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intelligents
Marcel Staroswiecki
Mireille Bayart
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HERMES
-
,
Chez Ie meme editeur
Collection Automatique
© Hennes,Paris, 1994
Edition Hennes
14,rue Lantiez
75017 Paris
>',
ISBN 2-86601-439-1
Table des matieres
Preface ...................................................................................................9
Remerciements ..................................................................................... 13
Avant-propos ........................................................................................ 17
Introduction ........................................................................................ 19
6 Actionneurs intelligents
2.2.1. Concevoir................................................................................ 65
3.6. Conclusion...................................................................................... 93
4.4.2.3. Les liaisons entre rAJ. et ses moyens de communication ......... 118
8 Actionnellrs intelligents
6.9. Decomposition du diagramme Gerer les modes de marche (planche A21I). 161
6.10. Decomposition du diagramme Gerer les activites (planche A212) ............ 162
.. ..
~"
Table des rnatieres !I
'~.
10 Actionneurs intelligents
...
"",
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Preface
Marc DESJARDINS
President du CIAME
Remerciements
Ces reflexions se sont poursuivies dans Ie cadre d'un groupe de travail anime par
P. H. DELMAIRE (EDF, Direction des Etudes et Recherches de Chatou) et
D. GUARESCHI (AREMI), sous l'egide de l.a. CIAME, et ont abouti a la
publication, en 1988, d'un premier livre blanc intitule "Actionneurs Intelligents".
Les premiers remerciements formules a l'occasion de la parution du present ouvrage
leur sont tout naturellement adresses.
E. Raucroy et M. Frigault, qui ont r6alis6 des miracles d'organisation pour que Ie
groupe de travail se r6unisse dans les meilleures conditions.
FLACHER CORECI
LECOANET SGN
PELLETIER CEGELEC
SOBARU CETIM
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Sigles et abreviations
Technique
Cx
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CIAME: Comite Interprofessionnel pour l'Automatisation et la MEsure
--- ---------
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16 Actionneurs intelligents
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Avant-propos
"L'actionneur electrique est une machine electrique, asservie a une consigne, pour
laquelle la priorite de convertir Ie signal prime celIe du rendement energetique" (Les
moteors pas a pas, M. Kant, Traite des nouvelles technologies, Hermes, 1989).
II est clair qu'avec une telle definition, comme nous l'avons souligne plus haut,
un grand nombre de systemes sont des actionneurs: un moteur a explosion
transforme une energie calorifique potentielle en energie mecanique, une pompe
'.v-
18 Actionneurs Intelligents
C'est dans Ie cadre ainsi defini qu'ont ete developpes les travaux qui ont conduit a
cet ouvrage.
Introduction
'. of
'.~.
20 Actionneurs Intelligents
Ces besoins ont fait l'objet d'une analyse a travers Ie travail des groupes de
reflexion de la CIAME (Commission Industrie Administration pour la Mesure) qui a
abouti a Ia publication de deux livres blancs respectivement consacres aux capteurs
intelligents [3] et aux actionneurs intelligents [4].
Des Ie debut des annees 80, certains constructeurs ont commence it foumir des
capteurs dits intelligents, integrant essentiellement des capacires de parametrage et de
communication. Cette offre repondait a des besoins plus ou moins clairement
exprim6s par les utilisateurs. et 6tait essentiellement caracteris6e par son aspect
"proprietaire" : ces instruments ne pouvaient s'int6grer que dans les systemes
..
".~
Introduction 21
Quels que soient les traitements internes realises dans chacun des appareils,le "4
20 rnA" leur permet de communiquer de fa~on univoque. A partir du moment ou la
communication analogique est remplacee par one communication numenque, pouvant
vehiculer sur la marne ligne un grand nombre d'infonnations multiplexees, on con~oit
que remetteur et Ie recepteur ne peuvent echanger des messages que s'ils se
soumettent a la mame discipline de representation et de manipulation de
l'information. Le cadre general de definition de cette discipline a ete fixe par les 7
couches du modele OSI (Open System Interconnexion [5], [6]) et un certain nombre
de disciplines particulieres ont fait l'objet d'une (ou sont proposees ala)
nonnalisation.
En particulier, les reseaux locaux de type bus de terrain (field bus) sont bien
adaptes aux echanges d'infonnations entre capteurs, actionneurs, automates, et ces
demieres annees ont vu fleurir un grand nombre de propositions: HART (Highway
Adressable Remote Transducer)[7], PIP (Factory Instrumentation Protocol) [8], [9],
Profibus (Process Field Bus), Modbus, Jbus (reseaux d'automates), Batibus,
LONworks (domotique) [10] , VAN (Vehicule Area Network), CANbus (Controller
Area Network), [11], [12] ...
Cette dCmarche est en fait, une d6marcbe de modtlisation des instruments de terrain
et de leur langage de commande. Les modeles proposts doivcnt ette des mod~l~s
generiques, valables pour une classe d'applications tres large, apartir desquels it sera
possible de decliner les modeles particuliers d'equipements propres a un metier.
Ainsi, la description d'une vanne pneumatique, par exemple sera obtenue apartir du
modele generique d'une vanne, lui meme deduit du modele d'un actionneur general.
Organisation de l'ouvrage
.La premiere partie de eet ouvrage, se fondant sur les travaux ayant abouti aux livres
blancs "Capteurs intelligents" et "Actionneurs intelligents".les reprend.les developpe
et les structure, atravers Ie triple point de vue developpe plus haUL
Enfin, Ie troisieme point de vue est celui qui eonsidere l'actionneur comme un
objet industriel, dont Ie cycle de vie va de la conception au demantelement. Le
troisieme chapitre developpe les besoins des utilisateurs dans ce contexte.
Compte tenu du fait que c'est IA que s'expriment les preoccupations relatives A
l'interoperabilite et it l'interchangeabilite. l'actionneur y est analyse dans la phase
principale de son cycle de vie: "Exploiter l'actionneur intelligent". Au cours de cette
phase. l'actionneur FONCTIONNE dans un contexte de production, et c'est cette
activite qui est etudiee.
Introduction 23
U encore, trois types de modeIes sont proposes, qui correspondent a trois pointll de
vue differents, mais complementaires :
Le chapitre cinq elabore un modele externe, qui decrit les services rendus par
l'actionncur nson environnement. ainsi que leur organisation.
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.........
~.
PREMIERE PARTIE
... '
'~'.
." • ,f
'". ..
, ' - "----~" "
..
,'
Chapitre 1
Ainsi, une pompe peut etre utili see pour moduler un debit de fluide, en
transformant une puissance electrique (courant, tension) en une puissance hydraulique
(debit, pression) ; un moteur modulera une vitesse, en transform ant une puissance
electrique (courant, tension) en puissance m6canique (vitesse de rotation, couple) ; un
verin modulera une position, en transformant nne puissance pneumatique (debit,
pression) en une puissance mecanique (vitesse lineaire, force).
L'actionneur / objet finalise peut etre represenre par differents types de modeIes.
Les deux representations les plus directes sont constituees par Ie modele fonctionnel,
qui exprime ce que fait l'objet, et Ie modele de comportement, qui exprime son
evolution au cours du temps pour obtenir Ie resultat souhaite (c'est-h
dire comment il Ie fait).
Pour d6crire l'actionneur / objet finalise, nous utiliserons successivement les deux
types de modele.
,.'
--.---------~.
28 Actionneurs Intelligents
La methode SADT (Structured Analysis and Design Technique [13]) constitue une
approche particulierement interessante pour la modelisation foncliunneHe des
systemes, en meme temps qu'elle fournit un langage permettant a des specialistes de
differentes disciplines de communiquer sans ambigulr.e, grace a des diagrammes
codifies.
La figure 1.1 donne, sous la forme d'un actigramme SADT, une representation de
l'activite de modulation d'un actionneur, que nous appellerons ACTIONNER.
Commande
Actionneur
La grandeur de commande est elaboree compte tenD de la sortie souhaitee, soit par
un operateur, soit par un organe de calcul, al'exterieur de l'actionneur (figure 1.2.).
' .
,,'
L'actionneur, objet fmalis6 29
Consigne
I
R'_. I Commande
_'~Nh"~_~W•.•"",.<.~~!l~':!!.."""
,!
~,~,~.~,~.------------------~' .. ~~------------------~~-----
.. ~ ..
30 Actionneurs Intelligents
Grandeurs Consigne
physiques
DECIDER
Trav~'-----''-----'
resistant
Actionneur
Ce schema doit bien evidemment etre complete par la representation d'une activite
de communication. En effet, en entree, l'actionneur est au minimum dote des moyens
lui permettant de se voir appliquer une consigne (signal 4-20 rnA par exemple). De
meme, it dispose en general de moyens de signalisation Ie plus souvent sommaires
(voyants sur face avant par exemple) lui permettant de donner aux operateurs quelques
informations limitees sur son etat. La structure fonctionnelle de la figure 1.4. integre,
dans ce sens, l'activite COMMUNIQUER.
L'actionneur, objet fI.nalis~ 31
Signalisations,
Consigne
Grandeurs Interface'
physiquesi--_ _---,
Regulateur Commande
Capteurs
Energie :0I
ACTIONNER
Actions sur
I
Ie processus
>
Travail
resistant
t
Actionneur
'~~, .
32 Actionneurs Intelligents
F X
u
[2EJ m
J
x
*
Amplification Generateur de
force
~J
~
Caracteristique de
frottements
Perturbation Fr
Commandeu Position x
Vitessede
rotation x x=f(U,Fr)
R=O
(sortie)
R=Fl
_ _- - - - I F r : Fmax
o tension u (entrte)
Reprenons l'exemple d'un modele statique. Si 1'0n suppose connues les forces
resistantes, Ie ealeul de la eommande en boucle ouverte se fait alors simplement en
inversant Ie modele:
..
';~
34 Actionneurs Intelligents
Fr
Xsouhailll ·1 u Xz6cl
f (Xsouhallll, Fr) Actionneur
Sous l'hypothese que Ie modele represente parfaitement la realite (et que les forces
resistantes sont connues sans erreur), on a :
x souhaite =x reel
Malheureusement ceci n'est presque jamais Ie cas. ce qui justifie Ie recours it un
mecanisme d'elaboration de 1a commande en boucle fermee.
Consignee Mecanisme de
-» 1--_"'" generation de la
commande
u
Actionneur
x
Imagedex
Capteur
II existe plusieurs criteres pour evaluer d'une fayon generale les performances d'un
actionneur. Toutefois, it est possible de les repartir en trois categories, selon que 1'on
desire caracteriser plus particulierement sa relation entree/sortie, ses conditions
d'utilisation ou son aptitude Aremplir sa fonction.
u x
c + ko+k}p+ ~2 k
P (1 +~p)
Capteur
- Regulateur
de(t)
-:c:-:--:;------------,,-,---:-;-----------~,,__c_.' '..;T'..- - - - - - - -
36 Actionneurs Intelligents
tp (00)
(0
x
A(oo) f----""""'"
Les fonctions A(oo) et <p (00), pour 00 variant de zero al'infini, caracterisent alors
entierement la transmittance de l'actionneur, dont les performances, comme la
precision, Ie temps de reponse et l'amortissement. peuvent 8tre appreciees au moyen
de differents indices.
Ceux-ci sont facilement accessibles au calcul, et peuvent aussi faire l'objet d'une
appreciation visuelle sur les deux representations classiques des transmittances que
constituent les diagrammes de Bode et de Nyquist [18).
L'actionneur. objet finalise 37
Ceux-ci sont facilement accessibles au calcul, et peuvent aussi faire l'objet d'une
appr6ciation visuelle sur les deux repr6sentations classiques des transmittances que
constituent les diagrammes de Bode et de Nyquist [18].
Les reprtSsentations frequentieUes (figures 1.12 et 1.13) mettent en evidence
essentiellement les performances en regime dynamique. La bande passante, l'existence
(ou non) d'un facteur de resonance ou de surtension et la frequence correspondante
permettent d'evaluer Ie degre d'amortissement et Ie temps de reponse. Par ailleurs, les
marges de phase et de gain renseignent sur la stabilit6 ; eUes constituent des marges
de stScurite dans la mesure ou eUes garantissent cette stabilittS pour certaines variations
imprevues du gain ou s'il apparatt des retards parasites.
gainA(co) dB
gain statique
gain statique ·3dB
o f - - - - - - - - - - - - \ - - - - - 1 ' - - - - . CO rad.s· 1
BanOO passante
90 ,----------~---------
0
180" i - i- - - - - - - - - - - - - - - . : : : : : : : . - -
Imaginaire
Marge de gain
c
.'
L'actionneur, objet fmallse 39
x £
c(t): consigne I---+--+---lr---------------i~--
x(t)
(5 retard pur
11 temps de reponse
d depassement
e erreur permanente
oop trequence propre
Dans les termes relatifs it ce mode d'evaluation, un actionneur sera caracterise par :
Un point important qu'il convient de noter est que ces qualites doivent, de plus,
~tre
constantes dans Ie temps, afin d'assurer la repetabilite du fonctionnement.
40 Actionneurs Intelligents
1.3.3.1. La disponibilite
La disponibilite est la probabilite de bon fonctionnement d'un dispositif a
l'instant t. Elle est reliee a la fiabilite et a la maintenabilite.
- La fiabilite est la caracteristique d'un dispositif exprimee par la probabilite que
ce dispositif accomplisse une fonction requise dans ses conditions d'utilisation et
pendant un temps determine [20]. Elle est caracterisee par la MTBF (Mean Time
Between Failure) : Moyenne des Temps de Bon Fonctionnement et par Ie taux de
defaillance. La connaissance de ce taux provient de sources bibliographiques, de
recueils de donnees en exploitation, d'essais specifiques ou d'evaluation par jugement
d'expert.
- Dans des conditions donnees d'utilisation, la maintenabilite est l'aptitude d'un
dispositif a ~tre maintenu ou retabli dans un etat dans lequel it peut accomplir sa
fonction requise. lorsque la maintenance est accomplie dans des conditions donnees.
avec des procedures et des moyens preserits [20], Ene est caracteris6e par la MTTR
(Mean Time To Repair): Moyenne des Temps Techniques de Reparation et par Ie
taux de reparation. Ce taux peut etre evalue apartir de criteres de maintenabilite. enlre
autres:
- l'interchangeabilite, la normalisation des composants.
- la modularite de l'architecture,
-Ie type des technologies utilisees (classiques ou non) et leur nombre.
- les temps de localisation, de diagnostic, de depannage.
-l'aptitude au demontage (acces, outillages non speciaux , .. ),
-l'absence de reglage complexe apres demontage.
" '
• ,J
.". .
