Sistemi Vibranti Doc n4 PDF

Capitolo 12
Sistemi vibranti a più gradi di

libertà
12.1 Sistemi a più gradi di libertà non smorzati

Per un sistema non smorzato con N gradi di libertà, le equazioni che ne governano il moto possono essere
sempre scritte nella forma matriciale
[M ] {ẍ (t)} + [K] {x (t)} = {f (t)} (12.1)
dove
• [M ] e [K] sono rispettivamente le matrici quadrate di massa e di rigidezza di ordine N ;
• {x (t)} e {f (t)} sono i vettori di ordine N degli spostamenti e delle forze agenti, entrambi funzione
del tempo.
Applicando il principio di sovrapposizione degli effetti, ovvero calcolando le forze che agiscono sul
sistema prima per x1 6= 0, x2 = 0 e poi quelle per x1 = 0, x2 6= 0 si possono facilmente determinare le
equazioni di equilibrio dinamico delle due masse, ovvero
m1 ẍ1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = f1 (12.2)

m2 ẍ2 + k3 x2 + k2 (x2 − x1 ) = f2 (12.3)
che può essere riscritta come

m1 0 ẍ1 k1 + k 2 −k2 x1 f1
+ = (12.4)
0 m2 ẍ2 −k2 k2 + k 3 x2 f2
ovvero
[M ] {ẍ} + [K] {x} = {f } (12.5)
con
Figura 12.1: Sistema dinamico a 2 gradi di libertà.
12-1
12-2 CAPITOLO 12. SISTEMI VIBRANTI A PIÙ GRADI DI LIBERTÀ
• la matrice di massa

m1 0
[M ] = (12.6)
0 m2
• la matrice di rigidezza

k1 + k 2 −k2
[K] = (12.7)
−k2 k2 + k 3
• il vettore delle incognite

x1
{x} = (12.8)
x2
• ed il vettore dei termini noti

f1
{f } = (12.9)
f2
La soluzione del moto libero, per {f } = {0}, sarà del tipo
{x (t)} = {X} eλt (12.10)
dove {X} è un vettore di ordine X di ampiezze indipendenti dal tempo. Imponendo la soluzione
all’equazione differenziale otteniamo

λ2 [M ] + [K] {X} eλt = {0} (12.11)
la cui unica soluzione non banale, ovvero per {X} 6= {0}, è data da
2
λ m1 + k 1 + k 2 −k2
det λ2 [M ] + [K] = det =0 (12.12)
−k2 λ2 m 2 + k 2 + k 3
che è il polinomio di grado 2N in λ
m1 m2 λ4 + (m1 (k2 + k3 ) + m2 (k1 + k2 )) λ2 + k1 k2 + k1 k3 + k2 k3 = 0 (12.13)
detto polinomio caratteristico, da cui, posti


 a = m 1 m2
b = (m1 (k2 + k3 ) + m2 (k1 + k2 )) (12.14)

c = k 1 k2 + k 1 k3 + k 2 k3
si ottiene il polinomio di secondo grado in λ2
aλ4 + bλ2 + c = 0 (12.15)
le cui radici sono

v !
u b 2 c
u
b
λ21|2 =− + t − (12.16)
2a 2a a
v !
u b 2 c
u
b
λ23|4 =− − t − (12.17)
2a 2a a
(12.18)
12.1. SISTEMI A PIÙ GRADI DI LIBERTÀ NON SMORZATI 12-3
Dal momento che per definizione le masse e le rigidezze sono positive, si ha sempre λ2i < 0, quindi i
singoli autovalori sono a due a due immaginari e coniugati:
λ1|2 = ±iω1 (12.19)

λ3|4 = ±iω2 (12.20)
Sostituendo le radici nell’equazione di partenza si ottiene

[K] − ω12 [M ] {X}1 = [0] (12.21)
e

[K] − ω22 [M ] {X}2 = [0] (12.22)
che permettono di calcolare, a meno di una costante arbitraria, dipendente dalle condizioni iniziali, le
forme modali {X}i , o modi, del sistema associate a ogni frequenza propria ωi .
Nel caso in esame,

−ω12 m1 + k1 + k2 −k2 1 X1 0
= (12.23)
−k2 −ω12 m2 + k2 + k3 1 X2 1
0
Risolvendo ad esempio la prima equazione,

−ω12 m1 + k1 + k2 1 X1 − k21 X2 = 0 (12.24)
si ottiene la relazione tra le componenti 1 X1 e 1 X2 dell’autovettore, che risulta definito, ad esempio,

 
 1 
{X}1 = − ω12 m1 + k1 + k2 1 X1 (12.25)
 
k2
e analogamente
 
 1 
{X}2 = − ω22 m1 + k1 + k2 2 X1 (12.26)
 
k2
ove si è arbitrariamente posta unitaria la prima componente dell’autovettore, data l’intrinseca indeter-
minazione della soluzione. Ad un risultato del tutto analogo si può giungere risolvendo, ad esempio, la
seconda equazione e ponendo unitaria la seconda componente dell’autovettore; infatti la matrice
[A] = λ2 [M ] + [K] (12.27)
è singolare qualora a λ si sostituisca un qualsiasi autovalore del problema; ne consegue che una 1 equazione
del sistema è combinazione lineare delle altre.
Nel caso, ad esempio, che m1 = m2 = m e k1 = k2 = k3 = k, abbiamo che
s
k
ω1 = (12.28)
m
s
k
ω2 = 3 (12.29)
m
a cui corrispondono

1
{X}1 = X (12.30)
1 1 1

1
{X}2 = X (12.31)
−1 2 1
Figura 12.2: Forme modali e risposta del sistema dinamico a 2 gradi di libertà.
12.1. SISTEMI A PIÙ GRADI DI LIBERTÀ NON SMORZATI 12-5
La figura 12.2 mostra come al primo modo corrisponda un movimento in cui la molla di mezzo non
viene deformata; infatti, le due componenti dell’autovettore sono identiche. Di conseguenza, il sistema si
comporta come se le due masse fossero collegate rigidamente. Il secondo modo, al contrario, vede le due
masse muoversi in opposizione, per cui la molla centrale è deformata esattamente il doppio di quelle di
estremità. Di conseguenza, è come se le due masse fossero disaccoppiate, e la molla centrale fosse messa
a terra nel suo punto medio. Il moto generico avviene come √ combinazione di due movimenti armonici a
frequenze tra loro incommensurabili (il loro rapporto è 3, quindi un numero trascendente).
Ritornando all’equazione (12.11) di partenza, se la si premoltiplica per l’inversa della matrice di massa
[M ] si ottiene

