Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
REGULATOARE
AUTOMATE
i\utorii
, i.
CUPRINS
,.~. Proiecta,rea. algoritmilor d e !'Cglarc numeric," prill aloca re poli-zcrol1ri penl I'll
sisten]('. U\.r" timp m o rt . . ..... .. , . . . . . . . . . . . . . . . . . .... . . . . . . . . . Go
.1 .1.1. Cllrch,tii intre alocarca poli- zero nri in plal1lti z ~i in planl1! ~ .... .. .. .... 66
1.4.2. l'ree iza.rca u:,tclor initiale .... .... . ............... .. .. ....... . .... G~
1.4.1. Treccrea de la (I1n etiilc d e tran s fer in z la ecuatiile rccu rsi''''
3.-1.-1. DOI11<' llii de alocare a polilor i zerouilli fnnctic i HO(Z- I) 79
; . 4.5. Definirea paramctrnlni :L • . • • • • • • . • • . • •. ••. • . . • • . . . 80
1.-1.6 . rktcrminarca rii~p ull suilli SA ; la l1n scmnal de reJe rinta (r('aptil...... 82
.,.4 . . Sintplificarea ""prc~iei ril.spnnsului ... . .......... ~J .
3.1.8. Alocan~a ze roului 2 1 pentru optimizare .. ........ .................... 8R
3.4.9. COllslrnctia loc urilor geoll1 c trice ale polnlui z" pentru (J = const. . ... ',: ~ " , 90
tipizate ale algoritmului de reglare. Optimizare ...... .. ... .. . . .... ... 101
3.4.16. Corelatia dintre parame trii cle aprcciere a p:lZitiei relati'/ e poli-zero la
3.5. Proiectarea algoritmilor de reglare num erica prin alocare poli-zerouri pentru
3..5. I. Obiectivele proiect1lrii .. . ..... .. .......... .... ... ..... .. . .. .....' .. 115
3.5.3. Excmplu ....... .... ..... ... ....... . .. ........ ... . . .. .. . c •• • " . : • 115
3.5.4 . Obtinerea algoritmilor de reglare strict cauzaJi .. : :':' ........ ;· C·. ; . .. . . . .. . 117
Bibliografie 118
4. 1.3. Considerente de alegere a ra.spun su llli dorit .. :~ -. '. ... ~ .. '.'...' ~, . : .... .. ,; 120
4. 1.4. Obtinerea fun c tie i de transfer Hod( z- I) ........--: '.. : .. ::. '...-.,,;. ~ .." . ~-.'. . 121
4.1.5. Optimizarea e'Iolutiei comenzii ......... .' :.:''' ~ : -. ~ ........ '. .. '. ...... . 122
4. I. 9. I nfluen ta oscila tiilor comenzii asu pra e'/olntiei raspunsnlni con tin u u y . . . . 127
4.2. Proiectarea clirecta pentru 0 comportare cloritii,ln raport cu pcrturb ;U'ile . . . . . . . . 129 '
4.2.1. A 'J antajele metodei de proicctare directa ..... .. ........ . ...... .... .. 129
4..2.2. Considerarea perturbarii la intrarea bloculni I- ......... . ... ..... :' .-. " . 130
r
4.2.3. Restrictii in alcgerea raspunsului dorit ..... ......... . . , :-.. ~ . '. . : .... . /31
4.2. 7. ~I etoclo l og ia cle proicctare Lara. optimizare a e.,ol utie i comenzii .. . . . . . . . . 140
4. 3. Proiectarea directa a algoritmilor cu stru ctura '/ariabila ............... '.'_ ."JI . 144
4.3 . 1. Avantajele algoritmilor cu structurii 'Jaria\lila .. '. .... .... .. .. . . ... , .' . . H4
4.3.2. Criterill de comu t3.re. Necesitatea consideriirii couditiilor initiale ., .... . . 145
4.3 ..5 . Proiectarea directa. In conditii initiale !lenule, Cll optimizarea evolutle i
6
i . ~. Pro:ec area directa a sistemelor nurn~rice cu douii rn oiu le de reghre ...... .... 154
-l. '1.:~. I ntroducerea compo nente i ill tegra Ie ~i asigllrarea callza li iiHii strictc . . . . . . 156
'. -I . '. O ptim izarea c'lOllItiei comellzii ... ...... ................. .......... 157
-1. '. Pmi tarea directa In dOll1enilll timp a algoritmilor de rcglnre optima Iii ca
~ .'- .J . Proiec tarea algori tlllilor optima l! ca rapiditate .. .......... . . .......... 164
dC'lerminist) 166
~ .. 1. I m po rtanta practica a adaptarii ~ i a utoacorda rii ..... ..... ... .•. ...... 166
173
. ['a irec ta in dome niul tilllP a il.lgoritlllilor l11ulti 'rariabili ......... : .. 179
183
' . J. Ft:ndamen tde proicctarii prin metode . de frec·/entil. .......... . .. . .. ....... . 184
' .1. 1. lmpo rtanta metodelor de freC'/cnta .......... . ... .. ........ ........ 18':1
~ Corel Iii din rr domeniul free'/en telor ~i dornen,iul tim pIa sistemele continu e 184
roiectarea asista til. prill intermed iul carac teristicilor ampli tudine·faza . . . . 185
6.1.1. Legi de reglare continua eu stru ct ura tipizaUi ... .... ..... .. ......... . 196
6.1.2. Algoritmi tipizati de reglare numerica ............. . ..... ...... ... . . 198
6.2.1. Criterii folosite in cazu l 1egilor continue tipizate .... . ......... " .. " .. 20~
6.2.2. Crite rii folosite in cawl algoritmilor tipizati .. . " ........ ....... .. ... . 205
6.3. Acordarea optima a legilor tipizate de reglare continua... ..... . . .. . ... ... . 206
6.3.2. Cazul sistemclor reale ........ . ... ... ....... . ..................... 207
6.3.10. Acordarca optima asistata do calellla tor (.'lOA) a legilor de reglarc tipizate 217
7
6.3.11 . Criterii in teg-u k ill c.lzu l dese rierii mJ.tenuti (:c intrarc -iq ire .. .. .t ..... .;: . 2 19
6.3.12. Criterii integrale cu p:>lioptimizare . .. .. ... .. .. .. ... ....... '. ' ,. :' 1" 2 21
6. 4. Acordarea optiml a a lgori tmilor tipinti de reglare num e ri c" .: .. .. '. : ~ . ; . . ',: . 22~
6.4.1. C3.rac teristica acordirii optime a algoritmilor tipiza t i ...-:-. . ~ .. .. ...... . 22 ~
6. 4.2 . Acorlhrea optim ~~ prin s imulare ..... . .... ... ... .......... .. ... . 22 -1
6.4.3. Acordarea optiml a algoritmilor <.Ie tip eclli'ra le nt 1'ID -r prill 1l1 c lo(\ c
B ibliogra[i e .............. .. .. ...... .... .... .. ...... .-. :' . .' . ..-.. .-.. .. . : . .-. ... . 2'23
7. I. Fo rm lll:U'ea probleLn.~i reglarii intern stl.biU.!;li str uctura l :-it abila 229
7.2. S inte za m .~tricei c\ ~ co m3.uda. dupl sta re . ...... . ... .... ..... ..... . ... .. . 237
7.3. Estiml.rea. stirii p ro : esu lui condus ........... .. ..... . ........ .. . ..... .... . " 243
7.5. Pro iectarc3- aigaritmll lui c\:; regl are c u urmlrirea rderintei . . •' ... . . . . ....... . 250
Bil>liogra.Jie .. . . . .. ... '" . .. .. '" ... .. . '" . ... . .............. ... : . . ... . . . 25
O P1'[MALA 2 59
8 .1. FOl"LllUbrea P :'o ~)\c:n ::i d e co:du ~e re optim:l.1a. . .. .. . ... ... . 259
R.2 . Si nten le,;li d! e;l JllllH o?tlm.. ta. PJ bl.ZJ, principiului optilllalitatii 260
x.3. C:l.iculul cO.ll}nzii optimJ.le in pre zenta aeti unilor exogcne .. .... .. .. .. ... . 264
8:3.1. Anularca crorii stationare . .. . ...... .... .. ...... .. ......: ; .. . '. 26'1
8 .~. Calculul eomonzii opt imll c pe baza. principiului minimului . . . .. .. .. : : .... . 272
' .5. Estiml.rea st!i.rii [010., in 1 erite rii pltratiee ... .. . " . .. , . .. .. ...... -. . ..... . . . . 276
. .8.5. L E stimueastlrii p ~ lltru pro~e3e d a termillistc ... : ... .; . : . ~'.~. ;..•... ':~~ ~ ___. . 276
Dl bltografte . . .. ... ... . ... ... ... ..... .. . .•.....•..... . ..... . . ... .- . ~ ...... . . . 2'7
STO:AST[CE 273
9. I. Pro ~esc sto;l.stiee. Definitii ...... . ' ...... .. . . .• .... . ..... .. .......... .. .. 278
9.~. Moble m~tc Lll.ltice a.le ~ istemelor sto::asti ce ..... .j • • . •• • . , . ; . • .7'''~ . ':' " .~ .' ~ · ;· . r. , .- . 23 1
9. 'I . ProieetJ.rca sistem}lor num"rie e de reglare sto ; a stiee P;) In 1.;t f ullqiil or dc lraos[ el' 2SI>
9.5. Alg<>ritlui d } m :niml ·r .ltial\~d. nw1ifi cati ...... . . .. .......... . . . .... ... . .. . 298
9.6. PrOiectarca. Jegii de c Offi lndii dupa stare pentru prOcese stoe;tstiee 303
10 . 1. GeneralitMi 309
10 .3. Sisteme extr~IIl :l.le . ...... ..... ..... ..... . . ... . . . ....... . 322
10.3. 1. Sisteme extremale eu memorarea 'ralorii mu:ime ... ,-"..:. ' : ' .... o' 323
10.3.2. Sistemc extre m'1.le cu eontrolul deri 'ratei ... ... . • .. .. .. '~ 'r ' . ' . -: : -. • • • • • 324
10.1. Stabilitatea. a bsolu tl ~i hip ~ r3t;.l.bilibtea siste m !lor neliLliarc .. ;~ ' . . : . . -. . . .. .. ,' \2(,
Bibliografio ..... .. .•• . .. . ..•• .. ...............•. " •... •. ... . " .. ... '. . . . . . . . 33IJ
II. 1. Introducere 33 1
8
Jl .J. Sistcmc adapt i'rc Cll autoacordare . .. .. ... . . ...... .... .. .......... .. ... . 347
II. 3. 1. Estimarca rcc nrsi'ra a parametrilor . . . . .. . ... .. .. . .. , . , . . . . . . . . . . . . 3'1 9
11. .>.2 . P roiectarca a lg-or itm ilor de reglare adapti1ii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
I. ~ . .-\naJi za stctl>ilitMii ~i cOll'/crgentei sistemc lo r a da pti/e .... .... . ........ . . ... Yi')
I!ibli ogafif'
. Fig . 1.1.
11
efectucaza direct (prill intcrmcdiul marimii de cxccupc rn(t) :::111) a S U{)ILl
instafatiei tehno]ogice modificarile necesare ale regimului de functionare
- corespunziltoare comenzii ll, calculata de rcgulatorul automat RA
pentru mic~orarca ~i anularea crorii E, fiind astfe! automat asigurata 0 evolutie
a marimii reglate )' cit mai apropiatrl de cea cOl1sideratii optima ~i impusa prin
mlhimea de referinta. r. Dc altfel , aceasta asigurare automat:i a cvoluti ei
marimii reglat e reprczinUl principalul ~c op al utiliz1't.rii SRA.
Evident , marimea rcglata )' nu roate unnari nld'i nici 0 intirzierc ~ j fad
abateri variatiile impuse prin r, accast a urmiirirc efectuindu-~e in cadrul
unui proces tranzitoriu, dar durata acestuia ~i yalorilc abaterilor mentionatG
trebui e sa fi e cit mai mici, pentru asigurarcu cdor mai bune conditii de des frL
~urarc a proccsllilli tchnologic.
In ab!'enta rcglarii automate, abaterile rcsf cc tiyC ar aHa yalori ~i durate
mari - anulindu-~e numai prin intervcntia ofcratorului - ca mmare a
perturbarilor (notate prin h, Pz, ... PI in figura I. J), care actioneaza indeosebi
asupra IT : variatii de ~a rcina , modifica ri ale comfozitiei sa u caracteristicilor
unor material e introdme, ale unor ca ntitati de dUdur;l, deck ale mcdiului
ambiant etc.
Scopul principal al SRA, de asigurarc f entru marimea rcglatrl )' a evolu
iiei impusc prin r, implica dcci ~i scopul elimin;u·ii influcntci perturbarilor
asupra m ~mmll y (respcctiy implic[l r ejectia pcrturbiirilor). Dupa cum S(: va
constat a din conpnutullucrarii, exist;l 0 anumit;l contradiqie intre asigurarea
comrortarii dorit e a SRA in rarort Cll m;lrimea r ~i obtincrea unei comportari
cit mai bune in I ap ort Cll pcrturbarilc, r calizarea compromi sului optim depirt
zilld in mare masurrl de exrerienta proi ec tantului.
Yutrudt alegerea c!ementelor de ('xccuti c ~i a traductoarc!or prezin ta un
uumar redus de gr ade de libertat c, ~c obi~nuic~t c in mult e cazuri ca acestca
sa fie inglobat e i ntr-un bloc echivalent impr cun a cu IT , bloc notat de reg ul a
eu F (de Ia partca fixatfl - in anumitfl masurrt - a SRA, dat ~l proiec tantului
r egulatorului automat), ~ chema de clem ent e a ouclei de reglarc dlpatind
aspectul din figura J .2. Ca U1 mare, performantelc de comrortare ale S RA
trehui e !'Oil. fi e in e~enFi a ~ igurate prin proiectarea corc~punzrltoarc a RA.
Aceasta proicc tare arc dou~l asr-cctc: un aCfcct analitic - ca re C'onst;i
in proiectarea lcgii de reglarc (de obtinerc a comcnzii It prin prelucra rea
erorii E) in cazul rcgulatoarclor continu e, rc~pec tiv a algoritmului de regiMe,
in cazul regulatoarelor numerice RN - ~i un aspect dim ensional-construcli \' >
legat de echipaw entul pcntrll implement area legii sau algoritlllului de r eglare.
In cazul RN, schema sistemului automat numeric SAlV (de fapt un sistem
hibrid, cu R1\i ~i blocul F cu functionare c ontinu~l) are aspectul din figura 1.:3.
Datorit;l di spozitivclor de e~antionare DE - cu perioada T din ma ri
!I
Fig . 1.2.
12
Fig. 1.3.
(I. 2)
• . - 'U rm irat e cu algoritmul de reglarc. RN calculcaz~l eomanda
_== .1 ~i 0 transmite extrapolatorului E . eare impreuna eu bloeul F
mblul E - F.
- d ani au fost folosite legi de reglare tipizate. de exemplu
'-->n egralfl PI sau proportional-integral-derivativrt PID. eu rezul
ac -t legi fiind preluatc ~i in cazul RN sub forma unor algoritmi
.......~,..."' 7i·'rori. Jipizarea legilor de reglarc a pennis ~i tipizarea echipamen
: :'e:!l ' . In. pecial dupa illtrodueerea microproccsoarclor (flP) in com
-hipamentclor numeriec algoritmii de reglare au capatat forme
tx:~E<!ce, :pul m Iltivariabil. autoeorodabil. optimal ete.. fiind introdusc
bizarc pe mai multe nivele. pentru coordonarea ~i optimizarca
.ui mare numax de buele de reglare prevrlzllte pentru inst alatii
_ complexitate ridicatrt.
.:.:.' ato relor numerice CS - ~i indeosebi al f.l.P - a fo,;t
ternic. in prezcnt ayind loc 0 dcplasarc evidenUl de la reglarea
i.:i:'l '3. , ell ehipamcnte analogic c. la rcglarca ~i eondueerea nllmeric{l a
or tehnologicc, eondllccrea numcridi inc1uzind ~i funqiuni supli
1 re in raport ell celc de reglare. functiuni care implid ~i adoptarea unor
,'02ii ,
Proic:c tarea unlli algoritm ~i a unui cchipamellt tle rcglare numerici
_ r '.lpunc a tit rezolvarea problemei de obtinere a algori tmului eorespun
." r. cit ~i problcme de eehipamente ~i de sisteme ue programc (probleme
1· "h ardware" ~i d e ..software") pentru implementare. Ponderea sistemelor
I · pTOgrame cste important a ~i se poate afirma e5. in buna. masllra impaetul
'J. P a Gondus proieetantul la transformarea problemelor de proiee tare astfel
' ndl a fie solutionatc prin intermedinl unoI' programe.
Aparc astfe! cvidcnta importanta deosebita. a proicGtarii asistate de calcu
lator ( P.'I), sllbliniat[t ~i ilustratil pc pareursul prezent ci IUGrari,
13
al Partidului Comunist Roman, dezvoltindu-sc intens conceptia propric ~i
producerea in tara a echipametuclor de automatizare la nivelul celor silnilare
din strainatate ~i crescind considerabil gradul de dotare cu mijloace moderne
de automatizare a industrici, transporturilor, agriculturii ~i a eelorlalte domenii
ale economiei nationale.
.ra marit mult numarul intreprincleriIor producatoare de echipamente ~i
aparate de automatizare, larga diversitate ~i calitatile Inalte ale produselor
fiind obtinute ca rezultat al cercetarii ~i proiectarii efectuate in colectivele
din uzine, din institutele de cercctare, ingineri e tclmoIogic5. ~i invatamint
superior.
Ilustrarea perfeqionarii continue a echipamentelor de automatizare de
conceptie proprie poat c Ii facuta atit in domeniul celor analogice, cit ~j in
domcniul celor numeric e. Astfcl , de la sistcmeIe clpctroniee analogice din
clasa UNIDIN , pcntru automatizarea proceselor rapide, s-a trecut la cdc
dinclasa V (variatoare de turati e) ~i apoi la variantamodema CPTR (conver
tizoare modulare de put ere trifazatc cu tiristoal~e, rcversibiI e), realiz2. ~fl ell
amplificatoare opera bonale cu circui te int egra t e. In clo1lleni ul sistemelor elec
tronice analogice pentrl1 automatiza rea proceselor lente ali fost ela bora te
sistemuI SEROM, rcalizat de asemenea Cll amplificatoare op erationctlB eu
circuite int egrate ~i cu perform ante inalte, preeum ~i varianta mai rc-{;cntCl
a acestuia, sistemul SRA. .
o dezvoltare ascendenta deosehi t ele rapiela au cunoscll t sistemeIe numc
rice de automatizare. De Ia sist emuI NUMEROJI - pcntru ma,~ini-ul1e1tc
~i de Ia caIculatorul de proces FELIX C-32 P, industria produdlltoare de cchi
pamente numerice a Hieut un salt calitativ important trecind la cIabo:-arca,
fabricarea ~i implementarea sistemelor numerice eu microprocc~oare din clasa
ECAROM (tipurilc 800, 880, 881), din clasa SPO:r (SPOT 00, SEL ROJ-l,
SPOT 83) ~i din clasa SDC (si stemul distribuit de condueere a procesdor
tehnologicc) , incluzind mai multe variante. Accste sist emc pot fi coneciate
eu minicalculatoarele ~i microcalculatoareIe concepute ~i proclu~c de industria
noastr;1 (cum sint miniealcuIatoarcle din claseIe CORAL, I.VDEPE\TDE1\iT,
microcalcLlIatoareIc M 18, .:.11118, Jf 216 etc.), permitind realizarea ·unor
structuri ierarhizate, ell Iargi posibiliCiti de optimizare ~i de cre~tere a cfi
eientei economice a proceselor t ehnologiee automatizat e.
Dotarea economiei nationaIc cu echipamente ~i aparatur{l. de autoniati
zare de conccptie ~i fabricatie proprie a crescut considerabil. Industria chi
mid, ~i pctrochimica, cea constructoare de ma~ini ~i cea m etalurgidt, industria
energetica, cea miniera, cea a mat erialelor de constructii, ca ~i cea u~oa r{, ~i
cea a]imentara sint echipatc eu instalatii ~i aparate de automatizare modei'ne,
analogice ~i num erice, cu calculatoare de proces. in m~,sura il11port ant ~t a
crescut ~i dotarea transportului feroviar, naval ~i aerian ~i a agricult urii ell
echipamentc de automatizare.
Succesele obtinute in eIaborarea ~i realizarea ·echipamentelor de auto
matizare de cOl1ceptie propri e slnt puse in cvidenta ~i prin erc~terea importanta.
a exportului acestor echipamente In numeroa se tari ale lumii, indeoseh sub
-furma... unor livdri complexe, impreuna cuin stalatiilc tehnologicc auto
matizate.
Sarcini deosebit de importantc re\'in indusiri ei de elemente, aparate,
echipamente ~i instalatii de automatizare in cincinaIul 1986-1990, precuIn
~i in perioada de persp ectiva pin[, in anul 2000.
14
tn Raportul Comitetului Central cu pnvlre la activitatea Partidului
Comw1ist Roman in perioada dintre Congresul al XII-lea ~i Congresul al
XIII-lea ~ ac ·,ita ea de viitor a partidului in vederea infaptuirii obiecti
yelor delvO -...: ' eco omico-sociale in cincinalul 1986 -1990 ~i, in pcrspectiva,
_ _J, a Romaniei, prezentat de tovara~ul ~icolac Ceau~escu,
_ ~ . al Partidului Comunist Roman, la Congres ul al XIII-lea
~rt--.. ..,.. !I1unist Roman, slnt trasate importantele sarcini in domeniul
.'1
r
j
Fig. 2.1.
J~I
h-
~ 7rod~cM II---"- -- - .
Fig. 2.2.
16
Fig. 2.3.
17
2.1 . STRUCTURI DE SISTEME DE REGLARE
~I CONDUCERE NUMERICA
19
8ozo de dale
Fuociia cle
Re.rlriclli;
programe,
idenlificare
...--J'--_ _ _ -'!...--.,.
FII/ld/a de Op/;~7J/;:7"·~' 1
irefer i/l/e,
I+-----<.! p;/n .ruper.J'/~-orc !
reslric;lli
i-------
!la/edi/l
proces
~-------------~
Fig. 2.5 .
19
r----------l
I li'e,rlric!ti: O"/~CIt"'~ glo6QIe I
L __________ ...J
-... ~~-::;-
o~.""'~
~~c- ~o..~.
-C'("\~~•• -
<""
f'roccs crmolls
f'erlllrbolti"
Fig. 2.6.
20
~implifical('a ~i agregarca modelelor a£()(:iate eu funetia nivelului ierarhic
superior.
- De£coID unerea ta~kurilor de conducere core1ata eu funetiile propriu
zi:.e ~i cu tim pu1, asigurrt a10carea rationaHi a aeestora 1a diverse facilitati
de cal ul din cadrul sistemului asigurind 0 utilizare efeetiY3. a rcsursclor.
- Ar . ecl uri1 e distribuite pentru sistemele de informare, elaborare co
m\c'rtzi ec:zi i, slnt u~or compatibi1e eu de£eompunerca r-e taskuri in cadrul
.c:·· . r de condueere ierarhizatc.
' : :t!C uri Ie de sisteme de conducere ierarhizaU\ ~i clistribuita pot fi apli
.' _ 1. : procese10r cu evolutie eontinu[l, (industria chimidl, industria petro
-~ ~ ..d L . a energetica etc.) cit ~i proceselor eu c\"olutic W£e ontinurl.
3. PROIECTAREA ANALITICA
ALOCARII POLI-ZEROURI
22
ificiJa, dcoarecc actioneaza mai muIte perturb~ld, cu variatii
DA imp ~i a plicate in puncte diferite, iar intr-o serie de cazuri nici
0.:-: ' ·.mo~cute toate perturbarile; pe de aWi parte, de multe ori pertur
.__ .:: :". -an bile aleatoare, ceea ce implica metode speciale de calenl..
. : . : .. .. -;- i "obiectivul" fac parte din datele initiale ale proiecUrii.
. _ e caracterizat printr-un model matematic ~i este obtinut de
o rabi de idcntificare, cu cxceptia cazurilor in care ecuatiile
a aferente sint cunoscute. "Obiectivul" este sta bilit astfel incit
ob. inuta prin procesul tehnologic automatizat sa aib~L indici cit
: ~ i.-:. ' :- d cali tate, fiabilitate, productivitate, cficienta economica.
ia'· este aleasa de proiectant intre varianta reglarii continue ~i
a ·i numerice, aceasta din urma reprezentind prezentul ~i vii
- .. aut omate a proceselor tehnologice, ca urmare a aparitiei ~i
-' :: mic rocaleulatoarelor in conducerea proceselor.
proiectarii analitice este reprezentat de obtinerea expresiei
:- ,...lare (realizata de RA in cazul continuu) sau a algoritmului de
:. caw l numeric) care asigura performantele dorite ale SRA elabo
. ~ ~ ; '':' a om atizarea funqionarii instalatiei tehnologice.
;l a proiectarii consta in proiectarea dimensional-construc
-p i\· a echipamentului prin intermediul caruia se obtine
ori m ul de reglare. In muIte cazuri (mai ales in varianta conti
- _.rea dimen ional-constructiva nu mai este necesarrL, tinind seama
~I'-'.IJ-'''''= :. · . : ~ ' e realare automate fabricate in serie ~i deci disponibile.
23
dintre domeniul timpului discret kT (T fiind perioada de e!?antionarc, iar II =
= 0, 1, 2, 3, ... ) ~i domeniul variabilei complexe z prin relatia
00
f(kT) = _ 1_.
21t)
fl'
F(z) Zk-I dz (3.6)
ds = 1 Z -1 dz.
T
2-+
ran: fer H F( s) introduce restrictia de eauzalitate in alegerea
er Ho (s) a SRA - care asigura performantele impuse.
.a dintre numarul de poli ~i numarul de zerouri pentru
-t" , iar pentru Ho(s) - eu do, inter vine restrictia
3. 3)
do~dF' (3.7)
co siderentele de realizabilitate fiziea.
:. 6)
H s = 1" (s). = HR(S) HJ.'(s) = K(s) . (3.11 )
e: s) D(s)
.A 'Z!C r aliZ3.hil are loc conditia ca diferenta dn dintre
p zero 'i - In H,.Js) - sa satisfaca relaFa
t r. ~ 0 (3.12)
-az co~t :a:- <if fi posibila realizarea unor hlocuri ell mai multe
.:-...: cd intirzieri (antieipirile eorespunzlnd zcrourilor, iar intirzierilc
--e.a ee ar conduce la aparitia variatiei marimii de ie~irc inaintea
~ - ~ ; marimii de intrare, deei a efectului Inaintca eauzei . Evident, in cazul
- loe i negalitat~a strict a.
dF > 0
- .:- ' ~ in orice instalatie tehnologiea llumarul intlrzierilor cste mal mare
. :- al anticiparilor (care de regula nu exista).
- 'otind eu d diferenta intre numarul de poli ~i numarul de zero uri pentru
. din (3.11) rezulta
d = dn +
dF~dF > 0 (3.14)
. - d in vcdere (3.12) ~i (3.13).
Din (3.11) ~i (3.13) rezulta
grad D(s) > grad K(s)] (3.15)
Datorita reaqiei principale directe se obtine:
K(s) _ K(s)
---, (3.16)
K(s) + D(s) L(s)
25
unde r estc marimca de referintJ. a SRA. Din (3.11) ~i (3.16) r ezuWi:
do = d. (3.18)
26
3.2.2. SISTEM -L DE ORDINUL II
c = PIP2 = w~ (3_29)
: __" ~ind funetia de transfer a sistemului denumit "de ordinul II", notata de
: 21) .-: -:! ori eu H02(S) ~i avind forma
~
H 02 (S ) -
Y(s) _
- - -----"--
w; (3_30)
R(s) S2 + 2~w7ls + w~ (s + PI) (s + h)
<:; i.stemul de ordinul II are 0 important a deosebita in proiectarea prin
.. 22) c. -0 are poli-zerouri, intrucit de regula. se incepe cu alocarea polilor sl.2, denu
mi ~i poli dominanti; pentru
0< ~< 1 (3.31 )
polii dominanti sint compleqi conjugati. conform cu (3.24), avind pozitii
in semi planul sting (fig. 3.1), pentru satisfacerea conditiei de stabilitate.
in Valorile ~ ~i Wn' care definesc pozitiile polilor dominanti, sint strins legate
-:u-ii de performantele sistemului; din (3.24) rezulta:
I.", s - <.leci (')" reprezint~l distanta la ongme a
polilor - iar cu nota~ia unghi ului tp din fi
)t'" " -1 {.J/i vi-= (2 gura 3. I so obtin rclatiik:
r.os::; = -~Wn
-= ~ (3 ..)3)
I (~) II
? = a rc cos ~ (3 .34)
- - - Y"
'\ I - ~
~? - aI-ct
- t.
O
b' -- -
~ (3".37)
dY2 == 0
cit
se obrin llloment ele i rx2Uo:) i n ca r e curba )'2 treco prill m~"Xim(' ~ I millim e
(fig. 3.2), rezllltind [3. IJ :
Kr. T ~ ~ l-" . \
t ' :rW ) = I ( 2- ' 1\. = 0,1,2.. . - (3.42,.
(V/I Y 1- '0
28
r !6
!I;mox I----yo"
: 1+fl2
1 r
Fig . 3.2.
o t
Pentru K = 0, rezultl1
(.3'2(0) = ° (3.43)
ded raspunsu1 )'2 cste tangel1t in originc 1a axa timpuilli .
Pentru K = 1 ~i K = 2 sc obtin valorile:
(3.44)
(3.45)
= - -----::==- (3.47)
(. \ 1- ~~
= llnJe f" . estc' frec\,(~ llta de osci1atic), a\'ind In vederc (3.46). Din (3.44) ~i
.). 47) sc Hrifici't fapt1l1 c{t lntrc millimu1 din originc ~i maximu1 y~ '''''''' a1 curbci
\ :! inten'ine interva11ll de timp t...,2(0, ega1 ClI jumatatea perioadci de oscilat ie .
fn10cuind (3.44) in (3.41) se obtine va10area maximfl a r~tspunsu1ui
(3.48)
,~ l introduclnd (3 .45) in (3.41) r ezuWi :
- - -
2:t'
\ l - ::i
)'2(t";"2(2 )) = 1- e (3.49)
Datoritrt conditiei (3.25) , p:'lltru t 0 are loc ega1itatea
YZ SI = r = I, (3.50)
untie Y2 ,1 c:-;tc valoarea stationara a r:LSpllnsullli ."2· Ca urrnare, re1atii1e (3.48),
(.1.49) pot fi puse sub forma:
P e de alta. parte se pot scrie r ela tiilc:
Y2 max = )12 st + u2{l)
(~J
, •
'\ (3.53)
Y2(t,,2(2») = Yz st - U2(2), ~c::,\\c (3.54)
unde u2(l) es te suprareglajul, respectiv aplitudinea primei semioscilatii pozi
tive, iar UZ(2) estc amplitudinea urmatoarei semioscilatii n egative.
Din (3.5 J) ~ i (3.53) rezulta expresia supra r egIa j ului
- r~ -~:!
-
'" (3.55)
U2(l) == cr2 = e
UZ (2) = e
Din (3.55) se constata ca suprareglajul U 2 - constituind 0 perform an p .
tranzitorie principal{L - depinde numai de ( dependenta avind aspect ul
din figura .1..>. Pentru ~ = 0 se obtine afo = I OO O~ , sist emul fiind la limita de
stabilitate, ceca ce r czuWi ~i din (3.24), polii gasindu-se pe axa im agi~nra.
P entru ( ~ 1 polii devin reali ~i rJ.spunsul )'2 este aperiodic.
