Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
RAPORT
A efectuat:
st.gr. AI 161, Platon Vadim
A verificat:
conf. univ.,dr. Cojuhari Irina
1. Mersul lucrării:
Fig. 1.1 Schema bloc structurală a SRA pentru obiecte cu inerţie şi astatism
Funcția de transfera modelului obiectului reglat
2 2
H F ( s )= = =, n=3+1=4 ;
s ( 3 s+1 ) ( s +1 )( 7 s+1 ) 21 s +31 s 3+ 11 s 2+ s
4
2 0.0952
H F ( s )= = 4 ,
21 s +31 s +11 s + s s +1.4762 s +0.5238 s 2 +0.0476 s
4 3 2 3
x˙1 x1 0
[ ][
0 1 0 0
x˙2
˙
x3
x˙4
=0
0
0
0
0
−0.0476
1
0
−0.5238
0
1
−1.4762
x2 + 0 u ( t ) ,
x3 0
x4 1
][ ] [ ]
y= [ 0.0952 0 0 0 ] x( t)
Verificarea controlabilității
rang U=4
Algoritmul de reglare
, unde ε =(r− y )
0.00271
k 0= =0.0285;
0.0952
k 1=−0.035 ; k 2=−0.41955 ; k 3=−1.0196 ;
2 0.0741
H F ( s )= = 3 ,
27 s + 39 s +13 s+1 s +1.4444 s 2 +0.4815 s+ 0.037
3 2
ẋ1
[][ 0 1 0 x1 0
ẋ2 = 0
ẋ3
0 1
0 −1.4444 −0.4815 x 3 1 ][ ] [ ]
x 2 + 0 u (t ) ,
y= [ 0.0741 0 0 ] x( t)
Expresiile algebrice pentru calculul gradului maximal de stabilitate şi a coeficienţilor vectorului
de reacție:
2∗0.4815
J=3
√ 9+ 3
=0.4313
0.0346
k 0= =0.4671 , k 1=0.04323 , k 2=−0.10946 , k 3=−0.5817
0.0741
Modelul matematic în formă vectorial matricială al sistemului şi algoritmul de reglare
ẋ1 0 x1 0
[][
0 1 0 0
ẋ2
ẋ3
ε̇
= 0 0 1 0 x2 +
−0.037 −0.4815 1.4444 0 x3 1
−0.0741 0 0 0 ε
0
0
u+ 0 r ,
0
1
][ ] [ ] [ ]
y= [ 0.0741 0 0 0 ] x( t)
rangU =3+1=4
T
u ( t )=−[ 0.04323 , 0.10946 ,0.5817 ] ∙ [ x1 , x2 , x3 ] +0.4671 ε
unde ε =( r− y )