Stabilitate Dinamica

CONSTANTIN IONESCU
STABILITATEA ŞI DINAMICA
CONSTRUCŢIILOR
EDITURA SOCIETĂŢII ACADEMICE "MATEI-TEIU BOTEZ"

IAŞI - 2007
3
CUPRINS C
Cap.1 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor 6
1.1.Generalităţi
1.2. Dinamica construcţiilor
Cap.2 Sisteme cu un grad de libertate dinamică 21

2.1. Vibraţiile libere ale sistemelor cu 1GLD
2.2.1. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă
P.1 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

37
Cap.3 Sisteme vibrante cu 1GLD 49
3.1 Vibraţii forţate neamortizate
3.2. Vibraţii forţate amortizate
3.3. Etape de calcul pentru trasarea diagramelor de eforturi
maxime şi minime în cazul vibraţiilor forţate
4 Cuprins
3.4. Vibraţii forţate produse de forţe perturbatoare în alte situaţii

de încărcare
P.2 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

59
E.1 Probleme propuse pentru rezolvare. Sisteme cu 1GLD –
vibraţii libere şi forţate 82
Cap.4 Sisteme vibrante cu n GLD 87
4.1 Vibraţii libere. Metoda forţelor de inerţie sau metoda matricei
de flexibilitate
4.2. Aplicaţie
4.3. Determinarea matricei de flexibilitate

5.1. Vibraţii libere ale sistemelor cu n GLD. Metoda matricei de
rigiditate
5.2. Aplicaţie – sistem vibrant cu 2GLD
5.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii de vibraţie
5.4. Normalizarea formelor proprii de vibraţie
5.5. Proprietăţile pulsaţiilor proprii
5.6. Determinarea matricei de rigiditate a sistemului vibrant
P.3 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – vibraţii libere

117
Cap.6 Sisteme vibrante cu n GLD. Vibraţii forţate
produse de acţiunea unor forţe perturbatoare armonice
145
6.1. Metoda matricei de rigiditate
6.2. Metoda matricei de flexibilitate
P.4 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – vibraţii forţate

154
E.2 Probleme propuse pentru rezolvare. Sisteme cu n GLD
– vibraţii libere şi forţate 171
7.1. Analiza modală a răspunsului dinamic al sistemelor cu nGLD
7.2. Etape de calcul în analiza modală a răspunsului dinamic al
sistemelor cu nGLD
Cap.8 Calculul de stabilitate. Calculul de ordinul II 180

8.1. Consideraţii generale
8.2. Calculul de stabilitate. Tipuri de pierdere a stabilităţii
Cap.9 Calculul de ordinul II 189

9.1. Grinda încastrată
STABILITATEA ŞI DINAMICA CONSTRUCŢIILOR 5
9.2. Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor şi deplasărilor

prin metoda parametrilor în origine
9.3. Aplicaţii
Cap.10 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

200
10.1 Metoda Mohr - Maxwell
10.2. Aplicaţii. Calculul deplasărilor
10.3. Calculul rigidităţilor de ordinul II la bara dreaptă
10.4. Momentele de încastrare perfectă de ordinul II ale grinzii
dublu încastrate
Cap.11 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând

matricea de flexibilitate 219
11.1. Ecuaţia de stabilitate
11.2. Etape în calculul de stabilitatea a cadrelor
11.3. Aplicaţii
Cap.12 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda

forţelor 234
12.1. Metoda forţelor în calculul de ordinul I
12.2. Calculul de ordinul II
Cap.13 Studiul de stabilitate şi calculul de ordinul II al

cadrelor cu noduri fixe prin metoda deplasărilor 248
13.1. Studiul de stabilitate a cadrelor cu noduri fixe folosind
matrice de rigiditate
13.2. Calculul de ordinul II al cadrelor cu noduri fixe folosind metoda
deplasărilor
Cap.14 Calculul de ordinul II şi de stabilitate. Cadre cu

noduri deplasabile 263
14.1. Metoda deplasărilor
14.2. Relaţii diferenţiale între eforturi şi încărcări
14.3. Calculul de ordinul II al cadrelor cu noduri deplasabile
14.4. Calculul de stabilitate a cadrelor cu noduri deplasabile
folosind matricea de rigiditate. Etape de calcul
B. Bibliografie 287
CAPITOLUL 1
STABILITATEA ŞI DINAMICA
CONSTRUCŢIILOR
1.1.Generalităţi
Obiectul de studiu “Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor” se
predă studenţilor, care aprofundează profilul construcţii, în anul al III-
lea, semestrul 6, pe durata a 14 săptămâni.
Disciplina se compune din trei părţi distincte:
a) Dinamica Construcţiilor;
b) Stabilitatea Construcţiilor şi
c) Calculul de Ordinul II.
Dinamica construcţiilor este o ştiinţă care face parte din
Mecanica construcţiilor, alături de: Mecanica Teoretică, Rezistenţa
Materialelor, Statica Construcţiilor, Teoria Elasticităţii etc. Are ca obiect
de studiu echilibrul dinamic al structurilor, exprimat prin metode

specifice pentru aflarea stării de efort şi deformaţie, produsă de acţiuni.
Scrierea ecuaţiilor de echilibru se face aplicând principiul lucrului
mecanic virtual, principiul lui D’Alembert, ecuaţiile lui Lagrange de speţa
a doua sau principiul lui Hamilton.
Stabilitatea Construcţiilor şi Calculul de Ordinul II.
Exprimarea echilibrului unei structuri în raport cu poziţia sa deformată,
face obiectul de studiu al stabilităţii şi calculului de ordinal II.
Calculul de stabilitate constă din identificarea naturii echilibrului
poziţiei deformate a unei structuri. Mărimile eforturilor axiale sunt
necunoscute.
Calculul de ordinul II al unei structuri de rezistenţă, constă din
determinarea stării de tensiune şi deformaţie prin exprimarea
echilibrului în raport cu poziţia sa deformată. În calculul de ordinul II,
sarcinile transversale şi eforturile axiale se presupun cunoscute.
1.2. Dinamica construcţiilor
1.2.1. Acţiuni. Sistem. Răspuns
Abordarea sistemică a problemelor din Dinamica Structurilor
presupune definirea sistemului vibrant, a acţiunilor şi a răspunsului.
Acţiunea reprezintă o cauză care produce, în elementele unei
structuri de rezistenţă a unei construcţii, eforturi şi tensiuni, deplasări şi
deformaţii, pulsaţii etc. Pentru calcul, acţiunea se reprezintă sub formă
de forţe şi deplasări, caracterizate cantitativ prin parametri
corespunzători.
Acţiunea dinamică reprezintă o cauză rapid variabilă în timp, ce
se manifestă asupra unui sistem dinamic, generând eforturi inerţiale.
Exemple de acţiuni dinamice:
a) acţiuni produse de utilaje şi echipamente: maşini unelte,
motoare cu mecanism bielă – manivelă, prese şi maşini de
forat, concasoare şi mori (din industria materialelor de
construcţii);
b) sarcini mobile: trafic, autovehicule, poduri rulante,
vagoane de cale ferată etc.;
c) acţiunea vântului;
d) acţiunea seismică;
e) explozii.
Sistem. Un sistem vibrant este constituit din structura propriu-
zisă a unei construcţii la care se ataşează mase distribuite (după o
anumită lege) şi/sau mase concentrate.
8 Stabilitatea şi Dinamica Construcţiilor
Orice structură este capabilă, sub acţiunea unor cauze cu

caracter dinamic (variabile în timp), să efectueze mişcări relative în jurul
unei poziţii de echilibru. Acest fenomen se datorează faptului că
structura posedă proprietăţi inerţiale (mase concentrate şi distribuite) şi
elastice (definite prin flexibilitate sau rigiditate).
Deoarece mişcarea unui asemenea sistem se repetă, în timp,
după anumite legi de variaţie, tipul de comportament al sistemului se
numeşte mişcare vibratorie sau vibraţie.
Răspuns. Răspunsul dinamic liber caracterizează mişcarea unui
sistem vibrant în anumite condiţii iniţiale (deplasare sau viteză), după ce
a încetat cauza care a produs mişcarea.
Răspunsul dinamic forţat caracterizează mişcarea unui sistem
dinamic pe timpul istoric al aplicării acţiunii dinamice. Răspunsul dinamic
se exprimă în mărimi cinematice fundamentale: deplasări, viteze şi
acceleraţii sau derivate: energii, forţe generalizate, eforturi, tensiuni şi
deformaţii.
Obiectul de studiu al Dinamicii Structurilor îl constituie
identificarea relaţiilor existente între acţiunile dinamice, parametrii de
definire a sistemului vibrant şi răspunsul dinamic al acestuia.
1.2.2. Aspecte fundamentale în Dinamica Structurilor
Cele trei probleme fundamentale ale Dinamicii Structurilor sunt
următoarele:
a) Analiza;
b) Sinteza şi
c) Identificarea.
Analiza. Prin analiza unui sistem vibrant se înţelege determinarea
caracteristicilor de răspuns ale acestuia când se cunosc: acţiunea şi
caracteristicile sistemului.
Sinteza. Sinteza unui sistem dinamic reprezentă modul cel mai
complex de a trata problemele de dinamică. Se pune problema
determinării caracteristicilor fizice ale sistemului cunoscând: acţiunea şi
răspunsul.
Identificarea excitaţiei. În cazul în care se cunosc caracteristicile
sistemului dinamic şi răspunsul acestuia, se poate determina acţiunea
aplicată pe sistem. Sistemul joacă rolul unui instrument de măsură.
1.2.3. Clasificarea mişcărilor vibratorii
Mişcările vibratorii pot fi clasificate din mai multe puncte de
vedere, funcţie de cauza care produce vibraţia, forţele de rezistentă, de
excitaţie etc.
a) După reprezentarea analitică:

i. vibraţii armonice – mişcări reprezentate prin funcţii
trigonometrice;
ii. vibraţii periodice – mişcări care se repetă identic după
un interval de timp, T, numit perioadă de vibraţie;
iii. vibraţii descrescătoare – amplitudinile mişcării se
micşorează în timp;
iv. vibraţii crescătoare – amplitudinile mişcării cresc în timp.
b) După cauza care produce vibraţia:
i. vibraţii libere – produse de un şoc (condiţii iniţiale: viteză
şi deplasare). Cauza dispare şi sistemul vibrează liber, pe
toată durata mişcării sistemul înmagazinează energie;
ii. vibraţii forţate – sunt produse de o excitaţie perturbatoare
exterioară independentă de caracteristicile sistemului
vibrant. Sistemul înmagazinează energie pe toată durata
mişcării; forţele perturbatoare pot fi armonice, periodice
sau oarecare;
iii. vibraţii parametrice – sunt produse de vibraţia periodică a
unui parametru al mişcării: masa, constanta elastică sau
amortizarea, care sunt variabile în timp;
iv. vibraţii autoexcitate – produse de cauze interne ale
sistemului;
v. şocul – caracterizează un fenomen extrem de rapid şi de
mare intensitate; dacă şocul este de foarte scurtă durată
vibraţia se transformă în vibraţie liberă.
c) După forţa de rezistenţă:
i. vibraţii neamortizate – forţele de frecare sunt mici şi se
neglijează;
ii. vibraţii amortizate – forţele interioare nu se pot neglija şi
în interiorul sistemului se produc disipări importante de
energie.
d. După modul de exprimare a excitaţiei sau a răspunsului:
iii. vibraţii deterministe – orice mărime ce caracterizează
vibraţia poate fi determinată, la un moment dat,
cunoscând funcţia prin care este reprezentată vibraţia;
iv. vibraţii aleatoare (nedeterministe) – mărimile
caracteristice ale vibraţiei sunt determinate pe baze
probabilistice.
1.2.4. Modelarea sistemelor

Structurile de rezistenţă ale construcţiilor sunt sisteme cu masă
distribuită continuu după a anumită lege. Caracteristicile acestor sisteme
pot defini un model fizic şi un model matematic.
Modelul fizic este compus din schema statică a structurii, obţinută
prin reducerea elementelor de construcţie la axele sale, de exemplu:
grinzi simplu rezemate, grinzi cu console, grinzi cu zăbrele, arce, cadre
etc., la care se ataşează mase concentrate sau distribuite (după o
anumită lege). Modelul astfel obţinut, poartă denumirea de sistem
dinamic sau vibrant. În figurile 1.1, 1.2. şi 1.3. sunt prezentate exemple
de modelări dinamice.
l/4 l/2 l/4

b
c
Fig.1.1. Grinda simplu rezemată:

a. grinda propriu – zisă cu masă distribuită; b. schema statică a
grinzii, c. sistemul dinamic (vibrant) cu masă concentrată
m1
m
m
m
m2
a. b. c. d.
Fig. 1.2. Grinda încastrată :

a. grinda propriu – zis ă cu masă distribuită; b., c. şi d. sisteme
dinamic e (vibrante ) cu mase concentrate
Orice sistem vibrant este capabil, sub acţiunea unor cauze cu

caracter dinamic (variabil în timp), să efectueze mişcări relative în jurul
a.
m m1 m 2
b. c.
Fig. 1.3. Cadru static nedeterminat: a. cadru propriu-zis;

b., c. sisteme dinamice
unei poziţii de echilibru. Acest fenomen se datorează faptului că modelul
posedă caracteristici elastice şi inerţiale. Caracteristicile elastice sunt
definite prin rigidităţi şi/sau flexibilităţi. Cele inerţiale sunt statuate prin
mase concentrate sau/şi distribuite.
Mişcarea care se repetă, în timp, după o anumită lege se
numeşte vibraţie sau mişcare vibratorie. Mişcarea vibratorie după o
anumită perioadă de timp încetează datorită caracteristicilor de
amortizare ale sistemului dinamic.
Modelul matematic este constituit din ecuaţiile de echilibru
dinamic al modelului vibrant.
1.2.5. Coordonate dinamice

Poziţia instantanee a unui sistem vibrant, în orice moment al
mişcării, poate fi determinată printr-o infinitate de parametri
independenţi sau coordonate dinamice, numite şi grade de libertate
dinamică (notate, pe scurt, GLD).
Deplasările măsurate pe direcţia GLD reprezintă necunoscutele
fundamentale ale Dinamicii Structurilor.
În vederea simplificării modelului dinamic, sistemul dinamic cu

masă distribuită poate fi transformat, presupunând un anumit grad de
aproximare, într-un sistem cu mase concentrate. Gradul de aproximare
este cu atât mai mare cu cât numărul de mase este mai mic.
Pentru un sistem static, numit şi model static, se pot evidenţia
caracteristicile statice, definite prin intermediul gradului de
nedeterminare statică, notat – GNS şi gradul de nedeterminare
cinematico-elastică, GNCE, figura 1.4.
x
Fig. 1.4. Cele două poziţii: iniţială şi deplasată ale unui

cadru; x, y şi θ – coordonate statice
Prin grad de nedeterminare statică, al unei structuri static

nedeterminată, se înţelege numărul minim de legături care trebuie
suprimate pentru ca structura să devină static determinată. Se
determină cu relaţia:
GNS = (l + r ) − 3c (1.1)
sau
GNS = 3k − ∑ s (1.2)
unde: l reprezintă numărul de legături simple interioare,
r – numărul de legături simple din reazeme;
k – numărul de contururi distincte;
s – numărul de legături simple lipsă unui contur pentru ca acesta
să fie de trei ori static nedeterminat;
c – numărul de corpuri.
Prin grad de nedeterminare cinematico-elastică a unei structuri
se înţelege posibilităţile distincte de deplasare a nodurilor. Se stabileşte
cu relaţia:
GNCE = 3 ∗ N , (1.3)
pentru structuri plane şi cu formula

GNCE = 6 ∗ N , (1.4)
pentru structuri spaţiale.
Gradul de nedeterminare cinematico-elastică a unei structuri se
poate determina şi cu relaţia:
GNCE = N + g , (1.5)
g = 3 ∗ c − (l + r ) , (1.6)
unde: N reprezintă numărul de noduri rigide,

g – numărul de grade de libertate, care se determină pe o
structură obţinută din structura dată (static nedeterminată) prin
introducerea de articulaţii în nodurile rigide şi în reazemele încastrate;
c, l, r – idem relaţia (1.1).
Gradul de libertate dinamică se determină cu relaţiile:
GLD = 3 ∗ N (1.7)
pentru sisteme dinamice plane şi
GLD = 6 ∗ N , (1.8)
pentru sistemele dinamice aflate într-o stare spaţială de comportare,
unde N reprezintă numărul de mase concentrate, sau cu formula:
GLD = ∞ , (1.9)
în cazul sistemelor dinamice cu mase distribuite după o anumită lege de
variaţie.
Asemănarea dintre relaţii (1.3) şi (1.6), respectiv (1.4) cu (1.7)
ne relevă faptul că gradul de nedeterminare cinematico-elastică,
determinat pentru un model static, este egal cu gradul de libertate
dinamică, dacă sistemul dinamic, pe care de determină GLD, este
obţinut prin concentrarea maselor în nodurile rigide ale modelului static,
figura 1.5.
Referitor la relaţiile (1.6) şi (1.7) este de menţionat faptul că la
acordarea numărului de grade de libertate dinamică se va lua în
considerare numai deplasările importante. Astfel, în cazul situaţiilor din
figura 1.6, numărul real al gradelor de libertate este mai mic decât cel
obţinut din calcul, aplicând relaţia (1.6), deoarece unele deplasări
dinamice sunt nesemnificative în comparaţie cu altele.
1.2.6. Sistem dinamic (vibrant)

Asocierea următoarelor caracteristici fundamentale:
a) inerţială (generată de mişcare);
b) disipativă (generată de capacitatea de amortizare);
c) elastică, datorată proprietăţilor de deformabilitate ale
sistemului, care nu se modifică pe toată durata mişcării,
se numeşte (reprezintă un) sistem dinamic (model dinamic, sistem
vibrant).
x1 x4
y2 y5
θ3 θ6
a.
x1( t )
x4 (t )
y 2 (t ) y5 (t )
θ3 ( t ) θ6 ( t )
b.
Fig. 1.5. Model static şi model dinamic. Comparaţie între gradele

de nedeterminare cinematico-elastice şi gradele de libertate dinamică:
a. structura deformată a modelului static se caracterizează
prin GNCE = 6 (două noduri a câte trei deplasări);
b. modelul dinamic defineşte un GLD = 6 (două mase a câte 3GLD)
b.
m1 m2
1 1 2
GLD=1, acordat GLD=2, acordate

GLD=3, conform relatiei (1.6.) GLD=6, conform relatiei (1.6.)
c.
2 GLD=3, acordate
GLD=3, conform relatiei (1.6.)
1
1
2
m2
d. e.
2
m1
GLD=2 acordate GLD=2, acordate
Fig. 6. Modalităti de acordare a gradelor de libertate dinamică

pentru diverse modele dinamice
Cel mai simplu sistem dinamic poate fi obţinut prin asamblarea

unei mase cu un element elastic caracterizat prin flexibilitate, notată δ
sau rigiditate, notată k, în anumite condiţii de fixare în plan sau spaţiu,
figura 1.7.
x(t)
1GLD
m
x(t)
k k m
a. b.
Fig. 1.7. Sisteme dinamice cu 1GLD
x(t)
k m
b.
x(t)
m c
x(t)
k
c m
a.
k
Fig. 1.8. Sisteme dinamice complete cu 1GLD
În Dinamica Structurilor pentru realizarea sistemelor dinamice se

utilizează o serie de modele reologice, printre care menţionăm: modelul
Hooke, modelul Newton, modelul Kelvin – Voigt, modelul Maxwell etc.,
figura 1.9.
Descrierea analitică a comportării unui sistem dinamic se
realizează pe baza unui model matematic.
Masa. Masa a fost definită de Newton ca o noţiune care reflectă
proprietăţile generale şi obiective de inerţie şi gravitaţie ale materiei.
a. b. c. d.
k
k c k c
c
Fig. 1.9. Modele reologice: a. Hooke; b. Newton;

c.Kelvin-Voigt; d. Maxwell
Masa se determină cu relaţia:
m = ρ ∗ V ,[kg] (1.9)
unde: ρ reprezintă densitatea materialului, [kg m-3];
V – volumul materialului, [m3].
Masa se poate calcula şi cu relaţia:
G
m=ρ , [kg] (1.10)
γ
în care: γ reprezintă greutatea specifică a materialului, unitatea de

măsură: [N m-3];
G – greutatea corpului, unitatea de măsură: [N].
Egalând relaţiile (1.9) şi (1.10) rezultă:
G
ρV = ρ
γ
sau
G mg
V =ρ =ρ ,
γ γ
în final:
γ
m= V . (1.11)
g
Relaţia (1.11) se utilizează pentru determinarea masei prin

intermediul volumului materiei, V, greutatea specifică a acesteia, γ şi
acceleraţia gravitaţională, g.
Caracteristica disipativă. În cazul amortizării vâscoase,
caracteristică disipativă se evidenţiază prin intermediul coeficientului de
amortizare vâscoase, notat c. Considerând forţa de amortizare
proporţională cu viteza prin intermediul coeficientului de amortizare,

aceasta se determină cu relaţia:
Fa = c ∗ v (1.12)
unde: Fa reprezintă forţa de amortizare, [N];

v – viteza, [ms-1];
c – coeficientul de amortizare vâscoasă.
δ
1,1
1GLD
a1 b1 a2
1 GLD
m
b2 a3
1,1
b3
δ
Fig. 1.10. Sisteme vibrante. Situaţii de încărcare pentru determinarea
flexibilităţii, δ.
Din relaţia (1.12) se exprimă coeficientul de amortizare:

Fa
c= (1.13)
v
şi apare evident că unitatea de măsură este: [N m-1s] sau [kg s-1].