R elati a (3 .55) ~i curba din fig ura 3.3 sint deosebit de utile in proiectarc,
indicind valoarea ~ ~i unghiul ? din (3 .34) - deci dreptc1e trecincl prin origi
nea pl anuluj s pe care trebuie sa se gaseasca polii - care asigura supraregla
jul implls. Intrucit in practica se admit de reg ula valori
0 <. 0;:- ~ 16% (3.57)
respecti v
0< uz ~ 0 , 16 (3.5 8)
sint folositc curcnt valorile corespunz{ltoare
0,5 ~ ~ < I. (3.59)
e ' J l _ ~Z
(3.61 )-
co.
4[} Din (3.55) ~ i (3.61) se constatrL
20. t ,
_--, ..
egalitatea
82 = a2(l)==u2, (3.62)
0. 0..1 0.2 0,3 0.,4 0,5 O/i 0.7 0.8 (lY 1.0. C
ca r e se explica prin faptul di la siste
Fig. 3.3. mul de ordinul II are loc relatia (3.43)
30
~i eleci amplitudinca scmioseilatici negative din momentul t = 0 - notaUi
eu 17: (0) - are valoarca
(3.63)
intrucit Y2 reprezi nta raspunsul la un semnal r treapta unitari'i , intervenind
~i r elatia (3.50).
Din (3 .5S) ~i (3.63) se eonfirma valoarea din (3.61) :
(3.64)
(3.67)
ce arala )'2 intra in banda de ± 0,05Yst (din jurul valorii
ca r aspunsul
1) inainte de aparitia amplitudinii 0'2(2), care are deci loc
=
:,- :: n r re<TimuI tranzitoriu fiind incheiat anterior.
- : - a _ 0 importanta deosebita pentru comparatiaduratei regi-
:- I
(3.68)
i r lin relatia
E = r- y (3 .69)
~i din (3 .68) se obtine pentru sistemul de ordinuI II expresia erorii E2:
e -1;w"t __
E2 = r - Y2 = ../ 1 _ ~2
sin (tU n ../1 - ~2t + <p). (3.70)
Ti nin d seama ca
(3.71 )
yaloarea t r2 poate fi determinata eu aproximatie acoperitoare pUlllnd eonditia
(3.72)
31
Considerind ca pcntru cazul egaliHi.tii din (3.72) are loc relatia :
t, = trz (3.73)
;3e obtine:
e-l;(')/ilr2
Jl _ ~2 0,05 (3.74 )
~i rezulta:
t _In(O,05J~)
',2 - ,... • (3.75)
-f..:,W"
Pentru valorilc curente ~ sc obtin valorile aproximative trz din tabeluI 3.1 .
Tabd " l 3.1 (in sensuI ca rezulta valori tr2 mai mari dedt celt::
~ /'2
ale duratei regimului tranzitoriu, intruclt relatii1e
(3 .72) ~i (3.74) eorcspund intrarii cxponentialelor in
gama regimului stationar, sinusoida intrind mai <le
vreme In aeeasta gamrl) sc pot obtine eu expresia
4
,..,
t','2= -
,...
. p.7 &}
~Wll
(unde Kaz este factorul total de amplificare), conditia (3.78) conduc e la COll
ditia corcspunzatoare
I{az ~ K az · i mp , (3.80)
unde J{a2 ' imp estc valoarea impusa.
Confonn perionnantei (3.25) pentru scmnalc r trcapt5. fUl1ctia dc trans fer
H(s) a sistemului dcschi s are aspectul din (3.26) ~i ea unnare arc loc relati a
1
- = -1 + _1 . (3.81 )
Kaz h h
32
._1 .. 1 3.81) r ez ult a :
K aZ --~
2~
(3.82)
-
W,.
v
K o2 - imp · (3.83)
2~
(3.84)
W B2 ~ W ll
== 11 I
If - 2"2
~ + "2
\1 - 4),,2
~ + 4)"4
~ . (3 .87)
P entru ~ = 0,5, r ezulta:
(3 .88)
pentru ~ = 0,6, se obtine:
W Bz. ~1 , 15wlI (3.89)
pentru ~ = 0,7 , rezuWi:
WB?~Wll
Din (3.76), (3.82) ~ i (3 .87) se constata d modifi ca rea va lorii (,iii (dc.plt·
marirea acestei valori) arc efec te contrarii p e de 0 parte asupra satiSl J.cerii
performantelor (3.77), (3 .8 3) ~i p c de aWi parte as upra satisfacerii performant ei
(3.86). Ca urmare, Intr-o se rie de caz uri nu cste posibila satisfacerea tuturor
performantelor impllse prin utilizarea llnui sist em de ordinlll II - In a car ui
funqie de transfer int en 'in num ai doi parametri (~, w,,) pe care poate srl-i
modifice proiectanlul - ~i dev ii1 ~ nece.3ara in t roducerea unor zerouri ~ i
poli suplimentari , care modi fi ca. performautcle sistemului.
In ori ce caz, stabilirea pozitiei poli!or dominanti a re 0 influenta prepon
. derenta asupra comportarii sistemului.
33
Ims 3.2.3. EFECTELE PREZENTEl
"NUl ZERO '
Y 3(s) = (1 + -S)
z/
H 02 (S) -1 = (S)
1 + - Y
S z
2(s) = Y 2 (s) + -1 sY 2(s),
z
(".94)
1
r • !/J
o texJ(J) f U J(2) t
tllJ( 2(1) texz(Z)
a
Fig. 3.5.
34
1
:- -,-~e c factorul - , care cre~te cu apropierea zeroului de origine; d e altfel,
z
. : ea una efectele unui pol sau ale unui zero cresc la apropierea de origine
:-_ scad la depart area de origine.
Expresia (3.95) arata ca raspunsul Y3 trece prin punctele de ex tr em ale
..::-bei '2, in aceste puncte derivata fiind nula.
! , '.~ it In intervalul
(3.96)
d),z
--> 0 (3.97)
dt
t at a ca valori1e )'3 sint mai mari - in acest interval - decit valorile Yz,
ce atesta cre~terea suprareglajului ; ca unnare are loc relatia
(3.98)
(3.99)
dV2
- j -<O (3 . 100)
dt
·3) mal mici decit valorile )/2, a vind deci loc relatia
0'3 (2) > 0'2( 2) (3.101)
.
-. ~)
ns ului, )13 fiind mai mari decit ale oscilatiilor
~=A. (3.104)
z
Parametrul /\ es te deosebit de important, reprezentind un mod de carac·
· c rizare a pozitiei relative a zeroului ~i polilor dominanti, acest mod folosind
'.;:. a ~ ele fata de origi~e ale zeroului ~i polilor. In cazul sistemelor num cri ce
. aragraful 3.4.5) este folosit un alt mod de caracterizare a pozitiei r ela
..'e m entionate; corelatia dintre cele dOUrl moduri este prezentata in para
ful 3.4.16.
Din (3.93) se obtine:
~l notind
L- A cos '(
- .= ctgy = - . (3.106)
-./1 - ~2 Slfi Y
respectiv
~~ = tgy (3.107)
~ ),
Y 3 ()
S = 1 - - I- { S + (6)" .
Sin '( +
S sin y (s + ~6)n)2 + (6)'/1 ,/1- ~2?
6) [1- - (2 }
eos '.' " . (3.110)
+ . (s + ~6)n? + (6)" ~ I _ (2)2
conform cu (3.41).
Expresia (3.111) permite obtinerea performantclor tranzitorii. Astfel,
anulind deri \'a ta
dY3 = 0 .:•. "'" _, ..... ; (3.116)
dt
se obtin momentele t , :r3( k) in care curba Y3 trccc prill maxime ~i minime,
r ezultind [3. 1]
Krr: - (y - rp) K = 1,2,3, ... (3.117)
t r x 3 (k) = 6) J 1 _ ~2
n
36
ill (3.37) ~l (3 . 108) se constata relat ia
3.106)
y> cp (3.118)
nt ru K = 0 se obtine din (3 . 117)
3.107) (3 . 119}
310mentul suprareglajului a re valoarea
(3. I 08) t _ 7t - (y - cp)
(x3 <tl - <Un ';1 _ ~2
(3. 110)
)'3 st =r= 1 (3.123)
3.I 11)
(3.124)
functie de ~ ~i A; pentru
3. 112) :._ . _ ~ 1 'n t r 0"3 ~ i t, din figura 3.6.
- > : __ ::--.: i. = U i'e regasesc '-alorile 0"2 - corespunzatoa
3.113) :.. - i - - din iignra 3.3 (unde 0"2 este exprimat in procente) .
·' n (3 .37) ulta ulterior, la stabilirea expresiei valorii factorului total
[\.03' p rczinta interes numai val~ri ), in gama
Astfel, dnd in vedere ~i (3 .104) - deci raspunsul Y3 nu este tangent la axa timpului
ntru t = 0, spre deosebire de raspuns ul Y2; la curba Y2 a rezulta t relatia
'.43), in timp ce la, curba )'3 are loc relati a (3.119).
(3.116) In cazul z < 0, respectiv - z > 0 (la sistemele cu faza neminim a) derivata
i_ origine est e negativa ~i raspunsul )'3 a re aspectul din figura 3.5, b, cu un
: inime, " subreglaj" .
Curbele din figura 3.6 - foart e utile in proiectare atestii cre~terea su
37
1.0.,rJ
:l
t 0.9. )
0,970 '1;=0,4
;; 0.8If
0.8,~O (= 0,4.1
0.77j
0,71 '(=0,5
0,5( r
(=Q,,5
0,0, I I
0.5•, t;> (=00
,
0,5 I (= 0.6'5
P'4 II' II (=0,7
I ~
0.4- (=0,7.5
O,J. (=0.8
0.3, I
0.2. ~
.v
0,2, 1
0,1
QJ, I ... ...
0,0. )
o 0. 1 0,2 0.3 0,4 0.5 0,6 0,7 0,8 0.9 ~O 0 U U ~4 (5 !,fi U 1.8 19 2.0
n
1= UJ
Z
-
Fig. 3.6.
important ca un anumit suprareglaj impus 0'3 i m1) (de exemplu 0'3 = 0'3 imp =
= 0,1) poate fi obtinut cu 0 multime de perechi de valori ~,'}" ceea ce ofera
posibilitatea alcgerii unei solutii optime in conformitate cu un anumit criteriu
ales.
Pentru a determina performanta tranzitorie exprimaUi prin gradul de
amortizare ~3 - conform relatiei
~3 = 0'3(2)
(3 .127)
0'3(1)
27t - (y - <p)
t" 3 (2) = 'I _Y 2
(3 . 128)
W"V ~
conform cu (3.61)
Se constat a astfel ca de~i 0'3> 0'2, gradul de amortizare nu este influent at
de prezenta zeroului; acest lucru se datore~te faptului ca valoarea ~ este de
terminata de polii functiilor de transfer - poli considerati identici in (3.30)
~i (3.92) - in timp ce valoarea 0' depinde atit de poli, cit ~i de zerouri.
Egalitatea (3 . 131) conduce ~i la 0 concluzie referitoare la relatia dintre
duratele regimurilor tranzitorii t r3 ~i tr2 . Astfel, presupunind ca. 0'2 are valoare.';1.
maxima a gamei din (3.57), deci
0'2(1) 0'2 = 0,16 = (3 .13l)
rezulta din (3.62) ~i (3.131) relatia
~3 = ~2 = 0, 16 ; (3. 13J)
presupunind ca pentru raspunsul Y3 ar rezulta
0'3(1)=(j3 = 0,3 (3.134)
- respectiv
0'1" = 30% (3. 135)
deci 0 valoare atlt de ridicata, incH nu este acceptabila in practica - rezulU
din (3.127), (3.133) ~i (3.134):
p= 0'3 (2) = ~30'3(1) = 0,16 . 0,3 = 0,048 (3.136)
fera respectiv
(3. 137)
raspunsul Y3 intrind in banda regimului stationar inainte de aparitia ampli
de tudinii 0'3(2), ca ~i in cazul raspunsului Y2, conform cu (3.67).
Ca urmare, avind in vedere (3.102) ~i (3 . 103), rezulta ca intre duratele re
gimurilor tranzitorii se va obtine 0 relatie de forma
3.127)
(3.138)
(ceea ce are de a~teptat, avind in vedere contractia raspunsului Y3 in raport
CU Y2), relatie demonstrata in continuare.
(luar daca. ar interveni 0 valoare
(3.128)
deci
0'2(1) = 0'2 = 0,3 = ~2 = ~3
O'f = 30%
(ceea ce nu este admisibil in practidl.) rezulta:
(3.129) 0'2(2) = 0,3 . 0,3 = 0,09,
deci
39
~i .)'2 nLl intra ind in banda r egimului stationar. Totodata
02(3) = 0,3 . 0,09 = 0,027
cieci
O';t~) = 2,7% < 5%
raspunsul )12 intrind in banda r egimului stationar inainte de t r.r2(3)'
d eci
0'2(2) = 15 %> 5 % ,
dar rezulta
03(3) = 0,3 '0,15 = 0,045
deci
0i'\3 ) = 4,5 %< 5 %
raspunsul )'3 intrind in banda regimului stationar inainte de tex3 (3)
rntrudt
t (:t3(3) < t ,x2(3)
respectiv
tr3 = tr2 + -1 I 2
In y), - 2~" +1 (3.142)
~<.U1I
Tinind seama de gamele de variatie din (3.31) ~i (3.125), rezulta. [3.2]
In../,,2-2~" + 1~0 f"I"" (3.143)
~i ca urmare din (3.142) ~i (3.143) se obtine
tr3 ~ tr2 • (3.144)
40
Tn conformitate cu (3.142) , depen
dcnta dintre t r3 ~i A este reprezentata.
in figura 3.7, cazurile egalitatii din
(3.144) avrnd loc pcntru A = 0 (cind
Ka3 w" -
= -- (3.147)
2~ - A
A> 2~ (3.149)
rezuWi. din (3.147)
(3.150)
ceea ce conduce la un sistem instabil in stare deschisa ~i nu are sens proiectarea
unei legi de reglare cu un asemenea obiectiv.
Marirea factorului total de amplificare ~i deci reducerea erorii stationare
la semnale r treapta reprezinta unul din principalele avantaje ale introducerii
zeroului.
P erformanta largimii de band[t se inraut ate~te prin introducerea zeroului
r ezuItind
(3.151)
relatic explicata prin faptul ca 0 contractie in domeniul timpului (raspunsul
)'3in raport cu raspunsul )'2) corespunde unei dilatari in domeniul frecvent elor,
precum ~i prin f aptul cazeroul introduce 0 actiune derivativa, conform cu (3.95).
Cre~terea la rgimii de banda determinata de prezenta zeroului este ilustra
ta calitativ prin intermediul caracteristicilor logaritmice asimptotice ampli
41
20 log I HoZ'(Jru)/
20 log / HoJ vev)/
Fig. 3.8
OdD/dec .,/ 'f"B2S w83 ..
.~ I ru '''-1 \ :1 '" I
42
3.2.4. EFECTELE PREZENTEl 'NUl POL Ims
SUPLIMENTAR )(
+ 2~wlIs w::;)
-P
H04(S) = (S2 (s + P3) (3 .158)
J
W B4 < WB2 ·
43
10/og IH;2 vlu)l
20 /ogl 1104 (jiv) I
-~ If==~- ~~~:~P~~~~========~,~
"';l . ' Isl:
Fig. 3.10.
Pentru ea efectele zeroului sa fie mai puternice decit cele ale polului, pe
reehea pol-zero se introduce eu zeroul spre origine. In practica se folosese dOU~t
modali Ul.ti de introdueere a unei pcreehi pol-zero:
Ol) zeroul ~i polul sint foarte apropiati intre ei ~i foarte apropiati de origine
(in raport cu distanta w" fata de origine a polilor dominanti), aceasta variant;"t
fiind denumita, pentru preseurtare, van:anta cu, dipol (fig. 3,11);
~) zeroul nu estc foartc apropiat de origine, iar poluJ satisface relatia
(3.162), ca in figura 3.12.
/ms
l<;
-P,
-PJ I Res
-z
X
-Pz
(3. 169)
(3 .173)
45
Jar din fntreaga expresie (3.164) rezulta:
z- h J Ihz -- h
P2 I
~l (3.174)
~J
Ih - h =
C5 .3 :::::: _I + P3 (3.180)
Z
C5 . 3 > 0 (3 . 181 )
rezultind
Y5 ::::::Y2 (3.184)
a vind in vedere faptul ca datorita rclatiilor (3.177), (3.178) (~i pozitiei identice
a polilor dominanti in figurile 3.1 ~i 3.11) componentcle tranzitorii determinate
de ace~ti poli slnt ext rem de apropiate.
46
Pentru limitarea valorii C5 . 3 (~i a cre~terii suprareglajlllui prin introduce
rea dipolului) se adopta in (3.180)
P3 = 1,01 ... 1,05 (3.185)
z
rezultlnd
C 3 ,3 = 0,01 ... 0,05 (3.186)
~i ca unnare cre~terea Lla a suprareglajului are val~ri care satisfac relatia
Lla = as - a2 < 0,01 ... 0,05 (3.187)
respectiv
(3.188)
Inegalitatea din (3.187), (3.188) rezulta din faptul ca exponentiala
C 5.3 e-Pa t (3.189)
are 0 anumita amortizare intre momentul t = r! (dnd are valoarea C5.3) ~i
momentul aparitiei suprareglaj ului, dar aceasta amortizare este foarte lenta,
intrucit constanta de timp
1
T3 =- (3.190)
P3
este foarte mare, valoarea Pa fiind foarte redusa, conform cu (3.164) .
Prin alegerea raportului din (3. 185) se obtine 0 cre~tere controlata ~i
limitata a valorii suprareglajuilli, astfel incH Srl rezulte a5 admisibil in cazul
(;oncret al sistemului automat proiectat.
In privinta duratei regimului tranzitoriu, introducerea dipolului nu intro
duce decit modificari neglijabile, avind in vedere (3.177), (3.178) ~i valoarea
redusa din (3.186). care nu depa~e~te banda de ± 5% a regimului stationar,
rezultind deci
(3.191)
Ca urmare, relatia aproximativa (3.76) ramine valabilrt ~i pentru sistemul
(;u dipo!.
Factorul total de amplificare cre~te prin introducerea dipolului, intrucit
47
70 log IHosfjw) I
20 /og IHe2 ijw) I
. - 40dB/,
O
W ?
~ d:C
Fig. 3.13 .
•
concord5. cu relatia (3.191), respectiv cu absenta unei contrac tari sa u dila
tari in axa timpului.
Principalul avantaj al introducerii dipolului const5. in marirea factorului
total de amplificare, eu marirea controlata ~i practic neglijabil rl a valorii
suprareglajului ~i cu pastrarea celorlaIte perform ante ale sistemului de ordi
nul II.
3.2.6. EXEMPLU
48
- la limita ceruta de (3.197) - ii corespunde valoarea
~ = 0,6 . (3.204)
P entru
(3.205)
- la limit a prescri sa de (3. 198) - rezult5. din (3.82) ~i (3.204) relatia
50 = Wn
1,2
rcspect iv
W" = 60 1
/s. (3.206)
Ramine sa. se verifice daca va lorile obtinutc pel1tru ~ ~ i Wn s ati ~ fac ~i per
formanta (3.199).
Ynlocuind (3.204) ~i (3.206) in (3.87) ~ i (3.89), se obtine :
(3.207)
dcci est c posibilii asigurarea tuturor performantclor cu un sist em de ordinul II.
Se constata im ediat ca exist a 0 multitudine de solutii pentru problema
de proiectare dat a . Astfel, pentru
~. = 0,7 (3.208)
din (3.SS) ~l din fi gura 3.3 rezulti
(3.209)
Jar p cntru
~ = 0 ,8 (3 .210)
se obtine:
= 2°1I.
%,.....,
(J2 < %
(J i '~ P (3.211 )
deci toat c valorile ~ considerate mai sus (~ i alt ele int ermediare) sati sfac per
:. 197 ) formanta (3.197).
.. 19 ) Dar chiar in cazul alegerii valorii ~ din (3.204) slnt posibile num croasc
solutii. Astfel, in (3 .205) proiectarea a inceput de la valoarea limita K a2 i mp,
'.1 99) rczultind Wn din (3.206) ~ i pozitiile polilor
-__00)
- P1.2 = - 36 ± j 48 (3.212)
conform cu (3.24) , (3.204) ~i (3.206). eu valorile din (3 .204) ~i (3.206) se obtine
- ., I) functi a de transfer;
Ho s _ 3600 (3.213)
2( ) - S2 + ns + 3 600
- 2)
- avind in vedere (3.30) - etapa a doua a proi ectarii fiind incheia Et. R ca
lizarea etapelor a treia ~i a patra (din paragraful 3.2.1) nu prczinta nici o·
dificultat e.
Dac;l Insa proicctarea porne~ t e de la valoarea limitrl Wnz. imp din (3.199)
- pistrind valoarea ~ din (3 .204) - a tunci r ezult;l
<.U" = (3.214)
(3_203)
49
conform CU (3.89). Din (3.204) ~i (3.214) se obtin expresiile:
-P1.2 = - 52,2 ± j 69,6 (3.215)
H 7569 (3.216)
02(S) = S2 + 104,4s + 7569
conform cu (3.24) ~i (3.30).
Se constata ca pentru ~ = 0,6, respectiv pentru
rp = arC cos O,6~53q ; (3.217)
- avind in vedere (3.34) - orice valoare Wn care satisface relatia
60 l / S";;;' w n :1( 87 lis (3 .218)
- conform cu (3.206) ~i (3.214) - asigura obtinerea performantelor impuse.
Intrucit ~i valori ~ mai mari decit cea din (3.204) satisfac performanta
-de suprareglaj - dupa cum a rezultat din (3.208) .. . (3.211) - se constata
ca problema de proiectare consideraUi. admite multitudinea de solutii cores
punzatoare domeniului ilustrat (calitativ) in figura 3.14 pentru pozitiile
polilor -Pl.2'
Prezenta mai multor solutii (practic, in orice problemft de proiectare)
atesti oportunitatea alegerii unui criteriu de optim pentru selectarea celei
mai bune solutii in conformitate cu criteriul ales; in acest mod, 0 proiectare
care poate fi denumita "minimala" - oferind una din multiplele solutii posi
bile, fara avantaje asupra celorlalte - devine 0 proiectare care poate fi
denumi ta "optimaUi".
Multiplele solutii posibile pot fi ilustrate ~i in cazul in care problema con
siderata nu poate fi rezolvata prin intermediul unui sistem de ordinul II.
Astfel,daca.sementin HF(S) din (3.196)
~ i performantele impuse prin (3.197),
(3.198), (3.200), dar in locul valorii din
(3. 199) se impune performanta mai severa
w B ,,;;;,50 l /s = C,lB· i mp (3.219)
atunci devine necesara introducerea unei
perechi pol-zero, pe linga polii dominanti.
Pastrind ~ din (3.204) ~i W n din (3.206),
rezuWi W B2 din (3.207) ~i se constata
inegali tatea
lies
WB2 = 69 1 /s> WB.imp = 50 lis (3.220)
deci performanta (3.219) nu este satis
facuta.
De asemenea, dad. se alege valoarea
~ din (3.208) - care satisface perform anta
(3.197), conform cu (3.209) - din (3.82)
~i (3.205) rezulta:
K02 = ~ = 50 lis
1,4
Fib' 3. 14 ~l Wn = 70 lis. (3.221)
50
Conform eu (3.90) rezultrt (pentru ~ = 0,7);
(3 .222)
~ideei din nou performanta (3 .219) nu est e asigurata; ea urm a re, introdueerea
percehii pol-zero nu poate fi evita ta.
Aeeast a pereehe poate fi introdusa in varianta eu dipol sau in eealalt a
varianta, am bele eazuri fiind ilustrat e in eontinuare.
a) Variallta CIt dr:pol
fntrucit introdueerea dipolului m rlre~t e suprareglajul 0"2 eu ~O" - conform
eu (3 . 187) - se alege
~ = 0,7 (3.223)
(eu O"i~ = 4,3 %, conform relatiei (3.55) ~i figurii 3.3) r ezultind 0 anumita
r ezerva pin ~lla valoarea impusa din (3. 197).
Folosind r elatia (3.90 ) se al ege (pentru W H2 i m p la limit a)
W" = W RZ . im]) = 50 l/S (3 .224)
a vind in vederc ca introdueerca dipolului nu afeeteaza liirgim ca de ba nda
decit in 111~l sura neglijabil a.
Conform recomandarii (3.185) se adopti'i
P3 = 1,03 (3 .225)
z
eeea ee asigura eonditia
~O"% < 3% (3. 226)
~i deei se va obtine :
(3.227)
Pentru dctcrminarea valorilor P3~ i 'l' se folose~t e relati a (3. 1~3) ~i exprcs ia
P3 = 1,03 z (3.228)
obtinut rl din (3.225) , rezultind :
5i
/m s Din (3.24) , (3.223) ~i (3.224) se ob
-P, tin poziiiile polilor dominanti:
-PI.2 = - 35 ± j 35 (3.332)
in figura 3. J 5 fiind reprezentati ace~ti
poli - Cll
cp = arc cos 0,7 ~ 45° (3.333)
conform eu (3.34) ~i (3.223) - ~i pe
r eehea pol-zero .
eu valorile din (3 .223), (3.224),
(3.330) ~i (3.33J) se obFne (ca rezultat
al etapei a doua a proiee Uirii) functia
de transfer
2500 . 3,75 (s -I- 3,64)
H ) 3,64
05(S = (S2 +
70s + 2500) (s + 3,75)
-P2
(3.334)
. _ de tipul eelei din (3. J63) , cu do = dF =
Flg.3 . b. = 2 _ conform eu (3. J 96) - fiind sa
tisfacuta conditia (3. J 9) .
-Evident, solutia cu dipol prezentata nu este unica, intrucft in loe de va
loarea ~ din (3.223) soar fi putut adopta ~ = 0,65 (sau aml valoare), iar in
loe de valoarea raportului din (3.225) putea fi aleasa oriee valoare din gama
(3.185).
b) Varianta cu pereche pol-zero care nu j ormeazii un dipol
In aeest eaz polul h trebuie sa satisfaca relatia (3.162), pentru a nu in
fluenta performantele sistcmului, care vor fi determinate de polii dominanti
~ i de zeroul z, conform paragrafului 3.2.3.
o incereare initiala poate fi faeuta eu valoarea ~ din (3 .223), avind in
vedere rezerva asigurata pentru ere~ t e rea valorii cr prin introducerea zerou
lui , conform curbelor din figura 3.6.
Tinind seama de (3.90) , de (3.15 7) ~i (3.219), rcz ulta crt se poate alege
valoarea
1 1
Wn = 25 lis = -- W B 2 . im p = - . 50 (3 .335)
2 2
pentru a asigura satisfacerea eonditiei
_ _ =~ +~ +~ _ _!_ = _~
2_ +..!.._~ (3.338)
g o.. i m P Pl P2 P3 Z W Il P3 Z
52
Inlocuind in (3.338) valorile corespunzatoare Ka. imp, Ul" ~i P3 din (3.205),
' .332) (3.223), (3.335), (3.337) se obtine
a ce~ti
_1_=~+ _1_ _ ~
. .333) 50 25 150 z
- .' ~ pe- rezultind
z ~ 23,43. (3.339)
Din (3.335) ~i (3.339) rezuWi.:
U)n ' 25
A= - = --~ 1,067 (3.340}
z 23,43
iar din figura 3.6 se obtine (pentru ~ = 0,7 ~i A = 1,067):
(3.341)
deci performanta (3.197) nu este satisfiicuta.
Pentru a mari rezerva asigurata pentru cre~terea suprareglajului prin
introducerea zeroului, se adopta initial
~ = 0,8 . (3.342)
care ar conduce la (j;~ din (3.211). Avind in vedere (3.91), performanta (3.219)
la limi til ~i (3.) 57) se obtine:
1 1
UlB2~0,76Uln = - Ul o.i1ll1' = - 50 = 25 J /s (3.343)
2 2
rezultlnd:
25
Uln= --~32,9 1/s:::::33 1/s. (3.344)
0 ,76
Adoptind, ca in (3.337)
P3 = 6 Ul n ~ 6 . 33::::: 200 (3.345)
din (3.205), (3.342), (3.344) ~i (3.345) se obtine:
1 2· 0,8 + _ I__ .~
(3.346)
50 33 200 z
rezultind
z ~30 (3.347)
A = Ul n ~~ = 1,1. (3.348)
z 30
53
-PJ=-lOO
Fig. 3.16.
54
Fig. 3.17.
respeetiv
[Y 1(S)] = [HFU(S) HF12(s) 1 [UU1(s)(S)1 (3.355)
Yz(s) HF21(S) HFZZ(S) 2
[U1(S)1 = [H Rll(S) H R12 (S)1 [El(S)]. (3.356)
U2(s) HRZ1(S) HR22(S) E2(S)
Notlnd eu H(s) matrieea de transfer a sistemului desehis ~i inloeuind (3.354)
in (3.353) se obtine:
(3.357)
deei
(3.358)
Pentru a determina expresia matrieei de transfer lIo(s) a sistemului inehis,
se inloeuic~t e
in (3 .357)
£(S) == It(s) - 1{(s)
- respeetiv
(3.359)
- ~l se obtinc:
1{(s) == H(s) [It(s) - 1{(s)] (3.360)
respeetiv
[I + H(s)] 1{(s) == H(s) It(s)
~l
1{(s) == Ho(s) It(s) == [I + H(S)r1 H(s) It(s) (3.361)
deei
Ho(s) == [I + H(S)rl H(s) (3.362)
relatie similara eu (3.16).
Se poate arata ea in eazul reaqiilor prineipale direete matrieele produsu
lui din (3.362) sint permutabile, respeetiv ea lIo(s) poate fi exprimat ~i sub
forma
Ho(s) == H(s) [I + H(S)r1 (3.363)
55
Inversind re1atiile (3.362) ~i (3.363) se obtine:
lIo(S)-l == lI(s)-l[1 1- lI(s)] == II(S)-l 1- 1 (3.364)
~l H .
lIo(st l == [I 1- H(s)] lI(stl== II(S) -l 1- 1 (3 .365)
,deci ambele exptesii (3.362), (3.363) sin.t valabilc. Din acestc expresii se obtine:
lI(s) == lIo(s) [I - lIo(sW l ~ (3.366)
~l
lI(s) == [I - Ho(sWlllo(s) --, (3.367)
r elatii similare cu (3.17), indidnd ca ~i aci produsul din membrul drept estc
permutabil (in conditiile reactiilor principale directe) .
Ilustrind prima parte a relatiei (3.361) pentru sistemul din figura 3.17,
se obtine :
Yl(S)] _ [Hou(s) HolZ(S)] R1(S)] (3.368)
[ Yz(s) H021(S) H 02Z (s) [ Rz(s)
~i se constaU ca pentru decuplarea canalelor este necesar ca matricea lIo(S)
sa fie diagonala, expresia (3.368) capatind aspectul:
f
H OZ2 (s)
H... J (3.372)
Din (3.366) sau (3.367) se constata ca daca matricea lIo(s) este diagonaUi,
atunci ~i matricea lI(s) este diagonala; acest lucru era de a~teptat, intrudt
pentru ca marimea rl (in cazul ilustrat in figura 3.17) sa nu influenteze ras
punsul Y2 este necesar ca eroarea e:l sa nu influenteze acest raspuns, deci in
(3.357) este necesar ca matricea lI(s) sa fie diagonala.
Forma diagonaHi a matricelor lIo(s) ~i lI(s) simplifica mult etapa a doua
a proiectarii ~i calculele aferent e. Astfel din (3.372) se constata ca perform an
tele impuse comporUi.rii fiecarui canal intrare-ie~ire trebuie sa fi e transpuse
in alocari poli-zerouri corespunz5.toare pentru functii1e de transfer HOll(s),
H02Z(S) , .. .. Honn(s) conform metodologiei expuse in paragrafele anterioare.
Yn cazul in care tuturor canalelor Ii se impun acelea~i perform ante, re
zultii:
Hou(s) == H OZ2 (s) == ... == HO"n(s) (3.373)
~i este necesara 0 singura alocare poli-zerouri.
