Modélisation et Commande des Robots

Chapitre II : Modélisation cinématique et dynamique

Elleuch Dorsaf

Modélisation cinématique et dynamique

I. Introduction 
Le plus souvent lorsque le modèle géométrique inverse ne peut plus s’exprimer sous
forme d’expression algébrique explicites, la transformation de coordonnées s’effectue à
partir du modèle cinématique ou variationnel. On détermine les relations entre un petit
déplacement de l’organe terminal et un petit déplacement des axes du robot.
Soit le modèle géométrique direct
xi  fi ( q j ); i  1....... p ; j  1......m

Les fonctions
fi sont dérivables car formées de fonctions linéaires et trigonométriques,

on déduit alors la relation différentielle suivante :

m
dxi   f ij dq j
j 1
f
f ij  i
q j fi par
 : dérivée partielle de

qj
rapport à  : c’est ce qu’on appelle le modèle variationnel ou Jacobien.
qj xi
Les relations entre les variations infiniment petites des variables et des variables
sont linéaires ; elles peuvent s’écrire sous forme matricielle :
dX  JdQ
dX   dx1 , dx2 ...............dxm 
dQ   dq1 , dq2 ...............dq p 
Où :

f i
f ( f ij  )
J   J ij    fij  q j
 : Matrice jacobienne de
L’équation dX est le modèle linéaire tangent au voisinage de chaque position.

1
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 qj
En termes de petits déplacements, si les représentent des petites variations des
coordonnées articulées, alors les variations correspondantes des coordonnées
opérationnelles sont :
 X  J Q
 qj
C’est une relation approximative avec une erreur qui est d’autant plus faible que les
sont faibles.
En termes de vitesse, si on dérive les équations du modèle géométrique direct par rapport
au temps, on obtient les relations entre les vitesses des actionneurs et celle de l’organe
terminal.
m
x i   J ij q j : mod èle cinématique direct
j 1

L’avantage de ce modèle est qu’il est linéaire (au contraire du MGD) ;

Le modèle inverse s’obtient donc facilement. De plus, ce type de modèle permet
d’utiliser des commande qui tiennent compte de la vitesse de mouvement et par suite
pouvoir la contrôler (en effet certaines applications nécessite le contrôle de la vitesse
d’exécution de la tâche).
Le modèle cinématique direct peut être obtenue soit à partir du modèle géométrique
direct, soit directement par une étude cinématique du mécanisme en faisant appel aux
notions de cinématique du solide.

II. Loi de composition des vitesses 

Rj Oj
Considérons un corps solide auquel est lié un repère en , est un repère de référence

fixe
R0
R0
Oj
Rj Q
O0

R
La vitesse d’un point quelconque Q appartenant au solide, par rapport au repère 0
peut s’exprimer par la somme de trois vecteurs vitesses :

2
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V0(0) Oj R
 j
 :La vitesse absolue de translation du point par rapport à 0
VQ(j) R
  : La vitesse de translation relative de Q vis-à-vis de j

j  O jQ
w(0) R
  : La vitesse d’entrainement produite par la rotation de j vis-à-vis

de
R0 . Avec w(0)
j R /R
 : Vecteur rotation de j 0

La loi de décomposition des vitesses  :


VQ(0)  V0(0)  VQ(j)  w(0)
j  O jQ
j
R(a)
i 1

Ri
R0 Oi 1
Oi
O0

Ainsi, si on considère une chaîne articulée formée par les corps successifs d’un robot,
l’expression (a) se traduit alors par la relation :


V (0)
0i 1 ( Ri )  V (0)
0i ( Ri )  V (0i )
0i 1 ( Ri )   (0)
i ( Ri )  Oi Oi 1 ( Ri )

= + + ^

Ri Ri Ri Ri Ri
Pour une récurrence, on doit adjoindre à l’équation ci-dessous l’équation de transformation
des vecteurs (utilisation des matrices de passage)

3
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VO0i1 ( Ri )  Ri /i 1VO0i1 ( Ri 1 )

Pour les vitesses de rotation des repères, on a la relation suivante :

i0 ( Ri )  ii 1 ( Ri 1 )  R Ti 1/ i i01 ( Ri 1 )

Ri Ri1 Ri 1
Les relations (a), (b) et (c) permettent de calculer les vitesses de rotation et de translation de
n’importe quel segment du robot en particulier de son segment terminal.

