Sunteți pe pagina 1din 67

CAPITOLUL 3

CINEMATICA MECANISMELOR.
  3.1.- Generalităţi.
  Cinematica mecanismelor are ca obiect de studiu determinarea 
poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor elementelor conduse fără a ţine seama de 
forţele care le condiţionează mişcarea. În toate cazurile se consideră cunoscută 
mişcarea elementului sau elementelor conducătoare.
Având  în  vedere  faptul  că  mecanismele  se  pot  descompune  în  grupe 
structurale,  analiza  cinematică  se  reduce  la  studiul  acestor  grupe  în  scopul 
determinării:
-  poziţiilor  mecanismului  pentru  poziţii  date  ale  elementelor 
conducătoare;
- traiectoriilor unor puncte de pe mecanism pentru întregul ciclu;
- vitezelor şi acceleraţiilor unor puncte de pe mecanism;
- vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare ale elementelor conduse;
O altă ipoteză fundamentală a analizei cinematice a mecanismelor se 
referă la faptul că elementele şi zonele de contact ale cuplelor cinematice se 
consideră având rigiditate infinită, ele păstrându-şi nemodificate formele şi 
dimensiunile,  independent de intensitatea forţelor generalizate, care le solicită 
în timpul mişcării. 
În  timpul  funcţionării  mecanismelor,  elementele  se  mişcă  periodic; 
adică  la  un  număr  de  rotaţii  complete  ale  elementului  conducător,  elementele 
conduse execută aceleaşi mişcări ca şi în perioada precedentă. 
Pentru  studiul  cinematic  al  mecanismelor  este  suficient    a  se  studia 
mişcarea elementelor şi punctelor respective pentru o singură perioadă. În acest 
scop  se  studiază  mişcarea  mecanismului  pentru  un  număr  cât  mai  mare  de 
poziţii ale elementului conducător.
Analiza  cinematică  a  unui  mecanism  se  poate  efectua  grafic, 
grafoanalitic sau analitic. 
Datorită simplităţii lor, primele două metode au o utilizare mai largă.
3.2. Determinarea poziţiilor şi traiectoriilor.
  Determinarea  poziţiilor  şi  traiectoriilor  descrise  de  punctele 
caracteristice  ale  mecanismului  pentru  un  ciclu  cinematic,  este  necesară 
atât  dimensionării  subansamblurilor  maşinii  -  care  nu  trebuie  să  vină  în 
contact  cu  elementele  mecanismului  ajunse  în  poziţiile  extreme  -  cât  şi 
stabilirii  spaţiului  (gabaritului)  ce  urmează  a  fi  ocupat  de  mecanism  în 
cadrul  maşinii.  (Exemplu:  -  analiza  traiectoriilor  descrise  de  diverse 
puncte  ale  mecanismului  manivelă-bielă-piston  în  raport  cu  carterul 
maşinii).
Pentru  determinarea  poziţiilor  şi  traiectoriilor  unor  puncte 
aparţinând  unor  elemente  ale  mecanismelor,  metodele  grafice  sunt  cele 
mai expeditive. 
Aceasta,  cu  atât  mai  mult  se  impune  când  este  vorba  de 
mecanisme care conţin doar diade.
Metoda,  oferă  avantajul  unei  reprezentări  la  scară  a 
traiectoriilor respective, cea ce este deosebit de util în fazele de 
proiectare. 
Pentru aceasta se adoptă o scară kl. 

Scara  kl  ,  reprezintă  raportul  dintre  lungimea  reală  a 


unui  element  cinematic,  exprimată  în  metri  şi  lungimea  de  pe 
desen a aceluiaşi element, exprimată în milimetri.  
Astfel:

kl =
[ m  ]
[ mm] (3.1.)
Considerând că un element cinematic conducător 1 execută o mişcare 
de rotaţie (figura 3.1.a.) sau o mişcare de translaţie (figura 3.1.b.) faţă de batiu, 
poziţia acestuia va fi determinată univoc de unghiul ϕ , respectiv de abscisa  x. 
Traiectoriile  descrise  de  puntul  A  de  pe  elementul  conducător  în 
mişcare  de  rotaţie  sunt  cercuri  cu  centrul  în  O,  iar  traiectoriile  descrise  de 
punctele  B  de  pe  elementul  conducător  în  mişcarea  de  translaţie,  sunt  nişte 
drepte paralele cu axa Ox. 

Figura 3.1. 
                     3.2.1. Poziţiile diadelor. 
Pentru  a  putea  determina  poziţiile  elementelor  grupelor structurale, este 
necesar  a  se  cunoaşte  poziţiile  cuplelor  marginale,  precum  şi  geometria 
elementelor componente. 
Poziţiile  elementelor  cinematice  ale  grupelor  structurale  de  clasa  a  II-a, 
ordinul 2 (diadele), se determină cu ajutorul locurilor geometrice, astfel:

- La diadele de aspectul 1 se cunosc poziţiile 


cuplelor marginale A, C şi lungimile  l1 şi l2, ale 
elementelor ce o compun (figura 3.2.). 
Determinarea poziţiei cuplei centrale B şi deci a 
elementelor  1 şi 2 se face prin trasarea a două 
cercuri α  - α  şi β  - β , cu centrele în A şi C de 
raze l1 şi l2. Intersecţia  acestor cercuri dă poziţiile 
B, B' ale cuplei centrale. Se alege una din cele 
două soluţii şi anume cea care corespunde 
succesiunii mişcării mecanismului din care face 
parte grupa .
Dacă  cercurile  α  -  α  şi  β  -  β  nu  se      Figura 3.2. 
intersectează,  problema  nu  admite  soluţie,  adică   
grupa nu există pentru datele iniţiale.
- La diadele de aspectul 2, se cunosc:
- poziţia cuplei marginale  A ;
- poziţia ghidajului x - x ;
- lungimea l1 a elementului 1 ;

- distanţa l2 de la cupla centrală B  până la ghidajul x - x (fig. 3.3.);   