56
Exemplu. Se considera un ansambln F multi'lariabil cu rnatricea de tran sfer
s(s
4
1.25) (s + 12) s(s +
0,4
1,25) (s -r 12)
J= ____ 1_ _ _ [4 05,4J
Hp(s) -
[
0,5 5 s( s -1 1,25) (s + 12) 0,5
cu do = 3,
respectiv
0] 29 160
I (s2 -1- 25,2s + 324) (s + 90)
Din (3.~58) ~i (3.366) rezult!:
slnt de cel putin 7 or.i mai mici decit constantele de timp de la nnmarlitor
I
T1 =
1,25
1
Tz = -
12
57
3.3. PROIECTAREA LEGILOR DE REGLARE CONTINUE
PRIN ALOCARE POLI-ZEROURI PENTRU SISTEME
CU TIMP MORT
!I
r
Fig . 3.18 .
58
performanta
cr = cr' ~ cr:n,p = cr imp (3.387)
(cu cr;mp = crimp rcprezentind valoarea limita impusii) impreUnrl cu (3.384)
permitind alocarea poli-zerouri a buclei far a timp mort ~i implicit obtinerea
functiei de transfer H~(s) a acestei bucle - sub forma unui raport de doua
polinoame.
Dupa cum va rezulta din cele ce urmeazii, Intrudt ansamblul F contine
timp mort, pentru ca In functia de transfer H~(s) sa nu apara acest timp mort
este necesar ca structura regulatorului sa includa un model fara timp mort
al ansamblului F - model avind functia de transfer H~(s) , cotespunzatoarc
functiei H F(S) pentru .. = 0 - ~i un element cu timp mort, conectat in sche
ma. in mod corespunzator.
in imensa majoritate a cazurilor din practica, functiile de transfer ale
ansamblurilor F cu timp mort slnt aproximate prin expresii fie de forma
',_e-_~_s
H (s) _ _K-'.
(3.388)
F -T,s+l
(de ordinul intii), fi e de forma
(3.389)
de ordinul doi .
in mod corespunziitor se realizeaza scheme de reglare cu predictie de
ordinul I ~i scheme de r eglare cu predictie de ordinul II, expuse in conti
nuare.
I
I
I
I
I I
~---------------~
Fig. 3.19.
,---- ""7-:::-.-
H:m($)- j-'- ,~-,-c:"-:' .'~ fl,p(~
: r,-- ' ,::; ~ ,T..- :-~---
I I
r I I " --I""", I
I
- 1
II 1
I ~-r~J~'
I :
=~~~I'
j.. •
L I ; "c.JHIJ/· 1
L . _. ,t~ ,.,,-:--~--' ·t..~1I
___A..
~=~~ .:' .~.q. .~
------.!....-~--'
"
Fig. 3.20.
60
Presupunind ca valorile tr . imp ~i t;. imp conduc pentru To din (3.394) la
o valoare sensibil redusa in raport cu T, din (3.388), de forma
To = -
T, (3.397)
Ko
~ evident cu
K o > 1, (3.398)
in practica fiind curenta valoarea Ko = 5 - din (3.394) ~i (3.397) se obtine:
(3.404)
e:(s) K, TI s + 1_ e-7S 1 + Ko (1 _ e-n)
Ko TIs
rezultind:
U(s) = Ko
KI
(I + _TIS
~ 1)
_ e:(s) _ TIS
Ko (1 - e- ' s) U(s) =
Fig . 3.21.
Ko
Tf
du
- + Kou - Kou(t - .:-) = - TI
dz
- + -Ko
E (3.407)
dt Kf dt KI
Pentru implementarca acestei legi de reglare pe cale analogica es te nece
sara realizarea schemei din figura 3.21 , care asigura obtinerea relatiei (3.405) .
Dad reactia nega tiva locala ocole~te ~i blocul PI, atunei pe aceasta reactie
treb uie introdus un element suplimentar cu functia de transfer
I K f Tfs
- -- = - - - (3.403)
Hp/(s) Ko TJs +
conform eu (3.406); ca um1are, functia de transfer Hrl(S) a ansamblului ele
mentelor eonectate pe noua reactie loeala are expresia
. Ko [{ T S
Hr /(s) = H~(s) (l - e- TS ) = - r - ---.! I (J - e- 7 S ) =
H p/(s) TIS Ko Tfs + 1
=
K f . (1 _ e- 7S ) .
(3.409)
Tfs + 1
Kotind in (3.388)
H~(s) = ~ (3.410)
TIS +
(functi e a unui bloc F', obtinut din F pentru ':" = 0) rezuWi :
HF(S) = H~(s) e- 7S (3.411)
62
!J
Fig. 3.22.
u !1ft}
- I Fig. 3.23.
63
Pentrll implemeuta rea lInui algori tm de regla rc numerica eu predietic
relati a (3 .40 7) cst e diseretizat a prin intermediul relatii1o[ aproximat ive:
du !:!.U u ,,: - U" _ i
dt ~ -f:..t = '-- T (3.415)
ds f:..E Ek - E ~_~
-;::::::::-= . (3.416)
dt f:..t T
U ::::5 1t" (3.417)
E ~ Ek (3.41 8)
u (t - 7) ~ It •._ ;\" , (3 .419)
N = T
. (3.420)
Pentrll realiza rea lInlli sistem de r eglare numeridi, intre echipamentul nu
meric ~i blocul F se introduce un ext ra pola tor de ordinul zero ~ i se s tabilesc
fllncti a d e tra nsfer in z ~i ecua tia reeursiva pentru a nsamblul form a t din
extrapolator ~i bloclll F [3.4 ].
do = 2 (3.423) Se
conform eu (3 .7); ea urmare se alege
2
(u"
(3.424)
H~d(S) = S2 + 2~(Ulis + (U~
p a rametrii ( ~ i (U n rezultind din perfonn an t ele impuse, conform relatiilor din
paragraful 3.2.2 pentru sistemel e de ordinul II .
----'
Notlnd in (3.389)
H F(S) = H~ (s) e--: S (3.425)
64
cu
H~(s) = _ _K
- ,-
f _ __ (3.426)
(Tf1S + I) (Tns + 1)
din figura 3.18, se obtine:
HOa(s) tJ. Y(s) = HR(S) H~(s) e- = _---;_e-_TS_ _ _
TS
(3 .427)
R(s) 1 + HR(S) H~(s) e-~S _ _1_ _ + e-~$
HR(S) H~(s)
iar din figura 3.20 ~i relatia (3.424) rezuIta:
(3.428)
rezuItind:
respectiv
u = _T--,-f.!....lT--,f..::.2
2
d E + Til + Tf2 dE + ~ E _ ~. 2
d u _
Kf dt 2 Kf dt Kf (.: ~ dt 2 '
(3.433)
65
respectiv:
' ()_
H Od HnH~(s) (3 .434)
-
S -
1 + Hn(s) H~(s) e-~S
1ntroducind (3.426) ~i (3.429) in (3.434) se obtine:
~ S2 -L 2~ s + 1 _ e- n ~
~
w;
I
= Wn
66
Pentru utilizarea acestor core !I !II
latii se considera ca performantele
raspunsului Yk==yLkTJ al sistemului
automat numeric (SAN) coincid cu
performantele unui sistem automa t
contin uu (SA C) al carui ras puns
Y == y(t) trece in momen tele de e~an
tionare pr in valori [e Yk, ca In fi
gura 3.24. Evident, In aceasta ipo
teza diferentele dintre performantele ~r Sf 51 71
tranzitorii cr, tr ale SAN ~i SAC
nu pot fi dedt cu totul neglijabile, Fig. 3.24.
fiind datora te numai pierderii de
informatie prin e~antionare.
Ca ~i in cazul SAC, etapa a doua a proiectarii SAN implidi amplasarea
jr
polilor dominanti Zcx,~, corespunzatori polilor dominanti Pu din semiplanul
sting al planului s; acest semiplan corespunde cercului unitar din planul z,
Intrudt notlnd
s= (J + ju>
se obtine:
z = esT = eO]' eiolT = z ei arg z (3.439)
~i conditia
cr < O (3.440)
implica
eoT = Iz I < 1 (3.441)
Ca urmare a corespondentei mentionate dintre SAN ~i SAC (conform
figurii 3.24), polii dominanti zo:, s slnt legati de polii dominanti s1.2 din (3.24}
prin relatia
(3.442)
Cu
(3.443}
~i
(3.444)
Datorita introducerii extrapolatorului E de ordinul zero (intre echipa
mentul numeric de reglare ~i blocul cu functionare continua F) functia de
transfer in z a unui SAN obtinuta dupa determinarea functiilor de trans
fer in z ale blocului numeric R ~i ansamblului E -F corespunzatoare
functiei de transfer (3.30), contine doi poli (zo: , ,,) ~i un zero Zl, avind aspectul
67
- are rolul de a asigura conditia de eroare stationar~ nltHi la semnale de
referinta r,. de tip treapta disereta, deci eonditia
€t s r = 0 (3.447)
1a semnale
rk=l, h=O,l,2,3 ... (3 .448)
(in eazul trep tei unitare) , eonditie similara. eu (3.25) pentnl SAC; eonditia
(3.25) este satisfaeuta dad are loe relatia (3.28).
In eazul SAN valorii
s=O (3.449)
ii eorespunde \'aloarea
z =l (3.450)
- conform eu (3.5) - ~i ea urmare loeul relatiei (3.28) de la SAC este luat
.de relatia:
Ho( z )lz=l = Ho(l) = ! (3.451)
pentru asigurarca eonditiei (3.447) fa SAN.
Din (3.445) se eonstata. ea prin prezenta fac.torului Co relatia (3.451)
este satisfacuta. In (3.445) funetiile Y(z) ~i R(7.) reprezinta transformatele z
.ale marimilordi ~erete de referinta. ~i de ie~ire ale SAN, respeetiv
Y(z) = .\2{y".} == .\2{y [kTJ} (3.452)
R(z) = .\2{rd == .\2{r [kTJ} (3.453)
Evident, pentru 0 pereehe de valori ~, w" in (3.30) - ~i pentru 0 anumita.
perioada de ~antionare T - rezulta anumite pozitii pentru Zo<' z", Z l in (3.445) ,
iar pentru altc pereehi de valori ~, W 1l rezulta pozitii modifieate eorespun
zator pentru Zo<' z", Zl'
Pentru obtinerea performantelor impuse ~i pentru realizarea unor ope
l atii de optimizare este important ea in eadrul proiectarii sa se presupuna ca
este posibila deplasarea libera a zeroului Zl (pe diametrul cereuilli unitar din
planul z) in eonditiile pastrarii pozitiilor polilor zo< , ,,; aeest lueru indica faptul
d funetia de transfer (3.445) a SAN proiectat eorespunde unci functii de
transfer de tipul (3.92) pentru SAC, eu zeroulliber deplasabil ~i eu paramc
trul A din (3.104) pentru apreeierea pozitiei relative a zeroului in raport eu
polii dcminanti -P1.2' De altfel, unei funetii de transfer in s eu doi poli ii
eorespunde 0 flinctie de transfer in z eu doi poli ¥ un zero, iar nnei iunctii
.de transfer in s eu doi poli ~i un zero Ii eorespunde 0 functie de transfer in z
tot eu doi poli ~i un zero (vezi paragraful 3.4.2).
68
care eonfirma faptul ca pentru semnal unitar primit la intrare, 'extra'Ilola
torul de ordinul zero are la ie~ire un impuls de amplitudine uni~arii' ,~hde
duratii T, respectiv diferenta dintre 0 treaptii unitarii pozitiva - apiiruta
in momentul apliciirii semnalului unitar la intrare - ~i 0 treapta unitara
negatlva intirziata eu tiinpul T, conform transformatelor Laplace din (3,454),
Pe de alta parte, tinind seam a de (3,439), relat1a '(3,454) poate<{ipusa
sub forma
(3.455)
T = ~, N = 1, 2, 3, ... (3,456)
- ca in (3,420) - se obtine:
,
(3.457)
~l expresiile (3.388), (3.389) pot fi puse sub forma:
. G(z) = .@:{.,e-l[G(S)J} .
Expresiile G(z) - ~i implicit HE_F(Z) - pot fi obtinute in mai multe mo
duri, uncle exacte, altele aproximative.
Unul din modurile exacte consta in folosirea unor tabele care contin cores
poudentele dintre fllnctiile de timp g(t), transformatele Laplac~ G(s) ~i
transformatele z G(z) [3,4, 3,6] ; un asemenea tabel este prezentat in anexa A,
In loc de g(t) fiind trecute functiile discrete g[nTJ, obtinute din g(t) inlocuind
t cu nT.
Pentru funqii G(s) care uu siut incluse in tabele se efectueaza descom
punerea intr-o suma de fractii - avind la numitori polii funqiei G(s) - ~i s c
cauHi in tabele transformatele z ale fractiilor re5pective, rezultind apoi G(z).
69'
o •
alta metoda exact a este cea a convolutiei complexe a transformarii
Laplace, prezentata in [3.4, 3.7J.
Dintre metodele aproximative se remarca metoda formelor Z [3.5, 3.8]
-care stabile~te expresii aproximative in Z pentru termenii S-I, S-2, ... , ex pre
siile respeCtive fiind inlocuite apoi in functia G(s), intervenind ~i inmultirea
1
·cu factorul - .
T
In [3.9] este prezentata determinarea asistata de calculator a expresiilor
·G(z) ~i HE_F(Z) pentru toate tipurile de functii de transfer G(s) .
In cazul unei functii de transfer
TS
HAs) = K j e-
H~(s) e (3.463)
TS
(TflS + 1) (Tf2s + 1) =
,.corespunzatoare egaliUitii
HE_F(S) ls=o = HE_Jl(O) = 1\.f (3.466)
rezuitate din (3.463). Relatiile (3.465), (3.466) sint similare eu (3.451), (3.28),
factorul de amplificare al functiilor Ho(s) ~i Ho(z) fiind egal cu unitatea, intrudt
in regim stationar marimile de ie~ire ~i intrare ale sistemului trebuie sa fie
·egale, pentru asigurarea performantei de eroare stationara ll.ula la semnale
de referinta treaptii.
In privinta polilor Z/{1., Zfll ~i a zeroului Zfl sint indicate urmatoarele obser
·vatii. Din (3.459) ~i (3.461) rezulta in eazul unei functii HF(S) cu doi poli:
G(s) = Kj
S(Tf1 s + 1) (Tf2 S + I)
1 I 1
T T
II f2
--;(----;1:--:-)-(,---.,-1-
S S + _ s + -:-) = K f a la2
s(s + al) (s + a2) = K a a M(s)
. J 1 2 ,
Til 1 f2 lJ1 • .r ·un (3.467)
70
unde
- 3.8] (3.468)
1
a2 = - ' (3.469)
T f2
!ntrucit constanta K/l 1a2 dimine invarianta in G(s) ~i G(z) este indicata
descompunerea
1 ABC
111 (s) = = - + +._ - (3.470)
s( s + a 1) (s + a2) s s + a1 s + a 2
, -163) rezultind:
(3.47J)
e {.I?l[_1
s+p
]} = e{e-PI} = .z -e-z PT
• (3.475,
~ 66)
rezulta:
(3.476)
~l
(3.477)
conform cu (3.467).
!mpartind cu z la numa.ra.tor ~i numitor, din (3.477) se obtine:
G( Z- l) = Kf['t - 1 Z- l
_
1-
a2 ~ a1
Z- l e - a11
. +
1
a2 ~ a1
Z-l e-azT
] (3.478)
7t
;;i inloeuind aeeasta expresie in (3.460) - avind in vedere (3.461). (3.462)
TezuWi:
a2 (l-z- l ) al (I-Z-I)]
H E-F (Z -I) -_ K it -N [ 1 - a2 - a1 + a2 - al
_
1 - Z-1 e-alT 1_ Z-I e-a2T
a
(l-z- 1 e-a1T) (l-z- 1 e-~T) - __ 2_ (1 - Z-I) (1 - Z-I e-a2T) +
-'K Z-"N a2 - a l ... '
f (1 _ Z-I e-a1T) (1 _ Z 1 e-a2T)
a
+ I (J - z-I) (1 - Z-1 e-a1T)
tl:!-~
(1 - Z-I e-a1T) (1 - Z I e- a• T )
II [( Z-N a2 - al a2 - al
Z -1(1 - z b -I
2
)
= K z-Nb bl (3.480)
I I I (1 _ Z-I e-a1Tf( 1- Z 1 e-a2T)
72
Din (3.463) se eonstatii ca polii funeFei HF(S) au expresiile :
1
S1= - - = -a1 (3.485)
Til
1
s., = - - = -a. (3.486)
• Tn "
~I ea urmare polii z'rx' z'r> din (3.481). (3.482) satisfae relatia fundamentala
(3.5) intrucit
Z'rx = e$IT (3.487)
·z'r> = e$!T (3.488)
Referitor la zeroul Z'l' in [3.10] se demonstreaza ca aeesta este negativ,
in (3.483) intervenind
+ (3.489)
(3.490)
d eei
ZIl < O. (3.491)
Aeest lueru are 0 influent a nefavorabila asupra evolutiei eomenzii u" ~i a
raspunsului y intre momentele de e~antionare [3.4], neeesitind masuri suph
mentare de optimizare in eadrul proiectarii, masuri expuse ult erior in pre
zentul subeapitol.
In cazul in care in loeul funetic! de transfer din (3.463) . ell doi poli
. -:1 79)
0)
-eu
_ -08 1)
- ~i ' 0 funetie
.,: 2)
~ 3)
va rezulta' o deseompunere similara eu (3.470) :
. ~ 4)
73
eu valoriA m , B m , Cm diferite de A, B, C din (3:471), (3.472). (3.473), respeetiv
-~
A -m
a1az
Bm = aa - al
, al(a l - az)
C _ 0 aa - ,az
m -
-aZ(al - az)
Pe 0 eale similara eu eea din (3.476) .... (3.491) ~e ohtine 0 funetie de
transfer H E_F.. (Z-l) tot eu doi poli ~i un zero, deei eu aeeea~i struetura., dar
eu 0 pozitie diferita a zeroului, dupa cum rezulta din exemplul care urmeaza..
Exemplu.
Considerind
H~(s) = 10 _ 0,2
(lOs + I) (5s..L I) (s -'- 0, I) (s + 0,2)
- eu
Tfl = 10 S
Tf2 = 5<
Xf = 10
- se obpne [3.5) pentru l' = Is:
-I) _ _0_,_09_0_5_59_7_2r----'1(,-I_,_O_,9_o4_8_2_74_2_-1.:...)
H E-P ( Z -
+ 0, 74081826z-~
0
1 1,7235682z-1
eu
H E - F ( I) = 10 = Xf
1O{4s -I- I)
H;' .. (s) = (lOs + I) (5s + I)
- ai ellrei parametri se deosebese de eei anteriori numai prin prezenta zeroului determinat de
binomul de la numllrll tor, eu
1'13 = 1s
- se obtine [3 .5) pentru T = I~:
74
- - ectiv
cu doi pbli, cit !?i uhei functii de forma H03(S) din (3.92), cu doi poli!?i un
zero; in primw caz, pentru ~, <u" dati se obtine 0 pozitie unica a zeroului
din Ho(z), iar in al doilea caz, pentru aceia~i ~, <Un, dar pentru A - din (3.104)
variabil (deci pentru zeroul din H03(S) variabil) se obtine deplasarea zeroului
din Ho(z) pe axa reala.
Dupa cum va rezulta din paragraful 3.4.9, libertatea de a deplasa zeroul
din Ho(z) are 0 importanta deosebita pentru obtinerea perfonnantelor impuse
simultan cu optimizarea evolutiei comenzii.
Impartind ~i in (3.445) CU 2'2 la numarator ~i numitor, se obtine:
-1) ~ Y(Z-I) _ CoZ-l( 1 - 'lIZ-I)
H OZ
( - - (3.492)
R(Z-I) (I_Z(lz-l) (I_Z(3Z-1)
Y'(s) =,
(00
y'(t) e- S / dt
.0
=,
(00 00
75
De exempIu, pentru functia y {t) din figura 3.24 se presupu!,e ca ar rezuIta
Y(z) = + 0,98z~ 2 + 1,2z- 3 + 1, 16z-4 + 1,02- 5 +
0,3z- 1
+ 0,95z- 6 + 0,94z-7 + 0 , 97 z~s + + Z- 10 +.:. ", - 9 (3 .496)
vaIoriIe num erice fiind aproximative. '
Se constata c~ din momentul 9T vaIoriIe satisfac
'
conditia
, , r
"
.1
YLk Tj = 1 pentru k ' ~ 9 (3.497
~i deci £e poate scrie notind primii 8 termeni prin Y 1_ S (z) -
-9
Y( z) = Y 1- S(z) +_ z_ (3.498)
I- f
rezul_ 4 tind expresie concentrata.
0
.1 ~ . \ • . ~
P~ritru
functii discrete de tipul raspunsurilor Iii perturbi'iri (fig. ' 3.25),
care se anuleaza dupa un numar de perioade de e~antionare, transforma~a Y(z)
are un numar finit de termeni.
La multe functii discrete care nici nu se anuleaza, nici nu ajung la valori
constante, transformata z se poate scrie sub 0 forma concentrata (de exemplu
Ia functii rampa, parabola, sinusoida, cosinusoida etc., conform anexei A).
AstfeI, pentry ~ rampa unitara discretii (fig. 3.26), rezulta :
Y(z) = Tz- 1 + 2Tz-2 + 3 TZ-3 + 4.Tz-4 + 5Tz-5 + ... =
'= Tz - 1[1 + Z-1 + + Z-3 + Z-4 + + ...
Z,..2 Z-5
+'
Z-1 + Z-; 2 +Z- 3 + Z-4 + Z-5 + .. ,
+ + Z- 3 + + Z- 5 + .. ,
Z-2 Z-4
-1 [t + -1--=1
Z- 1
+ -1-- z-='1 + -1--
- + ... =
Z-2 Z-3 T Z-1
= T z 1
- z
-1
-z . -z 1
-(1 - -1)2
-z
(3.4.99)
.Y Ifk
!I: •
.n .Yk
t ?T J1 4{ Sf 6{ t
kT
Fig. 3.25 . '" Fig. 3.26.
76
7 r rezult~
Pentru 0 heapta. unitara discreta, se obtine:
(3.503)
Considerind
y2(Z) = .@{yf} = Z - 1 yl(Z)az- 2 + bz- 3 + cz-4
= + dz- 5 +
+ ez- 6 + / Z- 7 + gz-8 + hz- 9 + iz- 10 (3.504)
sc constata din figura 3.27 ca valorile )'~ (reprezentate punctat) satisfac
relatia
(3.505)
ceea ce rez ulta ~i din transformatele z din (3 .503) ~i (3.504).
Notihd prin
(3.499)
transformarea z inversa, din cele trei . relatii anterioare se obtine:
.@-l{Z-lyl(Z)} = Y1-1 (3.506)
respectiv, in general (omitind indicele superior):
.@-l{Z-l Y(z)} = Yk-J (3.507)
cind
.e-1{Y(z)} = YL·· . (3.508)
In mod similar:
.@ -l{Z- ZY(Z)} = )'t- 2 (3.509)
!f. -1{Z-3y(Z)} = )'k-3 (3.510)
etc.
Reciproc, daca
.@{yd = Y(z), (3.511 )
at unci
.@{Yl:-l} = z- ly(Z) (3.512)
78
3.4.4. DOMENII DE ALOCARE A POLILOR ~I ZEROULUI
Fu~CTIEI HO(Z-I)
(3.506)
Dupa cum rezulta din (3.442), (3.443), (3 .444), atit modulul, cit ~i argu
mentul po}i]or z(J.. 13 depind nu numai de ~, W n , ci ~i de perioada de e~antio
(3.507) nare T, dupa cum ~i pozitia zeroului Zl depinde de valoarea T. Acest lucru
este determinat de faptulca in orice transformata Z a unei functii de timp
discretizate (cu exceptia pozitiilor I ~i 3 din anexa A) intervine ~i perioada T.
(3.508) Pentru alocarea polilor ~i zeroului funqiei Ho(z) este deci necesara 0 alegere
corecta a perioadei T. Aceasta alegere se efectueaza astfel incit sa nu inter
vina pierderi importante de infonnatii asupra evolutiei marimilor continue
(3.509) intre momentele de e~antionare, in functie fie de perioada de oscilatie To,e
a raspunsului )', fie de valorile constantelor de timp T fl , T 12' fie de 'durata
(3.510) regimului tranzitoriu t,.
Astfe!, in prima varianta se recomanda
r 3. 511)
T = (~ ' " 110) Tose (3.5 (9)
(3.512) expresia pentru To.,c fiind stabilita in paragraful 3.4 .7, dupa determinarea
raspunsului), (al unui SAC) care trece prin valorile )'k (ale SAN) in momen
0 .513)
tele de ~antionare.
In celelalte variante este indicat ca valoarea T sa fie de 2,5 ... 5 ori mai
mica decit cea mai mica dintre constantele de timp Til' T 12' respectiv 5 .. ,
10 ori mai mica dedt durata tr •
Tot in paragraful 3.4.7 va rezulta ca prin alegerea din (3.519), domeniul
de alocare al polilor z(J.,13 se gase~te in semicercul din dreapta al cercului unitar
t ransfer din planul.z.
.::. ce are 0 Pentru a u~ura amplasarea polilor z(J.. (3 in iunqie de valorile ~, Wn ~i T
.- ~ .. cea din, alese, pot fi construite curbe auxiliare .in cerwl undar, folosind relatiile (3.443)
-.,: 'e), in !?i (3.444). Astfe!, pentru ~ = const ~i wnT variabil se obtin curbele (locurile
- c.: "ori tmul
- care se
... 1 (3.4]; evident, din (3.443) rezulta pentru ~ = °
geometrice) polului z(J. din figura 3.29, core.;punzatoare valorilor ~ = 0, 0,1,0,2, ...
(3.520)
- - (.Z- I) ~i poEi z(J.. (3 se deplaseaza pe cercul unitar in functie de valorile (uIlT (sistemul
discret fiind la limita de stabilitate, ca ~i sistemul continuu corespunzator,
(3 .514) intrudt ~ = ° in (3.24) ~i .(3.92) corespunde pozitiei polilor -P1.2 pe axa
imaginara), iar pentru ~ = 1 se obtine din (3.444):
(3.515) (3.521)
(3.516) ~i polii z(J. , (3 se deplaseaza pe axa reala.
In cazul Wn T = const. ~i ~ variabil se obtin curbele polului Za trasate in
:)~i 'Ho(z) figura 3.29 pentru val~ri wilT = 0,05 I., 0, 1 'it ... 0,95 'it, I. . •
-:. se obtine
Stabilind valorile ~, W n , T - in functie de performantele impuse (dupa
m etodologia expusa in paragrafele urmatoare) ~i de considerentele mentionate
anterior pentru alegerea perioadei T - pozitia polului z(J. se obtine imediat
la intersectia curbelor corespunzatoare de ~ = const. ~i de wnT =const.;
!J-H pentru valori ~ ~i w lI T care nu se gasesc in figura 3.29, se efectueaza 0 inter
/'Y(z} polare simpla considerind - cu aproximatie curbe intermediare ; de altfel
dupa cum va rezulta din paragraful 3.4.14, sensibilitatea performantelor
SAN la u~oare deplasitri ale polilor est e redusa.
79
Rez
Fig. 3.29.
80
cu
7t
arg (2'" - I) = ~ = -- '( (3.526,
2
7t
'Y = arg ( Za - 1) - 2. (3.527}
Imz
(3.522)
(3.523)
(3.524)
triunghi
81
1m z Jar
~J
Fig. 3.31.
Intrucit in (3.530) unde
\» 1' (_~.532)
.conform figurii 3.30. - confor::-~
!n figura 3.31
\1 <1'
~i deci, conform relatiei (3 .530)
ex=v - , < O (3 .533)
ceea ce justifica nota~ia (3.524) ~i de pefigura 3.31; in continuare, pentru cu (J. >
simplificarea sc rierii se va folosi notatia ex (in loc de ex') ~i pentru cazul din Inai::.: .
figura 3.31, prin reunirea celor doua cazuri rezultind inloc de (3 .530) 0 expre - pentr.:
:sie de forma expre5te
± ex = 'J - Y = arg (ZOt - 2'1) - arg (ZOt - I) + -2
7t
(3.534)
82
iar din (3.445). (3.446) rczulta:
q =21. (z",.Co(z",
-
- ZI)
z~)
(z" - I)
1=2/ (1 - z"') (I - z,,)
1 - Z1
(z", - ZI)
(z" - z,,) (z", - I)
1=
83
:;.i inlocuind in (3 .543) se obtine:
Iz", - zd
(3.545)
q = I1- zl l l z" - z[3 t
, 21z" - I I
Din figura 3.30 rezulta:
I Z'" --: Z' [3 I
2 = Sine; (3.546)
Iz", - I !
unde
e;=7t -t)i (3.547)
-sonform notatiilor de pe desen. Totodata, notind eu l lungimea perpendicu
larei P, din accea~i figura se obtine :
sine;= - - -- (3 .548)
II - Z'1 1
q= Iz" - Z'1 1
= Iz", -
Z'1 1
. (3.549)
I I - z1l sin e; l
-zl l
I Z'"l '
q= - = Isec ~ i (3.550)
(3 .554)
intrudt y.,/ = I = r, Hind satisfacutii conditia (3.451).
Din (3 .554) se obtine:
84_
constatindu-se ca suprareglajul cr - care corespunde (cu aproximatia nein
semnata detcrminata. de pierderea infonnatiei prin e~antionare) ~i suprare
(3 .545)
glajului raspunsului discret YI., - este functie de ~ ~i (I., a~a cum in (3.122)
~i figura 3.6 suprareglajul cr3 estc functie de ~ ~i A .
Reprezentind dependent a dintre cr % ~i unghiul (I., pentru diverse valori
~ = const. - conform relatiei (3.555) - se obtin curbele din figurile 3.32 [3.6}
(1a scara 10garitmica pentru cr %), 3.33, 3.34 (grupate in juru1 valorii cr% ==
= 8%), 3.35 (grupate in juru1 va10rii cr % = 9 %) ~i 3,.36, 3.3 7 (grupate in
(3. 546) juru1 va10rii cr % = 10%).
(J "10>
(3. 547)
116"
J" l dicu
1/ "
II.?
' .548) -i tT
1fl.8
'0.0'
10."
, - -/9)
· 10.2
TO'
9,9
r 100 I I
9,1i
I . 9."
~ ,fo.'P
b !J.Z"
l\ I
,
.551 )
l\\ I ~ 8.8
I
~ ~
I\.'
"
B.1i
.. 552)· 1\ r-!,=O V
/0Q
"(.0.1 - 8.4"
'f 'II
\ ~"=(J. ...... / '/ ' 0<'
din
~.:: .:, 0
\ .... • (~o.J 1/, rI
""IIJ
/ I I
. . .a re: 8'
J0 1\ I\. (='04 I
\ J r/, ~ ~o
.553) 1,0,
85
o~
- 9.111
- !/.D4
· .902
- !J
· 8 98
· 8.96'
· 8}1
· /J.!J ?
· 8..Q(}
~88 - 8.68
b "
Din aeeste figuri se eonstata - de altfel ea ~i in eazul din figura 3.6 pentra
.sAC -:- ca 0 anumita. valoare impusa. crimp a suprareglajului poate fi obtinutu
·eu 0 multitudine de pereehi de valori ~, rx, eeea ee desehide posibilitati largi
.de optimizare a solutiei pentru tema de proieetare data.
Din (3.553) se eonstatil ea. pulsatia de oseilatie W O", (a raspunsului y)
.are valoarea
Wos c = Wn ./1 - ~~ (3.556)
.deci
.j~
~
fos e = Wo sc = W"
#
-L7t 27t
:~i
T 0 8C ~ 1 21t (3.557)
.~
--= ---
fos e Wn .j~- ~2
Notind
I ~ Y( z-I) B( -I)
28
~i inlocuind (3.564) in (3.563) se obtine:
H (Z-I) , to U(Z-I) = A(Z-I). Ho(Z-l) _ KR(z-l)
(3.565)
R ~(Z-I) B(Z-I) I - HO(Z-I) D R(z-l)
89
Eliminarea oscilatii1or putcrnice ale comenzii Ut devine astfel un criteiiu
de optimizare a solutiei temei de proiectare, urmind ca din multitudinea de
solutii care satisfac performantele tranzitorii - de forma
(J = (Jimp (3.574)
.. , ~
tr = fr . i mP 0. 575 )
- sa fie aleasa cea care permite imbunatatirea evolutiei comenzii.