−1
λ2 [I] + [M ] [K] {X} eλt = {0} (12.32)
che è una forma del tutto analoga a
(γ [I] − [A]) {V } = {0} (12.33)
ovvero ad un problema agli autovalori in forma canonica, ove γ sono gli autovalori della matrice [A] e
{V } sono i corrispondenti autovettori, posto γ = −λ2 , [A] = [M ]−1 [K] e {V } = {X}.
Nell’esempio iniziale si ha

−1 1/m 0
[M ] = (12.34)
0 1/m
e quindi la matrice

−1 2k/m −k/m
[A] = [M ] [K] = (12.35)
−k/m 2k/m
che ne risulta è simmetrica; questo in generale non è più vero per matrici [M ] e [K] meno banali, anche
se, al costo di un cambio di base per le incognite, è possibile ottenere un problema agli autovalori nella
forma canonica della (12.33) con la matrice simmetrica2 .
Gli autovalori della matrice (12.35) sono
 
 k
 3  
{γ} = m (12.40)
 k 
 
m
mentre gli autovettori, a meno di una costante, sono

−1
{V }1 = (12.41)
1

1
{V }2 = (12.42)
1
1 Si suppone che le radici del polinomio caratteristico abbiano molteplicità pari esattamente a 1; questa ipotesi può
essere rimossa, come verrà illustrato nel seguito. Si veda in particolare la nota 3.
2 Dal momento che si assume che la matrice di massa sia simmetrica e definita positiva, è possibile decomporla nel
prodotto di una matrice triangolare inferiore per la sua trasposta secondo Cholesky
[M ] = [L] [L]T (12.36)
quindi, operando il cambio di variabili
{z} = [L]T {x} (12.37)
il problema
[M ] ẍ + [K] {x} = {0} (12.38)
diventa
{z̈} + [L]−1 [K] [L]−T {z} = {0} (12.39)
−1 −T
e quindi, assumendo che la matrice [K] sia simmetrica, anche la matrice [L] [K] [L] rimane simmetrica.
Si può ora dimostrare l’ortogonalità dei modi di vibrare. Si ha, infatti

−ω12 [M ] + [K] {X}1 = {0} (12.43)
e

−ω22 [M ] + [K] {X}2 = {0} (12.44)
T
L’equazione (12.43) può essere liberamente premoltiplicata per {X}2 senza alterarne il valore:
T
{X}2 −ω12 [M ] + [K] {X}1 = 0 (12.45)
da cui si ricava
T T
{X}2 [K] {X}1 = ω12 {X}2 [M ] {X}1 (12.46)
Allo stesso modo, si può moltiplicare la trasposta dell’equazione (12.44) per {X}1 :

{X}T2 −ω22 [M ]T + [K]T {X}1 = 0 (12.47)
da cui si ricava, anche in considerazione della simmetria delle matrici [M ] e [K]

T T
{X}2 [K] {X}1 = ω22 {X}2 [M ] {X}1 (12.48)
Quindi, per l’uguaglianza dei termini a primo membro delle (12.46) e (12.48)
T T
ω12 {X}2 [M ] {X}1 = ω22 {X}2 [M ] {X}1 (12.49)
ovvero

ω22 − ω12 {X}T2 [M ] {X}1 = 0 (12.50)
ovvero, se ω2 6= ω1 , cioè le frequenze proprie sono distinte3 , deve valere la relazione

T
{X}2 [M ] {X}1 = 0 (12.51)
e, di consequenza
T
{X}2 [K] {X}1 = 0 (12.52)
Più in generale, detti i e j gli indici di due modi, deve essere

T
{X}j [M ] {X}i = 0 (12.53)
{X}Tj [K] {X}i = 0 (12.54)
quando i 6= j; ovvero, i modi propri vibrare, associati a frequenze proprie distinte, sono ortogonali
rispetto alla matrice di massa e rigidezza4 .
3 Nel caso in cui due o più autovalori siano uguali, se è possibile individuare un numero di autovettori indipendenti pari
alla molteplicità degli autovalori coincidenti, come sempre avviene nei casi di interesse pratico per lo studio delle vibrazioni
dei sistemi meccanici, in cui le matrici di massa sono simmetriche e definite positive, o al più semidefinite, gli autovettori,
per la loro arbitrarietà, possono essere ortogonalizzati proprio imponendo le condizioni (12.51) e (12.52). Un tipico esempio
in cui ciò avviene è dato dai sistemi non vincolati, come i velivoli, che ammettono i sei spostamenti rigidi, ai quali è associato
l’autovalore nullo con molteplicità 6. Un altro esempio è dato dai modi associati al movimento delle superfici di comando
nel caso si consideri il velivolo a comandi liberi.
4 Attenzione: i modi propri non sono ortogonali fra loro; dall’analisi si ottiene che {X} T {X} = 0 se i 6= j per il
i j
problema in forma canonica, in cui la matrice che moltiplica l’autovalore è l’identità, [I]. Ma il problema meccanico non è
in forma canonica, quindi gli autovalori che ne risultano non sono in generale ortogonali rispetto a loro stessi.
12.2. APPROCCIO MODALE 12-7
Quando pre- e post-moltiplica per lo stesso autovettore, si ottiene

T
{X}i [M ] {X}i = mi (12.55)
T
{X}i [K] {X}i = ki (12.56)
dove mi e ki sono chiamate rispettivamente massa e rigidezza generalizzata, o massa e rigidezza modale
associate al modo i-esimo.
Nell’esempio iniziale,
T
1 m 0 1
m1 = = 2m (12.57)
1 0 m 1
m2 = 2m (12.58)
k1 = 2k (12.59)
k2 = 6k (12.60)
12.2 Approccio modale

Cerchiamo ora un sistema di coordinate libere che disaccoppi contemporaneamente il sistema tanto
inerzialmente quanto elasticamente, ovvero tale per cui le equazioni che, risolte, descrivano il moto del
sistema siano disaccoppiate. Se costruiamo una matrice quadrata [ψ] le cui colonne siano costituite dai
modi propri di vibrare, ovvero

X X
[ψ] = 1 1 2 1 (12.61)
1 X2 2 X2
detta anche matrice modale, e definiamo la trasformazione
{x (t)} = [ψ] {q (t)} (12.62)
con {q (t)} detto vettore delle coordinate principali, il problema (12.1) diventa
[M ] [ψ] {q̈} + [K] [ψ] {q} = {f } (12.63)
Se si premoltiplica5 la (12.63) per la trasposta della matrice modale (12.61), si ottiene

T T T
[ψ] [M ] [ψ] {q̈} + [ψ] [K] [ψ] {q} = [ψ] {f } (12.66)
Da quanto detto in precedenza, si vede che