Determinarea poziţiei cuplei centrale  B, deci  a elementelor 1 şi 2, se face 
prin  trasarea  unui  cerc  α  -  α  cu  centrul  în  A  şi  de  rază  l1,  iar  la  distanţa  l2  de 
ghidajul x - x se duce dreapta β  - β  paralelă cu x - x. Intersecţia cercului α  - α   
cu dreapta β  - β  dă poziţiile B şi B' ale cuplei centrale.
Din aceste două soluţii se 
alege cea care corespunde 
succesiunii mişcării  
mecanismului din care face 
parte grupa. Dacă cercul α -
α  nu se intersectează cu 
dreapta β - β , nu există 
grupă pentru datele iniţiale.
Figura 3.3 
- La diada de aspectul 3  (figura 3.4.) se cunosc:
- poziţiile cuplelor marginale A, B;
-  distanţele  l1  şi  l2  de  la  cuplele  A  şi  B  la  ghidajul  x  -  x  al  cuplei  centrale; 
Determinarea poziţiei cuplei centrale care culisează pe ghidajul x - x, se face astfel: 
Se trasează cercurile α - α , β - β , cu centrele A respectiv  B cu razele 
l1 şi l2, la care se duce tangenta comună x - x. Dacă cele două cercuri sunt exterioare, 
se pot duce patru tangente comune şi anume două exterioare şi  două interioare. Din 
aceste  posibilităţi  se  va  alege  acel  ghidaj  x  -  x  al  cuplei  centrale  care  corespunde 
succesiunii mişcării mecanismului din care face parte grupa. Dacă unul din cele două 
cercuri este interior celuilalt, atunci problema nu admite soluţie.

 Figura 3.4. 
- La diada de aspectul 4 (figura 3.5.) se cunosc : 
- poziţiile ghidajelor x - x, y - y, ale cuplelor marginale;
-  distanţele  l1,  l2  de  la  cupla  centrală  la  ghidajele  x  -  x,  y  -  y;

Determinarea poziţiei cuplei centrale A a elementelor 1 şi 2 se face 
astfel: 
La distanţa l1 de ghidajul x - x se duce dreapta α - α  // x - x, iar 
la distanţa l2 de ghidajul y - y se duce dreapta β - β  // y - y. Intersecţia 
dreptelor α - α , β - β
determină poziţia cuplei centrale A a grupei. 
Şi în acest caz, din cele patru soluţii posibile se alege cea 
corespunzătoare. Problema nu admite soluţie atunci, când α - α  // β - β .

Figura 3.5. 
- La diada de aspectul 5 (figura 3.6.) se cunosc: 
- poziţia cuplei marginale A;
- poziţia ghidajului x - x  al cuplei marginale  de translaţie;
- distanţa l1 de la A la ghidajul y - y al cuplei centrale ;

- unghiul ϕ  dintre cele două ghidaje x - x , respectiv y - y .
Determinarea  poziţiei  cuplei 
centrale  de  translaţie  care  culisează  pe 
ghidajul y - y se face astfel:  
Cu  centrul  în  A  şi  de  rază  l1 
se  duce  cercul  α - α .  La  acesta  se 
duce o tangentă  sub unghiul ϕ  faţă de 
ghidajul x - x. 
Această  tangentă  se 
suprapune peste ghidajul y - y al cuplei   Figura 3.6.
centrale. 
Din  cele  patru  variante 
posibile,  se  alege  cea  corespunzătoare 
succesiunii mişcării mecanismului.
3.2.2. Poziţiile triadei.
În cazul grupei de clasa a III - a, ordinul 3 (triada), (figura 3.7.) se 
cunosc:  
- poziţiile cuplelor marginale A, B, C ;
- lungimile  l1 , l 2 , l3 , l'4 , l'4' , l'4'' ;
Determinarea poziţiilor elementelor grupei se va face cu ajutorul locurilor  
geometrice. 

 Figura 3.7. 
Cu centrul  în  A  şi  de  rază l1 se  duce  cercul α  - α ,  iar  cu centrul în B şi de 
rază l2 se duce cercul β  - β . 

Se iau pe α  - α  punctele 1, 2, 3, 4, 5, 6 succesive pentru D, iar cu lungimea 


l4’ se determină punctele 1, 2, 3, 4, 5, 6, ale lui E corespunzătoare pe β  - β , 
respectiv cu lungimile l4’’, l4’’’ se determină punctele succesive 1, 2, 3, 4, 5, 6 
ale  articulaţiei  F  care  definesc  curba de bielă
γ  - γ .  Cu centrul în C şi de rază l3  se duce cercul δ  - δ  care va intersecta 
curba  γ  - γ   în punctele F şi F', dând două poziţii CF, CF' pentru elementul 
3. 
Se  alege  acea  poziţie  a  elementului  3  care  corespunde  succesiunii  mişcării 
mecanismului. 
Cu centrul în F ales, se duc arce de cerc de raze l4’’şi l4’’’, care intersectează 
cercurile  β  -  β  respectiv  α  -  α ,  în  punctele  E  şi  D,  obţinându-se  în  acest 
mod şi poziţiile elementelor 1, 2, 4 ale grupei. 
Pentru a obţine mai repede curba bielă γ  - γ  se poate face un 
şablon corespunzător elementului 4. 
Dacă punctele D şi E ale şablonului se pun pe cercurile α  - α  şi β  
- β  în diferite poziţii, punctul F va descrie curba bielă γ  - γ . 
Poziţiile extreme ale unui mecanism
În  timpul  funcţionării  unui  mecanism,  elementele  mobile  ale  lui  pot 
ocupa  anumite  poziţii  particulare  (poziţii  critice),  care  duc  la  imposibilitatea 
transmiterii mişcării într-un anumit sens. 
Acestea se numesc poziţii moarte sau poziţii extreme.
Exemplu: 
-  La mecanismul manivelă - bielă - piston (figura 3.8.), când manivela 
OA şi biela AB sunt coliniare  se obţin poziţii moarte, adică mişcarea nu se poate 
transmite de la pistonul 3 la manivela 1.

Figura 3.8.
3.2.3.  Determinarea traiectoriilor .
Punctele  elementelor  unui  mecanism    descriu  diferite  traiectorii  în 
funcţie de mişcările pe care le efectuează.
În  timp  ce  elementele  unui  mecanism  ocupă  diferite  poziţii  şi 
punctele 
acestor elemente vor ocupa diferite poziţii, descriind o traiectorie. 