III. Exemple :
On considère à 4 degrés de liberté suivant :

z0
z3
x4
z2 y4
y3
y2 x3
x2
z1
y1

x1

z0
y0
x0

4
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Pour lequel on veut calculer le vecteur X donné par :

 04 (R 4 ) : vitesse de rotation du repère terminal exprimé dans le même repère

X  0

Vc (R 4 ) : vitesse du po int ter min al C exp rimée dans R4

La procédure est la suivante :

1°) On écrit les matrices de transformation

Ri / i 1

1ère articulation :
T
 c1 s1 0 
 
Rot ( z , 1 )  R01    s1 c1 0 
T

2ème articulation :  0 0 1
 
T
1 0 0
 
Rot ( x,  2 )  R12   0 c 2 s 2 
T

 0  s2 c2 
3ème articulation :  

T
1 0 0
 
Rot ( z , p3 )  R23   0 1 0 
T

0 0 1
 

4ème articulation :

T
1 0 0
 
Rot ( x,  4 )  R34   0 c 4 s 4 
T

 0  s4 c4 
 

2°) Données sur les vitesses de rotation :

   
T T
00  R0    0, 0, 0  ; 10  R0   0, 0, 1 ; 12  R1   2 0, 0 ;
T

 
T
32  R2    0, 0, 0  (translation) ; 34  R3   4 ,0, 0
T

3°) Equations reliant les vitesses de rotation (utilisation de (c))

10  R1   10  R0   R01

T
 00  R0  ;  02  R2   12  R1   R12T 10  R1  ;
30  R3   32  R2   R23
T
 02  R2  ;  04  R4   34  R3   R34
T
30  R3 

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
 04  R4   34  R3   R34
T
32  R2   R34
T T
R23 12  R1   R34
T T
R23 R12T 10  R0 

Soit

 4   1 0 0 0 1 0 0  1 0 0   2 

        
 04  R4    0    0 c 4 s 4   0    0 c 4 s 4  0 1 0   0  
 0   0  s 4 c 4   0   0  s 4 c 4  0 0 1   0 
        
1 0 0   1 0 0  1 0 0 0 
 0 c 4 s 4   0 1 0  0 c 2 s 2   0 
    
 0  s 4 c 4   0 0 1  0  s 2 c 2    
    1 

 2  4   0 1 1   1 

   
 04  R4    s (2  4)1    s (2  4) 0 0   2 
    c(2  4) 0 0    
 c(2  4)1    4

R V R 
0
4°) Calcul de la vitesse du point C dans 4  : c 4

En utilisant les équations (a) et (b), on peut écrire successivement :


V
 c
(0)
( R4 )  V (0)
04 ( R 4 )  Vc
(0 4 )
( R4 )   (0)
4 ( R4 )  O 4 C ( R4 )
 (0)
V04 ( R4 )  R34V04 ( R3 )
T (0)


V (0)
 04 ( R3 )  V (0)
03 ( R 3 )  V (03 )
04 ( R3 )   (0)
3 ( R3 )  O 3O4 ( R3 )
 (0)
V03 ( R3 )  R23V03 ( R2 )
T (0)



V03 ( R2 )  V02 ( R2 )  V03 ( R2 )   2 ( R2 )  O2O3 ( R2 )
(0) (0) (0 2 ) (0)

 (0)
V02 ( R2 )  R12V02 ( R1 )
T (0)



V02 ( R1 )  V01 ( R1 )  V02 ( R1 )  1 ( R1 )  O1O2 ( R1 )
(0) (0) (01 ) (0)

 (0)
V01 ( R1 )  R01V01 ( R0 )
T (0)


Soit en remontant de bas en haut et en tenant compte des données :

V00  R0   V001  R1    0, 0, 0 
T

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V0021  R1    0, 0, 0 
T
( pas de translation entre O2 et O1 )

V002  R1   V002  R2    0, 0, 0 
T
( O2 est fixe)

 0   2   1 0 0   0    0   l21s 2 
       
V003  R2   0   0    0    0 c 2 s 2   0     0    l22 
    0   0  s 2 c 2       l2   0 
 2     1   

(On choisit
O3 fixe à l’extrémité du corps C2  l2  O2O3  cte )

 1 0 0   l21s 2   0   0   1 0 0    2    0 
 
    
         
V004  R3    0 1 0   l22    0    0    0 1 0   1s 2     0 
 0 0 1   0   p   0   0 0 1       p 
    3       1c 2    3 
 (l2  p3 )1s 2 
 
V004  R3    (l2  p3 )2 
 p 
Remarque :  3 

1 0 0   (l 0 p ) s 2     
2 (R 3 )1 2 4
 0 
On peut retrouver  l’expression  
de 4 
4 autrement :    
Vc0  R4    0 c 4 s 4   (l2  p3 )2    1s (2  4)    0 
 0  s 4 c04   p  0 T   
 i (R  i ) 3  ix0 , iy0 ,  
iz 
1 c(2  4)   lR4i/ R0 R
Soit le vecteur de rotation (Rotation de exprimée dans i )
 (l2  p3 )1s 2  l41s(2  4) 
  0 

