TUESDAY, NOVEMBER 3, 2020

DESCRIERE SISTEMELOR ÎN SPAȚIUL STĂRILOR

O descriere nai geberakă și efucuebtă a sistemului se obține dacă în modelul matematic pe lângă
informații funcționale (intrări și ieșiri) se includ și informații structurale prin intermediul
variabilelor de stare.

Cunoașterea acestei variabile în orice moment de timp permite în cazul evoluției intrărilor
determinare evoluției semnalelor de ieșire. Pentru un sistem dinamic starea se reprezintă prin
vectorul X.

u1 ( t ) x1 ( t ) y1 ( t )

[][][]
U = u2 ( t ) ; X =
…
un ( t )
x2 ( t ) ; Y =
…
x n (t )
y2 ( t ) ;
…
yn ( t )
(1)

Fig.1. Sistem multifuncțional. MIMO

Cu alte cuvinte, variabile de stare sunt acelea variabile, care determină comportarea viitoare a
unui sistem, când starea prezentă și semnalul de intrare la un careva moment de timp sunt
cunoscute.

Dacă asupra sistemului mai acționează și semnalul perturbator, în acest caz modelul matematic
care descrie sistemul se reprezintă în felul următor.

ϑ1 ( t )

[]
ϑ= ϑ 2 ( t )
…
ϑn (t )
(2)
 Fig.2. Sistem cu perturbații

x=f ( X ˙,U , V , t )
y=g ( X , t ) (3)
~y=h( x , t)

x ∈ Rr , y ∈ Rn ,U ∈ R m ,ϑ ∈ R l, unde

y – vector variabilelor de ieșire

~y – vector variabilelor de calitate

u – semnalul de comandă

O reprezentare mai compactăa sistemului poate fi obținută, dacă marimile de comandă și cele
perturbătoare se reunesc și formează marimile de intrare, iar mărimele masurate y și marimele de
calitate se reunesc și formează marimaea de ieșire.

ẋ=f ( x , u ,t ) y=g ( x , t) (4)

Un sistem invariant linear multivariabil poate fi prezentat prin următoarele ecuații.

ẋ=f ( x , u )= Ax+ Bu y=g ( x )=Cx+ Du (5)

u ∈ R m, vector mărimilor de comandă

X ∈ R r, vector de stare

y ∈ Rn, vector mărimilor de ieșire

A ∈ R n× n , B ∈ Rr ×m , C ∈ Rn × r , D ∈ R n ×m, unde

A – matricea de inerție

B – matricea de comandă

C – matricea de ieșire

D – matricea de transfer
 ẋ1 a11 ⋯ a1 n x 1 b11 ⋯ b1 m u1 ẏ 1 c11 ⋯ c 1 r x 1 d 11 ⋯ d1 m u1

[][ ][ ] [
⋯ = ⋮ ⋱ ⋮ ⋯ + ⋮ ⋱ ⋮ ⋯ ⋯ = ⋮ ⋱ ⋮ ⋯ + ⋮ ⋱ ⋮ ⋯
ẋ n an 1 ⋯ ann x n br 1 ⋯ brm um ẏ n ] [ ][ ] [
c n 1 ⋯ c nr x r d n 1 ⋯ dn m u m ][ ] [ ][ ] (6)

Descrierea sistemului automat cu sistemele (5) și(6) se numește descrierea în spațiul stărilor sau
într-o forma mai prescurtată se notează (A,B,C,D).

Ecuațiilor (5) le corespunde următoare schema structurală.

Fig.3. Schema structurală ecuațiilor (5)

Pentru cazul particular pentru SISO mono variabil modelul matematic are următoare forma.

ẋ= Ax+bU y=cT ⋅ ẋ (7)

Dacă se includ și perturbațiile, atunci avem următorul sistem.

x= Ax+˙bU + Eϑ
(8)
y=cT X , E ∈ R r ×l

În general un sistem linear invariant σ în spațiul stărilor poate fi definit în felul următor.
Realizarea sistemelor în spațiu stărilor. Pentru unele și aceeași sisteme în spațiu stărilor pot fi
obținute diferite realizări printr-o alegere corespunzătoare a variabilelor de stare.

Fie că avem o funcție de transfer a sistemului dată în următoare formă:

bn−1 s n−1+ bn−2 s n−2+ ⋯+b 0 y (s)

H ( s )= n n−1
= (9)
s +a( n−1) s + ⋯+a 0 u (s )

Funcției de transfer (9) îi corespunde următoare ecuație diferențială:

y (n )+ an−1 y(n−1) +⋯+ a0 y=b (n−1) u(n−1) +b n−2 u(n−2) +⋯+ b0 u (10)
Fie că este dat un sistem mono variabil care se descrie prin următoare ecuație difirențială..