Din (3.570) se constata ca efectele mentionate ale zeroului negativ al
functiei HE_F(Z-l) pot fi eliminate daca binomul (I +
bIZ-I) se simplifica . in
U(Z-I), ceea ce se poate obtine prin conditia
ZI = Z11 (3.576)
intrucit in acest caz la nurnaratorul functiei HO( Z- I) din (3.492) apare bi
nomul
(I - Z1Z1) = (I - zIIZ-1) = (I bIZ-I) + (3.577)
conform cu (3.567) ~i (3.576).
Ca urmare, in privinta performantei (3.574), analizata in paragraful 3.4.7,
solutia optima consta in alegerea acelei perechi de valori ~, I:J. (din multitudinea
de perechi de valori care asigura valoarea (JimP' conform curbeIor din fig utile
3.32 ... 3.37) care asigura conditia (3.576).
De asemenea, performanta (3.575) trebuie satisfacuta simultan cu reali
zarea conditiei de optimizare (3.576), deci pozitia optima a polilor functiei
Ho( z) notata cu za.oPI, zJ3 oPI - trebuie sa rezulte din cele trei egalitati
(3.574), ' (3.575), (3.576). . ft, .
Pentru obtinerea valorilor za. oPI 7a. 6P I este indicata trasarea a doua familii
de locuri geometrice ale polului za (curbe) in cercul unitar din pIa nul z:
J) curbe de (J = const. pentru ZI = zfl;
2) curbe de tr = const. pentru Z1 = Zil'
Pozitii1e polilor Za.oPI, z a . oPI se vor obtine prin intersec tia eurbei de
(J = (J imp = const. (pentru Z1 = zll ) eu curba de tr = tr . imp = const. (pentru
Zl . = Zfl)'
Constructia celor doua familii de Iocuri geometrice este prezentata in cele
trei paragrafe urmatoare.
90
(3.574)
.: !l'
(3,..575)
negati v al
plifica , in
(3.576)
are bi
(3.577)
Fig. 3.38. .
deci ramine sa fie stabilit modul de trasare a locurilor geometrice (ale polului za)
de tipul (3.580). In acest scop este reluat in figura 3.38 cazul unui zero negativ Zl
~i al unui unghi (I. negativ (caz similar cu cel din figura 3.31), fiind introdusa
~i notatia
7t
~ = - - (I., (3.581)
2
unde . IX reprezinti ·de fapt (I.' din figura 3.31.
I . pin (3.581.) rezulta ca dad prin deplasarea polului za. este indeplinita
91
R~z
l,jO
Fig. 3.39.
Din figurile 3.38 ~i 3.39 rezulta insi relatia (3.584) ~i eomparind aeeasta
relatie eu (3.587) se obtine:
p =~. (3.589)
92
C4 urmare, in triunghiul dreptunghic zlCll (fig. 3.39) al doilea unghi
ascutit 11 are valoarea
1t 1t
11-t-2-P=2-~=C( (3.590)
v=e:=~-I=I
2 2
ca in ·(3.592).
Relatiile (3.587) , (3 .591) , (3.592) slnt valabile numai pentru pozitia prefe
reriti<i.Ia. a polului za. pe verticala L l , dar ordonata centrului Cl al cercului Ql
~i raza acestui cerc se determina prin intermediul segmentelor PI ~i qI ale
acestei verticale (fig. 3.39). Notind cu n I segmentul axei reale dintre Z l 9i I ,
se obtin relatiile:
1 + IZIl
HI = I ZI I + hI = (3.593)
2
-conform eu (3.586)
(3 .594)
r = h + ql =· 1+ IZt! ( tg
2
':1..
·
+ tg 2~) (3 .596)
93
Astfel, din figura 3.34 iezulta ca conditia (3.597) este satisfacuta de pere
chile de valori: .
~ = 0,6267 cx~ -41
0
}
~ = 0,6269 cx ~ _42 0
~=0,6273 cx~-43° (3.598)
~ = 0,6281 cx= -45 0
iar din figura 3.33 rezulta satisfacerea conditiei (3.597) pentru perechile
de valori:
~ = 0,63 cx = -48
I
0
(3.599)
...
~
«~ -57
0
= 0,64
~ = 0,65 cx=-62° t:'~ ~. ~-";" . (3.600)
~ = 0,66 cx = -660
In tabelul 3.2 sint prezentate valorile q, p, r obtinute pentru valorile ex
din (3.598) ~i (3.599) - necesare in exemplul din paragraful 3.4.12 -~i
pentru
Zl = -0,9 (3.601)
deci pentru
h = 0,05 (3.602)
41
-42
0,86929
0,900-40
2-4,5
2-4 I 0,-45573
0,-4-4253
0,82852
0,85538
0,-4329-4
0,-422968
1,25876
1,2783-48
\
13
-45
0,93252
1
23,5
22,5 I 0 ,-43-481
0 ,-41-421
0,88589
0,95
0,-413069
0,393-49
1,298959
1,3-43-49
-48 1,11061 21 0 ,38386
- - - - - - - -- -
I 1, 055079 0,36-466 1,-419739 I
- ca ~
Din
Fig. 3.40 .
94
aceste cercuri cu curbele de ~ = 1m l
=const. pentru valorile ~ din (3.598),
(3.599), (3.600) (curhe obtinute in ,,%= 10 %
mod similar cu cele din figura 3.29, ~---
la 0 scara mult marita) - perechile
.i.598)
de valori ~, rx alese pentru inter
sectare fiind cele din (3.598), (3.599),
(3.600) -!:e obtine prin puncte in
figura 3.40 locul geometric al po-:
lului z", care corespunde conditiei Fig. 3.41.
- "99)
(3.597) (curba 7) .
In mod similar este construita curba corespunzatoare conditiei
- 600)
0'% = 10 % (3.604)
reprezentata in figura 3.41.
95
(,)n fr
:' (=1Z5
70
.,:~;.. -......-I
~_____
9~ .I' .'
~.~~CO-"'::--- c,~_J
(=06 ........ / 1(=0.
' i........... F....
______,.-:_,:.. (=07 ./' / -I - .
,-a8
S"i--.~---'=--_____ ,=08 ---~-
-----'.:/ /' /
-;.:';.;>'"
.. ..__ . ' __
/ L - '(=09'
_____ (=0.9 __ ._,,-C:_ ,,
4 r-.-.--.~--~~,;.--~~-=-===
--
3
'1 q {O 10 30 40 50 60 70 8.0
,.
90 !alD
Fig. 3.42.
~i pentru acel ea~i valori anterioare ~ = const. sint trasate in figura 3.42 ori
zontalele corespunzatoare dependentei (3.611). Din comparatia orizontalelor
cu curbele (3.610) se constata ca pina la valori
I(X I < 70° . ." ,....,,)-'.. ,., N" (3.612)
valoarea i, rezultata din (3.610) este mai mica dedt cea r ezultata din (3.611)
- pentru aceea~i valoare (,)11 - ceea ce demonstreaza ca in gama (3.612)
relatia (3.76) este valabila ~i sensibil acoperitoare, deci aceasta relatie poate
fi utilizata in proiectarea sistemelor discrete cu functia de transfer (3.445);
limitarea (3.612) este nesemnificativa, intrucit in practica nu apar valori (X
in afara gamei respective, unghiul (X fiind un unghi ascutit dintr-un triunghi
dreptunghic (conform figurilor 3.31 , 3.38, 3.39) ~i totodaUi pozitiile obi~nuite
ale polilor ZO(. I!. ~i zeroului - specificate in paragrafele 3.4.4 si 3.4.7 fiind
in domenii care satisfac (3.612) .
Din (3.76) rezulta:
4
~wn~ - (3.613)
t,
~l inlocuind (3.613) in (3.443) se obtine:
4T
96
Fig. 3.43.
Pentru
(3.615)
sint reprezentate in figura 3.43 cercurile mentionate pentru citeva valori
tr = const.
Folosind metodologia expusa, rezuWi algoritmul operatiilor de proiectare
din paragraful urmator.
3.611
3.4.11. ALGORITMUL OPERATIILOR DE PROIECTARE
' .612)
pentru blocul E -F.
;: oate
Pasul 3. Se aloca zeroul . Zl - al funqiei HO(Z-l) - conform condifici
~ .--l4?) ; de optimizare (3.576).
_flex Pasul 4. In figurile care contin dependentele Ci = f(~, Ct.) se trascaza
· . . m ghi orizontala corespunzatoare conditiei (3.574), stabilind perechi de valori C oc.
~ uite care satisfac aceasta -conditie.
- - fiind Pasul 5. Pentru valoarea Zl de la pasul 3 ~i valorile Ct. de la pasul 4 se
traseaza. locurile geometrice de ex = const. ale polului zrJ. (paragraful 3.4.9).
Pasul 6. Pentru valorile ~ de la pasul 4 se traseaza locurile geometrice
':;.613) de ~ = const. (~i wriT variabil) ale polului zrJ. (ca in figura 3.29).
Pasul 7. Se cletermina locul geometric de cr = crimp al polului ZrJ.' inter-·
sectind curb de de la pa~ii 5 ~i 6, co,lform perechilor de valori stabilite la
pasul 4.
. 6 4) Pasul 8. Se traseaZ~l locul geometric de tr = tr . imp al polului ZrJ. (para
graful 3.4.10) .
. _ t. Pas1l1 9. Se intersecteaza curba obtinuta la pasul 7 cu curba obtinuta
e la pasul 8, rezultlnd alocarea polului . zrJ. ~i deci ~i a polului %/3. '
91
Pasul 10. eu zeroul de la pasul 3 ~i polii de la pasul 9 se determina functia
d e transfer HO(Z-l) ~i ecua~ia recursiva.
Pasul 11. eu HE_F(Z-l) - de la pasul 2 ~i HO(Z-l) (pasul 10) se deter
mina H R (z-l) - cu (3.563) - ~i ecuatia recursiva a blocului de reglare.
Pasul 12. ell ecuatiile recursive de la pa~ii 2 ~i II ~i Cll relatia
E:J; = rj; -)'.1; (3.616)
se simuleazrl raspunsul )'0\" la r", trea pta unitara discret a, verificind obtinerea
performantelor impuse. 0 confirmare a acestei verific5.ri poate fi f5.cuta ~i
prin ecua,tia recursiva de la pasul 10, dar in primul caz se verifid ~i opti
mizarea evolutiei ccmenzii.
3.4.12. EXEMPLU
98
~i rezuWi:
H (1) = 0,17250063 = 10 = K (3.627)
E-F 0,01725006 f
(3.620)
Za = 0,3 + j 0,38 } (3.629)
z~ = 0,3 j 0,38
Din figura 3.29 se constata prin interpol are - ca pozitia polului z:t
3.62 I) corespunde (cu aproximatie) valorilor
3.622) . ~~0,628 (3.630)
-.623) wnT =Wn ~ 3,~~7t = 1,1461 l/s (3.631)
. .624)
Fig. 3.44.
- avind in \"edere (3.620) - ~i inlocuind (3.630) ~i (3.631) in (3.76) se obtine:
tr~_4__ 4
~w" 0,628 . 1,1461 =5,55747 s
(3.632)
.deci . valoarea ' acoperitoare obtinuta pentru tr este foarte apropiata de cea
.impusa prin (3.622).
La pasul 10 se determina Ho(z), HO(Z-l) ~i ecuatia recursiva a sistemului,
folosind valorile ZIl' ZtX.(l din (3.626), (3.628), (3.629) ~i conditia (3.451),
,care asigura performanta (3.623). Astfel, inlocuind in (3.536) valorile din
(3.626) , (3.629), se obtine:
Ho(z) = Co(z + 0,9048274)
[z - (0,3 + j 0,38)] [z - (0,3 - j 0,38)]
Co(z + 0,9048274)
(3.633)
Z2 - 0,6z + 0,2344
~l din cOl1ditia (3.451) rezuWi :
Tespectiv forma
H o(Z
- 1) ~ Y(Z-l) _ 0,33304855z- 1
- -
+ 0,30135145z- 2
(3.636)
R(Z-l) 1 - 0,6z- + 0,2344z-
1 2
100
La pasul 12 se eonsiderrt
' .-6) se obtine: ro = Yl = Y2 = ra = ... = 1 '. (3.64.0)
~i eu eeuatiile (3.616), (3.639) ~i (3.625) se simuleaza funetionarea sistemului,
(3.632) rezultind valorile Y.I: ~i Uj,; din tabelul 3.3 (retinind 6 zeeimale). · ' .,
~ a "istemului,
. ia (3.451), O. 3.677667
0.333048 -0.454442
.-alorile din 0.834229 - 1.071270
1.056871 --'0.472801 ·
1.072979 0.030865
1.030457 0.192783
1.001168 0.171875
0.993561 0.121377
0.995863 0.095978
0. 999027 0.092576
1.000386 0.096488
1.000460 0.099632
1.000186 0. 100603
1.000003 0.1004"17
3.634.)
Se eonstata ea la 5 T = 55 raspunsul j'r. a intrat in regimul stationar,.
iar a% = 7,29%, deei performantele impuse prin (3.621), (3.622) slnt satis-·
faeute. Din tabelul 3.3 se verifid'i. ~i faptul ea in regim stationar .
(3.64.1 )i
~i evident
Yt. ,I = 1 = rk p .64.2),
(3 .635) eeea ee eorespunde valorii K, din (3.617). Tabelul 3.4
De asemenea este atestata optimizarea
evolutiei eomenzii Uj,;, intrucit nu apar
oseilatii sueeesive ale valorilor Uk; prezenta
(3.636) unor asemenea oseilatii (in absenta opti O.
mizarii) este pusa in evidenta in para 0.333048
0.834229
graful 3;4..13. 1.056871
o verifieare suplimentara a raspun 1.072979
(3.637) sului Yk ~i a performantelor poate fi efee 1.030457
tuata eu eeuatia (3.63 7) ~i semnalul (3.64.0), 1.001168
~l (3.636) 0.993561
-: rezultind datele din tabelul 3.4. - retinind 0.995863
6 zeeimale - identiee eu eele din eoloa 0.999027
na Yk a tabelului 3.3. 1.000386
1-- - =
3.4.l3. APRECIEREA REZULTATELOR. PROBLEME DE PRECIZIE,
(3.638) CAUZALITATE, COMPONENTE TIPIZATE ALE ALGORLTMULTJI
DE REGLARE , OPTIMIZARE
102
In pnnnta efec telor optimizarii , se constata crl de~i in (3.628) conditia
de optimizare (3.576) estc satisfacuta numai cu aproximatie (de fapt, aproxi
matie foart e redusa), evolutia comenzii Uk din tabelul 3.3 nu are un caracter
oscilant.
Pentru a ilustra aspectul unui asemenea caracter in absent a optimizarii,
in contintiare este expusa 0 alta solutie pentru aceea~i functie HE_F( Z- l)
:: iectarea din (3.624), solutie care asigura performantele impuse, fara introduce rea con
ditiei de optimizare (3.576). Astfel, din numeroasele perechi de valori ~, (J.
- e u gradul care asigura. performanta (3.621) , din figura 3.33 este aleasa perechea :
: - ca ~i ~ = 0,64 (3.647)
'; e (3.517),
ale r1is (J. = -19,so. (3.648)
sistem Introducind (3.622) ~i (3.647) in (3.76) , sc obtine:
. =- i ~i deci
_:: ;:emnalul 4
5,5~ ---
0,64 Wn
~_ -nclude ~i rezulta:
- ~..:. aiM 0 4
..--: a l numa WIt ~ = 1,1363 l/s (3.649)
5,5.0,64
(3.650)
avind in \'edere (3.620).
Prin interpolarea curbelor din figura 3.29, valorile (3.647) ~l (3 .650)
conduc la pozitia polului za. in punctul
za. . 0,3 j 0,36, + (3.651)
respectiv
Z (3 = 0,3 j 0,36 (3.652)
pozitii foart e apropiate de cele din (3.629) .
prin Pentru aflarea pozitiei zeroului Zl. in figura 3.45 este marcat polul z'"
t pizata ~i este trasata dreapta D dintre 1, jO ~i za.' ca in figurile 3.31, 3.38. Din (3.648)
care este se obtine
as fel indt (J. I = 19,5° (3.65,3.
-o mponenta Imz
(3.643)
-(3.644)
(3.645)
relatia'
(3.646)
- prezenta lie z
103
~l din ' (3.581) rezulta.:
f3 = 90° - 19,5° = 70,5°. (3.654)
t~ In figura 3.38, se traseaza prin :ta. 0 dreapt a ~vI, care face unghiul f3 =
= 70,5° ,'c u prelungirea dreptej D ~i intersecteaza axa reala in punctul
Z1 = -0,09; (3.655)
trasind ~i perpendiculara P din Z 1 pe D, se obtine unghiul I ~ I din (3.653)
lntre M ~i P, conform figurii 3.38.
Introducind (3.651), (3.652) , (3.655) in (3.536), se obtine:
Ho(z) = Co( z + 0,09) ... _ _ =
[(z - 0,3) + j 0,36] [(z - 0,3) - j 0,36]
Co( z + 0,09) (3.656)
Z2 - 0 ,6z + 0,2196
Din conditia (3.451), se obtine:
H o(z
-1)
=
0,5684403z- 1 + 0,05115962z- 2
. (3.658)
1- 0,6z- + 0 ,2196z-
1 2
o.
~.
0 6. 276966
0.568-140 -5. 890278
1
2 II 0.96066 4 I 3.524353
:> 1.07 1168 - 4.107836
.lI
-I 1.051339 . . 1 .. 3.6800 13
5 1.015 174 - 3.032086
I 3.048248
...
6 0.997830
7 0.995365 - 2.5226 48
8 0.997695 " '-~'"
2. 474958
9 0. 99963 4 - 2.057663
""..!",
2.046650
10
~:'-" I ·)oi. ~.
1.000286
V: .
- 1. 66286 1
11
12 I- -, 1.000251
1. 0000S7
~
~o.,.;.
1.6954 4 1
104
3.655) dar comanda 11 k are oscilatii succes i\"(~ foarte pronuntate ~i cu atenuare lent.a.
valoril e absolut e fiind considcrabil mai mari decit cele din tabelul 3.3. In
'. 653) (3.659) apare factorul (1 - Z-1) la numitor. deci algoritmul de reglare va con
tine componentele tipizate proportionala ~i integraUL
Datorita simplificarii binomului Ctl zeroul negativ din H E _ F (Z-l) ~i HO(Z-l) ,
In (3.638) apar numai 3 termeni la numarator ~i numitor. in timp ce in (3.659)
a11ar cite 4 termeni.
3.4.15. EXKVIPL U
'Conside rind datele (3.617) .. . (3.626) - fara a mai fi necesara aproximatia din (3.628).
intruci t flU mai sint necesarc cercurile de c;r; = cons t. din figura 3.40 - se constatli din figura 3.34.
. ell. pentru a~",p = 8 % orizo nta,la respec ti'!a es te intersec tata (in conditiile mentionate in para
graflll a nte rior ) de curbe de ralori ~ c uprinse intre 0.6267 ~ i 0 .6289. de ci se poate alege
~ = 0.62 78
c a fi ind 0 -!aloare m edit'.
Reprezentind in figura 3.4.6 curua de rg = const . (prin interpolarea curb.el or din figura 3. 29)
~i trasind pc acela ~i desen cercul de tr = tr . imp= 5.5 s . se constatll. Ca intersectia are loc in punctul
deci
z" = 0.302 + j 0.373 }
z(3 ~ 0.302 - j 0 ,373
va lori fO:lrte apropia te de cele din (3. 629; .
Fig. 3.46_
106
valoarea ajungind la 7 s)- ceea ee determina valori foarte apropiate ale
cdor doua eonstante de timp - are loc 0 alterare semnifieativa a perfor
mantelor (eu O"~~ =55% ~i t, = 21 s), dar explieabila, avind in vedere modi
ficarea deosebit de mare a parametrului bloeului F; asemenea variatii nu
apar la instalatii1e automatizate folosite in praetiea.
(3.661
(3.666)
·].662). unde zeroul a fost not at prin S3 = -Z3, pentru evitarea oricarei eventuale
eonfuzii eu variabila complexa z.
In cazul continuu parametrul
A = w" (3.667)
Z3
din (3.104) ma terializeaza a precierea' pozitiei relative dintre polii dominanti
S1.2 = -Plo2 ~i zeroul S3 = -Z3 iar in eazul numeric unghiul (1. din (3.522),
(3.523) realizeaza aceasta apreeiere. . . ....
Intre polii z". (3 ~i polii S1.2 au loc relatiile (3.487), (3.488), bazate pe rela
tia fundamentala · (3.5), dar obtinerea unei relatii analitice intre zeroul Z1
din (3.665) (aflat in planul z) ~i zeroul Z3 din (3.666) (aflat in planul s) prezinta
mari difieultati; in cadrul prezentului paragraf va rezulta 0 relatie geometriea
intre zeroul Z1 ~i zeroul Z3.
Pentru obtinerea corelatiei dintre parametriide apreeiere a pozitiilor rela
tive poli-zero din planurile s ~i z, respeetiv dintreparametrii f... ~i (1., se consi
dera raspunsurile Y3 ~i Y din (3.111) ~i (3.553) - ale sistemelor eontinuu ~i
numeric, eu funetiile de transfer (3.666) ~i (3.665) - raspunsulY3 fiind pus
sub forma
e-~W"l _ _
Y3 = 1 - . sin (w"Ji - ~~t + y) (3.668)
sm y
avind in vedere (3.109); unghiul y depinde de ~ ~i f..., respeetiv de ~, w,., Z3:
/t=-f'- - Jt=1"2
tg Y =,.. (3.669)
I., - f... ~_ W"
Z3
conform eu (3.107), (3667).
107
_Raspunsul y din (3 .553) po'ate fi pus sub forma
e-~('l"t
Y = 1 + - - cos (Uln~t + rJ. - 1t). _,. (.f670)
cos 0: I
Din figurile 3.30, 3.31 rezuWi ca rJ. este unghi ascutit dintr-un triunghi
dreptunghic, unghi care (valoric) poate fi considerat pozitiv sau negativ,
deci intervine conditia - -
- 90 0 < 0: <: 90
0
(3 .67 J)
care implica relatia
cos 0: > 0 (3.672)
deci simbolul de modul in (3.670) este- redondant, intrucit din (3.672Vrezulta
Icos 0: I = cos 0: ; (3.673)
simbolul de modul in (3.670) a rezultat din (3.539), inainte de simplificarea
acestei expresii a raspunsului discret Yk.'
Ynlocuind (3.673) in (3.670) ~i tinind seama de relatia
cos (p 1t) = - cos p,
expresia (3.670) capata aspectul
c-t:<il· t __
y = 1 - cos (Ul n .jl -' ~2t + ex). (3.674)
cos rJ.
Totodata, intrucit
108
Din (3.669) ~i (3 .678) , se obtine:
~~ 7t
0( = arctg ."
,,-A 2
(3.679)
c.:.o triunghi
negativ, expresic care reprezinta corelatia dintre parametrii 'X ~i A, de apreciere a pozi
tiilor relative poli-zero in planurile z ~i s.
Intrucit conditia de optimizare (3.576) implicd. valori Zl ~i 0( negative - ca
(3.671 ) in figura 3.31 ~i in relatia (3.523) - in (3.6'17), (3.678), (3.679)
0( <0 (3.680)
(3.672) ~i relatiile pot fi scrise sub forma:
rezulta 7t_
Y = -0( + 2 (3.681)
7t
carea -0( = '( - (3.682)
2
;j~ 1t
-0( = arctg ~ _ A - 2' (3.683)
unde
(J. >0 (3.684)
~i poate fi notat cu 0(', ca in figura 3.31.
3.674) . Din (3.682) se obtine
7t
(1.=--v
- 2 . (3.685)
rcspectiv
7t
V = - -~ (3.686)
. 2
- cu (J. avind semnul din (3.684) - ~i comparind (3.581) (unde 0( reprezinta
3.675) tot valoarea 0(') cu (3.686) rezuWi egalitatea interesanta
'( = ~. (3.687)
-"- emului Pentru unghiul y poate fi obtinuUi 0 interpretare geometridi, prin care Se
confirma (3.687 ) ~i se stabile~te 0 corespondenta geometric-a intre zerourile
::-_ momen
Z3 ~i Z '. din functiile de transfer ale sistemelor continuu ~i numeric. In acest
scop, in figura 3.47 se rei au pozitiile polilor ~i zeroului din figurile 3.1 ~i 3.4
... ~i se traseaza trei drepte: D1 , intre origine ~i polul Sl; D2 , intre zeroul S3 ~i
3.676)
polul Sl; perpendiculara P', din zeroul S3 pe dreapta D 1•
Dreapta Dl corespunde dreptei care Wle~te punctul I, jO cu polul zrt. in
figurile 3.31 ~i 3.38 - intrucit originei S = 0 din planul S ii corespunde punc
3.677) tul{l , jO) din planul z, conform relatiei de baza (3.5) - dreapta D z cores
punde dreptei care il11e~te zeroul "l cu polul z" in figurile 3.31 ~i 3.38, iar perpen
dicularele P ~i P' slnt trasate din fieca re zero - Sa ~i Zl - pe dreapta Dl
din figura 3.47 ~i pe corespondenta ei din figurile 3.31, 3.38; conform acestei
3.678) corespondente complete, unghiul '( din figura 3.47 trebuie sa corespunda
unghiului ~ din figura 3.38 ~i ca urmare conform cu (3.685) - intre drep
tele D z ~i p' es t e notat in ace ~ a~i figura unghiul 0(', ca in figura 3.31.
109
SJ-;-Z3 i o
Z3
X
$2% -Pz
Fig. 3.47.
(deci dnd zerouls3 se apropie de la -00 spre origine) din (3.689) rezuItii
,.
'{ = -
2
~i (1.' = ex = 0, iar pentru valori ~ < A < 2~ limita superioara fiind impusa
de (3.125) - (deci dnd zeroul S3 se apropie ~i mai muIt de origine) se obtin
r:x > OJ,
7': (3.690)
1>2
fiind valabili-i relatia (3.678).
110
Cazul (3.690) este reprezentat In planul z in figura 3.30, unde ~ = " este
unghiul obtuz dintre prelungirea vectorului complex z" - I ~i dreapta care
une~te Zl cu ~%; cu aceste notatii, din figura 3.30 rezulUL
~I (3.691 )
-tr > 4
T
deplasarea zeroului ZI intre punctele -0, I~i -1 de pc axa reat'i a planului z
conduce la variatii ale valorii A illtre 0,2 ~i -0,2 (dupa cum se po ate verifica
~i prin intermediul egalitatii expuse anterior dintre unghiuriie '( ~i ~ - din
- :-eprezinta planurile s ~i z - pentru pozitii ale polilor SI.2 ~i Z". " legate prin relatia z = eTs ),
iile din
°
ceea ce determina 0 valoare a supraregla jului cr practic independenti de A; pen
tru valorile <A:( 0,2, valoarea practic constanta cr rezulta ~i din curbele din
figura 3.6.
3.688)
Ca urmare, asigurind conditia (3.576) de optimizare a evolutiei comenzii,
valoarea cr depinde numai de ~, fiind practic independenta de A = Ul
n
, deci
Z3
proiectarea se poate efectua cu ajutorul curbei din figura 3.3, din crimp rezul
(3.689) tind ~ necesar; folosind relatia (3.76) se obtine
4
Wft ~ - -
~tr. imp
III
gura performantele impuse ~i optimizarca Cyolutiei comenzii - fiind practi;;
transferate in domeniul functiilor de tipul H02(S) ale sistemelor automate
continue de ordinul II, fara a mai fi necesare cOllstructiile geometrice expllce
111 paragrafele 3.4.9, 3.4.10, 3.4.14.
Exemplu. Presupunind
.II = - 0,3
a% . 16 °/.
Jmp - ,0
I r . imp = 8s
so;." adnpta pe ntru optinliz:l r: a c,."'o~\lti t' i cOlne nzii
Zl = ;/1 = - 0,3
iar din fjgura 3.3 rezulta
~ = 0,5
pentru a~p = 16 %.
Se obtine (oln din
"I "I
{vn ~
0,5,8 =II/s
~tr . imp
51 = - PI =
cu unghiul
:p = arc cos ~ = arc cos 0,5 = 60°
fig. 3.~8) .
in mod corespunzator
~ = 67°
rezu1ta:
~i
Res
C( = - 23-0,
.$'3= - £3 '-i;3
Traslnd in fjgura 3.18 dreapla ca f ()
trcce prin 01 ~i face unghiul
1-12
Fig. 3.49.
dcci
" 3 = 7,3
I
- = 0, \37
7,3
rC1.1Jltind:
(- -
V I - ~2 0,865 , 0
'Y = arctg )" _ ',. = arctg = arc tg 2,.)829 = 67° 10' ~ 67
.., 0,5 - 0,137
ceea cc '/erifica vaJoarea i3 = 'f eu care a fost ol)tinula pozi(ia zerouJui '3'
Din figura 3.32 sc 'tNifiel\ de asemenea faptuJ cil pentru ~ = 0 ,5 ~i ex = -23 0 reZIJlta 0
valoarc
respectiv:
H E-F (Z -I) = H'E-F (-I)-Y
Z Z - . (3 .694)
'\
Ideea centrala a proiectarii algoritmilor de reglare numerica. pentru a~e
menea sisteme (prin alocare poli-zerouri) coincide de fapt cu cea a reglarii
eu predictie, prezentata in subcapitolul 3.3 pentru cazul sistemelor continue . "
'r
Astfel, datorita imposibiliUltii de eliminare a efectelor timpului mort T = NT
asupra duratei tl" a r egimului tranzitoriu, se efectlleaza proiectarea algorit
mului de reglare numeriea astfe! incH sa se pastreze performanta
, , Din
(J (J (J imp (J i m .> (3.695)
- unde (J' ~i (J: ml) se refera la sistemul format cu bloeul de reglare numerica
RN' ~i blocul eu functia H~ _ F(Z-I) din (3.693), iar (J ~i (J i mp earaeterizeaz~l sis
temul format din bloeul RN ~i bloculeu funetia H E .. r\Z-I) din (3.694), Cll
H RN(Z-I) =I H~N( Z-I) - asigurind pentru performanta I, conditia
cum ~i :-"':
t' = f'r' + -: = I:r . .:mp -
- ,t'. ·:m p T.
I _
' (3.696)
surilor .
tudine,,' ~
- similara eu (3.385) - unde t~ ~i t~. i mp se refera 1a sistemu1 Cu RN' ~i eu
bloeul eu funcfia de transfer H~_F(Z- I). ' . tinue C" -
Similaritatea dintre (3.696) ~i (3.385) arata ca ~i prin metoda alocarii
poli-zerouri in planu1 z se poate obtine 0 schema echivalenta de tipu1 celei
din figura 3.20, avind pentrll sistemele numeriee aspeetul din figura 3.50,
cu' e.lementul co timp mort - cu' functia z-s = e ~ STs = e- 't's , care intervine
in expfesia (3.694) ~ seos in afara buclei formata ell reactia prineipa1a. ne
gativa, aceasta. bucla avind functia de transfer H~(Z- l) ~i ie~irea discretizata y~.
Notind eu HO(; -l) functia intregu1ui ansamblu din figura 3.48, rezulta:
114
(3.693)
9, 1
~.
(3.694)
ltr u a~e
-:-~ a r eglarii
Itlllllllll1!!l
(I T ;-r JT fl ST or 7r 5r sr III Tm IlllJT I4r kT
,
(I
t I'
I 1 r
11.1111 ~
T If JT If sr Dr 71 /IT 9! 101 Ii! III I.'! 14[ I jT 1sr I.T
- continue.