V004  R4    (l2  p3 )2c4 0p 3s 4  l4iz(2 iy4 )
0

 i0 (R i)   i0 0 i0x 

 ( l  p ) s 4  p
 zc 4
2 3 2
 3

 i0 i0 0 
On définit le tenseur  y x 
Ou
Et soit un vecteur r , on a :
 (l2  p3 ) s 2  l4 s (2  4) 0 0 0   1 
r (R i )  R0 oi r (R 0 )
T   
0 (l2  p3 )c 4  l4 s 4 l4   2 
V04  R4   
r (R i )  r  i  
0  (R )  r0(R )
0 (l2  p3 )c 4 c 4 0   p 3 
 i i i
  
r (R i )    0 (R ) r(R )  
i i i
 0 (R ) R T r (R )
i i oi 0
  4 

D’autre part

r (R i )  R Toi r (R 0 )

R Toi  
 0 (R ) R T
D’où i i oi

7

 0 (R )   R T R
Soit i i oi oi
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Pour notre exemple, on a alors :


 0 (R )   R T R
4 4 o4 o4

Soit

 0 c(2  4)1 s(2  4)1 


 (R )  c(2  4) 
 0
4 4  1 0 (2  4 ) 
  s(2  4)1 (2  4 ) 0 
 

D’où

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 (2  4 ) 
 
 04 (R 4 )   s(2  4)1 
  
 c(2  4)1 

IV. Modèle cinématique inverse :

Le modèle cinématique direct peut s’écrire

 X  J ( )  X  J ( )

En décrivant simplement le modèle géométrique

Ou

  JR  
V    J 
   r

Si on prend pour vecteur X les vectrices vitesses de rotation du dernier repère du

robot et vitesse de translation du point extrémité du robot.

Le problème de la commande cinématique qui nécessite l’obtention du modèle

cinématique inverse, repose sur les possibilités d’inversion du Jacobien J ( )

Modèle cinématique inverse :

   J ( )   X
1

Avec m degrés de liberté, on ne peut pas

commander plus de m composantes indépendantes du vecteur  X (ou X ) ; cela signifie que

l’obtention de J nécessite que m  n

1

 Si m  n , J est carrée ; deux cas se présentent

det( J )  0 la solution est unique et on a    J ( )   X

1

 det( J )  0  : présence de positions singulières (exemples : 2 axes se

retrouvent alignés  rotation de ces axes provoque le même

mouvement pour l’organe terminal ; rotation d’un axes n’influe pas le
mouvement de l’organe terminal ( pas de variation de coordonnées)

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 Si m  n  : plusieurs solutions sont possibles ; pour en choisir une , on fixe des

conditions supplémentaires telles que minimiser la somme des carrés des
déplacements articulés, fixer l’orientation d’un éléments du robot pour éviter
un obstacle (ajouter au système des équations de contraintes qui vont

1
C   T n
représenter un critère à optimiser de la forme 2 par exemple)
V. Modélisation dynamique
Un modèle d’effort, en négligeant les effets dynamiques et les frottements, peut
être exprimé comme suit :
6
ci   F j J ij
j 1

ci : Étant les couples fournis par les actionneurs (puissance fournie :

n
Pm   ci q i
i 1 )

F j : F1 , F2 , F3 :
Composantes de la résultante des forces appliquées sur l’organe

Terminal

F4 , F5 , F6 : Les composantes du vecteur moment.

J ji :
Composantes de la matrice Jacobienne.

Le modèle dynamique est le modèle des efforts lorsqu’on prend en compte les effets
dynamiques.

Le modèle dynamique inverse est formé des équations qui donnent les couples ou forces
appliqués par les actionneurs en fonction des positions, des vitesses et des accélérations des
variables de ces actionneurs et en fonction des efforts extérieurs appliqués sur les différents
éléments du robot : pesanteur et effort sur l’outil.

Le modèle est nécessaire pour la mise au point des systèmes de commande dynamiques
comme il peut guidera dans le choix des éléments mécaniques et des actionneurs dans l’étude
et la prédiction des performances mécaniques.

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Pour obtenir ce modèle, on peut utiliser le formalisme des équations de Lagrange ou bien
appliquer les théorèmes généraux de la mécanique (équations de Newton et d’Euler)

La méthode de Lagrange permet de déterminer les couples des actionneurs à partir de

l’énergie cinématique et des calculs de dérivées partielles. La méthode utilisant les théorèmes
généraux peut être appliquée uniquement à l’aide de calculs vectoriels.

On obtient un système d’équations de la forme :

C  P(q, q )  G(q)  A(q) q  B(q) qq


Où

q  : désigne l’ensemble des coordonnées articulaires

C  : Vecteur colonne des couples exercés par les actionneurs

P : Vecteur colonne des couples de frottement

G  : Vecteur colonne des couples de pesanteur.

A  : Matrice d’énergie cinétique ( m * m )

m * (m  1)
B  : Matrice de couplage dynamique ( 2 )

qq
   : Vecteur colonne dont les termes sont toutes les combinaisons possible des produits

q i q j

Les frottements sont généralement modéliser en supposant qu’il y a un terme de frottement

visqueux proportionnel et opposé à la vitesse et un couple de frottement sec constant opposé
au mouvement de l’arbre moteur.

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