Universitatea „Politehnica” Timişoara

Facultatea de Management în Producţie şi Transporturi

Sisteme convenţionale pentru reglarea proceselor continue

REGLAREA AUTOMATĂ A CONCENTRAŢIEI

Referat la Automatică

Elaborat:
Răescu Elena,

Grupa a V-a, an II.

Timişoara,
2010
 Sisteme Conventionale pentru Reglarea Proceselor Continue

In acest referat sunt tratate aspecte legate de metodologia clasica de proiectare a sistemelor
pentru controlul parametrilor tehnologici precum concentratia, din automatizarile industriale.
In viziunea traditionala, proiectarea sistemelor (continuue) de reglare se bazeaza pe calculul
modelelor de comanda din ecuatii de bilant masic sau energetic bazate pe legitati fizice, chimice,
biologice etc. care guverneaza functionarea proceselor automatizate. Algoritmii de reglare sunt cei
clasici PID, iar implementarea se face prin utilizarea unei aparaturi modulare care functioneaza cu
semnale tipizate de curent sau tensiune.
Aceasta metodologie tinde in mod evident, sa fie inlocuita de abordarea numerica directa.
Existenta in exploatare a structurilor conventionale ce ofera posibilitatea de preluare simpla a
rezulattelor din proiectarea “in continuu” in varianta numerica, prin discretizare, a condus la
prezentarea acestui referat.

1.1. Reglarea automata a concentratiei

1.1.1. Estimarea parametrilor proceselor cu reglare de concentratie

Concentratia este un parametru de caracterizare a proceselor chimice (cu sau fara reactie).
Reprezentarea conventionala a unui sistem de reglare automata pentru concentratie, SRA-W este data in
figura 1.1. Calculul modelului matematic al canalului de executie se bazeaza pe ecuatii de conservare a
masei de componenti.

Figura 1.1: SRA pentru concentratie

unde:

ce concentratia amestecului;

cd concentratia diluantului;
cc concentratia concentratului;
ce 0 valoarea prescrisa pentru concentratia amestecului;
Fe debitul amestecului;
Fd debitul diluantului;

2|Pag
 Fc debitul concentratului.

1.1.2 Calculul modelului matematic pentru un proces de amestecare fara reactie chimica

Se propune ca in volumul V, printr-un proces de amestecare intre o substanta diluant si o alta

substanta de aceeasi natura concentrat, sa se obtina un amestec cu o concentratie intermediara. Pentru
regimul stationar al procesului considerat se poate scrie:
 Fd 0 cd   Fc cc  Fe 0 ce 0  0 (1.1)
Fd 0  Fc  Fe 0 (1.2)
unde:
Fd0
debitul de diluant;
Fc debitul de concentrat;
cd concentratia diluantului;
Fe0
debitul de evacuare din amestecator;
ce0
concentratia amestecului;
 densitatea substantei.
Regimul dinamic este descris de relatia:
Vd ce  t 
 Fd  t  cd   Fc cc   Fe  t  ce  t  
dt (1.3)
Avem:
ce  t   ce 0  ce  t 
Fd  t   Fd 0  Fd  t 
(1.4)

Inlocuim (1.4) in (1.3) si obtinem:

  Fd 0  Fd  t   cd   Fc cc    Fe 0  Fd  t    ce 0  ce  t   
Vd  ce 0  ce  t  

dt (1.5)
Extragerea regimului stationar exprimat prin (1.1) si (1.2) si neglijarea infinitului mic
Fd  t  ce  t 
de ordin superior, conduce la rezultatul:
d ce  t 
cd Fd  t   ce 0 Fd  t   Fe 0 ce  t   V
dt (1.6)
Prin normare la valorile de regim stationar se obtine:
ce  t 
y t 
ce 0 , marimea reglata
Fd  t 
m t 
Fd 0 , marimea de executie (1.7)
Cu (1.6) si (1.7) se obine modelul final:

3|Pag
 V dy  t  c c F
 y  t   d e0 d 0 m  t 
Fe 0 dt ce 0 Fe 0 (1.8)
Prin calcul operational se deduce functia de transfer a modelului dinamic:
k Pa
H Pa  s  
 Pa s  1 (1.9)
in care:
cd  ce 0 Fd 0
k Pa 
ce 0 Fe 0
V
 Pa 
Fe 0 (1.10)
F (t )
Rezulta ca pe canalul de executie de la variatia debitului de diluant d la variatia concentratie
la iesire Δce(t), procesul cu amestecare se comporta ca un element de intarziere de ordinul unu.

