Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Calculatoare Informatică și Microelectronică

Departamentul Inginerie Software și Automatică

RAPORT

Lucrarea de laborator nr. 2

Sisteme Automate și Robuste

Tema: Sinteza sistemelor de reglare automată în spațiul stărilor

A efectuat:
st.gr. AI 161, Platon Vadim

A verificat:
conf. univ.,dr. Cojuhari Irina

Chișinău (c) 2019

Scopul lucrării: Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie şi astatism.
Sarcina:
Numărul variantei: 2
2 2
; ;
(s+1)(3 s +1)( 9 s+ 1) s ( 3 s+1 )( s+1 ) ( 7 s+ 1 )

1. Mersul lucrării:

Fig. 1.1 Schema bloc structurală a SRA pentru obiecte cu inerţie şi astatism
Funcția de transfera modelului obiectului reglat
2 2
H F ( s )= = =, n=3+1=4 ;
s ( 3 s+1 ) ( s +1 )( 7 s+1 ) 21 s +31 s 3+ 11 s 2+ s
4

Funcția de transfer normalizată

2 0.0952
H F ( s )= = 4 ,
21 s +31 s +11 s + s s +1.4762 s +0.5238 s 2 +0.0476 s
4 3 2 3

Modelul matematic în formă vectorial-matricială al obiectului reglat

x˙1 x1 0

[ ][
0 1 0 0
x˙2
˙
x3
x˙4
=0
0
0
0
0
−0.0476
1
0
−0.5238
0
1
−1.4762
x2 + 0 u ( t ) ,
x3 0
x4 1
][ ] [ ]
y= [ 0.0952 0 0 0 ] x( t)

Verificarea controlabilității
rang U=4
Algoritmul de reglare

, unde ε =(r− y )

Fig. 1.2 Sinteza regulatorului cu astatizm

Expresiile algebrice pentru calculul gradului maximal de stabilitate şi a coeficienților vectorului
de reacție
0.0476
J=3
√ 4
=0.2283

0.00271
k 0= =0.0285;
0.0952
k 1=−0.035 ; k 2=−0.41955 ; k 3=−1.0196 ;

Fig. 1.3 Curba procesului tranzitoriu

 Sinteza sistemelor de reglare automată în spaţiul stărilor
Sinteza regulatoarelor în spaţiul stărilor la obiecte cu inerţie

Fig. 1.4 Schema bloc structurală a SRA pentru obiecte cu inerţie.

Funcția de transfera modelului obiectului reglat
2 2
H F ( s )= = =, n=3;
( s+1)(3 s +1)(9 s+ 1) 27 s + 39 s 2+13 s+1
3

Funcția de transfer normalizată

2 0.0741
H F ( s )= = 3 ,
27 s + 39 s +13 s+1 s +1.4444 s 2 +0.4815 s+ 0.037
3 2

Modelul matematic în formă vectorial-matricială al obiectului reglat

ẋ1

[][ 0 1 0 x1 0
ẋ2 = 0
ẋ3
0 1
0 −1.4444 −0.4815 x 3 1 ][ ] [ ]
x 2 + 0 u (t ) ,

y= [ 0.0741 0 0 ] x( t)
Expresiile algebrice pentru calculul gradului maximal de stabilitate şi a coeficienţilor vectorului
de reacție:
2∗0.4815
J=3
√ 9+ 3
=0.4313

0.0346
k 0= =0.4671 , k 1=0.04323 , k 2=−0.10946 , k 3=−0.5817
0.0741
Modelul matematic în formă vectorial matricială al sistemului şi algoritmul de reglare
 ẋ1 0 x1 0

[][
0 1 0 0
ẋ2
ẋ3
ε̇
= 0 0 1 0 x2 +
−0.037 −0.4815 1.4444 0 x3 1
−0.0741 0 0 0 ε
0

0
u+ 0 r ,
0
1
][ ] [ ] [ ]
y= [ 0.0741 0 0 0 ] x( t)
rangU =3+1=4
T
u ( t )=−[ 0.04323 , 0.10946 ,0.5817 ] ∙ [ x1 , x2 , x3 ] +0.4671 ε
unde ε =( r− y )

Fig. 1.5 Sinteza regulatorului fără astatizm

Fig. 1.6 Curba la ieșire a regulatorului

Concluzii:
În urma efectuării lucrării de laborator au fost sintetizate 2 regulatoare în spațiu stărilor la
obiecte cu inerție și astatism, precum și regulatoare cu inerție fără astatizm. Au fost obținute
ecuații diferențiale normalizate după a 0 a sistemului monovariabil, a fost determinată ecuația
vectorial-matricială în realizarea standard controlabilă.
După verificarea controlabilității ale sistemelor sa constatat că sistemele sunt
controlabile. Sa obținut polinomul caracteristic și sa sintetizat regulatoare în pachetul software
MATLAB Simulink (R).
Regulator cu astatism ajunge la punctul staționar, mai repede decât regulatorul fără
astatism. În schimb, are loc suprareglare (Fig.1.3) în comparație cu regulator cu inerție (Fig.1.6).