ETAPA 3 ANALIZAR COMPORTAMIENTO TRANSITORIO Y ESTACIONARIO DE

SISTEMAS EN DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Presentado a:
MANUEL ENRIQUE WAGNER
Tutor

Entregado por:
JONATHAN ALBERTO GOMEZ
Código:

Grupo _ 24

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SISTEMAS DINÁMICOS
03 de noviembre 2020
Bogotá
Con esta actividad se espera conseguir los siguientes resultados de aprendizaje:

Resultado de aprendizaje 2: Analizar la respuesta transitoria y estacionaria de sistemas

dinámicos en el dominio de la frecuencia mediante la aplicación de transformada de Laplace
y criterios de estabilidad de sistemas.

Resultado de aprendizaje 4: Modelar los diagramas de bloques que representan los sistemas
dinámicos mediante el uso de herramientas de software.

La actividad consiste en:

Trabajo Independiente

La actividad consiste en dar solución al ejercicio seleccionado del Anexo 2, teniendo en

cuenta las siguientes indicaciones:

1. Descripción de la actividad
La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial
que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Este equipo consta de
cinco (5) etapas o sistemas como se relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene
unas características independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo
equipo.

EJERCICIO B)
El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de áreas de
sección transversal constantes, por donde fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que
pasa del primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.

Figura 2. Sistema de 2 tanques en cascada

dh 1 ( t )
=u ( t ) −0.7071 h 1 ( t )
dt

dh 2 ( t )
=0.7071 h1 ( t ) − 2.8284 h 2 ( t )
dt
1. Cada estudiante continua con el mismo sistema seleccionado del Anexo 2, tomando como
base para este desarrollo el modelo matemático obtenido en el dominio del tiempo en la
Etapa 2.

2. Para el sistema a seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan

obtener el modelo matemático del sistema en el dominio de la frecuencia.

Aplicamos Transformada de Laplace

sh 1 ( s ) =u ( s ) − 0.7071h 1 ( s )

sh 2 ( s ) =0.7071 h1 ( s ) −2.8284 h 2 ( s )

3. Obtener la ecuación que representa la función de transferencia de sistema, interpretando

de forma adecuada la entrada y la salida del sistema seleccionado.

- Para obtener la función de transferencia debemos identificar la relación que existe entre la
salida de un sistema y la entrada del mismo.

Y ( S)
FT =
U ( S)

- Determinar correctamente que es Y y U

Y ( S) H 2 (S )
FT = =
U ( S) U ( S )

Despejamos en la primera ecuación la variable que no corresponde (h1(s)) a los datos en la

función de transferencia.

sh 1 ( s ) =u ( s ) − 0.7071h 1 ( s )

sh 1 ( s ) +0.7071 h 1 ( s )=u ( s )

h 1 ( s )( s+0.7071 ) =u ( s )

u ( s)
h 1 ( s )=
s +0.7071

Ahora remplazamos h1(s) en la segunda ecuacióin

sh 2 ( s ) =0.7071 h1 ( s ) −2.8284 h 2 ( s )

sh 2 ( s ) +2.8284 h2 ( s )=0.7071h 1 ( s )
 u ( s)
sh 2 ( s ) +2.8284 h2 ( s )=0.7071
s +0.7071

Garantizamos todos los elementos con el mismo numerador para luego cancelarlos.

sh 2 ( s ) ( s+ 0.7071 ) 2.8284 h 2 ( s )( s+0.7071 ) 0.7071u ( s ) ( s +0.7071 )

+ =
s+0.7071 ( s +0.7071 ) ( s +0.7071 )

Cancelamos denominadores, quedando como resultado la siguiente expresión.

sh 2 ( s ) ( s +0.7071 ) +2.8284 h 2 ( s )( s+ 0.7071 )=0.7071u ( s )( s+0.7071 )

s2 h 2 ( s ) +0.7071 sh 2 ( s ) +2.8284 sh 2 ( s )+1.99 h 2 ( s )=0.7071 su ( s )+ 0.499u ( s )

s2 h 2 ( s ) +3.5355 sh 2 ( s ) +1.99 h 2 ( s )=0.7071 su ( s ) +0.499 u ( s )

h 2 s ( s 2+3.5355 s+1.99 ) =u ( s )( 0.7071 s+0.499 )

Y ( S) H 2 (S ) 0.7071 s +0.499
FT = = = 2
U ( S ) U ( S ) s + 3.5355 s+1.99

4. Determinar la estabilidad del sistema aplicando criterio de Routh- Hurwitz.

El polinomio característico del sistema es:

s2 +3.5355 s +1.99

Como ninguno de los coeficientes es negativo se procede a hacer el arreglo de Routh-

Hurwitz.

a 0=1 , a1=3.5355 , a2=1.99 , a3=0

a 1 ∗a 2 − a0 ∗ a 3
b 1= =1.99
a1

s2 1 1.99
s1 3.533 0
s0 1.99 0

Como podemos observar no hay cambios de signo en la primera columna, por lo cual es
sistema es estable según el criterio de Routh- Hurwitz.

5. Determinar el comportamiento transitorio y estacionario del sistema.

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa:

ω 2n
H ( S )=
s 2+ 2 ζ ωn s+ ω2n

Donde Wn es conocida como la frecuencia natural del sistema y ζ es el coeficiente de

amortiguamiento.

El polinomio característico del sistema es:

s2 +3.5355 s +1.99

Reescribiendo la función de transferencia obtenemos el siguiente resultado:

0.7071 s +0.499
H ( S )=
s 2+ 3.5355 s+1.99

Remplazamos:

Wn=√ 1.99=1.41

3.5355
ζ = = 1.25
2∗ 1.41

ζ > 1 por lo tanto, la respuesta transitoria del sistema es de tipo sobre amortiguada.

El valor de comportamiento estacionario del sistema lo podemos optener de la siguiente

manera: remplazando el s=0 en la función de transferencia.

0.7071 s +0.499 0.7071 ( 0 )+ 0.499 0.499

H ( S )= 2 = H ( S )= 2 = H ( S )= = 0.25
s + 3.5355 s+1.99 0 +3.5355 ( 0 ) +1.99 1.99

6. Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema

seleccionado, teniendo en cuenta que, una vez transcurridos los 5 primeros segundos, el
sistema recibe una señal de perturbación que altera en una unidad la señal de entrada,
aumentando así su valor.
7. Crear y publicar un video (en su cuenta de youtube), donde se evidencie la interpretación
del estudiante respecto al comportamiento del modelo obtenido mediante la representación
en el software especializado.

Link: https://youtu.be/cbdguVig4Ic