1.1.3. Calculul modelului matematic pentru un proces cu reactie

Se considera o reactie chimica izoterma, de tip A→B(A), care se desfasoara intr-un reactor de
volum V (substanta A se transforma partial in B cu constanta de viteza de reactie k). Modelul se determina
din ecuatii de conservare a masei pentru reactantul A si pentru produsul de reactie B, cu observatia ca
pentru cantitatile de substanta consumate si produse prin reactie se da o interpretare de fluxuri masice de
iesire, respectiv de intrare in sistem. Atunci, pentru regimul stationar avem:
F0c A1  kVc A 2  F0 c A 2  0 (1.11)
kVc A2  F0cB0  0
(1.12)
Daca intereseaza, spre exemplu, dinamica canalului de executie de la variatia debitului de
alimentare F la variatia concentratie de substanta reziduala CA2 se poate scrie ecuatia:
dc A 2
F  t  c A1  kVc A 2  t   F  t  c A2  t   V
dt (1.13)
Se considera marimile care depind de timp, exprimate prin relatiile:
F  t   F0  F  t 
c A2  t   c A20  c A2  t 
(1.14)
Din (1.13) si (1.14), dupa extragerea regimului stationar si a produsului ΔF(t)ΔcA2(t), rezulta:
dΔc A 2 ( t )
F ( t ) ( c A 1 −c A 20 )−( F 0−kV ) Ac A 2 ( t ) =V
dt (1.16)
Se normeaza variatiile marimilor astfel:
c A 2  t 
y t 
c A20
F  t 
m t 
F0 (1.17)

Cu notatiile (1.17), se obtine modelul final, adimensional:

4|Pag
 d c A2  t 
F  t  c A1  kVc A 2  t   F0c A2  t   c A20 F  t   V
dt (1.15)
sau:

dy  t 
Vc A20
dt
 
  F0  kV  c A20 y  t   F0 c A1  c A20 m  t 
(1.18)

Daca se imparte in (1.18) prin coeficientul

 F0  kV  cA se obtine:
20

V dy  t  F0 c A1  c A
 y t  20
m t
F0  kV dt F0  kV c A20
(1.19)
si se deduce functia de transfer:
kP
HP  s 
 Ps 1 (1.20)
unde:
F 0 c A 1 −c A20
k P=
F0 +kV c A20
(1.21)
V
τ P=
F0 +kV (1.22)

1.1.4. Proiectarea sistemelor pentru reglarea automata a concentratiei

Se considera sistemul din figura 1.1 cu functia de transfer a partii fixate:

kE kP
H F  s   kT
 E s 1 Ps 1 (1.23)
rezultata prin conectarea in serie a traductorului pentru concentratie considerat element proportional cu
kE
factorul de amplificare kT, elementul de executie aproximat prin functia de transfer  E s  1 si procesul
kP
cu functia de transfer
 P s  1 calculata anterior.

Avand in vedere constanta de timp relativ mare a procesului, se poate neglija deci E fata de P ,
 
in schimb este necesara introducerea efectului de transport al probei de analizat din instalatie pana la
L

traductorul de concentratie, prin timpul mort V , unde L este lungimea conductei, iar V viteza de
deplasare a fluidului.
Partea fixata este redata atunci prin:
k F e  s
HF  s 
 Ps 1 (1.24)
Pentru sistemele de reglare automata a concentratiei se recomanda un algoritm de reglare PID.
La proiectarea regulatorului se tine seama de prezenta timpului mort si in consecinta se incearca o
metoda de echivalare a sistemului continuu cu un sistem echivalent discretizat, care are performante date

5|Pag
 
Te 
prin raspunsul indicial impus, esantionat cu o perioada m (alegerea se face aici pentru usurinta