42 Actionneurs Intelligent'
1.3.3.2. La credibilite
1.3.3.3. La durabilite
Cependant, bien que ces progres soient indeniables, its se heurtent aux limitations
inMrentes aux systemes mecaniques. D'une part, les frottements sees et visqueux,
ainsi que les jeux mecaniques sont la cause de comportements non lineaires, teis que
hyst6resis, cycles limites, etc. D'autre part, un grand nombre d'actionneurs possMent
des caracteristiques non lin6aires, ou des parametres dependant du point de
fonctionnement. Ceci est Ie cas, par exemple de la caracteristique Force - Courant
Position d'un actionneur 6lectromagn6tique (figure 1.16) ou de la caract6ristique '.,
Pression - Debit - Vitesse de rotation d'une pompe hydraulique (figure 1.17).
:~ .
L'actionneur. objet fmallse 43
1~'------------------------------'
Variatron lineaire de
...... la caracteristique ~
Entree/Sortie
80
S
5 1500 70
6O~
~g 5
so 1:1
.t
'Q
1000
25
1
~Q
....
§ ...
~
IJ
~ 0
li
::t:
300
Les performances de l'actionneur peuvent 8tre caracteris6es par des criteres relatifs
a la relation entree/sortie qu'i1 met en oeuvre. a ses conditions d'utilisation qui
permettent de juger de son adequation a l'application, et a sa sfiret6 de
fonctionnement, qui permet de juger de son aptitude a remplir sa fonction.
Ces performances sont limitees par les technologies disponibles. L'examen des
ameliorations possibles fait l'objet du present paragraphe. Une meilleure conception
des mecanismes analogiques est, nous l'avons vu. une voie dont les limites sont
rapidement atteintes. Les possibilites de traitement de l'information offertes par la
micro-electronique ouvrent une autre voie.
En suivant Ie schema propose figure 1.9, on voit qu'il est possible de consid6rer
plusieurs axes d'evolution.
1.5.1.1. Consigne
'
46 ACliormeurs Intelligenls
b) Commande adaptative
c) Commande multivariable
d) Commande optimaie
'" ..' . , ..
48 Actionneurs InteDigents
1.5.3.1. Disponibilite
L'evolution des technologies de commande des actionneurs, qu'il s'agisse du
passage mecanique a electrique. ou de l'analogique au numerique permet une
amelioration des performances dans la relation entree/sortie, mais conduit
malheureusement a une augmentation de leur complexite et, done, a one diminution
de leur fiabilite.
Si la complexite de l'actionneur entraine une diminution de sa fiabilite, les
possibilites de traitement numerique vont par contre contribuer al'amelioration de sa
maintenabilite. En effet, l'implantation d'algorithmes de surveillance pennet de
diminuer les temps de localisation et de diagnostic, done les temps de depannage. La
possibilite de detection preeoce des derives des performances permet egalement
d'intervenir avant que de veritables dysfonctionnements n'aient pu s'installer. et
conduit a remplacer des operations de maintenance subies par des operations de
maintenance programmees.
Ces algorithmes de surveillance peuvent s'appuyer sur l'information foumie par
l'instrumentation residente dans l'actionneur (capteurs proprioceptifs), qui n'est en
general utilisee que pour la commande et la s6curit6.
Ces capteurs peuvent egalement etre utilises par des algorithmes d'autoreglage, ou
d'aide aux operations de reglage. qui pennettent une meilleure efficacite lors de la
remise en service apres demontage.
-----
,,,;"-,,,.--, ---....".,-~
L'actionneur, objet tinalis6 49
1.5.3.2. Credibilite
La mise en place d'algorithmes de surveillance ameliore aussi la credibilit6 par
l'amelioration de ses composantes : l'integrite et la sOret6.
L'integrit6 suppose que toute panne interne soit signalee a l'operateur. Elle
necessite d'une part l'implantation d'algorithmes d'auto-surveillance permettant it
l'actionneur de valider son propre fonctionnement. d'autre part. la possibilit6 pour
l'actionneur de COMMUNIQUER son etat aux utilisateurs.
Par ailleurs, dans Ie cas d'un actionneur,la sQrete pent s'exprimer par des elements
de protection materiels (par exemple. fusible contre une suralimentation, butees
maximale et minimale, limiteurs) ou logiciels (refus de prendre en compte des
commandes incoherentes). mais egalement par son comportement en cas de defaut
(passage dans une position de repli configuree i!t l'avance. ou dans une position de
securite calcu16e en fonction de l'environnement) qui pourra etre pris en charge par
l'activite DECIDER.
1.6. Conclusion
La structure fonctionnelle de l'actionneur integrant les ameliorations developp6es
ci-dessus est presentee figure 1.18.
Signalisations, consigne
Grandeurs
physiques Consigne
exteroceptives
SURVEILLER
Commande
Actions sur
Capteurs Ie processus
Travail
resistant
Grandeurs physiques
Actionneur
prorioceptives
'
SO Actionneun Intelligents
Ces fonctions sont issues de l'analyse du schema fonctionnel propose figure 1.1,
en considerant l'actionneur comme une entite autonome, et en enrichissant ses
fonctionnalite's (figures 1.2, 1.3. 1.4). dans un sauci d'amelioration des performances
caracterisant sa relation entree / sortie, son domaine d'utilisation, sa sOrete de
fonctionnement.
En fait, ce point de vue est tres limite: l'actionneur, en effet, fait Ie plus souvent
partie du systeme d'automatisation d'un processus physique, et c'est egalement du
point de vue de ce systeme que ron sera amene a Ie doter des fonctions
supplementaires lui confemnt Ie statut d'actionneur intelligent. ...
D'ailleurs, parmi les fonctions deja evoquees, it est possible de distinguer celles
qui, existant deja dans un actionneur classique, voient leurs performances ameliorees
gr~ce a une realisation numerique de celles qui, existantes ou non dans
l'environnement de l'actionneur, constituent, par leur integration a celui·ci, des
fonctions nouvelles.
- - - - - - - - - ...- .- -....... - - - - -
52 Actionneurs Intelligents
• ••.• 1
L'actiooneur. coostituant d'un systeme d'automatisation 53
Capteur
Intelligent Intelligent
Figure 2.1. SAPID et reseau de terrain
2.1.1. Introduction
Un systeme automatise de production associe trois entites (figure 2.2) :
pilotage.
aides a l'exploitation.
>;
54 Actiomteurs Intelligents
Operateurs
Syst!me
1 d'automatisauon
Matil~res Produits
premieres ----,i!1II'1 Processus physique I--~"" finis
~--------------------~
Figure 2.2.: Systeme automatise de production
La d6finition des services offerts par Ie systeme d'automatisation passe par une
structuration de ses fonctions. De nombreux travaux s'attachent a une telle
mod6lisation. I.L. Delcuvellerie [39] structure Ie fonctionnement d'un systeme
d'automatisation autour de quatre categories de fonctions :
' ..
Axe "Hierarchie"
Flux de produits
de production"
Axe Fonctionnel
~-----~------~----~~----~-~
Protection
E/S Regulation
BIS
Actionneur intelligent
La demarche que nous presenterons dans ce chapitre est issue des travaux menes au
Laboratoire d'Automatique et d'Informatique Industrielle de Lille (URA CNRS 1440)
et valides par Ie Groupe de travail "Systeme" du CIAME [41] [42]. Ils definissent les
services offerts par un systeme d'automatisation de processus par l'intermediaire d'une
analyse des activites du systeme automatistS et de celles des differents intervenants au
long de son cycle de vie.
.... .
58 Actionneurs Intelligents
Slrategie
Conduite
Operateurs Maintenance
( Gestion
Cette analyse permet de mettre en evidence Ie lien qui existe entre Ie SAP issu de
l'activite Mettre en place, et l'activite Exploiter: celle-ci consomme des informations
generees par Ie SAP (l'image de retat du systeme est foumie par des capteurs, assistes
d'algorithmes de traitement) lorsqu'i1 fonctionne. Symetriquement, Ie SAP en
fonctionnement est contr6I6 par les decisions produites par l'activite Exploiter. 11
convient alors, pour connecter c1airement les activites du cycle en V de Ia figure 2.7,
d'introduire une nouvelle activiteayant pour support Ie SAP issu de Mettre en place,
pour contr6les les decisions d'explo'itation et pour sortie l'image de I'etat du systeme.
Cette activite, de toute evidence, est celle du SAP Iorsqu'il fonctionne. EIle est
representee figure 2.9. Cette figure fait aussi apparaitre, tout naturellement, Ie flux de
produits dont Ia transformation (matieres premieres vers produits finis) justifie tout
simplement l'existence du SAP.
bnage de l'etat du
systeme
Decisions
d'exploitation
Operateurs
Matieres
premieres Produits
finis
Systeme Automatise
de Production
Strategie
Decisions
d'exploitation
Objectifs relatifs It
Produits
I premieres
I
...,.
I
.. '
Composants du Composants du
Ces decisions, nous ravons deja signale, sont de plusieurs ordres : conduite,
maintenance, gestion, ... et sont donc elabor6es dans des structures en boucle fermee
de differents niveaux, correspondant a differents horizons temporels. La figure 2.12
fait apparaitre res boucles multiples. EUe reprend Ie cycle de vie de la figure 2.10, et
d~ompose l'activite Exploiter en quatre grandes boucles correspondant It quatre grands
types de sous-activites d'exploitation. Chacune de ces boucles est represent6e dans les
figures 2.11.a a 2. 11.d.
60 Actionneurs Intelligents
Objectifs de
production
conduite
Image de retat
dusysteme
Produits
fmis
Objectifs de
maintenance
Decisions de
maintenance
Image de retat
dusysteme
Matieres
premieres
SAP
'" . "
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 61
Objectifs de production
et de maintenance
Image de 1'6tat
du systeme
Produits
finis
Objectifs
d'6volution
.r:-: -:- ,-:- ,-:-, , ,
Comptes
Cahierdes ' I rendus
chargesB
f --- Am6liorer -
:
1
-I
1
1
Strategie
1
1
62 Actionneurs Intelligents
Les paragraphes suivants detaillent chacune des activites qui figurent dans ces
boucles d'exploitation. L'ensemble du schema est repris figure 2.12.
Strategie
r-- Ameliorer ~
R:;
L....-_ _..... -
Strategie
L'activite de mise en place est pilotee par les resultats de l'activite de conception:
plans, nomenclatures, notices de montage, procedures d'essai, de mise en service, etc.
- GERER: cette activit6 est de type organisationnel : elle fixe les objectifs et
les contraintes relatives ala gestion des produits et acelle du processus physique; on
fait ainsi apparaitre les deux sous activit6s :
Les activitcs de gestion sont contra16es par des strategies gcneroos a des niveaux
superieurs (politique gClJcrale de l'entreprise), et produisent des comptes rendus
utilis~ par l'activite AMELIORER.
L'activite AMELIORER traite, en entree, les comptes rendus issus des differents
services qui concourent a l'exploitation et au maintien en etat du processus physique
de production et de son systeme d'automatisation. Elle fournit, en sortie, des
contraintes it l'activite CONCEVOIR (cabiers des charges).
! .".
.... . .'
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatiaation 65
2.2.1. Concevoir
A l'evidence, Ie systeme d'automatisation ne peut fournir aucune aide a sa propre
conception. Les services rendus acette activite sont done inexistants.
2.2.3. Fonctionner
2.2.4. ~o~uire
La definition des aides ala conduite decoule directement de cette analyse. On peut
les classer sous les deux rubriques suivantes :
- Systeme d'jnformation : une aide capitale que 1'0n peut fournir a l'operateur
repose sur une representation la plus proche possible de l'etat reel de I'installation.
Celle-ci est obtenue, en particulier, par la mise en oeuvre de deux fonctions, la
surveillance et Ia generation d'informations.
--'~'.
L'actionneur, consutuant d'un systane d'autornatisation 67
2.2.5. Ditblorer
A l'evidence encore, aucune aide a la deterioration n'est, bien sur, a prevoir dans Ie
systeme d'automatisation !
2.2.6. Maintenir
part sur la pertinence du syst~me d'information, d'autre part sur une assistance a
l'ordonnancement.
• Systeme d'infouuation : son role est 13. encore important, dans la mesure ou
de ses performances, dependront les aides apportees aux interventions. Examinons ses
deux principales fonctions :
2.2.7. GlTer
A) Gestion de la production
Les activites liees al'approvisionnement et afa livraison d'une part, celles relatives
a l'ordonnancement de la production d'autre part. conduisent a mettre en place
respectivement les produits et les ressources necessaires a l'execution du camet de
commandes, ou du plan de production.
--
'~lIi-. •
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 69
B ) Gestion technique
Les aides a la gestion technique offertes par Ie systeme d'automatisation sont, tout
comme les autres fonctions de l'exploitant classees sous les deux rubriques
suivantes:
- - - - - -----,----0------
'.lI>"
70 Actionneurs Intelligents
L'ensemble des services qui viennent d'8tre analyses repose sur un ensemble de
traitements qui constituent Ie systeme d'automatisation. Chacun de ces traitements ,,.'
utilise des donnees d'entree qui representent l'etat du processus (vanne ouverte,
fermee) ou du produit 'qu'il transforme (temperature, debit, ... ), etJou des donnees
elaborees par d'autres traitements.
Une organisation classique des traitements conduirait adoter chacun d'eux de ses
propres structures d'acquisition et de validation des donnees d'entree, et
d'interpretation ou de presentation de ses donnees de sortie.
Par ailleurs, une autre source d'incoherence est liee au fait que chaque traitement
consomme des donnees d'origines multiples. L'execution de ce traitement ne sera
coherente que si l'ensemble des donnees qu'il consomme sont elles memes coherentes
dans Ie temps. On ne peut, par exemple, calculer Ie niveau d'un stock de produits a
l'instant t a partir d'un flux d'entree connu jusqu'a l'instant t et d'un flux de sortie
connu seulement jusqu'a l'instant t - I !
Ainsi, les exigences de coherence Iogique (un seul producteur par infonnation) et
de coherence temporelle (rnises a jour coherentes des informations) [56] conduisent,
dans Ie contexte d'integration des services cite en introduction, a leur proposer une
structure d'information commune et homogene. Cette base de donnees, communes
aux differents services, se compose de 3 sous ensembles [57]:
..
~ ..
