5.Utilizarea regulatoarelor PID.

Metode de acordare

Scop:

•Prezentarea regulatoarelor cu structură fixă de tip P,

PI, PD, PID

•Acordare a regulatoarelor PI şi PID utilizând metoda

alocării polilor atât pentru sistemele de reglare cu timp
continuu cât şi pentru cele cu timp discret

Regulatoare Automate
 Regulatoare cu structură fixă de tip P, PI, PD, PID

La realizarea unui sistem de reglare automată sunt posibile 2 abordări:

• Regulatoarele se proiectează
• Se folosesc regulatoare cu o structură fixă care se acordează

A proiecta un regulator înseamnă a alege atât structura lui, adică numărul blocurilor de reglare şi ordinul lor,
cât şi parametrii, adică coeficienţii reprezentărilor în spaţiul stărilor sau prin funcţii de transfer,
astfel încât sistemul rezultant să aibă comportamenul dorit.
A acorda un regulator, înseamnă a determina coeficienţii unei structuri de reglare impuse, având ordinul fixat,
astfel încât să se obţină un comportament al sistemului rezultant cât mai apropiat de cel dorit.

În practică cele mai utilizate regulatoare cu structură fixă sunt cele de tip P, PI, PD şi PID care calculează comanda:

u (t ) = K P ⋅ ε (t ) P: proporţional

u(t ) = K P ⋅ ε (t ) + K I ⋅ ∫ ε (t )dt PI: proporţional, integral

dε (t ) PD: proporţional, derivativ

u (t ) = K P ⋅ ε (t ) + K D
dt

dε (t )
u (t ) = K P ⋅ ε (t ) + K I ⋅ ∫ ε (t )dt + K D PID: proporţional, integral, derivativ
dt

KP constanta părţii proporţionale

KI constanta părţii integrale

KD constanta părţii derivative

Regulatoare Automate
 Efectul componentelor P, I şi D asupra comenzii

H R (s ) = K P P: proporţional

PI: proporţional, integral

K
H R (s ) = K P + I
s
PD: proporţional, derivativ
H R (s ) = K P + K D ⋅ s
KI
H R (s ) = K P + + KD ⋅s PID: proporţional, integral, derivativ
s

s
În realitate însă, derivatorul perfect nu există, funcţia de transfer a unui derivator real incluzând un filtru: H D ( s ) = K D
1 + sτ D

constanta filtrului părţii derivative

Regulatoare Automate
În practică, de multe ori regulatoarele PID se implementează sub forma :

⎛ 1 dε (t ) ⎞
u (t ) = K ⎜⎜ ε (t ) + ⋅ ∫ ε (t )dt + TD ⎟⎟
⎝ TI dt ⎠
TI constanta de timp a părţii integrale

TD constanta de timp a părţii derivative;

Conversia intre reprezentari K P = K ; K I = K / TI ; K D = K / TD

Acordarea regulatoarelor P, PI, PD. PID KP , KI , KD astfel încât sistemul rezultant să aibă un comportament cât mai apropiat de cel dorit.

În cazul sistemelor de ordinul I, utilizarea unui regulator PI permite alocarea exactă a polilor sistemului rezultant,
prin alegerea corespunzătoare a componentelor K P KI

În cazul sistemelor de ordinul II, utilizarea unui regulator PID permite alocarea exactă a polilor sistemului rezultant,
prin alegerea corespunzătoare a componentelor K KI KD
P şi eventual a constantei filtrului de pe partea derivativă.