T
[ψ] [M ] [ψ] = [diag (mi )] (12.67)
T
[ψ] [K] [ψ] = [diag (ki )] (12.68)
dove [diag (mi )] e [diag (ki )] sono matrici diagonali, ovvero tali per cui mij e kij sono nulli se i 6= j,
mentre mi e ki sono rispettivamente la massa e la rigidezza associate al modo i-esimo.
5 Questa operazione può apparire un artifizio, ma ha una giustificazione più profonda se si considera che l’equazione (12.1)
può essere ricondotta ad un principio variazionale e quindi ad una relazione del tipo
X
δ {x}T {F ({x})} = 0 (12.64)
per cui la trasformazione (12.62) viene applicata sia alle incognite da cui dipendono le forze {F } che alle loro variazioni
virtuali, ovvero
X
δ {q}T [ψ]T {F ([ψ] {q})} = 0 (12.65)
Nell’esempio iniziale, si ha

2m 0
[diag (mi )] = (12.69)
0 2m

2k 0
[diag (ki )] = (12.70)
0 6k
quindi il problema diventa

2m 0 q̈1 2k 0 q1 f1 + f 2
+ = (12.71)
0 2m q̈2 0 6k q2 f1 − f 2
Si noti che le due equazioni sono disaccoppiate, ovvero ogni equazione dipende solo dalla propria inco-
gnita; l’accoppiamento tra i gradi di libertà fisici si è tradotto, a livello modale, in accoppiamento tra i
corrispondenti termini noti.
Sostituendo uno ad uno gli autovalori ed i corrispondenti autovettori, l’equazione omogenea (12.11)
risulta soddisfatta; ne consegue che, cosı̀ come sono stati accostati gli autovettori a dare la matrice
modale [ψ], è possibile accostare gli autovalori a dare la matrice diagonale dei quadrati delle frequenze
proprie
2
2
ω1 0
diag ωi = (12.72)
0 ω22
tale per cui6

[K] [ψ] − [M ] [ψ] diag ωi2 = [0] (12.73)
La (12.73), se premoltiplicata per la trasposta della matrice modale (12.61), diventa

T T
[ψ] [K] [ψ] − [ψ] [M ] [ψ] diag ωi2 = [0] (12.74)
ovvero

[diag (ki )] − [diag (mi )] diag ωi2 = [0] (12.75)
Se la matrice di massa modale [diag (mi )] è definita positiva7 , la sua inversa esiste; quindi la (12.75) può
essere riscritta, previa premoltiplicazione per l’inversa della matrice di massa modale, come

[diag (mi )]−1 [diag (ki )] = diag ωi2 (12.79)
6 Si noti l’odine in cui vengono eseguiti i prodotti di matrici, essenziale perché ogni autovettore venga moltiplicato per
il proprio autovalore.
7 L’unico motivo per cui la matrice di massa, anziché essere definita positiva, può essere semidefinita, è che ad un grado
di libertà non sia associata inerzia. Questa eventualità viene scartata nella presente trattazione perché in tale caso il grado
di libertà privo di massa può essere eliminato staticamente, rendendo la nuova matrice di massa strettamente definita
positiva. Ad esempio: dato il problema

m 0 ẍ1 k11 k12 x1 f1
+ = (12.76)
0 0 ẍ2 k21 k22 x2 f2
la cui matrice di massa è chiaramente semidefinita positiva in quanto tutti i minori principali sono positivi tranne uno che è
nullo, a condizione che la matrice [K] non sia singolare la seconda equazione può essere usata per esplicitare x 2 in funzione
di x1
f2 − k21 x1
x2 = (12.77)
k22
che, sostituito nella prima equazione, dà

k21 k12
mẍ1 + k11 − k12 x1 = f 1 − f2 (12.78)
k22 k22
ovvero dal problema iniziale se ne ottiene uno di dimensioni inferiori ma con la matrice di massa definita positiva.
Nel caso in esame,

−1 1/ (2m) 0 2k 0 k/m 0
[diag (mi )] [diag (ki )] = = (12.80)
0 1/ (2m) 0 6k 0 3k/m
Questo suggerisce una scelta interessante per la normalizzazione dei modi propri, detta a massa unitaria;
√
se si dividono i coefficienti del modo i-esimo per il valore mi , si ottiene:
√ −1
[ψI ] = [ψ] [diag ( mi )] (12.81)
A questo punto, le relazioni (12.67) e (12.68), attraverso la nuova matrice modale [ψ I ], diventano
T √ −1 T √ −1
[ψI ] [M ] [ψI ] = [diag ( mi )] [ψ] [M ] [ψ] [diag ( mi )]
√ −1 √ −1
= [diag ( mi )] [diag (m)] diag m = [I] (12.82)
T √ −1 T √ −1
[ψI ] [K] [ψI ] = [diag ( mi )] [ψ] [K] [ψ] [diag ( mi )]
√ −1 √ −1
= [diag ( mi )] [diag (ki )] [diag ( mi )]
−1
= [diag (mi )] [diag (ki )] = diag ωi2 (12.83)
√ −T √ −1
ove si è sfruttato il fatto che diag mi = diag mi in quanto la matrice è diagonale; allo
stesso modo, l’ultimo passaggio che porta alla matrice di rigidezza modale è lecito perché il prodotto di
matrici diagonali è commutativo.
Analizziamo, ora, la risposta a forzanti armoniche
[M ] {ẍ (t)} + [K] {x (t)} = {f } eiωt (12.84)
che, a regime, ammette una soluzione del tipo
{x (t)} = {x} eiωt (12.85)
dove il vettore delle ampiezze di vibrazione {x} è soluzione di

[K] − ω 2 [M ] {x} = {f } (12.86)
ovvero
−1
{x} = [K] − ω 2 [M ] {f } (12.87)
che può essere anche riscritta come
{x} = [H (ω)] {f } (12.88)
dove [H (ω)] è la matrice dell’ammettenza meccanica (in inglese, receptance matrix ) del sistema; è
quadrata, di ordine N , e ne costituisce il modello della risposta in frequenza. La sua inversa,
[H (ω)]−1 = [Z (ω)] (12.89)
è detta matrice dell’impedenza meccanica, e descrive la forza che il sistema oppone ad un dato movimento.
Dalla definizione, si ricava
−1
[H (ω)] = [K] − ω 2 [M ] (12.90)
Se si applica la trasformazione modale all’impedenza meccanica, si ottiene