72 Actionneurs Intelligents
Les seules informations dont dispose Ie sysoome en temps reel sont celles fournies
par les operateurs et les capteurs. On appellera Base de Donnees Brute (BdDB)
l'ensemble des informations directement issues des interfaces d'entree, et ~rivant Ie
systeme a un instant t. Le systeme de surveillance opere sur la BdDB et a un double
r~le: d'une part, en detectant les decauts il l'enrichit d'un certain nombre
d'informations relatives a1'etat du processus physique et d'autre part, il credibilise les
donnees brutes en les validant (soit parce qu'il a prouve leur coherence - aucun defaut
n'a e16 detec16 - soit parce qu'ill'a retablie - en rempla~t une donnee aberrante par
son estimation la plus probable, par exemple). L'ensemble de ces donnees enrichies et
credibilisees constitue la Base de Donnees Val idee, qui sera utilisee par l'ensemble des
services rendus par Ie systeme d'automatisation.
I Operateurs
I
...
t
Aides aux
operateurs:
I .Conduite
Base de donnees validee . Maintenance
•Gestion, etc ...
Surveillance
Base de donnees brute
...... Commande
t J
t V
Entrees Sorties
I
Figure 2.13: Couches du SEP
- systeme d'information.
- systeme de decision,
- systeme d'application,
>:
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automausauon 73
D'autre part, it prend en charge les decisions qui concernent l'activite du systeme
d'automatisation lui marne. Celui-ci doit en effet, executer les fonctions des sous
systemes d'information, de dec!sion, d'application et cette execution doit etre geree
dans Ie temps. La fonction GERER L'APPLICATION regroupe ce deuxi~me
ensemble de procedures de decision.
74 Actionneun Intelligents
La figure 2.14 montre l'articulation des sous-systemes du SEP, alors que la figure
2.15 en represente l'architecture fonctionnelle.
Le SEP est constitue, sur Ie plan materiel, d'un certain nombre d'equipements
interconnectes. Au niveau zero, on trouve, pour un systeme distribue architecture
autour d'un support de communication:
- les capteurs,
- les actionneurs,
- les organes de traitement.
""
L'actionneur, constituant d'un systeme d'automatisation 7S
SDD6cision
Decider
Gerer
SI Information
Mesurer, Surveiller
Elaborer
Gerer laBdD
SA Application
Communication
Actionner
Traiter
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -I
Figure 2.15: Structure jonctionnel/e du SEP
----------~',.--,-,------,
76 Actionneurs Intelligents
Grandeur Imagedela
___~....... physique grandeur
H;:"'--L..---M_e-surer=~~-' I>
Co-mmuru-'quer---'I,
physique
Ordre
Communiquer Actionner
Processus
, ..
.... .
L'actionneur. constituant d'un systeme d'automatisation 77
Par rapport aux fonctionnalites d'un simple capteur communiquant (figure 2.16),
un capteur intelligent ajoute les fonctionnalites suivantes :
Ces quatre fonctionnalites peuvent etre regroupees dans une activite TRAITER
comme Ie montre la figure 2.19.
.:_--_._\----
78 Actionneurs Intelligents
1
I
I
Traiter
~----------------------
Figure 2.19: Structure jonctionnelle d'un capteur intelligent
'~~. .
L'actionneur, constituant d'un syst~me d'automatisation 79
2.6. Conclusion
""
" '
....
Chapitre 3
Cependant, l'exploitation n'est que l'une des phases du cycle de vie de l'actionneur.
Consid6re comme un produit, celui ci passe successivement par des phases de
conception, de fabrication, etc. au cours desquelles differents acteurs sont en relation
avec lui: constructeur, vendeur, installateur, sont aussi, chacun a sa maniere, des
"utilisateurs" qui peuvent beneficier de certaines fonctions de l'intelligence de
l'actionneur. Dans ce sens, l'analyse des phases du cycle de vie a pour objectif de
repondre a la question: "qui fait quoi dans Ie cycle de vie de l'Actionneur Intelligent
(A.I.), comment Ie fait-ii, quels sont les besoins exprimes et donc les services qui
peuvent etre rendus 1". Appliquee a l'actionneur, cette demarche est en tout point
comparable acelle qui avait ete mise en oeuvre pour l'analyse du systeme automatise
de production, et qui a permis d'identifier les fonctions dont il convient de Ie doter, '.,.
afin de repondre aux besoins exprimes par les differentes activites de conduite,
gestion, maintenance, etc.
-- -- --------
82 Actionneurs Intelligents
Les principales etapes sont representees sur la figure 3.1. Les planches SADT sont
regroupees en fin de chapitre. Les tennes apparaissant sur les diagrammes sont 6crits
en caractere gras dans la description presentee ci-dessous.
Concevoir
Fabriquer
Configurer
Produire et
distIibuer
ContIcler
Faire Vivre
DistIibuer
"
Implanter
Exploiter
Utiliser
Maintenir
Demanteler
.,
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 83
Ainsi, l'activite FAIRE VIVRE, partant d'un actionneur qui n'existe pas encore, en
fait un actionneur qui n'existe plus. Les mecanismes responsables de ce resultat sont
regroupes dans les donnees de support. A ce niveau tres general de description, on
distingue les intervenants (ensemble des personnes qui interviennent dans la vie de
l'actionneur: fabricant, installateur, utilisateur, etc.) et les outirs (ensemble des
moyens dont disposent les intervenants).
Les donnees de contrale representent l'ensemble des contraintes qui s'appliquent aox
activites du diagramme FAIRE VIVRE. Les grandes classes de contraintes recensees
sont relatives aux methodes constituant Ie savoir faire des intervenants, it l'etat de
l'art, aux contraintes technologiques et Iconomiques, et aux objectils,
qu'its soient de production ou d'exploitation.
'" . "
84 ActiolUleurs Intelligents
Le dossier client quant a lui constitue une donnee de controle pour l'activite
UTILISER. II regroupe des informations telles que les conditions d'utilisation, les
scMmas de principe, la liste et la nature des operations d'entretien, etc. Les references
de ce dossier peuvent etre stockees au niveau de l'actionneur pour en faciliter
l'accessibilite.
Les donnees d'entree de ceue activite sont, sur Ie plan materiel, des composants
de conception, et sur Ie plan immateriel. l'expression des besoins utilisateurs,
deja presentes plus haut. Ceux-ci sont a l'origine de la conception de produits
nouveaux. mais aussi d'ameliorations et de perfectionnements apportes Ades produits
deja existants. Ces perfectionnements repondent Ades problemes rencontres lors de
l'utilisation, c'est pourquoi l'activite UTILISER genere une donnee de sortie,
nouveaux besoins utilisateurs, prise en compte parmi les entrees de l'activite
CONCEVOIR. L'entree nouveaux besoins constructeurs et commerciaux
represente, de la meme fa~on, l'action en retour de ces services sur l'activite
CONCEVOIR. Enfin, celle-ci s'execute sous Ie controle de donnees qui representent
les contraintes auxquelles eUe est soumise: methodes de conception, propres au
bureau d'etudes. qui representent son expertise; etat de I'art, qui represente
l'ensemble des possibilites technologiques du moment; contraintes de
conception, relatives aux couts, aux delais, aux normes particulieres de l'utilisateur
qui constituent, avec les besoins utilisateurs, l'expression du cahier des charges
des produits a concevoir.
..
'" . -'
'~~, .
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 8S
. , .. '
86 Actionneurs Intelligents
Les specifications sont etablies par Ie bureau des etudes qui dispose d'outlls
de specification (en particulier d'outils d'analyse fonctionnelle). Elles traduisent
les besoins utllisateurs. les nouveaux besoins constructeurs et
commerciaux et les nouveaux besoins utilisateurs. Elles sont 61abor6es
compte tenu de retat de rart et suivant une demarche d6finie par les methodes de
specijication. Elles prennent egalement en compte les contraintes de
specification qui limitent la libert6 du concepteur mais sont jugees necessaires par
Ie demandeur. Lorsqu'au document de caractere purement fonctionnel qu'est Ie cahier
des charges fonctionnel sont ajoutees les principales options techniques retenues,
l'ensemble des specijicalions technologiques est formule et est transmis a
l'activite ETUDIER LA FAISABILITE.
':.?-. •
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 87
a
D'une fa~on generale, les objectifs de qualite peuvent !tre definis toutes les etapes
de la vie d'un produit. lIs garantissent la meilleure adequation entre les besoins
et
formules Ie produit realise. On pourra ace titre consulter les normes AFNOR de la
serie ISO 9000 [67],[68], [69].
Les resultats attendus sont definis par les specijications validees. Suivant
qu'ils verifient ou non ces specifications, les prototypes a qualifier deviennent des
prototypes qualifUs ou des prototypes refusls.
- FABRIQUER,
- CONFIGURER LA TECHNOLOGIE,
- CONTROLER LA CONFORMITE,
- COMMERCIALISER.
A differentes etapes du cycle de vie, l'AJ. pourra etre stocke, par exemple apres
fabrication, apres reception, apres maintenance, ... Cette fonction est complementaire
des autres, eUe n'est pas explicitee dans tous les cas ou elle apparait.
- CONFIGURER LA COMMUNICATION,
- GENERER LA CONFIGURATION LOGICIELLE (n° d'usage, caract6ristiques
d'utilisation de l'actionneur, valeurs limites logicielles, ...)
- CONFIGURER LES VALEURS MATERIELLES ("strap"),
- ET ALONNER LES CAPTEURS (par exemple ajustage des potentiometres,
offset ...),
- APPRENDRE LES SIGNATURES DE L'A.I.
'. -~.
~
90 Actionneurs Intelligents
Dans les phases de stackage et livraison, des aides au suivi de rAJ. peuvent etre
foumies dans la mesure ou l'environnement de l'actionneur et de l'intelligence locale
(temperature, pression, chac, ... ) et les durees pourront etre surveilles.
La reception chez Ie client est semblable a celle effectuee par Ie constructeur mais
elle est effectuee avec les moyens propres au client.
------ -- ---
Cycle de vie de I'actionneur intelligent 91
- IMPLANTER,
- EXPLOITER,
- MAINTENIR,
- DEMANTELER.
Des aides a la mise en place peuvent 8tre apportcSes par l'intelligence de rA.I.,
dans la mesure ou differents capteurs, associes a des logiciels de test automatique,
peuvent foumir des indications relatives a la qualit6 des differents raccordements
effectues.
EXPLOITER constitue la phase de vie pour laquelle l'actionneur a ete con9u, celle
qui justifie toutes les autres. Entre dans cette phase un actionneur exploitable,
c'est-a-dire tel qu'il a ete integre dans I'installation a l'issue de la phase
IMPLANTER ou tel qu'il revient d'une phase de maintenance a l'issue de laquelle
une reimplantation n'est pas necessaire, et en sort un actionneur dont l'exploitation
ne peut plus continuer, soit parce qu'it est Ii demanteler, soit parce qu'H est Ii
maintenir.
L'activite MAINTENIR re~oit, comme on l'a vu, 1es A.I. non implantables (issus
de IMPLANTER) et les A.I. non exploitables (A.I. a
mainten;r issus de
EXPLOITER). Ene utilise aussi des pieces detacMes afin de produire, sous Ie
contr61e du dossier et des objectifs de maintenance, et avec l'aide du rapport de
a
conduite etlou d'implantation, des actionneurs maintenus reimplanter (ou a
demanteler, lorsque la remise en etat n'est pas possible). Suivant la nature des
operations qu'its out subies (reparation, graissage, ameliorations, ... ), les
actionneurs maintenus peuvent etre directement remis en exploitation (A. I.
exploitable) ou doivent passer de nouveau par une phase d'implantation, plus ou
a
moins complete (A.I. reimpianter). Comme pour les autres activites, les services
de maintenance redigent des rapports et expriment de nouveaux besoins.
sens, pour certains materiels sensibles, on peut imaginer des aides au demantelement
fournies par l'actionneur lui meme (verification du suivi d'une procedure de
demantelement particuliere, memorisation de 1a reference du dossier de
demantelement, par exemple).
3.6. Conclusion
1 - Nous avons d'abord decrit sa vocation initiale, qui est d'agir sur un processus
physique, d'abord d'un point de vue fonctionnel (l'activite ACTIONNER) puis d'un
point de vue comportemental, permettant d'evaluer ses performances. Nous avons vu
comment les possibilit6s de traitement local de l'information, associ6es a
l'utilisation de modeles ana1ytiques, permettaient d'ameIiorer celles-ci, en
deve10ppant des algorithmes sophistiques de generation de 1a commande.
I'
94 Actionneurs Intelligents
~--
)
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 95
Concevoir
Fabriquer Aides II la determination de donn6es
-
specifiques : etalonnage automatique,
'
Conf19urer { apprentissage de signatures, etc ..,
--- ,
AIdes au stockage de donnees de
configuration
Produire et
Commercialiser
Contraler - - {Aides aux procedures de controle
~
Destocker slockage
~.~.
..
--~--~------------------~.--.-.~,------------------~--~------------------~
Cycle de vie de l'actionneur intelligent 97
I!~
111 ~1l
'g
~
i II E
.e" 'ii
-8
Ii
i .6
'; 'It
1
8
·mltraintes de conception
c2 c1 � c4
atat de rarri_- contraintes de
commercialisation--
�7. c3 objectils
d'exploilation
conception
mett,odes�labricatioo
besoins
\
f
ublisateurs m
oe L-- contraintes d'Implanta.tion,
-
objoctifs �conception objeclils do d'exploitation, de maintenance
-production __ et de demantelement
'""'
rebuts de
02 s1
colls
CONCEVOIR
de conception
..- 1
lde
production -de
1-- production et de
client ---
commen:ialisation
seNicas rendus
par le A.I.
� � s3
ccisan�
81 PROOUIREET
COMMERCIALJSER
l'IOI.N88.UX: besoins 2
�•--
de fabrication
C:��a�xet -
1 rappons
d'utiisation
ootilsde
f ..
1-- pmducoon et de
B. e.----i-- constructeurs
et commerciaux---
commercialisation
hco�tn s2
'""'
c:omposants d'ubisalian UTIUSER
I
3 I---,
ins1alla1Bur,eq,laitant I ')
service de rnainlsnance,
nouveaux. besoins de d6manlelement k��
uti&sateurs
\ fin de c_ydo
devae
m1
m2 �Is
'
contraintes de sp6c:iflCBlion methodes
de sp6c:iflCBtion
r-7-nonnes
c4
C e0
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..-- objectifstech�
nouveaux
besoi·ns besoins ·ectifs economiques
'
Ub7isateurs rebuts de
uti6sateurs spec:ificaijon etcommerciaux
st
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SPECIFIER
e4
lpartia,ieres
u
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L
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constructeurs et � specificatjons
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I=
2 dossier de
l
pm1DlypeS
conceplion conlonnes
cornposants
de conceplion \
e3\ �
relusees DEVELOPPER dossier
LES PROTOTYPES dient
3 i,--------..
bureau
des etude""7_-
outilsde '-I INDUSTRIAUSER �
___r 2:
I--specification 53
�
bureau
des'1udes
� ,.:.� � OUAUAER LES
_.. PROTOTYPES
productior
bureau 4
des etudes
--i__-
--
CERTIFIER LA
l---"�� CONFORMITE
1--dev��:.nt
6
organlSl'Tle
f
decertification
�reaudes
m-.