Regulatoare Automate
 Acordarea regulatoarelor PI şi PID cu timp continuu
Acordarea regulatoarelor PI cu timp continuu cu metoda alocării polilor
HR HP
y* ε u y
K b
KP + I Procesul este de kforma:
s s+a
k b
H P (s ) = = T =
1 + sT 1 s+a
+s
T
Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp continuu

Funcţia de transfer a sistemul echivalent (cu bucla de reacţie închisă) : H bi (s ) =

HRHP
= 2
(K P ⋅ s + K I )b
1 + H R H P s + s (K P ⋅ b + a ) + K I ⋅ b
Acordarea regulatoarelor prin metoda alocării polilor implică:
•Alegerea valorilor dorite pentru rădăcinile numitorului (polii) funcţiei de transfer în buclă închisă
•Construirea polinomului dorit pentru numitorul funcţiei de transfer în buclă închisă cunoscând rădăcinile acestuia
•Determinarea coeficienţilor regulatoarelor prin rezolvarea sistemului de ecuaţii care se obţine identificând polinomul dorit cu numitorul

În cazul acordării regulatoarelor PI funcţia de transfer echivalentă H bi (s ) este de ordin II.

Poziţiile poliilor se impun astfel încât să corespundă în planul s unui sistem de ordinul II definit prin factorul de amortizare
şi prin pulsaţia naturală ω2
H ( s) =
s2 + s ⋅ 2 ⋅ ξ ⋅ ω + ω 2
⎧2ξω = K P b + a 2ξω − a ω2
KP = ; KI =
s 2 + s (K P ⋅ b + a ) + K I ⋅ b = s 2 + 2ξωs + ω2 ⎨ 2 b b
⎩ω = K I b
KP, KI ≥ 0
Dacă în urma procesului de acordare K P rezultă negativ, atunci trebuie impusă o bandă de trecere dorită
a
mai mare, astfel încât să se respecte condiţia 2ξω − a > 0 ω≥
2ξ
Regulatoare Automate
 Acordarea regulatoarelor PID cu timp continuu cu metoda alocării polilor
HR HP
y *
ε u b y
K
KP + I + KDs
s s 2 + a1s + a0
Procesul este de forma
b
H P (s ) =
Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PID cu timp continuu s 2 + a1s + a0

( )
Sistemul echivalent este de ordin III având funcţia de transfer:
HR ⋅ HP KD ⋅ s2 + KP ⋅ s + KI ⋅ b
Hbi (s) = =
1+ HR ⋅ HP s3 + s2 (KD ⋅ b + a1) + s(KP ⋅ b + a0 ) + KI ⋅ b
Tipic alocarea celor 3 poli doriţi se face astfel:
se aleg 2 poli principali care vor influenţa în cea mai mare măsură răspunsul sistemului rezultant
şi un al treilea pol secundar a cărui contrubiţie să fie aproape neglijabilă.

Polii principali se pot alege la fel ca în cazul regulatorului PI, prin impunerea factorului de amortizare şi a pulsaţiei naturale dorite

Cel de-al treilea pol, pentru ca influenţa lui să fie cât mai mică, se va plasa pe axa reală negativă la o distantă mult mai mare
faţă de origine comparativ cu polii principali: s3 = − α ⋅ ω α = 5 ÷ 10

Numitorul dorit (s + αω)(s 2 + 2ξωs + ω2 ) = s 3 + s 2ω(2ξ + α) + sω2 (1 + 2ξα) + αω3

ω 2 (1 + 2ξα ) − a 0 αω 3 ω(2ξ + α ) − a1
Kp = KI = KD =
b b b
KP, KI ,KD ≥ 0

Dacă în urma procesului de acordare K P sau K D rezultă negativi, trebuie impusă o bandă de trecere dorită mai mare

Regulatoare Automate
 H PI HP
y* + ε KI + u b y
KP +
s s 2 + a1s + a0
− −
HD

KDs

Utilizarea unui regulator PID cu timp continuu cu partea D numai pe reacţie

H P H PI
H bi (s ) =
1+ HPHD
= 3 2
(K P ⋅ s + K I ) ⋅ b
1+
H P H PI s + s (K D ⋅ b + a1 ) + s (K P ⋅ b + a0 ) + K I ⋅ b
1+ HPHD