T T −1
[ψ] [K] − ω 2 [M ] [ψ] = [diag (ki )] − ω 2 [diag (mi )] = [ψ] [H (ω)] [ψ] (12.91)
e quindi
−1 T
[H (ω)] = [ψ] [diag (ki )] − ω 2 [diag (mi )] [ψ] (12.92)
Figura 12.3: Risposta modale del sistema dinamico a 2 gradi di libertà.
Dalla (12.92) si evince che la matrice [H (ω)] è simmetrica; se si utilizza la normalizzazione a massa
unitaria dei modi, ovvero la matrice (12.81), la (12.92) diventa
−1 T
[H (ω)] = [ψI ] diag ωi2 − ω 2 [I] [ψI ] (12.93)
ed il generico coefficiente è dato da
N
xj (ω) xk (ω) X r Xj · r Xk
hjk (ω) = = hkj (ω) = = (12.94)
fk (ω) fj (ω) r=1
ωr2 − ω2
da cui si nota come il sistema possa andare in risonanza, qualora la pulsazione della forzante ω uguagli
una delle N frequenze ωr proprie del sistema vibrante.
Ritornando al sistema vibrante iniziale, risulta che risolvendo il sistema di equazioni lineari
−2k + ω 2 m 2k − ω 2 m
h11 (ω) = = (12.95)
3k 2 − 4kmω 2 + ω 4 m2 m2 (k/m − ω 2 ) (3k/m − ω 2 )
k k
h21 (ω) = 2 = 2 (12.96)
3k − 4kmω 2 + ω 4 m2 m (k/m − ω 2 ) (3k/m − ω 2 )
mentre, in termini modali, si ottiene
1 1 2k − ω 2 m
h11 (ω) = 2
+ 2
= 2 (12.97)
2m (k/m − ω ) 2m (3k/m − ω ) m (k/m − ω 2 ) (3k/m − ω 2 )
1 1 k
h21 (ω) = 2
− 2
= 2 (12.98)
2m (k/m − ω ) 2m (3k/m − ω ) m (k/m − ω ) (3k/m − ω 2 )
2
Come si vede dalla figura 12.3, ove è mostrato l’andamento del modulo di h11 , non si commette un
grande errore se studiamo la risposta del sistema nell’intorno della prima frequenza propria considerando
la risposta di un sistema ad un solo grado di libertà che abbia massa pari a m1 e rigidezza pari a k1 .
Analogo discorso si può fare considerando la sola risposta dovuta alla seconda frequenza propria se la
pulsazione della forzante è di valore non troppo dissimile da questa. Ovvero abbiamo verificato empiri-
camente che pur essendo i sistemi fisici continui, poiché le loro frequenze proprie sono ragionevolmente
separate nel dominio delle frequenze, è lecito, nell’ipotesi che lo spettro della forzante sia limitato nello
stesso dominio, considerare il contributo di un numero limitato di modi le cui frequenze proprie associate
stanno nel dominio dello spettro della forzante. Ovvero: è possibile studiare la risposta dinamica a
regime di un sistema continuo con un modello matematico caratterizzato da un numero discreto di gradi
di libertà. Ne consegue, inoltre, che misurando sperimentalmente la receptance matrix, dalla risposta
misurata nell’intorno di una risonanza possiamo ricavare i parametri modali (massa modale o massa
generalizzata mi e rigidezza modale o rigidezza generalizzata ki ) cosı̀ come il modo di vibrare.
Le considerazioni che stanno alla base dell’utilizzo pratico dell’approccio modale si basano principal-
mente su aspetti computazionali:
1. la risposta a forzante armonica utilizzando la base di coordinate fisiche richiede l’inversione della
matrice di impedenza meccanica
−1
[H (ω)] = [K] − ω 2 [M ] (12.99)
Se occorre calcolare la risposta a più armoniche, ad esempio perché una forzante periodica è stata
decomposta nella sommatoria di forzanti armoniche mediante sviluppo in serie di Fourier arrestato
ad un certo ordine, si devono invertire tante matrici quante sono le armoniche, con un costo
computazionale che può essere elevato; viceversa, l’approccio modale non richiede alcuna inversione,
ma solo prodotti di matrici: si veda la (12.93);
2. se si usano tecniche esplicite di integrazione numerica, in genere il calcolo delle incognite (in questo
caso le velocità) ad un dato istante di tempo è funzione delle loro derivate ad un tempo antecedente
secondo una formula del tipo8
{ẋ (t + ∆t)} = {ẋ (t)} + ∆t {ẍ (t)} (12.100)
Il calcolo delle accelerazioni richiede l’inversione della matrice di massa:
{ẍ (t)} = [M ]−1 ({f } − [K] {x (t)}) (12.101)
che invece viene evitata se si usa l’approccio modale, in quanto senza particolari normalizzazioni
dei modi l’accelerazione è

T
{q̈ (t)} = [diag (1/mi )] [ψ] {f } − [diag (ki )] {q (t)} (12.102)
mentre, se si usa la normalizzazione a massa unitaria, si ha

T
{q¨I (t)} = [ψI ] {f } − diag ωi2 {qI (t)} (12.103)
Si noti che questi vantaggi si pagano in qualche modo, perché l’approccio modale richiede comunque
l’estrazione di autovalori ed autovettori, operazione in generale relativamente costosa. Occorre verificare
quale strada è più conveniente in funzione del tipo di risultato che si vuole ottenere.
12.2.1 Esempio: soluzione di equilibrio statico di un sistema libero

Si vuole applicare l’approccio modale all’esempio illustrato nel paragrafo 5.3.1. Il problema, in forma
matriciale, è

m 0 ẍ1 k −k x1 F
+ = (12.104)
0 m ẍ2 −k k x2 0
Si consideri il problema agli autovalori che risulta dall’equazione omogenea associata:

m 0 k −k x1 0
−ω 2 + = (12.105)
0 m −k k x2 0
da cui si ricava l’equazione caratteristica

2
0 = k − ω2m − k2

= ω 2 m ω 2 m − 2k (12.106)
8 La formula di integrazione numerica riportata corrisponde al metodo di Eulero esplicito e non è tra le più raccomandabili
per questioni di stabilità dell’algoritmo; viene qui utilizzata al solo fine di illustrare senza eccessivi tecnicismi le operazioni
richieste per l’integrazione esplicita di sistemi dinamici.
quindi gli autovalori sono:
ω12 = 0 (12.107)
k
ω22 = 2 (12.108)
m
Si ricavi ora lo spostamento della seconda massa in funzione di quello della prima, alternativamente con
il primo ed il secondo autovalore; si ottiene:

x1 1 X1 1
= q1 = q1 (12.109)
x2 1 X2 1
1
x1 2 X1 1
= q2 = q2 (12.110)
x2 2 2 X2 −1
da cui si ricava la matrice dei modi

1 1
[ψ] = (12.111)
1 −1
Ora occorre ridurre le matrici di massa e di rigidezza, secondo le (12.67), (12.68), e il termine noto in
base modale:

2m 0
[diag (mi )] = [ψ]T [M ] [ψ] = (12.112)
0 2m

T 0 0
[diag (ki )] = [ψ] [K] [ψ] = (12.113)
0 4k

F
[ψ]T {F } = (12.114)
F
La (12.113) mette in evidenza la singolarità della matrice [K].