-
c:onfigtnation noweaux besoins
st constructeurs
et
FABRIOUER
�do
fabrica1ion directiwes
services de
conliguralion
s2
CONFIGURER
LA TECHNOLOGIE
CON1ROI..ER s4
LA CONFORMITE
A.r:-1
�-
configurii 3
c3 nouveeL1K
service besoins
A.I. qualifi6 commerciaux
etconligurli
constructe!lt
outils de
configuration
OUblsde
verificalion COMMERCIAUSER 1-------..,,_,,
4
disbi)uteur
A.l.livr6
mt
1..--- -------.....e.-------------'�---------_,,�
m2
c1
..
l
�••technique
I l seMCSS
contraintes -de
d'installalion c3
� cbjectifs
c2 objeCtils
da ,-,tenanca �intenance
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d'implanlalionn7---
� '
d'e,cploitalion
\°'
I nowaaus besoins
lnstallaleurs nouveaux services de
-
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�.
besoins
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e,cploitanlS
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,.......... ✓-
,..
IMPLAN1ER
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demantelement
EXPLOITER
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f
/A.l axplailabla
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_,
A.I. non demantelemen\.-
implantable
__,.
cees
MAINTENIR
o2
-
� f---,
A.I.II
r1
demanlsler
apiraleur de maintaftance
mploilant _,,
DEMANTEL.ER s3
f---l.._lns1allateurs
4
A.�an
fin decycla
davie
�ter
A. I.a
�L--
m1
aperal8ur do remantMamanl
dossier c2
e1
do • rde
deslockage
A.l.livnl
e3
dossier de mise
en place
installat
METTRE
EN
a2 Pl.ACE
de.
m�
A.I.mis
place
METTRE
EN
SERVICE
A.I. mtegnl
dans !'installation
...
DEUXIEME PARTIE
" I I
D'ACTIONNEUR INTELLIGENT
'.,... .
Chapitre 4
Nous avons vu qu'un actionneur (comme un capteur, d'ailleurs) peut etre consid6r6
d'un triple point de vue:
- comme objet finalis6, il est caract6ris6 par sa vocation initiale, qui est d'agir sur
certaines variables d'un processus, en transmettant acelui-ci une puissance, modul6e
par un signal de commande,
- comme constituant d'un systeme d'automatisation, l'actionneur r6alise au niveau
local certaines des fonctions du SEP,
- enfin, comme objet industriel, it propose les fonctions d'aide aux diff6rents
intervenants qui constituent son environnement, dans les differentes phases de son
cycle de vie.
Dans ce chapitre, nous nous interesserons a l'architecture materielle de l'actionneur
intelligent, c'est-a-d.ire aux supports de ces fonctions d'aide.
En fait, nous analyserons l'actionneur dans la phase principale de son cycle de vie:
EXPLOITER. Au cours de cette phase, l'actionneur FONCTIONNE dans un contexte
de production, et c'est cette activite qui sera 6tudiee. On pourrait 6tudier de la meme
fa~on les activit6s relatives aux autres phases du cycle de vie. Dans la mesure oll elles
ne feraient apparaitre que des sous ensembles des fonctions de l'activite
FONCITONNER,1'6tude de celle-ci est suffisante.
'.• • •1
106 Actiooneurs Intelligents
1 - Moduler l'energie
2 - Convertir l'energie
3 - Transmettre l'energie
Cette fonetion (que ron pourrait 6galement appeler "Distribuer 1'6nergie") prend en
charge l'ensemble des aetivit6s qui consistent II contrOler Ie passage de 1'6nergie entre
une (ou plusieurs) source (s) d'6nergie et un aetionneur utilisateur, en fonction d'un
signal (ou de plusieurs signaux) de eommande. L'ensemble des materiels qui I '
supportent les aetivites de modulation d'energie eonstitue Ie pre-aetionneur.
Ordre en provenance de la
Partie Commande
Pre-actionneur
"" . .'
Architecture mat6rielle de l'actionneur intelligent 107
Le pre-actionneur peut etre, tout d'abord, caracterise par les orIgmes des
commandes qu'il autorise (par exemple manuelle ou adistance, directe ou traitee par
l'intelligence locale). II peut etre a effet memoire ou sans effet memoire (ce qui
modifie l'energie n6cessaire aIa commande). Une autre caracterisation est liee au type
de grandeur de commande traitee par Ie pre-aetionneur. On distingue :
Au niveau materiel, on peut egalement noter que la terminologie utili see pour
designer Ie pre-actionneur est fonction de la nature de l'energie qu'it controle :
" '
108 Actionneurs InteUigents
Actionneur
Dans Ie domaine mecanique, les transmetteurs de couple (ou de force) sont les
embrayages, Ies reducteurs de vitesse, les paliers m6caniques, ...
..
';.'Il10• •
Architecture mat6rielle de I'actionneur intelligent 109
Chaine de transmission
4.1.4. Exemples
Parmi les actionneurs electriques, les moteurs rotatifs sont les plus courants
(moteur pas a pas, moteur a courant continu, moteur a rotor sans fer, discoidal ou ....
cloche, moteur synchrone auto-pilote ou moteur asynchrone). Selon les applications,
ils sont utilises seuls ou associes a d'autres elements tels que frein, embrayage,
limiteur de couple.
Parmi les autres actionneurs 6lectriques, on peut citer les verins 6lectriques, les
electroaimants utilises par exemple pour les operations de prehension, les
electrovannes de puissance associees aux vannes pour assurer une ouverture ou
fermeture proportionnelle, les resistances chauffantes, les panneaux radiants,
couramment employes dans les applications de chauffage au de sechage. Enfin,
. ,
Toutes les autres variables auxquelles on pourra 8tre amene afaire reference, et en
particulier celles qui caracterisent, dans l'une ou l'autre des phases de vie,
l'environnement de l'actionneur, sont appelees variables exteroceptives.
a
Pour mener bien ses missions, l'actionneur doit disposer d'un certain nombre
d'informations utilisees par exemple par Ie mecanisme d'elaboration de la commande
(commande en boucle fermee). Ces donnees lui sont fournies par la fonction
MESURER dont les supports sont les capteurs. On distingue :
Actionneur Transmission
variables
proprioceptives
Capteurs proprioceptifs
'
- -I
les traitements mis en oeuvre par l'intelligence locale. Leur gestion etant assuree par
d'autres constituants du systeme d'automatisation, les donnees qu'its produisent seront
disponibles pour l'actionneur atravers la fonction COMMUNIQUER, quel que soit,
la encore, Ie moyen physique retenu.
Transmission
image des variable
exteroceptives
Capteurs
exteroceptifs
variables
exteroceptives
image des variables
proprioceptives
Des elements de securite tels que ceux utilises dans les automates pourront
egalement etre integres: chien de garde, dispositif de detection de coupure
d'alimentation, protections associees aux entrees et aux sorties, ... Ces dispositifs
constituent de veritables capteurs proprioceptifs associes it l'unite de traitement, qui
permettent de surveiller son fonctionnement et de reagir en cas de defauts ou pannes.
La figure 4.8 integre Ie support des activites de traitement it l'architecture materielle de
l'actionneur.
Unite de
Pre-actionneur Actionneur Transmission
traitement
Variables
exterocep-:-tl'-'v-:-es~"
~--------------------------------------~
Figure 4.8: Structure materielle des activites Mesurer, Actionner et Traiter
114 Actionneurs Intelligents
- des donnees elaborees. qui sont des resultats de l'activite TRAITER d'autres
instruments intelligents, par exemple information de depassement de seuiI d'un
capteur de niveau,
- l'actionneur transmet vers les operateurs, les automatismes etlou les autres
~uipements de terrain des messages qui sont :
- soit des requetes, resultats de son activite TRAITER, par exemple demande
de synchronisation avec d'autres actionneurs,
- soit des donnees elaborees, resultats de son activite lRAlTER, ce sont les
alarmes, generees par SURVEILLER ou GENERER LES INFORMATIONS et plus
Architecture ma~riel1e de l'actionneur intelligent lIS
Ces messages peuvent transiter par les m~mes supports de communication que les
messages echanges en entree. Selon les protocoles de gestion de l'application mis en
place, les messages seront transmis par l'actionneur intelligent:
- sur decision de celui-ci (protocole de type "interruption")
Cette communication pourra ~tre locale ou a distance. Le tableau 4.7 resume les
differents echanges d'information entre l'actionneur et son environnement
Modes de
Informations
(communiquer) ou o¢rateurs
(communiQuer)
(communiQuer)
(mesurer) (communiQuer)
Requetes. donnees
elaborees. images Unite de Unite de
des grandeurs communi- traitement Pre-actionneur Actionneur Transmission
physiques cation
Variables
exteroceptives
Torminal
toea!
liner,;. modut&o
.t
tranlmctIDur
Bnorgio tr"",Conn6e
PROCESSUS
L'interoperabilite des instruments de terrain est la propriete qui assure qu'une telle
cooperation est possible. Le moyen de communication privilegie est Ie reseau de
.,- ..
A/o.\II, ..
Architecture mat6rielle de l'actionneur intelligent 117
terrain, qui peut ~tre propri6taire et ne relier que des 616ments homogenes (seuls les
616ments provenant d'un m~me constructeur peuvent communiquer directement) ou
ouvert et relier des 616ments Mterogenes (il est possible dans ce cas, de faire
communiquer des composants en provenance de diff6rents constructeurs respectant Ie
m~me standard), cette liaison pouvant ~tre completee par des liaisons point apoint.
1 - Face avant
Optionnel tout comme la face avant, il peut ~tre mobile et donc deconnectable
facilement. Cependant, il est plus evolue et offre generalement des possibilites de
configuration, de reglage, de tests, de lecture de bases de donn6es locales, ... aux
operateurs, sur Ie site meme 011 se trouve implante l'actionneur intelligent ou hors de
celui-ci et peut dans ce demier cas ~tre utilise aussi bien chez Ie constructeur que chez
l'exploitant. L'interoperabilit6 du terminal avec les autres equipements que celui
auquel il est dMie serait un facteur de simplification, mais n'est pas obligatoire.
'" . "
118 Actionneurs Intelligents
3 - Postes operateurs
transmetteurs exteroceptifs qui lui sont connectes en liaison directe et en emettre a ,....
destination des actionneurs qui lui sont eventuellement associes. Ces liaisons sont de
type tension (O-5V) ou boucle de courant (4-20 rnA), ce qui permet de detecter les
coupures de ligne. L'actionneur peut recevoir egalement des signaux logiques (par
exemple en provenance de fins de course) et en emettre (alarme sur face avant).
Les liaisons les plus utilisees sont les liaisons series type RS-232 ou RS-422 qui
autorisent des grandes vitesses de transmission. Des normes concernant les
caractenstiques 61ectriques (niveaux des signaux, tensions ou courants utilises, ...)
et physiques (longueur des liaisons, taille des connecteurs, ... ) leur sont associees
[79], [80].
Architecture mat6rielle de l'actionneur intelligent 119
2. Reseau de terrain
La communication digitale apportee par les bus de terrain, offre comme service
principalla transmission d'un grand nombre de donnees (requ~tes, donnees elaborees,
images de grandeurs physiques). D'autres services, lies aux specificites des
instruments de terrain, sont offerts par certains reseaux : gestion du temps (temps
critique), synchronisation, verifications de coherence spatiale et temporelle.
120 Actionneun Intelliaents
4.5. Conclusion
Les capteurs et actionneurs intelligents apparaissent comme des elements interfaces
d'une part au processus par des signaux physiques, et d'autre part au reste du systeme
d'automatisation par differents moyens de communication (reseaux, liaisons point A
point). GrAce Aleurs capacites de traitement, its apparaissent pour ce dernier comme
des machines informatiques capables d'echanger avec lui des requetes et des donnees.
L'analyse des supports associes aux fonctions d'un actionneur nous a permi$ de
presenter son architecture materielle interne et l'architecture associee a ses echanges
avec son environnement. La figure 4.11 represente l'architecture materielle globale
d'un actionneur intelligent.
.....
Architecture materielle de l'actionneur intelligent 121
(ActioIU1eur)l===~
...
Liaison serie
.... ..
Bus proprietaire
Concentrateur
........
Concentrateur
~- - - -~------ --~-~------
122 Actionneurs Intelligents
processus, qui met a la disposition des operateurs des informations qui doivent leur
etre comprehensibles, que chaque element intelligent en fasse de meme vis a vis des
entites auxquelles il s'adresse. Cette remarque pose Ie probleme de l'intero¢rabilite
des instruments intelligents qui, dans Ie cas des systemes classiques se bornait a une
etude des compatibilites electriques des composants entre eux. Les modeles generiques
d'instruments intelligents decrits dans les deux chapitres suivants de cet ouvrage, par
leur demarche d'unification des modeles (externe et interne) tentent d'apporter une
contribution a la solution de ce probleme.
-'
Chapitre 5
5.1. Introduction
La premiere partie de cet ouvrage a permis d'etablir la liste des fonctions qu'it
convient d'implanter pour satisfaire les besoins des utilisateurs tout au long du cycle
de vie de l'actionneur. La reponse it ces besoins peut s'exprimer en termes d'aides, ou
de services foumis. Dans ce chapitre, nous presentons un modele exteme organise
autour de 1a notion de service et de modes d'utilisation.
D'un point de vue exteme, l'actionneur peut etre represente par un systeme qui
fournit des actions et/ou des informations en reponse aux requetes d'utilisateurs
(automatismes,operateurs).
Enfin, comme objet industriel, Ie chapitre 3 a exprim~ les aides que l'actionneur
pouvait apporter a ses utilisateurs. Celles-ci sont nombreuses tout au long du cycle de
vie et la nocessi~ de g&er les acces apparait clairement. On pourra ainsi, par exemple,
autoriser au constructeur un acces exclusif en ~criture a une partie de Ia base de
donnees.
Le point de vue externe conduit ainsi a consid6rer l'actionneur comme un i.