Figura 3.9.
Când  elementul  execută  o  mişcare  de  translaţie,  toate  punctele  lui  vor 
descrie  segmente  de  dreaptă,  iar  când  elementul  execută  o  mişcare  de  rotaţie,  toate 
punctele vor descrie cercuri concentrice. 
În  cazul  în  care  un  element  execută  o  mişcare  plan  -  paralelă,  deci 
elementul se numeşte bielă, traiectoriile lui se numesc curbe de bielă sau curbele lui
Watt.
Punctele  D,  E,  F,  G,  H  aparţinătoare  bielei  AB  a  mecanismului  patrulater 
(figura  3.9.)  descriu  curbe  de  bielă  în  timp  ce    manivela  OA  execută  o  mişcare  de 
rotaţie  de 360° în jurul lui O, iar balansierul BC execută o mişcare de oscilaţie în 
jurul lui C.
Curbele de bielă pot avea diferite forme. Astfel, curba e pe porţiunea 6 - 7 - 
8 - 9 poate aproxima un arc de cerc, curba f pe porţiunea 11 - 12 - 1 poate aproxima o 
dreaptă, curba g prezintă puncte duble, curba h prezintă un vîrf etc.
Aceste forme particulare ale traiectoriilor unor puncte de pe biele îşi găsesc 
multe  aplicaţii  în  construcţia  de  maşini,  cu  precădere  în  procesele  de  mecanizare  şi 
automatizare ale maşinilor.
3.3. Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor la
elementele unui mecanism.
  3.3.1.  Notaţii şi scări.
În  cadrul  analizei  cinematice  se  caută  a  se  determina  vitezele  şi 
acceleraţiile  elementelor  cinematice  ale  unui  mecanism  sau  ale  unor  puncte 
ale acestora ce intră în structura unui mecanism.
Metodele  de  analiză  cinematică  pot  fi  grafice,  grafo-analitice  sau 
analitice. 
În    vederea  reprezentării  grafice  a  vitezei  unui  punct  de  pe 
mecanism se adoptă o scară kv. 

Scara  kv reprezintă  raportul  dintre  viteza  reală  a  unui  punct, 


exprimată  în  [m/s]  şi  lungimea  de  pe  desen  a  aceleiaşi  viteze,  exprimată  în 
[mm], adică:

kv =
[ m s]
[ mm] (3.13.)
Pentru reprezentarea grafică a acceleraţiei unui punct de pe mecanism 
se adoptă scara ka. 

Această scară reprezintă raportul dintre acceleraţia reală a unui punct 
exprimată îm [m/s2] şi lungimea de pe desen a aceleiaşi acceleraţii exprimată în 
[mm], adică:

ka =
[
m s2 ] (3.14.)
[ mm]
Să considerăm un punct A în mişcare pe curba α  - α , care are centrul 
de curbură în Ao  (figura 3.11.). Viteza punctului A, vA este reprezentată în 
figură de către vectorul AB, tangent la curbură şi perpendicular pe raza de 
curbură AAo. 

Figura 3.11
Se poate scrie :
  ( A B) = vkA
v
Notând raza de curbură (AoA) cu  rA, se poate scrie:

( )
AoA =
rA
kl
unde:

k1 =
[ m] [ U.M.reala]
[ mm] [ U.desen]
Acceleraţia  lui  A  este  reprezentată  prin  segmentul  (AC)  şi  se 
descompune  în componenta normală (AE) şi tangenţială (AD). 
Analog se poate scrie:

( )
                                                AC =
aA
ka
;

a nA
( )
                                                AE =
ka
;   unde :

v 2A
= ω2 rA ;       a A || r A ;   (3.15.)
n
                                               a nA =
rA  
t
( )
                                                AD =
aA
ka
;        unde :
Figura 3.11
= εrA ;      a A ⊥ r A                    (3.16.)
t t
                                               a A
 
n t
a A = a A + a A ;                                                                            (3.17.)

aA = (a ) + (a )
n 2
A
t 2
A = (ω r )
2
A
2
+ ε 2 rA2 = rA ω4 + ε 2 ;            (3.18.)
Pentru a efectua studiul vitezelor şi acceleraţiilor din punct de vedere 
analitic, se consideră un element al unui mecanism, având o mişcare oarecare în 
plan  (figura 3.12.). 
Un punct A al elementului are viteza vA şi acceleraţia aA. 

Vectorii vA şi aA se pot descompune după direcţiile axelor unui sistem 
de referinţă. 

Figura 3.12. 
Rezultă relaţiile:
. 
x A = v A cosα      
.                               (3.19.)
y A = v A sinα 

.. 
x A = a A cosβ      
..                               (3.20.)
y A = a A sinβ 

Aşadar, proiecţiile vectorilor viteză şi acceleraţiile se pot exprima în funcţie de 
mărimile vectorilor vA şi aA şi de unghiurile α  şi β .   

Dacă se cunoaşte vA  înseamnă că se cunoaşte şi unghiul γ  cu direcţia 


elementului, deci :
α  = γ  + D; (3.21.)
şi analog: 
β  = δ  – D; (3.22.)
Este de asemanea evident că :

. 2 . 2  
vA = x A + y A        
 (3.23.)

  .. 2 .. 2 
a A = x A + yA 

În calculele analitice se va lucra deci cu proiecţiile vectorilor viteză şi 
acceleraţie  pe  axele  sistemului  adoptat.  Sensul  vectorului  viteză  sau  acceleraţie 
este luat în considerare prin semnul respectiv.
3.3.2.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru elemente în
mişcarea de translaţie.
Metoda analitică
Se cunoaşte mărimea, direcţia şi sensul vitezei unui punct de pe element  (figura 
3.14.). Descompunând vectorul vA după cele două axe, se pot scrie relaţiile:
.
x A =      
v A cosD (3.26.)
.
y A = v A sinD (3.27.)

Similar se pot scrie următoarele relaţii pentru acceleraţii:
                          
..
x A = a A cosD (3.28.)
..
y A = a A sinD (3.29.)

