LUCRARE DE LABORATOR NR.

SINTEAZA SRA OPTIMALE DUPĂ GRADUL DE STABILITATE

Considerăm o structură convenţională de SRA (fig.1), unde obiectul condus este caracterizat prin
H F s  , H R (s) - reprezintă funcţia de transfer a regulatorului.

r (s)  (s) u (s) y (s)

H R s  H F (s)

Fig.1. Schema bloc-structurală a SRA.

Algoritmul de sinteză optimală a regulatoarelor tipizate

după criteriul gradului maximal de stabilitate

1. Se dă modelul obectului reglat cu parametrii cunoscuţi.

2. Se alege algoritmul de reglare tipizat u(t).
3. Se determină funcţia de transfer a SRA în circuit închis.
4. Se obţine ecuaţia caracteristică a sistemului
n m
A( p, b j )  p n   ai p ni  k  b j p m j  0 ,
i 1 j 1

unde b j sunt parametrii de acord ai regulatorului; m - numărul lor în legea de reglare, n - gradul

ecuaţiei caracteristice.
5. Se verifică condiţia m  (n  1) :
o dacă condiţia se îndeplineşte, atunci mergem la următorul pas,
o dacă condiţia nu se îndeplineşte, atunci se alege un alt tip de algoritm de reglare, şi procedura de
sinteză se reia de la început.
6. Se introduce noţiunea de grad maximal de stabilitate al sistemului şi ecuaţia caracteristică se transcrie
utilizând substituirea p   J
n m
An(0) ( J , b j )  ( J ) n   ai ( J ) ni  k  b j ( J ) m j  0 .
i 1 j 1
7. Prin operaţii de derivare pe variabila J , a ecuaţiei algebrice obţinute la pasul 6, de un număr de ori
egal cu numărul de parametri de acord m , prezenţi în algoritmul de reglare ales, se obţine un sistem
de ecuaţii

An( j ) ( J , b j )  0 , ( j  1, ..., m ).

8. Soluţionarea ecuaţiei algebrice, obţinută la pasul 7

An(m) ( J )  Anm ( J )  0

şi obţinerea rădăcinilor J i , i  1, ..., (n  m) , care sunt totodată şi gradele maximale de stabilitate ale

1
 sistemului proiectat.
9. Se determină gradul optimal de stabilitate al sistemului
J 0  Re J nm  min max Re J i ,
bj i 1,...,( nm)
care este cea mai mică rădăcină reală pozitivă sau cea mai mică parte reală pozitivă a rădăcinilor
complexe obţinute la pasul 8.
10. Din sistemul de ecuaţii, obţinute la paşii 6 şi 7

An( j ) (J )  0 , ( j  0, ..., (m  1) )

se obţin expresiile algebrice pentru determinarea valorilor parametrilor de acord b j (k p , ki , k d ) ai

algoritmului de reglare selectat.

11. Calcularea valorilor parametrilor de acord ai algoritmului de reglare după expresiile algebrice,
obţinute la pasul 10.

Mersul lucrării
1. Pentru o structură convenţională de SRA (fig.1), să se efectuieze acordarea optimală a
regulatoarelor tipizate P, PD, PI şi PID la modele de obiecte propuse de profesor în
conformitate cu metoda gradului maximal de stabilitate. Să se ridice procesele tranzitorii ale
SRA proiectate.
2. Utilizând blocul de optimizare „OPTIM” din pachetul de programe „Kopras” să se determine
parametriii optimali ai regulatoarelor după criterii de optimizare. Să se ridice procesele
tranzitorii ale SRA.
3. Să se aprecieze performanţele SRA pentru fiecare metodă de optimizare.

2
Variante
3 1
1. 11.
(2 s  1)(4 s  1)(7 s  1) ( s  1)(3s  1)(8s  1)
2 6
2. 12.
( s  1)(3s  1)(9 s  1) ( s  1)(13s  1)(10 s  1)
4 9
3. 13.
(5s  1)( s  1)(4 s  1) (15s  1)( s  1)(14 s  1)
5 3
4. 14.
( s  1)(3s  1)(7 s  1) ( s  1)(13s  1)(17 s  1)
6 4
5. 15.
( s  1)(8s  1)(2 s  1) ( s  1)(18s  1)(6 s  1)
2 2.5
6. 16.
( s  1)(9 s  1)(5s  1) (7 s  1)(2 s  1)(5s  1)
8 18
7. 17.
(4 s  1)(6 s  1)(5s  1) (14 s  1)(2 s  1)(3s  1)
10 1
8. 18.
(7 s  1)(9 s  1)(2 s  1) (4 s  1)(5s  1)( s  1)
1 11
9. 19.
( s  1)(4 s  1)(2 s  1) (3s  1)(9 s  1)(2 s  1)
4 14
10. 20.
(12 s  1)(3s  1)( s  1) (2 s  1)(8s  1)(9 s  1)