S.l. Services
5.2.1. Presentation
L'architecture materielle, support de l'intelligence de l'actionneur, regroupe :
- des moyens de communication avec les operateurs et/ou Ie systeme
d'automatisation. Ces moyens de communication permettent Ie transit, en entree (ou
en sortie), des messages des (vers les) o¢rateurs ou des (vers les) automatismes, qui
apparaissent sur la planche AO: FONCTIONNER, de la d6composition
fonctionnelle presentee au chapitre 6,
- des moyens de traitement, qui autorisent la distribution du systeme
d'automatisation,
- des moyens de memorisation, qui autorisent la distribution de ses bases de
donnees (brute et validee) et qui comportent, en particulier, des informations de
conduite, de maintenance, de gestion technique, etc.
Ainsi, un schema general est donne figure 5.1. Cette representation est proche de
celle d'une machine informatique classique, eUe va nous permettre de d6finir la notion
de service.
Les interfaces sont Ies structures par l'intermMiaire desquelles l'actionneur
intelligent interagit avec son environnement Eiles regroupent les interfaces avec les
o¢rateurs, les automatismes, Ie processus physique. Les informations traversant ces
interfaces sont soit des signaux physiques directement utilises (image d'une
grandeur physique issue d'un capteur, signal d'allumage d'un voyant) soit des
donnees sous forme codee (trame d'information sur un bus de terrain, sur une liaison
RS-232).
, '
Modele exteme d'un actionneur intelligent 125
Donnees a Donnees
d6coder
Base de Donnees codees
locale
Unitide
Signaux Traitement Signaux
physiques
physiques
5.2.2. De/inition
On se place d'un point de vue externe ~ l'actionneur. Un service est Ie r6sultat
de l'ex6cution d'un traitement (ou un ensemble de traitements), auquel on peut
associer une interpr6tation en tennes fonctionnels. Une ex6cution partielle n'a done
pas de sens : un service est une entit6 indivisible.
Un service est demand6 par une entit6 externe (automatisme, op6rateur) dans un
but detennine. Dans ce sens, l'execution du service par l'actionneur se traduit par un
effet perceptible au niveau de la base de donnees locale etlou au niveau des interfaces
de sortie. Ainsi, un service d'6criture consomme des donnees d'entree, pr6levees sur
rune des interfaces d'entree, et les memorise dans la base de donnees locale. Un
service de lecture pr61eve des donn6es dans la base de donnees locale et les rend
disponibles sur l'une des interfaces de sortie. D'autres services, plus complexes.
peuvent ala fois consommer, et produire des donnees, consommer des donnees et
produire des signaux, etc.
La description d'un service est done tout d'abord la description du resultat produit
par son execution. On appelle variables produites par Ie service les variables qu'it
modifie dans la base de donnees locale, etlou qu'it presente sur une interface de sortie.
Pour pr6ciser les valeurs obtenues, it faudra d6crire les traitements ex6cutes
(traitements sequentiels, algorithmiques, etc.) et les variables sur lesquels portent ces
traitements (variables consommees). Ainsi un service est defini par Ie triplet:
< Variables consommees, Variables produites, Tmitement >
Par exemple, un service estimant la vraie valeur d'une temp6rature ~ partir de trois
capteurs redondants semit defini par Ie triplet:
Variables consommees :
Variable produite :
mesures produites par les capteurs TI, 1'2, T3
estimation T
.
Traitement : T = (Tl + 1'2 + T3) I 3
'" . .'
126 Actionneurs Intelligents
Par ailleurs, Ie traitement realise par un service peut etre parametre, ce qui pennet
de mOOuler les resultats de son execution. Les parametres peuvent !tre consideres
comme des variables consommees, cependant its s'en distinguent par leur mecanisme
d'ecriture en memoire (Ie plus souvent lors d'une phase d'initialisation).
Enfin, l'execution des traitements relatifs a un service est declenchee par la
verification d'une condition d'activation ; nous en detaillerons les mecanismes par la
suite.
Ainsi, un service peut etre represente par Ie schema de ]a figure 5.2.
Conditions d'activation
Variables ~Variables
consommees produites
Ressources materielles
La version qui s'executera, it un instant donne sera, parmi les sept versions
possibles, celle dont les ressources necessaires seront tautes presentes. A l'evidence,
ceci suppose que, par ailleurs,les algorithmes de surveillance (cf. paragraphe 6.12.1.
chap. 6) aient ete capables d'identifier les ressources defaillantes et donc les ressources
disponibles.
Dans la realite, ces algorithmes ne sont pas parfaits et peuvent declarer disponibles
des ressources qui sont en realite d6faillantes (non-detection de defaillance). Ainsi, Ie
service, que ron croit disponible pourra ~tre lance en execution et conduire tt des
resultats aberrants, l des comportements dangereux. L'introduction des notions de
stirete de fonctionnement dans la conception des services, la minimisation de la
probabilite de non-detection des procedures de surveillance. tendent llimiter ces effets.
A 1'0ppose, les algorithmes de surveillance pourraient declarer indisponibles des
services dont les ressources sont, dans la r6aJite, en parfait etat de fonctionnement
(fausse alarme). Ce comportement, contraire Ala disponibilite du sys~me, necessite
que ron minimise autant que faire se peut la probabilite de fausse alarme, [85], [86].
)
, ..
Mode d'utilisation 2
ilisation 1
Les modes d'utilisation peuvent encore etre repr~entes sous la forme d'un tableau
indiquant, pour chacun d'entre eux (colonne) la presence (1) au l'absence (0) d'un
service donne (ligne), (figure 5.4).
~
Conduite Confi-
MUl ..... MUj ..... automatique manuelIe guration
Services "
1 0 1 .
SI
·· o 0 1
ouverture
.: o 1 0 i...
'~"",, .
130 Actionneurs Intelligents
Cependant, elle pose deux questions auxquelles nous repondrons dans les
paragraphes suivants :
1 - Comment definir les modes d'utilisation 1
2 - Comment changer de mode d'utilisation 1
ondulte
~ automatique manuelle
Configuration Repli
on Ulte
automatique 0 A B G
Conduite
D 0 C 0
manuelle
Configuration E F 0 0
Repli D A E 0
-----~ .. -.
132 Actionneurs lntelligents
L'execution d'un service est Ie resultat d'une demande de service, appelee requite.
Une requ8te est definie par :
etc.),
...
.
134 Actionneurs InteUigents
Pour des raisons de coherence (la localisation temporelle du service etant indiquee
par sa date de debut), on peut definir la repetition d'un service par une date de fin
d'execution, qui peut, elle aussi, etre donnee de fa¥on explicite ou implicite. En
design ant par 1 l'indice de debut et par 2 l'indice de fin, quelques configurations
possibles sont donnees ci-dessous, a titre d'exemple :
Cependant, une telle definition, con venable s'il s'agit de designer precisement des
instants de debut et de fin, convient moins a la designation d'un nombre precis
d'executions (proceder a une serie de 8 mesures successives, par exemple, pour un
capteur).
REQU~TE. tt. N = n
Considerons Ie cas, par exemple, d'un service de regulation, qui doit executer
l'algorithme decrit figure 5.7, tant que l'on est en mode "Marche automatique" (au
rythme d'une horloge temps reel, ou selon toute autre strategie de l'ordonnanceur).
fait double emploi avec les requetes de passage en marche automatique, ou d'abandon
de ce mode, et qu'it est donc inutile de la prevoir dans Ie langage de commande de
l'actionneur. On dira qu'une teIle requ8te est implicite : l'execution du service
correspondant ne doit pas etre explicitement demandee, mais est obtenue de fa~on
continue tant que I'on se trouve dans un mode d'utilisation donne. C'est 1a requete de
passage dans ce mode qui active (implicitement) Ie service, et c'est la requete
d'abandon du mode qui Ie desactive.
Nous avons vu que, tout au long de son cycle de vie, l'actionneur faisait intervenir
des utilisateurs de metiers differents. Les principaux intervenants sont :
- Ie concepteur,
- Ie constructeur,
- Ie distributeur,
- l'installateur,
- les exploitants
. operateur de conduite,
136 Actionneurs Intelligents
. operateur de maintenance,
. operateur de gestion technique,
- Ie service apres vente,
- Ie service de demantelemenL
Par ailleurs, cette autorisation d'acces peut etre complet6e en precisant par quel(s)
moyen(s) de transmission, l'utilisateur peut acceder a ce service. Pour des raisons de
securite, tout operateur pourrait demander one fermeture de vanne via la face avant en
mode automatique. Dans ce meme mode, seull'operateur de conduite serait par
exemple habilite atransmettre des ordres de mouvement adistance.
Le protocole de commande associe done aux differentes requetes, dans chacun des
modes d'utilisation ou elles sont accessibles, des informations sur Ie demandeur et Ie
moyen de transmission autorises. Ainsi, par exemple les changements de mode de la
figure 5.5. peuvent etre precises comme I'a montre la figure 5.6, au paragraphe
precedent.
L'execution d'un service repose sur un certain nombre de conditions comme nous
venons de Ie voir. La verification au non de ces conditions va nous permettre de
definir les differents etats dans lesquels un service peut se trouver.
Pour qu'un service puisse etre execute, it est tout d'abord indispensable qu'it
appartienne au mode d'utilisation en cours.
'" . .~
'.\10• •
Modele exteme d'un actionneur intelligent 137
L'execution d'un service est egalement fonction de l'etat des ressources necessaires
aux traitements realisant ce service. Un service est disponible si au moins une de
ses versions peut etre executee. Dans Ie cas contraire,le service est indisponible.
On a vu que l'execution d'un service depend, en plus de l'etat de ses ressources
materielles, de la disponibilite des donnees qu'i1 consomme (ressources
informationnelles). Ainsi, un service peut devenir indisponible, alors que ses
ressources materielles sont en bon etat, par Ie fait qu'un des producteurs d'une
information qu'il consomme est inoperationnel.
Un service disponible est actif des qu'une requete relative a son execution a ete
presentee et est valide (origine et mode de transmission autorises). II restera inactif
dans Ie cas contraire.
Les trois conditions :
- Ie service appartient au mode d'utilisation courant,
- il existe une version du service n'utilisant que des ressources disponibles,
- Ie service est demande par un utilisateur et via un moyen de transmission
autorises,
conduisent a la definition de l'ensemble des services actifs a un instant donne.
'..,
138 Actionneurs Intelligents
Service
Inactif
Enattente
Les mecanismes de transition entre les differents etats sont representes figure 5.8 et
figure 5.9.
Figure 5.8: Mecanismes de transition entre Itats (gestion des modes de marche)
~ - - - --------------;
Modele exteme d'un actionneur intelligent 139
Condition d'sctivation:
de transmission autoris6s
Inactif En attente
En ex6cution
On distingue deux niveaux de gestion des services : la gestion des modes de marche
regroupe Ies mecanismes representes figure 5.8 ; elle est independante de la presence
ou non de requ8tes utilisateurs. La gestion des activites, regroupant les mecanismes de
la figure 5.9, prend en compte ces requ8tes.
D'autre part, it doit en exister une version n'utilisant que les ressources non
defaillantes a !'instant courant. L'ensemble des ressources defaillantes resulte
d'evenements sur Iesquels les utilisateurs n'ont pas de prise, et qu'its subissent de
maniere involontaire ; plus exactement, l'etat de l'actionneur a un moment donm~
est Ie resultat des degradations ou defaillances subies et d'une politi que de
maintenance appliquee al'actionneur. On peut Ie representer, aun instant donne, par
un mot binaire indiquant, pour chacune des ressources testables, si eUe est
operationnelle ou non (figure 5.10).
....
140 Actionneurs Intelligents
~
Modes
d'utilisation
... j ... ...
...
t
Mode de
i
marche ii
...
...
--- ----~----;- -. - -
Modele externe d'un actionneur intelligent 141
La gestion des activites, Quant a eUe, recouvre l'ensemble des mecanismes qui
apparaissent figure 5.9.
Mise en execution
Fin
(Strategie de
l'ordonnanceur)
Mise en execution
(Strategie de
l'ordonnanceur)
L'execution d'une requete differee ne modifie pas Ie scMma de gestion des etats de
Ia figure 5.9 ou de la figure 5.12, car elle ne fait qu'ajouter Ie test d'une condition
(portant sur un instant explicite ou implicite) aux traitements qui realisent la strategie
de l'ordonnanceur.
Par c~ntre, pour introduire la possibilite d'execution repet6e d'un service, Ie schema
de gestion des etats de la figure 5.9 ou de Ia figure 5.12 doit etre modifie, en ajoutant
Ia possibilite qu'un service retourne dans l'etat en atlenle, apres execution, aussi
longtemps que l'evenement de "fin d'execution repetee" ne sera pas survenu. Pour un
tel service, Ie schema devient :
Modele exteme d'Wl actionneur intelligent 143
Activation
Mise en
execution
Figure 5.13: Mecanisme de transition entre etats pour la repetition d'un service
(execution repetee)
Reprise
mise ajour
5.6. Conclusion
Le modele exteme d'un instrument intelligent defmit son langage et son protocole
de commande. Sa structuration est indispensable pour assurer l'interoperabili~ d'un
ensemble d'instruments dans une application donnee. En effet, it ne suffit pas qu'une
requete envoyee par A soit comprise par B pour etre executee, encore faut-il que B soit
dans un mode de fonctionnement tel qu'il puisse executer cette requete comme s'y
attend Ie demandeur.
Le langage de commande regroupe l'ensemble des requetes comprises par
l'instrument intelligent, alors que Ie protocole de commande precise leurs conditions
d'emploi. L'execution des traitements associes a une requ6te conduit a la fourniture
d'un service (en version nominale ou en version degra~), parfaitement identifie des
que ses caracteristiques (variables consommees, variables produites, traitements
effectues, pour chaque version) ont ete definies.
Le service relatif au choix d'un mode d'utilisation constitue un precieux moyen de
structuration du fonctionnement d'un instrument intelligent. En effet. un mode
d'utilisation realise en fait une separation de l'ensemble des services en trois classes:
- les services appartenant au contexte du mode en cours sont systematiquement et
continument executes, tant que ron reste dans ce mode,
- les requ6tes de services n'appartenant pas au mode en cours sont
systematiquement rejetees, .
- les autres services peuvent 6tre demandes au moyen de requetes precisant leur
localisation dans Ie temps et leur repetition.
-"',
Dans ce sens, 11 un moment donne, l'instrument n'accepte que les requetes de
services coherents avec son mode d'utilisation, emanant d'une entite aUlorisee et
transitant par un moyen de communication approprie, ce qui accroit sa surete de
fonctionnement.
Par ailleurs, l'introduction de la notion de service degrade permet d'augmenter la
disponibilite de l'instrument intelligent puisque la defaillance de certaines ressources
n'implique pas forcement l'interruption des services qui les utilisent. La liste des
services disponibles et de leur version est foomie 11 chaque instant par Ie module Gerer
les modes de marche.