Il problema (12.105), trasformato secondo l’approccio modale, diventa quindi
2mq̈1 = F (12.115)
2mq̈2 + 4kq2 = F (12.116)
ovvero si ottengono due equazioni disaccoppiate di cui la prima descrive un moto uniformemente accele-
rato, associato alla traslazione rigida dell’intero sistema, mentre la seconda descrive un tipico oscillatore
armonico non smorzato, associato alla vibrazione delle due masse attorno al baricentro.
Si calcoli, infatti, la posizione del baricentro relativa ai due modi (12.109) e (12.110):
P
mi1 Xi q1
xCG1 = P = q1 (12.117)
mi
P
mi2 Xi q2
xCG2 = P =0 (12.118)
mi
dalla (12.117) si deduce che la coordinata modale q1 esprime naturalmente il moto del baricentro del
sistema; per l’ortogonalità dei modi propri attraverso la matrice di massa ne risulta la necessità che il
baricentro non si sposti in conseguenza del moto secondo l’altro modo proprio.
È interessante notare come l’approccio modale abbia portato direttamente ed in modo naturale alla
scrittura delle due equazioni (5.41) e (5.50), ove si ponga q1 = xCG e q2 = ∆x, che nel paragrafo 5.3.1
erano state dedotte attraverso una serie di ragionamenti all’apparenza specifici per il particolare problema
in esame.
12.3. ASSORBITORE DINAMICO 12-13
Figura 12.4: Assorbitore dinamico di vibrazioni usato su cavi dell’alta tensione.
12.3 Assorbitore dinamico
Il concetto su cui si basa l’assorbitore dinamico è quello di dissipare tutta l’energia introdotta da un
campo di forze in un sistema vibrante mandandone volutamente in una sorta di risonanza un particolare
e preservando il resto.
Nella figura è rappresentata la sospensione di una linea elettrica ad alta tensione. Ovvi problemi
impediscono di collegare il cavo a terra, ad esempio con un elemento dissipativo. D’altronde il basso
smorzamento del cavo e l’ampio spettro del vento incidente, oltre al fenomeno delle vibrazioni indotte
per distacco di vortici, rendono molto probabile l’eccitazione in risonanza della campata.
Consideriamo il comportamento del cavo con l’assorbitore dinamico, considerando quest’ultimo, per
semplicità, a un solo grado di libertà anzichá a quattro, ovvero ci si riconduca allo schema seguente dove
m1 e k1 sono rispettivamente la massa e la rigidezza a flessione del cavo, mentre m2 e k2 sono quelle di
uno dei due contrappesi. Essendo il sistema lineare, o come tale approssimabile, la forzante armonica è
una delle componenti dello sviluppo in serie di Fourier dell’azione del vento.
Le equazioni di moto sono le soluzioni a regime del sistema
m1 ẍ1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = F0 sin (ωt) (12.119)

m2 ẍ2 + k2 (x2 − x1 ) = 0 (12.120)
Figura 12.5: Modello dell’assorbitore dinamico.
Effettuiamo le seguenti sostituzioni

s
k1
ω11 = (12.121)
m1
s
k2
ω22 = (12.122)
m2
F0
X0 = (12.123)
k1
e imponiamo come soluzioni degli integrali particolari
x1 (t) = X1 sin (ωt) (12.124)

x2 (t) = X2 sin (ωt) (12.125)
otterremo
 !2 
k2 ω k2
1 + −  X1 − X2 = X 0 (12.126)
k1 ω11 k1
 !2 
ω
−X1 + 1 −  X2 = 0 (12.127)
ω22
ovvero
!2
ω
1−
X1 ω22
= !2   !2  (12.128)
X0 k ω ω k
1 + 2 −  1 − − 2
k1 ω11 ω22 k1
X2 1
= !2   !2  (12.129)
X0 k ω ω k
1 + 2 −  1 − − 2
k1 ω11 ω22 k1
Si nota immediatamente che per ω = ω22 , pari alla frequenza propria del solo assorbitore dinamico messo
12.4. VIBRAZIONI FORZATE SMORZATE 12-15
Figura 12.6: Risposta della massa 1 dell’assorbitore dinamico.
Figura 12.7: Sistema vibrante a 2 gradi di libertà smorzato.
a terra, X1 /X0 si annulla9 , mentre X2 /X0 = −k1 /k2 , ovvero

k2 X2 = −F0 = ω 2 m2 X2 (12.130)
che ci permette, noto F0 e ω, ovvero nota la forzante, di determinare l’entità della massa m2 una volta
fissata la massima freccia ammissibile X2 per il trefolo che regge la massa stessa. Le due frequenze
proprie del sistema dipendono, ovviamente, dal rapporto
m2
µ= (12.131)
m1
12.4 Vibrazioni forzate smorzate

Come sappiamo esistono diversi tipi di smorzamento, quali il viscoso, l’isteretico, quello dovuto ad attrito
coulombiano, quello aerodinamico, ecc. È in generale difficile valutare quale tipo di smorzamento agisca
in una particolare struttura, e spesso il fenomeno dissipativo è dovuto alla presenza contemporanea di
più di tipi di smorzamento. In molti casi, tuttavia, lo smorzamento è piccolo e possono essere fatte alcune
ipotesi semplificative.
Il sistema di equazioni di equilibrio dinamico per il sistema vibrante di figura 12.7 è dato da

m1 0 ẍ1 c1 + c 2 −c2 ẋ1 k1 + k 2 −k2 x1 f1
+ + =
0 m2 ẍ2 −c2 c2 + c 3 ẋ2 −k2 k2 + k 3 x2 f2
(12.132)
ovvero
[M ] {ẍ} + [C] {ẋ} + [K] {x} = {f } (12.133)
9 Infatti, per tale frequenza, si annullano i due zeri della funzione di trasferimento tra la forzante X e lo spostamento
0
della massa 1, X1 . Si noti che è improprio dire che l’assorbitore viene fatto funzionare in risonanza, perché, dal momento
che viene montato sul sistema, non è più definita una sua frequenza propria indipendente, ma, dato che aggiunge un grado
di libertà al sistema su cui viene montato, il sistema risultante ha una frequenza propria in più, che però dipende dalla
dinamica dell’insieme.
12.4.1 Smorzamento proporzionale

Si ha il cosiddetto smorzamento proporzionale se la matrice [C] può essere scritta come
[C] = α [M ] + β [K] (12.134)
con i casi particolari per cui α = 0 o β = 0.