Caracteristica elastică. Flexibilitatea, notată δ, se defineşte ca
fiind deplasarea măsurată pe direcţia gradului de libertate dinamică a
unui sistem vibrant, produsă de o forţă egală cu unitatea aplicată în
dreptul masei şi pe direcţia GLD. Se calculează cu relaţia Mohr -
Maxwell:
M (x) ∗ M(x)
δ= ∑ ∫ EI
dx , [m N-1] (1.14)
În figura 1.10 sunt prezentate diverse situaţii de încărcare pentru

calculul flexibilităţii.
Rigiditatea reprezintă, în cazul unui sistem vibrant cu 1 GLD,
forţa care acţionând în dreptul masei şi pe direcţia GLD, produce pe
această direcţie o deplasare egală cu unitatea, figura 1.11.
Rigiditatea este inversul flexibilităţii. Rezultă relaţia:
δ ∗k = 1. (1.15)
Apare evident că unitatea de măsură a rigidităţii este: [N m-1].
Obs. Pentru aflarea numărului de grade de nedeterminare statică
a unei structuri se foloseşte şi relaţia:
GNS = 3 • k − a − 2 • s (1.16)
unde: k reprezintă numărul de conturi închise;
3 - numărul de nedeterminări simple introduse de un contur
închis;
a – numărul de articulaţii simple. Articulaţia simplă leagă două
bare între ele. Într-un nod cu n bare articulate între ele sunt n-1
articulaţii simple;
s – numărul reazemelor simple.
Obs. 1. Orice articulaţie simplă interioară sau într-un reazem
presupune o legătură mai puţin în comparaţie cu continuitatea. Existenţa
unei articulaţii simple reduce gradul de nedeterminare statică cu o
unitate.
2. Un reazem simplu presupune două legături simple mai puţin
fată de reazemul încastrat, deci reduce cu două unităţi gradul de
nedeterminare statică.
În cazul determinării numărului de grade de libertate a unui
cadru se poate utiliza şi relaţia:
g = 3•b − 2•a−s (1.17)
în care: b reprezintă numărul de bare dintr-un mecanism (sistem

cinematic cu un singur grad de libertate cinematică);
3 – numărul de grade de libertate ale unui corp în plan, deci
pentru b bare care alcătuiesc o structură vor exista 3b grade de
libertate;
a – numărul de articulaţii simple;
2 – numărul de legături simple introduse de o articulaţie în
plan;
s – numărul de legături simple (reazeme simple – legături
simple cu terenul).
CAPITOLUL 2
SISTEME CU UN GRAD DE
LIBERTATE DINAMICĂ
2.1. Vibraţiile libere ale sistemelor cu 1GLD
2.1.1. Ecuaţii de echilibru
Ecuaţiile de echilibru care guvernează mişcările unui sistem cu 1
GLD, figura 2.1, se deduc prin exprimarea echilibrului dinamic
instantaneu. Echilibrul dinamic, conform principiului lui d’Alembert, se
reduce la un echilibru static prin includerea şi a forţei de inerţie.
Echilibrul dinamic se exprimă în raport cu poziţia de echilibru static al
sistemului vibrant.
22 Sisteme cu un grad de libertate dinamică.
Vibraţiile libere
x(t)
u(t) x(t)
F(t) m m
a. b.
u(t)
Fig.2.1. Modalităţi de acţionare a sistemelor cu 1GLD:

a. aplicarea directă a acţiunii, b. aplicarea indirectă a acţiunii
Forţele care intervin în ecuaţiile generale de condiţie sunt incluse

în două categorii:
a. forţe active, care întreţin mişcarea, clasificate în:
i. acţiuni exterioare;
ii. forţe de inerţie, generate de masele în mişcare;
b. forţe pasive, care se opun mişcării, numite şi forţe de
rezistenţă, generate de caracteristicile elastice şi disipative
(de amortizare), distingem:
i. forţa elastică;
ii. forţa de amortizare.
Acţiunile exterioare care se manifestă asupra sistemelor cu 1GLD
se pot clasifica în două categorii, în acest sens nominalizăm:
a. acţiuni aplicate direct pe sistem, figura 2.1.a, notate F(t);
b. acţiuni aplicate indirect prin intermediul unei deplasări
aplicate bazei de rezemare a sistemului, figura 2.1.b, notate
u(t).
Forţele care participă la echilibrul dinamic instantaneu, în cazul
acţiunilor aplicate direct pe sistem, figura 2.1, sunt următoarele:
a. forţa de inerţie:
i. notaţie - Fi(t);
ii. relaţie de calcul:
&&(t) ;
Fi (t) = −mx (2.1)
iii. unitate de măsură – [N],

unde : m reprezintă masa concentrată a sistemului vibrant;
x(t) – deplasarea dinamică instantanee;
&&(t) - acceleraţia;
x
b. forţa de amortizare:
i. notaţie - Fa(t);
Fa(t) = −cx& (t) ; (2.2)
iii. unitate de măsură – [Kgs-1],
în care: c reprezintă coeficientul de amortizare vâscoasă;
x& (t) - viteza;
c. forţa perturbatoare:
i. notaţie - F(t);
ii. relaţie de calcul, în cazul acţiunilor armonice:
F(t) = F0 sin θ t ; (2.3)
unde: F0 reprezintă amplitudinea forţei perturbatoare, măsurată în [N],
θ – pulsaţia proprie a forţei perturbatoare, măsurată în [rad s -1];
d. forţa elastică:
i. notaţie - Fe(t);
Fe(t) = kx(t) ; (2.4)
în care: k reprezintă rigiditatea măsurată în [Nm-1].
Obs.: În cazul aplicării indirecte a acţiunilor pe sistemul vibrant,
prin intermediul deplasării bazei sistemului, de exemplu producerea unei
mişcări seismice, forţa de inerţie se determină cu relaţia:
Fi(t) = −m((x &&(t)) ,

&&(t) + u (2.5)
unde: &x&( t ) + &u&( t ) reprezintă acceleraţia absolută instantanee.
Ecuaţiile mişcării vor fi:
a. în cazul aplicării directe a acţiunilor:
Fa (t) + Fe (t) = F(t) + Fi (t) (2.6)
sau introducând expresiile forţelor, relaţiile: (2.2), (2.4) şi (2.5), se
ajunge la forma:
mx&&(t) + cx& (t) + kx(t) = F0 sin θt ; (2.7)
Vibraţiile libere
b. pentru situaţia aplicării indirecte a acţiunilor:
Fa (t) + Fe (t) = Fi (t) (2.8)

sau înlocuind relaţiile de definire a forţelor, relaţiile: (2.1), (2.2) şi (2.4),
obţinem
&&(t) .
&&(t) + cx& (t) + kx(t) = −mu
mx (2.9)
2.1.2. Vibraţii libere fără amortizare

Se consideră un sistem vibrant cu 1GLD, fără caracteristici
disipative, constituit dintr-o masă şi un element elastic, figura 2.2. Cum
forţele perturbatoare sunt nule, atunci ecuaţia (2.7) se reduce la forma:
x(t)
Fig. 2.2. Model dinamic simplu
&&(t) + kx(t) = 0 .
mx (2.10)
Prin împărţirea termenilor ecuaţiei prim masă, ecuaţia (2.10)
devine:
&&(t) + k x(t) = 0 .
x (2.11)
m
Pentru a defini pulsaţia proprie a sistemului se introduce relaţia:
k
ω2 = , (2.12)
m
în care: ω reprezintă pulsaţia proprie a sistemului vibrant.
Ecuaţia (2.10) are alura:
&&(t) + ω 2 x(t) = 0 .
x (2.13)
Deoarece vibraţiile unui sistem dinamic, fără a fi acţionat de forţe

perturbatoare, au un caracter armonic, soluţia ecuaţiei (2.13) este:
x(t) = C1 sin ω t + C 2 cos ω t . (2.14)

Prin derivări succesive se calculează expresiile vitezelor şi
acceleraţiilor:
x& (t) = C1ω cos ω t − C 2 sin ω t , (2.15)
&&(t) = −C1ω 2 sin ω t − C 2 ω 2 cos ω t .

x (2.16)
Constantele C1 şi C 2 se determină din condiţiile iniţiale ale
mişcării, pentru o deplasare şi o viteză. Deci, la momentul t = 0 ,
cunoaştem:
x(0) = x 0
t = 0 . (2.17)
x& (0) = v 0
Introducând condiţiile (2.17) în relaţiile (2.14) şi (2.15) se obţin
expresiile:
v0
C1 = , C2 = x0 . (2.18)
ω
Cu expresiile (2.18), relaţia (2.14) devine:
v0
x(t) = sin ω t + x 0 cos ω t (2.19)
ω
sau comparând cele două mişcări rezultă:
x(t) = A sin(ωt + φ) . (2.20)
Amplitudinea mişcării, notată A, se determină cu relaţia:

2
 v0 
A =   + x 0 2 , (2.21)
 ω 
iar faza iniţială a vibraţiei, φ :
x ω
φ = arctg 0 . (2.22)
v0
Derivând succesiv relaţia (2.20) se deduc variaţiile vitezelor şi
acceleraţiilor sistemului vibrant:
x& (t) = ωA cos(ω t + φ) , (2.23)
&&(t) = −ω 2 A sin(ω t + φ) = −ω 2 x(t) .

x (2.24)
Vibraţiile libere
Conform relaţiilor de mai sus, viteza este defazată cu π / 2

înaintea deplasării, iar acceleraţia cu π / 2 înaintea deplasării.
În figura 2.3 sunt prezentate reprezentările grafice ale
expresiilor: (2.20), (2.23), (2.24).
x( t )
x0 A t
φ
ω
2π
T =
ω
x& ( t )
Aω
v 0 = ωx 0 t
φ
ω 2π
T =
ω
x
&&( t )
t
ω 2 x0
Aω 2
φ
ω 2π
T =
ω
Fig.2.3. Sistem cu 1GLD. Reprezentarea grafică
a deplasărilor, vitezelor şi acceleraţiilor
Analizând reprezentările grafice constatăm:
a. reprezentările definesc vibraţii armonice;
b. mişcările (deplasări, viteze şi acceleraţii) au aceeaşi pulsaţie
ω şi, deci, aceeaşi pulsaţie T;
c. vibraţia liberă are un caracter permanent şi de durată infinită,

datorită absenţei forţei de amortizare.
Din studiul relaţiei (2.12) rezultă că pulsaţia proprie de vibraţie,
ω, este o caracteristică intrinsecă a sistemului vibrant, deoarece depinde
de doi parametri de definire ai sistemului: masa, m şi rigiditatea, k. Se
k
ω= , (2.25)
m
iar dacă înlocuim rigiditatea cu flexibilitatea, deoarece kδ=1, rezultă:
ω = (mδ)−0.5 . (2.26)
Pulsaţia proprie de vibraţie reprezintă numărul de vibraţii
complete care se produc într-un interval de timp egal cu 2π secunde.
Perioada proprie de vibraţie se identifică cu timpul minim necesar
pentru ca o mişcare simplă periodică sau oarecare să se repete identic.
Se calculează cu relaţia:
2π
T = , [s] . (2.27)
ω
Frecvenţa proprie semnifică numărul de vibraţii complete produse
într-un interval de timp egal cu o secundă, se determină cu expresia:
1 ω
f = = , [s -1 ] sau [Hz] . (2.28)
T 2π
2.1.3. Etape pentru calculul caracteristicilor proprii ale

unei vibraţii
Pentru determinarea caracteristicilor proprii de vibraţie ale unui
sistem vibrant se folosesc relaţiile de calcul: (2.25) sau (2.26), (2.27) şi
(2.28), urmând următoarea eşalonare a calculelor:
a) Stabilirea sistemului vibrant. Se pleacă de la sistemul
constructiv real, pentru care se construieşte modelul static
(schema statică a structurii), iar prin concentrarea masei într-
o secţiune şi acordarea gradului de libertate semnificativ se
obţine sistemul vibrant (modelul dinamic), cu un GLD.
b) Determinarea flexibilităţii sau a rigidităţii sistemului vibrant:
b.1.) Calculul flexibilităţii, figura 2.4:
i. notaţii: δ sau f;
ii. definiţie – flexibilitatea reprezintă deplasarea măsurată
pe direcţia gradului de libertate dinamică a unui sistem
Vibraţiile libere
vibrant, produsă de o forţă egală cu unitatea aplicată

în dreptul masei şi pe direcţia gradului de libertate;
[
iii. unitate de măsură – mN −1 ; ]
iv. schema de calcul, figura 2.4;
δ
m MD
m
1
1GLD
1 MS
MD MS
δ
δ
1
MD MS
δ
1
MD MS
Fig. 2.4. Modele dinamice şi situaţii de încărcare

pentru calculul flexibilităţii
v. relaţie de calcul:
l M(t)M(t)
δ= ∫
0 EI
dx . (2.29)
Aplicarea relaţiei (2.29) presupune existenţa a două situaţii

(stări) de încărcare: starea reală şi starea virtuală (fictivă). Starea reală
a fost definită în figura 2.4. Starea virtuală se constituie din structura
dată (schema statică, modelul static) acţionată în dreptul masei şi pe
direcţia pe care dorim să determinăm deplasarea, aici direcţia este tot
direcţie GLD, de o forţă egală cu unitatea. Rezultă că în cazul sistemelor
cu 1GLD cele două stări, reală şi virtuală, coincid;
vi. Metode pentru trasarea diagramelor de eforturi. În
cazul structurilor static nedeterminate, în vederea
trasării diagramelor de eforturi – momente
încovoietoare, se folosesc două metode: a eforturilor
(a forţelor) şi a deplasărilor (deformaţiilor).
b.2.) Calculul rigidităţii, figura 2.5:
i. notaţie: k;
ii. definiţie – rigiditatea reprezintă forţa care aplicată în
dreptul masei şi pe direcţia GLD, produce pe această
direcţie o deplasare egală cu unitatea;
[
iii. unitate de măsură – m −1N ; ]
iv. scheme de calcul, figura 2.5.
Există două posibilităţi de a afla valoarea unei rigidităţi. Prima
metodă constă în aplicarea definiţiei. Forţa aplicată pe structură, figura
2.5.a sau b, notată k , necunoscută, determină pe direcţia GLD o
deplasare egală cu unitatea. Se aplică metoda Mohr-Maxwell şi se
calculează expresia deplasării produse de forţa k , care prin egalare cu
unitatea evidenţiază o ecuaţie, în care necunoscuta este forţa k . Prin
soluţionarea ecuaţiei se obţine valoarea rigidităţii.
A doua cale pentru găsirea valorii rigidităţii constă în blocarea
deplasării pe direcţia GLD, figura 2.5.c sau d, printr-un blocaj de tip
reazem simplu, pentru deplasarea liniară sau un blocaj de nod, pentru
deplasarea unghiulară. Reacţiunea din blocaj (blocaj de nod sau reazem
simplu), în cazul în care sistemul este acţionat cu o cedare de reazem
egală cu unitatea, în blocajul introdus fictiv, pe direcţia GLD, reprezintă
rigiditatea sistemului.
Prin introducerea blocajelor (pentru deplasări liniare sau
unghiulare) sistemul vibrant îşi măreşte nedeterminarea statică, în cazul
unei structuri static nedeterminată şi devine static nedeterminată, în
cazul unei structuri static determinată.
Vibraţiile libere
a. m MD
1GLD
b. c.
MS MS
k
∆ =1 1
k
∆ =1
1
m
k k
a. b. c.
MD MS MS
Fig. 2.5. Modele dinamice şi situaţii de încărcare

pentru aflarea rigidităţii: a. model dinamic. b. schemă de calcul cu
rigiditatea aplicată ca acţiune; c. schemă de calcul pentru
determinarea rigidităţii ca reacţiune
c) Determinarea pulsaţiei, frecvenţei şi perioadei proprii de

vibraţie:
c.1.) În cazul în care se lucrează cu flexibilitatea sistemului,
pentru aflarea caracteristicilor dinamice se utilizează
relaţiile: (2.26), (2.27) şi (2.28).
c.2.) Atunci când se foloseşte rigiditatea în soluţionarea
unui sistem dinamic cu un grad de libertate
dinamic, la calculul caracteristicilor dinamice se folosesc
expresiile: (2.25), (2.27) şi (2.28).
2.2. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă

Se consideră un sistem vibrant, figura 2.6, definit prin trei
caracteristici:
a) masa (inerţială), m ;
b) disipativă, definită prin intermediul coeficientului de
amortizare vâscoasă, c ;
c) elastică, coeficientul de rigiditate, k .
x(t)
c m
Fig. 2.6. Model dinamic complet
Un astfel de sistem, supus acţiunii unui şoc: deplasare şi viteză

iniţiale, întră în vibraţii libere. Dar, deoarece posedă capacitate de
amortizare, mişcarea sa încetează după un interval de timp, datorită
producerii unei disipări de energie.
În ecuaţia de echilibru dinamic instantaneu intervin următoarele
forţe:
a) forţa de inerţie:
&&(t) ;
Fi (t) = −mx (2.30)
b) forţa de amortizare:
Fa (t) = cx& (t) ; (2.31)

c) forţa elastică:
Fe (t) = kx(t) . (2.32)

Ecuaţia de mişcare va avea forma de mai jos:
Fa (t) + Fe (t) = Fi (t) (2.33)

Vibraţiile libere
Se introduce în ecuaţia (2.33) expresiile forţelor, relaţiile (2.30),

(2.31) şi (2.32), şi se obţine ecuaţia:
&&(t) + cx& (t) + kx(t) = 0 .
mx (2.34)
Pentru a transforma ecuaţia (2.34) într-o ecuaţie integrabilă, toţi
termenii ecuaţiei se împart prin masa sistemului, m , rezultă:
&&(t) + c x& (t) + k x(t) = 0 .

x (2.35)
m m
Se introduc notaţiile:
c
= 2β (2.36)
m
şi
k
= ω2 , (2.37)
m
iar ecuaţia (2.35) devine:
&&(t) + 2βx& (t) + ω 2 x(t) = 0 ,
x (2.38)
cu ecuaţia caracteristică:
r 2 + 2βr + ω 2 = 0 , (2.39)
ale cărei rădăcini sunt:
r1,2 = −β ± β 2 − ω 2 . (2.40)
În funcţie de valoarea discriminantului, distingem următoarele
cazuri de amortizare în sistemul vibrant:
a) amortizare critică când este îndeplinită condiţia:
β2 − ω2 = 0 ; (2.41)
b) amortizare supracritică:
β2 − ω2 > 0 ; (2.42)
c) amortizare subcritică:
β2 − ω2 < 0 . (2.43)
În cazul amortizării critice valoarea coeficientului de amortizare,
pentru care se anulează discriminantul, poartă denumirea de coeficient
de amortizare critică, notat c cr . Se introduce expresia (2.36) în relaţia
(2.41):
2
c cr
− ω2 = 0
4m 2
de unde
c cr = 2mω . (2.44)
Se introduce noţiunea de fracţiune din amortizarea critică, notată
ν , care, prin definiţie, reprezintă raportul dintre coeficientul de
amortizare, c şi coeficientul de amortizare critică, c cr , astfel:
c
ν = (2.45)
c cr
sau dacă expresiile (2.36) şi (2.44) se introduc în relaţia (2.45), aceasta
devine:
2mβ
ν = . (2.46)
2mω
Din ultima expresie, se poate pune în evidenţă o relaţie de calcul
pentru coeficientul de amortizare β, funcţie de fracţiunea din
amortizarea critică şi pulsaţia proprie:
β = νω . (2.47)
Mişcarea vibratorie, în cazul amortizării critice, îşi pierde
caracterul vibratori şi poartă denumirea de mişcare aperiodică.
Amortizarea supracritică nu este proprie construcţiilor, mişcarea
sistemului este tot o mişcare aperiodică.
Se vor analiza, în continuare, sistemele vibratorii care posedă
amortizarea subcritică, propriii construcţiilor. Aceste sisteme sunt
caracterizate prin:
c < c cr
şi
ν < 1,
iar rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt imaginare:
r1,2 = −β ± j ω 2 − β 2 , (2.48)
unde j = −1
şi
r1,2 = −β ± jω ∗ , (2.49)
în care
ω∗ = ω2 − β2 , (2.50)
Vibraţiile libere
iar ω ∗ reprezintă pulsaţia proprie a sistemului vibrant, când se ia în

considerare amortizarea.
Soluţia ecuaţiei (2.38) este:
x(t) = Aer1t + Ber2t (2.51)

şi
∗ ∗
x(t) = Ae (−β + jω )t
+ Be (−β − jω )t
(2.52)
sau
∗ ∗
x(t) = e −βt (Ae jω t + Be − jω t ) . (2.53)
De asemenea, se poate exprima deplasarea prin relaţia:
x(t) = e −βt (C1 sin ω ∗ t + C 2 cos ω ∗ t (2.54)

sau
x(t) = Ae−νωt sin(ω∗t + φ∗) , (2.55)
unde
A = C12 + C 22 , (2.56)
C2
tgψ ∗ = . (2.57)
C1
Constantele de integrare se determină din condiţii iniţiale:
x(0) = x 0
t=0  , (2.58)
x& (0) = v 0
rezultă:
v 0 + νωx 0
C1 = , (2.59)
ω∗
C2 = x0 . (2.60)
Mişcarea descrisă de funcţia (2.55) reprezintă o mişcare

