Tema: Reprezentările matematice ale sistemelor

în spațiul stărilor

TEORIE:

Modele de stare

Modele de stare pentru sisteme cu timp continuu

La un sistem strict cauzal, transferul între mărimile de intrare şi de ieşire se face prin
schema :
intrare u(t) stare x(t) ieşire y(t) (1) u t  y t 
x t 
conform fig. 1. Vectorul de stare, de dimeniune n,
 x1  t   Fig. 1 Sistem in
  reprezentare de stare
x t     (2)
 xn  t  
reuneşte variabilele de stare xi (t ), i  1,n, care caracterizează dinamica sistemului.
Dimensiunea vectorului de stare, n, se numeşte ordinul sistemului.
Un sistem cu mai multe mărimi de intrare şi de ieşire, se numeşte multivariabil.
Un sistem neliniar multivariabil este definit prin:
- ecuaţia de stare: x  f  x ,u  (3)

care reprezintă forma vectorială a ansamblului de ecuaţii diferenţiale:

 x1 = f1  x1 ,x2 ,...,xn ,u1 ,u2 ,...,um 

 x2 = f 2  x1 ,x2 ,...,xn ,u1 ,u2 ,...,um 
 (3.bis)
:
 x = f  x ,x ,...,x ,u ,u ,...,u 
 n n 1 2 n 1 2 m

- ecuaţia de ieşire : y  g  x (4)

care reprezintă forma vectorială a ansamblului de ecuaţii algebrice

 y1 = g1  x1 ,x2 ,...,xn 

 y2 = g 2  x1 ,x2 ,...,xn 
 (4bis)
:
 y = g  x ,x ,...,x 
 r r 1 2 n
In cazul unui sistem liniar, modelul de stare are forma :
x  Ax  Bu (5)
y  Cx (6)
unde dim x  n, dim u  m , dim y  r şi matricele A, B şi C au dimensiunile n x n ,
respectiv n x m , r x n.
Dacă sistemul are o singură mărime de intrare şi o singură mărime de ieşire, el se
numeşte monovariabil. Dacă sistemul este liniar, modelul de stare devine:
x  Ax  bu (7)

y  cT x (8)
unde b şi c sunt vectori coloană de dimensiune n.
Sistemele prezentate sunt strict cauzale , deoarece variabila de intrare afectează
mai întâi variabila de stare, prin ecuaţia diferenţială de stare (aceasta defineşte dinamica
sistemului), iar variabila de stare determină, printr-o relaţie algebrică (ecuaţia de ieşre),
variabila de ieşire a sistemului.
Sistemele la limită cauzale diferă de cele strict cauzale prin forma ecuaţiei
algebrice de ieşire, în care intervine şi variabila de intrare:
y  g  x ,u (9)
în locul ecuaţiei (4),
y  Cx  Du (10)
unde D are dimensiunea rxm, în locul ecuaţiei (4), şi
y  cT x  d.u (11)
în locul relaţiei (8).

Forme de reprezentare

Forma standart controlabilă

Sistemul este reprezentat în forma funcției de transfer
bn s n bn 1 s n 1 bn 2 s n 2 ... b0
H ( s)
s n an 1 s n 1 an 2 s n 2 ... a0

x1 0 1 0 0 x1 0
x2 0 0 0 0 x2 0
u,
xn 1 0 0 0 1 xn 1 0
xn a0 a1 an 2
an 1
xn 1
y b0 a0 bn b1 a1bn b2 a2 bn ... bn 1
an 1bn x bn u.

Forma canonică observabilă

Sistemul este reprezentat în forma funcției de transfer
bn s n bn 1 s n 1 bn 2 s n 2 ... b0
H ( s)
s n an 1 s n 1 an 2 s n 2 ... a0
 x1 an 1
1 0 0 x1 bn 1 an 1bn
x2 an 2
0 0 0 x2 bn 2 an 2 bn
u,
xn 1 a1 0 0 1 xn 1 b1 a1bn
xn a0 0 0 0 xn b0 a0 bn
x1
x2
y 1 0 0 bn u.
xn 1
xn
Forma canonică diagonală
Sistemul este reprezentat în forma funcției de transfer
n
ck c1 c2 cn
H ( s) bn bn ... .
k 1 s pk s p1 s p2 s pn
x1 p1 0 0 0 x1 1
x2 0 p2 0 0 x2 1
u,
xn 1 0 0 0 0 xn 1 1
xn 0 0 0 pn xn 1
x1
x2
y c1 c2 c3 ... cn bn u.
xn 1
xn

Sarcina:
1. Funcția de transfer dată după varianta de a prezentat în formele:
- standart controlabilă;
- canonică observabilă;
- canonică diagonală.
2. În MATLAB din linia de comandă de făcut convertirea funcției de transfer în
modelul intrare-stare-ieșire.
3. În Simulink de asamblat schema cu modelul obținut în forma ecuației de stare și
de simulat sistemul cînd la intrare este aplicat semnalul treaptă unitară.
Variante
1 3s  2 1
1. 2 ; 2 ; .
4 s  3s  1 4 s  3s  1 10 s  1
6s  2 1 7 s 2  8s  1
2. 2 ; ; .
8s  2 s  1 15s 2  3s  1 4 s 2  3s  1
1 1 s 2  9s  1
3. ; ; .
10 s  1 12 s 2  9s  1 4 s 2  3s  1
4s  1 4 1
4. 2 ; ; .
8s  4 s  1 25s  3s  1 3s  1
2

8s 2  4 s  1 4 s  1 4
5. ; ; 2 .
14 s  13s  1 6 s  1 s  3s  1
2

8s 2  s  1 4 s  1 1
6. ; ; 2 .
10 s  3s  1 3s  1 8s  5s  1
2

4 8s 2  4 s  1 1
7. 2 ; 2 ; .
2s  2s  1 9s  2s  1 2s  1
10 8s 2  4 s  1 1
8. ; 2 ; 2 .
3s  1 6 s  7 s  1 5s  2 s  1
1 s 2  4s  1 1
9. 2 ; 2 ; 2 .
3s  s  1 4 s  3 s  1 8 s  4 s
2s 2  2s  1 1 2 s 2  8s  1
10. 2 ; 2 ; 2 .
8 s  3s  1 5 s  7 s  1 4 s  3 s  1
1 9 s 2  3s  1 1
11. 2 ; 2 ; .
2 s  6 s  1 4 s  3s  1 7 s  1
3s 2  2 s  1 1 3s  1
12. 2 ; 2 ; .
7 s  3s  1 9 s  3 s  1 5 s  1
3s 2  2 s  1 2 s  1 2
13. 2 ; 2 ; 2 .
5s  3s  1 8s  3s 4s  3s  1
1 s 2  4s  1 1
14. 2 ; 2 ; 2 .
6 s  8s  1 2 s  4 s  1 7 s  8 s  1
s 2  4s  1 1 2s  1
15. 2 ; 2 ; 2 .
3s  2s  1 7 s  8s  1 2s  3s  1