˙ 2 ˙ ˙˙  
a = uˆr (r˙˙ − rθ ) + uˆθ (2 r˙θ + rθ) = ar + aθ
 
aceleracion aceleracion
radial transversal

Aplicación: Movimiento bajo Fuerzas Centrales

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