* −βt
armonică de pulsaţie ω şi amplitudine Ae , care descreşte
exponenţial în timp şi care se numeşte mişcare pseudoarmonică.
Reprezentarea unei astfel de mişcări este prezentată în figura 2.7.
Caracteristicile dinamice proprii ale mişcării sunt:
a) pulsaţia proprie, calculată cu relaţia:
ω* = ω2 − β2 (2.61)
x(t )
A∗
− Ae − βt
x0
tn t
tn +1
xn +1
φ∗ xn
ω∗
2π
T∗ =
− Ae − βt ω∗
− A∗
Fig. 2.7. Reprezentarea grafică a unei mişcări

pseudoarmonice
şi conform expresiei (2.47) rezultă:
ω* = ω 1 − ν 2 ; 2.62)
b) frecvenţa proprie:
f* = f 1 − ν2 ; (2.63)
c) perioada proprie:
T
T* = . (2.64)
1 − ν2
Experimental s-au obţinut valori ale fracţiunii din amortizarea
critică pentru diferite materiale şi construcţii, acestea sunt prezentate în
tabelul nr.1.
Vibraţiile libere
Tabelul nr.1. Fracţiunea din amortizarea critică

Construcţii şi terenuri ν , fracţiunea din
amortizarea critică
Construcţie cu structura din beton armat monolit 0.02 – 0.14

Construcţie cu structura din zidărie 0.06 – 0.18
Construcţie industrială cu structura monolită 0.02 – 0.06
Poduri din beton armat 0.03 – 0.016
Poduri metalice 0.02 – 0.08
Construcţii masive 0.05 – 0.1
Terenuri de fundare 0.06 – 0.3
Nisip compact 0.1
Analizând global valorile din tabel, se constată că pentru sectorul

de construcţii se poate accepta, referitor la fracţiunea din amortizarea
critică, valoarea:
ν ≈ 0.2 (2.65)
şi, deci
ω * ≈ ω, f * ≈ f, T* = T . (2.66)
Gradul de amortizare al unei construcţii se defineşte prin
intermediul decrementului logaritmic, notat ∆ .
Decrementul logaritmic al amortizării reprezintă logaritmul
natural al raportului dintre două amplitudinii succesive decalate de o
perioadă, figura 2.7.
xn
∆ = ln . (2.67)
xn +1
Dar, se cunoaşte că
x n = Ae −βt n (2.68)
si
x n + 1 = Ae −β n + 1 . (2.69)
Introducând (2.68) şi (2.69) în (2.67) rezultă
2π *
∆ = βT * = νωT * = ν T (2.70)
T
sau ∆ = 2πν . (2.71)
PROBLEME REZOLVATE 1
SISTEME CU 1 GLD – VIBRAŢII LIBERE
Problema 1.1
Să se calculeze pulsaţia, perioada şi frecvenţa proprie de vibraţie pentru
următoarele sisteme dinamice.
1.1.1 EI = const
m
.
1
0.5 ⋅l 0.5 ⋅l
Fig.1.1
38 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere
1.1.2
m
EI = const
1
2⋅l l
Fig.1.2
1.1.3 m
1
1.1.4. m
1
0.5 ⋅h
h
EI=const h
l 2⋅l
Fig.1.3 Fig.1.4
1.1.5.
h
EA=const. m
l l 1 l
Fig. 1.5
Tabelul 1.1. Date numerice

Nr. E I A l h m F0 Obs.
apl. (Nm-2) (m4) (m2) (m) (m) (kg)
1.1.1. 2.1·1011 5·10-5 0.375 5.0 - 4·10-3 104 G=0.4E
·10-1 EI=c
1.1.2. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.1.3. 2.1·1011 5·10-5 0.25· - 3.5 4·10-3 104 G=0.4E
10-1 EI=c
1.1.4. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 3.5 4·10-3 104 EI=c
1.1.5. 2.1·1011 5·10-5 0.375 5.0 3.5 4·10-3 104 EI=c
·10-1
1.2.1. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.2. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.3. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.4. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 - 4·10-3 104 EI=c
1.2.5. 2.1·1011 5·10-5 - 5.0 3.5 4·10-3 104 EI=c
Breviar teoretic
1. Sistem vibrant, SV
Sistemul vibrant este constituit din următoarele mărimi:
o caracteristica inerţială, masa m[kg];
o caracteristica disipativă, coeficientul de amortizare vâscoasă c
[kgs-1];
caracteristica elastică, coeficientul de flexibilitate δ [mN-1] sau
coeficientul de rigiditate k[Nm-1].
2. Flexibilitate, δ
Flexibilitatea reprezintă deplasarea măsurată pe direcţia GLD la
structura acţionată în dreptul masei şi pe direcţia GLD de o forţă egală
cu unitatea. Flexibilitatea se calculează cu relaţia Mohr - Maxwell:
M(x) ⋅ M(x) T(x) ⋅ T(x) N(x) ⋅ N(x)

δ= ∑∫ EI
dx + ∑ K∫ GA
dx + ∑∫ EA
dx (1.1).
Flexibilitatea se obţine prin integrarea diagramelor de eforturi M, N, T,

trasate în starea reală, SR, de acţionare a structurii (o forţă egală cu
unitatea aplicată în dreptul masei şi pe direcţia GLD) cu diagramele de
eforturi M, N, T, trasate în starea virtuală, SV, de acţionare a structurii
(o forţă egală cu unitatea aplicat în dreptul secţiunii şi pe direcţia de
determinare a deplasării).
3. Rigiditate, k
Rigiditatea reprezintă forţa care acţionând structura considerată în
dreptul masei şi pe direcţia GLD produce pe acea direcţie o deplasare
egală cu unitatea. Rigiditatea se poate determina şi prin inversarea

flexibilităţii:
1
K = (1.2)
δ
Rigiditatea se defineşte şi ca reacţiunea din blocajul introdus pe direcţia
GLD, în structura dată şi în care se produce o cedare egală cu unitatea.
Conform acestei definiţii, rigiditatea se poate calcula prin metodele
Staticii Construcţiilor.
4. Forţe
Forţele care participă la echilibrul dinamic instantaneu, în cazul
vibraţiilor libere neamortizate ale unui SV, sunt:
o forţa de inerţie,
Fi(t) = - m x
&& (t); (1.3)
o forţa elastică,
Fe(t) = kx(t); (1.4)
în care:
x(t) reprezintă deplasarea măsurată pe direcţia GLD;
&& (t) reprezintă acceleraţia sistemului.
x
5. Ecuaţia de echilibru
Echilibrul dinamic instantaneu se exprimă prin aplicarea principiului lui
d′Alambert:
- Fi(t) + Fe(t) = 0 (1.5)
sau
- mx
&& (t) + kx(t) = 0
Soluţia ecuaţiei de mişcare de mai sus are forma:
x(t) = A sin(ω t + ϕ) (1.6)
în care:
2
 V0 
A=   + x20
 ω 
reprezintă amplitudinea mişcării;

x 0ω
tg ϕ =
V0
apreciază faza iniţială a oscilaţiei (ϕ).

Condiţiile iniţiale sunt: x0 şi V0 (deplasarea şi viteza la timpul t=0).
6. Pulsaţia proprie, ω
Pulsaţia proprie reprezintă numărul de vibraţii complete efectuate de un
SV în timp de 2π secunde. Pentru calculul pulsaţiei proprii se utilizează
relaţia:
k 1
ω= = [rad s-1] (1.7)
m mδ
7. Perioada proprie, T. Frecvenţa proprie, f.
Pentru determinarea perioadei proprii şi frecvenţei proprii se utilizează
relaţiile:
2π
T= [s]
ω
şi
1 −1
f= [s ], [Hz] (1.8)
T
Aplicaţii
Aplicaţia 1.1 (fig.1.1.)
1. Trasarea diagramelor de eforturi
Se constituie cele două stări de acţionare: starea reală (SR) prin
încărcarea sistemului oscilant în dreptul masei şi pe direcţia GLD cu o
forţă egală cu unitatea şi starea virtuală (SV) prin încărcarea sistemului
cu o forţă egală cu unitatea în secţiunea şi pe direcţia pentru care se
determină deplasarea δ. Diagramele de eforturi se trasează utilizând
metodele din Statica Construcţiilor.
2. Calculul flexibilităţii, δ
Coeficientul de flexibilitate, δ, se determină prin integrarea diagramelor
de eforturi, fig.1.6:
M(x) ⋅ M(x) 1 l/2 l l l3

δ(M) = ∑∫ EI
dx = 2
EI
⋅
3
⋅ ⋅
4 4
=
48EI
T(x) ⋅ T(x) 1 l 1 1 l
δ(T) = ∑ k∫ GA
dx = 2k ⋅ ⋅ ⋅ =k
GA 2 2 2 4GA
l3 l
δ = δ(M) + δ(T) = +k
48EI 4GA
3. Determinarea pulsaţiei proprii, ω
1 1
ω= −
mδ l 3
l
m( +k )
48EI 4GA
SR SV
1,1
l/2 l/2
M.M
l/4
T.T
1/2
1/2
Fig.1.6
Înlocuind datele numerice din tabelul 1.1 în relaţiile de mai sus rezultă:
δ(M) = 2,480159⋅10-7 (mN-1),
δ(T) = 4,7619048⋅10-10 (mN-1),
ω(M+T) = 31,71858 (rad.s-1),
ω(M) = 31,749016 (rad.s-1).
4. Calculul perioadei şi frecvenţei:
2π
T= = 0,1979 (s),
ω(M)
1
f= = 5,053 (s-1).
T
Aplicaţia 1.2, (fig.1.2)

1. Trasarea diagramelor de eforturi M şi M
Diagramele de eforturi în cele două stări de încărcare (SR şi SV) sunt
prezentate în figura 1.7
SV SR 1,1
2l l
M.M
Fig.1.7
Integrând diagramele de momente, figura 1.8 se obţine valoarea
coeficientului de flexibilitate:
M(x) ⋅ M(x) 2l l l3
δ= ∑∫ EI
dx =
3EI
l⋅l +
3EI
l⋅l =
EI
3 şi 4. Determinarea caracteristicilor dinamice, ω, T şi f
Pulsaţia proprie se determină cu relaţia:
1 EI
ω= =
mδ ml3
şi prin aplicarea datelor numerice din tabelul 1.1 rezultă:
δ = 1,1904761⋅10-5(mN-1), ω = 4,58257(rad.s-1)
2π 1
T= = 1,3711(s), f = = 0,7293s −1 .
ω T
Aplicaţia 1.3 (fig.1.3)

1. Trasarea diagramelor de eforturi, M şi M
În figura 1.6 sunt trasate cele două diagrame de eforturi.
1,1
SR h +
SV T
M.M
T
h 1
Fig.1.8
Integrând diagramele de eforturi obţinem mărirea coeficientului de
flexibilitate:
h3 h
δ= +k
3EI GA
şi utilizând datele numerice din tabelul 1.1, rezultă:
δ = 1,36244⋅10-6 (mN-1).
1
ω= =13,546 (rad s-1)
mδ
2π 1
T= =0,4628 (s) f = =2,1559 (s-1).
T T
1. Trasarea diagramelor de eforturi, figura 1.9
2
 h 2
l1 =   + l
2
1,1 h
h/2
h/3
h M.M
H1=1/3 H2=2/3
V1=h/2l l 2l V2=4/2l
Fig. 1.9
Prin integrarea diagramelor de eforturi, M şi M , rezultă:
h h h l h h 2l 1,5h
δ= ⋅ ⋅ + 1 ⋅ ⋅ + ⋅h⋅h + ⋅h⋅h =
3EI 3 3 3EI 3 3 3EI 3EI
1 10h3 h2 ⋅ l1
= ( + + 2h2 ⋅ l)
3EI 9 9
şi utilizând datele numerice din tabelul 1.1 se obţine:
δ = 5,4339⋅10-6 (mN-1)
ω = 6,782859 (rad s-1),
T = 0,92633 (s),
f = 1,07952 (s-1).
1. Determinarea eforturilor din barele structurii
Structura fiind o grindă cu zăbrele articulată în noduri, pentru calculul
eforturilor din bare se foloseşte metoda izolării nodurilor. Cele două stări
de încărcare sunt prezentate în figura 1.10
Eforturile din bare se determină prin echilibrul forţelor ce concură în
nodurile grinzii cu zăbrele, figura 1.11 obţinându-se următorul sistem de
ecuaţii:
∑ x = 0;N12 cos α + N13 = 0



nodul 1:  1
∑ y = 0; 3 + N12 sin α = 0


6 SR
2 4
SV h
1 3 5 7
V1=1/3 V2=2/3
l l l
Fig. 1.10
2 4 6
N24 N46
α
α α
N12 N23 N56 N67

N34 N45
α α α α α α
N13 N35 N57
1 5 7
3
V1=1/3
1 V2=2/3
Fig.11
nodul 2:



∑ x = 0;
∑ y = 0;

−N12 cos ∝ +N23 cos ∝ +N24 = 0

N12 sin ∝ +N23 sin ∝= 0
nodul 3:



∑ x = 0;
 ∑ y = 0;
−N13 − N23 cos ∝ +N35N34 cos ∝= 0
N23 cos(90− ∝) + N34 cos(90− ∝) = 0
nodul 4:



∑ x = 0;
 ∑ y = 0;
−N24 − N34 cos ∝ −N46 − N45 cos ∝= 0
N34 sin ∝ +N45 sin ∝= 0
nodul 5:



∑ x = 0;
∑ y = 0;

−N35 − N45 cos ∝ +N57 + N56 cos ∝= 0

N45 sin ∝ +N56 sin ∝ −1 = 0
nodul 6:



∑ x = 0;
∑ y = 0;

−N46 − N56 cos ∝ +N57 cos ∝= 0

N56 sin ∝ +N57 sin ∝= 0
Tabelul 1.2.
Bare i,j li,j (m) EA (N) Ni,j, Ni,j (N) Ni,j·Ni,j·li,j
1.2 4,3 7.875⋅108 -0.4095 0.721
1,3 5,0 0.238 0.283
2,3 4,3 0.4095 0.721
2,4 5,0 -0.476 1.133
3,4 4,3 -0.4095 0.721
3,5 5,0 0.714 2.549
4,5 4,3 0.4095 0.721
4,6 5,0 -0.952 4.532
5,6 4,3 0.819 2.884
5,7 5,0 0.476 1.133
6,7 4,3 -0.819 2.894
EAi,jδ=ΣNi,jNi,j 10.282
nodul 7:



∑ x = 0;
∑ y = 0;
−N57 − N67 cos ∝= 0
2
+ N67 sin ∝= 0
3
Rezolvând sistemele de ecuaţii de mai sus şi utilizând datele numerice
din tabelul 1.1, se obţin eforturile axiale din tabelul 1.2.
În cazul structurilor cu zăbrele cu barele articulate în noduri, coeficientul
de flexibilitate se determină cu relaţia:
Ni, jNi, j
δ= ∑ EAi, j
li, j
şi folosind datele din tabelul 1.2 rezultă:

18,282
δ= = 2,3215 (mN-1).
7,875 ⋅ 10 8
CAPITOLUL 3
SISTEME VIBRANTE CU 1GLD
3.1 Vibraţii forţate neamortizate

Se consideră un sistem vibrant cu 1GLD acţionat de o forţă
perturbatoare de tip armonic, figura 3.1.
Forţele care îşi fac echilibru sunt:
a) forţa de inerţie
&&(t) ;
Fi (t) = −mx (3.1)
50 Sisteme vibrante cu 1GLD.
Vibraţii forţate neamortizate
b) forţa elastică
Fe (t) = kx(t) ; (3.2)
c) forţa perturbatoare
F(t) = F0 sin θt . (3.3)
x(t)
F(t)
m
Fig. 3.1. Sistem vibrant acţionat

de o forţă armonică
Conform principiului lui d’Alembert ecuaţia de echilibru dinamic

instantaneu va avea forma:
Fe (t) = Fi (t) + F(t) (3.4)

sau înlocuind expresiile forţelor, relaţiile (3.1), (3.2) şi (3.3), în ecuaţia
(3.4), aceasta devine:
&&(t) + kx(t) = F0 sin θt .
mx (3.5)
Se împarte fiecare termen al ecuaţiei prin masa sistemului
vibrant şi se obţine o nouă formă a ecuaţiei
F0
&&(t) + ω 2 x(t) =
x sin θt . (3.6)
m
Soluţia generală a ecuaţiei (3.6) este:
x(t) = x L (t) + x F (t) , (3.7)

unde: x L (t) reprezintă soluţia ecuaţiei omogene corespunzătoare
vibraţiilor libere şi are forma:
x L (t) = C1 sin ωt + C 2 cos ωt ; (3.8)

xF (t) - soluţia particulară, corespunde perturbaţiei armonice şi

reprezintă răspunsul forţat al sistemului, se prezintă sub forma:
x F (t) = M sin θt + N cos θt . (3.9)

Această soluţie, relaţia (3.9), trebuie să satisfacă ecuaţia
mişcării (3.6). Pentru aceasta, soluţia (3.9) se derivează succesiv de
două ori:
x& F (t) = Mθ cos θt - Nθ sin θt (3.10)

şi
&&& (t) = - Mθ 2 sin θt - Nθ 2 cos θt .
x (3.11)
F
Introducând expresiile (3.9), (3.10) şi (3.11) în ecuaţia (3.6) se

obţine:
F0
− θ 2 (M sin θt + N cos θt) + ω 2 (M sin θt + N cos θt) = sin θt (3.12)
m
sau
F0
M(ω 2 − θ 2 ) sin θt + N((ω 2 − θ 2 ) cos θt = sin θt . (3.13)
m
Prin identificarea coeficienţilor funcţiilor trigonometrice se
determină constantele M şi N :
F0
M(ω 2 − θ 2 ) = (3.14)
m
şi
N((ω 2 − θ 2 ) cos θt = 0 (3.15)
sau
F0
M= (3.16)
m(ω 2 − θ 2 )
şi
N=0 (3.17)
Soluţia particulară devine:
F0
x F (t) = sin θt , (3.18)
m(ω 2 − θ 2 )
iar cea generală:
F0
X (t) = C1 sin ωt + C 2 cos ωt + sin θt (3.19)
m(ω 2 − θ 2 )
şi
& (t) = C ω cos ωt − C ω sin ωt + F0 θ

X 1 2 cos θt . (3.20)
m(ω 2 − θ 2 )
Constantele C1 şi C1 se determină din condiţii iniţiale:
x( 0 ) = x 0
t = 0 . (3.21)
 x& ( 0 ) = v 0
Conform relaţiilor (3.19), (3.20) şi (3.21) rezultă:
v0 θ F0
C1 = − , (3.22)
ω ω m(ω 2 − θ 2 )
C2 = x0 . (3.23)
Soluţia generală ia forma:
v0 F0 θ
X (t) = sin ωt + x 0 cos ωt + (sin θt − sin ωt) . (3.24)
ω 2 2
m(ω − θ ) ω
În regim staţionar soluţia este:
F0 θ
X (t) = (sin θt − sin ωt) . (3.25)
m(ω − θ ) 2 2 ω
Factorul adimensional al relaţiei (3.25) se rearanjează sub forma:
F0 F0 F0 F0 1
= = = = µδF0 ,(3.26)
2
m(ω − θ ) 2
2 θ 2
k θ 2 k θ2
mω (1 − ) ω 2 (1 − 2 ) (1 −
ω2 ω2 ω ω2
unde µ poartă numele de coeficient dinamic sau factor de amplificare
dinamică, se determină cu relaţia:
1
µ= . (3.27)
θ2
1−
ω2
Cu notaţiile de mai sus, expresia deplasării dinamice, x(t) se
θ
X (t) = µF0 δ(sin θt − sin ωt) . (3.28)
ω
Luând în considerare faptul că vibraţiile proprii se amortizează
(sunt caracterizate, după cum rezultă în relaţia (3.28), prin funcţia
sin ωt ) relaţia de mai sus se simplifică devenind:
X (t) = µF0 δ sin θt . (3.29)
3.2. Vibraţii forţate amortizate

Se consideră un sistem vibrant, alcătuit prin asocierea a trei
caracteristici: inerţială, disipativă şi elastică, acţionat de o forţă
perturbatoare, figura 3.2.
x(t)
F(t)
m
k,c
Fig. 3.2. Sistem vibrant complet

acţionat de o forţă armonică
F(t) = F0 sin θt . (3.30)

Ecuaţia mişcării este:
mx
&&(t) + cx& (x) + kx(t) = F0 sin θt (3.31)
sau
F
&&(t) + c x& (t) + k x(t) = 0 sin θt
x (3.32)
m m m
şi
F0
&&(t) + 2βx& (t) + ω 2 x(t) =
x sin θt . (3.33)
m
Soluţia generală a ecuaţiei (3.33) are forma:
x(t) = x L (t) + x F (t) . (3.34)

Soluţia vibraţiilor libere este:
X L (t) = e −βt (C1 sin ω * t + C 2 cos ω * t) (3.35)

sau
x L (t) = Ae −βt sin(ω * t + φ * ) . (3.36)
Soluţia particulară se adoptă de forma:
x F (t) = M sin θt + cos θt , (3.37)

Soluţie (3.37) trebuie să verifice ecuaţia (3.33) şi astfel se
determina constantele de integrare (M şi N):
− Mθ 2 sin θt − Nθ 2 cos θt + 2β(Mθ cos θt − Nθ sin θt) +

