INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARÍA ACADÉMICA
DIRECCIÓN DE EDUCACIÓN SUPERIOR

PROGRAMA SINTÉTICO

CARRERA: Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica

ASIGNATURA: Sistemas no Lineales. SEMESTRE: Noveno

OBJETIVO GENERAL:
El alumno aplicará los principios teóricos y los efectos no-lineales presentes en los sistemas de control
mediante la interpretación y formulación de técnicas clásicas de análisis tales como la linealización, la
función descriptiva del plano de fase. Aplicará el método de Lyapunov para la estabilidad de sistemas
no lineales.

CONTENIDO SINTÉTICO:
I. Efectos no-Lineales de los Sistemas Físicos.
II. Método de la Función Descriptiva.
III. Método del Plano de Fase.
IV. Método de Lyapunov

METODOLOGÍA:
Consulta en libros de texto de unidades o temas por parte del alumno y definidos por el profesor
Participación de los alumnos en la solución de problemas en clase y extra clase.
Exposición por parte del profesor y de los alumnos empleando: presentaciones en power point, acetatos,
prototipos, rotafolios.

EVALUACIÓN Y ACREDITACIÓN:
Se evaluará con tres exámenes departamentales. Primer examen unidades: I y II. Segundo: examen
unidad III. Tercer examen: unidad IV. La calificación de la teoría será el promedio de los tres exámenes
departamentales con un peso de 70%, cada alumno elaborará y entregará un reporte por práctica de
laboratorio efectuada y el promedio de las calificaciones obtenidas tendrá un peso del 20%. Participación
en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%. La calificación definitiva será la
suma de la obtenida en la teoría, en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y actividades extra
clase.

BIBLIOGRAFÍA:
Eronini Umez-Eronini; Dinámica de Sistemas y Control; Ed. Thomas Learning, 2001, Primera Edición;
México, 993 págs.

Khalil, H. Nonlinear Systems. 3rd Ed. Prentice Hall, New Jersey, 2002, 375págs.
C. Kuo Benjamin; Sistemas Automáticos de Control; Ed. Prentice Hall, 1996, 7° Edición; Méx. 897 pág s.

Ogata Katsuhiko; Ingeniería de Control Moderna; Ed. Prentice Hall, 2002, 4° Edición; México, 995 págs.

Thaler & Brown, Analysis and Design of Nonlinear Feedback Control Systems, Ed. Mc Graw Hill, 1990,
414 págs.
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ESCUELA: Superior de Ingeniería Mecánica y ASIGNATURA: Sistemas no Lineales.

Eléctrica SEMESTRE: Noveno
CARRERA: Ingeniería en Comunicaciones y CLAVE:
Electrónica CRÉDITOS: 7.5
OPCIÓN: Control VIGENTE: 2006
COORDINACIÓN: TIPO DE ASIGNATURA: Teórico – Práctica (Optativa).
DEPARTAMENTO: Académico de Ingeniería en MODALIDAD: Escolarizada
Comunicaciones y Electrónica

TIEMPOS ASIGNADOS

HRS./SEMANA / TEORÍA: 3.0

HRS./SEMANA / PRÁCTICA: 1.5
HRS./TOTALES / SEMANA: 4.5

HRS./SEMESTRE / TEORÍA: 54.0

HRS./SEMESTRE / PRÁCTICA: 27.0

HRS./TOTALES: 81.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO:

POR: Academia de Control de la ESIME, Unidades AUTORIZADO POR: Comisión de Planes y Programas de
Culhuacan y Zacatenco Estudio del Consejo General Consultivo del IPN.

APROBADO POR: Consejo Técnico Consultivo

Escolar de la ESIME Zacatenco y Culhuacan

ING. Ernesto Mercado Escutia

E.S.I.M.E. Culhuacan.