Te  mN
calculului, astfel, m ).
Deci se impune raspunsul in transformata Z:
l
 
Yd z 1    j z  j
j 1 (1.25)
unde coeficientii βj sunt esantioanele extrase din raspunsul impus, iar l este numarul total de esantioane
care se calculeaza cu relatia:
tr
l
Te (1.26)
tr fiind timpul de raspuns al sistemului continuu in bucla inchisa.
Mai departe se calculeaza raspunsul indicial al sistemului real:
1
Y  s  H0  s 
s (1.27)
unde:
H  s
H0  s  
1 H  s
(1.28)
cu:
k R  Ti s  1 kFe  s
H  s  HR  s HF  s 
Ti s  Ps 1 (1.30)
Prin compensarea constantei de intarziere τP cu constanta de timp de integrare Ti se obtine:
k R / Ti k F e  s
H  s 
s (1.31)
Rezulta
k R k F / Ti e  s
H0  s  
k k
s  R E e  s
Ti (1.32)
Introducand in (1.27) se obtine:
1 k R k F / Ti e  s
Y  s 
s s  k R k F / Ti e  s (1.33)
Utilizand relatiile de discretizare de mai jos:
1  z 1 Te
s 1 
1  z 1 2 (1.34)
1  10 z 1  z 2Te2
s 2 
1 z  1 2
12
e  s  e  mTe s  z  m (1.35)
se obtine raspunsul discretizat (in z) al sistemului real:

6|Pag
 l
   a  k  z
Y z 1
j R
j

j 1 (1.36)
in care coeficientii aj depind de factorul de amplificare al regulatorului.
Se construieste o functie criteriu care depinde de patratul abaterilor care exista intre coeficientii
raspunsului dorit (1.25) si coeficientii raspunsului real (1.35):
l
F  k R    b j  a j  k R  
2

j 1 (1.37)
si se minimizeaza F in raport cu variabila
k R cu o eventuala restrictie impusa acesteia.
Solutia problemei:
l
min{F (k R )   b j  a j (k R )  }
2

j 1

k R min  k R  k R max (1.138)

se poate obtine relativ usor, daca se foloseste o metoda numerica de optimizare si reprezinta valoarea
k R* . Deci, parametrii optimi de acordare ai regulatorului sunt solutia problemei (1.37) si:
k R* , Ti *   p

1.1.5 Implementarea sistemelelor pentru reglarea concentratiei

SRA pentru concentratie sunt realizate practic in structuri de reglare asemanatoare cu cele de
controlul temperaturii. Astfel, in automatizarile industriale, in special in domeniul chimiei, SRA pentru
concentratie sunt realizate ca sisteme de reglare dupa eroare (abatere) ca in figura 1.1, dar mai frecvent ca
structuri de reglare in cascada (figura 1.2), respectiv ca structuri de reglare complexe dupa eroare si dupa
perturbatie (figura 1.3). Cascada se realizeaza prin conectarea in serie a buclei principale de reglare a
concentratiei cu bucla secundara de reglare a debitului de diluant Fd care este marimea de executie a
sistemului. In aceasta configuratie, sistemul proiectat cu o astfel de structura devine invariant la
perturbatiile datorate variatiilor intamplatoare ale debitului Fp.

Figura 1.2: Reglarea de concentratie in

cascada ce debitul de diluant

7|Pag
 Figura 1.3: Reglarea de concentratie dupa abatere si dupa perturbatie

Pentru imbunatatirea in continuare a performantelor, se incearca mentinea constanta a raportului

intre debitul de diluant si debitul de concentrat Fp. Astfel, se anuleaza si efectele perturbatoare datorate
variatiilor debitului Fp prin introducerea unui traductor suplimentar pentru masurarea acestui debit si a
unui bloc de raport BP.
Implementarea structurii de reglare in cascada, cea mai frecvent utilizata in practica, este posibila
fie prin utilizarea aparaturii cu semnal unificat de curent (4 - 20 mA) ca in figura 1.4, fie cu aparatura cu
semnal unificat de tensiune (0 − 10 Vcc).

Figura 1.4: Implementarea SRA (cascada) pentru concentratie cu aparatura cu semnal unificat de curent

8|Pag
Bibliografie

[1] Tertisco M., Popescu D., Jora B., Russ I., Automatizari industriale continue, E.D.P.,
Bucuresti, 1991
[2] Flous J.M., La Regulation Industrielle, Editure Hermes, Paris 1994
[3] Landau I. D., (traducere Popescu D., Stefanoiu D.), Identificarea si comanda sistemelor,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1997
[4] Gentil S. , Popescu D., Commande Numerique et Intelligence Artificielle en Automatique,
Editura Tehnica, Bucuresti, 1998
[5] Fulloy L., Popescu D., Daufin-Tanguy G., Modelisation, Identification et Commanda des
Systemes, Editura Academiei Romane, Bucuresti 2004.

9|Pag