F (3.38)
+ Mω 2 sin θt + Nβω 2 cos θt = 0 sin θt
m
sau
F0
(M(ω 2 - θ2 ) - 2Nβθ) sin θt + (N(ω 2 - θ 2 ) + 2Mβθ) cos θt = sin θt .(3.39)
m
Constantele M şi N se determină prin identificarea coeficienţilor
funcţiilor trigonometrice din relaţia (3.39):
F0
M(ω 2 - θ 2 ) - 2Nβθ =
m . (3.40)
N(ω 2 - θ 2 ) + 2Mβθ = 0
Constantele de integrare se obţin prin rezolvarea sistemul de
ecuaţii (3.40), astfel:
F0 2βθ
N=- , (3.41)
m (ω 2 - θ 2 ) 2 + 4β 2 θ 2
F0 (ω 2 - θ 2 )
M= . (3.42)
m (ω 2 - θ 2 ) 2 + β 2 θ 2
Se introduc constantele (3.41) şi (3.42) în expresia soluţiei
particulare (3.37) şi se obţine soluţia vibraţiilor forţate:
x F (t) = A 1 sin(θt − ψ1 ) , (3.43)

unde
A1 = N2 + M2 (3.44)
sau introducând relaţiile (3.41) şi (3.42), rezultă:
A 1 = δF0µ* (3.45)
în care
1
µ* = (3.46)
2
θ 2 2 θ2
(1 − ) + 4ν
ω2 ω2
şi
θ
2ν
N ω .
tgψ1 = − = (3.47)
M θ
1−
ω
Parametrul µ* poartă numele de factor de amplificare dinamică şi
se calculează în funcţie de amortizarea sistemului.
Soluţia generală are forma:
νωt
X(t) = e (C1 sin ω * t + C 2 cos ω * t) + δF0µ * sin(θt ψ1 ) . (3.48)
Constantele C1 şi C 2 se determină din condiţii iniţiale:
x( 0 ) = x 0
t = 0 . (3.49)
 x& ( 0 ) = v 0
Se deduc constantele:
θ β
C1 = −M *
−N , (3.50)
ω ω*
C 2 = −N . (3.51)
3.3. Etape de calcul pentru trasarea diagramelor de

eforturi maxime şi minime în cazul vibraţiilor forţate
În vederea trasării diagramelor de eforturi minime şi maxime,
pentru modelele dinamice ale unor structuri, se parcurg următoarele
etape de calculul:
a) Se determină rigiditatea sistemului, k Nm −1 ; [ ]

b) Se calculează pulsaţia proprie de vibraţie, ω , cu relaţia:
ω=
k
m
[
, rads −1 ; ]
c) Se determină factorul de amplificare dinamică, µ , aplicând
relaţia (3.26) sau (3.46), după cum luăm sau nu în considerare
amortizarea în procedura de calcul;
d) Se încarcă structura dată, sistemul dinamic, cu amplitudinea
forţei de inerţie şi amplitudinea forţei perturbatoare.
Dacă forţa perturbatoare este aplicată în dreptul masei şi pe
direcţia GLD, atunci cele două forţe se însumează formând aşa zisa forţă
dinamică, notată Fd (t) , deci:
Fd (t) = Fi (t) + F(t)
sau
&&(t) + F0 sin θt ,
Fd (t) = −mx (3.52)
iar utilizând relaţia (3.29), expresia (3.52) devine:
Fd(t) = mµδF0θ2 sin θt + F0 sin θt (3.53)

ori
Fd (t) = µF0 sin θt . (3.54)
Amplitudinea forţei dinamice se calculează cu relaţia:
Fd = µF0 , (3.55)
în cazul vibraţiilor forţate neamortizate şi cu relaţia:
Fd = µ*F0 , (3.56)
în cazul vibraţiilor forţate amortizate.
Pentru trasarea diagramelor de eforturi minime şi maxime, forţa
dinamică are dublu sens.
3.4. Vibraţii forţate produse de forţe perturbatoare în

alte situaţii de încărcare
Se vor analiza mai multe situaţii de încărcare:
a) Acţiunea unei forţe perturbatoare aplicată pe sistem în altă
secţiune decât în cea în care este concentrată masa, figura 3.3.
Pentru aflarea răspunsului în deplasări al sistemului vibrant
acţionat de o forţă perturbatoare armonică în secţiunea k se utilizează
relaţiile (3.29), în cazul vibraţiilor forţate neamortizate şi (3.43)
coroborat cu (3.45), în cazul vibraţiilor amortizate. Rezultă expresiile:
x j (t) = µδ jk F0,k (t) sin θt (3.57)

şi
x j (t) = µ*δ jk F0,k (t) sin(θt − φ1 ) . (3.58)
b) Acţiunea mai multor forţe de aceeaşi pulsaţie, de forma
Fk (t) = F0,k sin θt (3.59)
Fk ( t ) = F0 , k sin θt
m
j k
xj(t)
1
δii
1
δ ik
Fig. 3.3. Sistem vibrant încărcat cu o forţă perturbatoare
Răspunsul în deplasări se calculează cu expresia (3.29), în cazul

vibraţiilor forţate neamortizate, şi (3.43) coroborat cu (3.45), în cazul
vibraţiilor amortizate. Se deduc relaţiile:
m
x j (t) = µ ∑δ
k =1
jk F0,k (t) sin θt (3.60)
şi
n
x j (t) = µ* ∑δ
k =1
jk F0,k (t) sin(θt − φ1 ) . (3.61)
c) Acţiunea mai multor forţe perturbatoare de pulsaţii diferite:

Fl (t) = F0,l sin θi t (3.62)
Fk (t) = F0,k sin θk t . (3.63)
Pentru aflarea răspunsului în deplasări se folosesc relaţiile (3.29),

(3.43) şi (3.45). Se găsesc relaţiile:
x j (t) = µlδ jlF0,l (t) sin θlt + µk δ jk F0,k (t) sin θk t (3.64)
sau
n
x j (t) = ∑µ δ
k =1
k jk F0,k (t) sin θk t k = 1,2,....., n , (3.65)
şi
n
x j (t) = ∑ µk* δ jk F0,k sin(θ k t - φ1 ) (3.66)
k =1
unde
1
µk = (3.67)
θk2
1−
ω2
şi
1
µl = , (3.68)
θ l2
1-
ω2
referitor la relaţia (3.65) şi
1
µk* = , (3.69)
θk2 θk2
(1 − ) 2 + 4ν 2
ω2 ω2
în ceea ce priveşte expresia (3.66),
iar ω = (mδ jj ) -0.5 . (3.70)

SISTEME CU 1 GLD – VIBRAŢII FORŢATE
Problema 2.1
Pentru următoarele structuri acţionate de încărcarea gravitaţională, Q şi
forţa perturbatoare, F(t), să se traseze diagramele de eforturi maxime şi
minime, în regim staţionar, figurile 2.1 – 2.4.
2.1
F(t)=F0sinθt
EI=const
m
0.5l 0.5l
Fig.2.1
60 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate
2.2. F(t)=F0sinθt
EI=const
m
2l l
Fig.2.2
2.3.
F(t)=F0sinθt
EI=const
m
l 2l 0.5l
Fig.2.3
2.4 F(t)=F0sinθt
EI=const
.
m
l 2l l 2l
Fig.2.4
Problema 2.2
Să se reprezinte grafic vibraţiile masei m exprimate în deplasări, viteze
şi acceleraţii pentru:
2.1. Vibraţiile libere neamortizate ale sistemului vibrant2.1, x0=0.02m şi
v0=1ms-1;
2.2. Vibraţiile libere amortizate ale sistemului 2.1, x0=0.02m, v0=0.5ms-
1
şi ν=0.1;
2.3. Vibraţiile forţate în regim staţionar de acţionare a forţei
perturbatoare ale sistemelor din figurile 2.2- 2.5
m
2.5.
F(t)=F0sinθt
EI 0.5h
EI
2EI EI h
Fig.2.5 Cadru static nedeterminat

Problema 2.3
Să se determine presiunile pe talpa unei fundaţii paralelipipedice din
beton care susţine o maşină cu greutatea Q1 şi care produce o încărcare
dinamică pe verticală F(t)=F0sinθt, figura 2.6.
F(t)
Q1
1.50m
Q2
2.00m
2.00m
Fig.2.6 Fundaţie de maşini

Breviar teoretic
1. Forţe
Forţele care intervin în echilibrul dinamic instantaneu în cazul vibraţiilor
forţate cu amortizare vâscoasă, sunt următoarele:
o forţa de inerţie
Fi(t) = - m· x
&&(t) (2.1)
o forţa de amortizare
Fa(t) = c· x& (t) (2.2)
o forţa elastică
Fe(t) = k·x(t) (2.3)
o forţa perturbatoare
F(t) = F0·sinθt (2.4)
2. Ecuaţii de condiţie
Ecuaţia de mişcare va avea forma finală:
F
&&(t) + 2βx& (t) + ω2 x(t) = 0 sin θt
x (2.5)
m
unde s-au introdus notaţiile:
c
2β = ,
m
β reprezintă un factor de amortizare
k
ω2 = ,
m
pulsaţia proprie a sistemului oscilant neamortizat.
3. Răspunsul exprimat în deplasări
Răspunsul forţat staţionar, fără a considera amortizarea se determină cu
expresia:
θ
x(t) = µF0 δ(sin θt − sin θt) (2.6)
ω
sau
x(t) = µ·F0·δ·sinθt, (2.7)
considerând numai influenţa răspunsului forţat.
În expresiile de mai sus cu µ s-a notat coeficientul dinamic sau

factorul de amplificare dinamică care se determină cu relaţia:
1 1
µ= = (2.8)
θ 1 − p2
1 − ( )2
ω
în care p = θ/ω.
Răspunsul forţat, în cazul vibraţiilor forţate cu amortizare, se
calculează cu relaţia:
x(t) = µ∗F0·δ·sin(θt - ϕ) = X0·sin(θt - ϕ∗) (2.9)
unde factorul dinamic cu considerarea amortizării este:
1
µ∗ = (2.10)
(1 − p2 )2 + 4ν 2p2
şi x0=µ∗F0δ reprezintă amplitudinea deplasării forţate, iar:

2νp
ϕ∗ = arc tg (2.11)
1 − p2
în care factorul sau procentul din amortizarea critică ν are expresia:

c 2βm β Λ
ν= = = =
c cr 2ωm ω 2π
c
ν% = 100
c cr
4. Răspunsul exprimat în eforturi

Pentru trasarea diagramelor de eforturi maxime şi minime, în cazul unui
sistem oscilant acţionat de forţe perturbatoare, structura se încarcă cu
următoarele forţe:
- amplitudinea forţei de inerţie, I0:
&& (t) = mθ2µF0·δ·sinθt
Fi(t) = - m x (2.12)
2 2
I0 = m·θ µ·F0·δ = m·θ ·X0 (2.13)
- amplitudinea forţei perturbatoare,
F0 (F(t) = F0·sinθt);
- forţa gravitaţională,
G = m·g.
Obs. 1. In cazul vibraţiilor forţate cu amortizare în relaţiile de mai sus se

înlocuieşte µ cu µ∗.
Obs. 2. In cazul în care forţa perturbatoare este aplicată în dreptul
masei pe direcţia GLD, primele două forţe de mai sus se înlocuiesc cu
amplitudinile forţei dinamice, Fd:
Fd(t) = F(t)+Fi(t) (2.14)
cu amplitudinea:
Fd = ±µF0;
sau
Fd = ±µ∗F0 (2.15)
Aplicaţii
Aplicaţia 2.1
1-3. Calculul pulsaţiei proprii, ω
Conform aplicaţiei 1.1.1
δ=2,480159⋅10-7mN-1
ω=31,749016 rad s-1
4. Determinarea factorului de amplificare dinamică, µ
1 1
µ= = = 1,657895
θ 20
1 − ( )2 1−( )2
ω 31,744016
5. Calculul forţei dinamice, Fd

Amplitudinea forţei dinamice se calculează cu relaţia:
Fd = µFo=1,657895⋅104N;
iar forţa gravitaţională:
Q = mg = 4⋅103⋅9,81=3,924⋅104N
6. Trasarea diagramelor de eforturi maxime şi minime
Diagramele de eforturi se trasează prin suprapunerea efectelor şi sunt
prezentate în figura 2.7.
Aplicaţia 2.2
1-3. Calculul pulsaţiei proprii, ω
Conform aplicaţiei 1.2:
δ=1,1905⋅10-5 mN-1
ω=4,5826 rad S-1
4. Determinarea factorului de amplificare dinamică, µ

1 1
µ= = = −0,35
θ 2 9
1− 1−( )2
4,5826
ω2
5. Calculul forţei dinamice, Fd
Amplitudinea forţei dinamice, Fd, rezultă:
±Fd
Mmax
(Fd+Q)l/4=6.97737⋅104 N⋅m
Tmax
l/2(Fd+Q)=2.79095⋅104 N
Mmin
(Q-Fd)l/4=2.8326⋅104 N⋅m
l/2(Q-Fd)=1.133⋅104 N
Tmin
Fig.2.7
Fd = µFo = -3,5⋅103N
iar a forţei gravitaţionale
Q=mg=4⋅103⋅9,81=3,924⋅104N
6. Diagramele de eforturi maxime şi minime: Mmax şi Mmin
Diagramele de momente încovoietoare sunt prezentate în figura 2.8.
Q ±Fd
Mmax
(Fd+Q)l=1.787⋅105 N⋅m
Mmin
(Q-Fd)l=2.137⋅105 N⋅m
Fig.2.8
Aplicaţia 2.3
1. Calculul factorului de amplificare dinamică, µ.
Diagrama de momente pentru calculul flexibilităţii este trasată în
figura 2.9.
Coeficientul de flexibilitate rezultă:
11l3
δ= = 2,72817 ⋅ 10 − 6 mN−1 ,
48EI
iar pulsaţia proprie
ω = 9,57269 rad s-1
şi factorul de amplificare:
1 1
µ= = = 2,14925
θ 2 7 2
1− 1−( )
9,57269
ω2
2. Determinarea răspunsului exprimat în deplasări
y(t)=µF0 δ sinθt=0,0586352 sin7t
1,1
l/2
l/4
M,M
Fig.2.9
yd = µF0 δ=0,0586352m
Deplasarea produsă de forţa gravitaţională
YQ = Q δ = 4⋅103⋅9,81⋅2,72817⋅10-6
YQ = 0,1070534 m
Deplasările finale (maxime şi minime) rezultă:
Ymax = Yd+YQ=0,1656886m
Ymin = YQ-Yd=0,0484182m
3. Determinarea răspunsului exprimat în eforturi
Calculăm valorile forţelor maxime şi minime:
Fd = µF0 = 2,14925⋅104N
Q = mg = 3,924⋅104N
Fmax = Q + Fd = 6,07325⋅104N
Fmin = Q - Fd = 1,77475⋅104N
şi trasăm diagramele de eforturi, figura 2.10.
Aplicaţia 2.4
Constituim cele două stări de acţionare: reale şi virtuale, figura 2.11.
15.183⋅104
Q Fmax
Mmax
7.59156⋅104
4.436875⋅104 N⋅m Fmin
Mmin
2.2184375⋅104 N⋅m
Fig.2.10
1.1 SR, SV
l 2l l 2l
1 SV
1.1
1 2 3 4
Fig.2.11
Diagramele de momente M, M vor fi trasate prin procedeul distribuirii şi

transmiterii momentelor, figurile 2.12, 2.13 şi 2.14.
Determinăm rigidităţile la rotire, rigidităţile nodurilor, factorii de
distribuţie şi momentele de încastrare perfectă:
3EI 13EI
K21 = K2 = K21+K23 =
l 3l
K 21
d21 = = 0,6923
K2
4EI
K23 =
3l
4EI 10EI
K32 = K3 = K32+K34 =
3l 3l
K 32
d32 = = 0,4
K3
-1481.4808
1111.0672 0.0906
-1.0196 -0.2266
1.4728 2.9456 1481.4808 740.7404
-14.7279 -7.3639
47.8645 95.7289 0.136
-1111.0672
-478.6444 -239.3222 4.4183
-1.0196
-444.444 888.888 143.5933
-33.1366
-1076.911 1111.111 -2222.222 1333.3332
0.6923 0.3077 0.4 0.6
Fig.2.12
4EI
K34 =
2l
K 34
d34 = = 0,6
K3
Pab2 1 ⋅ 2l ⋅ l2 2
M23 = = = l = 1,11111Nm
2 2 9
l (3l)
Pa2b 1 ⋅ (2l)2 ⋅ l 4
M32 = = = l = 2,22222Nm
2 2 9
l (3l)
Verificarea diagramei M:
M1M l 2l
dx = − ⋅ 1,111067 ⋅ 1 + (−2 ⋅ 1,111067 ⋅ 1 +
∑∫ EI 3EI
l
6EI
+ 2 ⋅ 1,975324 ⋅ + 1 ⋅ 1,975324 −
3
1 l 1 1
− ⋅ 1,111067) + (2 ⋅ 1,975324 ⋅ − ⋅ 1,481481) =
3 6EI 3 3
l
= (7,901296 − 7,90094)
6EI
1.111067 1.481481
1.975324
0.7074
M,M
1 1.481481
1.11067
2l l
Fig.2.13
7,901296 − 7,90094
εT% = ⋅ 100 = 4,5 ⋅ 10 − 3 < 0,1
7,901296
Calculăm coeficientul de flexibilitate:

1 1/3
1
l 2l l 2l
Fig.2.14
MM l 2l
dx = ⋅ 1,111067 ⋅ 1,111067 + ⋅ (2 ⋅ (1,111067)2
δ= ∑∫ EI 3EI 6EI
+ 2 ⋅ (1,975324)2 −
l
− 2 ⋅ 1,111067 ⋅ 1,975324) + 2 ⋅ (1,975324)2 + 2 ⋅ (1,481481)2
6EI
− 2 ⋅ 1,975324 ⋅ 1,481481 +
2l
+ ⋅ 2 ⋅ (1,481481)2 + 2 ⋅ (0,74074)2 − 2 ⋅ 1,481481 ⋅ 0,74074
6EI
l
= 27,16049927
6EI
δ=2,155595⋅10-6 mN-1
1
ω= = 10,7693radS −1
mδ
2. Determinarea factorului de amplificare dinamică, µ.
1
µ∗= = 1,72072
2
7 2 2 72
(1 − ) + 4(0,05)
10,46932 10,76932
Fd = µ∗Fo=1,72072⋅104N
3. Determinarea răspunsului în eforturi
Cunoscând mărimea forţei dinamice se determină forţele maxime şi
minime:
6.27166⋅104
8.36254⋅104
4.18127⋅104
11.15015⋅104
2.448⋅104
3.26412⋅104
1.63206⋅104
4.35219⋅104
Fig.2.15
Fmax=Q+Fd=4⋅103⋅9,81+1,72072⋅104=5,64472⋅104N
min=Q-Fd=3,924⋅104-1,72072⋅104=2,20328⋅104N
iar diagramele de eforturi sunt trasate în figura 2.15.
Aplicaţia 2.5
1. Calculul flexibilităţii,δ
Pentru calculul coeficientului de flexibilitate utilizăm metoda
forţelor, figura 2.16.
1,1 1 1
SR, SV
SV SR
Fig.2.16.a.
h/2 1,1
EI h h l
h
2E EI
x1 1,1
M1,M1
l x2 M2,M2 1,1
Fig. 2.16.b.
Calculul coeficienţilor:
M1M1 h3 h2l
δ11 = ∑∫ EI
dx =
2EI
+
EI
M1M2 l2h h2l

δ12 = ∑∫ EI
dx = +
2EI 4EI
1,1
(h+l) h h/2
h/2
M3,M3 1,1 Mp
l 1,1 3h/2
Fig. 2.16.c.
M2M2 l3 l2h
δ22 = ∑∫ EI
dx = +
3EI 2EI
Verificarea coeficienţilor:
h3 l3 3hl2 3h2l
δ ss = δ11 + 2δ12 + δ22 = + + +
3EI 3EI 2EI 2EI
MsMs h3 l3 3hl2 3h2l

δ ss = ∑∫ EI
dx = +
3EI 3EI
+
2EI
+
2EI
Calculul termenilor liberi:
M1Mp h2l 5h3

∆1p = ∑∫ EI
dx = − −
2EI 24EI
M2Mp hl2 h2l

∆ 2p = ∑∫ EI
dx = − −
4EI 2EI
Verificarea termenilor liberi:
5h3 hl2 h2l

∆ sp = ∆1p + ∆ 2p = − − +
24EI 4EI EI
MsMp 5h3 hl2 h2l

∆ sp = ∑∫ EI
dx = − −
24EI 4EI
+
EI
Sistemul de ecuaţii de condiţie:
δ11X1 + δ12 X 2 + ∆1p = 0


δ21X1 + δ22 X 2 + ∆ 2p = 0
Pentru datele din tabelul nr. 1 şi expresiile coeficienţilor şi

termenilor liberi determinate mai sus, rezultă soluţia:
X1=0,0777927
X2=0,5608432
Diagrama de momente finale se determină prin suprapunerea
efectelor, figura 2.17.
Mf(x)=M1(x)⋅X1+M2(x)⋅X2+Mp(x).
Verificarea diagramei finale de momente:
- deplasarea după direcţia necunoscutei X1:
M2Mf 15,42682342 − 15,42684033 A −B

∆ X1 = ∑∫ EI
dx =
EI
=
EI
A −B
εT% = 100 = 1,096 ⋅ 10 − 4 < 0,1%
A
1.75
1.3264 1.477726 h/2
0.27227
Mf Mf
M
2.4457 3h/2
Fig. 2.17
- deplasarea după direcţia necunoscutei X2:
M2Mf 16,85747708 − 16,85749667