M. en C. Jesús Reyes García

E.S.I.M.E. Zacatenco.
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ASIGNATURA: Sistemas no Lineales CLAVE: HOJA: 2 DE 9

FUNDAMENTACION DE LA ASIGNATURA

Todo los sistemas presentes en la vida profesional y laboral, son de naturaleza no lineal por lo que es
importante que todo Ingeniero en Comunicaciones y Electrónica con opción en Control domine el análisis
y diseño de estos sistemas. El presente curso abarca temas que proporcionan las bases necesarias para
que el alumno pueda analizar, interpretar y desarrollar control de sistemas no lineales.
Es importante que el alumno tenga presente que aun cuando idealmente los componentes de los sistemas
de control se consideren lineales, o bien se encuentran operando en puntos de operación fijos, en realidad
los sistemas poseen diversos efectos no lineales que es necesario conocer. Se plantean los métodos de
análisis para cuando estos efectos no lineales sean considerables y no se puedan omitir en el diseño de un
sistema de control real.

Las asignaturas antecedentes son: Álgebra Lineal, Ecuaciones Diferenciales, Cálculo Diferencial e
Integral.

La asignatura Colateral: Control Inteligente.

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno aplicará los principios teóricos y los efectos no-lineales presentes en los sistemas de control
mediante la interpretación y formulación de técnicas clásicas de análisis tales como la linealización, la
función descriptiva del plano de fase. Aplicará el método de Lyapunov para la estabilidad de sistemas
no lineales.
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ASIGNATURA: Sistemas no Lineales CLAVE: HOJA: 3 DE 9

No. UNIDAD: I NOMBRE: Efectos no Lineales de los Sistemas Físicos

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno analizará y describirá tanto los efectos no lineales presentes en los sistemas de control, como
su respuesta ante una señal del tipo senoide. Resolverá ejercicios específicos.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
1.1 Diferencias principales entre los sistemas 1.0 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
lineales y los sistemas no-lineales

1.2 Linealización 3.0 1B, 2C, 3B, 4B, 5B,

1.2.1 Sistemas univariables. 6C, 7C
1.2.2 Sistemas multivariables.

1.3 Linealización de curvas de operación. 1.0 5B, 6C

1.4 Características y modelo de no linealidades 2.0 3.0 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
típicas y combinadas.
1.4.1 Saturación, zona muerta, histéresis, juego
mecánico, fricción (estática, viscosa, de
Coulomb), relevador ideal, cuantificador, etc.

1.5 Curvas de respuesta de las no linealidades. 3.0 3.0 3.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C

Subtotal de Horas 10.0 6.0 6.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Búsqueda bibliográfica por parte del alumno de sistemas reales, identificación y descripción de los
efectos no lineales existentes en tales sistemas.
Proposición de modelos lineales alrededor de puntos de operación, obtenidos a partir de las curvas
estáticas de funcionamiento de plantas no lineales.
Solución de ejercicios que permitan al alumno formular y verificar los efectos no lineales en los sistemas
físicos. Realización de prácticas, tareas y trabajos extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Realización de tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prácticas de laboratorio con un valor del 20%.
Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 70%.
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ASIGNATURA: Sistemas no Lineales CLAVE: HOJA: 4 DE 9

No. UNIDAD: II NOMBRE: Método de la Función Descriptiva

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará el método de la función descriptiva para el análisis de sistemas no lineales en el dominio de la
frecuencia.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA

2.1 Introducción a la función descriptiva. 2.0 2.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
2.1.1 Definición, cálculo de coeficientes, limitaciones.

2.2 Desarrollo de funciones descriptivas para 5.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
diversas no linealidades.

2.3 Análisis de la estabilidad de sistemas no-lineales 3.5 3.0 2.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
mediante la función descriptiva (gráficas e
interpretación)
2.3.1 Servomecanismos con efectos no lineales.

2.4 Compensación mediante el lugar de la función 2.0 1.0 1B, 2C, 5B, 6C, 7C
descriptiva.

Subtotal de horas 12.5 3.0 5.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA
Interacción entre el profesor y el alumno a través de tareas, exposiciones, orientaciones y ayudas para la solución
conjunta de ejercicios.
Realización de prácticas, tareas y trabajo extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
primer examen departamental, que abarca las unidades I y II, con un valor del 70%.
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de práctica de laboratorio con un valor del 20%
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ASIGNATURA: Sistemas no Lineales CLAVE: HOJA: 5 DE 9

No. UNIDAD: III NOMBRE: Método del Plano de Fase

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno explicará el comportamiento de los sistemas dinámicos no lineales en el dominio del tiempo
usando el plano de fase para el análisis y simulación computacional en la resolución de los problemas. .