In tutti e tre i casi si dimostra facilmente che la matrice modale (12.61) del sistema conservativo
associato, ovvero quello senza smorzamento, che diagonalizza tanto la matrice di massa [M ], quanto
quella di rigidezza [K], rende diagonale anche la matrice [C].
Infatti, nel caso più generale di equazione (12.134)
[ψ]T [C] [ψ] = [ψ]T (α [M ] + β [K]) [ψ] = α [diag (mi )] + β [diag (ki )] = [diag (ci )] (12.135)
quindi il problema (12.133), in coordinate principali, diventa

T
[diag (mi )] {q̈} + [diag (ci )] {q̇} + [diag (ki )] {q} = [ψ] {f } (12.136)
che rappresenta un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i gradi di libertà del sistema, del
tipo
T
mi q̈i + ci q̇i + ki qi = {X}i {f } (12.137)
dove {X}i è l’i-esimo autovettore del sistema conservativo associato.

L’equazione, che risolta fornisce la legge del moto di un sistema ad un grado di libertà forzato, mette
in luce che, a meno di una costante arbitraria, la forzante è data dal lavoro che le restanti forze agenti
sul sistema compiono per l’i-simo modo di vibrare.
Le frequenza proprie del sistema sono date da
q
ωDi = ωi 1 − ξi2 (12.138)
s
ki
ωi = (12.139)
mi
ci α βω i
ξi = = + (12.140)
2mi ωi 2ωi 2
mentre la contrazione della soluzione avviene con le ampiezze che decrescono esponenzialmente con legge
del tipo e−ξi ωi t , e il generico termine della matrice di trasferimento vale
N
r Xj · r Xk
X
hjk (ω) = hkj (ω) = (12.141)
r=1
kr − mr ω 2 + iωcr
Il modello di smorzamento proporzionale viene essenzialmente introdotto perchè, per strutture debol-
mente smorzate, consente di utilizzare le forme modali ottenute per il sistema conservativo ad un costo
computazionale decisamente inferiore a quello necessario nel caso di smorzamento generico, illustrato nel
seguito.
Un’analisi puramente qualitativa di questo modello mostra che se l’idea di forze dissipative pro-
porzionali alle forze elastiche può essere plausibile, in quanto le forze elastiche sono proporzionali alla
deformazione e quindi a movimenti relativi, l’idea di forze dissipative proporzionali alle forze d’inerzia
lascia abbastanza perplessi, in quanto le forze d’inerzia sono proporzionali alle accelerazioni assolute, e
quindi a movimenti assoluti. Per cui si arriva all’assurdo che su di un sistema non vincolato, sottoposto
ad un movimento rigido, agisce uno smorzamento strutturale di tipo viscoso.
In conclusione, la scelta di questo tipo di smorzamento va vista soprattutto come un espediente per
introdurre in modo computazionalmente vantaggioso una dissipazione che di caso in caso deve essere
tarata per risultare globalmente equivalente a quella rilevata sperimentalmente per un dato sistema
debolmente smorzato.
12.4. VIBRAZIONI FORZATE SMORZATE 12-17
12.4.2 Smorzamento isteretico

Nel caso di smorzamento isteretico o strutturale, abbiamo già visto nel Capitolo 11 che l’energia dissipata
in un ciclo è indipendente dalla pulsazione, ma dipende solo dalla ampiezza di vibrazione, ovvero, nel
dominio delle frequenze10 ,
η
− [M ] ω 2 {x} + i [K] ω {x} + [K] {x} = {f } (12.142)
ω
ove si è usata la matrice proporzionale
η
[C] = [K] (12.143)
ω
per rendere la proporzionalità dello smorzamento dalla rigidezza, attraverso il coefficiente η, ma non
dalla frequenza. Ne risulta l’equazione

−ω 2 [M ] + (1 + iη) [K] {x} = {f } (12.144)
nella quale la matrice di rigidezza è “sfasata” di un angolo tan−1 η. In coordinate principali si ottiene
T
−ω 2 [diag (mi )] + (1 + iη) [diag (ki )] {q} = [ψ] {f } (12.145)
ovvero un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i gradi di libertà del sistema, del tipo
−ω 2 mi qi + (1 + iη) ki qi = {X}Ti {f } (12.146)
dove {X}i è l’i-esimo autovettore del sistema conservativo associato.
Ovviamente
ki p −1
λ2i = − (1 + iη) = −ω 2i 1 + η 2 ei tan η (12.147)
mi
mentre il generico termine della matrice di trasferimento vale
N
r Xj · r Xk
X
hjk (ω) = hkj (ω) = (12.148)
r=1
kr − mr ω 2 + iηki
12.4.3 Smorzamento non proporzionale

Quando lo smorzamento non è proporzionale alla matrice di massa e/o a quella di rigidezza, la matrice
modale (12.61) del sistema conservativo associato non diagonalizza la matrice di smorzamento. Si può,
tuttavia, ottenere un sistema disaccoppiato nel modo seguente. Il set di N equazioni differenziali del
secondo ordine è convertito in un set di 2N equazioni differenziali del primo ordine, assegnando nuove
variabili (chiamate variabili di stato) a ciascuna delle coordinate libere originali e delle loro derivate nel
tempo

m1 0 ẋ1 m1 0 ẋ1 0
− =
0 m2 ẋ2 0 m2 ẋ2 0
(12.149)

m1 0 ẍ1 c1 + c 2 −c2 ẋ1 k1 + k 2 −k2 x1 f1
+ + =
0 m2 ẍ2 −c2 c2 + c 3 ẋ2 −k2 k2 + k 3 x2 f2
(12.150)
ovvero
       
0 0 m1 0 
 ẍ1 
 −m1 0 0 0  ẋ1
 
 
 0 
    ẋ2   
 0 0 0 m2  ẍ 2
 0 −m2 0 0 0
  +  =
 m1 0 c1 + c2 −c2    ẋ 1 

 0 0 k 1 + k2 −k2    x1 
   f1 

     
0 m2 −c2 c2 + c 3 ẋ2 0 0 −k2 k2 + k 3 x2 f2
10 Questo tipo di smorzamento non è rappresentabile nel dominio del tempo, perchè dà luogo ad un sistema dal
comportamento non causale.

