Diseño de compensadores basados en el LGR

Materia: Sistemas de Control Lineal

M.C. Febe Barbosa Xochicale

 Los sistemas que alimentan la integral del error a la planta se llaman

sistemas de control integral (PI).
 Los sistemas que alimentan la derivada del error a la planta se llaman
sistemas de control derivativo (PD).

Técnicas de compensación: a) Cascada

En el siguiente diagrama a) se muestra un compensador proporcional, que

solo es hallar un valor de K para que el sistema pase por un punto de diseño.

En el diagrama b) se muestra un compensador integral, que también tiene un

valor de K para que el sistema pase por un punto de diseño con un integrador.

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 Ganancia Planta Compensador Planta

Plano S Plano S

El polo A esta: a) sobre el LGR → Sistema original.

b) fuera del LGR→ Sistema original + Polo.
c) sobre el LGR→ Sistema original + Polo + Cero.
𝐾
Se tiene un compensador Proporcional 𝐾1 , con un integral 2 en paralelo,
𝑠
de acuerdo al álgebra de bloques, se tiene que el compensador es:

𝐾2
𝐾2 𝐾1 𝑠 + 𝐾2 𝐾1 (𝑠 + )
𝐾1
𝐾1 + = =
𝑠 𝑠 𝑠
2
 𝐾2
Si llamamos 𝐾1 = 𝐾 y = 𝑎, tendremos que el compensador PI es
𝐾1
𝐾 (𝑠 + 𝑎)
𝑠
como se muestra en la figura:

Ejemplo de PI:

Dado el sistema de la figura siguiente que opera con un factor de

amortiguamiento de 0.174, demuestre que la adición del
compensador integral ideal que se muestra reduce a cero el error
en estado estable para una entrada escalón unitario, sin afectar de
manera apreciable la respuesta transitoria.
3
La planta con la ganancia es:
𝐾
𝐺 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)

La función de transferencia queda como:

𝐾
𝐺 (𝑠) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
𝑇(𝑠) = =
1 + 𝐺 (𝑠) 1 + 𝐾
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
Simplificando:
𝐾
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
𝑇(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) + 𝐾
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
𝐾
𝑇 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) + 𝐾

𝐾
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠 3 + 13𝑠 2 + 32𝑠 + 20 + 𝐾

La ecuación característica es:

𝑠 3 + 13𝑠 2 + 32𝑠 + 20 + 𝐾 = 0

Cuando no tenemos MATLAB, hacemos la cuenta a mano .

Tenemos que el factor de amortiguamiento del enunciado del

problema es:
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 𝜉 = 0.174
Se grafican en un plano s los polos e lazo abierto, -1, -2 y -10.

Entonces el ángulo se puede obtener con el factor de amortiguamiento:

θ = cos−1 (𝜉 ) = cos−1 (0.174) = 79.9°

Ahora, para un patrón de polos en un sistema subamortiguado de segundo

orden se tienes dos polos complejos conjugados de la forma:

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Polos en 𝑠1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 , eso genera:
(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ) (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 )
= (𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )
Esto genera el par de puntos estrella por donde pasa el LGR, y existe un
tercer polo que pasa por el polo en 𝑠 = −𝑃.

(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )(𝑠 + 𝑃) = 0
Al multiplicar se tiene una ecuación de tercer orden que debe ser igual a la
ecuación característica:
(𝑠 3 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2 𝑠 + 𝑃𝑠 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝑃𝜔𝑛 2 ) = 0

𝒔𝟑 + (𝟐𝝃𝝎𝒏 + 𝑷)𝑠 2 + (𝜔𝑛 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 )𝑠 + 𝑃𝜔𝑛 2 = 0

𝒔𝟑 + 𝟏𝟑𝑠 2 + 32𝑠 + 20 + 𝐾 = 0
Igualando términos:
𝟐𝝃𝝎𝒏 + 𝑷 = 𝟏𝟑
𝜔𝑛 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 = 32
𝑃𝜔𝑛 2 = 20 + 𝐾

Depejando P
𝑃 = 13 − 2𝜉𝜔𝑛

𝜔𝑛 2 + 2𝑃𝜉𝜔𝑛 = 32

𝜔𝑛 2 + 2(13 − 2𝜉𝜔𝑛 )𝜉𝜔𝑛 = 32

𝜔𝑛 2 + 26𝜉𝜔𝑛 − 4𝜉 2 𝜔𝑛 2 = 32
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Factorizando:
𝜔𝑛 [𝜔𝑛 (1 − 4𝜉 2 ) + 26𝜉 ] = 32
𝜔𝑛 [𝜔𝑛 (1 − 4(0.174)2 ) + 26(0.174)] = 32
𝜔𝑛 (𝜔𝑛 (0.878896) + 4.524) = 32
Despejando se tiene una ecuación de segundo grado:
(0.878896)𝜔𝑛 2 + (4.524)𝜔𝑛 − 32 = 0
Al resolverla tenemos dos resultados, pero la frecuencia no puede ser
negativa, así es que la frecuencia es: 𝜔𝑛1 .
𝜔𝑛1 = 3.986283075
𝜔𝑛1 = −9.133649

De la ecuación
𝟐𝝃𝝎𝒏 + 𝑷 = 𝟏𝟑
Despejando P
𝑃 = 13 − 2𝜉𝜔𝑛
𝑃 = 13 − 2(0.174)(3.986283075)
𝑃 = 11.6127
De la otra ecuación:
𝑃𝜔𝑛 2 = 20 + 𝐾
Se sustituye 𝜔𝑛 y P
𝑃(3.986283075)2 = 𝑃(15.8904) = 20 + 𝐾

Despejando K se tiene:

(11.6127)(15.8904) − 20 = 𝐾
𝐾 = 164.5304

El error en estado estable es la diferencia entre la entrada y la

salida para una entrada de prueba, para el siguiente esquema
cuando 𝑡 → ∞

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 𝑠 𝑅 (𝑠)
𝑒(∞) = lím
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

Para calcular el error en estado estable:

𝐾 164.5304
𝐺 (𝑠) = =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
1
Entrada 𝑅(𝑠) =
𝑠
1
𝑒(∞) = lím
𝑠→0 164.5304
1+
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
1 1 1
𝑒(∞) = = = = 0.1084
164.5304 1 + 8.22 9.22
1+
20

Con el compensador:
𝑠 + 𝑍𝑐 164.5304
𝐺𝑐(𝑠)𝐺 (𝑠) = [ ][ ]
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
1
Entrada 𝑅(𝑠) =
𝑠
1
𝑒(∞) = lím
𝑠→0 𝑠 + 𝑍𝑐 164.5304
1+[ ][ ]
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
1 1
𝑒(∞) = = =0
1+∞ ∞