           Figura 3.14. 
Pentru elementul 1 aflat în mişcatrea de translaţie faţă de baza 2, se 
poate scrie relaţia:

vB = v A = v
adică, vitezele tuturor punctelor de pe elementul 1  sunt egale şi paralele între 
ele. Analog, acceleraţiile tuturor punctelor de pe elementul 1 sunt egale şi 
paralele între ele, fiind valabilă relaţia:

a A = aB = a

 Figura 3.15.
3.3.3.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru elemente
în mişcarea de rotaţie. 
Metoda analitică. 
De la Mecanică se cunoaşte că pentru elemente spaţiale este valabilă 
relaţia de calcul a vitezei:
  i j                                                               (3.33.)
k
v = ω ⋅ r = ω x ωy ωz = ( zωy − yωz )i − ( zω x − xωz ) j +
 
x y z
+ ( yωx − xω y )k

Pentru elemente plane  rezultă:
  v =−ω z yi +ω z x j                    (3.34.)
 Proiectând vectorul v pe cele două axe obţinem:
.
x = −ωy (3.35.)  
.
y = ωx (3.36.)
Pentru a calcula acceleraţiile se derivează relaţia vitezelor :

a= =
d ω ⋅r
=
(
dω )
⋅r +ω ⋅
dr
= ε ⋅r +ω ⋅ ω ⋅r ( )
    dv                                                                                           (3.37.)
dt dt dt dt

şi se obţin următoarele expresii:
  i j k
ε ⋅ r = εx ε z = ( zε y − yε z )i − ( zε x − xε z ) j + ( yε x − xε y )k
ε                                                                                          (3.38.)
y

x y z

i j k
ω( ω ⋅ r ) = ωx ωy ωz =
zω y − yω z − ( zω x − xωz ) yω x − yω x (3.39.) 
[ω ( yω − xω ) + ω ( zω − xω ) ]i − [ω ( yω
y x y z x z x x − xω y ) − ωz ( zω y − yωz ) ] j +
+ [ − ω ( zω − xω ) − ω ( zω − yω ) ]k
x x z y y z
Pentru un element cu mişcare în plan, rezultă:    
  a =(−ε z y −ω 2z x )i +(ε z x −ω 2z y ) j (3.40 .)
deci
..
x =−ω 2 x −εy (3.41.)
..
y =−ω 2 y +εx (3.42.)

Notând cu r lungimea elementului şi cu D unghiul făcut de element cu axa  
+ Ox, se poate scrie:
x = r cos D  ;     y = r sin D  ;
Cu aceste notaţii, relaţiile (3.35.) şi (3.36.) devin:
.  
x = −ωrsinD; (3.43.)
.
y = ωrcosD; (3.44.)
..
x = −ω2rcosD −εrsinD; (3.45.)
..
y = −ω2rsinD + εrcosD; (3.46.)
Exemplu: - Se consideră elementul din figura 3.16, la care se aplică relaţiile 
obţinute: .
x A = −ωrsinD;
  .
y A = ωrcosD;

Avînd  ω  >  0  (sensul  trigonometric  pentru  ω este  sens  pozitiv,  deoarece 


v = ω r), iar D fiind cuprins între 0 şi 90°, rezultă cos D > 0, sin D > 0, deci    
                                                                                                                            
            xA < 0,yA > 0 ceea ce corespunde cu sensurile din figură.

Figura 3.16
În  cazul    acceleraţiilor    (figura  3.18.),    se  scriu  relaţiile:
..
      
x A = −ω2rcosD − εrsinD;
..
y A = −ω2rsinD + εrcosD;
Din aceste relaţii rezultă  xA < 0 şi yA > 0, deoarece ω  > 0, ε  > 0, sin D > 0, 
cos D > 0,  iar proiecţia lui  aAt pe axa  Oy  este mai mare ca proiecţia lui aAn 
pe aceeaşi axă. 
Din aceste exemple se constată că relaţiile obţinute sunt corecte.

Figura 3.18
3.3.4.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru un element
în mişcare plan - paralelă. 
- Metoda grafo - analitică.
Mişcarea unui rigid în care un plan al rigidului alunecă permanent pe un  plan 
fix poartă denumirea de mişcare plan - paralelă  sau  mişcare plană.
Triunghiul  MAB    pentru  a  se  deplasa  din  poziţia  iniţială  în  poziţia 
M'A'B'  (figura 3.19.), se va deplasa printr-o translaţie pînă în poziţia M'A"B", 
apoi printr-o rotaţie în jurul lui M' se aduce în poziţia M'A'B'.

Figura 3.19.
În acest caz se poate scrie:
v A =v +ω ⋅MA ; (3.47.)
v B =v +ω ⋅MB ; (3.48.)
unde v este viteza de translaţie, iar ω  este viteza unghiulară în rotaţia în jurul 
lui M. 
Făcând diferenţa între relaţiile (3.47.) şi (3.48.) se obţine:

( )
v B − v A = ω ⋅ MB − MA , sau
v B = v A + ω ⋅ BA ; (3.49.)
Exemplu: În  cazul  unui  element  în  mişcarea  plană  (figura  3.20.)  se  dă  viteza 
punctului A  şi se cere să se construiască vectorul vitezei vB. Pentru aceasta se duce 
printr-o translaţie vA  în B; vBA  fiind viteza în mişcarea de rotaţie a lui B faţă de A, 
va fi dată de relaţia :
v BA = ωlAB ; (v BA ⊥ AB ) (3.51.)
Se duce prin vârful lui vA, o perpendiculară pe AB; pe această dreaptă se 
va  afla  vârful  vectorului  vB.  Cunoscându-se  viteza  unghiulară  a  elementului,  se 
calculează vBA  şi se determină vB.
Din figura 3.20. se constată că vA şi vB au 
aceeaşi  proiecţie  pe  lungimea 
elementului;  de  aici  rezultă  regula
proiecţiilor care se enunţă astfel: pentru 
un element în mişcarea plană, proiecţiile 
vitezelor  a  două  puncte  pe  direcţia 
dreptei  care  le  uneşte  sunt  egale.  Dacă 
proiecţiile  nu  ar  fi  egale,  punctele  Figura 3.20.
respective  de  pe  element  s-ar  îndepărta 
sau  s-ar  apropria,  ceea  ce  nu  este 
admisibil în construcţia mecanismelor.
În cazul acceleraţiilor, relaţia cunoscută din Mecanică este:
n t
aB = a A + a BA +a BA (3.52.)
 unde:
v BA
(a )
2
n
a n
BA = = ω2lAB ; BA ||                               (3.53.)
AB
lAB

a t
BA
( t
a ⊥AB
BA )
= ε ⋅ lAB ;                                                         (3.54.)
 
Sensul lui anBA  este spre centrul de rotaţie, deci de la B spre A, iar sensul 
lui atBA  este sensul lui ε .
Exemplu:  În  figura  3.21.  se  duce  printr-o  translaţie  aA  în B,  apoi  se 
calculează  anBA  şi  atBA  cunoscând  pe  ω  şi  ε .  Cunoscând  şi  direcţiile 
componentelor anBA  şi atBA , se determină  aB.