-: = l'v"T
algorit Fig. 3.51. Fig. 3.52.
3.5.3. EXE~IPLU
Pl!.strlnd (3.617) ... (3.620) ~i (3.62-4) in caJitale d e fun ciii H;'(s) ~i H~_ F V J) ~i considerina
N= '3. (3. 7 03 ~
115
mezultll.:
1
Y(r _ _0_,0_9_0_5J_
-9_7_2_:-_4_+_0_,0_8_1_94_0_9_I_r_
"
H E - F (r )
Ill
=- )
=
. ' (
H E_ F z-) z
I 3
= ie~ire eu
U(Z-I) 1 1,72 35682 z-1 + 0,74031826z- 2
sitatea :-ci
0,09055972:- 4 ( I ..).. O,90'l8274z- 1)
(3 .704)
1- 1,7235682z- 1 + 0,7'lORI826r2
~especti ·"
HRVI) ~ UVI) =
E(z- I)
116
Comparind date1e din tabclele 3.6 ~i 3.3 se constata decalarea in intiI"
ziere eu 3T a valorilor YJc - datorita timpului mort" = 3T - ~i identitatea:
.- i
valQrilor UJc; aceasta se explica prin faptul ca efectele comenzii se resimt la
i~ire eu intirzierea suplimentara 3T. Decalarea rasplffisului determina nece
sitatea relatiei (3.707) .
(3.70 4)
o o. 3.677667
1 o. -0.'154'1'12
2 .0. - 1.071270
(~. 705)
.1 O. -0.-472801
'I 0.3330'18 0.030865
5 0.834229 0.19278 ;
.1. 705) ramin 6 1.056871 0.1718 /5
t o U'"-i ~i UA ~ .
7 1.072979 0.121377
8 1.030'157 0.095978
9 l. 00 1168 0.092576
\0 0.993561 0.096488
11 0.995863 0.099632
(3.7DG) 12 0.999027 0.100603
1.1 1.000386 0. 100'147
117
- ell Y1 i= 0, Y2 i= 0 "', ca in toate exemplele anterioare cu "; = 0 - ci se
.obtine ~i
)'1 = o. (3.715)
Intrucit (pentru l' = 0) in functia HE_I-' (Z-1) apare numai Z-1 factor la
numarator, iniocuirea functiilor HE_F(Z-l) ~i Hom(Z-l) - cu Z-2 factor Ia numa
rator - in (3.563) conduce Ia 0 functie HR(z-l) cu Z-l factor Ia numarator
- spre deosebire de (3.638) ~i (3.659) - ceea ce asigura obtinerea algorit
fi ului de tip (3.7 12) . -
La adoptarea performantelor impuse trebuie sa se tina seama ca algorit
-roul (3.712) conduce Ia prelungirea cu T a duratei tr a regimului tranzitoriu.
In cazul l' = NT # 0, functia HO(Z-l) . (obtinuta prin alocare poli-zero
in ipoteza l' = 0) se inmul~e~te cu
Z- (N+l)
~i se obtine:
Hom(Z- l) = HO( Z-l) Z- (S+l) (3.716)
-rezultind acela~i eJect c.a' · ~i in cawl considerat anterior (. = IV = 0) , algorit
fiul de reglare avind forma (3.712).
BIBLIOGRAFIE
119,
Av-ind in vedere caracterul discret al raspunsului YI: (rezultat prin e~antio
narea dispunsului continuu y al blocului F) perfonnanfele impuse pot fi
.obtinute prin alegerea corespunzatoare a fiecarei valori ~\'k din perioada regi
molui tranzitoriu ~i a valorii stationare
Yk . •1 = ric = 1 (4.1 )
pentru asigurarea performantei de eroare stationara nd~ la 5cmnale dc refe
rinta 7J,: treapta unitara discreta, din (4.1) rezultlnd:
E.". Ie = rk - Ys t. k = O. (4.2)
Impunerea fieciirei valori YJ.: conduce imediat la transformata Yd(Z- I)
,(indicele inferior d marcind faptul ca aceasta transformata. z este cea a ras
punsului dorit) prin intermediul rdatiei (3.495). Pe de alta. parte din (3.640)
rezuWi:
R( Z - 1) == l '
T '('·_-1 + Z- 2 T I
...,.-3 -L
I · ·=· . _ .~. .
......_ (4 .3)
In cazul
't' = NT = 0 (4.6)
·este ' Ilecesar sa se aleaga fie
YdO~YO = 0 (4.7)
(indicele d va fi omis in cele ce urmeaza) - dad proiectarea are ca obiectiv
un 'algoritm la limit a dc callzalitate, ell component a proportionaHi - fie
Yo = )'1 = 0 (4.8)
. -dad. proiectarea urmare~te obtinerea unlli algoritm strict cauzal, conform cu Y ! +l .= ..
mentiunii Gin paragraful 3.5.4. !\ou::
In mod similar, pentru
't' = NT#O
120
In privinta numarului de perioade de e~antionare alocate pentru durata
· tr a regimului tranzitoriu, acesta are 0 influent a semnificativa asupra valQ
rilor comenzii. Datorita acestui fapt, metoda timpului minim (cu atingerea
valorii stationare Yk.81 -= rk = 1 in decursul unei singure perioade de e~an
(4.1 ) tionare T) [4 .2J conduce la valori mari ale comenzii, pentru fortarea variatiei
abrupte a raspunsului y/;.
';:' .e de refe Pe de alta parte, un numar relativ mare de perioade de e~antionare alo
cate pentru ir conduce la un numar mai mare de termeni in algoritmul de
(4.2) reglare, ceea ce mare~te timpul de calcul al comenzii Uk, efectuata in timp real.
Evident, numarul de perioade alocate regimului tranzitoriu depinde de
alegerea perioadei T ~i de valoarea impusa tr . imp , atit alegerea T, cit ~i tr i mp de
pinzind de valorile constantelor de timp din blocul F.
Obtinerea unor performante impuse crimp, t, . imp poate fi asigurata. printr-o
mdtitudine de alegeri a valorilor dorite Yk, fiind important a valoarea .l'k: ma.~
- corespunzatoare suprareglajului cri mp - ~i intrarea in regimul stationar;
-1.3) celelalte valori, intermediare, pot fi alese in mod diferit, ceea ce deschide
l~rgi posibilitati de optimizare. Unul din cele mai importante criterii d~ opti
· mizare este reprezentat de eliminarea oscilatiilor succesive puternice ale
comenzii Uk, criteriu expus ~i in cazul proiectarii prin alocare poli-zero in
4.4) planul z (paragraful 3.4.8).
Alegind valorile dorite ale raspunsului y,,(Yo = 0, Y1, Y2, ... , Yr, Yr+1> ... ) ;
- in ipoteza 't' = 0 ~i a algoritmului de reglare cauzal la limita - se obtine:
rt l
. Ya(z- l) = YIZ-1 + Y2Z-2 + Y3Z- 3 + ... y,f r + z-(r+l j' + Z-IT+2) +... (4.11)
. \ considerind ca. la momentul (r + 1) T sistemul a intrat in regim stationar,
· pentru
k~r + I (4.12)
fiind indeplinita conditia (4.1); rezulta astfel
tT = (r + 1) T. (4.13)
(4 .6) Din (4.11) se obtine:
z-(r+ 1)
(4.7)
Yd(Z- I) = YIZ-1 + Y2Z-2 + ... + YTZ-r + _
1 - Z- 1
_ Y1Z 1 + (Y2 - )'1):;-2 + (Y3 - Y2)Z- 3 + ... + (Yr - Yr_l)Z- r + (I - Yr)Z-(T+l)
- 1 + Z-1
121
se obtine:
Yd (Z
- 1)
== h 1z- 1 +h 2
;:- 2 ..L
I
haz- a .LI . .•
..L
I
II row~-T + 11 ",,· (, + 1 )
f~ · r+ l-
(4; 16)
J - Z'1
~i folosind notatia
Q( ~,,- I) _- 1, .,- 1 ..L
/.1- ,
h 2-_F2 ..L, 1, ",- 3
r·a~
+ ... -+- I
1, ",- '
"·r~
+ 1/_ ",- (' + 1)
"rT l -
(4. • 17)
rezuWi:
Yd(Z-I) = Q(Z- I) _I _ = Q(Z-I) R(Z-l) (4:18)
_ Z- 1
avind in vedere (4.3).
Din (4 .4) ~i (4. 18) se obtine:
Q(Z-I) = HOo.t( Z-I)
deci rela~ia (4.16) poate fi pusa sub forma
Y (Z- I) = H Od (z-l) •
d
1 - Z-1
HOd (z- l) = Y IZ- 1 + (yz - Yl)Z- 2 + ()'a - Y2 )Z-3 + ... + (Yr - )',_I) Z-r +
+ (Yr+l - y ,)Z-(T-rl ) = )'IZ-1 + (yz - Yl)Z- 2 + (Y3 - )'Z)Z-3 + ...
... + (Yr - )'r_l) Z-r + (I - Yr)z-(r'i-l) - (4.21)
-rezultata din (4.14), (4 .17) ~i (4 .19) - se constat a ca. H Od (z-l) rep~ezinta
transfonnata z a unei func\ii discrete a\,lnd valorile
122
un singur zero Z/1 negativ in functia de transfer H e_F (z- I). Kotind in (4.17)
~i (4.19)
(4.16) (4 .24)
rezuWi:
(4.25)
. (4.17) _ Yn cazul "r = 0 ~i al proiecHirii unui algoritm strict cauzal, va rezulta
.; H Od (z- 1) = Q(Z-l) = z-2[hz + h3z 1 + ... + hr + 1z-('-I )] (4.26)
(4J8) iar pentru "r = NT, se obtine:
Q( Z-1) ~
-
z-(N+1 )[h.
N+1
+h. ~- l
l\ ~ 2~
+ " '
-L
!
h r~ l ;w~- (T-N )- (4.27)
pentru cauzalitatea la limiHi, respectiv
(4.19) Q( Z-1) = Z- ( N + 2) [h.
lW + 2
+h. ,,- 1 -L
1 ~ ~ 3'" t •••
+h ,, - [1 (N+l))]
, + 1'" {4.28)
pentru cauzalitatea stricta.
Relatiile (4.24) ... (4.28) au fost scrise in ipoteza tr = (r + 1) T dar evi
4. 20) dent ca in cazul " = 0 ~i in cazurile ",., 0 rezulta alte valori tr , tinind seama
~i de (3.696).
Pentru optimizarea evolutiei comenzii este necesar ca Hoa( z-1) = Q(Z-l)
sa fie modificat in QOPI(Z-1) astfel incit sa existe relatia
HOd . opt(Zjl) = Qopt( zi/) = 0 (4.29)
- (4.21) intrucit in acest caz Qopt(Z-1) contine factorul I ~ z/1Z-1, care se simplificii
in (3.563) cu factorul identic de la numaratorul funqiei H e _F (z-1), respectiv
. _prezinta de la numitorul functiei H R (z- I). .
Din (4 .24), (4.25) rezulta d pentru ca relatia (4.29) sa fie satisfacuta este
necesar ca S(z-1) sa fie modificat in SOPI(Z-1) care sa asigure conditia
(4.22)
." Sopt(Zji l ) = O. (4.30)
-: 5uccesive .. :1,np.cela~i timp, satisfacerea relatiei (3.451) - pentru performanta (3.447) -
.:.: indicia I coq¢l.tice lacondi Fa
:-ezuWi di
- repre (4.31 )
que este asigurata dad este satisfacuta relatia
(4.23) Sopt(l) = I (4.32)
dupa cum rezuWi din (4.24).
nct ii Considerind variant a din (4.25), se constat a cil. ambele conditii (4.30) ~i
(4.32) slnt satisfacute dad intre Sopt(Z-1) ~i S(r1) exista relatia
123
din (4.33) rezuWi
Sop,(I) = S(I) = I, .. , '{r,34):
conform cu (4.24), intrucit
HOd(l) = Q(I) = 1 (. ~~35)
I t"
)'2 = Yl + h2 = hI + h2 (4.44)
- conform cu (4.43) -
~3 = )'2 + h3 = hI + h2 + ha
Yr-l = Y,-2 + h,_1 = hI + h2 + ... + hr_2 + hr_1 (4.45)
Yr = Yr-l + hr = hI + h2 + ... + hr_1 + h,
Yr+l = Yr + hr+l = hI + h2 + ... + h, + hr+l = 1
ultima egalitate fiind conform a ~i cu (4.15).
Notind in (4.42):
hI - mopi = hI opt ( 4 : ~6)
h2 + mopt = h20PI (4.47)
124·
(,(34) se obtin noile valori ale raspunsului dorit optimizat:
Y10pt = hI opt = hI - mopt (4.48)
(4",35)
. • I . .
)'2 opt = hI opt + lt gOPI = hI. + h2 = )'2
):3 opt = hI oPt + h2 oPt + h3 = _'\'3
Y3 = 1,07
Y4 = )is = )'6 = ... =
rezultind, conform cu (4.15):
(4.42)
Itl = Y1 = 0,3
evolutiei
a vedea h2 = )'2 - Y1 = 0,5
.:) se deter h3 = 13 - 1 2 = 0,27 (4 .5 J)
(4.44)
h5 = li6 = hi = ... = °
~i se obtine :
Yd'"(_- 1) -
.....: ,
0 "37-1 ¥
+ °8--2 1 ~ TI 1 07z- 3
I
+ ~-1
"" I : ;~-
-L ' 5 + .. .. (4.52)
~I
H oa (Z- l) = Q(Z- l) = 0,3z 1 + 0,5z- 2 + 0,272'-3 0,07z- 4 (4.53)
(4,45)
Avind in vedere ca in (3.624) intervine zeroul negativ
Z,l = - 0,9048274 (4 .54)
este necesara optimizarea evolutiei comenzii. Din (4.24) ~i (4 .53) se obtine :
5(Z-1) = 0,3 + 0,5z 1 + 0 ,27;: 2 0,07z- 3 (4.55)
~i intl'Qdudnd (4.54) ~i (4.55) in (4.38) rezulta:
(4·16)
1
(4.47) mo t = S( -0,9048274 ) -: 0,08155476. (4.56)
P 1 +
0,9048274- 1
125
Inlocuind h1 = )'1 - din (4.51) - ~i (4.56) in (4.48) se obtine.:
Y10PI = h 10Pt = 0,3 - 0,08155476 = 0,21844524 (4.57)
~i ca urmare expresiile (4.52) ~i (4.53) capata formele optime :
Yd. . opt(Z-l) = 0,21844524z- 1 + 0,8z- + 1,07z- 3 + Z-4 + Z-5 + ...
2 (4.58)
H()d. opt(Z-l) = QOPI(z-1)=0,21844524z- 1+0,58155476z- +O,27z- 3-O ,07z- 4 (4.59)
2
"1
o 3.312731
1 0 . 126781
2 - 1.071090
3 - 1.808720
i 2.399694
:-; - 1.980825
6 1.982788
'7 - 1.603598
8 1.641462
9 1.294757
Din tabel se constat a ci'i )'t trece exact prin valorile dorite din (4.50),
dar comanda Uk ' are un caracter oscilant foarte pronuntat, CU atenuare lentil
a valorilor. Din (4.60), (4.61) rezulta. di algoritmul de reglare este cauzal la
limita. Pentru a obtine algoritmi strict cauzali se alege ~i Y1 = 0, ca in (3.715)
(pe linga Yo = 0), ceea ce conduce la factorul Z-2 in HOd( z-l) , ca in (4.26);
126
intrucit la nurnaratorul functiei H E_F(Z-l) intervine Z-l ca factor - ca in
(3.624)-din (3.563) rezulta un factor Z-l in KRV1) ~i deci un algoritrn .strict
(4.57) cauzal, de tipul (3.712). .
2.412167
2.-193819
-3.888000
0 .732862
0. 100000
0 . 100000
Din tabelul 4.2 se constata ca Yk trece exact prin valorile dorite, inclusiv
prin valoarea optirnizata Y10pt din (4.57) - in tabel slnt trecute nurnai pri
rnele 6 zecirnale - iar cornanda are °
evolutie foarte buna, fara oscilatiile
din tabelul 4.1, rezultind valoarea station~ra Uk . st = 0, I conforma' cu
valoarea KI din (3.617) - inca de la pasul 4, clnd ~e obtine ~i Yk . •t = !.
,i
~l/k
I
.. J1
1, 1
......... .. ....... e
! - ........
I
<,:0' i
I
. c,c -j
~4~ 1
0"1
,L.
JO
J
Fig. 4.1.
!lk
1,1 .........
I . ...................... .
(4.64) 0.8
o
0.6
(4.65)
0.4
0.2
(4.66) () 10 20 JO 40 50 50 U '
I 2 J 4 5 fi kT
Fig. 4.2.
129
P.
[-f
!I
I
u + +Ip u' p -- \!
~
!I ~,
Sehe rna eehivalenta din figura 4.4 are avantajul ca permite utilizarea
simpla a funetiilor de transfer in z, avind loe relatia
H Z-I 6. Y(Z-l) = B(Z-l)
(4.68)
E-P() U(Z-I) + P(Z-I) A (z-I)
Fig. 4.5.
130
Impunind un raspuns dorit la perturbare, notat eu Y,IPk' eu transformata
Y rtp(Z-l), din (4.70) rezulta :
131
iar in cazul unui algoritm strict cauzal se obtine
Uo = U1 = o. (4 .84)
Datorita factorului Z- l de la numaratorul functiei HI!._f'(Z-l), in cazul din
(4.83) efedele comenzii
Uk; = U1i'0 I ..• (4 .85)
I t\, A ·. •
influenteaza raspunsul de la valoarea
YP l:+ 1 = Yp2 (4.86)
iar in cazul din (4.84), actiunea comenzii
Uk = uzi'O ( 4.87)
influenteaza. raspunsul la valoarea
ypI.:+1 = )In· (4.88)
k prezenta timpului mort, cu
T = NT, N = I, 2, 3 ... (4.89.)
se aleg
Yap() = )'dp1 = ... = Y dPN = 0 (4.90)
- ca in (4.9) - ~i din (4.74) ~i (4.90) rezulta:
EO = E1 = EZ = ... EN = 0 (4: 9;1)
~
EN +1 i' o. (4.92)
In cazul unl,li algoritm cauzat la limita se obtine:
Ul: = UN+l i'0 (4.93)
iar pentru un algoritm strict cauzal rezulta :
U N +1 = 0 (4.94)
~i
Uk = UN+2i'0. ( 4.95)
Intrucit actiunea comenzii - datorita timpului mort (4.89) - se resimte
la ie~ire dupa N+I perioada de e~antionare (ca ~i in (4.85) .. . (4.88), pentru
N =0) , rezulta ca in varianta limitei de cauzalitate a algoritmului de reglare
raspunsul este influent at de comanda (4.93) incepind de la valoarea
132
I) In cazul algoritmului cauzal la limita:
( 4.84)
a) pentru
(4.99)
- cazul din se ' aleg valorile
(4.100)
(4.85)
b) pentru
N + 1 ~k~2N + 1 (4:101)
d.spunsul nu este influentat de comanda Uk, ci numai de perturbarea p",
(4.86) v'alorile Ydp/,; rezultind prin transformarea z inversa a relatiei
Y dP,,(Z-l) = H E_F(Z-l) P(Z-l) (4.1 02)
( 4.87) 'in care nu intervine U(Z-l) (indicele IX indica domeniul precizat de (4.101}
pentru valorile k);
c) pentru
( 4.88) k"?- 2N +2 (4.103)
apare ~iinfluenta comenzii asupra raspunsului - conform relatiei
(4.89)
Y(Z-l) = HE_F(Z-l) [U( Z- l) + P(Z-l)] (4.104)
rezultata din (4.68) - ~i valonle yap!; pot fi liber impu~e, tinind seama de'
(4.90) doua considerente:
-racordarea la ultima valoare din domeniul (4. 101), astfel incH ihtre
Y2N+2 ~i Y2N+l sa nu intervina 0 discrepanta ;
. - anularea valorilor ydp!; la incheierea regimului stationar, pentru a se
(4.9;1) obtine
Yapl;· at = - Eap/i;· at = 0 (4.105)
4.92) conform cu figura 3.25 ~i (4 .74), rezultind 0 componenta integrala in aIgo
ritmul .de reglci.re; notind cu Y dP(l (Z-l) ' transformata raspunsului pentru
domeniul (4.103), rezulta pentru intregul regim tranzitoriu
( 4.93)
(4.106)
. . 1}" In cazul algoritmului strict cauzal se modifica. domeniile (4 . 10 1) ~t
(4.94) (4.)03), expresia YdPet(Z-l) corespunzind domeniului
N+l~k~2(N+l) (4.107)
(4.95) iar expresia YdP(l(Z-l) domeniului
resimte k"?- 2N + 3. (4.108}
• pentru
, Teglare
4.2.4. EXEMPLU
(4,96) Se considera ca blocul E -F are functia de transf€'
2 -~I O) _ S--'
.N Z-l)= Yp(Z-l) 0,lz = .( 9)
E-F( . U(Z-l) + P(Z-l) 1 _ 0,9z- 1
·L97)
~i ~eadopta varianta unui algoritm de reglare la limita de cauzalitate, avind
dorit loe rcstrictiile (4.99) .. . (4..102) rentru
N = 1 (4.110)
(4.98) d.upa cum rezulta din (4.109).
133
Din (4.99) , (4.100), rezuWi
)'dPO = YdP1 = O. (4.111)
Pentru domeniul (4.101), deci pentru
2:(k:(3 (4.112)
se obtine din (4. 102) ~i (4.109)
Y dP<x(Z-1) = 0, lz-2 P(Z-1) (4 .113)
1 - 0,9z- 1
respectiv
Y dP<x(Z-1) = 0,9z- 1 Y dp<x(Z-1) ~ 0,l z- 2 P(Z-l) (4.114)
rezultind ecuatia recursiva (omitind indicele ex)
\~ .~ l'lU!l~ 1
YdPIe = 0,9YdPk_1 ~ 0,IPk_2' ('4 .115)
Pentru k = 2 ~i k = 3, conform Cll (4 . 112) , relatia (4. 115) conduce la va
lorile
)'dP2 = 0,1 (4 . 116)
),,/p3 = 0 , 19 ('1.117)
avind in vedere (4.67) ~i (4.111). Ca urmare, din (4.116), (4.117) se obtine
Y dP<x( Z-1) = 0, Iz- 2 ~ 0,192'-3. (4. 118)
Pentru domeniul (4 . 103), respecti\'
k~4 (4.119)
- conform cu (4.110) - nu se mai imp lin restriqii in alegerea raspunsului
dorit; avind in vedere (4.1 17), se aleg valorile
Yd1>4 = 0,14 >.1'/".1 (tOU·\ l (4.120)
I " ••
Yaps = 0,07 " 1 (4.121)
---t~ _I. » '
)'dP6=Yd'P7="'=0 ___ .. ,J, • (4.122)
rezultind
Y dPIl (Z-1) = 0,14z- 4 ~ 0,07z- 5 (4.123)
~i din (4. 106), (4 .118) ~i (4.123) se obtine expresia
Y dP (Z-I) = Ydp<X(Z-I) ~ Y dP(l(Z-I)j=:0.l z- 2 ~ 0, 19z- 3 ~ 0, 14z- 4 /+;0 ,07z- 5 • (4.124)
Introdudnd (4.109) ~i (4.124) in (4 .72) rezulta - conform ~i cu (4.74)
P -1) ~ U( z-1) _ 1 1-0,9z- 1 _
H R\ Z - -
_Y(Z-1) (0,l z- 2 ~0.19z- 3~0,14z-4~0,07z-5) (l - z- 1) 0, l z- 2
• A' A-(0 , l z-2~0,09z-3-0,09z-3-0,131 z-4-0,025z-5-0,007z- 6~0,063z- 7 )
• .,t: In va =
z-4(0,01 ~ 0,0092'-1 - 0,005z- 2 - 0,007z- 3 - 0,007z- 4)
13,1 + 2,52'-1 ~ 0,7z- 2 - 6,32'-3
(4.125)
1 ~ 0,92'-1 - 0,5z- 2 - O,7z- 3 - O,7z-4
In (4.125) nu a fost prezentata direct forma finala , pentru a fi puse in
evident a reduce rile de termeni care apar la numaditor ¥ care asigurii cauza
'134
litatea (ld limita, conform variantei adoptate) functiei de transfer H R(Z-1)
~i a algoritmului de reglare. Aceste reduceri sint deosebit de importante ~i
(4.111) in cazul general al a plicarii perturbarii inti-un punct intermediar al blocului F,
caz tratat in paragraful urmator.
Din (4.125) se .obJine algoritmul de reglare
(4.112)
U,; = - 0,9U"_1 + 0,5uA;_2 + 0,7U"_3 + 0,7Uk_4 - 13,l y " ~ 2,5Y"_1 -
- 0,7Y"_2 + 6,3Yk_3 (4.126)
(4.113)
iar din (4.109) rezulta ecuatia recursiva
~4.114)
YPk = 0,9yp "_1 + 0,lu"_2 + 0,IPt_2. (4.127)
Datorita timpului mort
T= NT= T (4.128)
(4.115) - din (4.109), (4. 110) - rezulta
..:. -e la va
conform ~i cu (4.111).
Yo = 0, Y1 = ° ( 4.129)
4.116) °
Pentru k = ~i k = I se obtine din (4.126)
('LI17) Uo = 0, U1 = ° (4 . 130)
tine ~i cu valorile (4.129), (4.130) rezuWi din (4.127) pentru k = 2
(-1 .1 J 8) YP2 = 0,1 = Ydp2 (4.131)
avind in vedere (4.67) ~i (4.116).
Cu valoarea YP2 se calculeaza U2, urmind in ordine calculele valorilor Y3,
(4. 119) Us, Y4, U4, Y5, U5, Y6' u 6 etc., rezultatele fiind prezentate in tabelul 4.3.
-"3punsu}ui Tabelul 1. 3
-1.120) Pk
(4.121)
o. o.
(4.122) o. o.
0.1 - 1.31
(4.123) 0.19 -1.56
0. 14 -1.63
0.07 -I.
o. -I.
- -~
(4.124) o. -I.
o. -I.
- - 4} -
- 0,9: - 1 Din tabel se constat a obtinerea exacta a valorilor dorite ale raspunsului
= la perturbare-stabilite prin (4.111), (4.116), (4 . 117)' (4.120), (4 . 121),
(4.122) - ~i 0 evolutie foarte buna a comenzii .
. . - - - -" =
4.2.5. CONSIDERAREA PERTURB.ARII APLICATE
INTR-UN PUNCT INTERMEDIAR AL BLOCULUI E-F
(4.125)
In acest caz schema SAN are aspectul din figura 4.6, perturbarea p fiind
evident 0 marime continua; pentru a separa blocul E-F in doua elemente Fl
~i F2 (intre acestea intervenind sumatorul ca punct de aplicatie al perturbarii
135
~
!/p/r
Fig. 4.6.
P), se considera ca functia de transfer HF(S) este de ordinul II, cu timp mort 1",
elementul F2 aVlnd timpul mort 1"2 cu valori in gama
0':;;;1"2 ':;;;1". (4.132)
Faptul C11. blocul Fare 0 functie de transfer de ordinul II este important
prin aparitia unui zero negativ in functia de transfer HE_F(Z-l), ceea ce conduce
la necesitatea optimizarii evolutiei comenzii (optimizare care intervine ~i in
cazul raspunsului Y.t la semnale de referinta r" treapta unitara discreta, con
form paragrafului 4.1.5).
Pentru obtinerea relatiilor necesare de proiectare a algoritmului de res-Iare
(in vederea asigurarii raspunsului dorit Yap" la perturbarea P) este indicat ca
in locul schemei din figura 4.6 sa fie folosita schema echivalenta din figura 4.7,
din care rezulta.
YP = yl + y2 (4.133)
prin e~antionarea marimii continue yp fiind obtinuta manmea discreta y"".
Din (4.133) rezuWi ins a ca m11.rimea discreta YPk ar putea fi obFnuta
prin e~antionarea (fictiva, intrucit in schema din figura 4.6 marimile Y ~i y2
nu sint accesibile separat, ci numai suma lor poate fi e~antionata) marimilor
yl ~i y2, rezultind yl ~i y~, iar din relatia
y~ + y~ = Yp.t (4.134)
- corespunzatoare expresiei (4.133) - se obtine raspunsul discret YP.t.
In aceast11. ipoteza schema din figura 4.7 caP11.t11. aspectul echivalent din
figura 4.8; sub aceast11. forma, schema permite in mod simplu stabilirea rela
tiilor de proiectare.
Fig. 4.8.
137
Intrucit functia de transfer este un rarort de doua polinoame cu coeficienti
constanti, in membrul drept din (4.1':I5) ~e introduce (4.141) ~i rezulta:
HR(z-l) A U(Z-l} = Y 2 (Z- 1} - Yap(Z-l} = Y 2 (Z-1)
E(Z-l) YdP(Z-l}~H E_F(Z-l) Y dP(Z-l) HE_F(Z-l)
1 KR(z-l) . ~ ~( )
--= . I'~-tl I'~~II '~.. 4.146
HE_F(Z-l} DR(z-l) -
In cazul unei perturbari la intrarea blocului E-F f:e obtine:
Y 2(Z-1) = HE_F(Z-l) P(Z-l} (4 .147)
~i inlocuind (4 .147) in (4.146) se obtine :
HR(Z-l) A U(z-l = P(Z-l} _ 1 = _____ _
E(Z-l) YdP(Z-l) HE_F(Z-l) YdP(Z-l) (1 - Z-l) He_F(z-l)
;~~~~:- - .0
(4.148)
'.:.::.. avind in vedere (4.73) - deci se regase~te (4 .72).
Tinind s eama de (4.74), relatia (4.1':16) poate fi pusa sub forma
(4.149)
R E(Z-l) _ Yp(Z-l) DR(z-l}
rezultind expresia
DR(Z-l}U(Z-l) = - KR(z-l} Yp( Z-l ) (4.150)
care conduce la algoritmul de reglare.
folosita in ~i prima valoare n.enula UN2+ 1:;60 - ca in (4.158). (4.160) - rezulta prima
valoare nenula y~2+I+N+1 = YN~+S+2:;60, tot la 0 diferenta N+l in raport cu
pasul N z + 1, la care u k :;6 0); in cazul cauzalitatii stricte, prima valoare nc
nulii din (4.162) S6 obtine la pasul
(4.151)
k = N2 +N +3 (4.164)
(4.152) insumind N+l in membrul drept din (4. 161).
Tinind seama de primul moment in care are loc relatia (4.162) - moment
(4.153) in care raspunsul yp nu mai este influent at numai de perturbare - se obtin
(4.154) pentru YdPk restrictiile:
ulta cazul - in cawl cauzalitatii la limitii rezlllta:
cele doua
de reglare
y".pte = y~ (4.165)
pentru
(4.166)
(4 . 155) tinind seama de (4. 134) ~i de faptul ca in intervallli respectiv y! = 0, conform
cu (4.162), (4.163);
(4.156) - in cazul cauzalitatii stricte rezultii:
. .~ =
. ..:
0) J
(4.167)
pentru
(4 .168)
139
avind in vedere (4.134) ~i faptul ca in intervalul (4.168) y~ = 0, conform cu
(4.164). Ca urmare, in primul caz, valorile YdP" pot fi liber impuse pentru
k~N2+N+2 (4.169)
(tinind seama de racordarea la evolutia anterioara a raspunsului dorit), iar
in al doilea caz - pentru
k~N2+N+3, (4.170)
intrudt in intervalele corespunzatoare valorilor din (4.169) sau (4.170) are
loc relatia (4.162) ~i deci Ypk este influentat de yk. conform cu (4.134).
Se verifica faptul ca in cazul deplasarii perturbarii la intrarea blocului
E-F, dnd rezuWi N2 = N, se regasesc restrictiile din paragraful 4.2.3.