∆ X2 = ∑∫ EI
dx =
EI
ε T % = 1,162 ⋅ 10 −4 < 0,1%
Prin integrarea diagramelor de momente Mf şi Mf , rezultă:
Mf Mf 7,8013729
δ= ∑∫ EI
dx =
EI
= 7,429879 ⋅ 10 − 7 (m)
sau prin integrarea diagramelor Mf şi M , rezultă:

MMf 7,80126
δ= ∑∫ EI
dx =
EI
= 7,429879 ⋅ 10 − 7 (m)
2. Determinarea factorului de amplificare dinamică,

1
ω= = 18,34337(rad.s −1 )
mδ
1 1
µ∗ = =
θ2 2 θ2 122 122
(1 − ) + 4ν 2 (1 − )2 + 4 ⋅ 0,052
ω2 ω2 18,34337 2 18,343372
µ∗=1,556393
3. Determinarea răspunsului în eforturi

Calculăm forţa dinamică:
Fd = µ Fo=1,556393⋅104 (N)
iar diagramele de eforturi sunt trasate în figura 2.18.
Q Q
Fd 2.06524⋅104 Fd
2.06524⋅104 2.72⋅104 2.723687⋅104 2.29⋅104
0.423765⋅104 2.299922⋅104
0.42⋅104
Mmax 3.8⋅104 Mmin
3.8066⋅104
Fig.2.18
Problema nr. 2.2
Aplicaţia 2.6
Variaţiile deplasărilor, vitezelor şi acceleraţiilor masei m a unui sistem cu
1 GLD se determină cu expresia:
x(t) = A sin(ωt + ϕ)
x(t) = A ωcos(ωt + ϕ)
x(t) = -Aω2sin(ωt + ϕ)
unde:
v
A = ( 0 )2 + x 20
ω
x ω
= arctg 0 .
v0
Sistemul oscilant are o pulsaţie proprie de oscilaţie calculată în cadrul

aplicaţiei 1.1
ω=31,7490 rad s-1,

luând în considerare şi condiţiile iniţiale, aflăm:
A=0,0373 (m), Aω=0,1846 ms-1, Aω2=37,6088 ms-2
ϕ=0,5657 (s), ϕ/ω=0,01782
&&(t) sunt reprezentate în figura 2.19.
Expresiile x(t), x& (t), x
X(t)
0.02=x0
0.0373A
t
ϕ/ω=0.017
T = 0.197 s
Fig. 2.19
x(t)
Aω=0.1846 m⋅s-1
0.5=x0
t
ϕ/ω=0.01782 s
T = 0.197 s
Fig.2.19.a
X(t)
Aω=37.6088 m⋅s-2
ϕ/ω=0.01782 s
T = 0.197 s
x0ω2
Fig.2.19.b
Aplicaţia 2.7
Pentru a reprezenta grafic variaţia deplasărilor masei m utilizăm
expresia:
x(t) = Ae −νωt sin(ω ∗ t + φ ∗ )
unde:
v + νωx 0 2
A = ( 0 ) + x 20
∗
ω
x 0ω∗
φ ∗ = arctg
v 0 + νωx 0
Introducând în expresiile de mai sus următoarele date numerice:

ω = 4,5826 rad s-1, T=1,3711 s (vezi 1.2)
ω ∗ = ω 1 − ν 2 = 4,5596radS −1
T
T∗ = = 1,378S
1 − ν2
xo = 0,02 m, vo = 0,5 ms-1 şi ν = 0,1
rezultă:
∗
A = 0,1134, ϕ∗ = 0,1772 şi = 0,0389
ω∗
Reprezentarea grafică a variaţiei deplasărilor masei m este dată în figura

2.20.
x(t
A=0.1134
(m)
Aω=0.1846
1
0.5=x0
t
ϕ/ω=0.038
T* = 1.378
Fig. 2.20
Aplicaţia 2.8
În cadrul aplicaţiei 2.5, pentru sistemul oscilant analizat s-au obţinut:
δ = 7,42977⋅10-7 (m), T = 0,3425 (s) şi µ∗ = 1,556393
Variaţia deplasărilor masei m a sistemului oscilant, în regim permanent
de acţionare a forţei perturbatoare se determină cu relaţia:
x(t) = µ∗Fo δ sin(θt - ϕ1)
unde:
µ∗ Fo δ = 1,556393⋅104⋅7,42977⋅10-7 = 0,01156 (m)
2νωθ
φ1 = arctg = 0,1193rad 1
= 6,209 ⋅ 10 − 3
ω 2 − θ2 ω
În figura 2.21 este prezentată variaţia deplasărilor masei sistemului

oscilant.
Aplicaţia 2.8
În figura 1.25 este prezentată fundaţia pentru care se cere să se
efectueze o analiză dinamică. Datele numerice ale ansamblului utilizat,
fundaţie şi teren sunt următoarele:
γb = 24 KN/m3, Q1 = 400 KN, F0 = 40 KN, θ = 60 rad/s
X(t)
Aω=0.1846 m⋅s1
µ*F0δ⋅sin(-ϕ1)
ϕ/ω
T = 0.3425 s
Fig. 2.21
ν = 18%, Rt = 2 daN/cm2, Cz = 4 daN/cm3(pt.Rt=2daN/cm2),
10
C CORECTAT
Z
= = 6,3daN / cm2
Af
Rezolvare
Pulsaţia proprie a ansamblului fundaţie + teren se determină cu relaţia:
k
ω=
m
unde:
k = C CORECTAT
Z
⋅ Af ,
Q1 + Q2
m= ,
g
Q2 = V ⋅ γb = (2 ⋅ 2 ⋅ 1,5) ⋅ 24 = 144Km ,
rezultă:
g ⋅ CZ ⋅ A f 981 ⋅ 6,3 ⋅ 200
ω= = = 67,3rad / s
Q1 + Q2 544 ⋅ 102
Factorul de amplificare dinamică:

1 θ 60
µ∗ = ;p = = = 0,89
2 2
(1 − p ) + 4ν p 2 2 ω 67,3
1
µ∗ = = 2,6 .
(1 − 0,892 )2 + 4 ⋅ 0,182 ⋅ 0,892
Presiunile maxime şi minime pe talpa fundaţiei se calculează cu

expresia:
σ max min = σθ ± µ σFo
în care:
Q Q + Q2 544 ⋅ 102
σQ = = 1 = = 1,36daN / cm2
Af Af 200 ⋅ 200
şi
Fo 40 ⋅ 102
σ Fo = = = 0,1daN / cm2
Af 200 ⋅ 200
Obţinem în final:
σ max = 1,62daN / cm2 < 2daN / cm2 = R t
σ min = 1,10daN / cm2
Deplasările maxime şi minime, pe verticală, ale fundaţiei sunt date de

relaţia:
y max min = y Q Fo
st ± µy st
unde:
Q Q + Q2 544 ⋅ 102
yQ
st = = 1 = = 0,216cm
CZ A f CZ A f 6,3 ⋅ 200 ⋅ 200
Fo 40 ⋅ 102
yFo
st = = = 0,016cm
CZ A f 6,3 ⋅ 200 ⋅ 200
şi efectuând calculele obţinem:

ymax = 0,258 cm, ymin = 0,174 cm.
PROBLEME PROPUSE 1
SISTEME CU 1GLD – VIBRAŢII LIBERE
ŞI FORŢATE
Probleme propuse spre rezolvare:
1.1 Să se determine caracteristicile dinamice T, ω, f pentru următoarele
sisteme vibrante:
m
h/3
y(t)
EI=const.
l/3 2l/3 2l/3
Fig. 1.1
y(t)
h
EI=const.
l l l
Fig.1.2
y(t) l 2
l
l/2 l/2 l/2 l
Fig. 1.3
y(t)
l/2 l/2 l/2 l l
Fig. 1.4
84 Probleme propuse. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere şi forţate
h
m
y(t)
l/2 l/2 l/2 l/2
Fig. 1.5
1.2 Să se traseze diagramele de eforturi M, T, N maxime şi minime

pentru sistemele următoare:
F(t) = F0 sin θt
h/3
y(t)
EI=const.
l/3 2l/3 2l/3
Fig.1.6
F(t) = F0 sin θt
y(t) l 2
l
l/2 l/2 l/2 l
Fig.1.7
F(t) = F0 sin θt
h
1.5 ⋅l l
Fig. 1.8
F(t) = F0 sin θt
1.5 ⋅l l 1.5 ⋅l
Fig.1.9
86 Probleme propuse. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere şi forţate
h
F(t) = F0 sin θt
m
l l
Fig. 1.10
CAPITOLUL 4
SISTEME VIBRANTE CU nGLD
4.1 Vibraţii libere. Metoda forţelor de inerţie sau
metoda matricei de flexibilitate
Se consideră un sistem vibrant cu nGLD. Sistemul este alcătuit
dintr-o grindă simplu rezemată (modelul static) cu n mase concentrate
cărora li se acordă nGLD. Deplasările necunoscute fiind deplasările
măsurate pe direcţia gradelor de libertate dinamică, notate y j (t) , figura
4.1.a.
88 Sisteme vibrante cu nGLD. Vibraţii libere.
Metoda matricei de flexibilitate
a. m1 m2 mj mn
SV
1 2 j n
b.
y1( t ) y n (t )
y 2 (t )
y j (t )
c. I1 ( t ) I 2 (t ) I j (t ) I n (t )
y1 ( t ) y n (t )
y 2 (t )
y j (t )
d. 1
δn1
δ11 δ j1
δ21
δ1 j δ nj
δ2 j δ jj
Fig. 4.4. Sistem vibrant cu n GLD
Sub acţiunea unui impuls iniţial (deplasare şi viteză) sistemul

vibrant va vibra în jurul unei poziţii de echilibru static, figura 4.1.b. La
momentul t al mişcării se pot măsura deplasările dinamice instantanee
pe direcţia gradelor de libertate, de exemplu y j (t) , pentru gradul de
libertate j . Pentru toate cele n deplasări se constituie vectorul
deplasărilor dinamice instantanee, vectorul (matricea coloană) {y(t)} :
y1 (t) 
 
y 2 (t)
 . 
{y(t)} =   (4.1)
y j (t) 
 . 
 
y n (t)
Pe direcţia gradelor de libertate iau naştere forţe de inerţie,

pentru GLDj, se notează forţa de inerţie I j(t) , iar pentru toate gradele
de libertate ale sistemului vibrant se constituie vectorul forţelor de
inerţie notat {I(t)} :
I1 (t)  m1y && 1 (t) 

   && 
I 2 (t) m 2 y 2 (t)
 .   . 
{I(t)} =   = − &&  = −[m]{y
&&(t)} (4.2)
I j (t)  m j y j (t) 
 .   . 
   
In (t) mn y&& n (t)
unde: [m] reprezintă matricea diagonală a maselor sau matricea de

inerţie;
{y&&(t)} - vectorul acceleraţiilor.
Prin aplicarea pe sistemul virant a forţelor de inerţie, pe direcţia
gradelor de libertate dinamică, figura 4.c, se obţine deformata dinamică
a sistemului dinamic, iar pe direcţia GLD se măsoară deplasările yi (t) .
Acest lucru se datorează principiului lui d’Alembert.
Dacă în locul forţelor de inerţie, se aplică pe sistem câte o
singură forţă, egală cu unitatea, pe direcţia GLD, în „n” situaţii de
încărcare, corespunzătoare celor nGLD, figura 4.1.d, e..., atunci pe
direcţiile gradelor de libertate dinamică se măsoară „n” seturi de câte
„n” deplasări unitare, notate: δ11 , δ 21, ....., δ j1, ......, δ jj , ...., δ nn . Cu
aceste deplasări unitare se constituie o matrice cu „n” linii şi „n”
coloane, notată [∆ ] , relaţia (4.3).
Un element al matricei [∆ ] , notat δ jn reprezintă deplasarea
măsurată pe direcţia GLDj, când sistemul vibrant este acţionat pe
direcţia GLDn cu o forţă egală cu unitatea.
 δ11 δ12 . δ1j . δ1n 

 
 δ 21 δ 22 . δ 2j . δ 2n 
 . . . . . . 
[∆] = δ δ j2 . δ jj
..
. δ jn 
(4.3)
 j1
 . . . . . . 
 
 δn1 δn2 . δ nj . δ nn 
Prin suprapunerea efectelor, deplasările pe direcţiile gradelor de

libertate „1”, „2”,..., „j” şi , respectiv, „n”, se determină cu relaţiile:
 y1 (t) = δ11I1 (t) + δ12 I 2 (t) + ... + δ1jI j (t) + ... + δ1nIn (t)

 y 2 (t) = δ 21I1 (t) + δ 22 I 2 (t) + ... + δ 2 jI j (t) + ... + δ 2nIn (t)
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 . (4.4)
 y j (t) = δ j1I1 (t) + δ j2 I 2 (t) + ... + δ jjI j (t) + ... + δ jnIn (t)
 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

 y n (t) = δn1I1 (t) + δn2 I 2 (t) + ... + δ njI j (t) + ... + δnnIn (t)
Ecuaţiile (4.4) formează un sistem de ecuaţii care, sub formă

matriceală, poate fi scrisă:
{y(t)} = [∆ ] {I(t)} (4.5)
Prin introducerea în sistemul (4.5) a vectorului forţelor de inerţie,

relaţia (4.2), se obţine:
[∆][m] {y&&(t)} + {y(t)} = {0} , (4.6)
care reprezintă ecuaţia matriceală a vibraţiilor libere ale sistemelor

vibrante cu nGLD.
Sistemul de ecuaţii (4.6) este verificat de soluţii particulare
armonice de forma:
y j (t) = A j sin(ωt + φ) (4.7)
în care A j reprezintă amplitudinea deplasării dinamice, iar pentru toate

gradele de libertate dinamice se constituie vectorul deplasărilor:
{y(t)} = {A} sin(ωt + φ) (4.8)
şi vectorul vitezelor:
{y&&(t)} = −{A}ω 2 sin(ωt + φ) (4.9)
unde {A} este vectorul amplitudinilor deplasărilor dinamice.

Soluţiile particulare (4.8) şi (4.9) caracterizează vibraţiile proprii

ale sistemului dinamic. Se introduc aceste soluţii în sistemul de ecuaţii
(4.6) şi se obţine:
− {A} sin(ωt + φ) + ω 2 [∆ ][m]{A} sin(ωt + φ) = {0} (4.10)
sau
(ω 2 [∆ ][m] − [I]){A} = {0}, (4.11)
care reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor proprii, unde [I] este
matricea diagonală unitate (toate elementele de pe diagonala principală
sunt egale cu unitatea, iar celelalte elemente sunt nule).
Ecuaţia matriceală (4.11) este algebrică, liniară şi omogenă.
Sistemul vibrează atunci când A j ≠ 0 , deoarece soluţia banală
verifică ecuaţia (4.11), dar nu este interensantă deoarece corespunde
unei poziţii de repaus a sistemului.
Pentru ca sistemul de ecuaţii (4.11) să admită soluţii diferite de
zero, determinantul prrincipal trebuie să fie nul:
ω 2 [∆ ][m] − [I] = 0 (4.12)
sau
ω 2 δ11m1 − 1 ω 2 δ12 m 2 . ω 2 δ1jm j . ω 2 δ1nmn 
 2 
 ω δ 21m1 ω 2 δ 22 m 2 − 1 . ω 2 δ 2 jm j . ω 2 δ 2nmn 
 . . . . . . 
 2  = 0 (4.13)
 ω δ j1m1 ω 2 δ j2 m 2 . ω 2 δ jjm j − 1 . 2
ω δ jnmn 
 
 . . . . . . 
 ω δ n1m1
2 2
ω δ n2 m 2 . 2
ω δ njm j . ω 2 δ nnmn − 1

1
Dacă se notează λ = ecuaţia (4.13) devine:
ω2
δ11m1 − λ δ12 m 2 . δ1jm j . ωδ1nmn 
 
 δ 21m1 δ 22m 2 − λ . δ 2 jm j . ωδ 2nmn 
 . . . . . . 
  =0 (4.14)
 δ j1m1 δ j2 m 2 . δ jjm j − λ . δ jnmn 
 . . . . . . 
 
 δ n1m1 δ n2 m 2 . δnjm j . δ nnmn − λ 
sau prin dezvoltare:

λn + a1λn − 1 + ....... + ak λn − k + ....... + an = 0 (4.15)
De asemenea, dezvoltând determinantul (4.13) se obţine o

ecuaţie de gradul „n” în ω 2 numită ecuaţie caracteristică sau ecuaţia
frecvenţelor (pulsaţiilor) sistemului vibrant.
Rezolvănd ecuaţia caracteristicilor (4.15) se obţin „n” rădăcini
reale şi pozitive notate:
ω1 , ω 2 ,............., ω i ,.............., ω n
reprezentând pulsaţiilor proprii (naturale) ale sistemului dinamic.

Pulsaţia proprie cu valoarea cea mai mică, notată prin ω1 , se
numeşte pulsaţie proprie fundamentală, iar celelalte valori, în general
notate, ωi , reprezintă pulsaţiile proprii de ordin superior:
ωi > ω1 , i = 2,3,....n .
Cunoscând cele n pulsaţii proprii ale sistemului dinamic se

determină direct frecvenţa proprie fundamentală, f1 , perioada proprie
fundamentală, T1 şi celelate valori proprii de ordin superior, notate
generic, fi şi Ti .
Prin urmare, valorile proprii sunt caracteristici intrinseci ale

sistemelor dinamice deoarece depind exclusiv de proprietăţile inerţiale şi
elastice ale modelelor dinamice.
Fiecărei valori proprii îi corespunde o deformată a sistemului
numită formă proprie de vibraţie (principală, naturală).
Forma proprie coincide cu deformata sistemului acţionată de
amplitudinile forţelor de inerţie:
I j,i = ωi2m j y j,i (4.16)
sau
{I}i = ωi2 [m]{y}i (4.17)
unde: I j,i reprezintă amplitudinea forţei de inerţie corespunzătoare

gradului de libertate j , în modul i de vibraţie;
y j,i - amplitudinea deplasării măsurată pe direcţia GLD în modul
i de vibraţie;
{y}i - vectorul (matricea coloană) amplitudinilor, vectorul formei
proprii i .
Ansamblulul format dintr-o formă proprie {y}i şi perioada proprie

corespunzătoare Ti , formează un mod propriu de vibraţie, în acest caz,
modul propriu i de vibraţie.
Configuraţia geometrică a formelor proprii (vectori proprii) se
determină prin introducerea succesivă a valorilor proprii ω i2 în sistemul
de ecuaţii (4.11). Se obţine ecuaţia următoare:
(ωi2 [∆ ] [m] − [I]){A}i = {0} , (4.18)
numită ecuaţia generală a vectorilor proprii (dimensionali).

Ecuaţia j din sistemul de ecuaţii (4.18) are forma:
ω i2 δ j1m1 A 1,i + ω i2 δ j2 m 2 A 2,i + ... + (ω i2 δ jjm j − 1)A 1,i + ... + ω i2 δ jnmn A n,i = 0 .
(4.19)
Se împarte ecuaţia (4.19) prin A 1,i . Se notează:
A 1,i A j,i A n,i

= 1 = y1,i , ... = y j,i , ... = y n,i (4.20)
A 1,i A 1,i A 1,i
Cu aceste notaţii ecuaţia (4.19.) devine:

ωi2 δ j2m 2 y 2,i + ... + (ωi2 δ jjm j − 1)y1,i + ... + ωi2 δ jnmn y n,i = −ωi2 δ j1m1 .(4.21)
Dacă se împart toate ecuaţiile sistemului de ecuaţii (4.18) prin

A 1,i , atunci aceast sistem, în formă matriceală, devine:
(ωi2 [∆ ][m] − [I]){y}i = {0} , (4.22)
care reprezintă ecuaţia generală a vectorilor proprii adimensionali.

Ecuaţia matriceală (4.22) are numai „n-1” necunoscute deoarece
y1,i = 1 (v. relaţiile (4.20)) şi pentru aflarea soluţiei se vor utiliza numai
primele „n-1” ecuaţii, ultima ecuaţie fiind folosită pentru verificarea
rezultatelor.
Se defineşte matricea spectrală, notată [Ω] , ca o matrice
diagonală care cuprinde pe diagonala principală pătratele pulsaţiile
proprii de vibraţie ale unui sistem dinamic cu n GLD, iar celelalte
elemente fiind nule:
ω12 
 
 ω 22 
 . 
[Ω] =  . (4.23)
 ω i2 
 . 
 