Observaţie:  În  cazul  unui  element  în  mişcarea  plan  -  paralelă,  se 
poate cunoaşte distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor, dacă se cunosc:
- viteza şi acceleraţia unui punct;
- viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a elementului;
 

Figura 3.21.
                            -Metoda analitică. 
Tot din Mecanică se cunoaşte relaţia:
(
v = vo + ω ⋅r ) (3.55.)
 Această relaţie diferă de relaţia (3.33.) prin vectorul vo.

Prin analogie cu cele de mai sus, rezultă relaţiile:
. .
x C = x B −ωrsinD; (3.56.)
. .
y C = y B −ωrcosD; (3.57.)
.. ..
x C = x B −ω2rcosD −εrsinD; (3.58.)
.. ..
y C = y B −ω2rsinD +εrcosD; (3.59.)
Exemplu:  Fie  un  element  BC  ca  în  figura  3.22.  Din  această  figură  se 
constată că: xB < 0 ; ω  > 0,  sin D > 0, deci  xC < 0 ;  yB > 0 , cos D > 0, deci 
yC > 0, ceea ce corespunde cu sensurile din figură. 

Dacă  se  vor  lua  şi  alte  cazuri  cu  alte  poziţii  ale 
elementelor  BC  din  ambele  figuri  de  mai  sus,  se  va  constata  că  relaţiile 
obţinute au caracter de generalitate.

Figura 3.22.
3.3.5.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor punctelor elementelor
în mişcarea plan relativă.
3.3.5.1.- Metoda grafo - analitică. 
Cazurile analizate mai sus sunt caracterizate prin existenţa în permanenţă a unui punct 
comun  elementelor  şi  anume,  centrul  cuplei  care  le  leagă.  În  cazul  cuplelor  legate 
printr-o cuplă de translaţie, elementele nu mai au permanent un punct comun, de aceea 
se aplică relaţiile cunoscute din mişcarea relativă.       
Mişcarea unui punct B pe o curbă α −α
din  planul  P  se  numeşte  mişcare relativă. 
Mişcarea  lui  P  faţă  de  un  plan  Po  se  numeşte 
mişcare de transport,  iar  mişcare  lui  B  faţă 
de  planul  Po  se  numeşte  mişcare absolută 
(figura 3.24.).
 Din Mecanică se cunosc relaţiile:
    v a = v t + v r                      (3.60.)
a a = a t + a r + a c             (3.61.)
Figura 3.24. 
În  cazul  mecanismelor,  elementele  1  şi  2  (figura  3.25.)  fiind  legate  printr-o  cuplă  de 
translaţie, există mişcare relativă în cazul când ambele elemente sunt mobile.
În  acest  caz,  la  un  moment  dat,  unui  punct  B, de  pe  elementul  1,  notat  cu  B1  îi  va 
corespunde un punct B2 de pe elementul 2; între punctul B2 şi elementul 1 există mişcare 
relativă. Relaţiile de calcul sunt: v B2 = v B1 + v B21 (3.62.)
C
a B2 = a B1 + a B21 + a B21 (3.63.)

Unde:
vB2  este viteza absolută; 

vB1  viteza de transport;

vB21  este viteza relativă. 

Analog, 
aB2 este acceleraţia absolută; 

Figura 3.25.  aB1  este acceleraţia de transport; 

aB21  este aceleraţia relativă; 

aC  este acceleraţia Coriolis. 
Observaţii:
-  Deoarece  mişcarea  relativă  din  elementele  1  şi  2  este  o  translaţie  după 
direcţia y - y, viteza relativă şi acceleraţia relativă vor avea direcţia paralelă cu 
direcţia y - y. 
- Acceleraţia Coriolis este dată de relaţia: 
C
a B21 = 2ω t ⋅ v B21 (3.64.)
unde ω t este viteza unghiulară în mişcarea de transport. 

- Direcţia lui aCB21 , este perpendiculară pe vectorul vitezei relative. 

Pentru a se determina sensul lui aCB21 , se procedează astfel:  

- se roteşte viteza relativă cu 90° în sensul lui ω t, în jurul originii sale (figura 
3.25.).
3.3.5.2.- Metoda analitică. 
În subcapitolul  precedent  s-a  reamintit că viteza absolută va  se calculează 
cu  relaţia  (3.60.),  unde  vt  este  viteza  din  mişcarea  de  transport,  iar  vr  viteza  din   
mişcarea  relativă,  având  direcţia  paralelă  cu  direcţia  mişcării  relative,  dacă  aceasta 
este o mişcare de translaţie.
În raport cu sistemul de coordonate Oxy, se obţin relaţiile:
v ax = v tx + v rx (3.65.)
v ay = v ty + v ry (3.66.)
Calculul acceleraţiilor se face cu relaţia (3.61), iar acceleraţia aC  numită acceleraţie 
Coriolis se poate calcula   cu relaţia:

i j k
[
aC = 2ωt ⋅ v r = 2 ⋅ ωtx ωty ωtz = 2 ⋅ ( v rzωty − v ryωtz )i −
                                                                                                                (3.68.)
v v v
rx ry rz

− ( v rzωtx − v rxωtz ) j + ( v ryωtx − v rxωty )k ]


                        Pentru mişcarea plană se obţine:

( )
                                  (3.69.)
aC = 2 − v ry ω tz i + v rx ω tz j
                    respectiv:
a Cx = −2ω t v ry (3.70.)
a Cy = 2ω t v rx (3.71.)
              Acceleraţia absolută se poate calcula cu relaţiile:
a ax = a tx + a rx − 2ω t v ry           (3.72.)
a ay = a ty + a ry + 2ω t v rx           (3.73.)
3.4.- Cinematica grafică a mecanismelor.
 3.4.1.- Diagrame cinematice.
Determinând  poziţiile,  vitezele  şi  acceleraţiile  unor  puncte  ale  elementelor 
conduse pentru diferite poziţii ale elementului conducător, acestea se pot reprezenta grafic, 
fie  în  funcţie  de  timp,  fie  în  funcţie  de  parametrul  independent  (coordonata  generalizată) 
care  poziţionează  elementul  conducător.  Aceste  reprezentări  poartă  denumirea  de 
diagrame cinematice. 
Dacă  se  reprezintă  grafic  vectorii  reprezentativi  ai  poziţiilor  ,  vitezelor  sau 
acceleraţiilor  unui  punct  se  obţin  diagrame cinematice vectoriale,  iar  dacă  se  reprezintă 
doar mărimile reprezentative ale poziţiilor, vitezelor sau acceleraţiilor unui punct, se obţin 
diagrame cinematice scalare.
Diagramele cinematice vectoriale se mai numesc şi hodografe. 
Acestea pot fi:
- locale, atunci, cînd vectorii reprezentativi ai vitezei sau acceleraţiei unui punct 
se pun chiar în punctul considerat şi li se unesc vârfurile; hodograful poziţiilor unui punct 
este tocmai traiectoria descrisă de punctul în cauză;
- polare, atunci, când vectorii reprezentativi ai vitezei sau acceleraţiei unui punct 
se pun cu originea într-un pol şi li se unesc vârfurile.
Mai des utilizate în practică sunt diagramele cinematice scalare.
Într-un sistem de axe rectangulare, aceste diagrame oferă o imagine a variaţiei 
spaţiului, vitezei sau acceleraţiei unui punct al mecanismului .
Dacă se  consideră  mecanismul  manivelă-bielă-piston  (figura 3.28.a.) se poate 
ridica  diagrama  spaţiului  parcurs  de  pistonul  3 pentru  diferite  poziţii  ale  manivelei 
(figura 3.28.b.). 
Mod de lucru:
-  Se  împarte  cercul pe  care-l  descrie  manivela  OA  într-un număr de părţi, de 
preferinţă egale, (exemplu: - 12părţi egale). 
- Corespunzător  acestor poziţii ale manivelei, se înregistrează spaţiile parcurse 
de pistonul 3 faţă de o poziţie extremă, Bi a acestuia. 

- Pe axa absciselor, la scara kϕ  [rad/mm] se pun unghiurile ϕ 1, ϕ 2,......, ϕ 12  


corespunzătoare punctelor A1, A2, ....., A12 .

-  Pe  axa  ordonatelor  ,  la  scara  kl  [m/mm]  se  pun  spaţiile  S1,  S2,  .....  ,  S12  
corespunzătoare pistonului. 
- Scara kϕ  se obţine din relaţia:2π
kϕ = [rad mm ]
x (3.87.) 
Figura 3.28. 
unde x [mm] este segmentul de pe abscisă prin care se reprezintă unghiul de 2π  [rad].
Dacă pe axa absciselor, în locul parametrului ϕ  se pune timpul la scara:
T
kt = [s mm ] (3.88.)
x
unde T este perioada (timpul în secunde) a manivelei OA, iar x [mm] este segmentul de 
pe  abscisă  prin  care  se  reprezintă  perioada  T  [s],  atunci  din  relaţiile   (3.87.) şi  (3.88.) 
rezultă relaţia de legătură între cele două scări:
  2π (3.89.)  
kϕ = ⋅k t ; adica k ϕ =ω ⋅k t
T  
Pentru  trasarea  diagramei  vitezei  v  şi  acceleraţiei  a  a  pistonului  3  este  necesar  să  se 
construiască planul vitezelor şi al acceleraţiilor în cele 12 poziţii ale mecanismului.
Avînd  ridicată  diagrama  cinematică    S  =  S(ϕ )  sau    S  =  S1(t),  diagramele 
vitezelor  v = v(ϕ ) ;  v = v1(t), respectiv ale acceleraţiilor  a = a(ϕ ) ; a = a1(t), se pot 
obţine şi prin derivare grafică succesivă.
3.4.2.- Trasarea diagramelor cinematice prin metoda calculatorului
electronic.
Metoda electronică utilizează facilităţile pachetului de programe 
                                         Microcal Origin.
• După deschiderea computerului se vor efectua următoarele operaţii:        

-  Alegeţi  Programs,  apoi  Microcal


Origin  din  meniul  Start  din 
Windows şi pe ecranul computerului 
va  fi  afişată  caseta  de  dialog 
respectiv tabelul din figura 4.3;
- În coloana  A corespunzătoare axei 
x  se  vor  trece  de la consolă valorile 
unghiurilor  ∆ ϕ  ,  iar  în  coloana  B 
corespunzătoare  axei  y,  valorile 
deplasării ∆ s a pistonului;

Figura 4.3. 
-         - Executaţi clic pe opţiunea Plot,  apoi Line din bara de meniuri după care apare caseta 
de dialog din figura 4.4;
-          -  Se  selectează  coloana  B după  care  se  dă  clic  pe  săgeata  cu  sensul  spre  coloana  y 
pentru a fi primită de aceasta;
         - Se dă clic pe OK şi apare  diagrama y=s(ϕ ),  din figura 4.5, ce reprezintă variaţia 
deplasării ∆ s a pistonului în funcţie de unghiul  de rotaţie ∆ ϕ   a manivelei;
        - De pe bara cu meniuri se dă clic pe Math şi se alege opţiunea Differentiate pentru a 
deriva       funcţia y=s(ϕ ). Se obţine astfel 
. .
y = s (ϕ )
    diagrama vitezei                    din figura 4.6.  

Figura 4.4. 
Figura 4.5.
           Pentru a se obţine diagrama acceleraţiei se parcurg următoarele etape:
          - Din bara cu unelte (figura 4.7) se selectează semnul        de poziţionare a coordonatelor 
 x  şi  y  ale  unui  punct  de  pe  curba  de  variaţie  a  vitezei  pistonului,  obţinută  mai  înainte  (se 
utilizează curba punctată obţinută prin corectarea celei reale);
           - Se aleg în mod succesiv mai multe puncte de pe curba vitezei prin aplicarea câte unui 
clic  pe  fiecare  punct  selectat.  După  ce  se  dă  clic  pe  un  punct  al  curbei  în  partea  de  sus  a 
diagramei se imprimă coordonatele x şi y ale acestui punct ca în figura 4.8. Aceste coordonate 
se înscriu într-un nou tabel de date (Data 2).
           - Executaţi clic pe opţiunea Plot,  apoi Line din bara de meniuri după care apare caseta 
de dialog din figura 4.4;
                   -  Se  selectează  coloana  B după  care  se  dă  clic  pe  săgeata  cu  sensul  spre  coloana  y 
pentru a fi primită de aceasta;
. .
y = s (ϕ )
           - Se dă clic pe OK şi apare aceeaşi  diagramă ,                     din figura 4.6;
           - De pe bara cu meniuri se dă clic pe Math şi se alege opţiunea Differentiate pentru a 
. .
y = s (ϕ )
deriva funcţia                  .  .. ..
y = s (ϕ )
           - Se obţine astfel diagrama acceleraţiei                   , figura 4.9. 
Figura 4.9. 
3.5. Cinematica analitică a mecanismelor prin metoda
contururilor
Analiza cinematică a unui mecanism se poate efectua:
-    grafic; 
-  grafoanalitic; 
-  analitic. 
Datorită simplităţii lor, primele două metode  sunt mai expeditive şi 
intuitive dar mai puţin precise. 
Mărirea preciziei de evaluare a mărimilor cinematice ale mecanismelor 
impune folosirea  metodelor analitice. 
Pentru  analiza  cinematică  a  mecanismelor  plane  se  folosesc  metodele 
cunoscute  din  geometria  analitică,  aplicabile  schemelor  cinematice.  Cele  mai 
cunoscute sunt:
-    metoda contururilor  independente (ciclurilor);
-    metoda intersecţiilor.
 •        La utilizarea metodei contururilor independente, ecuaţiile de poziţie 
sunt  obţinute  pe  baza  relaţiilor  vectoriale  ale  ciclurilor  ce  schematizează  contururile 
independente formate din elementele mecanismului. 
Cu reprezentarea simplificată a acestora prin segmente de dreaptă (figura 2.1), 
proiecţiile  conturului  vectorial  ABCD…N  pe  axele  de  coordonate  ale  sistemului  fix 
conduc la ecuaţii scalare de forma:
  X A + AB cos ϕ1 + BC cos ϕ 2 + S cos ϕ3 + d sin ϕ3 + .... + MN cos ϕ m − X N = 0;