140
= • conform cu . Ca urmare, in cazul cauzalitatii la limita Y 2(Z-I) va avea aspectul
~ p' "e pentru
(4.169) Y 2 (Z-I) = yfv z +l z-(.V a+l) + YN z+2Z-(N'z+2) + ... + YN.+N +I Z -(N z +N+l) + M~(Z-I),
• . N 2(Z-I)
dorit), iar (4.176)
- und primul termen din M~(Z-I) contine
(4.170)
~c (1.170) are (4.177)
-
•
141
functiei de transfer H E _ F (Z-I) devine pol a functiei de transfer H R (z-l) ~i
dad nu este eliminat - provoaca oscilatii succesive importante ale comenzii
U k (vezi paragraful 3.4.8).
In paragraful 4.1.5 optimizarea evolutiei comenzii (in cazul proiecUrii
directe p entru un raspuns dorit Y dle la un semnal de referinta r" treapta dis
creta) a fost obtinuta prin modificarea corespunzatoare a primei valori nenule
a raspunsului dorit.
In eazul raspunsului dorit Ydp); la 0 perturbare treapta (aplicata intr-un
punet intermediar al blocului E-F) numai eomponenta ylk a raspunsului
dorit YelP/; poate fi modificata, intrucit component a ){ din (4.172) nu este
influentata de comanda Uk, deci de algoritmul de reglare proiectat.
Pentru a detennina modificarea necesara a componentei YJk se considera
relatia
1
U(Z-I) = Y 1V 1) = A (Z- l) Y (Z-l) = A (Z- l) Y1V1) =
H E _ F (Z-l) B(Z-l) 1 B 1(z-l) B 2(z-l)
A (Z-l)
(4.186)
(1 - Z/l Z-l) B z(Z-I)
rezulta ta din figura 4.8, cu notatiile din (3.564) ~i (3.568). Se constata ca binomul
(I - zI1z-1) poate fi eliminat numai daca este continut la numaratorul ex pre
siei Y 1(Z-I); intrucit din (4.173), (4.176) se constata Gii Y 2(Z-1) reprezinta un
raport de doua polinoame, cu un cit cu numar infinit de termeni, pentru a se
-- obtine raspunsul dorit, conform polinomului Yap( Z-I), cu un numar finit de
termeni, rezulta ca ~i Y 1(Z-I) - respectiv Y dl (Z-l) - trebuie sa fie de forma
unui ralCort de doua polinoame, cu un cit eu un numar infinit de termeni, in
regimul statiQnar cu y dl't= )'p1 = 0 avind loc reducerea t ermenilor cores
punzatori din cadrul sumei
Y dP (Z-l) = Y d1 (Z-I) + Y zVI) = Yp,,(Z-I) + Yp~( z- I) (4.187)
relatie conform a cu (4.142) ~i (4 . 172). Aspec tul mentionat pentru Y d1 (Z-I)
este confirmat ~i de (4.188), (4.189), unde in Y!'f3(Z-l) apar primii termeni
obtinuti prin diviziunea numarlltorului cu numitorul din Y d1 (Z-I).
Pentru ca binomul (1 - Z/IZ- 1) sa fi e continu t la num aratorul transfor
matei z a raspunsului yJk este n ece~ ar a modificarea unei valori a acestui ras
puns dorit, ceea ce antreneaza ~i modifiearea corespunzatoare a unei valori
a raspunsului YdP'" avind in vedere (4 .172) .
Din (4.176) , (4 .180) , (4.187) ~ e obtine r entru cauzalitatea la limit a (indicata
prin L la indice):
Y dIL (Z- I) = Yd1'LVl) - Y 2(Z-I) =~ Y p"L(z-J) + YpfL (Z-J) - Y 2(Z-J) =
iar din (4 .178), (4.183), (4 .187) £e obtine rentru cauzalitatea strict a (indicata
prin indicele S)
Z - . 1~ T 2 Z-1) = Yt~S (Z-I) - M ; (Z-I) .
Ydi.S(Z-1) = Ydp< (-I) ( (4.189)
, .iV2(Z- I)
In primul caz, din (4.176) ~i (4.181) I{'zult a ca in (4 . 18 ~ ) apare factorul din
(4.177), deci relatia (4.188) Foate fi pma sub forma
y dlL (z-l) -~ Z- (N 2+.'\'+2)Y'dl (Z-I) , '.
._:.
t:'"i·,.,.!J;1 I
~ ..P"t..r-~
I. .
(A"1 . 190)
unde primul teinien din Y~l(Z-I) este (, corlstanta.
142
In mod similar, din (4.178) ~i (4.184) rezuWi ca in (4.189) apare factorul
din (4.179) ~i relatia (4.189) poate fi pusa sub forma
( 4.191
unde primul termen din Y;I(Z-I) este 0 constanta.
Pentru ca transformata Z a functiei dorite pentru marimea de la ie~irea
blocului E -F sa contina la numarator binomul (l-zl1z-1) este necesara
modificarea m arimii dorite Y~k in expresia modificata Y~"'k' astfel incit Y.l m1 (Z-I)
sa contina la numarator binomul (l - ZIIZ-1), deci apar necesare condi
tiile:
(4.192)
~l
Y;"H(Zjil) = 0 (4.193)
eonform eu (4. 190), (4.191), notatiile Y~'''I(Z-I) ~i Y;"'IV ) reprezentind expre
1
(4.200)
143
Sciizind din (4.202) prima parte a relatiei (4.188) se obtine:
YdmlLV 1) - Yadz-l) = Ydmn(z-l) - YdP],(Z-l) (4.204)
~i sciizind (4.203) din prima parte a relatiei (4.189) rezulta:
Ydm1s(Z-1) - Yd1S(Z-1) = Yclmps (Z-l) - YdPS(Z-l). (4.205)
Din (4.200) se obtine insa:
Y dmU (Z-l) _ Y ,tIL (Z-l) -- _ -7-(:V2+.V+ 2)n'ollt (4.206)
iar din (4.20 I) rezuWi:
Ydm1S (Z-l) _ YdIs (Z-l) -- _ z-('\"2+ N+3)n"opt (4.207)
Introducind (4.206) in (4.204) se obtine:
YdmPL (Z-l) -_ YMIL (",-1) _ 7 -(:\12 +:\,+2)n'opt
N - (4.208)
~i inlocuind (4.207) in (4.205) rezuWi:
YdmPS (Z-l) -- YdPS (Z- l) _ -",-(N2 +N+3)n"
. opt· (4.209)
Introducind (4.182) in (4.208) se obtine:
Ydmn(z-l) = Ypo:L(Z- l) + YPf3L (Z-l) - z- (N2 +.'V + 2)n~Ft (4.210)
~l inlocuind (4. 185) in (4.209) rezulta:
Ydmps(Z-l) = Ypo:S(Z- l) + Y p(3S(Z-l) - r (N d N + 3)n;pt (4.211)
Din (4. 180), (4.181) se constata ca numai Yp(3L( Z- l) are un tcrmen (pri
mul) care contine Z-(NHI'2+ 2), iar din (4.183), (4.184) rczulta ca numai primul
termen din Y p(3S(Z-l) contine Z-(Nz +N+3).
!n consecinta relatiile (4.210) ~i (4.211) atesta faptul cil pentru optimizarea
evolutiei comenzii se modifica numai prima valoaTe liber impusa a raspunsu
lui dorit (la perturbarea p) stabilit initial - valorile liber impuse intervenind
in Y p(3L(Z-l) sau Y p(3S(Z- l) - modificarea constlnd in scaderea constantei n;pt,
respectiv n~J)t, din prima valoare liber impusa initial.
Se constaUi astfel 0 similaritate semnificativa cu optimizarea evolutiei
comenzii in cazul raspunsului dorit pentru un semnal r , cind se modifica prima
valoare nenula a raspunsului dori t (vezi subcapitolul 4.1) .
144
riatii au valori mari (considerata perturbarea principala) pentru asigurarea
unei comportari cel putin satisfacatoare a sistemului In raport cu aceasta.
(4.204) In cazul continuu se realizeaza un compromis (vezi acordarea optima a
legilor de regl are tipizate, capitolul S), dintre toate solutiile care satisfac
perforrnau·.ele impuse raspunsului la un semnal de referinta T treapta (mul
(4.20S) ti udinea de solutii posibile a fost ilustrata In exemplul din paragraful 3.2.6)
L d a . .:::a ~ a acea solutie care asigura cea mai buna comportare la perturba.ri ,
- ~- ~ . :-ata solutia optima din acest punet de vedere. Teoretic, ar fi posibil
(4.206) ~ cr. ah mod de abordare: sa se proieeteze 0 lege de reglare care asigura com
portarea dorita In raport cu semnalul de referinta ~i 0 alta lege de reglare care
asigura performantele impuse raspunsului la perturbarea principala (proiec
(4.207) tarea celei de a doua legi de reglare este ilustrata in [4.6]) , urmlnd 5a se stabi
leasca un criteriu pentru comutarea de la 0 lege la cealalta ~i invers.
Practic, 0 ascmenea strategie intimpina insa grave dificultati in implemen
are~ ini rudt comutarile legilor de reglarc necesita initializari, iar pe cale ana
(4.20S) logica ar Ii extrem de dificila memorarea unci evolutii anterioare comutarii,
respectiv a conditiilor initiale nenule.
Din acest punctde vedere, sistemele numerice au 0 superioritate incontes
(4.209) tabila, memorarea unor valori inaintea comutarilor fiind 0 problema elemen
tara. Ca urrnare pot fi folositi algoritmi de reglare cu structura variabila
(A RSV ), cu conditia considerarii conditiilor initiale nenule ~i a' stabilirii
(4.210) criteriului de comutare a algoritmilor. In acest mod poate fi asigurata atit
comportarea dorita in raport cu semnalul de referinta, cit ~i in raport cu per
turbarea principala.
(4.211)
:ermen (pri 4.3.2. CRITERIU DE COMUTARE.
!IIT1ai primul NECESITATEA CONSIDERARII CONDITIILOR INITIALE
optimizarea In subcapitolul 4.1 a fost expusa proiectarea directa in domeniul timp a
a raspunsu unui algoritm de rcglare pentru obtinerea unui raspuns dorit la semnalul de
intervenind referinta T treapta (raspuns de tipul celor reprezentate in figurile 3.S1, 3.S2),
iar in subcapitolul 4.2 a fost prezentata proiectarea directa in domeniul timp
a unui algoritm de reglare pentru obtinerea unui raspuns dorit la perturbarea p
(de tipul celui reprezentat in figura 3.2S). Primul algoritm poate fi notat prin
prima ALG R, iar al doilea prin ALG P.
. Evident, ALG R ~i ALG P slnt diferite; primul asigura raspunsul dorit
la semnalul de referinta T, dar nu poate asigura ~i raspunsul dorit la pertur
barea p, iar al doilea permite obtinerea raspunsului dorit la perturbarea p,
conducind insa la un raspuns diferit de cel dorit in cazul semnalului de refe
'CTURA rinta T.
Folosirea unui A RSV ar putea contribui la 0 imbunatatire semnificativa
a comportarii sistemului in raport cu ambele Eemnale mentionate.
Un criteriu simplu de comutare se poate baza pe faptul ca in muHe cazuri
din practica variatiile referintei T sint relativ rare, in timp ce perturbarile
au variatii frecvente. Ca urmare, sistemul automat numeric urmeaza sa func
tioneze in mod normal cu ALG P, la fiecare perioada de e~antionare fiind com
parate valorile TJ; ~i I'k_l [4 .1].
In cazul dnd
(4.212)
nu are loc nici 0 comutare a algoritmilor, intrudt semnalul de referinta nu
s-a modificat.
145
In momentul dnd ~e constata ca
rk#rk_l (4 .213)
se comanda comutarea temporara a algoritmilor, trecindu-se de la ALG P
la ALG R pe 0 durata egala eu eea a regimului tranzitoriu (deei egala eu t r ),
durata care este eunoseuta din proiectarea ALG R. Dad dupa trecerea tim
pului tr se constata din nouegalitatea din (4.212), atunei se revine la ALG P,
in eaz contrar prelungindu-se pe un timp stabilit funetionarea eu ALG R
~i apoi verificindu-se din nou conditia (4.212) pentru comutare pe ALGP.
In modul aeesta sistemul "a functiona numai pe intervale reduse de timp
cu un algoritm destinat uneia din marimile aplicate din exterior, dar in mod -
nesatisfacator in raport eu cealalta marime, in timp ce in absenta ARSV
o asemenea funetionare are loe in permanenta.
La orice eomutare de algoritmi considerarea conditiilor initiale este strict
necesara, deoareee atit ALG R, cit ~i ALG P au fost proiectati prill. interme
diu! funetiilor de transfer in conditii initiale considerate nule. Ca urmare, oriee
trecere la un alt algoritm (care se efectueaza in conditiile initiale nenule deter
minate de funetio!1area sistemului eu algoritmul precedent) fara considera
rea valorilor nenule ale conditiilor initiale poate determina 0 alterare grava
a performantelor impuse, pe care noul algoritm Ie poate asigura numai in
conditiile initiale nule, in oonformitate eu ipoteza facuta in cadrul proiectarii
algoritmului respeetiv.
Inainte de a treee la proiectarea direeta in domeniul timp a algoritmilor
de reglare eu considerarea conditiilor initiale nenule, ilustrarea eonsidera.rii
acestor conditii in cazul sistemelor continue prezinta interes prill. faptU! ca
permite u~or obtinerea unor relatii ~i a unor concluzii utilizabile in proiectarea
algoritmilor pentru sisteme automate numerice.
obtinut5. prif" t ransformare Laplace In eonditii initiale nule din ecuatia dife
rentiala
d 2y
- +
,..
2'..,w"
dy
+ 2 w;.
dr
w"Y' = - - + w~
9
r .1 (4.215)
dP dt Z3 dt .. ,
sau, scrisa coneentrat:
Y
.. + .,... ') w; . "
2"w n y + wnY = -r+ w;.r.
'161M L."
_..... _\!'. (4.216)
Z3
146
rezultind:
. ~2
(4.213)
(S2 + 2~~1Is + ~;) Y(s) = -" (S + "'3) R(s) + sy(O) +
Z3
147
In (4.225) in K~(s) intervin de regula numai conditii initiale nenule ale
marimii y, avind in vedere (4.223), (4 .224), relatii care atesta ca in membrul
al doilea al ecuatiei diferentiale din care rezulta (4.223) nu intervin derivate
ale comenzii u.
In mod analog, pentru un bloc R care in conditii initiale nule are functia
de transfer
HR(S) 6 U(s) = Kn(s) (4.226)
t(S) Dn(s)
~i se obtine: .
U(S) = KR(S) t(s) (4.227)
Dn(s)
va rezulta in conditii initiale nenule:
U(s) . . KR(S) e:(s) + K~(s) • (4.228)
Dn(s) DR(S)
unde in K~(s) intervin conditiile initiale nenule.
Inlocuind (4.228) in (4 .225) se obtine [4.7], [4.8J:
148
ae nenule ale iar din (3.16), (3.17) se obtine, conform cu (4 .223), (4.226):
in membrul · 1 _ Ho(s) = Ho(s) _ 1 _ DR(s) DF(S)
rvin derivate
HR(S) HAs) 1 7" Hn(s) HF(S) Kn(s) K}o"(s) + Dn(s) DF(s)
are functia (4.233)
relatiile (4.232) ~i (4.233) conducind la expresia:
- ca in (3.564) - ~i
..(s) DF(S)
In prezentul paragraf este expusa proiectarea unui algoritm de tipul
ALG R; pe 0 cale similara poate fi efe~tuata ~i proiectarea unui algoritm de
(4.232) tipul ALG P, pentru implementarca. algoritmilor de reglare cu structura va
149
riabiHi. Asigurarea optimizarii evolutiei eomenzii formeaza obieetul para
grafului urmator.
Din (4.19), (4.20) rezulta ca. prin metoda proiectar,ii directe se impune in
.conditii initiale nule ra.spunsul dorit la 0 treapta. unitara discreta
Y d(Z-l) = Ho.t{Z-l) R(Z-l) = Hoa(Z-l) Q(Z-l). ,)", (4.241)
\ I - Z-l I - Z-l
R i (Z-1) rt
=-- (4.24-4)
I - Z-l
)Itt l:t , unde )ilt/; are valorile din (4.50). Fig. 4.9
150
Introducind (4.241) in (4.246) se obtine:
1 ( ) Hoa( Z- l) 1 - Hoa( Z- l) +
Y di( Z- ) = yo 1
-Z
-1 + r! - yo
l z
-1 = yo
l z
-1
·
+ H n.(Z-l)
va
1'!
----'--~
1 . Z-,l
= yo 1 - Hoa(Z-l)
I - Z-l
+ H oa (-1)
Z
R (Z-1:) i (4.249)
(4 .241)
I
avind in vedere (4.244).
Considerind in (4.240):
(4.242) Y( Z-l) = Y a!(Z-l)
R(Z-l) = R t (Z- l) (4.250)
- .. Y <ti t, deci
HO( Z-l) = Hoa(Z-l)
(unde Hoa (Z-l) reprezinta funct.ia de transfer dorita din (4.241), in conditii
initiale nule, ceilalti termeni din (4.240) introducind in relatie efectele existen
rei unor :conditii initiale nenule) ~i comparind in acest caz expresia obtinuta
(4.243) din (4.240) cu expresia (4.249), reztiIta :
1 - H Od (z-l) E'(Z-l) [1 - H Od (z-l)] B'(Z-l)
yo
1 --;- Z-l
=
A (Z-l)
+ A (Z-l)
. (4.251)
(4.244)
Din (4 .251) se obtine polinomul cautat E'(Z-l) - afere~t conditiilor initiale
nenule ale blocului RN:
E'(Z-l) = A(Z-l) y o 1 - H oa (Z-l) - [I - HOd( z-l)l B'( Z-l) (4 .252)
1 _ Z-l J
(4.253)
Care este tot un polinom. Acest lucru rezulta din (4.35), din care se obtine:
[1 - H oa (Z-l)]I.-l=1 = 1 Hoa(I) = 0 (4.254)
deci numaratorul din (4.253) contine factorul (1 - Z-l) ~i ca urmare raportul
r $T 7T U din (4.253) este polinom.
151
Din (4 .236) rezulta in eonditii initiale nule
C(Z-l) C(Z-l)
~i rezulta:
C(Z-l) U(Z- l) = E(Z-l) £(Z- l) + E'(Z-l) (4.257)
relatie din care se obtine eomanda Uit - necesara in conditii initiale nenule
pentru obtinerea raspunsului dorit Yil i l - sub forma
Uit = Ut + e~ (4.258)
avind in vedere (4.255) ~i (4.257); valorile eic rezulta imediat din expresia
obtinuta. E'(Z-l).
Ca urmare, se efeetueaza la primul pas proiectarea direeta in domeniul
timp pentru obtinerea raspunsului dorit Yilt in conditii initiale nule, rezul
Hnd comanda U t •
La al doilea pas al proiectarii, se determina polinomul E'(Z- l) eu relatia
(4.252), functia de transfer HO<l(Z- l) Hind eunoseuta de la primul pas, iar
polinomul B ' (Z-l) este eunoscut din conditiile initiale nenule ale bloeului
E -F, preeizarea eoeficientilor aeestui polin om Hind prezentata in paragraful
4.3.6, care contine ~i verifiearea faptului ea B'(Z-l) este un polinom.
152
Comparind (4.249) - unde H()d(Z1) = HOd. 01'1 (Z-1) - cu (4.262) rezulta:
(4.255) 1 - HOd . opt(Z-1) B 1(z-1) E~!lt(Z-1) + [I - Hod . 01'1 (Z-1)J B'(Z-1)
Yo 1 _ Z-1 A(Z-1) A(Z-1)
(4.236) - ~i se obtine:
(4.256)
E;!lt(Z-l) = B1(I - 1) {A (.?....l) Yo 1 - IH~. ;~:(Z-1) - [I - HOd _ opt(Z-l)] B'(Z-l)}
Z
(4.263)
(4.257) in locul expresiei (4.252), stabilita in absenta optimizarii evolutiei eomenzii.
Din (4.263) se constata ca E~t(Z-l) este un polinom cit eu numar infinit
de termeni . De aeeea, pentru a obtine expresia E;pt(Z-l) se pastreaza relatiile
(4.239), (4.240) ~i primele doua relatii din (4 .250), iar in ultima relatie din
(4.258) (4.250) ~i in (4.251) ~i (4.252) se introduce Hod . oPI(Z-l) din. (4.4IL (4.42) - in
loc de Hod(z-l) - ~i se obtine E~t(Z-l) ca polinom eu numar finit de termeni,
ea ~i E'(Z-1).
Din E~Pt(Z-l) obtinut pe aeeasta eale - polinom eu numar finit de termeni
se obtine funetia disereta de timp, notata in acest eaz prin e~ opt , iar relatia
(4.258) este inlocuita prin expresia
(4.264)
unde Uk . oPt este comanda in cazul evolutiei optimizate, in eonditii initiale
nule;
ltlJ;. opt - eomanda in cazul evolutiei optimizate, in conditii initiale
nenule.
(4.265)
(4.260)
(.u nde unii coeficienti pot fi nuli, in iunctie de valoarea timpului mort .),
se obtine:
1 2
c:;uii sint Y(Z-l) = b1z + b2z + ... + b"z-n U(Z-l) (4.266)
1 +
alz- 1 azz 2 + a"z-1I + ... +
; omului rezultlnd eeuatia reeursiva;
", rezuIta:
(4.261)
Yt= -alYk_l - azYk-2 - ... - a n )'k_7I +b 12t k _ l +b 2'Uk_2 + ... + bn"U k_ n· (4.267)
. - H O(Z-1) = Forma funqiei de transfer din (4.265) (in care se constata ca 't' = 0) este
o forma generala, deoarece pornind de la 0 functie de transfer cauzala HF(S)
- se obtine:
eu n poli se obtine 0 functie de transfer HE_F(Z-l) tot cu n poli - eorelati eu
: B' (Z-1) eei ai functiei HF(S) prin relatia de baza (3.5) (facind abstractie de faetorul
Z-(N+l) dela numarator, care apare pentru 't' = NT) - -dar eu t t - l zerouri,
cum se eonstata in (4.266) ~i in toate exemplele din capitolele 3 ~i 4,
(1.262)
Pentru 0 functie H E_F(Z-l)CU n poli pot exista n eonditii initiale nenule,
!.:l E~1>,(Z-l). care pot fi obtinute din (4.267) in ipoteza ca in momentul kT de exemplu
153
la kT = 0 - a -fost modificata valoarea Uk, dar in acel moment si in cele
n-l anterioare valorile Yt nu erau nule. '
Coeficientii polinomului B'(Z-l) pot fi obtinuti din (4.267) pentru k =
= 0, 1, 2, ... n - 1. Pentru k = 0 se obtine prima conditie initial a nenula
~
YO=-alY-l - a2Y_2 - ... - anY_n + b1u_1 + bzu_z + ... + bnu_ n = b~ (4.268)
intrudt toti termenii din membrul al doilea se refera la valori anterioare mo
mentului kT = 0, in care a avut loc variatia comenzii Uk'
Pentru k = 1 din (4 .267) rezulta
Yl = -alYO + b1Uo - aZY_l - a3Y_2 - .. . - anY_(n_l) + b2u_1 + b3u_2 + ...
... + bnu_(n_l) = -alYO + b1Uo + b~ (4.269)
intrudt uo este cunoscut (fiind cunoscuta variatia comenzii la kT = 0) ~i
yo = b~ - conform eu (4.268) - ceilalti termeni (aferenti valori!or k < 0)
fiind grupati in al doilea coeficient, b~, din polinomul B'(Z-l).
Se continua astfe! pina la k = n - 1, rezultlnd:
Yn-1 = - alYn_2 - a2Yn_3 - .... - an)'_l + br U k _2 + b2Uk_3 - ... + b,,1-I_l ' (4.270)
deci se obtine:
b~-l = -a n)'_l + bnu_ 1 (4.271)
cei doi termeni fiind singurii aferenti valorilor k < O.
Pentru verificare se considera ~i valoarea k = n in (4.267) , rezultirid:
)'n = -al)'n_1 - aSYn_2 - .. . - an)-'o + b1u n_1 + b~Un_2 + ... + bnuo (4.272)
~ise constata ca in expresia Yn nu intervin termeni aferenti unor valori k < 0,
deci nu se mai obtine 0 conditie initiala nenula; valoarea Uo din (4.272) este
cunoscuta, iar )'0 = b~ este definit in (4.268), reprezentind prima conditie
initiala nenuHi.
In conformitate cu coeficientii obtinuti in (4.268) ... (4.270), polinomul
B' (Z-l) va avea expresia
B'(Z-l) = b~ + b~Z-l + b;'Z-2 + ... + b~_lZ-(n-l). "-»\ (4.273)
In exemplul din [4.7J functia de transfer H()d(Z-l) - in conditii initiale
nule - este obtinuta prin proiectarea directa in domeruul timp, iar in (4.8] -
]54
;-------"-'--'--' - : ' '- ....:..(..
I N I
~ rkl I
I r-r-~
(4.268) I ~--~
I
L _____ _
(4.269)
In [4.5, 4. 10, 4.II J sint propuse SAN cu doua module RNI ~i RN z, ambele
incorporate in echipamentul numeric de reglare N, rezultlnd schema din
figura 4.W. Notind, conform schemei:
(4.270)
(4.274)
(4.271)
(4.275)
~-::z ultind :
rezuW'i:
·4.172) (4.276)
unde
(4.277)
(4.273)
(4.278)
se obtine:
H~(Z-1) = H R1 (Z-1) He_F( z- l) = B( Z-1) £(Z-1)
(4.279)
I + H R1 (,;-1) H
E
_ P (Z-1) A(z-l) C(Z-1) +
B(Z-l) £(Z-1)
-
Blocul RN1 are rolul de a aloca polii functiei de transfer H~(Z-l), iar
blocul Rl'f2 de a elimina zerouriIe functiei de transfer H~( Z-1) ~i de a intro
duce alte zerouri in functia de transfer HO(Z-1) a ansamblului, pentru a asigura
egalitatea
(4.280)
- unde H()d.(;: -1) este fUllctia de transfer dorita a ansamblului - care asigura
implicit egalitatea
Y(Z-1) = Yd(Z-l), (4.281 )
=:;: reglare, deci un raspuns dorit la un semnal r,. treapta unitara discretii.
: ' primul Pentru realizarea acestui obiectiv se alege:
: ~lare
!H04 (z-1)
(4.282)
£(Z-1) B(Z-l)
IB5
~l din (4.276) (4.279) ~i (4.282) se obtine:
-1) - HOd(z-l)
Ho(z ------"'~-'- (4.283)
A(Z-l) C(Z-l)+ B(Z-l) E(Z-l)
Se constata cii dadi expresiile E(Z-l) ~i C(Z-l) slnt determinate din con
ditia
A(Z-l) C(Z-l) + B(Z-l) E(Z-l) = 1 (4.284)
atunci sint satisfacute egalitatile (4.280) ~i (4.281); in (4 .284) polinoamele
A(Z-l) ~i B(Z-l) sint cunoscute ~i determinarea polinoamelor C(Z-l) ~i E(Z-l)
poate fi efectuata fie prin identificarea coeficientilor din membrul sting ~i
cel drept din (4.284), fie prin algoritmullui Euclid (4.5].
Impunind raspunsul dorit Yak lark treapta unitara discreta, rezulta expre
sia HOd(z-l) = Q(Z-l) din (4.280) - conform cu(4.16) ... (4.19) - ~i aceasta,
impreuna cu expresiile C(Z~l) ~i E(Z-l), obtinute din (4.284), definesc co~plet
functiile de transfer HRl(Z-l) ~i HmVl) (care formeaza obiectivul proiectarii),
in conformitate cu (4.278) ~i (4 .282). .
Solutia mentionata conduce totdeauna la 0 functie de transfer HRl(Z-l)
care determina un algoritm de reglare la limita de cauzalitate ~i fara compo
nenta integrala, deci bucla de reglare nu va avea eroare stationara nula Ia
semnale de referinta treapta ~i sistemul proiectat nu va fi un sistem robust( 4.12].
156
4.4.3. OPTIMIZAREA EVOLUTIEI COMENZII
(4.283) In paragraful 4.1.5 a fost prezen,tata una din cde doua. metode de opti
mizare a evolutiei comenzii, in prezentul paragraf fiind ilustrata succint cea
de a doua metoda.
In cazul expresiilor (3.564)' (4.276), (4.286) ~i (4.288), inlocul functiilor
( 4.284) de transfer din (4.276) ~i (4.279) se obtin expresiile modificate
polinoamele (4.289)
~i E(Z-l)
: -i)
brul sting ~i
(4.290)
:- !C"Z'.ut a ex pre
- ~i aceasta, ded
. :-:,_~c co~plet (4.291)
- !:l oiecta,rii),
avind in vedere (4.287), (4.288), (4.289) , fiind asigurata. simplificarea poli
nomului B(z.-l) (care contine un zero negativ) de la numara.torul functiei
H~m(z -l) ~inumitorul functiei Hi~ (Z-l).
Daca insa in locul polinomului B(Z-l), considerat in proiectare, intervine
de fapt un polinom B(Z-l) # B(Z-l) - datorita unor erori de identificare
sau unor perturbari parametrice actionind asupra blocului E-F, care pro
voaca deplasarea zeroului functiei HE _F(Z-l)- at unci simplificarea binomului
care contine acest zero nu mai are loc ~i devine necesara adoptarea unei masuri
de optimizare, care prezinta analogii cu cea din paragraful 4. 1.5.
Astfel , dad!. zeroul negativ se gase~te in interiorul cereului unitar, atunci
optimizarea are ca scop eliminarea oscilatiilor succesive ale comenzii (ca in
paragraful 4.1.5), iar in ipoteza unui zero in afara cercului unitar optimizarea
are Ca scop asigurarea stabilitatii blocului RN2 ~i a intregului sistem, intrucit
(4.285)
zeroul respectiv devine un pol al functiilor H'ldz-1) ~i HOm(Z-l) , conform cu
(4.288) ~i (4.289).
E,(Z-l) ~i
Considerind relatia (3.568), unde B1(z-1) contine zerourile negative ~i cele
:ar in final
din afara cercului unitar, optimizarea consta in alegerea unei functii de transfer
dorite HOd . oPI( Z-l) = QOPI( Z-l) (a intregului ansamblu) de forma
(4.286)
HOd .oPt(Z l) = B1(z-1) V(Z-l) (4.292)
unde V(Z-l) satisface conditia
157
deplasat cu ~z, in raport cu zeroul Zj1 din B 1(z-1) - ~i deci in locul expresiilor
(4.289). (4.290) se obtin:
fI' Z-1 _ [1 - (Z11 + ~)Z-1J B2(Z-:-1) E"(z-1) .