Les proprietes d'interoperabilite et d'interchangeabilite des instruments intelligents
reposent sur leur capacite aexecuter de fayon univoque des reqtietes presentees dans un
langage de commande standardise ou normalise, que nous appellerons langage
d';nteroperabilite.
'~jIOo.. •
Chapitre 6
Pour rendre les services qu'en attendent les agents qui interviennent sur l'actionneur
intelligent au long de son cycle de vie, celui-ci doit ~tre dote d'un certain nombre de
fonctions.
Comme nous l'avons deja mentionn6, nous n'analysons l'actionneur que dans la
phase principale de son cycle de vie: EXPLOITER. Au cours de cette phase,
l'actionneur FONCTIONNE, et nous avons jusqu'a present envisage un premier
niveau de decomposition faisant intervenir les activites ACTIONNER, MESURER,
TRAITER, COMMUNIQUER.
'" • ,j
146 Actionneurs Intelligents
Interfacer en entree
Gerer l'application
-
Analyse fonc:tionnelle de l'actionneur intelligent 147
Une deuxieme entree de contr61e est donnee par les parametres et langages de
communication avec l'environnement, qui definissent la forme des messages
echanges avec les differents elements de l'environnement, ainsi que leur signification,
permettant ainsi a I'actionneur intelligent de dialoguer avec les automatismes repartis
et les operateurs.
consigne~EIr-~I:
Grandeurs physiques ~
Signalisations
Travail r~~:;::----:iF~
Fonctionner Acuons sur Ie processus
Cette comparaison fait apparaitre, sous leur aspect fonctionnel. les principales
differences entre un,actionneur classique et un actionneur intelligent.
148 Actionneurs Intelligents
. ,
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 149
Recevoir
Interfacer en
Decoder
entree
Interpreter
Valider en entree
Gerer les
modes de
marche
< Gerer les modes
d'utilisation
<
l'application
Constituer la file
d'attente
Gererles
activites Gerer la file d'attente
Fonctionner Agir
Surveiller
Elaborer la commande
Realiser Gerer la base de donnees
l'application locales
Generer des informations
~
Moduler
Actionner Convertir
Interpreter Transmettre
Interfacer en Coder
sortie
Valider en sortie
Emettre
:::,&�i:Rfili@W@ffl@#@@�= �J.=:
6.7 .1. Gerer les modes de marche 6.8.1. Actionner
6.71. Gererles activites 6.8.2. Mesmer
6.83. Traite.c
- INTERFACER EN ENTREE,
- AGIR,
- INTERFACER EN SORTIE
Cette fonction est remplie par tous les moyens physiques et logiciels de
communication avec l'environnement, quel que soit leur type.
C'est l'une des deux fonctions fournissant les donnees (l'autre etant MESURER)
aux modules de traitement de l'actionneur. Elle traite aussi bien les messages
transitant par un reseau que ceux en provenance d'un terminal local ou d'une interface
de communication locale.
6.3.2. Agir
Pour la partie infonnationnelle, eUe r~oit des demandes de service et des donnOOs.
- RECEVOIR,
- DECODER.
- INTERPRETER,
- VALIDER EN ENTREE.
Les deux premieres activites sont Ie plus souvent liees a une fonction de
communication par un res~u, et sont alors realisees par Ie constructeur. Cependant,
INTERFACER EN ENTREE traite l'ensemble de l'activite de communication, queUe
que soit l'origine de l'information : face avant, bus de terrain, liaison point a point,
etc.
6.4.1. Recevoir
On a vu que les messages des operateurs ou des automatismes
comprennent des requates. des donnees elaborees ainsi que des images de grandeurs,
physiques fournies par des capteurs repartis. La fonction RECEVOIR prend en charge
les signaux physiques qui les vehiculent, et les transforme en signaux utilisables par
l'actionneur intelligent. Trois types de signaux utilisables sont distingues en sortie :
- Les commandes directes sont des donnees directement reliees aux activites
d'actionnement. Elles sont supportees par des signaux physiques connectes au pre
actionneur, et qui ne sont done pas traites par l'intelligence locale (pilotage direct d'un ""
relais par un bouton poussoir, par exemple).
- Les messages a decoder sont des messages ayant transite par un moyen de
communication impliquant un codage. Ce sont les trames r~ues, eUes necessitent de
ce fait un decodage pour retrouver la forme originelle qu'elles avaient avant emission
et pour que la partie information en soit extraite.
- Les messages directement interpretables sont des messages n'ayant pas It
subir de phase de traduction avant d'atre interpretes. Ce sont par exempIe, des ordres
arrivant de l'interface de commande locale. Contrairement aux commandes
directes, ils agissent sur Ie pre-actionneur via l'intelligence locale.
Par ailleurs, l'activite RECEVOIR met en oeuvre un certain nombre de
mecanismes permettant de detecter d'eventuelles erreurs de transmission. Elle elabore
ainsi la sortie erreur de reception qui sera utilisee par la fonction VALIDER EN
ENTREE.
154 Actionneurs Intelligenta
6.4.2. Decoder
Cette activite assure Ie d6codage physique de la trame r~ue. Elle est en general aIa
charge du reseau, et redonne au message Ia forme qu'il avait avant son emission. EIle
verifie les conditions de transmission.
6.4.3. Interpreter
Cette fonction reeoit les messages syntaxiquement interpretables issus de
DECODER, ainsi que les messages directement interpretables issus de
RECEVOIR, et produit des messages interpretes (langage constructeur)
c'est-a-dire des requetes directement compr~hensibles (c'est-a-dire executables) par
l'intelligence de l'actionneur. Une sortie erreur d'lnterpretation signale les
problemes eventuellement rencontres (code inexistant, par exemple).
Ces deux activites prennent en charge la realisation des services demandes par les
utilisateurs de l'actionneur intelligent.
,. '
. . .'
',
156 Actionneurs Inte1ligents
Cette activite comprend toutes les fonctions necessaires pour repondre aux requetes
presentees par les operateurs ou les automatismes, c'est-a-dire des fonctions
d'acquisition, de traitement et d'actionnement. Ces fo,nctions sont activees par les
...
" • ,j
Analyse fonaionnelle de l'actionneur intelligent IS7
leur transmet egalement les donnees dont elles ont besoin par l'intermediaire des
operandes. Les autres donnees necessaires seront elaborees par la fonction
d'acquisition a partir des grandeurs physiques exteroceptives (liaison
directe).
Les entrees energie et travail resistant sont transformees par la partie
actionnement pour obtenir, en sortie les actions sur Ie processus. La donnee de
contrOle commandes directes permet d'obtenir des actions sur Ie processus en
reponse ades demandes ne transitant pas par l'intelligence locale.
- INTERPRETER
- CODER
-EMETTRE
- VALIDER EN SORTIE
La description de cet interfa~age ne prejuge pas du moyen materiel utilise, qui peut .11
~tre un reseau local, un terminal local de signalisation (face avant), une liaison
particuliere point 11 point ou autre.
6.6.1. Interpreter
Le but de cette fonction est de realiser la traduction des informations cmises par
l'actionneur en langage d'interoperabilite, compris par tous les equipements ayant a
communiquer avec lui.
Partant des messages a interpreter, elle cree des messages a coder suivant
les regles definies par Ie langage d'interoperabilite.
'" . "
158 Actionneurs Intelligents
6.6.2. Coder
Cette activite realise Ie codage de l'information a emettre. Elle est a la charge du
reseau et donne au message la forme necessaire a son emission. Les messages a
coder, en effet, transiteront par Ie bus ou par une liaison serie, et necessitent un
a
codage pour former les trames Imeltre. Ces trames sont definies par lejormat
de transmission utilise (mots de synchronisation, codes de redondance. etc.).
6.6.3. Emettre
Cette fonction fournit les signaux physiques qui correspondent aux messages a
emettre.
,---
',,.....
--- -------1
Les autres taches sont ~ctivees par GERER LES ACTlVlTES, en marne temps
qu'elle leur transmet leurs operandes.
-Ia requete re~ue corresJ>ond a la demande d'un service appartenant a la liste des
services disponibles: GERER LES ACTIVITES active les taches relatives a
l'execution de ce service et leur transmet leurs operandes.
-la requete r~ue correspond ala demande d'un service non disponible dans Ie mode
de marche courant. GERER LES ACTIVlTES active alors les taches relatives a la
signalisation de cet etat de fait. L'operande n'est autre que Ie message d'erreur
correspondant.
6.8.1. Actionner
L'activite ACTIONNER, fonction principale d'un actionneur (fOt-il intelligent), a
ete presentee des Ie premier chapitre de cel ouvrage, sous sa forme la plus simple. On
retrouve effectivement sur la planche A22 les deux entrees energie et travail
resistant, que l'activite ACTIONNER transforme en actions sur Ie processus.
--
. . .'
',
160 Actionneurs Intelligent.
6.8.2. Mesurer
L'activite MESURER fournit aux fonctions de traitement les images des
grandeurs locales. Celles-ci comprennent d'une part les grandeurs physiques
proprioceptives internes a l'actionneur et d'autre part les grandeurs physiques
extiroceptives en liaison directe, pour lesquelles la fonction MESURER de
l'actionneur lui contere un r61e de concentrateur.
6.8.3. Traiter
Enfin, l'activite TRAlTER regroupe l'ensemble des fonctions reatisant rapplication
proprement dite. Ses entrees lui fournissent une image de I'ensemble du systeme
(images des grandeurs locales en provenance de l'activi~ MESURER. et
images des grandeurs distantes par fintermediaire des operandes en provenance de
l'activite INTERFACER EN ENTREE).
Les operandes pr~isent aussi. on l'a vu, les services a rendre aux o¢rateurs et
au systeme, puisqu'ils constituent une partie des requetes que ceux-ci adressent a
l'actionneur intelligent. Pour rendre ces services, l'activite TRAITER doit exocuter un
certain nombre d'activites de plus bas niveau. qui sont selectionnoos, au moment
adequat, par la donnee de contr61e activation, issue du module GERER LES
ACTIVlTES (planche A21).
Lorsque, compte tenu des ressources presentes aucune version degradee n'existe, Ie
service devient indisponible.
GERER LES ACTIVITES dispose, en entree, des requ~tes de service, sous forme
de messages interpretes (langage constructeur) et en contr6le, de la liste
des l'ersions des services disponibles. Cette fonction peut etre decomposee
en deux sous-fonctions pour realiser les mecanismes decrits au chapitre 5.
GERER LA FILE D'ATTENTE definit dans celle-ci Ie module qui doit etre en
execution a l'instant courant. Ce module etant defini au moyen d'une strategie
d'ordonnancement, (qui fait partie des caracteristiques de l'AJ.), i1 convient alors de
l'activer (sortie activation) et de lui transmettre son (ou ses) operande (s). II est
evident que l'unite de traitement ne peut executer qu'un module a la fois. Dans ce
sens, les signaux d'acquittement em is par les ac~ivites consommant du temps de
traitement constituent une donnee de contr61e de GERER LA FILE D'ATTEN1E : la
mise en execution d'un module (ou d'une fraction de module, dans Ie cas de modules
preemplifs) ne peut se faire que lorsque la donnee d'acquitlement indique que Ie
module (ou la fraction de module) precedent n'est plus lui meme en execution.
'" ~ "
'410· •
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 163
Les fonctions c~bIees consomment en entree les images des grandeurs locales
analogiques ou TOR mais eUes peuvent aussi utiliser les operandes en provenance
de INTERFACER EN ENTREE. Les fonctions programmees consomment les
images des grandeurs locales numeriques, ainsi que les operandes.
6.12.1. Surveiller
L'actionneur intelligent est capable de valider les donnees qu'it traite, ainsi que son
propre fonctionnement. Pour ce faire, il met en oeuvre des algorithmes de
surveillance lui pennettant de tester la coherence des donnees qu'il mesure localement
(images des grandeurs locales), qu'it r~oit d'autres tSquipements (operandes) et / ou
qu'il produit localement (commandes elaborees, donnees ilaborees). Ces
algorithmes detectent, localisent, et diagnostiquent les defauts affectant les res sources
de l'actionneur (c'est-h-dire les supports materiels de ses fonctions) ou les producteurs
des informations qu'it consomme (un capteur distant peut, par exemple, transmettre
sur Ie reseau une donnee incoherente avec les donnees, locales). Les donnees dont la
coherence a ete prouvee sont dites validees ; eHes constituent l'une des sorties de
l'activite SURVEILLER.
" '
Analyse fonctionnelle de l'ac!ionneur intelligent 165
donnees de contrOle, et sont issus de la base de donnee locale ou its ont ete stockes
dans Ie mode d'utilisation configuration.
- capteurs virtuels : ces donnees sont generees par des algorithmes qui, a partir I,
de grandeurs accessibles a la mesure, produisent des grandeurs non directement
mesurees (ou non directement mesurabIes). C'est Ie cas, par exemple, d'une grandeur
de debit calculee apartir de mesures de pression, ou encore du calcul de la valeur de
remplacement Ia plus plausible lorsqu'un capteur a ete detecte en defaut par Ia fonction
SURVEILLER. Entrent encore dans cette categorie les resultats de calculs tels que la
valeur moyenne d'une grandeur sur N echantillons, la valeur maximale (minimale)
atteinte au cours d'une periode donnee, Ie nombre de commutations (de mises en
service, de pannes, etc.) au cours d'une periode donnee.
'.
- l'image de I'elal de I'A.I. est utilisoo pour GERER LES VERSIONS DES
SERVICES, et GENERER DES INFORMATIONS,
. ,
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 167
- modulation,
- conversion.
- transmission,
qui ne prejuge ni des modes de commande ni de la nature de l'energie mise en oeuvre
pour realiser les actions sur Ie processus physique. II se peut que, pout agir sur Ie
processus l'actionneur ait besoin de differentes sources d'energie d'actionnement selon
son etat ou les ordres qu'il r~oit.
Par exemple, en fonctionnement normal, un actionneur de regulation peut faire
appel a l'energie electrique, modulee par un variateur, convertie par un moteur
electrique ; en fonctionnement de secours, pour passer dans une position de repli il
peut faire appel al'energie potentielle contenue dans un ressort comprim6, modul6e
par un dispositif de contr61e de la detente du ressort (amortisseur), convertie par un
systeme m6canique et, en fonctionnement manuel, utiliser l'energie modul6e (oomie
par l'operateur et la convertir au moyen d'un sys~me m6canique en une energie
m6canique adapt6e a l'actionnement ar6aliser.