 ω n2 
De asemenea, definim matricea modală a unui sistem dinamic cu

nGLD, ca o matrice alcătuită prin scrierea pe coloane a formelor proprii
de vibraţie. Este notată [Y ] :
 y1,1 y1,2 . y 1,i . y1,n 

 
y 2,1 y 2,2 . y 2,i . y 2,n 
 . . . . . . 
[Y ] =  y y j,2 . y j,i . y j,n 
 (4.24)
 j,1
 . . . . . . 
 
y n,1 y n,2 . y n,i . y n,n 
sau
[y] = [{y}2 {y}1 . {y}i . {y}n ] . (4.25)
4.2. Aplicaţie
Se cere să se determine modurile proprii de vibraţie pentru un
sistem cu două grade de libertate dinamică pentru care se cunosc
matricea maselor:
[m] = m1 0 

 0 m2 
şi matricea de flexibilitate:
[∆] = δ11 δ12 

.
δ 21 δ 22 
Ecuaţia generală a vibraţiilor proprii dimensionale, ecuaţia (4.18)

devine:
δ δ12  m1 0  1 0  A 1  0

(ω 2  11  − )  =   .
δ 21 δ 22   0 m 2  0 1 A 2  0
Ecuaţia pulaţiilor proprii este:

δ δ12  m1 0  1 0
ω 2  11  −  =0
δ 21 δ 22   0 m 2  0 1
sau:
ω 2 δ11m1 − 1 ω 2 δ12 m 2
=0
ω 2 δ 21m1 ω 2 δ 22 m 2 − 1
şi
δ11m1 − λ δ12 m 2
= 0,
δ 21m1 δ 22 m 2 − λ
unde
1
λ = .
ω2
Se dezvoltă determinantul de mai sus şi se obţine:
λ2 − λ(δ11m1 + δ 22 m 2 ) + m1m 2 (δ11δ 22 − δ12

2
) = 0.
Se rezolvă ecuaţia anterioară şi se determină valorile proprii: λ1

şi λ 2 , respectiv (pulsaţiile proprii) ω12 şi ω 22 .
După aflarea valorilor proprii se calculează vectorii proprii

(formele proprii de vibraţie). Aceştia se obţin prin rezolvarea
următoarelor două sisteme de ecuaţii:
o primul sistem
(ω12 δ11m1 − 1)y 1,1 + ω12 δ12 m 2 y 2,1 = 0

 2 2
,
ω1 δ 21m1y 1,1 + (ω1 δ12 m 2 − 1)y 2,1 = 0
pentru y1,1 = 1 rezultă din prima ecuaţie de mai sus:

ω12 δ11m1 − 1
y 2,1 = − ;
ω12 δ12 m 2
o cel de al dolea sistem:

 (ω22δ11m1 − 1)y1,2 + ω22δ12m2y 2,2 = 0
 2 2
,
ω2δ21m1y1,2 + (ω21δ12m2 − 1)y 2,2 = 0
pentru y1,2 = 1 rezultă din prima ecuaţie a sistemului anterior:
ω 22 δ11m1 − 1
y 2,2 = − .
ω 22 δ12 m 2
Cele două forme proprii de vibraţii sunt:

 1   1 
{y}1 =  şi {y}2 =  
y 2,1  y 2,2 
4.3. Determinarea matricei de flexibilitate
Matricea de flexibilitate a unei structuri, în coordonatele dinamice
ale modelului vibrant, a fost definită în paragraful 4.1, relaţia (4.3).
Un element al matricei de flexibilitate δ jk , conform celor expuse,
reprezintă deplasarea produsă de direcţia GLDj când după direcţia GLDk,
3 3
2
m1 m1
2
a. b.
1 1
1
m4
2
1
m2 m3
3
c. d. m2
2
m1
3
m1
d. m1 m2 mj mn
1 2 j n
Fig. 4.2. Sisteme dinamice
structura considerată (sistemul vibrant) este acţionată de o forţă egală

cu unitatea.
În figura 4.2 sunt prezentate cinci sisteme dinamice având

nominalizate gradele de libertate dinamică acordate, iar în figurile 4.3 şi
4.4. situaţiile de încărcare, corespunzătoare gradelor de libertate
dinamică, în vederea determinării elementelor matricei de flexibilitate.
1,1 1,1
a1. a2.
1,1 1,1
a3. b1.
1,1
1,1
b2. b3.
Fig. 4.3. Situaţii de încărcare pentru calculul matricelor

de flexibilitate ale sistemelor din fig.4.2.a. şi b.
Pentru calculul elementelor matricei de flexibilitate se utilizează
metoda Mohr-Maxwell, materializată prin relaţia:
M j (x)Mk (x)
δ jk = ∑ EI
dx , (4.27)
δ21 1,1 δ22
c.
1,1 δ11 δ12
δ43 1,1
δ41 δ42 δ44
1,1
δ31 δ32 δ33 δ34
d. 1,1
δ21 δ22 δ23 δ24
1,1
δ11 δ12 δ13 δ14
d. 1,1
1 2 k j n
δ nk
δ1k δ jk
δ 2k δkk
1,1
1 2 k j n
δ1 j δ nj
δ2 j δ kj
δ jj
Fig. 4.4. Situaţii de încărcare pentru calculul matricelor

de flexibilitate ale sistemelor din fig.4.2.c.,d.şi e
unde: M j (x) reprezintă momentul încovoietor din secţiunea " x" măsurat
în diagrama de moment încovoietor corespunzătoare situaţiei virtuale de
încărcare " j" a sistemului vibrant;
Mk (x) - momentul încovoietor din secţiunea " x" măsurat în

diagrama de moment încovoietor corespunzătoare situaţiei reale de
încărcare " k" a sistemului vibrant.
Obs. În cazul determinării elementului δ jk al matricei de
flexibilitate, se disting următoarele situaţii de încărcare:
a) situaţia reală de încărcare, constituită din structura dată (static
nedeterminată sau determinată) acţionată în dreptul masei mk ,
a sistemului dinamic, şi pe direcţia GLDk, cu o forţă egală cu
unitatea (notată 1 );
b) situaţia virtuală de încărcare, constituită din structura considerată
înărcată, în dreptul masei m j şi pe direcţia GLDj, cu o forţă
egală cu unitatea (notată 1 ).
De asemenea, situaţia virtuală de încărcare poate fi constituită
din orice structură static determinată, obţinută din structura dată
încărată, în dreptul m j şi pe direcţie GLDj, de o forţă egală cu unitatea.
În figura 4.5. sunt reprezentate situaţile de încărcare, virtuale şi

reale ale sistemului dinamic desenat în figura 4.2.c., sistem cu două
grade de libertate dinamică acordate, corespunzător GLD 1 (a se vedea
figura 4.4.a.
Diagramele finale de moment încovoietor, în cele două situaţii de
1
încărcare, reală şi virtuală: M1f şi Mf , care în cazul desfăsurării calculelor
pe sistemul considerat sunt identice, sunt trasate în figura 4.5.c3,
folosind metoda forţelor.
Sistemul de bază este desenat în figura 4.5.b, diagrama de
moment încovoietor, produsă de încărcarea exterioară (forţa egală cu
unitatea), este arătată în figura 4.5.c1 ( M1p ), iar diagrama unitară de
moment încovoietor este schiţată în figura 4.5. c2 ( M1 ).
Sistemul analizat este o dată static nedeterminat. Ecuaţia de

echilibru elastic, corespunzătoare metodei forţelor, este:
δ11X1 + Χ 1P = 0 ,
unde coeficientul δ11 se determină cu relaţia:

1,1 1,1
x1
a. b.
SB
l1
l2
1,1
l2 1,1
c1
1 c2 1
Mp , M M1 , M 1
l1
c3 1
M f1 , M f
Fig. 4.5. Situaţii de încărcare şi diagrame de moment încovoietor

pentru calculul elementelor matricei de flexibilitate
M1 (x)M1 (x)
δ11 = ∑ EI
dx ,
iar termenul liber cu expresia:
M1 (x)M1P (x)
∆ 1P = ∑ EI
dx .
Cele două integrale se rezolvă prin înmulţirea a câte două

diagrame, în cazul coeficientului - δ11 , diagramele de moment
încovoietor: M1 şi M1 , figura 4.5.c2 şi diagramele: M1 şi M1P , figurile
4.5.c1 şi c2, în cazul termenului liber.
După rezolvarea ecuaţiei de echilibru şi aflarea soluţiei X1 se
trasează diagrama finală de moment încovoietor M1f identică, în acest
1
caz, cu cea virtuală Mf , calculată pentru sistemul considerat.
Elemenul principal al matricei de flexibilitate, notat δ11 se
1
Mf (x)M1f (x)
δ11 = ∑ EI
dx
sau
1 1
Mf (x)M (x)
δ11 = ∑ EI
dx ,
1
dacă se utilizează diagrama de moment încovoietor M obţinută prin
soluţionarea unei situaţii virtuale de încărcare constituite din sistemul
de bază (structură static determinată) acţionată în dreptul masei şi pe
direcţia GLD1 a unei forţe virtuale egală cu unitatea (notată 1 ).
CAPITOLUL 5
SISTEME VIBRANTE CU nGLD
5.1. Vibraţii libere ale sistemelor cu nGLD. Metoda

matricei de rigiditate
Se consideră un sistem cu nGLD. Sub acţiunea unui impuls iniţial
(viteză şi deplasare) sistemul va vibra în raport cu poziţia de echilibru
static, figura 5.1.
La momentul t al vibraţiei pe direcţia gradelor de libertate
dinamică se măsoară deplasările y j (t), t = 1, n , figura 5.1.b, care
alcătuiesc vectorul (matricea coloană) {y(t)} .
 y1 (t) 
 
y 2 (t)
 . 
{y(t)} =  . (5.1)
 y j (t) 
 . 
 
y n (t)
Pentru a folosi, în analiza dinamică a sistemelor, metoda matricei

de rigiditate se vor bloca toate deplasările pe direcţiile GLD, obţinând
sistemul de bază dinamic. Împiedicarea deplasărilor se realizează cu
ajutorul blocajelor simple: reazeme simplu rezemate, pentru deplasări
liniare şi blocaje de nod, pentru deplasările unghiulare.
In vederea aplicării principiului lui d’Alembert se va acţiona,
succesiv, sistemul de bază dinamic, cu deplasările:
y1 (t),.., y j (t),.., y n (t) , aplicate pe direcţiile GLD sub formă de cedări de
reazem. În figura 5.1.d este desenată deformata sistemului vibrant
corespunzătoare cedării de reazem, y j (t) . În fiecare blocaj iau naştere
reacţiunile: R 1 (t),.., R j (t),.., R n (t) , iar în blocajul corespunzător GLDj ia
naştere şi forţa de inerţie, notată I j(t) , datorită deplasării masei m j .
Se constituie vectorul forţelor de inerţie I j (t) : { }
I1 (t) 
 
I 2 (t)
 . 
{I(t)} =   = −[m]{y&&(t)}. (5.2)
I j (t) 
 . 
 
In (t)
Cum însă blocajele, care au fost introduse pentru a împiedica

deplasările pe direcţiile GLD, nu există în realitate pe sistemul vibrant,
rezultă că suma forţelor de inerţie şi a reacţiunilor din blocajele GLD,
corespunzătoare celor „n” deformate ce se pot realiza, de tipul celei din
figura 5.1.d, trebuie să fie nulă. Se obţin, astfel, „n” ecuaţii de echilibru,
câte una pentru fiecare grad de libertate.
De exemplu, pentru gradul de linertate „j” se obţine ecuaţia:
−I j (t) + R j,1 (t) + R j,2 (t) + .... + R j, j (t) + ... + R j,n (t) = 0 . (5.3)
Cele „n” ecuaţii, de tipul celei de mai sus, constituie ecuaţiile de

echilibru dinamic ale sistemului vibrant şi alcătuiesc un sistem de ecuaţii
cu „n” ecuaţii şi „n” necunoscute.
Metoda matricei de rigiditate
Comparând deformata din figura 1.d cu cea din figura 5.1.f

rezultă:
R j, j (t) = K jj y j (t) . (5.4)
a. m1 m2 mj mn
SV
1 2 j n
b.
y1( t ) y n (t )
y 2 (t )
c. y j (t )
I j (t )
d. y j (t )
R1, j ( t ) R2 , j ( t ) R j , j (t ) Rk , j ( t ) Rn , j ( t )
e.
K 11 K 21 K j1 K k1 K n1
f. 1
K1 j K2 j K jj K kj K nj
Fig. 5.1. Sistem vibrant cu nGLD
De asemenea, se pot scrie, şi pentru celelalte deformate,

expresiile:
R j,1(t) = K j1y1(t) , R j,2 (t) = K j2 y 2 (t) , ..., R j,n (t) = K jn y n (t) . (5.5)
Introducem relaţiile (5.4) şi (5.5) în ecuaţia (5.3) şi se ajunge la

următoarea ecuaţie:
−I j (t) + K j1y1(t) + K j2 y 2 (t) + .... + K jj y j (t) + ... + K jn y n (t) = 0 , (5.6)
iar pentru celelate „n” deformate de tipul celei din fig.5.1.d., deci prin
producerea de cedări de reazeme pe direcţia fiecărui GLD, în blocajele
simple de GLD, va rezulta un sistem de ecuaţii care, scris sub formă
matriceală, arată astfel:
− {I(t)} + [K ] {y(t)} = {0} , (5.7)
unde [K ] reprezintă matricea de rigiditate a sistemului vibrant

determinată în coordonatele dinamice ale sistemului,
K11 K12 . K1j . K 1n 
 
K 21 K 22 . K 2 j . K 2n 
 . . . . . . 
[K] = K K . K jj . K jn 
. (5.8)
 j1 j2
 . . . . . . 
 
K n1 K n2 . K jn . K nn 
Un element al matricei de rigiditate [K ] , K jj are semnificaţia unei

forţe, care aplicată pe sistemul vibrant în dreptul masei m j , produce pe
direcţia GLDj o deplasare egală cu unitatea, în timp ce toate celelate
deplasări, de pe direcţia GLD, sunt blocate de forţele K rj , r = 1, n .
Elementele matrice de rigiditate pot fi definite şi ca reacţiuni.
Astfel, K jj reprezintă reacţiunea din blocajul GLDj când în acest blocaj se
produce o cedare de reazem egală cu unitatea, iar în celelalte blocaje
ale sistemului de bază dinamic, figura 5.1.c, iau naştere reacţiunile K rj ,
r = 1, n .
Substituind expresia matriceală a forţelor de inerţie, relaţia (5.2),

în ecuaţia (5.7), obţinem:
[m]{y&&(t)} + [K] {y(t)} = {0} . (5.9)
Ecuaţia (5.9) reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor libere ale

sistemelor vibrante cu nGLD. Sistemul este verificat de soluţiile
particulare:
{y(t)} = {A} sin(ωt + φ) . (5.10)
Introducem soluţia (5.10) în ecuaţia matriceală (5.9), care

devine:
([K ] − ω 2 [m]){A} = {0}, (5.11)
după ce am împărţit ecuaţia (matriceală) prin sin(ωt + φ) . Ecuaţia

(5.11) este numită ecuaţia generală a vibraţiilor proprii.
Pentru ca sistemul de ecuaţii (5.11) să admită soluţii diferite de
zero, determinantul principal trebuie să se anuleze:
[K] − ω 2 [m] = 0 . (5.12)
Prin dezvoltarea determinantului (5.12) rezultă o ecuaţie

caracteristică, numită şi ecuaţia pulsaţiilor proprii. Rezolvând această
ecuaţie se obţin cele „n” pulsaţii proprii: ω1 , ω 2 , ... , ω i , ..., ω n , iar cu
patratele acestor valori se constituie matricea spectrală a sistemului
vibrant:
ω12 
 
 ω 22 
 . 
[Ω] =  . (5.13)
 ω i2 
 . 
 
 ω n2 
Pentru aflarea vectorilor proprii de vibraţie ai sistemului vibrant

se rezolvă ecuaţia vectorilor proprii, care are următoarea alura:
([K ] − ω i2 [m]){y}i = {0}, i = 1, n . (5.14)
Rezolvând cele „n” sisteme de ecuaţii, obţinute prin variaţia

indicelui „i”, se deduc cei „n” vectori proprii adimensionali {y}i , cu
ajutorul cărora se constituie matricea modală a sistemului vibrant:
[Y ] = [{y}1 {y}2 . {y}i . {y}n ] . (5.15)
5.2. Aplicaţie – sistem vibrant cu 2GLD

Vom considera un sistem vibrant cu două mase:m1 şi m2, cărora
li se acordă câte un grad de libertate dinamică. Se propune
determinarea modurilor proprii de vibraţie: pulsaţiile proprii ω1 şi ω 2 şi
formele proprii de vibraţie {y}1 şi {y}2 . Pentru aceasta, sunt parcurse
următoarele etape de calcul:
a. Se constituie matricea maselor:
[m] = m1 
.
 m2 
b. Se determină matricea de rigiditate a sistemului vibrant în

coordonatele dinamice ale acestuia:
[K] = K11 K 12 
.
K 21 K 22 
c. Se scrie şi se rezolvă ecuaţia pulsaţiilor proprii:
K 11 K 12  2 m1 
 −ω   =0
K 21 K 22   m2 
sau
K 11 − ω 2 m1 K 12 
 2  =0
 K 21 K 22 − ω m 2 
şi
m1m 2 − λ(m 2K 11 + m1K 22 ) + λ2 (K 11K 22 − K 12
2
)=0
dacă
1
λ =
ω2
sau
ω 4 m1m 2 − ω 2 (m 2K 11 + m1K 22 ) + (K 11K 22 − K 12
2
) = 0.
În final:
m1K 22 + m 2K 11 ± (m1K 22 + m 2K 11 ) 2 − 4m1m 2 (K 11K 22 − K 12

2
)
ω12,2 =
2m1m 2
.
d. Formele proprii de vibraţii se calculează prin rezolvarea
următoarelor două sisteme de ecuaţii:
([K ] − ω12 [m]){y}1 = {0}
([K ] − ω 22 [m]){y}2 = {0}
unde:
 1   1 
{y}1 − y  şi {y}2 − .
 2,1  y 2,2 
Fiecare dintre sistemele de mai sus cuprind câte două ecuaţii, dar
cum y 1,1 = 1 şi y 1,2 = 1 , atunci, din prima ecuaţie a fiecărui sistem de
ecuaţii se obţine ordonata y 2,1 , respectiv y 2,2 , iar cea de a doua ecuaţie,
a fiecărui sistem, este utilizată pentru verificarea ordonatelor calculate.
5.3. Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii

de vibraţie
Pentru a demonstra proprietatea de ortogonalitate a formelor
proprii de vibraţie se pleacă de la ecuaţia formelor proprii (5.14), scrisă
sub forma:
([K ] {y}i = ω i2 [m]){y}i . (5.16)
Se multiplică la stânga, ecuaţia (5.16), cu o altă formă proprie de

vibraţie transpusă, de exemplu {y}r , rezultă:
T
{y}rT ([K] {y}i = ω i2 {y}r [m]){y}i .

T
(5.17)
Se transpune ecuaţia (5.16) şi se rescrie pentru modul „r” de

vibraţie, se obţine:
{y}rT ([K] = ωr2 {y}rT [m]) , (5.18)
[K]T = [K ] şi [m] = [m] .

T
deoarece:
Expresia (5.18) se postmultiplică cu forma proprie de vibraţie
corespunzătoare modului „i” de vibraţie:
{y}rT ([K] {y}i = ω r2 {y}r [m]){y}i .

T
(5.19)
Se scade relaţia (5.18) din (5.16), rezultă:
0 = (ω i2 − ω r2 ){y}r [m] {y}i .

T
(5.20)
Dar, cum ω i2 ≠ ω r2 , sunt două pulsaţii proprii diferite ale

sistemului vibrant, se ajunge la concluzia că produsul celor doi vectori
proprii satisface relaţia:
{y}rT [m] {y}i = 0, (5.21)
care va reprezenta proprietatea de ortogonalitate a două forme proprii

de vibraţie: {y}i şi {y}r .
De asemenea, se pot demonstra şi expresiile:
{y}rT [C] {y}i = 0, (5.22)
{y}rT [∆] {y}i =0 (5.23)

şi
{y}rT [K] {y}i = 0. (5.24)
unde: [C] reprezintă matricea de amortizare a sistemului vibrant

şi [∆ ] - matricea de flexibilitate a sistemului vibrant.
5.4. Normalizarea formelor proprii de vibraţie

Ordonatele formelor (vectorilor) proprii de vibraţie nu sunt
diferite în sens absolut. Când unei ordonate a unui vector propriu i se
atribuie o anumită valoare, atunci se pot preciza şi celelalte elemente
(ordonate), deoarece numai raportul dintre oricare două ordonate sunt
constante şi cunoscute. Numai în cazul în care unul dintre elementele
vectorului propriu este cunoscut, vectorul propriu devine unic în sens
absolut. Acest proces de ajustare a elementelor unui mod natural,
pentru a obţine o amplitudine unică, se numeşte normalizare.
Se observă că dacă i=r, în expresia (5.21) produsul matriceal
este egal cu un scalar constant, diferit de zero, pe care îl vom numi
termen inerţial sau masă inerţială:
{y}rT [m] {y}r = Mr , r = 1, n . (5.25)
Aplicând acelaşi rationament asupra relaţiei (5.24) se obţine:
{y}rT [K] {y}r = ω r2Mr = K r , (5.26)
unde K r reprezintă rigiditatea generalizată a sistemului vibrant.

Se cunosc următoarele modalităţi de normalizare a unui vector
propriu:
a. atribuirea unei valori egale cu unitatea masei generalizate în
relaţia (5.25):
{y} [m] {y} = 1,
T
r r (5.27)
{}
unde y r reprezintă vectorul propriu normalizat, se calculează cu
relaţia:
{y}r =
1
{y}r ; (5.28)
Mr
b. normalizarea unui vector propriu prin acordarea valorii proprii

unitate celui mai mare termen al unui vector;
c. normalizarea prin atribuirea valorii unitate lungimii vectorului
modal.
Dacă folosim matricea modală, Y []:

[Y ] = [{y} {y}
1 2 . {y} . {y} ] ,
i n1 (5.29)
atunci se pot scrie relaţiile:

[Y ] [m] [Y ] = [1] ,
T
(5.30)
[Y ] [K] [Y ] = [Ω]
T
(5.31)
şi
[Y ] [C] [Y ] = [2νω].
T
(5.32)
5.5. Proprietăţile pulsaţiilor proprii

Se defineşte matricea dinamică, notată [D] , prin intermediul
produsului matriceal dintre matricea de flexibilitatea a sistemului vibrant
şi matricea de inerţie:
[D] = [∆] [m] . (5.33)
Determinantul şi urma matricei dinamice sunt egale cu
determinantul şi urma inversei matricei spectrale [Ω] :
det([D]) = det([Ω] ,
−1
(5.35)
u([D]) = u([Ω] .
−1
(5.36)
Inversa matricei dinamice se calculează cu relaţia
[D]−1 = [m]−1 [∆ ]−1 = [m]−1 [K] , (5.37)

deoarece
[∆][K] = [I] . (5.38)
Determinantul şi urma inversei matricei dinamice sunt egale cu
determinantul şi urma matricei spectrale:
det([D] ) = det([m] [K ]) = det([Ω]) ,

−1 −1
(5.39)
u([D] ) = u([m] [K ]) = u([Ω ]) .