A(Z-1) C(Z-1) + [1 - (Z11 + ~z) Z-1)J B 2(z-1) E"V1)
(4.296)
()m( )-
iI Z-1 = HOdJ 01'I(Z-1) • [l - (ZIl + ~)Z-1J B 2(z-1) E"(Z-l) . =
om() E" (Z-1) B(Z-1) A (Z-1) C" (Z-1) + [1 - (Z11 + AZ) Z-1J B 2(z-1 ) E" (Z-1)
B1(z-1) V(Z-1)
E"(:;.-1) B 1(z-1) B 2 (z-1)
[1 - (zll + LlZ)Z-I)J B 2 (z-1) E"(z-1)
A (Z-1) C(Z-1) + B 1(z-1)B 2(z-1)E (Z-1) - LlzE"(z·-1)B 2(z-1) Z-1
U
158
~ xpresiilor
motorului Af 2 ; manmea de comanda u o~--,
este reprezentata de tensiunea aplicata
(4.296)
!--- - - ' -
indusului motorului M I , iar pozitia curso-
rului C2 (~i deci tensiunea aferenta aces
tei pozitii) constituie marimea reglata y;
potentiometrele PI, P 2 sint alimentate
u
J l
cu tensiunile Eall ~i E a12 •
Presupunind ca valoarea comenzii LJ
este supusa unei restrictii de forma
l u l ~Umax=1 (4.299)
=
(considerindu-se conventional Umax = 1),
principiul maximului prevede ca. dura
(4.297) ta tr a regimului tranzitoriu trebuie impar !f
tita in n = 2 intervale -n fiind ordinul
variatii funGtiei de transfer HF(S) a partii liniare
- ~: emul i~i a sistemului, in (4.298) rezultind n = 2 - fa/2
~i pe fiecare interval 1. II, comanda tre
Fig. 4.11.
ea reali buie sa aiba alterna ti v valorile :
UI = U rn4X = 1 (4.300)
~i
UH = - U11Iax = -1 (4.301 )
fLUE deci sistemul functioneaza cu valorile limit a ale comenzilor admise prin
(4.299), respectiv ~u valorile:
I U = U max = 1. (4.302)
Din (4.298) se obtine:
2
: electrice d y -"
- -2= y =K,u (4.303)
exemplu dt
::a dispozi ~i considerind raspunsul y la un semnal de referinta r treapta unitara'
- _ a maca
toare cu rezulta:
a\-antajos yS! = r = 1 (4.304)
_:-e durata
:-:-.:' imii de <:st = r - Y.I = 0 (4.305)
,: de consi avind in vedere polul dublu in origine din (4 .298). Dupa cum va rezulta in
. pentru
continuare, valoarea stationara. y.t = 1 din (4.304) - nu este atinsa asim
ptotic, ci exact, dupa trecerea timpului tr , dnd comanda trebuie sa se anuleze
rezultind
U HI = 0; ( 4.306)
intervalul III incepind de la t = t r •
Pentru functia de transfer (4.298) principiul maximului prevede [4.13,
4.14J ca momentele de comutare ale valorilor comenzii conform cu (4.300),
(4.301), (4.306) - momente notate in continuare cu tl ~i t2 == tT> sa satisfaca
-: .2.98) relatiile :
(4.307)
159
Considerind (4.302) ~i
K, = 0,04, (4.309)
din (4.307) ~i (4.308), se obtine:
(4.310)
tl = YY.: 0,04
-
(4.311)
(4.315)
qlt
p. °
j .J[ jJJ
avind in vedere (4.302) ~i (4.309). La
1 51 110 1M
tl = 5 s marimea YI are valoarea 0,2
,I
b
ffl
~i evoluiia pe intervalul I a acestei ma
rimi este reprezentata in figura 4.12, c.
"~,
I , §
U 5 10 I",
Yu < ° (4.316)
d - se obtine relatia
Fig. 4.12. Yn = - 0,04 t + 0,4 (4.317)
160
verifidndu-se ca pentru tl = 5 s se obtine .:VII = 0,2 ~i pentru t2 = 10 s rezulta
(4.309) YII = O. Tinind seama de (4.306), se obtine
YIJI = O. (4.318)
Raspunsul Y reprezinta integrala marim,ii Y ~i din (4.315) rezulta:
(4.310)
t2
YI = 0,04 -
2
+C I, (4.319)
unde
(4.320)
(4.311) pentru a se obtine la t = 0
(4.321)
raspunsul plednd din origine.
(4.312) La tl . 5 s rezuWi
(4.322)
parabola reprezentind evolutia YI fiind reprezentata in figura 4.12, d.
Pe intervalul II , uncle au loc relatiile (4 .301), (4.316) ~i (4.317), evolutia
(4.313) raspunsului YII este descrisa de para bola
(4.314) YII -
__ 0 04 (t - t2)2
, 2
+ 1-
_ -0 04
,
(t - 1.0)2
2
+1 (4.323)
- '" aspectul din
tinind seama ca la t2 = 10 rasp unsul YII ajunge la valoarea stationara din
__ ;n (4.300) (4.304) ; din (4.323) rezulta:
~ :. ~pre valoarea
, avind in Ultima relatie se verifica imediat, intrudt OA = 10, iar inaltimea triun
ghiului are valoarea 0,2.
< 0 din (4.301) ~i Aceste considerente geomctrice au fost facute pentru a demonstra simplu
(In paragraful urmiHor) ca in ipoteza restriqiei (4 .299) ~i a semnalului de
referi nt a (4.304) nu exista nici 0 alt a strategie de comand5. care sa conduca
(4.316) la 0 valoare t2 mai mica, deci sistemul es te validat co. sistem optimal ca rapi
ditate.
Pentru alte expresii HF(s) , diferit e de (4.298), se obtin alte ec ua tii in locul
. ~-0, 4 (4 .317) cclor din (4.307), (4.308) .
161
4.5. 2. VERIFICAREA OPTHvIALITATII
Ao
.. c "0 - li -5
Fig. 4.13.
1, , 10 flo
, !~ • ."
l~
Ii 8 1 r ,&' • \'
~ " L. U
uc" ................
"
A
f (s/ f,c I, I~o Ilc I r.'
'" .
Fig. 4.14. Fig. 4.15.
162
--:.
c nu pot
~,
'(3. admisa
' ~ a 4.12, a.
-:·..:mai in trei
- ...t ru Y, fie
: : D utare, fie
Rezulta insa:
(4.332)
(4.338)
~i evolutia din figura 4.12 r amine optimaHi.
d) In figura 4. 16 sint pastrate pantele maxime, dar prima comutare are
(4.333)
loe la tlet > tl (evolutia pe dreapta OBet) ~i daca. anularea comenzii ar avea
loc la t;d (dupa evolutia pe dreapta BdA ~) ar rezulta
. . n egative
.~ ? B() ~i ca aria t:.O A ~Brt > aria t:.OAB ( 4.339)
~l
(4.334)
Y st > r = I (4 .340)
deci 0 eroare stationara n enula
Est = r- Y st < O. (4.341)
163
~
,I
1Yopl
//
I /,,/
/ '" '"
'" '"
,,/ '"
//
.~
o" '
(, ' f,o I;
!I.t
,
"opl
r
.
1
a
___ - - ,,-,-,,"",--
///
/
:' /.:
h
.':'_..!
" l"
p
r
c
!I) ,'Iopl
, /
///,..
tie; =
'/'"
164
Fig. 4.18.
(4.346)
~i folosind un extrapolator de ordinul zero se obtine din (4.298). (4.309),
(4.346) [4.15J:
H (Z-l) ~ Y(Z-l) = 0,02z- 1 + 0,02z- 1
(4.347)
E-F U( Z-l) 1 _ 2z- 1 + Z-2
.:.:,::-eaza posi
a comen
Yao = 0, Ydl
Yd5 =
Yalo = Yd.11 =
=
0,02, Yd2 = 0,08, Yd3 = 0,18, Yd4 = 0,32,
0,5, Yd.6 = 0,68, Yd? = 0,82, Yag = 0,92, Ya9 = 0,98,
Yd12 = .. , = 1 = )lie. 8!
I (4.351)
(4.344)
ealo = ecru = ... = e:rlk,s! = °
~i se obtine:
e transfer
e:ci(Z-l) = 1 + 0,98z- 1 + 0,92z- 2 + 0,82z- 3 + 0,68z- 4 + 0,5z-5 + 0,32z-6 +
(4.345)
+ 0,18 z- + 0,08z- + 0,02z-
7 S 9
• (4.353)
165
Introducind (4.349) ~i (4.352) in (4.345) rezuWi functia de transfer:
_
H (z 1) ~
6. U(Z-1)
- ------~-~-~-~-
1 + Z-1 + Z-2 + Z-3 + Z-4 -
R ~ <:(Z-1) - 1 0,98z- 1 +
0,92z- 2 0,82z- 3 +
0,68z- 4 + + +
_ Z- 5 _ Z-6 _ Z-7 _ Z-8 _ Z-9
(4.354)
+ 0,5z- + 0,32z- + 0,18z- 7 + 0,08z- 8 + 0,02z- 9
5 6
~i algoritmul de reglare:
Uk = -0,98UA<-1 - 0,92u k _ 2 - 0,82u"_3 - 0,68u k'_4 - 0,5U"_5 - 0,32u"_6
- 0,18u"_7 - 0,08U/"_8 - 0,02U"_9 + <:A- + <:"_1 + <:"_2 + <:"_3 + <:"_4
- <:"_5 - <:k-6 - <:k-7 - <:k-8 - <:k-9' (4.355)
Simullnd functionarea sistemului cu (4.350), (4.355) ~i (3.616) se obtin
exact valorile dorite Udk ~i Yd" din (4.348) ~i (4.351). Pentru un semnal
ro = r1 = r2 = ... = ric = ... = -1
se obtin ttl = -1, UII = 1, U IlI = 0, iar dispunsul Yk are valori negative,
ajungind in timp minim la
Yk .SI = ric = - 1
(comutarile comenzii Uk raminind la t1 ~i t2)'
Varianta analogica a reglarii optimale are dezavantajul unui echipament
complicat [4.6], dar are avantajul ca actioneaza corect la valori diferite ale
treptei de intrare r. Varianta numerica necesita recalcularea algoritmului
pentru valori diferite ale treptei discrete r" - din (4.307), (4.310) se constata
ca pentru diferite valori Y.t (~i deci ~i )/kst = r,,) se modifica t1 ~i t2 - deci
necesita implementarea in memorie a mai multor algoritmi, 0 data cu intro
ducerea valorii rIc fiind apelat ~i algoritmul corespunzator.
In unele cazuri (la H F( s) din (4.298) ~i la alte expresii ale functiei de transfer
a blocului F) momentele t1 ~i t2 - ~i eventual ~i alte momente de comutare,
la blocuri F de ordin mai mare dedt n = 2 - nu reprezinta multipli intregi
ai unei perioade de e~antionare convenabil alese ~i atunci comutarile au loc
in apropierea momentelor calculate t1 , t2 , rezultlnd un sistem cuasi-optimal
ca rapiditate .
166
unul sau mai multi parametri ai blocului F ~i ca urmare determina ~i variatii
nedorite ale evolutiei raspunsului y; asemenea perturbari pot fi denumite
perturbriri parametrice [4.16]. .
Prezenta unor asemenea perturbari - care. intervin la anumite categorii
de ma~ini-unelte, la instalatii de foraL la unele utilaje din industria chimica,
in aeronautica etc. - a determinat elaborarea unor tipuri speciale de sisteme
4.354) de reglare automata: sistemele adaptive ~i autoacordabile.
Adaptarea reprezinta proprietatea unui sistem de reglare automata. de
a asigura automat modificarea core~punzatoare a unor parametri ai legii sau
algoritmului de reglare (~i eventual ~i a structurii), astfel incH sa fie compen
sate efectele perturbarilor parametrice ~i ca urmare sa fie mentinute perfor
mantele sistemului de reglare.
In sistemele adaptive se disting astfel dOU~l nivele: nivelul de baZ{l (sau
nivelul 1) - care include bucla de reglare automata - ~i un nivel ierarhic
superior (nivelul 2), la care intervin circuitele de adaptare [4.14]. La nivelul 2
obt in se gasesc elemente de identificare (fentru sesizarea modificarii comportarii
buclei de regrare de la nivelul 1), elemente de caleul !I'entru stabilirea modifi
carilor necesare ale parametrilor sauhi structurii regulatorului automa f ) ~i
elemente de executie ale circuitului de adaptare,care comanda efectuarea
:-_ ::: .J'ative, modificarilor respective (in varianta numeriea, acestea sint incluse in echi
pamentul numeric).
Elementele de identificare sint necesare pentru a imbogati informatia
curenta asupra comporHirii sistemului, ceea ce compenseaza informatia apri
oriea incompleta (disponihiHi la proiectare) ca urmare a variatiilor provocate
_:pament de perturbarea parametrica; in cazi.Il numeric, identificarea este efectuata
erite ale de echipamentul numeric.
_ ribnului Daca are loc numai modificarea automata a unuia sau mai multor para
~ constata m et ri ai regulatorului automat (fara modificarea structurii) adaptarea este
-. : - deci denumita autoacordare, iar pentru sistemul adaptiv este folo sit termenul sistem
. ~~ intro autoacordabil.
Sisteme autoacordabile sint folosite ~i in medii stochastice, pentru a asigura
.2 transfer o varianta minima. .
_om utare, Pentru a pune in evidenFl necesitatea autoacordarii se presupune ea 0
. _.' intregi perturbare parametnea modi fica factorul de proportionalitate al blocului F,
":.e au loc not at in continuare prin Kv; in practica, variatiile acestui factor sint lente,
. ~i-optimal iw:a pot avea loc in game foarte largi (de exemplu de la 1 la 100). Daca fac
torul de proportionalitate din functia de transfer a regulatorului automat
- notat in continuare prin I(~ ar ramine constant, atunci factorul total de
amplificare K a , definit de relatia
(4.356)
ar avea variatii proportionale cu K,,, ceea ce ar altera considerabil performan
tele sistemului: dnd Ka cre~te mult crqte suprareglajul cr (iar uneori sistemul
i~i poate pierde stabilitatea), iar dnd Ka scade sensibil poate cre~te mult
durata tr a regimului tranzitoriu.
De aceea apare indicata modificarea automata a factorului K z (prin acti
unea circuitului de adaptare ) astfe! incH sa se asigure relatia
uri F cu
K",Kv = K.' oPI = const., (4 .357)
n practica,
~um ite per unde K a ' OPI este valoarea consideraHi optimrl. Expresia (4.357) reprezinta
. ul y prin unul din cele mai simple criterii de adaptare.
.re modifica
167
In unele cazuri (la instalatii tehnologice de mare complexitate) poate
aparea ~i un al treilea nivel ierarhizat (nivelul 3) la care intervin circuitcle
de instf'uiTe, sistemul devenind un sistem instruibil (sau autoinstruibil). In
aceste cazuri, clementul de caleul din circuitlll de adapt are nu prime~te un
criteriu (program) fixat, ci chiar acest criteriu (program) este adaptat la
rindul lui in funcpe de experienta evolutiei trecute a sistemului , care este
memorata pe 0 anumita perioada anterioara; folosind experienta trecuta pentru
perfectionarea evolutiei ulterioare, are loc un proccs de instruire.
De cele mai muIte ori identificarea este realizata in cazul continuu prin
intermediul unlli model etalon ME al buclei de la nivelul 1, in ipoteza valo
rilor parametrilor care asigura performantele dorite.
Presllpunind, pentru simpJitate, ca blocul Fare 0 funqie de transfer de
forma
HF(S) =~ (4.358)
s(s + 1)
iar blocul analogic RA este de tip proportional,
Hn(s) = Kx (4 .359)
rezulta:
Ho(s) .L\ Y(s) = Kx K " (4 .360)
R(s) S2 + s + KxKv
1n mod rigllros functiil e de transfer (4.358) ... (4 .360) ar tr ebui considerate
ca functii de s ~i t - avind in vedere variatiile factorului Kv (de fapt foarte
lente) ~i ale factorullli Kx - dar pentru un interval de timp in care adap
tarea este realizata ~i perturbarea parametrica nu intervine, scrierea simpli
iicati din (4.358) ... (4.360) poate fi folositi.
Adoptind criteriul de adaptare (4.357), cn notatia prescurtata
KJ(v = Ka . opt=: K = const., (4.361)
se constat a ca modelul etalon JVIE trebuie sa aiba 0 funqie de transfer
168
lexitate) poat e
r r vin circuitele
instruibil). tn
:1U prim e ~t e un
cote adaptat la
ului, care este
trecuta pentru [/emenl{;'
de
-='1 e.
adap/are
, _- TINUU
ransfer de
Fig. 4 . 19 .
( 4.358)
telor de adaptare intervenind element ele de calcul ~i de executie ale circu
ituiui de adaptare, intrucit ]\1£ reprezinta elementul de idef.ltifi car e.
-:l. ~ 39) Scopul p~oiect ~riic-on~ti:i "'{;;=-determi narea structurii~i~metrilo~ blo
cului element elor de adaptare.
P entru a obtine 0 simplificare a proiectarii - care se bazeaza de regula
4.360) pe folo sir ea funqiilor Leapunov sau a teoriei hiperstabiliUitii [4.6J - se consi
der{t admisibila folosir ea functi ei de transfer aproximative
. : :·.: :der ate
: : foart e ( 4.365)
- c '-e a dap
3itmpli
in locul expresiei (4.360). Posibilitatea folosirii acestei apr oximatii rezulta
prin determinarea sensibilitatilor logaritrnice SZxF. ~i SZ~K. , ale funqiilor
de transfer Ho(s) ~i Hoa(s) in raport cu produsul K xK v.
·1.361) Astfel din (4.360) se obtine:
169
- ceea Ce in timp corespunde domeniului
,I ""l.. 'J...----;:;--o~....----;y-~ -j f
~i-~. ,]-_~:
t- 0 - - . ...... - r '_ (4.369)
- rezulta: , ~
" -"
~l
L'
.t '
Ho(s) - 0 1.
f (4 .370)
~oK
x- v _1. 1 (4 .371)
conform cu (4.366), deei la valori miei ale timpului, dnd are loc adaptarea,
sensibilitatile functiilor de transfer Ho(s) ~i Hoa(s) slnt foart e apropiate - avind
in vedere (4 .367) ~i (4.371) - ~i ca urmare functia de transfer aproximativa
(4.365) poate fi folosita in loeul funetiei de transfer (4 .364) .
170
atunci se obtine:
v = - 2e 2 , (4.383)
deci derivata functiei Leapunov este negativ-semidefinita si ansamblul siste
mului adaptiv este stabil in sens Leapunov. '
Din (4.382) se obtine legea de adaptare:
· 1 .
'P = - - er (4.384)
A
respectiv
. . 1 .
- KxKv - KxKv = - - er, (4.385)
A
avind in vedere (4.376).
Intrucit variatiile factorului Kv sint lente, se poate considera
kv~o (4.386)
~i relatia (4.385) capata forma:
· 1 .
K xKv=- er
A
re spectiv
· 1
Kx =--er. (4.387)
AKv
In (4.387) valoarea Kv nu este cunoscuta, dar se cunoa~t e gama posibilii
de variatie a acestui factor sub actiunea perturbarii PrJ., deci in relatia
(4 .388)
valorile Kv. m i t> ~i K •. nuLX sint incluse in tema de proiectare .
. Din motive care vor r ezulta imediat, in expresia (4.387) este indicat ca
in locul factorului K v sa se introduca valoarea K v. ma." rezultlnd:
Kx = er (4.389)
AK". maX
sau
K x = B er (4.390)
eu
B = = const. (4.391)
AKv. max
Din (4.389) ... (4.391) se obtine:
(4.393)
171
flemenle
de
adaplare
8 I
oS
___ J
/(x
Fig. 4.20.
re
. = Xx
R (4 .394)
conform eu (4.390) .
Aceastii marime este aplicata integratorului I, cu functia de transfer
(4 .397)
r;-------------,
IN I
~__"rk'_':___<~ uk I
1+
I I
I I
I
I !/k I
I
I I
I I
I I
I I.
I I
I I
I I
IL __ __________ JI
Fig. 4.21.
este vectorul parametrilor, iar
- Yk-I
-Y"-2
-Yk-n
U"_I
U"_2
Uk_n-.;
b2
_b n _
ace~ti parametri fiind obtinuti prin una din metodele de estimare curent
folosite [4. 17J: cele mai mici patrate CMMP, verosimilitat ea maximi VM,
variabilele instrumentale VI.
Alegind metoda CJlIIMP, functia criteriu are aspectul
i"·
eu
9= arg min V(O). (4.404)
6
174
lntrucit 9 reprezinta estimatia pnn CMM P a vectorului 9, bazata
pe N masurari, rezulta:
(4.405)
Notind
(4.406)
Ch fiind 0 functie scalara de variabila vectoriala) din (4.403) se obtine
N
V(O) = B
k=1
[y" - Y",J2 • (4.407)
(4.409)
unde
(4.410)
(4.412)
~l
N-I
PN~l = B
k=1
",(k) ",T(k) (4.413)
D= - 1
identitatea (4.423) capata forma :
avind in vedere (4.414) ~i faptul czi marimea din paranteza mare a membrului
al doilea din (4.425) estc 0 marime scalara
In expresia ~v din (4.409) intervin e ~i factorul
N N- I
E
k= 1
",(lc) )'Ie = E
k= 1
'l/(lc)YI' + ",(LV»)'N (4.427)
176
Ia trice celulare
(4.415)
~- tricele A, D
(4.416)
(4.417)
(4.418) (4.428)
(4.419)
a Yind in vedere (4.411) ~i faptul ca in cei doi iactori care se reduc la numarator
intervine ~i marimea scalara YN, a carei pozitie in cadrul produsului din fac
torul respectiv nu prezinta importanta; de altfel, in cei doi factori mentionati
(4 .420) apare ~i al doilea termen scalar de la numitornl expresiei (4.426).
Introducind inca doua notatii:
-/.421 ) (4.429)
(marime scalara) ~l
177
c) M odijical'ea coeficientilor algol'itmului de reglare. Avind In vedere ca
in cadrul proiectarii directe:
HO(Z-l) = HOd,(Z-1) = Q(Z-1) (4.437)
178
_ 0,152
H Fl ()
s - (4.445)
S2 + 0,48s + 0,152
(cu doi poli conjugati)
0,08
H F2 ()
s = (4.446)
(s + 0,2) (s + 0,4)
(c u doi poli reali) ~i
HF3(s) =
+ 1)
0,02 (lOOs
(4.447)
(s + 0,1) (s + 0,2)
(4.449)
179
iar in locul expresiei (3.372) decuplarea conduce la expresia:
-HOll (z-l) o
1
Hod z- )
HO( Z-I) = (4.450)
o H Onll(z- 1 L
ca ~i in cazul continuu fiind diagonala ~i matricea
tn acest caz
Ho( Z- I) = H Od (z-l) = Q(Z-I) (4.452)
- conform cu (4 .19) - ~i inlocuind in (4.449) se obtine:
Qll(Z-I)
1 - Qll(Z-l)
Q22(Z-1)
H R (z-l) = [He_p(z-l)fl 1 - Q22( Z-I) (4.453)
Qnn(Z-1)
1 - Qnn( z-1) _
1BO
care conduc la algoritmi de forma (in ipoteza cauzalitatii stricte):
1
U k -- f 1(u k-l>
1 u 1k-Z' 1
... Ek-1, _1
""k-2' ~2
... ~k-1, ~2
~k - 2' ...
) (4.458}
. . = -)
(4.459)
(4.460}
(4.461)
~i relatiile
(4.462)
(4.463)
(4.465)
matricea unit ate, care rezulta din (4.450) ~i (4.464), fiind inmu1tita cu ma
trice a HE_F(Z-l).
In [4.19J a fost consideraU matricea:
(4.466}
~i adoptata expresla:
(4.467)
181
I
Y..
1.0
U,O
Q,6
0.4 0.6
0.1
0.2
0.2
oI 4 8 /1 If) 20?4 ?lI J2 S6 40 44 48 52 56' k l
01
I I I
~ f M b 4 8 12 16 1(1 ?4 28 J2 J& 40 44 48 52 56 k
,.
1$
D
ul8 t b
4 6
1
4
k
k.
12 16 20 24 26 3 40 44 48 52 56' k
d -4 d
Fig. 1.23. Fig . 1.24.
BIBLIOGRAFIE
-4.1. C a lin , S . . 0 metoda de proiectare direc/a fa domeniul timp a sistemelor de reglare automata.
in: Buletinul Institutului Politehnic Bu c ure~ti, XLIII, Seria Electrotehnica,
I, 198 1.
i .2. K u 0 , B. C. Sisteme automate cu e~antionare (trad ucere din limba engleza). Editura Tehnica,
Bucure~ti, 1967.
1. 3. Is e r man n , R. Dig ital Centrol Systems. Springer-Verlag, Berlin, 1981.
i .i. C a lin, S., Pet r es c u, G h., Tab u;; , 1. Considerente de imbu"atafire a comporta·r ii
tranzitorii in proiectarea directd a sisteme/or automate numerice. in: Buletinul Insti
tutului Politehnic Bucure;; ti , XLIV, Seria Electrotehnica, Energetica, Automatica,
-" Calculatoare, Electronica., nr. 2, 1982.
4.5. Cal in, S., Pet res c u, G h., Tab u $, 1. Sisteme automate mlffzerice. Editura $tiin
~ifica $i Enciclopedica, !3ucure~ti, 1984.
i. 6. C a lin, S. Regulatoare automate. Editura Didactica $i Pedagogica , Bucllre$ti , 1976.
4. 7. Cal in, S., P e t r es c u, G h., T Ii. b u $, 1. Proiecta!'ea algori/milor de reglare numericd
cu cOllsiderarea condi!iilvr initiale nenule. In: A X XVII -a sesi u ne ;;tiin ~ifica a
Un i ve rsita~ii din Galati, 1984.
4.8 . C a lin, S., Pet res C u, G h .. T a. b u $, 1. Optimizarea regimltlu.i tranzitoritl al sistc
melor numerice din condi!ii ini!iale nemtle. In: Conferin fa Na tionala de Elect ronica.
Telecomunicatii, Automatica $i Calculatoare, Buc ure$ti, 1984.
4.9. \\' 0 n ham, W. M. Linear M.t/t iva riable Control. A geometric Approach. Springer-\'erlag,
Berlin, 1974.
4.10. C a lin, S., Pet res c n , G h . . T a. b u ~ , 1. Proiectarea direc/a fn domeniu./ limp a
sistemelor automate numerice cu cloud bloc uri de reglare. In: Conferin ta N ationali\
de Electronica, Telecomunicatii, Automatica ~i Ca\culatoare, Buc ure$ ti , 1982.
4.ll. C a lin, S., Pet res c u, G h., Ta b u $, 1. 1mbundtd!irea evolu!iei comenzii i n proiec
larea dircctd a sistemelol' autcmate ntl.m erice cu doua blocuri de reglare. In: 5 th
1983.
4. 12. C a lin , S., T e r t i $ c 0, M., Dum i t r a c h e, 1. $.a . Oplimizdri in aulomalizd·r i.
industriale. Editura Tehnica, Bucure$ti, 1979.
'1 . 13. Po n t r ea g h in, L. S., B 0 I t ian ski V . G. $.a. Matem:ttice ·kaia leoria opt-imctlnih.
protessov. Nauka, Mosk-la, 1969.
4.14. C a lin , S., Bel e a, C. Sisteme automale adaptiv e ~i optima.!e. Editura Tehnica., Bucu
re~ ti , 1971.
-" 4.15 . C a lin , S. Proieclarea directd ·i n c/umenhtl limp a regulatoarelor aulomate lt1t1flerice optimale
- ca rapiditate. Simpozion Galati , 1983.
4.16 . C a lin, S. R egulaloare automate . Editura Didactica ~i Pedagogica, 1967.
-
.:. 4.17. T e r t i $ C 0, M ., S to i c a, P . ldent ifica.rea. ~i estinuwea para.m el rilor sistemelor. Editura.
Academiei Republicii Socialiste Romania, Bucure~ti, 1980 .
4.18. C a lin , S., Pet res c u, G h . , Tab u~, 1. Si stem de reglare 1Iumer'ic alltoacordabil ..
In: Al II-lea Simpozion National de Teoria Sistemelor, ni'-lersitatea din Craiova,.
1982.
4. 19. C a lin , S., Pet r e s c u, G h ., Tab u~, I. Proiectarea d'irectd in dom eniltl limp a
sistemelor automate numerice multivariabile. in: A XXVI-a sesiune ~tiintifica
a LJni'"ersiti:\.tii din Galati , 1982.
4.20. C e a. n g a, E. $.a. Cn'cetari p,'ivind si mulaTea, identiJicarea ~i conducerea !tumericd a .
grupu rilol' termomergetice. Sim pozion Galati, 1983.
183'
5. PROIECTAREA ANALITICA
A REGULATOARELOR AUTOMATE PRIN METODE
DE FRECVENTA
184
Dupa cum se ~tie [5.1], lntre raspunsul )' al unui sistem continuu de re
glare liniar la un semnal r treapta unitara ~i caracteristica reala de frecventa
P( w) exist a relatia
Y= -2 ~ ao P( w ) si n-wt d
- W (5.6)
7t. 0 W
care atesta ca limitarea valorii Ymax (~i deci a suprarcglajului u) poate fi obti
nuta prin limitarea valorilor P(w), deci printr-o conditie de forma
(5.7
185
- 0 valoare inferioara nu este posibila datorita expresiei (3.28) - proiec
tarea asistata poate fi efectuata prin intermediul curbelor de kJ(w) == M =
= const. din planul complex.
Notlnd:
H(jw) = /(w) + jg(w) := / + jg (5.12)
rezulti conform cu (3.16) ~i (5.9)
,j~2
1\I1(w):=1\11= J +g (5.13)
,j( 1 + /)2 + g2
~i din (5.13) se obFne ecuatia curbelor de 1\11 = const. sub forma unor cercuri
(f_/O)2+g2=y2 L""", .c' .,. 'f"· (5.14)
- unde
111[2
/0 = - 1\11 2 _ (5.15)
y= - - - - - '
AI (5.16)
11\11 2
-11
- cu exceptia valorii
M= 1 (5.17)
pentru care cercul se transforma 10tr-o verticala V care intersecteazrl axa
reali in punctul ( ~ , jO) (fig. 5.1) (~i cu exceptia cazurilor k! = 0 ~i 1\11 -+ 00,
dnd cercurile devin puncte).
Pentru asigurarea conditiilor (5.8) ~i (5.11), care conduc la relatia
M(w):=1\11':;;1 (5.18)
este necesar ca locul geometric de transfer al sistemului deschis
H(jw) = H/l(jw) Hp(jw) (5.19)
186
~ ! ) - p~oiec Alegind 0 lege de reglare tipizata, de exemplu PID, de forma
,'" w) == M =
U = KR(e: + _1_ (e: dt + Til de:) (5.22)
Ti J dt
(5.12)
(s-a neglijat valoarea medie U mea care intervine la e = 0) cu
(5.28)
(5.29)
df(w) I = 0 (5.30)
dw W=W c
2
d f(w) I = O.
dW2 I
!W=Wc
R elatiile (5.29), (5.30), (5.31) ~i
I H(jw e) I = e)2:O-+-g-:(-we-'-;;)2 = 1
';'--::'j(:-W:- . (5.32)
- rezultata din (5 .20) , (5 .26) - permit determinarea (asistata de calculator)
a celor 4 marimi necunoscute (we, K R , T i , T d ), deci permit efectuarea PA
prin m etode de freeventa; expresia (5 .32) se simplifica prin satisfaeerea con
ditiei (5 .29).
La sistem ele cu faza minima exista relatia lui Bode intre caracteristica
faza-pulsatie ~i caracteristica amplitudine-pulsatie ~i ca UTmare proiectarea
poate fi efeet uata folosind num ai a doua categorie de caracteristici [5.1].
Punind functia de transfer a sistemului desehis (presupus cu r eaqie princi
pala diree ta) sub forma:
H(s) to Y(s) = Ka . F(s) = K(s) (5.33)
e(s) sa. N(s) D(s)
(In (3 .26) este folosita 0 form a similara, cu ex. = 1) - unde
K a este factorul total de amplifieare;
ex. - ordinul polului in origine (in practica, cu valorile 0,1 sau 2)
F(O) = 1 (5.34)
N(O) = 1 Tde l \~{tc;;\ IT" ' .. 1~ (5.35)
- se obtine, conform eu (5 .9) :
H( 'w) = ~ . F(j~ = K(jw) • >_...1 , -:- (5.36)
J (jw)" N(jw) D(jw) - .
De asemenea, din (3.16) 9i (5.9) rezuWi :
Ho(jw) = H(jw) K(jw) = !((jw) • (5.37)
1 + H(jw) D(jw) + K(jw) L(jw)
Pentru
w~O (5.38)
din (5 .36) se obtine expresia H).Ajw):
I HJ.f(jw) I = K: (5.40)
w
~i relatiile
20 log i H jf(jw) I = 20 log K a - 20 ex. log w (S.41)
respectiv
I H,Ajw) IdB = K~n - 20 ex.(w)des (S. '12)
188
La
. (5.32) (5.43)
deci la
calculator) . (5 .44)
l area PA
z.;:.· ·sfacer ea con pe asimptota de joasa frecventa(5.41), (5.42) - sau pe prelungirea acesteia -
se obti ne
(5.15)
iar pentru
(5.46)
unde w~ = w e . j f reprezinta pulsatia de intersectie a prelungirii asimptotei
de joasa frecventa cu axa w, rezulta din (5.40)
o :-a cteristica
Toiectarea . ) Ka
. : tici [5.1]. H Jf (JW c.jf = - = 1 (5.47)
w'"c.j.!