6.13.1. Moduler
Cette activite module l'energie d'actionnement sous Ie contr61e de la
commande, pour fournir une energie d'actionnement moduUe a l'activite
CONVERTIR, qui produira alors un travail moteur.
L'energie d'actionnement peut atre d'origine 61ectrique, hydraulique,
pneumatique. II ne s'agit ici que de l'energie effectivement modulable par la
commande, c'est-a-dire de l'energie normale alimentant l'actionneur. Les autres types
d'energie reaIisant des actions sur Ie processus physique (energie de secours, travail de
l'operateur en mode manuel) interviennent a d'autres niveaux de l'activite
ACTIONNER. dans la mesure ou its ne sont pas modules par la commande.
Deux types de commande, elabores dans des modes d'utilisation differents, peuvent
moduler l'energie d'actionnement: la commande elaboree est, on l'a vu.
issue de l'activite TRAITER et est generee a partir des ordres de conduite et des
modeles de commande existants. alorsque la commande directe provient
directement de l'activite INTERFACER EN ENTREE (& travers l'interface de
commande locale, independatnment de l'intelligence de l'actionneur).
Une deuxieme sortie de l'activite MODULER est constitu6e par des grandeurs
physiques proprioceptives. qui caracterisent l'etat de l'element modulant
.
(tension. intensite, temperature. pression, etat d'un relais thermique d'un contacteur. ~
, ,
..
".~
168 Actionneurs Intelligents
d'un fusible, ...). Certaines de ces grandeurs ~uvent !tre mesuroos par l'activit6
MESURER etlou evaluoos par l'activit~ GENERER DES INFORMATIONS, et
participer a l'elaboration, par la fonction SURVEll..LER, d'une image de l'etat de
l'element modulant (qui est une partie de l'image de retat de l'actionneur).
6.13.3. Transmettre
Cette fonction realise les actions sur Ie processus, par l'intermediaire de
l'organe reglant et de la chatne cinematique eventuellement associee.
L'actlon sur Ie processus est Ie resultat d'un travail moteur applique a
l'organe reglant, soit par la fonction CONVERTIR (travail moteur interne), soit
par une source exterieure par exemple un operateur humain (travail moteu"
externe) et d'un travail resistant, oppose par Ie processus lui-meme. Le choix du
type de travail moteur applique a l'organe reglant resulte du choix d'un mode
d'utilisation (manuel ou non), qui constitue ainsi la donnee de controle. Comme.
pour les deux autres sous-activites d'ACTIONNER, l'activite TRANSMETIRE est
caracterisee par un certain nombre de grandeurs physiques proprioceptives
(positon d'un verin, d'un c1apet, vitesse de rotation du barillet d'une pompe, etc.)
L'actlon sur Ie processus se manifestera egalement par une variation des
grandeurs physiques ext6roceptives (debit dans une canalisation, niveau d'une cuve).
6.14. Conclusion
L'analyse fonctionnelle que nous avons presentoo utilise Ie formalisme SADT pour
fournir un modele interne de l'actionneur intelligent, c'est-a-dire une description de ee
qu'il fait lorsqu'iI fonetionne. II est clair que la decomposition hierarchique
peut etre poussoo plus loin encore: ainsi, la fonction SURVEll..LER pourrait etre
.'
Analyse fonctionnelle de l'actionneur intelligent 169
'" • •1
'~,.". .
...
-..J
0
Parametres et la"lr'ges
Bat des elements de comrnunicaticn
lechnolcgiques
o4
Csracteris1iquederA.L
Varidalions des
producteurs
d'"lnforrrations
Messages des operaleurs
ou des automatismes
Messages ve,s les
Operateurs ou les
automatisrnes
Grandeurs physiques
1::1"-�� FONCTIONNER
Acli surlo
processus
m1
El&t des moyens
decomnunn:ation c2
c4
pammetn,s at !Bngages
de cornmunicalion
Ela! des rnoyens
deCDffll'IU'lication
validalionsdes
produdeurs vaidation de la
d'mformalions communication I des elements
enentree lechnologiques
et INTERFACER
ENENTREE
ndes
diAK:leS caracteristiques va6dalion de la
de rA.1. communication
en sortie
messages s op6rateurs <1
ou des automatismes
Actions sur lo
prooessus
-
s3
AGJR
lion
2 de remission
valida1iande
IDc:ale
gas
aemenre
var • de l'A.I.
comme producteur
d'inlormations
logic:iels d'i terprelation rn3
at de communication
\,_________-v....-----------------------�7!=
mt
caract6ristiq1,1es
de transmission
c1
validations des
prodldatns
d'inlonnations commandes
dinlcles prolocolede L-�rab'"'
w••�·- �� -��de
communication reception
RECEVOIR
1-----s2-+-------+---------,/V
ene�de
syntau
DECODER
o!tat des rnoyens
de communication
c2
m1
s3
interfaces INTERPRETER
communication
localeoulcis1ance
dired8ment
inlerp,etables wldalion de la
comrn.micalian
enenblle
s1
VAUDER
ENENTREE
m2
grapt,e des modes carac16ristiques
validation de ta lisle des sarviCBS de rA.I. c5
convnunication
en sortie
validation de la
communication
enentree
activation
de remission
acqu men!
.,
s2
GERER
!:APPLICATION
message interpretes
{langage constructeu�
c3
OUllls
logiciels c1
mode de man:he
courant
Actions sur le
processus
va1-.c1e
nn1elligenco
SI locale
REALISER s3
L'APPUCATION
Grandeurs p� s
(:eisorl�
composanls
maleriels
log ·o1s
m1
m2
cl
actiYatiaff c2
do�
erreurde
codago
1
CODER
� coder """"'
d'emissian
EMETTRE
al! s2
m2 s1
logioiol
d'6mission VAi.iDEA
inte ces de EN SORTIE s3
communication
k>cale ou a distance
va6da� do l'A.I.
comme producteur
d'mlormations
m1 logiciol
c3
validalion d8 la stralegie
communicalion cfordonnancement
c2 an sortie
mode da ma.rcha
courant
s2
GERERLES
MODES DE
MARCHE
dos cs
semces disponiblos
activation
.,
GERERLES
ACTMTES s3
logiciols
m1
�
- E==� o4
..
r--c,;;t,dedeman:he
courant
I
Gl1illdeursphysiqu
lives
1::...""'1.rectal
ac:qulllement
e4 s2
MES\JRER
Caracteristiques
de rA.L
r-1
images des
g,:s __.,
•
"
messages
ii emean,
., lRAITER
s5
-
.....
ope�des 2 locales:
F""!!mandes �:del'=del'A.I.,
dil8des validation de l'in1816
r' locale,-·
�"t-
r
-
e2 s1
e3
'
mat6riels m2 �logiciets
image de l'"31 de l'A.1.,
·n1orrnalions nbssaires
l la geslion des modes
mode de marche
coorant
e1 GERERL£S SI
MODES
DUTIUSATION
mode Utirisation
demand6 validation de la
r,stedes
communicalion
enentree
GERERLES s2
VERSIONS
DES SERVICES
2 vers· ns des
senrials disponbles
m1
178 Actionneurs Intelligents
... ':!
I
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Ela! des eliments
tec:h""!'9iques
c1
GENERER
e2 LESSIGNAUX
activations
signelJx physiques
anages des grandeurs
s1
METTRE s2
ENFORME
uni1elle 2
banSduclion Ima des
giai,deurs
locales
e<>ndilionneur logiciels
+CAN,-
rn2
ll'<>dedeman:he c2
courant -_.
activalion
- .I
Caract6ristiques
de l'A.I.
images des v;;;
l
grande111S lacales
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i� de l'etat de rA.I. s2
SURVEILLER /\/
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,--1
-�
1
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.........
.
LA�
'
�
c:ommendes
.......
-�
6labonles- GENERERDES
INFORMATIONS
parameires
image de
l'lilalile rA.I.
J
.........
� GERERLA
BASEDE DONNEES
J�-n
l'intelli
de
e2 LOCALE - - �
�des
• emel!:':
commandos
din,ctes desel6ments
technologiques
command:i__ c1 c4
tilaboree
s2
gra:i,
e1
MOOUL.ER
En�,gie rs physiques
En�ie
d'adionnernent 1 noceptives
pmp·
Energie d'actionnement
i.-- modulee
CONVERTIR
__.....""e,d'utir,sa
,-----., .-Travail moteur tion
2
c2
Ene,gie d'�onnement
-----
desecours
TRANSMETTRE s1
3
Travail m�rextemo Travail�t Adi�surle
PIOCOSSUS
co,:::r;;s_..,. m1
Chapitre 7
Dans la seconde partie, nous avons apport6 les 616ments n6cessaires a la mise en
oeuvre et it l'utilisation de l'instrument attendu. Nous avons tout d'abord pr6cise
l'architecture materielle de l'actionneur intelligent, puis nous en avons presente un
modele externe, definissant son langage et son protocole de commande. Enfin, nous
en avons presente l'analyse fonctionnelle, qui decrit les traitements it implanter ainsi
que leur organisation, et qui fournit une representation generique du fonctionnement
interne.
Dans cette derni~re partie, nous montrons une application de ces deux
representations de l'actionneur intelligent. L'actionneur retenu est une vanne.
composant tres utiliseS dans l'industrie pour assurer un rOle d'isolement d'un fluide
(vanne tout ou rien) ou pour permettre l'ajustement en continu d'un param~tre
physique (vanne reglante). L'exemple a ete construit it partir des travaux de recherche
du LAIL [91], [92], [93], et des reflexions du groupe de travail "Actionneurs
intelligents" du CIAME. Les resultats de la tAche OB du projet EuREKA EU 666
INCA (Interface Normalisee pour Capteurs et Actionneurs) regroupant les societes
AREMI, BAILEY SEREG, BIFFI, NUOVO PIGNONE ont egalement 616 pris en
compte [94].
Le but de ce chapitre n'est pas de fournir one description complete et d~taillee d'une
vanne intelligente, mais simplement d'illustrer un certain nombre de concepts
introduits dans les chapitres pr~edents. Apres une presentation de l'architecture
mat~rielle, une illustration de certains traitements internes sera proposee, puis nous
presenterons un ensemble possible de services ainsi que leur organisation.
- Organe reglant : i1 est constitue par un robinet (11 papillon, 11 si~ge parallele,
11 coin, etc.), dont la position agit sur la perte de charge entre l'entree et ]a sortie.
- Chaine cinematique: elle est plus ou moins complexe suivant les cas.
Constitu~e, par exemple, d'une simple tige de transmission du mouvement, dans Ie
cas oil Ie convertisseur transforme une puissance pneumatique en puissance
mecanique, eUe comprend generalement une manivelle, deux axes 11 angle droit et on
systeme d'engrenages lorsque c'est directement la puissance m~anique develop¢e par
l'op~rateur qui est utili see (vanne a commande manueUe). La figure 7.1 illustre ce
demier exemple.
Alimentation
pneumatique D&:hargement
]J
Commande
6lectrique
Tiroir de distribution
]J~
Tiroit de distribution
PT Capteur de pression
PosT Capteur de position
VT Capteur de tension
---(!{)" I
Ff Transmetteur de debit
LT Transmetteur de niveau
FY Module de calcul
: % UC Regulateur indicatetir
--~$
de debit
___ J
HIC Station de commande
®-~
Bau
Communiquer Actionner
coupleur
capteurs de fin de
1--- --1 course, de position,
de force, ...
capteurs de
�---------- temperature, de
pression,...
◄ ►
Mesurer
Deux approches peuvent etre utilisees pour illustrer les traitements realisant
l'intelligence de la vanne. La premiere, reprenant la demarche de la premiere partie de
l'ouvrage, analyse les services rendus par l'actionneur (objet finalise, constituant d'un
systeme, objet industriel), et developpe les traitements A mettre en place pour les
ameliorer et les multiplier. Dans la mesure ou ces services reposent sur un grand
nombre de traitements communs, qui correspondent aux fonctions generiques mises
en evidence dans la deuxieme partie, c'est A partir du modele fonctionnel developpe au
188 Actionneurs Intelligents
chapitre 6 que nous presenterons notre exemple. La figure 7.7 rappelle l'architecture
fonctionnelle generique d'un actionneur intelligent.
~ ~ Commuruqu~
I
I
I
I
I
I
I
I
I Traiter I
~-------------------~
Figure 7.7: Architecture fonctionnelle generique d'un actionneur intelligent
7.3.1. Mesurer
Les services realisant la fonction MESURER constituent la partie Iogicielle des
interfaces d'entree sur lesquelles sont connectes les capteurs proprioceptifs et les
capteurs exteroceptifs ~ liaison directe. Sauf cas particulier, ces services sont actives
de maniere implicite par l'entree de l'actionneur dans un mode d'utilisation necessitant
Ie rafraichissement periodique de sa base de donnees brute (mode automatique par
exemple). II s'agit de traitements classiques (acquisition/conversion, mise ~ l'echelle,
filtrage) que nous ne detaillerons pas davantage.
7.3.2. S urveiller
Les traitements qui realisent la fonction SURVEILLER valident autant que faire se
peut Ie fonctionnement de la vanne. Cette validation concerne d'une part l'etat de son
environnement (conditions d'utilisation), d'autre part l'etat de la vanne elle-meme
(detection de defaillances). L'activation des services de surveillance est generalement
implicite.
7.3.2.1. Conditions d'utilisation
Elles contraignent, comme on l'a vu, Ie domaine dans lequell'instrument peut etre
utilise. Ainsi, Ie moteur impose des contraintes concernant son alimentation en
Application II une vanne intelligente 189
6nergie primaire (pression maximale, propret6 de rair comprime, etc.) de marne que
des contraintes concernant ses signaux de commande (plage de tension, intensite
maximale, etc.). Par ailleurs, Ja vitesse d'entree et la vitesse de sortie du fluide sont
souvent limit6es pour des raisons m6caniques et pour 6viter rapparition d'ondes de
choc, qui produisent des effets desb'uctifs et sonores. De marne, une vanne de
r6gulation tolere une perte de charge plus ou moins 61evee au-dela de laqueUe Ie
servomoteur est incapable d'assurer un fonctionnement correct de l'ensemble. La
surveillance du couple d6bit / pression au moyen de captelD'S ex~roceptifs est, pour ce
qui concerne ces conb'aintes, un moyen simple de situer Ie fonctionnement de
l'instrument al'in~eur de son domaine admissible, et de g6n6rer des alarmes lorsque
ses limites sont atteintes, ou lorsqu'on estime qu'elles risquent de ratre.
7.3.2.2. Auto-surveillance
Qentree =Qsortie
ou Q represente un debit massique.
Les algorithmes de surveillance ne sont pas toujours aussi directement obtenus.