−1 −1
(5.40)
5.6. Determinarea matricei de rigiditate a sistemului

vibrant
În vederea determinării elementele matricei de rigiditate, inclusă
în relaţia (5.7), vom considera o structură static nedeterminată, figura
5.2.a şi vom utiliza mai multe procedee de calcul. Pentru început, se vor
bloca deplasările pe direcţiile gradelor de libertate dinamică, figura

5.2.b, iar situaţiile de încărcare sunt prezentate în figura 5.2.c şi d.
În cazul structurii considerate, matricea de rigiditate are forma:
[K] = K11 K 12 
. (5.41)
K 21 K 22 
2
m1
SV SBD
1
a. b.
1 1
K 21 K 22
K12
c. K 11
d.
Z1 Z2
Z3
X2
SB X1
SB
e. f. X4
X5
X3
Fig. 5.2. Calculul elementelor matricei de rigiditate:a. sistem vibrant;

b. sistem de bază dinamic; c. şi d. situaţii de încărcare; e. sistem de bază
în metoda deplasărilor; f. sistem de bază în metoda forţelor
5.6.1. Folosirea metodei forţelor

Primul procedeu pentru determinarea elementelor matricei de
rigiditate constă în aplicarea metodei forţelor în cazul celor două situaţii
de încărcare, figura 5.2.c şi d.
Datorită introducerii celor două blocaje pe direcţiile GLD,
structura care era de trei ori static nedeterminată, a devenit de cinci ori
static nedeterminată.
Se alege un sistem de bază static determinat prin suprimarea a
cinci legături (interioare si/sau exterioare). Este indicat ca primele
necunoscute nominalizate să fie cele corespunzătoare suprimării
legăturilor suplimentare, introduse după direcţiile GLD, după care se
suprimă şi celelate legături, până când sistemul vibrant devine static
determinat, figura 5.2.f.
Ecuaţia de echilibru matriceală are forma:
[δij ] {x rj } = {∆ric }; r = 1,2 , (5.42)
[ ]
unde: δ ij reprezintă matricea coeficienţilor, un coeficient se determină
cu relaţia:
Mi (x)M j (x)
δ ij = ∑ EI
dx ; (5.43)
x rj reprezintă necunoscuta introdusă pe direcţia legăturii

suprimate „j”, pentru a transforma sistemul vibrant, din forma
sistemului de bază dinamic, într-un sistem de bază, corespunzător
metodei forţelor;
r - o situaţie de încărcare corespunzătoare GLD;
{∆ }- vectorul termenilor liberi, un element al acestui vector se
r
ic
calculează cu expresia:
∆ric = ±1 • ∆ i ± ∑R i
k ∆k ; (5.44)
∆ i - cedarea de reazem produsă pe direcţia reazemului ”i”;
R ik - reacţiunea din blocajul „k” al sistemului de bază, când

acesta este încărcat de o forţă egală cu unitatea, aplicată pe direcţia
legăturii suprimate „i”;
∆ k - cedarea de reazem produsă pe direcţia reazemului „k”.
Prin rezolvarea celor două sisteme sisteme de ecuaţii (5.42) se

obţin cele patru elemente ale matricei de rigiditate:
x 11 = K 11 şi x 12 = K 21 , 5.45)
respectiv:
x 12 = K 12 şi x 22 = K 22 . (5.46)
5.6.2. Folosirea metodei deplasărilor
Un al doilea procedeu, pentru determinarea elementelor matricei

de rigiditate, constă în aplicarea metodei deplasărilor, în cazul celor
două situaţii de încărcare desenate în figura 2.c şi d. Sistemul de bază
este arătat în figura 2.e.
Analizând sistemul de bază dinamic, figura 2.b, obţinut din
sistemul vibrant la care s-au blocat deplasările pe direcţiile GLD,
constatăm că acesta este un cadru cu noduri fixe. Sistemul de bază
corespunzător metodei deplasărilor, prezentat în figura 2.e, are nodurile
blocate.
Ecuaţia de echilibru, în formă matriceală, este:
[rij ] {zrj } + {R rip } = {0}; r = 1,2 , (5.47)
[ ]
în care: rij reprezintă matricea coeficienţilor, matricea de rigiditate
dedusă în coordonatele statice ale sistemului;
{z }
r
j - vectorul necunoscutelor, deplasările unghiulare ale
nodurilor;
{R } - vectorul termenilor liberi; termenii liberi sunt produşi de
r
ip
cedările de reazem, în cele două situaţii de încărcare,
r - situaţii de încărcare.
Pentru calculul termenilor liberi se produc, pe sistemul de bază,
în cazul structurii propuse în studiu, figura 5.3, cedări de reazem. Cele
două situaţii de încărcare sunt prezentate în figura 5.b şi c, iar pentru
calculul coeficienţilor, de exemplu în cazul primei necunoscute, z1 ,
deformata sistemului de bază, figura 3.a, este desenată în figura 3.d.
După ce se calculează coeficienţii şi termenii liberi, se rezolvă
cele două sisteme de ecuaţii de echilibru static. Cu necunoscutele
determinate se trasează diagramele de eforturi, momente încovoietoare.
Aplicând, apoi, principiul lucrului mecanic virtual se calculează, pentru
momentele încovoietoare determinate anterior, reacţiunile din reazemele
simple introduse pe direcţiile GLD. Aceste reacţiuni sunt identice cu
elementele matricei de rigiditate, pe care ne-am propus să o
determinăm.
Z1
1 1
Z1 Z2 R1p R3p
Z3
K K
K K
1
SB R2p SB
a. b.
2 2 1 2
R3p r31 r21
R1p R2p r11
K
K K K K
SB
c. K K d.
Fig. 5.3. Calculul elementelor matricei de rigiditate: a. sistem de bază;

b. deformata sistemului de bază pentru prima situaţie de încărcare, cedare de
reazem pe direcţia GLD1; c. deformata sistemului de bază pentru a doua situaţie de
încărcare, cedare de reazem pe direcţia GLD2; d. deformata sistemului de bază
pentru acţiunea Z1=1, în vederea calcululul coeficienţilor
5.6.3. Condensarea matricei de rigiditate

Un al trielea procedeu, pentru a găsi matricea de rigiditate în
coordonatele dinamice ale sistemului vibrant, constă în condensarea
matricei de rigiditate determinată corespunzător coordonatelor statice
ale sistemului vibrant, deci a matricei coeficienţilor din metoda
deplasărilor.
Sistemul vibrant este arătat în figura 4.a, iar sistemul de bază
corespunzător metodei deplasărilor în figura 4.b.
Pentru demonstraţie, se pleacă de la ecuaţia generală de
echilibru static, din metoda deplasărilor:
[rij ] {z j } = {P} (5.48)
sau
 {X}   {p x }
[rij ] Y  = Py  , (5.49)
 θ   M 
    
unde: {X} reprezintă vectorul necunoscutelor deplasări liniare ale
nodurilor structurii pe direcţia axei OX;
Z3 Z4 Z5
2
m1 Z2
Z1
1
a. b.
Fig. 5.4. Calculul elementelor matricei de rigiditate: a. sistem vibrant

(dinamic); b. sistem de bază în metoda deplasărilor
Y 
  - vectorul necunoscutelor: deplasări liniare pe direcţia axei
θ 
OY şi deplasări unghiulare în raport cu axa OZ, ale nodurilor structurii;
P  - vectorul termenilor liberi, în cazul forţelor exterioare
aplicate în noduri. Elementele fiind acţiuni, vectorul termenilor liberi este
scris, în ecuaţiile de condiţie, în dreapta semnului de egalitate.
Dacă partiţionăm corespunzător şi matricea coeficienţilor, în
relaţia (5.49), aceasta devine:
 {X}   {p x }
 [r11 ] [r12 ]  Y   P 
    =   y  . (5.50)
[r21 ] [ 22 ] θ   M 
    
P  y 
Cum {Px } ≠ {0} , iar  y  = {0} , se va elimina vectorul   din
M  θ
relaţia (5.50), rezultă:
[r11 ] {X} + [r12 ]y = {Px } , (5.51)

θ
[r21 ] {X} + [r22 ]y = {0} . (5.52)

θ
y 
Din relaţia (5.52) se determină vectorul   :
θ
[r22 ]−1 [r21 ] = −y . (5.53)

θ
Se substituie (5.53) în (5.51):
([r11 ] − [r12 ][r22 ] [r21 ]){X} = −{Px } .

−1
(5.54)
În concluzie: matricea de rigiditate în coordonatele dinamice ale

sistemului vibrant, notată - [K ] , se determină cu relaţia:
[K] = [r11 ] − [r12 ] [r22 ]−1 [r21 ] . (5.55)

SISTEME CU n GLD – VIBRAŢII LIBERE
Problema 3.1
Să se determine pulsaţiile şi formele proprii de vibraţie ale
următoarelor sisteme dinamice şi să se verifice modurile proprii de
vibraţie.
3.1 m1 m1
1 2
1.5l 0.5l l
3.2
1 2 3
l 2l 2l
Fig. 3.1
118 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – Vibraţii libere
3.3
m1
1
0.5h
EI
2
2EI m2
EI h
0.5l 0.5l
Fig. 3.2
3.4
h
1
l l 2 l
Fig. 3.3
3.5
EI m2=m
2
a
EI
EI
2EI 1
m1=1.5m
a
2EI 2EI
1.5a
Fig. 3.4
Breviar teoretic
DETERMINAREA MODURILOR PROPRII DE VIBRAŢIE
UTILIZÎND MATRICEA DE FLEXIBILITATE
Prin mod propriu de vibraţie se înţelege ansamblul format dintr-o
pulsaţie (valoare) proprie şi o formă (vector) proprie de vibraţie.
1. Constituirea matricei de inerţie, [m]
Matricea de inerţie a unui sistem dinamic se constituie prin
scrierea pe diagonala principală a maselor sistemului oscilant.
m1 0 
 
 m2 
 O 
[m] =   (3.1)
 mj 
 O 
 
 0 mn 
2-3. Determinarea matricei de flexibilitate, [∆]

Matricea de flexibilitate a unui sistem vibrant are forma:
δ11 δ12 L δ1j L δ1n 

 
δ21 δ22 L δ2 j L δ2n 
 − − − − − − 
[∆] =  δ δ 
L δ jj L δ jn 
(3.2)
 j1 j2
 − − − − − − 
 
 δn1 δn2 L δnj L δnn 
unde δjk reprezintă deplasarea produsă pe direcţia GLD când structura

considerată este acţionată în dreptul masei mk şi pe direcţia GLD k de o
forţă egală cu unitatea.
Coeficientul de flexibilitate se determină cu relaţia Mohr -
Maxwell
M j(x)Mk(x)
δ jk = ∑∫ EI
dx + K (3.3)
prin integrarea diagramelor de eforturi trasate în cele două stări de

acţionare: reală (SR) şi virtuală (SV).
4. Calculul valorilor (pulsaţiilor) proprii, ωj.
Ecuaţia generală a vibraţiilor libere ale sistemului vibrant cu un
GLD scrisă prin intermediul matricei de flexibilitate este:
[∆][m]{y&&(t)} + {y(t)} = {0} (3.4)
Adoptând o soluţie particulară de formă armonică

{y(t)} = {A}sin(ωt + ) (3.5)
ecuaţia (2.4) se transformă în:
(ω )[∆][m] − [I]{A} = {0} ,

2
(3.6)
care reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor proprii a unui sistem

vibrant cu un GLD.
Ecuaţia (3.6) admite soluţii diferite de zero când determinantul
principal este nul:
ω2 [∆ ][m] − [I] = 0 (3.7)
sau
[∆][m] − λ[I] = 0 (3.8)
unde
1
λ= ,
ω2
iar matricea rezultată din înmulţirea matricei de flexibilitate cu matricea

de inerţie poartă denumirea de matrice dinamică a sistemului dinamic.
Prin dezvoltarea determinantului (ecuaţia 2.8) se obţine o ecuaţie
de gradul n în λ numită ecuaţia caracteristică sau ecuaţia valorilor
(pulsaţiilor) proprii.
5. Constituirea matricei spectrale, [ω2]
Matricea spectrală se constituie prin scrierea pe diagonala
principală a pulsaţiilor sau a pătratului pulsaţiilor proprii în ordine
crescătoare:
ω2 0 
 1 
 ω2
2

[ω ]
2

=

O
ω2j



(3.9)
 
 O 
0 ωn2 

6. Verificarea pulsaţiilor proprii
Pentru a verifica valorile proprii determinate se compară urma
(suma elementelor de pe diagonala principală) şi determinantul matricei
dinamice [∆ ] ⋅ [m] cu urma şi determinantul inversei matricei spectrale
[ω ] 2 −1
şi dacă acestea sunt egale atunci avem certitudinea că sunt
corect calculate:
[ ] )
u([∆ ][m]) = u( ω 2
−1
(3.10)
det([∆ ][m]) = det([ω ] ) .

2 −1
(3.11)
Practic verificarea constă în a determina eroarea absolută (εa) şi

eroarea relativ (εr%) cu relaţiile:
[ ]
ε a = u([∆ ][m]) − u( ω2
−1
) 3.12)
şi
εa
εr % = ⋅ 100 < 0,1 ,
u([∆ ][m])
ε a = det([∆ ][m]) − det( ω2 [ ] −1

) (3.13)
şi
εa
εr % = ⋅ 100 < 0,1 ,
det( ω [ ]
2 −1
)
unde 0,1 reprezintă eroarea relativă admisibilă acceptată pentru un

calculator electronic numeric.
7. Determinarea vectorilor (formelor) proprii de vibraţie, {yi}.
Forma (vectorul) proprie de vibraţie reprezintă deformata
sistemului oscilant sub acţiunea amplitudinilor forţelor de inerţie.
Ecuaţia vectorilor proprii adimensionali este:
(ω2j [∆ ][m] − [I]){yi} = {0} (3.14)
sau
([∆ ][m] − λ[I]){yi} = {0} (3.15)
Introducând succesiv valorile proprii în sistemul de ecuaţii al

formelor proprii de vibraţie se obţin n sisteme de ecuaţii, iar soluţiile
acestor sisteme, determinate admiţând yj,i=1, j fiind, în general, orice
GLD, dar acelaşi pentru cele n forme proprii de vibraţie, reprezintă
ordonatele proprii de vibraţie.
8. Constituirea matricei modale, [Y].
Matricea modală se constituie prin scrierea pe coloane a
vectorilor (formelor) proprii de vibraţie.
[y] = [{y1}{y2 }K {yi }K {yn}] (3.16)
9. Verificarea formelor proprii de vibraţie

Formele proprii de vibraţie determinate trebuie să verifice
condiţiile de ortogonalitate. Condiţia de ortogonalitate se aplică pentru
câte două forme proprii de vibraţie:
{yi }T [m]{yr } = 0 (3.17)
sau
n
∑ m jy j,iy j,r = 0 . (3.18)
j =1
Verificarea corectitudinii formelor proprii de vibraţie se efectuează

prin calcularea erorii absolute şi a erorii relative:
n
εa = ∑ m jy j,1y j,2 = A − B , (3.19)
j =1
unde: A reprezintă o variabilă în care s-au cumulat valorile numerice

pozitive din sumă şi
B reprezintă o variabil în care s-au cumulat valorile numerice
negative din sumă,
ε
ε r % = a ⋅ 100 < 0,1 . (3.20)
A
DETERMINAREA MODURILOR PROPRII DE VIBRAŢIE
UTILIZÎND MATRICEA DE RIGIDITATE
m1 
 
m
[m] =  2 .

O
 
 mn 
2-3. Determinarea matricei de rigiditate, [k]

Matricea de rigiditate a unui sistem dinamic are forma:
k11 k12 L k1j L k1n 

 
k 21 k 22 L k 2 j L k 2n 
 − − − − − − 
[k ] =  k k L k L k jn 
, (3.21)
 j1 j2 jj
 − − − − − − 
 
k n1 k n2 L k nj L k nn 
unde kjj reprezintă forţa care aplicată în dreptul masei şi pe direcţia

GLD, în sistemul vibrant, produce o deplasare egală cu unitatea, în timp
ce deplasările pe direcţiile celorlalte GLD sunt blocate de forţele kij.
De asemenea, kij se defineşte şi ca reacţiunea ce ia naştere în
blocajul GLD j în care se produce o deplasare egală cu unitatea.
Pentru determinarea coeficienţilor de rigiditate kjk se aplică
metodele Staticii Construcţiilor, pe sistemului de bază dinamic (SBD),
constituit din sistemul vibrant, prin introducerea de blocaje GLD şi
încărcat succesiv cu deplasări egale cu unitatea produse pe direcţia
blocajelor GLD.
4. Calculul valorilor (pulsaţiilor) proprii, ωi
Ecuaţia generală a vibraţiilor libere a sistemului oscilant cu n GLD
scrisă prin intermediul matricei de rigiditate este:
[m]{y(t)} + [k ]{y(t)} = {0}. (3.22)
Aplicând soluţia particulară de tip armonic (3.5), ecuaţia (3.22)

devine:
([k ] − ω2 [m]){A} = {0} (3.23)

şi reprezintă ecuaţia generală a vibraţiilor proprii a unui sistem vibrant
scrisă prin intermediul matricei de rigiditate.
Ecuaţia (3.23) admite soluţii diferite de zero când determinantul
principal este zero:
[k ] − ω2 [m] = 0 . (3.24)
Prin dezvoltarea determinantului ecuaţiei (3.24) se obţine o

ecuaţie de gradul n în ω2 numită ecuaţia caracteristică sau ecuaţia
valorilor (pulsaţiilor) proprii.
5. Constituirea matricei spectrale, [ω2]
ω2 
 1 
[ ]
2 
ω =
ω2
2
O


 
 ωn2 
εr % =
[ ] ⋅ 100 < 0,1
u([m]−1 [k ]) − u( ω2 )
(3.25)
u([m] −1
[k ])
şi
εr % =
[ ]
det( m −1 [k ]) − det( ω2 ) [ ] ⋅ 100 < 0,1 . (2.26)
det([m] −1
[k ])
7. Determinarea vectorilor (formelor) proprii de vibraţie, {yi}
Introducând succesiv valorile proprii în sistemul de ecuaţii al
formelor proprii de vibraţii adimensionale se obţin n sisteme de ecuaţii
ale căror soluţii, determinate pentru yj,I=1, reprezintă ordonatele
formelor proprii de vibraţie:
([k ] − ω12 [m]){y1 } = {0}

([k ] − ω2
2
[m]){y2 } = {0}
−−−−−−−−−−−−
. (3.27)
([k ] − ωi2 [m]){yi ) = {0}
−−−−−−−−−−−−
([k ] − ωn2 [m]){yn } = {0}
8. Constituirea matricei modale, [y]:

[y] = [{y1}{y2 }K {yi }K {yn }]
Aplicând condiţiile de ortogonalitate ale formelor proprii se
verifică corectitudinea formelor proprii de vibraţie determinate, prin
compararea erorii relative calculate cu eroarea relativă admisibilă a
instrumentului de calcul utilizat.
Aplicaţii
Aplicaţia 3.1
Pentru sistemul vibrant considerat, figura 3.1 şi ţinând seama de
datele numerice din tabelul 2.1, matricea de inerţie va fi:
[m] = m1 0  2 0
 = m
4 2 0
 = 10   (kg)
 0 m2  0 1  0 1
2. Determinarea matricei de flexibilitate,[∆]
Prin integrarea diagramelor de momente din figura 3.5 se
determină elementele matricei de flexibilitate.
1, 1
0.38l
M1 , M1
1.5l 0.5l l
1, 1 M2 , M2
l
2l l
Fig. 3.5
3l3 7l3 32l3

δ11 = ; δ12 = δ21 = − ; δ22 =
32EI 32EI 32EI
iar matricea de inerţie are forma:
l3  3 − 7
[∆] = δ11 δ12 
 = 
−8  3
 = 9,5238095 ⋅ 10 
− 7 -1
 (mN )
δ21 δ22  32EI − 7 32  − 7 32 
Introducând matricele de inerţie şi flexibilitate determinate mai
sus în ecuaţia caracteristică, aceasta devine:
ml3  3 − 7 2 0 1 0
   − λ  =0
32EI  − 7 32 0 1  0 1
şi prin dezvoltarea determinantului;
α3 − 38α2 + 94 = 0
unde:
32EI 32EI 1
α= λ= ⋅
3 3
ml ml ω2
În urma rezolvării acestei ecuaţii se obţin următoarele rădăcini:
α1=35,34013464, α2=2,659865362
şi deci:
ml3 ml3
λ1 = 35,34013464 ; λ 2 = 2,659865362
32EI 32EI
Matricea spectrală va avea forma:
[ω ] = ω0 0  32EI
2
2 1 0,02829640 0 
 =  
 ω2
2
 ml3  0 0,375958879 
şi utilizând date numerice, rezultă:

ω1=30,83438081 (rad s-1);
T1=0,20377206 (s);
ω2=112,3931419 (rad s-1);
T2=0,055903633
Valorile pulsaţiilor proprii determinate mai sus sunt corecte dacă
verifică expresiile:
[ ]

u([∆ ][m]) = u ω2

−1 



det([∆ ][m]) = det ω2 

[ ]
−1 

Utilizând matricele [∆], [m] şi [ω2], determinate anterior, cele
două relaţii pentru verificare, exprimate prin intermediul erorilor
absolute şi relative, devin:


[ ]
ε a = u([∆ ][m]) −  ω 2
−1 
 = 38

ml3
32EI
− 38
ml3
32EI
=0
εr % = 0
2 2


[ ]
ε a = det([∆ ][m]) − det ω 2
−1 

 ml3 
 = 94 
 32EI 
 ml3 
− 94,00000002 
 32EI 
=
   
2
 ml3 
= 0,00000002 
 32EI 
 
εa
εr % = ⋅ 100 = 1,81 ⋅ 10 − 8 < 0,1
2
 ml3 
94 
 EI 
 
5. Calculul vectorilor (formelor) proprii de vibraţie, {y i }
Prima formă proprie de vibraţie se determină rezolvând sistemul

de ecuaţii:
(δ11m1 − λ1 ) ⋅ y1,1 + δ12m2 y 2,1 = 0

δ21m1y1,1 + (δ22m2 − λ 2 ) ⋅ y 2,1 = 0
Admiţând y2,1=1 din prima ecuaţie se obţine y1,1 şi ordonatele

formei proprii fundamentale de vibraţie vor fi:
y1,1  − 0,238581045
{y1 } =  = 
y 2,1  1,0 
Cea de a doua formă proprie de vibraţie se determină prin

rezolvarea sistemului de ecuaţii al formelor proprii adimensionale:
(δ11m1 − λ 2 ) ⋅ y1,2 + δ12m2 y 2,2 = 0

δ21m1y1,2 + (δ22m2 − λ 2 ) ⋅ y 2,2 = 0
Considerând y2,2=1, forma proprie de vibraţie va rezulta:

y1,2  2,095723903
{y2 } =  = .
y 2,2  1,0 
Cele două forme proprii de vibraţie sunt trasate în figura 3.6.

y1,1 = 0.238
y2,1 = 1
2l l
y1,2 = 2.0957 y1,1 = 1
2l l
Fig. 3.6
Formele proprii de vibraţie vor fi verificate prin aplicarea
condiţiilor de ortogonalitate:
2
∑ m jy j,1y j,2 = 0
j =1
m1 y1,1 y1,2 + m2 y 2,1 y 2,2 = 2m(− 0,238581045 ) ⋅ (2,095723903 ) +

+ m ⋅ 1 ⋅ 1 = 2 ⋅ 4 ⋅ 10 − 9 = 0
2 ⋅ 4 ⋅ 10 −9 m
εr % = ⋅ 100 = 2,4 ⋅ 10 − 7 < 0,1 .
1⋅1⋅ m
Aplicaţia 3.2
Conform datelor numerice ale sistemului oscilant considerat, figura 3.1,
matricea de inerţie se constituie sub forma:
m1 0 0  1,5 0 0 1,5 0 0
[m] =  0 m2
    
0  = m 0 2 0 = 1,53 ⋅ 10 4  0 2 0, (kg)
 0 0 m3   0 0 1  0 0 1
2. Determinarea matricei de flexibilitate, [∆]

Elementele matricei de flexibilitate se determină prin integrarea
diagramelor de momente trasate în cele două stări de încărcare, reală şi
virtuală, şi prezentate în figura 3.7. Matricea de flexibilitate este:
1 4 7  1 4 7 
l3    
[∆] = 4 27 54  = 2,7210884 ⋅ 10 − 7 ⋅ 4 27 54 , (mN−1 )
3EI 
7 54 125 7 54 125
l 1, 1
M1 , M1
1, 1
3l 2l
M2 , M2
5l 4l 2l 1, 1
M3 , M3
l 2l 2l
Fig. 3.7
Ecuaţia caracteristică în care s-au introdus matricele de inerţie şi
de flexibilitate este în acest caz:
 1,5 8 7  1 0 0
ml3    
 6 54 54  − λ 0 1 0 = 0
3EI
10,5 108 125 0 0 1
sau:
α3 − 180,5α2 + 1065α − 480 = 0
unde:
3EI 3EI 1
α= λ= ⋅
3 3
ml ml ω2
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt:
α1=174,409459, α2=5,59899808, α3=0,491542283

şi rezultă pentru pulsaţiile proprii valorile:
ω1=2,0326311 (rad s-1), ω2=11,34458006 (rad s-1),
ω3=38,28804067 (rad s-1).
Matricea spectrală este:
ω 2 0 0 
[ ]  1
ω2 =  0

ω2
2

0  =

 0 0 ω23 
5,7336339 ⋅ 10 −3 0  0
3EI  
=  0 0,178603383 0 
ml3  0 0 2,034412979 
 
Prin efectuarea produsului matriceal [∆][m], matricea rezultantă
este numită matricea dinamică, rezultă:
 1,5 8 7 
ml3  
[∆][m] = 6 54 54 
3EI 
10,5 108 125
Dacă urma şi determinantul matricei dinamice sunt egale cu

urma şi determinantul inversei matricei spectrale, exprimată în ω2,
atunci rezultă că s-a calculat corect valorile proprii. Efectuând aceste
verificări obţinem:

[ ]
ε a = u([∆ ][m]) − u ω2

−1 
 = 6 ⋅ 10 − 7 ⋅

3EI
ml3
εa
εr % = ⋅ 100 = 3,546 ⋅ 10 − 7 < 0,1
u([A ][m])
şi


[ ]
ε a = det([∆ ][m]) − det ω2
−1 
 = 1 ⋅ 8 ⋅ 10 − 6 (

3EI 3
ml3
)
εa
εr % = ⋅ 100 = 3,75 ⋅ 10 − 7 < 0,1 .
det([∆ ][m])
5. Calculul vectorilor (formelor) proprii de vibraţie

Introducând succesiv valorile pulsaţiilor proprii în sistemul de

ecuaţii al formelor proprii:
(δ11m1 − λi ) ⋅ y1,i + δ12m2 y 2,i + δ13m3 y 3,i = 0

δ21m1y1,i + (δ22m2 − λi ) ⋅ y 2,i + δ23m3 y 3,i = 0

δ31m1y1,i + δ32m2 y 2,i + (δ33m3 − λi ) ⋅ y 3,i = 0
şi admiţând y3,I=1 se obţin formele proprii care constituie matricea
modală:
0,061374457 − 0,378225022 9,636072984 
[Y ] =  0,45128037 − 1,068792955 − 2,08969652 .
 1,0 1,0 1,0 
Formele proprii sunt trasate în figura 3.8.

y 3,1 = 1
y1,1 = 0.06
y 2,1 = 0.45
y1,2 = 0.378 y 3,2 = 1
y 2,2 = 1.068
y 2,3 = 9.63 y 3,3 = 1
y1,3 = 2.089
Fig. 3.8
Formele proprii de vibraţie vor fi verificate prin aplicarea
următoarelor condiţii:
o ortogonalitatea formei 1 cu forma 2:

3
∑ m jy j,1 ⋅ y j,2 = 0
j =1
şi utilizând datele anterioare rezultă:
ε a = −3 ⋅ 10 −9 m, ε r % = 3 ⋅ 10 −7 < 0,1
ε a = −1,4 ⋅ 10 −8 m, ε r % = 7,42 ⋅ 10 −7 < 0,1
ε a = −3,8 ⋅ 10 −8 m, ε r % = 6,95 ⋅ 10 −7 < 0,1
Aplicaţia 3.3
Ţinând seama de datele numerice cuprinse în tabelul 2.1
matricea de inerţie a sistemului vibrant considerat, figura 3.2, va fi:
1 0 0
[m] = m0 1 0
0 0 1
2. Determinarea matricei de flexibilitate

Pentru determinarea coeficienţilor de flexibilitate utilizăm formula
Mohr - Maxwell şi diagramele de momente M şi M din stările reală şi
virtuală de încărcare care sunt trasate în figura 3.9.a, b. şi c, prin
utilizarea metodelor Staticii Construcţiilor.
Integrând aceste diagrame, elementele matricei de flexibilitate
sunt:
M1M1 1
δ11 = ∑∫ EI
dx = 7,8014
EI
M1M2 1
δ12 = ∑∫ EI
dx = −0,2366
EI
1 1
δ23 = 0,4726 , δ13 = 3,6393
EI EI
1 1
δ22 = 1,1574 , δ33 = 3,2248
EI EI
şi matricea de flexibilitate devine:

 7,8014 − 0,2366 3,6393 
1 
[∆] = − 0,2366 1,1574 0,4726
EI
 3,6393 0,4726 3,2248 

Ţinând seama de matricele de flexibilitate şi inerţie, determinate
anterior, ecuaţia caracteristică va avea forma:
 7,8014 − 0,2366 3,6393  1 0 0

m   
− 0,2366 1,1574 0,43,2248726  − λ 0 1 0 = 0
EI 
 3,6393 0,4726  0 0 1
Introducând notaţia:
EI
α= λ
m
şi efectuând diferenţa celor două matrice ecuaţia caracteristică devine:
7,8014 − α − 0,2366 3,6393
− 0,2366 1,1574 − α 0,4726 = 0
3,6393 0,4726 3,2248 − α
Prin dezvoltarea determinantului se obţine ecuaţia caracteristică:

α3-12,1836α2+24,3958α-11,05178=0
α1=9,81208592,
α2=1,71460089,
α3=0,656913185.
Matricea spectrală are forma:
0,101915128 0 0 
[ω ] = EIm 
2
0 0,851353007 0


 0 0 1,52271166 
iar perioadele proprii:

T1=0,064521966 (s),
T2=0,022324 (s)
şi
T3=0,016692373 (s).
U([∆ ][m]) = 12,1836

EI 
[ ]
m  2 −1 
, U ω  = 12,1836

m
EI
, εr % = 0
şi
m 3
det([∆ ][m]) = 05978341( ) ,
EI
[ ]
3
 −1  m
det ω2  = 11,05178343 
   EI 
ε r % = 2,08 ⋅ 10 −7 < 0,1
5. Calculul vectorilor (formelor) proprii de vibraţie

Prin introducerea în sistemul de ecuaţii al formelor proprii
adimensionale a matricelor de inerţie şi de flexibilitate şi a pulsaţiilor
proprii se obţin, în cazul analizat, trei sisteme de ecuaţii. Soluţiile
acestor sisteme pentru y3,i = 1 reprezintă formele proprii:
 1,809374292 
{y1 } = 5,1419592 ⋅ 10 − 3  ,
 1,0 
 
− 0,555758284 
{y 2 } =  1,084155486  ,
 1,0 
 
 − 0,54925585 
{y 3 } = − 1,203935681 .
 1,0 
 
Formele proprii de vibraţie sunt trasate în figura 3.9.d, e şi f.
Aplicăm condiţiile de ortogonalitate ale formelor proprii:
1.75 0.463
1.3265 0.463
1.4777
0.2723
a. b.
M1, M1 M2 , M2
2.4458
y1,1 = 1.809
0.8892 0.5867
y3,1 = 1
y2,1 = 5.14 ⋅ 10 −3
c. d.
M3 , M3
y1,2 = 0.5557 y3,1 = 0.549

y3,2 = 1.0 y2,3 = 1.204
y2,2 = 1.084 y3,3 = 1
e. f.
Fig. 3.9
3
∑ m jy j,1y j,2 = 0; m1y1,1y1,2 + m2 y 2,1y 2,2 + m3 y 3,1y 3,2 =
j =1
= (1,089374292 )(− 0,555758284 )m + ,
5,1419592 ⋅ 10 − 3 ⋅ 1,084155486m + m ⋅ 1 ⋅ 1
ε a = 4,005574683m − 1,005574687m = −3,2 ⋅ 10 −9

,
ε r % = 3,18 ⋅ 10 − 7 < 0,1
3
∑ m jy j,1y j,3 = 0; ε a = −3 ⋅ 10 − 9 ; ε r % = 3 ⋅ 10 − 7 < 0,1
j =1
3
∑ m jy j,2 y j,3 = 0; ε a = −4,4 ⋅ 10 − 9 ; ε r % = 3,37 ⋅ 10 − 7 < 0,1
j =1
şi din calculele efectuate a rezultat corectitudinea formelor proprii.
Aplicaţia 3.4
Conform datelor numerice ale sistemului dinamic considerat,
figura 3.3, matricea de inerţie se constituie sub forma:
[m] = m1 0  2 0
 = m
4 2 0
 = 1,53 ⋅ 10  , (kg)
 0 m2  0 1 0 1
2. Determinarea matricei de flexibilitate,[∆]
Eforturile din barele grinzii cu zăbrele şi valorile coeficienţilor de
flexibilitate sunt cuprinse în tabelul 3.1 şi au fost determinate aplicând
metoda izolării nodurilor şi corespunzător formulei Mohr - Maxwell.
Tabelul 3.1
Bara lkr N1 2
Nkr (N1 )2l (N1 )2 ⋅ (Nkr )2lkr
kr kr kr kr
1,2 4.3 -1.024 -0.4095 4.5089 0.7211 1.8031

1,3 5.0 0.5952 0.328 1.7713 0.2832 0.7083
2,3 4.3 -0.2048 0.4095 0.1804 0.7211 -0.3606
2,4 5.0 0.4761 -0.476 1.1334 1.1329 1.1331
3,4 4.3 0.2048 -0.4095 0.1804 0.7211 -0.3606
3,5 5.0 0.3571 0.714 0.6376 2.549 1.2748
4,5 4.3 -0.2048 0.4095 0.1804 0.7211 -0.3606
4,6 5.0 -0.2380 -0.952 0.2833 4.5315 1.1331
5,6 4.3 0.2048 0.819 0.1804 2.8843 0.7212
5,7 5.0 0.1190 0.476 0.0709 1.1329 0.2833
6,7 4.3 -0.2048 -0.819 0.1804 2.8843 0.7212
δij = ∑
N1
kr
2
⋅ Nkr ∑ 9.3074 18.2825 6.6963
EAkr
Matricea de flexibilitate se constituie sub forma:

1 9,3074 6,6963 
[∆] =  .
EA 6,6963 18,2825
3. Calculul pulsaţiilor proprii, ωi
Ţinând seama de matricele de flexibilitate şi de inerţie, ecuaţia
caracteristică este:
2
m  m
λ2 − 36,8973 + 250,6442  =0
EA  EA 
m m
λ1 = 27,9201 ; λ 2 = 8,9772
EA EA
Matricea spectrală va avea forma:
[ω ] = EA
2 0,0358

m  0


0,1114
0

[ ]
ε a = u([∆ ][m]) − u ω 2

−1 
 = (δ11m1 + δ 22m2 ) − (λ1 + λ 2 ) =

m m
= 36,8973 − 36,8973 =0
EA EA
εr % = 0

ε a = det([∆ ][m]) − det ω 2

[ ]
−1 
( 2
 = m1m2 δ11δ 22 − δ12

)
− (λ1 ⋅ λ 2 ) =
2 2 2
m m  m
= 250,6442  − 250,6443217  = −1,217 ⋅ 10 − 4 ⋅  
 EA   EA   EA 
εa
εr % = = 4,86 ⋅ 10 −5 < 0,1
2
 m
250,0644 
 EA 
5. Calculul valorilor (formelor) proprii de vibraţie
Prima formă proprie de vibraţie se determină rezolvând
următorul sistem de ecuaţii:
− 9,3053y1,1 + 6,6963y 2,1 = 0


13,3926y1,1 − 9,6376y 2,1 = 0
obţinut prin introducerea matricei de flexibilitate şi de inerţie şi a valorii

proprii
m
λ1 = 27,9507
EA
în sistemul de ecuaţii ale formelor proprii.
Admiţând y2,1=1, rezultă y1,1=0,7196.
Cea de a doua formă proprie de vibraţie se determină identic,
folosind cea de a doua valoare proprie
m
λ 2 = 8,9772 rezulta : y 2,2 = 1; y1,2 = −0,9648 .
AE
Matricea modală devine:
[y] = 0,7196 − 0,6948

.
 1 1 
Prin aplicarea condiţiei de ortogonalitate a celor două forme
proprii de vibraţie se obţine o eroare absolută:
ε a = m1 y1,1 y1,2 + m2 y 2,1 y 2,2 =
= 2m ⋅ 0,7196 ⋅ (−0,6948) + m ⋅ 1 ⋅ 1 = 4,384 ⋅ 10 − 5 m
şi o eroare relativă:
εa
εr % = = 4,384 ⋅ 10 − 3 < 0,1 ,
m
atestând corectitudinea valorilor ordonatelor formelor proprii de vibraţie.
Aplicaţia 3.5
1. Constituirea matricei de inerţie [m]
[m] = m1 0  1,5 0

 = m 
 0 m2   0 1
2-3. Determinarea matricei de rigiditate, [k]
Matricea de rigiditate, în coordonatele dinamice ale sistemului
vibrant, se va determina din matricea de rigiditate a structurii în
coordonatele statice, patru rotiri: Z3….Z6 şi două translaţii, pe direcţia
gradelor de libertate: Z1 şi Z2, figura 3.4, prin procedeul de condensare.
Dacă se notează matricea de rigiditate a structurii cu [R], aceasta

are forma:
r11 r12 | r13 r14 r15

Limbă

Stabilitate Dinamica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Stabilitate Dinamica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CONSTANTIN IONESCU

EDITURA SOCIETĂŢII ACADEMICE "MATEI-TEIU BOTEZ"

Cap.2 Sisteme cu un grad de libertate dinamică 21

P.1 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii libere

3.4. Vibraţii forţate produse de forţe perturbatoare în alte situaţii

P.2 Probleme rezolvate. Sisteme cu 1 GLD – vibraţii forţate

Cap.5 Sisteme vibrante cu n GLD 102

P.3 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – vibraţii libere

P.4 Probleme rezolvate. Sisteme cu n GLD – vibraţii forţate

Cap.8 Calculul de stabilitate. Calculul de ordinul II 180

Cap.9 Calculul de ordinul II 189

9.2. Calculul de ordinul II. Determinarea eforturilor şi deplasărilor

Cap.10 Calculul deplasărilor şi rigidităţilor de ordinul II

Cap.11 Calculul de stabilitate a cadrelor utilizând

Cap.12 Calculul de ordinul II al cadrelor prin metoda

Cap.13 Studiul de stabilitate şi calculul de ordinul II al

Cap.14 Calculul de ordinul II şi de stabilitate. Cadre cu

de studiu echilibrul dinamic al structurilor, exprimat prin metode

Orice structură este capabilă, sub acţiunea unor cauze cu

a) După reprezentarea analitică:

1.2.4. Modelarea sistemelor

l/4 l/2 l/4

Fig.1.1. Grinda simplu rezemată:

Fig. 1.2. Grinda încastrată :

Orice sistem vibrant este capabil, sub acţiunea unor cauze cu

Fig. 1.3. Cadru static nedeterminat: a. cadru propriu-zis;

1.2.5. Coordonate dinamice

În vederea simplificării modelului dinamic, sistemul dinamic cu

Fig. 1.4. Cele două poziţii: iniţială şi deplasată ale unui

Prin grad de nedeterminare statică, al unei structuri static

pentru structuri plane şi cu formula

unde: N reprezintă numărul de noduri rigide,

1.2.6. Sistem dinamic (vibrant)

Fig. 1.5. Model static şi model dinamic. Comparaţie între gradele

GLD=1, acordat GLD=2, acordate

GLD=2 acordate GLD=2, acordate

Fig. 6. Modalităti de acordare a gradelor de libertate dinamică

Cel mai simplu sistem dinamic poate fi obţinut prin asamblarea

Fig. 1.7. Sisteme dinamice cu 1GLD

Fig. 1.8. Sisteme dinamice complete cu 1GLD

În Dinamica Structurilor pentru realizarea sistemelor dinamice se

Fig. 1.9. Modele reologice: a. Hooke; b. Newton;

în care: γ reprezintă greutatea specifică a materialului, unitatea de

Relaţia (1.11) se utilizează pentru determinarea masei prin

proporţională cu viteza prin intermediul coeficientului de amortizare,

unde: Fa reprezintă forţa de amortizare, [N];

Din relaţia (1.12) se exprimă coeficientul de amortizare:

şi apare evident că unitatea de măsură este: [N m-1s] sau [kg s-1].

În figura 1.10 sunt prezentate diverse situaţii de încărcare pentru

în care: b reprezintă numărul de bare dintr-un mecanism (sistem

Fig.2.1. Modalităţi de acţionare a sistemelor cu 1GLD:

Forţele care intervin în ecuaţiile generale de condiţie sunt incluse

iii. unitate de măsură – [N],

Fi(t) = −m((x &&(t)) ,

b. pentru situaţia aplicării indirecte a acţiunilor:

Fa (t) + Fe (t) = Fi (t) (2.8)

2.1.2. Vibraţii libere fără amortizare

Fig. 2.2. Model dinamic simplu

Deoarece vibraţiile unui sistem dinamic, fără a fi acţionat de forţe

x(t) = C1 sin ω t + C 2 cos ω t . (2.14)

x& (t) = C1ω cos ω t − C 2 sin ω t , (2.15)

&&(t) = −C1ω 2 sin ω t − C 2 ω 2 cos ω t .