        (2.1) 
YA + AB sin ϕ1 + BC sin ϕ 2 + S sin ϕ3 + d cos ϕ3 + .... + MN sin ϕ m − YN = 0.

Figura 2.1. Schematizarea contururilor mecanismelor plane.
Observaţii:
- Sistemul de ecuaţii astfel format, pentru un mecanism 
alcătuit din mai mult decât două grupe structurale 
(cinematice), se descompune în subsisteme ce pot fi 
rezolvate independent. 
- Aceasta arată că, pentru analiza mecanismelor, folosirea 
grupelor structurale prezintă importante avantaje. 
- De asemenea, nu trebuie ignorat faptul că numărul 
grupelor structurale este relativ redus, iar numărul 
mecanismelor ce pot fi formate şi studiate folosindu-se 
aceste grupe este foarte mare. 
-  Metoda    contururilor  independente  este  cel  mai  mult 
utilizată în analiza cinematică a mecanismelor.
•         Metoda intersecţiilor, exprimă faptul că centrul unei 
cuple de rotaţie se găseşte la intersecţia a două cercuri, sau la 
intersecţia unei drepte cu un cerc sau cu o altă dreaptă. 
Aceasta  înseamnă  că  distanţa  dintre  oricare  două 
puncte  ale  unui  element  sau  de  la  un  punct  la  o  dreaptă  a 
aceluiaşi element, este constantă în timpul funcţionării (ipoteza 
rigidităţii). 
Se obţin, în felul acesta, expresii relativ simple pentru 
funcţiile de transmitere ale grupelor de clasa a II-a (diade), dar 
mult mai complicate pentru grupele de clase superioare (triade, 
tetrade).
3.5.2. Analiza cinematică a grupelor structurale active 
-  Analiza  cinematică  a  grupelor  structurale  active  are  ca  scop  stabilirea 
funcţiilor de transmitere şi a parametrilor cinematici  ai cuplelor potenţiale de ieşire, în 
funcţie de mărimile variabilelor cuplelor conducătoare şi a celor exterioare de intrare. 
-  Variabilele  cuplelor  conducătoare  sunt  coordonatele,  vitezele    şi  respectiv 
acceleraţiile  generalizate  ale  problemei,  iar  parametrii  cuplelor  potenţiale  rezultă  în 
urma analizei cinematice a grupelor precedente.
         - Grupa este formată dintr-un singur element numit conducător (figura 2.8), 
care este conectat prin cupla activă A  la elementul i şi prin cupla de ieşire B la 
elementul j.     
         - Dreapta translaţiei din cupla activă este definită prin punctul  P  şi prin 
unghiul θ  al versorului, prin care se precizează sensul pozitiv al acesteia. 

Figura  2.8. Schemele cinematice ale 
grupelor active R şi T.
3.5.2.1. Analiza cinematică a grupei cu mişcare de rotaţie
a) - Deplasări
Funcţiile  de  transmitere  ale  grupei  active  cu  mişcare  de  rotaţie  (elementului 
conducător cu mişcare de rotaţie), figura 2.9, sunt:
x1 = x0 + l1 cos ϕ ; (2.44)

y1 = y0 + l1 sin ϕ . (2.45)
b)    – Viteze
Prin derivarea relaţiilor (2.44) şi (2.45)  rezultă:
x 1 = − l1 sin ϕ .ϕ ; (2.46)

y 1 = l1 cos ϕ .ϕ . (2.47)


c)     – Acceleraţii
Figura 2.9. Schema 
Prin derivarea relaţiilor (2.46) şi (2.47)  rezultă: cinematică a elementului 
x1 = −l1 cos ϕ .ϕ 2 − l1 sin ϕ .ϕ ; (2.48) conducător cu mişcare de 
rotaţie R.
y1 = −l1 sin ϕ .ϕ 2 + l1 cos ϕ .ϕ . (2.49)

 
3.5.2.2. Analiza cinematică a grupei cu mişcare de translaţie
a) – Deplasări
Funcţiile de transmitere ale grupei active cu mişcare de translaţie (elementului 
conducător cu mişcare de translaţie), figura 2.10, sunt:
+ l1 cos (ϕ + λ ) ;  
x1 = x0 + S cos ϕ                 (2.50)

y1 = y0 + S sin ϕ + l1 sin( ϕ + λ ) . (2.51)

Figura 2.10. Schema cinematică a elementului 
conducător cu mişcare de translaţie T. 
b) – Viteze
Prin derivarea relaţiilor (2.50) şi (2.51)  rezultă:
x 1 = s cos ϕ ;    (2.52)

y 1 = S sin ϕ . (2.53)

c) – Acceleraţii
Prin derivarea relaţiilor (2.52) şi (2.53)  rezultă:
x1 = S cos ϕ ; (2.54)

y1 = S sin ϕ . (2.55)


3.5.2.3. Analiza cinematică a grupei cu mişcare plană
a) – Deplasări
Funcţiile  de  transmitere  ale  grupei  active  cu  mişcare  plană  (elementului  conducător 
cu mişcare plană), figura 2.11, sunt:
x3 = x1 + l 2 cos α ; (2.56)
y 3 = y1 + l 2 sin α ; (2.57)
x4 = x1 + l4 cos (α + η ) ; (2.58)
η
y 4 = y1 + l4 sin(α + η ) . (2.59) 