(12.151)
Sostituendo
x1 = z 1 (12.152)
x2 = z 2 (12.153)
ẋ1 = ż1 = z3 (12.154)
ẋ2 = ż2 = z4 (12.155)
ẍ1 = ż3 (12.156)
ẍ2 = ż4 (12.157)
otteniamo
       
0 0 m1 0 
 ż3 
 −m1 0 0 0  z3
 
 
 0 
    z4   
 0 0 0 m2  ż4  0 −m2 0 0 0
  +  =
 m1 0 c1 + c2 −c2    ż1 

 0 0 k 1 + k2 −k2    z1  
  f1 

     
0 m2 −c2 c2 + c 3 ż2 0 0 −k2 k2 + k 3 z2 f2
(12.158)
ovvero
[A] {ż} + [B] {z} = {g} (12.159)
con

[0] [M ]
[A] = (12.160)
[M ] [C]

− [M ] [0]
[B] = (12.161)
[0] [K]

{0}
{g} = (12.162)
{f }
Si noti che le matrici [A] e [B] sono simmetriche, ancorché non più definite positive; gli autovalori del
problema omogeneo associato sono direttamente gli autovalori del problema meccanico, e sono in generale
o reali o complessi coniugati.
Si consideri ancora il problema di figura 12.7, con m1 = m2 = m, c1 = c2 = c3 = c, k1 = k2 = k3 = k.
In questo caso particolare di smorzamento proporzionale si ottiene, dal calcolo degli autovalori e degli
autovettori
 √ 
3c + 9c2 − 12mk
0 0 0

 2m √ 

 2
3c − 9c − 12mk 
 0 0 0 

[diag (ωi )] =  2m √ 
 (12.163)
 c + c2 − 4mk 
 0 0 0 

 2m √ 

c − c2 − 4mk
0 0 0
2m
e
 √ √ √ √ 
3c + 9c2 − 12mk 3c − 9c2 − 12mk c+ c2 − 4mk c− c2 − 4mk
− −

 √ 2m √ 2m √ 2m √ 2m 

 3c + 9c2 − 12mk 3c − 9c2 − 12mk c + c2 − 4mk c − c2 − 4mk 
[ψ] =   (12.164)

 2m 2m 2m 2m 

−1 −1 1 1
1 1 1 1
12.5. DAL CONTINUO AL DISCRETO 12-19
Figura 12.8: Torsione di una trave omogenea incastrata.
Si noti che gli autovalori sono o reali, se i radicandi sono positivi, o complessi coniugati, se i radicandi
sono negativi; inoltre, le prime e le ultime due righe della matrice degli autovettori soddisfano la relazione

ψ1|2 = ψ3|4 [diag (ωi )] (12.165)
che traduce la condizione
x1 = z 1 (12.166)
ẋ1 = ż1 = z3 = ωi x1 (12.167)
x2 = z 2 (12.168)
ẋ2 = ż2 = z4 = ωi x2 (12.169)
(12.170)
mentre le ultime due righe della matrice degli autovettori contengono gli autovettori del sistema conser-
vativo di partenza, come atteso dal momento che la matrice di smorzamento è proporzionale.
Nel caso invece generale, di smorzamento non proporzionale, i modi propri smorzati esistono, ma
non sono più identici a quelli del sistema conservativo e vi sono differenze di fase (non più 0 o π) tra le
componenti delle coordinate libere. I modi sono quindi complessi e in generale non sono più definibili
punti nodali (aventi componente nulla dello spostamento).
12.5 Dal continuo al discreto

Lo studio delle vibrazioni di sistemi continui, ad esempio dei modi propri di vibrare di una trave, viene
affrontato in modo abbastanza simile a quello descritto in questo capitolo per i sistemi discreti a più
gradi di libertà, a partire dalle equazioni differenziali alle derivate parziali che descrivono la dinamica del
continuo. Questa trattazione esula dallo scopo del corso di Dinamica dei Sistemi Aerospaziali; tuttavia,
dal momento che sono evidenti i punti di contatto tra i due argomenti, viene qui introdotto, in modo
del tutto qualitativo, il problema della discretizzazione dei problemi continui, che consente di superare i
limiti della trattazione analitica qualora il problema non sia risolvibile in forma chiusa.
In particolare, si illustra come, attraverso una discretizzazione sia pure grossolana del problema
continuo, sia possibile stimare le sue frequenze proprie con accuratezza via via crescente.
Si consideri la sola torsione della trave rettilinea di figura 12.8, di lunghezza L e di rigidezza GJ ed
inerzia Jp torsionali uniformi, incastrata all’estremo x = 0 e libera all’estremo x = L. Dal momento che
si tratta di un sistema continuo, possiede infiniti gradi di libertà e quindi infiniti modi di vibrare.
L’equilibrio alla rotazione attorno all’asse di un concio infinitesimo di trave afferma che la derivata
del momento torcente equilibra le coppie torcenti distribuite
d
Mt = Mt0 = µ (12.171)
dx
Il momento torcente è legato alla derivata prima dell’angolo di rotazione attorno all’asse
d
Mt = GJ θ = GJθ0 (12.172)
dx
le coppie torcenti distribuite, in presenza di solo movimento di rotazione attorno all’asse, per effetto di
piccole perturbazioni della posizione di equilibrio, per il principio di d’Alembert sono date dalla coppia
di inerzia distribuita,
µ = −Jp θ̈ (x, t) (12.173)
quindi l’equazione differenziale alle derivate parziali che governa le piccole perturbazioni della torsione
di una trave uniforme rispetto alla posizione di equilibrio è
GJθ00 + Jp θ̈ = 0 (12.174)
Senza presentare i dettagli della soluzione analitica del problema, lo studio delle vibrazioni del continuo,
una volta applicate le condizioni al contorno di rotazione nulla all’estremo incastrato, θ (0) = 0, e
momento torcente nullo all’estremo libero, GJθ 0 (L) = 0, ci dice che le sue pulsazioni proprie sono
s
π GJ
ωk = + kπ (12.175)
2 Jp L 2
ed i corrispondenti modi sono

π x
θk (x) = sin + kπ (12.176)
2 L
Quindi, posto
s
GJ
φ= (12.177)
Jp L 2
la pulsazione associata al primo modo, la cui forma è un quarto di onda di seno, è