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
3.1 El espacio n-dimensional. 1.0 3.0 1B, 2C, 3B, 4B, 5B, 6C

3.2 El plano de fase en sistemas lineales. 1.0 1B, 2C, 3B, 4B, 5B, 6C

3.3 Trazo de la trayectoria de fase mediante el 1.5 1B, 2C, 3B, 4B, 5B, 6C
método de las isoclinas.

3.4 Puntos singulares y comportamiento dinámico 1.0 1B, 2C, 3B, 4B, 5B,
del sistema. 6C, 7C

3.5 El plano de fase en sistemas no lineales. 1.0 1B, 2C, 3B, 4B, 5B, 6C

3.6 Ciclos límite 1.0

3.6.1 Definición, tipos, determinación. 1B, 2C, 3B, 4B, 5B, 6C

3.7 Obtención de la respuesta transitoria de un 1.0 1B, 2C, 3B, 4B, 5B, 6C
sistema no lineal a partir de su trayectoria de
fase.

3.8 Análisis de sistemas no lineales mediante el 2.0 3.0 1B, 2C, 3B, 4B, 5B, 6C
plano de fase.
3.8.1 Servomecanismos con efectos no lineales.

Subtotal de horas 9.5 3.0

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Se realizará interacción teórico-prácticas con servomecanismos para análisis mediante el plano de

fase. Se programarán tareas extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN
Realización del segundo examen departamental que abarca la unidad III, con un valor del 70%
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prácticas de laboratorio con un valor del 20%
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ASIGNATURA: Sistemas no Lineales CLAVE: HOJA: 6 DE 9

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Método de Lyapunov

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicará el método de Lyapunov para realizar el análisis de estabilidad de sistemas dinámicos no
lineales. Aplicarán estrategias analíticas y de simulación computacional para la resolución de problemas
propuestos.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRÁFICA
4.1 El Teorema de Estabilidad de Lyapunov 2.5 3.0 1.0 8C, 9C

4.1.1 Método del gradiente variable 2.0 1.5 8C,9C

4.1.2 Región de atracción 1.5 8C,9C

4.1.3 Inestabilidad 1.5 8C,9C

4.2 Principio de invarianza (Lasalle) 2.5 3.0 1.0

8C,9C
4.3 Región de atracción 3.0 3.0 1.0
8C,9C
4.4 Control en retroalimentación 3.0 3.0 1.0
8C,9C
4.5 Diseño por linealización 3.0 3.0 1.0
8C,9C
4.6 Diseños basados en Lyapunov 3.0 2.0
8C,9C

Subtotal de horas 22.0 15.0 8.5

ESTRATEGIA DIDÁCTICA

Realización de prácticas mediante la simulación computacional de sistemas no lineales y programación de

tareas extraclase.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

Realización del tercer examen departamental que abarca la unidad IV, con un valor del 70%
Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de prácticas de laboratorio con un valor del 20%
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ASIGNATURA: Sistemas no Lineales CLAVE: HOJA: 7 DE 9

RELACIÓN DE PRÁCTICAS

Práctica DURACIÓN LUGAR DE

NOMBRE DE LA PRACTICA UNIDAD
No. [Horas] REALIZACIÓN
1 Obtención experimental de la característica I 3.0 Todas las
estática y la característica dinámica de no prácticas se
linealidades. realizarán en el
laboratorio de
2 Simulación de las curvas de respuesta de no I 3.0 control
linealidades en la computadora personal.

3 Obtención y análisis de la respuesta de un II 1.5

servo-sistema controlado por un relevador.

4 Obtención experimental del plano de fase de II 1.5

sistemas físicos, con y sin efectos no
lineales.

5 Simulación y análisis de sistemas no líneas III 3.0

mediante el plano de fase en la computadora
personal.

6 Simulación y análisis de sistemas no líneas IV 3.0

mediante Lyapunov.

7 Simulación y análisis del principio de IV 3.0

invarianza.

8 Simulación y análisis de la región de IV 3.0

atracción.

9 Simulación y análisis de sistemas no lineales IV 3.0

mediante control en retroalimentación.