L'exemple suivant est relatif a la validation de la position reelle d'une vanne tout ou
rien et ala d6tection des d6faillances de ses capteurs.
On considere une vanne tout ou rien munie de I capteurs d'ouverture Oi et de J
capteurs de fermeture Fj redondants. Une commande d'ouvel'ture d6bute par
l'application d'un 6chelon de tension : u = 1 et se termine par la retomb6e a zero de
cet echelon: u = O. De meme, une commande de fermeture debute par l'application
d'un echelon de tension: v = 1 et se termine par la retomb6e de cet echelon: v = O.
Dans cet exemple. seules des donnees issues de capteurs proprioceptifs etaient
utilisees. et permettaient d'ailleurs leur validation. Les algorithmes de surveillance
peuvent bien evidemment utiliser des donnees issues de capteurs aussi bien
proprioceptifs qu'exteroceptifs. On a vu que ces demiers pouvaient faire partie
integrante de l'actionneur (capteurs exteroceptifs It liaison directe) ou bien lui
transmettre leurs informations a travers Ie systeme de communication (its font alors
partie du reste du systeme d'automatisation). L'exemple suivant illustre ce cas. It
travers une procedure de surveillance extremement simple, fondre sur une redondance
statique.
.'" .
Application l une vanne intelligente 191
- Cas ou V = 1.
La mesure de debit r~ue par l'intelligence de la vanne est valide. On peut alors
construire un troisieme indicateur d'ouverture, 03, de la facon suivante :
03 =1 si Q est different de zero
03 = 0 si Q est egal azero.
Rl =01 - 02
R2 = 02 - 03
R3 = 01- 03
Le fonctionnement est nonnailorsque les trois residus sont presque toujours nuls.
Dans Ie cas contraire, it est possible non seulement de detecter, mais encore de
Iocaliser Ie defaut.
Dans la configuration representee ci-dessous (figure 7.9), deux residus ant une
valeur non nulle. Ces deux residus font intervenir 01, ce qui conduit alocaliser Ie
decaut sur Ie capteur 01, et a conclure que la vanne est fennee, puisque les capteurs
02 et 03 sont a zero. On peut egalement diagnostiquer que Ie capteur 01 est reste
colle (si l'anomalie persiste), au a un temps de decollement trop long (si l'anomalie
disparait au bout d'un certain temps).
192 Actionneurs Intelligents
en provenance de en provenance de
Mesurer Communiquer vers Communiquer via la BdD locale
7.3.3. Elaborer
Couple
declenchement securit6
Couple applique
Ordre d'arret
r\ '--------------------
C moyen maxi
-..
Fenn~ Ouvert Position
Un autre exemple est donn6 par la premiere mise sous tension d'un servomoteur
traditionnel. qui peut conduire l des difficul~, voire des d6gradations, dans la mesure
ou 1'6tat des constituants n'est pas toujours connu {99]. Une aide peut etre apport6e
par la v6rification d'un certain nombre d'infonnations et en particulier celle de retat
initial, avant l'autorisation de recevoir un ordre. L'implantation d'un service de test
automatique pennet de repondre l ce probleme.
vanne au cours de la p~riode en question. On peut remarquer que, compte tenu des
erreurs de mesure, cette donnoo ~laboroo peut tres facilement etre faus~e : une erreur
syst~matique du capteur de d~bit peut conduire a une sur (ou sous) facturation
importante ! On comprend Ia tout l'in~ret des algorithmes de surveillance, capables
de detecter et de Iocaliser une telle erreur, d'en estimer l'amplitude, et donc d'en
corriger dans une certaine mesure Ies effets.
* Temps de fenneture
* Vitesse minimale
* Vitesse maximale
· Nombre de transmetteurs
· Type de transmetteur
*
La base de donnees semi.statique inclut les donn6es relatives a la
configuration, et Ie param6trage en vigueur a l'instant courant. Elle est Ie reflet des
conditions d'exploitation choisies et est modifi6e chaque fois que ces dernieres Ie sont.
On y trouve. par exemple :
* Pour chaque 616ment faisant l'objet d'une operation de maintenance
· Pasitiol1 de repli
Les donn~es sont ~rites dans la base de donn~ locale par les services associ~ aux
fonctions MESURER, SURVEILLER et ELABORER (qui sont Ie plus souvent
activ~ par des requetes implicites), et par les services d'~ture a travers les interfaces
de la fonction COMMUNIQUER. Elles sont lues lors de l'exocution des services par
les fonctions DECIDER, GERER, COMMUNIQUER. par l'intermMiaire de requetes
implicites ou explicites. Les donnoos manipuloos par les services Ie sont dans un
mode d'utilisation pr~is et par un utilisateur ~termin~. On peut ainsi deCinir, en
accord avec l'exploitant, des droits d'acces aux donnoos, soit en lecture, soil en
ecriture, pour chaque utilisateur et dans chaque mode d'utilisation.
7.3.5. Decider
Les traitements destines aimplanter des services de d~ision ou d'aide ala d~cision
sont extremement nombreux.
A titre d'exemple, les aides a la conduite reposent sur un systeme d'infonnation
fonde d'une part sur des algorithmes de surveillance, dont on a vu quelques exemples,
et d'autre part sur des algorithmes de generation de grandeurs elabor~. Elles reposent
egalement sur des aides au pilotage, permettant en particulier de disposer de niveaux
de commande d~grad~s, pour continuer d'assurer, malgr~ Ia disparition de certaines
ressources, Ie fonctionnement de la vanne. Dans Ie cadre du projet INCA, sept
niveaux de commande d'une vanne a motorisation pneumatique ont e~ recenses :
a) CQmmande manuelle
Les diff6rents typeS de commande associOOs aux diff6rents niveaux sont represent6s
figure 7.11. Si ron excepte la commande manuelle, chacun des types de commande,
de b) a g), peut ~tre activ6 par une requ!te soit explicite, soit implicite. Pour
l'illustrer, consid~rons la commande en position par positionneur. Dans Ie mode
d'utilisation "Automatique", Ie positionneur est en fonctionnement permanent (Ie
service de commande en position est active par une requete implicite : Ie passage en
mode "Automatique"). La consigne de position, Quant a eUe, est connue par
l'intermMiaire d'une ecriture dans la base de donnoos locale, Ie service d'ecriture 6tant
demande par une requete explicite. Dans Ie mode d'utilisation "Maintenance". par
exemple,le positionneur ne fonctionne pas, mais on peut imaginer que l'operateur de
maintenance ait Ie pouvoir, apr~s avoir ecrit la consigne dans la base de donnees
locale (par une requ~te explicite). de Ie mettre en service (par une autre requ!te
explicite).
7.3.6. Agir
.....
Application ~ une vanne intelligente 199
u Q
caract6ristique globale
Un tel service est bien sOr actif en permanence, Ii partir du moment OU it a ete
initialise.
7.3.7. Communiquer
""
200 Actiooneurs Intelligents
Les traitements relatifs acette fonction ont ete decrits pour un actionneur generique
au chapitre 5. Les services qui en decoulent sont, pour une vanne intelligente comme
pour tout autre actionneur, les services de changement de mode d'utilisation.
- Initialisation
- Configuration
- Manuel
- Automatique
- Gel
- Repli
- Maintenance
MODE=CONHGURATION
..
(dans cet exemple "MODE =" est Ie code operation de la requate, "AUTOMATIQUE",
"CONFIGURATION", sont des operandes).
-------
'" • •1
..
---'-.-
".11"-•• #
202 Actionneurs Intelligents
OUVRE
FERME
OUVERTURE = POSmON
CONSIGNE POSmON = X
CONSIGNE NIVEAU = X
Dans ce mode, l'actionneur ne prend plus en compte les variations des consignes
et des mesures et par voie de consequence reste "gele" en position. 11 peut cependant
(comme dans un certain nombre d'autres modes), rendre des services de consultation
de sa base de donnees locale, en repondant ades requ8tes comme :
? EFFORT MAXIMUM ENREGISTRE
? POSITION ACTUELLE
Le graphe des modes d'utilisation definit les conditions logiques de passage d'un
mode a I'autre. II est specifique achaque application.
Ainsi, par exemple,Ie mode "Initialisation" pourrait etre Ie seul accessible apartir
du mode "Hors service". et pourrait etre suivi d'un passage automatique vers Ie mode
"Configuration". Le choix du mode d'exploitation (Manuel. Automatique.
Maintenance) ne serait a10rs effectue qu'en fm de configuration. Une autre possibilite
serait d'effectuer ce choix d~s la mise en service : les requetes MODE = AUTO,
MODE = MANUEL, etc. seraient disponibles dans Ie mode "Hors service", mais ne
seraient executees directement que si une initialisation et une configuration avaient
deja ete memorisees auparavant. Dans Ie cas contraire, leur execution pourrait
comprendre implicitement les phases d'initialisation et de configuration, ou pourrait
etre rejet6e avec un message d'erreur du type : "actionneur non configure".
De-meme, du mode gel, qui peut etre consecutif aun defaut. on pourrait envisager
un passage en mode repli avant toute autre transition pour un autre mode d'utilisation
(Ia seule sequence de requetes autorisee du § 7.4.1.6. serait alars ACQUITTE suivi de
MODE = REPLI).
'" .. "
204 Actionneurs Intelligents
Mode de depart Hors Init. Confi- Ma- Auto Gel Repli Main-
service gura nuel tenan-
Mode d'anivee tion oe
Hors service A ACM A,C,M ACM AC,M ACM AM
Initialisation ACM ACM CM A,CM ACM CM M
Configuration C,M A C,M A,CM ACM CM M
Manuel CM C,M ACM CM C,M C,M
Automatique C-,M A,CM C,M CM CM C,M
Gel A,M ACM CM M
Repli A ACM AC,M A,CM M
Maintenance CM M C C C C,M
.... '" • •f
....
Application l une vanne intelligenre 205
Le tableau figure 7.14 donnait, pour chaque mode d'utilisation, les services de
changement de mode qui y etaient accessibles, en les completant par la donn6e du au
des utilisateurs y ayant acces. On aurait pu egalement completer cette description par
la definition des moyens d'acces autorises a ces services (reseau de terrain, console
locale, ... ). En l'etendant a l'ensemble des services offerts, (et non seulement aux
services de changement de mode), un tel tableau d6finit alors Ie protocole de
commande de l'actionneur intelligent
La figure 7.15 complete partiellement, dans ce sens,le tableau proc6dent (on a note
G les services accessibles par l'o¢rateur de gestion technique, I les services destines a
l'installateur, et K ceux sp6cifiques au constructeur).
Modes d'utilisa- Hors Inil. Confi- Ma- Auto Gel Repli Main
tion service gura nuel tenan
tion ce
Services
Lecture en BdD A,C,G A,C,GI A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G
statiQue IKM ,K,M I,K,M I,K,M IK,M I,KM I,KM IK,M
Ecriture en BdD C,I,K
statiQue
Lecture en BdD A,C,G A,C,GI A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G
semi-statiQue IKM K,M IKM IKM IKM IKM IKM IKM
Ecriture en BdD C,I,K, I,M,C
semi-statiQue M
Lecture en BdD A,C,GI A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A,C,G A.C.G
dynamiQue .,K,M IKM I,KM I,K,M I.K,M I,KM IK,M
Ecriture en BdD A A A A A A
dynamiaue
Testd'une I,M I,M
signature
Reglage zero et I,M I,M
ochelle des
transmetteurs
Acquittement I,C,M
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206 Actiooneurs IntelligenlS
7.5. Conclusion
Dans cette derniere partie, nous avons voulu illustrer les concepts presentts dans
les chapitres precedents, et voir comment its s'appliquaient au cas concret d'un
actionneur de type vanne. Nous n'avons pr6sente que quelques uns des services qu'il
est possible d'implanter dans un actionneur intelligent, et Ie lecteur se sera sans doute
rendu compte que dans ce domaine, l'imagination ne connatt pas de limite. C'est
pourquoi une demarche de modelisation est indispensable. L'application des modeles
presentts aux chapitres precedents pour decrire certains des services rendus par une
vanne intelligente ainsi que leur structuration, a bien fait apparaitre que, par leur
genericite, its constituent un guide precieux pour l'ingenieur dans sa demarche de
specification et de conception de tels instruments intelligents.
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Conclusion generale
Dans eet ouvrage, nous avons voulu non seulement montrer l'in~r~t pr6sen~ par
l'instrumentation intelligente, mais ~galement proposer des solutions pour sa mise en
oeuvre. La presentation a pom essentiellement sur les actionneurs intelligents, mais
il est ~vident que bon nombre de concepts expo~s s'appliquent aux capteurs,. voire
aux microsystemes.
Dans une premiere partie, nous avons pris comme point de depart l'expression des
besoins des utilisateurs. Un actionneur intelligent integre, par rapport a un actionneur
classique, des possibilites de traitement et de memorisation de l'infonnation ainsi
qu'une interface de communication bidirectionnelle. Ces possibilit~s pennettent un
parametrage, une configuration du fonctionnement, ainsi que l'inregration de fonctions
auparavant realisees sous fonne analogique, ou entierement nouvelles, et concourent a
l'amelioration des perfonnances de l'actionneur tant dans les tennes relatifs a sa
mission principale (meilleures carac~istiques pour sa relation entroo / sortie), que
dans ceux relatifs asa facili~ d'utilisation et sa sQre~ de fonctiomemenL
Les possibilit6s appo~s par les traitements numeriques ne se limitent cependant
pas a l'amelioration des perfonnances de l'actionneur comme objet finali~. BIles
rendent egalement possibles la realisation d'aides aux utilisateurs de donnees et de
services que sont les operateurs de conduite, de gestion, de maintenance, '" par 1a
decentralisation d'une partie des traitementS du systeme d'exploitation temps reel du
processus dans lequel est implanre l'actionneur. Ces services ne s'inscrivent d'ailleurs
pas seulement dans Ie contexte de l'exploitation, mais peuvent ~tre rendus dans
pratiquement tautes les phases du cycle de vie. de la conception au demantelemenL
"" ..'
208 Actionneurs Intelligents
!(.
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Index
Conduire 60,63,66
Disponibilite 41,48
Domaine de non~terioration 40
Fiabilite 41,48
Fonctionner 63,65
Jnt6grlte 42,49,189
Maintenabilite 41,48
Maintenir 60,64,67,93,193
.-------.-
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--- ------- -.... -. -. - -----
210 Actionneurs Intelligents
Requete 132,200
194
.....
'. . . ,I
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'~Io'o-. •
CET OUVRAGE A ETE COMPOSE
EN SEPTEMBRE 1994.
N° D'IMPRIMEUR : 36454.