Figura 2.11. Schema cinematică a 
elementului conducător cu mişcare 
plan paralelă. 
b) – Viteze
Prin derivarea relaţiilor (2.56), (2.57), (2.58)  şi (2.59)  rezultă:
x 3 = x 1 −l 2 sin α.α ; (2.60)
y 3 = y 1 + l 2 cos α .α ; (2.61)
x 4 = x 1 − l4 sin(α + η ) .α ; (2.62)
y 4 = y 1 + l4 cos (α + η ) .α . (2.63)
 c) – Acceleraţii
Prin derivarea relaţiilor (2.60), (2.61), (2.62) şi (2.63) rezultă:
x3 = x1 − l 2 cos α .α 2 − l 2 sin α .α ;   (2.64)
y 3 = y1 − l 2 sin α .α 2 + l 2 cos α .α ; (2.65)
x4 = x1 − l4 cos(α + η ) .α 2 − l4 sin(α + η ) .α ; (2.66)

y 4 = y1 − l4 sin(α + η ) .α 2 + l4 cos(α + η ) .α . (2.67)

η
unde :       = constant.
3.5.3. Analiza cinematică a grupelor structurale pasive 
Necunoscutele problemelor de analiză cinematică a grupelor sunt:
-  unghiurile  de  poziţie  ale  vectorilor  care  schematizează  elementele, în 
raport    cu  sistemul  de  axe  considerat  fix,  precum  şi  vitezele  şi 
acceleraţiile unghiulare ale acestora;
-  variabilele  ce  caracterizează  poziţiile  relative  ale  perechilor  de 
elemente  legate  prin  cuple  cinematice  de  translaţie,  ca  şi  derivatele 
acestora în raport cu timpul (sau cu variabila independentă considerată);
-  poziţiile  relative  ale  sistemelor  de  axe  mobile  anexate  elementelor 
asociate prin cuple superioare.
Toate aceste necunoscute se calculează în funcţie de dimensiunile 
cinematice ale elementelor grupelor şi de parametrii cinematici ai 
cuplelor exterioare de intrare (potenţiale). 
În raport cu sistemul de axe de coordonate considerat fix, 
poziţia unei cuple exterioare de rotaţie se defineşte prin coordonatele 
centrului acesteia, care reprezintă centrul instantaneu  al mişcării 
relative. 
Poziţia unei cuple exterioare de translaţie se defineşte – în 
aceleaşi condiţii – prin poziţia dreptei translaţiei, adică prin 
coordonatele unui punct al său şi prin unghiul versorului care 
precizează sensul dreptei, măsurat de la axa OX  a sistemului fix.
Mişcarea  dreptei  translaţiei  este  luată  în  considerare  prin 
derivatele coordonatelor punctului şi ale unghiului versorului acesteia.
Sistemele ecuaţiilor de poziţii ale elementelor grupelor nu au 
soluţii unice.
3.5.3.1. Analiza cinematică a diadei RRR 
Se consideră diada de aspectul 1 din figura 2.3.
  a)  - Deplasări
Funcţiile  de  transmitere    ale  poziţiilor  se  obţin  din  ecuaţia  vectorială  a 
conturului grupei

OB + BC = OD + DC
           ,
prin proiecţii pe axele sistemului de coordonate fix (figura 2.3):
  x 3 = x1 + l2cosα = x 2 + l3cosβ         (2.2)  
⇒ α , β ,  x 3 ,  y3.
(2.3)
y3 = y1 + l2sinα = y 2 + l3sinβ

Figura 2.3. Schema cinematică a 
diadei  RRR.
3.5.3.2. Analiza cinematică a diadei RRT
a) - Deplasări.
Poziţia  dreptei  translaţiei  din  cupla  cinematică  exterioară  D  (figura  2.4)  este 
precizată prin punctul  P de coordonate (x2 ; y2) şi prin unghiul  dintre axa fixă  
Ox şi dreapta 4 care defineşte orientarea  ghidajului culisei. Ecuaţiile de proiecţii 
ale  conturului  vectorial    Ο     Β  +
   Β      =  Ο
   C    P    +    PD
       +   DC
          ,  se  rezolvă  în  raport  cu 
α
necunoscutele         şi S  :
4
x 3 = x1 + l2cosα = x 2 + S4cosγ + l3cosβ
     ;   (2.18)
y = y1 + l 2 sinα = y 2 + S 4 sinγ + l3 sinβ     ,    (2.19)
  3

Figura 2.4. Schema 
cinematică a diadei  RRT. 
3.5.3.3. Analiza cinematică a diadei RTR
  În figura 2.5. se prezintă o diadă de aspectul 3, (RTR).
  a) - Deplasări.
Conform figurii 2.5. se pot scrie relaţiile:
x3 = x1 + S 2 cos α = x2 + l3cos ( α +          ; 
η) (2.30)
    ( α +          .
y3 = y1 + S 2 sin α = y2 + l3 sin η) (2.31)

Figura 2.5. Schema cinematică a diadei  
RTR. 
3.5.3.4. Analiza cinematică a diadei TRT
a)  - Deplasări
Se consideră diada de aspectul 4 (TRT) din figura 2.6 şi se scriu proiecţiile 
conturului pe axe. În acest caz se obţin relaţiile:
x 3 = x1 + S1cos γ + l2cos α = x 2 + S4cos λ + l3cos β ; (2.36)
y3 = y1 + S1sin γ + l2sin α = y 2 + S4sin λ + l3sin β , (2.37)
unde: . 
α = γ + k1 ; β = λ + k2

Figura 2.6. Schema cinematică a diadei  
TRT.
3.5.3.5 - Analiza cinematică a diadei RTT
a) - Deplasări
Se  consideră  diada  de  aspectul  5  (RTT)  din  figura  2.7  şi  se  scriu  proiecţiile 
conturului pe axe. În acest caz se obţin relaţiile:
 x3 =x1 +S 2 cos α =x2 +S 4 cos β +l3cos ( β +λ ); (2.42)
y3 =y1 +S 2 sin α =y2 +S 4 sin β +l3 sin ( β +λ ). (2.43)
unde :  α = β + λ – δ .

Figura 2.7. Schema cinematică a diadei  
RTT