10 Simulación y análisis de sistemas no lineales

mediante linealización. IV 3.0

Total de horas 27.0

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ASIGNATURA: Sistemas no Lineales CLAVE: HOJA: 8 DE 9

PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIÓN

1º I y II Evaluación con tres exámenes departamentales los cuales

tendrán un valor del 70%.

Participación en clase, tareas, trabajos y actividades extra clase

2º III con un valor del 10%.

Cada alumno elaborará y entregará un reporte técnico por

práctica de laboratorio efectuada, y el promedio de las
3º IV calificaciones obtenidas tendrá un peso del 20%.

La calificación definitiva será la suma de la obtenida en la teoría,

en el laboratorio y; participaciones, tareas, trabajos, y
actividades extra clase. Siempre y cuando, la teoría y el
laboratorio sean aprobatorios.

CLAVE B C BIBLIOGRAFÍA
1 X Benjamin C. Kuo; Sistemas Automáticos de Control; Ed. Prentice
Hall, 1996, Septima Edición; México, 897 págs.
2 X Eronini Umez-Eronini; Dinámica de Sistemas y Control; Ed.
Thomas Learning, 2001, Primera Edición; México, 993 págs.
3 X Katsuhiko Ogata; Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice
Hall, 2002, Cuarta Edición; México, 995 págs.
4 X J.J. D’azzo, C.H. Houpin, Feedback Control System Analysis
and Syntesis, Ed. Mc. Graw Hill, 1990, 824 págs.
5 X Thaler & Brown, Analysis and Design of Nonlinear Feedback
Control Systems, Ed. Mc Graw Hill, 1990, 414 págs.
6 X David M. Auslander, Introducción a Sistemas y Control, Ed. Mc
Graw Hill, 1995, 689 págs.
7 X I. J. Nagrat, M. Gopal, Control Systems Engineering, Ed. Jhon
Wiley, 1982, Second Edition; India, 491 págs.
8 X Khalil, H. Nonlinear Systems. 3rd Ed. Prentice Hall: New Jersey,
2002.
9 X A. Isidori, Nonlinear Control Systems II, Springer Verlag, 1999.
211 págs.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Unidades Culhuacan y Zacatenco.

CARRERA Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica. SEMESTRE Noveno

ÁREA: BÁSICAS C. INGENIERÍA D. INGENIERÍA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Control ASIGNATURA: Sistemas no Lineales

Licenciatura: Ingeniería en Comunicaciones y

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADÉMICO REQUERIDO: Electrónica, Ingeniería en Control y Automatización,
Ingeniería Eléctrica o Ingeniero Mecánico Electricista.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:

El alumno aplicará los principios teóricos y los efectos no-lineales presentes en los sistemas de control
mediante la interpretación y formulación de técnicas clásicas de análisis tales como la linealización, la
función descriptiva del plano de fase. Aplicará el método de Lyapunov para la estabilidad de sistemas
no lineales.

3. PERFIL DOCENTE:

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES

PROFESIONAL
Método de Lyapunov. En la selección, aplicación, Comunicación Crítica fundamentada
Efectos no lineales. operación y diseño de Establecimiento de climas Respeto
Linealización. sistemas de control favorables al aprendizaje. Tolerancia
Función descriptiva. multivariables aplicados a Transferencia del conocimiento Compromiso con la
Plano de fases. las industrias: petroquímica, teórico a la solución de docencia.
Estabilidad y ciclos alimenticia, manufacturera y problemas. Ética
límite. química. Análisis y síntesis. Responsabilidad
Variables y ecuación Para motivar al auto estudio, el Científica
de estado. razonamiento y la investigación. Colaboración
Manejo de grupos. Superación docente y
profesional.
Cooperativa
Liderazgo.
Compromiso social

ELABORÓ REVISÓ AUTORIZÓ

_____________________ _________________________ _____________________

Ing. Raúl De la Torre y García
M en C Lázaro Eduardo Castillo
Presidentes de Academia de
Control
Ing. Rubén Juárez Barrientos M en C Jesús Reyes García.
Ing. Guillermo Santillán Guevara Ing Ernesto Mercado Escutia.
Subdirectores Académicos Directores
FECHA: 2006