π ∼
ω1 = φ = 1.57φ (12.178)
2
Per poter stimare i modi propri di vibrare di questo problema, si può immaginare di trasformarlo
in qualche modo da continuo a discreto, per ricondurlo in una forma nota; ad esempio, si può pensare
di suddividere la trave in due parti, come illustrato in figura 12.9, e di associare le rispettive inerzie
alle rotazioni dei due estremi. Siccome il primo è incastrato, solo l’inerzia associata al secondo, pari a
Jp L/2, darà luogo ad una coppia associata all’accelerazione angolare dell’estremo libero. La rotazione
relativa tra i due estremi darà luogo ad una coppia elastica dovuta alla rigidezza torsionale dell’intera
trave, GJ/L. Ne risulta l’equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti
Jp L GJ
θ̈L + θL = 0 (12.179)
2 L
la cui costante caratteristica è
s
√ GJ √
ω= 2 2
= 2φ (12.180)
Jp L
Figura 12.9: Modello ad un grado di libertà per la torsione di una trave omogenea incastrata.
12.5. DAL CONTINUO AL DISCRETO 12-21
Figura 12.10: Modello a due gradi di libertà per la torsione di una trave omogenea incastrata.
mentre la forma associata è una variazione lineare dell’angolo θ da 0 a θ L . Dal momento che il problema
è stato approssimato in maniera piuttosto grossolana, non ci aspettiamo una particolare accuratezza,
soprattutto in virtù del fatto che la differenza tra √ la forma corretta e quella approssimata del modo è
cosı̀ notevole; tuttavia, si nota che il rapporto tra 2 ∼ = 1.41 e π/2 ∼
= 1.57 è pari a 0.90, quindi l’errore
commesso è solo del 10% rispetto alla soluzione analitica (12.178).
Si consideri ora un modello leggermente più raffinato, come illustrato in figura 12.10, in cui la trave è
divisa in tre parti, e si considerino, come incognite, la rotazione di mezzeria e quella dell’estremo libero.
L’inerzia associata alla rotazione di mezzeria sarà la metà dell’inerzia polare della trave, mentre quella
associata alla rotazione di estremità sarà pari ad un quarto. La rigidezza delle molle torsionali sarà invece
il doppio della rigidezza iniziale, in quanto la lunghezza degli spezzoni di trave è la metà della lunghezza
originaria.
Si ottengono le equazioni
 

Jp L
 GJ GJ
0  θ̈ 2 −
 2 L/2
 L/2 L/2  θL/2 0
  +   = (12.181)
Jp L θ̈L  GJ GJ  θL 0
0 −
4 L/2 L/2
ovvero

Jp L 2 0 θ̈L/2 GJ 2 −1 θL/2 0
+ = (12.182)
4 0 1 θ̈L L/2 −1 1 θL 0
e, infine,

2 0 θ̈L/2 2 −1 θL/2 0
+ 8φ = (12.183)
0 1 θ̈L −1 1 θL 0
Le radici del polinomio caratteristico sono

r
√
ω = 4 2± 2 φ (12.184)
di cui la minore è pari a circa 1.53φ, con un errore rispetto alla soluzione analitica (12.178) inferiore al
3%. La forma modale è data da una spezzata, ovvero da una funzione che varia linearmente da 0 a θ L/2
e quindi a θL , in cui
1
θL/2 = √ θL (12.185)
2
che, caso fortuito, posta unitaria la rotazione√all’estremo libero per entrambe le forme, è esattamente
uguale alla soluzione analitica: sin (π/4) = 1/ 2.
L’altra radice dà una stima della pulsazione del secondo modo di vibrare, che sarà decisamente più
grossolana rispetto a quella del primo (circa il 22% di errore). Al raffinarsi della suddivisione, e quindi al
crescere del numero dei gradi di libertà del modello discreto approssimato, la stima della prima pulsazione
propria, e via via di quelle immediatamente successive, diventa sempre più accurata.

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Capitolo 12

Sistemi vibranti a più gradi di

12.1 Sistemi a più gradi di libertà non smorzati

[M ] {ẍ (t)} + [K] {x (t)} = {f (t)} (12.1)

• [M ] e [K] sono rispettivamente le matrici quadrate di massa e di rigidezza di ordine N ;

m1 ẍ1 + k1 x1 + k2 (x1 − x2 ) = f1 (12.2)

che può essere riscritta come

[M ] {ẍ} + [K] {x} = {f } (12.5)

Figura 12.1: Sistema dinamico a 2 gradi di libertà.

• il vettore delle incognite

• ed il vettore dei termini noti

La soluzione del moto libero, per {f } = {0}, sarà del tipo

{x (t)} = {X} eλt (12.10)

che è il polinomio di grado 2N in λ

m1 m2 λ4 + (m1 (k2 + k3 ) + m2 (k1 + k2 )) λ2 + k1 k2 + k1 k3 + k2 k3 = 0 (12.13)

detto polinomio caratteristico, da cui, posti

si ottiene il polinomio di secondo grado in λ2

aλ4 + bλ2 + c = 0 (12.15)

le cui radici sono

λ1|2 = ±iω1 (12.19)

Sostituendo le radici nell’equazione di partenza si ottiene

Risolvendo ad esempio la prima equazione,

si ottiene la relazione tra le componenti 1 X1 e 1 X2 dell’autovettore, che risulta definito, ad esempio,

[A] = λ2 [M ] + [K] (12.27)

che è una forma del tutto analoga a

(γ [I] − [A]) {V } = {0} (12.33)

Si può ora dimostrare l’ortogonalità dei modi di vibrare. Si ha, infatti

da cui si ricava, anche in considerazione della simmetria delle matrici [M ] e [K]

ovvero, se ω2 6= ω1 , cioè le frequenze proprie sono distinte3 , deve valere la relazione

Più in generale, detti i e j gli indici di due modi, deve essere

Quando pre- e post-moltiplica per lo stesso autovettore, si ottiene

12.2 Approccio modale

detta anche matrice modale, e definiamo la trasformazione

{x (t)} = [ψ] {q (t)} (12.62)

[M ] [ψ] {q̈} + [K] [ψ] {q} = {f } (12.63)

Se si premoltiplica5 la (12.63) per la trasposta della matrice modale (12.61), si ottiene

Da quanto detto in precedenza, si vede che

quindi il problema diventa

tale per cui6

La (12.73), se premoltiplicata per la trasposta della matrice modale (12.61), diventa

Nel caso in esame,

[M ] {ẍ (t)} + [K] {x (t)} = {f } eiωt (12.84)

che, a regime, ammette una soluzione del tipo

{x (t)} = {x} eiωt (12.85)

dove il vettore delle ampiezze di vibrazione {x} è soluzione di

che può essere anche riscritta come

{x} = [H (ω)] {f } (12.88)

[H (ω)]−1 = [Z (ω)] (12.89)

Se si applica la trasformazione modale all’impedenza meccanica, si ottiene

Figura 12.3: Risposta modale del sistema dinamico a 2 gradi di libertà.

{ẋ (t + ∆t)} = {ẋ (t)} + ∆t {ẍ (t)} (12.100)

Il calcolo delle accelerazioni richiede l’inversione della matrice di massa:

{ẍ (t)} = [M ]−1 ({f } − [K] {x (t)}) (12.101)

mentre, se si usa la normalizzazione a massa unitaria, si ha

12.2.1 Esempio: soluzione di equilibrio statico di un sistema libero

Si consideri il problema agli autovalori che risulta dall’equazione omogenea associata:

da cui si ricava l’equazione caratteristica

quindi gli autovalori sono:

da cui si ricava la matrice dei modi

La (12.113) mette in evidenza la singolarità della matrice [K].

Figura 12.4: Assorbitore dinamico di vibrazioni usato su cavi dell’alta tensione.

12.3 Assorbitore dinamico

Le equazioni di moto sono le soluzioni a regime del sistema