. · ."e princi
intrucit pulsatia w e. j f are loc pentru
20 log I HjAjwc.j./) ! = I Hj.f(jwe jf) IdB = O. (5 .48)
(5.33)
Din (5 .47) se obtine:
(5.49)
Relatia (5.42) arata ca panta asimptotei de joasa frecve nt a are valoarea
: . '4) d I HJ.f(jw) IdB = _ 20 IX
(5 .50)
d (w)dec
< .35)
w2
= 20 log n (5.59)
~(w;; - ( 2)2 + (2~WW1.)2
- caracteristica a, cu .Q fringere dubla la Wn - dar pe aceasta nu apare va
loarea ~; pentru a pune in evidenta aceasta valoare se traseaza ~i caracte
ristica sistemului deschis
20 log ! H(jw) I= 20 log I.JW (Jw. +w;; 2 ~w ..)
1=
w2
= 20 log n (5 .60)
w';w 2 + (2~wn)2
- caracteristica b, cu panta de - 20dB /dec a asimptotei de joasa frecventa,
cu pulsatia de fringere la 2~<,un (rezultind
2~<'ojn > Wn (5.61)
lntrucit s-a presupus ~ > 0,5) ~i CU asimptota de Inalta frecvent a suprapusa
peste cea a caracteristicii a (pe desen a fost lasata 0 foarte mica distanta
intre aceste asimptote).
Din (5.19) rezulta:
I H(jw) idB = I HR(jW) IdB + I Hp(jw) IdB (5.62)
respectiv
I HR(jW) IdB= I H(jw) IdB - I HF(jW) IdB (5.63)
Caracteristica I H(jw) IdB fiind trasata, caracteristica i HF(jW) IdB 'poate
fi imediat reprezentata - fiind date valorile Cf ~i b din (5.55) -~i prit:. sca
derea din (5.63) se obtine I HR(jW) IdB, care conduce direct la HR(s) . In fi
gura 5.2 nu au mai fost trasate I HF(jW) IdB ~i I HR(jw) IdB.
Varianta b). Daca se pastreaza (5.55) ~i la performantele (5 .56) ... (5.58)
se adaugii 0 performanta de forma
Esl = Est . i mP la r rampa (5.64)
careia Ii corespunde performanta
Ka = K a . imp = (5.65)
Est. iml>
190
s) care asi
iilloy IH(;'t.J) / 10 lOJ / Ho (jw) I
e
(5.56)
(5.57)
(5.58)
~: !: em de ordi
-:-. fi!!UIa 3.3 se
-. 6) se obtine
conform eu (3.79), apare posibilitatea ca valoarea Ka2 din figura 5.2 - re
prezentata in decibeli pentru ordonata asimptotei de joasa frecventa a carac
teristicii b la cu = 1 ~i prin intersectia acestei asimptote cu axa cu, factorul
Ka2 avind valoarea din (3.82)
CUn
K a2=-'
2~
5. 64)
K~~ = K~r + K~ B (5.69)
deei caracteristica b este translata in sus cu K~ ; (a vind in . vedere (5.67).
K~B > 0). rezultind caracteristica c din figura 5.2 . cu aceea~i pulsatie de
5.65) fringere 2 ~S CUII " = 2 ~cu". unde ~s. CUM stnt valorile aferente noului sistem
obtinut.
191
o asemenea solutie altereazrt insa grav performanta cr, deoarece rezuWi:
~i
Hs(s) = *+ K.w;'
2 ~.,wn.)
in locul sist emului de ordinul II din (3.30) se obtine un sistem cu functia
(5 .70)
de tra nsfer :
•• ' ) H.(s) K.w;' w~
11 o. \ s = • = 2 (5 .7 1)
1 +H .(s) s +
2 ~.wn.
2
K swn s
2
+
2 ~.,wns
2
Wns + +
rezultlnd :
wn., = ..fK".W1l > w" (5.72)
- conform cu (5. 67) - ~i
2~.Wn R _ 2 ~(un ~
1::.s = (5.73)
2 (v". - 2.JK.w1l ../K•
aVlnd In vedere (5 .72) 9i egalitat ea mentionata
2 (.w n• = 2 ~wn (5.74)
evidenta din figura 5.2.
Din (5 .73) ~i (5.67) r ezulta :
~. <( ,,\..
.. Lt.
(5. 75)
~i evident performanta (5 .56) nu m a i este satisfacuta.
Acest efect est e evidentiat ~i de aspectul caracteristicii c din figura 5.2,
la care In j urul valorii
w e.j ./.• = K 02 • = w~ .• Z()) C. 8 (5 .76)
(unde (v~. este pulsatia de t aiere determinata de caracteristica asimptotica'
pulsatie fo art e apropiata de pulsatia de t aiere W e .." determinata de intersec
tia caracteristicii exacte cn axa w) panta de -20 dB /dec nu mai ramlne con
stanta 0 decada In dreapta ~i In stinga - pentru obtinerea unor performante
tranzitorii bune, conform teoremei lui Bode [5.9] - Intrudt frin ge rea de la
. 2 ~6Wn .• = 2 ~())n es t e foart e a propiat~L
jg(c..') Prelungind asimptota de inalta
frecventa. a caracteristicii c (care se
suprapune peste cea a noullli sistem
in stare inchi5a, cu caracteristica d),
pinrt la intersectia cu axa w, se obti ne
((w) grafic W n ., $i se constata d valoarca
'J, -x >~ 2 ~. (u". este cu foarte putin maima rc
ca w n ., confirmindu-se astfel valoarea
r ed usa ~. 9i cre~terea suprareglajului;
totodaUt, se verifica grafic relatia (5.72).
De aItfel, inrrtutatirea rezervei de
stabilitat e ~i a suprarcglajului G prin
Inmultirea unei caract.eristici. H 1 (j(v)
(aferenta unui sistem in stare deschisa,
diferit de cel ant erior, deci considerat
in ge neral) cu un factor r eal
K> 1 (5.77)
H, f;w) I - 1 y . , t I JA
192
~i deei scazind sensibil marginea de faza ; intrucit K este un numar real supra
unitar, erese modulele veetorilor eompleqi HI (j (0),,) , HI (j(o)b) etc. dar argu
(5.70) mentele lor nu se modifica. Pentru valori K superioare eelor din figura 5.3
se eonstata ca este posibila ~i pierderea stabilitatii sistemului.
functia Pentru a asigura performanta suplimentara (5.65) eu 0 alterare extrem
de mica a suprareglajului (nesemnifieativa ~i eontrolata) este neeesar ca 0
data eu inmultirea eu Ks din (5.67) sa se introduea in serie eu sistemul desehis
(5.71 ) ~i un element de eorectie de tip avans-intirziere, eu functia de transfer (vezi
paragraful 6.1.2)
(5.72)
(5.78)
(5.73)
eu valorilc:
(5.74) 1
~= (5.79)
T[>
(5.75) 1
Zl=- (5.80)
T.
illese astfe! ineit sa rezulte:
-{3= _1
. (5.81 )
Zl Ks
Se obtine astfel functia de transfer modificata
. ' . . ~ s+ ZI (u~
Hm(s) = Hc(s) Hs(s) = K , --'--".. -----''-----
ZI S + ~ s(s + s ~(o).,.)
S + Zl (0);
s +~ s(s + 2~(o)n)
eu caraeteristica amplitudine-faza
Hm(j(o)) = Hc(j(o)) H , (j{u) = ~(o) + Zl H(j(o)).
]{u +~
Din (5 .78) rezulta ca dad
s -+ 00 (5.84)
- respeetiv
(u -+ 00 (5.85)
- at unci
.::fj prin
. HI(j(u) (5.86)
- ' e::chisa,
.::·derat conform eu (5 .8 1) , deci
H m(s) -+ H(s) (5 .87)
(5.77 ) - dupa cum rezultii din (5 .82) - ~i
. pJ.anu J
m Hm(j(o)) -+ H(j(o)), (5.88)
. plit udi nc
peric u]o~ ' asimpt?tele de freevente. inalte ~i relativ ridieate eoincizind practie la cele
(fig . 5.3) doua slsteme (asimptotele earaeteristicii e aferenta expresiei H m(j(o)) - ~i
193
ale caracteristicii b - aferenta expresiei H(j(J») - in domeniile mentionate
ale pulsatiilor) , conform figurii 5.2.
In domeniul
S--+O (5.89)
respectiv
W--+O (5.90)
rezulta din (5 .78);
He(s) --+ 1 (5.91)
~i deci:
He{jw) --+ 1 (5.92)
lar din (5.83) se constat a relatia
Hm{jw) --+ H.(jw) (5.93)
~i deci concid asimptotele de joasa freeventa ale caracteristicilor logaritmice
amplitudine-pulsatie ale celor doua sisteme (asimptotele de joasa frecventa
ale caracteristicilor e ~i c din figura 5.2), trecerea de la asimptota de joasa
frecventa a caracteristicii e la cele de frecvente ridicate efectuindu-se prin
fringerile de la
wll = ~ (5.9~)
~i
w' l = Zl (5.95)
introduse de funetia de transfer Hc{jw) a elementului de ' eoreetie.
Se obtine astfel earacteristiea e a sistemului desehis, care asigura t6ate
performantele, avind asimptota de joasa freeventa translata in sus eu K~,
iar in jurul pulsatiei de taiere w~ pastrindu-se panta de -20dB ldec pe inter
vale mari, ea la caraeteristiea b.
tn figura 5.2 este trasata ~i earacteristiea h aferenta sistemului Inehis,
eu functia de transfer HOm(s) , tinind seama ca aceasta contine acela~i zero
la Zl (~i deei fringerea la wzJ ~i de relatia (3.185), datorita careia fringe rea
de la Wh = P3 este foarte apropiata de cea de la W'l' iar fringerea dubla de
la Wnm difera foarte putin de eea de la w n , pentru ca asimptotele de inalta
freevenia b ~i It sa poata coincide, conform cu (5.85), (5.88) (in desenul din
figura 5.2 este lasat un foarte mic spatiu intre aceste asin1ptote) .
Relatia (5.81) nu determini univoe valorile ~ ~i Zv dar acestea trebuie
alese mici in raport cu Wn ~i cu W e' , pentru a pastra panta constanta de . .:. . 20dB Idee
pe intervale cit mai mari in jurul pulsatiei We'. tn [5.1J sint prezentate
relatii suplimentare - stabilite din eonsiderentul ca valoarea ~m,aferenta
sistemului eu functia de transfer Hom(s), sa difere cit mai putin de valoarea
~, aferenta sistemului initial. de ordinul II - care permit determinarea uni
voca a valorilor ~ ~i Zl.
Din figura 5.2 se constata faptul ca un dipol eu zeroul spre origine (pe
rechea Zv P3) introdus in functia de transfer a sistewului inehis corespu.nde
unui dipol cu polul spre origine (pereehea ~, Zl) introdus in functia de transfer
a sistemului deschis, zeroul fiind aeela~i. Aceasta eonstatare se poate veri
fica ~i prin exemplul din (3.334), determinind din Ho(s) functia H(s) a siste.
mului deschis.
194
BIBLIOGRAFIE
Cele mai utilizate legi de reglare eu struetura tipizata sint legile propor
tionala-integrala (PI) ~i proportionala-integrala-derivativa (PID), mult mai
Tar fiind folosite legi proportionale-derivative (PD) sau proportionale, deri
vative ~i eu derivata a doua (PDD z). .
In cazul PI, legea de reglare este deserisa de eeuatia
u = KR (z + _1_
Ti )
( E dt + Td~)
dt
(6.4)
U = KR [( 1 + T d) E+ _1 (€ dt + T dE] d (6.S)
T; T; ) dt
interinfluenta referindu-se la aeord3.rea parametrilor, intrucit in (6.S) in
coeficientul de proportionalitate eu eroarea intervin nu n umai factorul de
proportionalitate K R , ei ~i constantele de timp T; ~i Ta" ale componentelor
integrale ~ i derivative.
196
eu omiterea valorii medii eeuatia unei legi PD are aspeCtul
u = KR (~+ Ta ~) (6.6)
iar a unei legi PDD z are forma:
(6.7)
- din (6.6) - ~i
~ U(s)
HR-PDm,,(s) = - = KR(T1s + 1) (T2s + I) (6.12)
~(s)
- din (6.7) .
Funetia (6.8) estc eauzal~l, d'lf are un caracter aproximativ deoareee
implementarea prin intermediul regulatoarelor electroniee analogice nu con
duce la un pol in origine, ei la un binom eu 0 constanta foarte mare de timp
la numitor [6. 1J, ceea ce determina un raspuns u (la semnal ~ treapta) apro
piat d ':! 0 rampa numai pe un prim interval de timp, dupa aeeea raspunsul
capatind un aspect de exponentiala (pina la eventuala intrare in saturatie).
Funqiile (6.9) .. . (6.12) nu sint eauzale - eonditia (3.12) nu este satis
facuta - ~i in realitate (prin im,plementare eu regulatoare electronice ana
logice) apar la numitor constante de timp suplimentare, foarte mici, denu
mite constante de timp parazite. Uneori, acestor eonstante Ii se stabilesc
val~ri care nu mai sint foarte miei , ei se gasesc intr-un anumit raport sub
tinitar eu constanta (sau constantele) de timp de la numarator, pentru a
realiza un efect la filtrare, indicat In special in prezenta componentei deri
vati,'e, care amplifica zgomotele.
AsHel, in lac de (6.11) se folo3e~t e in practica expresia
~ U(s) _}'? Ta s + 1
I) -
H PDF\S - - ~R - - (6.13 )
~(s) aTds + 1
rezultind 0 lege de reglare PD eu filtrare (ilotata PDF), eu
IX = 0,1 ... 0,12.5. (6.14)
197
In (6.13) exista de asemenea 0 anumita aproximatie, intrudt este negli
jata constanta de timp proprie a amplificatorului din cadrul regulatorului
electronic [6.1].
In locul expresiei (6.1 O) se utilizeaza in practica func~ia
HPID2F.(S) t. U(s) = KR (TiS + 1) (Ta s + I) (6.15)
E(S) TiS((J.Tas + 1)
care asigura de asemenea filtrarea necesara pentru component a derivativa.
Rela~ia (6.15) este transpusa ~i in forma discreta in cadrul regulatoarelor
numerice (vezi paragraful 6.1.2).
Obiectivele acordarii optime constau in alegerea valorilor optime ale para
metrilor din legea de reglare de exemplu K R . OPI ' T i . opt, T d . oPt - in con
formitate cu un criteriu de optimizare ales.
fie de forma
k-I 1'-1
ETE;=TEE;. (6.19)
;=0 ;=0
198
unde i ~i e sint in~rimile de la intrarea ~i ie~irea elementului de filtrare; mari
mea e reprezinta deci marimea i filtrata ~i ar putea fi notata
e = i* . (6.2"3)
. Discretizind (6.22) cu perioada T ~i tinind seama de (6.16), se obtine:
(6.15)
(6.24)
rezultind:
(6.25)
rezultind:
(6.29)
. Valoarea
T
C, = <.1 (6.30)
T. +T
- din (6.28) - este numita coeficient de filtrare ~i se constata ca expresia
C' _ T. (6. 31 )
f - T. +T
- din (6.26) - este legata de C, prin relatia
C[ = 1 - C,< 1 (6.32)
repreientind de asemenea un coeficient de filtrare.
Tintnd seama de (6.30), relatia (6.29) capata aspectul
ek = ek _l + C,{1'k - e k _1 )
.20)
care indica faptul di marimea filtrata ek (la pasul k) este egala cu cea de la
pasul anterior (e k _ 1 ) la care se aduna numai 0 fractiune din diferenta i" - ek _ 1 •
dintre noua marime nefiltrata i k ~i marimea filtrata anterioara el:_1 • ceea
.21 )
ce miqoreaza influenta unor eventuale zgomote. acest obiectiv fiind funda
mental pentru filtrare .
6.22) .Pentru
C, = 0.1. T. = 9T, C[ = 0,9 (6.34)
199
- conform cu (6.30), (6.32) - filtrarea este foarte puternica, pentru
Cf = 0,25, Tc = 3T, C;. = 0,75 (6.35)
filtrarea estc semnificativa, pentru
C, = 0,5, T. = T, C;. = 0,5 ":.L?t\ hdUI, (6.36)
£;!trarea este moderata, iar pentru
0,5 < Cj < I, T.< T, 0< C;< 0,5 (6.37)
filtrarea este neglijabila.
Un bloc PDF, cu functia de transfer (6.13), reprezinta de fapt un element
de avans-intlrziere (EAI) la care predomina actiunea de avans. Functia de
transfer a unui EAI are forma
HEAI(S) t. V(s) = TIS + 1 (6.38)
vJl(s) Tzs + 1
(fiind un raport de doua binoame de gradul I, eu factor de proportionalitate
unital') din care se obtine
T2SV(S) + V(s) = TIsTV(s) + W(s) ,r ~!1* (6.39)
~l
dv dw
T2 - +V= r
1'1- + w, (6.40)
dt dt
unde W ~i v sint marimile de intrare ~i ie~ire.
Discretizind (6.40) cu perioada T ~i tinind seama de (6.16), se obtine
V" - Vk_1 T WI< - W':_l
T ,- l' + v... = 1
T + w •. ~
(6.41 )
rezultind :
VI;: =
T2
Vl"_l + T1 + T
W Ic _ 1• (6.42)
W" -
Tl
T2 + T T2 + T T2 + T
Procedind ca in cazul elementului dei ntirziere de ordinul I. in locul rela
tiei (6.42) se obtine 0 expresie de forma
Tl T
VA: = VA'_ l + (w" - WA'_I) + (WI;: - VI;:_l) (6.~3)
T2 +T T2 +T
care contine numai doua inmul~iri.
Comparind (6.13) cu (6.38) rezulta:
T1 = Td (6.44)
(1. ~T 1 < T 1
T2 = Td = (6.45)
tinind seama de (6.14).
Faptul ca algoritmul (6.43) reprezinta ec hivalentul discret al unei legi
con.tinue PDF rezulta ~i din raspunsul v al EAI din (6.38) la un semnal W
treapta unitara, cu
1
W(s) = -' (6.46)
s
. Astfel,din (6.38)~i (6.44) ... (6.46) se obtine:
200
~i aplicind teoremele \'alor'ii finale ~i ini
-. 35) tiale rezulta :
v(O) = lim [sV(s)] = ~> t (6.48)
l ~CXI CJ..
6.36)
- conform eu (6.14) - ~i
. 7) V. t = lim v(t) = lin~ [sV(s)] = 1 (6.49 )
t-+cc I~O
u~. = KR(~A' + :£
Ti
tel)
,=1 .
(6.50)
(6.51 )
11k
~ e, - T d Yt - Yk_1)' +. u".t'd
.= KR ( e"
L...t + T . (6.55)
6 T ; ;= 1 T
iar daea marimeay" este filtrata prin intermediul ' unui algoritm de tipnl
(6.27) san (6.29) - ~i este notata eu y;, conform eu (6.23) - atu nci (6.55)
eapata forma
Uk = KR ( e;" + -T
T,
Ek
,=1
Ci - Td
yZ Y;-1 ) + u".ttl.
T
(6.56)
201
Acest tip de algoritm este denumit "algoritm PID de pozitie" , deoarece
valoarea U" a comenzii define~te pozitia elementului de executie din blo
cuI F.
Un al doilea tip de algoritm PID fara interinfluenta este "algoritmul PID
incremental" [6.2J, din care rezulta numai variatia (incrementul) !l.u k al
comenzii de la un pas la altul, care determina modificarea pozitiei elementului
de executie. Acest tip de algoritm are avantajul ca la ie~irea eventuala din
functiune a regulatorului numeric elementul de executie ramine pe pozitia
anterioara, iar Ia trecerea de pe comanda manuala pe functionare automata
sint evitate ~ocurile, comanda variind treptat in incremente de valori reduse.
De asemenea, in algoritmul incremental nu mai apare valoarea Urn' d din (6.56)
~i aceasta nu mai trebuie introdusa de operator la pomire.
Pentru obtinerea algoritmului incremental se inlocuie~te in (6.56) indicele
k cu k-l ~i se obtine: .
-T
~
U"_1 = K R ( t"_1 + -T.
.
k '- I
"L.J Ei -
•
T a Y"-1 - Y"-2
.)
+ u1M<! ' (6.57)
i=1 T
Notind: .
• U" - UIo:_l = !l.UI< (6.58)
E" - tk_l = .!l.t" (6.59)
Y; - Y;-1 = !l.y; (6.60)
Y;-1 - Y;-2 .....:!l.Y;_l (6.61 )
~l H~azind (6.57) din (.6.56) se obtine algoritmul incremental: .
!l.y~ - LiY;_l)
U" = K R ( !l.t"
.
+ -T.T E" - T a ---=-"'------"--"--=
. T
(6.62)
care nu mai contine niei suma din (6.56), (6,57), ceea ce elimina pericolul de
saturatie a comenzii [6.2J.
Expresia (6.62) reprezinta. de fapt un algoritm PDD z (continind un ter
men proportional eu t, un termen de tip derivativ - in care intervine ~E
~i un tEnnen cu diferenta diferentelor !l.y~ - !l.Y~_I' care este echivalentuJ
derivatei a doua continue, conform cu (6.17). De aceea este indicat ca echi
pamentul numeric cu algoritmul incremental sa comande (prin extrapolator)
un element de executie de tip integrator, intregul ansamblu asigurindo relatie
de tip P1D, i'ntrudt prin integrare comFonenta D devine P, componenta P
devine I, iar comFonenta D z devin e. D .
tn regulatoarele numerice cu microprocesoare se folosesc cu preponderenta
algoritmi P ID cu interinfluenta derivaii din legea .de reglare (6.5) ~i functia
de transfer (6.10), intrudt aceasta varianta prezinta 0 mai mare flexibil~tate
in obtinerea simpla a' unor algotitmi PI .~i PDF ~i de asemenea p erm'ite in
conditii mai bune folosirea unor procede.e- de acordare optima. Modulele care
realizeaza acest algoritm sint reprezent ate' in figura 6.2, cu comutatoarele C1 ,
C~ ~i Cz ~i cu elementul de comparatie EC ; faptul ca din EC se poate obiine
(cu comutatoarele C 1 ~i C; pe Al ~i AD marimea . .
-r" + Y" = - Ek .6.63)
sau
-r". txt + ),,, ..:. - Ek (6.64)
202
- 'r deoarece
"';f din blo
' ~ ~ m ul PID
~ . ) /1u k al
"' ~EIl1 en tului
7~t u aHi din
• pozitia
,;. automata £2
: ' ~ _ . reduse.
rtxt.1c 98z
(coscodu)
8' ,
'n (6.56) Fig. 6.2.
203
Intr-adevar, au loe relatiile:
Uk = Vk + U k- 1
U Jc 1 = Vk - 1 +U Jc _ 2
U k _2 = V k _2 + U k- 3
Uk- 3 = V k _3 + U k _4
Uk =EVi ;=1
(6.73}
204
Din a doua clasa fac parte criteriile integrale, care initial ofere au numai
un indice sintetic asupra performantelor tranzitorii ((1 ~i t,), dar in prezent
pot asigura separat optimizarea acestor performante, datorita acordarii opti
me asistate de calculator (AOA), rezultind 0 forma de optimizare denumita
uneori "polioptimizare".
Din a treia clasa fac parte metodele de AOA care nu folosesc criterii inte
grale, ci se bazeaza pe rezultatele simularii functionarii sistemului cu diverse
grupuri de valori ale parametrilor acordabili (grupuri selectate dupa 0 anumita
strategie), alegind solutia cu performantele considerate optime. tn cadrul
metodelor de AOA poate fi inclusa ~i' proiectarea unor legi de reglare tipizate
autoacordabile in cazul instalatiilor tehnologice cu parametri constanti, dar
(6.70) necunoscuti, ilustrata in paragraful 4.6.3 pentru cazul numeric, dar oferind
informatii ~ i pentru un sistem continuu cu un anumit grad de echivalenta,
folosind 0 lege de reglare tipizata. Tot ca rezultat al simularii - ~i in unele
(6,71) cazuri al experientei de functionare a unor sisteme de reglare automata din
practica au aparut ~i 0 serie de recomandari (fara demonstratii sau justifi
(6.72) cari teoretice) pentru acordarea optima a regulatoarelor continue pentru pro
cese lente cu timp mort, recomandarile fiind demulte ori reunite sub denu
mirea de "criterii experimentale" sau "criterii empirice ~i semiempirice".
205
6.3. ACORDAREA OPTIMA A LEGILOR TIPIZATE
DE REGLARE CONTINUA
.
Punind in evidenia factorul total de amplificare Ka. se poate scrie:
H(s) = KGG(s) .- I " L,', (6.80)
~i expresiile (6.77), ({).78) ~i (6.76) eapata aspeetuJ:
/;=!/r '.'If)
Fig. 6.3.
206
E ar rezulta un SRA ideal, intrucit din (6.75), (6.77), (6.78), (6.81) ~i (6.82) s-ar
obtine:
Ho(s) = K"G(s) _1 (6.83)
1 + K"G(s)
Hr>p(s) = HFp(S) -0 (6.84)
--~ m arimea 1 + K"G(s)
Yp(s) ~ R(s) (6.85)
(6.74) Yp(s) _ 0 (6.86)
lar Y(s) -+ Yr(s) -+ R(s) (6.87)
' -: : ~eparind
~i deci raspunsul 5 RA ar tinde sa reproduca semnalul de referinp. ~i nu ar fi
sensibil la actiunea perturbarii.
Asemenea conditii nu corespund insa posibilitatilor practice. In primul
(6.75) rind resursele limitate de energie fac imposibila conditia (6.82), chiar in cazul
unui consum exagerat de energie (care este inacceptabil) intervenind feno
(6.76) menele de saturatie.
In al doilea rind, chiar daca ar fi posibile conditiile (6.82) ~i (6.87) ~i dis
punsul y ar avea initial 0 panta aproape tot atit de abrupta ca portiunea
. 7) verticala a treptei r, aceasta panta va detennina un suprareglaj enorm sau
va provoca pierderea stabilitatii sistemului, intrucit 0 cre~tere atit de abrupt a
a raspunsului nu poate fi frinata in apropierea valorii stationare, sistemul
fiind liniar. De altfel, efectele grave ale cre~terii factorului total de amplifi
(6.78) care asupra stabilitatii SRA au fost ilustrate ~i in figura 5.3.
(6.79)
6.3.2. CAZUL SISTEMELOR REALE
Ho{jw) -+ 1 } (6.88)
Hop(jw) -+ 0
rezultlnd
, Ho(jw) ,== M(w) -+ 1 (6.89)
, HOp(jw) 1== Mp(w) ...:. 0 (6.90)
207
Dezvoltind in serie (6.89), (6.90) se obtin relatiile
2
M(w) = M(O) + dM(w) I . w+ _1_ d M«u) I . w2 + ... (6.91)
dw /',,=0 2! dw2 ",=0
dw 2 ", _ 0
. w2 + ... (6.92)
· ~i se constata ca situatia ideala din (6.89) , (6.90) este asigurat a dad. au loc
conditiile:
M(O) = 1 (6.93)
dM«u) .
-...0
dw ",_ 0
2
d M(w)
dw 2
I '-. .
", = 0
0
(6.94)
p
M , (0) ->
I
0 ]"L. 'j'
'
!
dMp(W) 'j -> 0
dw "'~O
2
d M p (w)' i -> 0
dw 2 :",_ 0
dM(w)
dw
I
.., = 0
,d2M~w)
dw
I '...,
..,=0
Mp(O) , dM p(w)
dw
I '
1", =0
d2Mp~w)
dw
I _.
..,=0
(6.96)
208
unde T" sint constantele de timp principale, care in cazul proceselor rapide
nu depa~esc 10 secunde;
(6.91) T yj - constantele de timp parazite, stabilite astfel indt sa ex:ste relatia
max Tyi ~ (0,1 ... 0,2) min T k • (6.98)
(6.92) Intrucit rezulti'i de regula
(6.99}
se poate face aproximatia
1.
(6.93) n (Tyis + I)
i=1
~ 1 + T r.S (6.100)
(6.101)
(Tr.s + 1) IT (T"s + I)
A=l
(6.102)
n'" (eks+ I)
HR(S) = _A_=l---;:;-es--- (6.103)
. 1 0)
w;;
(6.97) Ho{s) = - - - - - ------~~----~----~---- ~6.109)
2T~S2 + 2Tr.s+ 1 2
s+-s+--
1S2 ~w"s 1 +2 + w;
Tr. 2~
209
(6.110)
W" = .fiTE
2~w" _
,..
.,=-- - -TE
- ../2""07.
=2= , (6.11 I)
2w." 2-_1
.fiTE
Se constata astfel ca se obtine un sistem de ordinul II, in care nu mai in
tervine dedt suma constantel~r de timp parazite T E, influenta constantelor
de timp principale T" fiind eliminata.
Performantele raspunsului la semnal r treapta stnt foarte bune. pentru
~ din (6.1! I) rezulttnd din figura 3.3
a% ~ . 4,3% (6.112)
- deci in banda de ± 5% a regimului stationar - iar pentru ~ ~i w"
din (6.110). (6 .111) se obtine din tabelul 3.1:
210
6.3.4.REGLAREA IN CASCADA. ACORDAREA OPTIMA
(6.110) o schema de reglare cu doua bude (in practica se folosesc scheme cu pina
la patru bude) este reprezentata in figura 6.4. Marimea intermediara IX (care
separa ansamblul F in blocurile F} ~i F 2 ) trebuie aleasa astfel incH sa fie acce
sibila prin mijIoaee tehnice simple fiind masurata prin intermediul traduc
(6.111) torului Tr}, blocul F2 induzind ~i traductorul Trz - sa separe blocuri F} ~i
F z cu eel mult doua constante de timp principale ~i sa asigure un bloc F}
care suporta influenta unui numar cit mai mare de perturbari.
In aeest mod blocurile RA} ~i RA2 trebuie sa elimine fiecare influenta
a cel mult doua constante de timp principale ~i deci pot fi realizate cu legi de
reglare tipizate, iar efectele perturbarilor PI, P2 din buda interioara sint in
cea mai mare parte eliminate prin aetiunea acestei bude , actiunea perturba
• pentru rilor respective fiind resimtita numai in masura foarte redusa la ie~irea y.
Aeordarea optima ineepe cu buda interioara, deci cu buda 1 din figura 6.4
(6.112) (constanta de timp a traductorului Tr} facind parte din categoria constan
telor parazite), rezultind H R1 (s), precum ~i expresia
1
H01(S) = ::::;:--- {6.117}
. 2Ths 2
+ 2T"£IS + 1 2T"£IS+ I
6. 113)
c-onform cu (6.109) ~i eu presupunerea
T"£1 < ) (6.118)
avind in vedere ~i (6.99).
Buda 1 intervine astfe! in buda exterioara 2 ca un element de lntirziere
de ordinul I. cu constanta 2T"£I'
. Daca '
2T"£1"; (0,1 ... 0,2) min Tit. 2 (6,119)
- unde T k . 2 sint constantele de timp principale din buda 2 - atunci
valoarea 2T"£1 poate fi insumata cu suma constantelor de tiffiP parazite
T"£2 din buda 2, rezultind pentru acordarea optima a parametrilor functiei
: : 15) HR£(2) 0 suma echivalenta T~2 a constantelor de timp parazite dir. buda 2,.
avind expresia
rfor (6.120)
Dad nu este satisfaeuta relatia (6.119) - uneori are loc chiar 0 relatie
de forma
(6.121)
e caror
I (vezi
a a ~i la
. ~:.zate, Fig. 6.4.
211