Regulatoare Automate
 Acordarea regulatoarelor PI şi PID cu timp discret
Acordarea regulatoarelor PI cu timp discret cu metoda alocării polilor

y* + Ki u b d y
Kp +
_ z −1 z − ad

Reglarea unui proces de ordinul I cu regulator PI cu timp discret

z − 1 ⎡ H P ( s) z ⎤
H P ( z) = ⋅ Ζ⎢ ⋅ ⎥
z ⎣ s z − e −T ⋅ h ⎦ ⎧b ⋅ T , dacã a = 0
bd ⎪
Echivalentul discret
H P ( z) =
z − ad
bd = ⎨
⎪⎩
b
( )
bd = ⋅ 1 − e − a⋅T dacã a = 0
a

a d = e − a⋅T
Funcţia de transfer a regulatorului PI discret se obţine alegând un echivalent discret pentru integratorul 1/s

1 T 1 zT 1 1 / 2( z + 1)T
→ → →
s z −1 s z −1 s z −1

T Ki Kp= KP
HR(z) = KP + KI = Kp+ coeficienţii proporţionali şi
z −1 z −1 Ki= KIT integrali ai regulatorului discret

(Kp ⋅ z + Ki − Kp ) ⋅ bd
Funcţia de transfer în buclă închisă a sistemului: H bi ( z )
z 2 + z ⋅ (Kp ⋅ bd − a d − 1) + bd ⋅ (Ki − Kp ) + a d
Regulatoare Automate
Polii se impun astfel încât să corespundă în planul s unui sistem de ordinul II definit prin factorul de amortizare şi prin pulsaţia naturală

s 2 + 2ξωs + ω2 = 0 s1, 2 = −ξω ± jω 1 − ξ 2

Unui punct s1 din planul complex Laplace, îi corespunde în planul complex Z punctul z1 = e s1T T – pasul de eştantionare,

z1,2 = e − ξ⋅ωT ⎛⎜ cos⎛⎜ ω ⋅ T ⋅ 1 − ξ 2 ⎞⎟ + j sin⎛⎜ ω ⋅ T ⋅ 1 − ξ 2 ⎞⎟ ⎞⎟

⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎠

Polinomul dorit pentru funcţia de transfer în buclă închisă:

⎧ p1 = −( z + z ) = −2 ⋅ e − ξ ⋅ ω⋅T ⋅ cos⎛ ω ⋅ T ⋅ 1 − ξ 2 ⎞
z 2 + z ⋅ p1 + p 2 ⎪ 1 2 ⎜
⎝
⎟
⎠
⎨
⎪⎩ − 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅T
p 2 = z1 ⋅ z 2 = e

⎧ K P ⋅ bd − a d − 1 = p1 K P = ( p1 + ad + 1) bd
⎨
⎩(K I − K P ) ⋅ bd + a d = p 2 K I = ( p 2 − ad ) bd + Kp
KP,KI ≥0
Dacă în urma procesului de acordare K I rezultă negativ, trebuie impusă o bandă de trecere dorită mai mare

Regulatoare Automate
 Acordarea regulatoarelor PID cu timp discret cu metoda alocării polilor
HR HP
y* + ε Ki z −1 u b1d z + b0 d y
Kp + + Kd
z −1 z−r z 2 + a1d z + a0 d
−

Reglarea unui proces de ordinul II cu regulator PID cu timp discret

b1d ⋅ z + b0d b
Echivalentul discret al funcţiei de transfer a procesului: H P ( z) = H P ( s) =
z 2 + z ⋅ a1d + a0d s(s + a)
⎧b ⋅T 2 ⎧ b ⋅T 2
⎪ dacã a = 0 ⎪ dacã a = 0
b1d
⎪ 2
=⎨ b0 d
⎪ 2
=⎨
a1d = −1 − e − a⋅T
b ⎡ e −a⋅T − 1 ⎤ ⎡ − a⋅T ⎤
⎪ ⋅⎢ + T ⎥ dacã a ≠ 0 ⎪ b ⋅ ⎢1 − e − T ⋅ e −a⋅T ⎥ dacã a ≠ 0
⎪⎩ a ⎣ a ⎦ ⎪⎩ a ⎣ a ⎦ a 0d = e − a⋅T

T z −1 1 z −1
Funcţia de transfer a regulatorului PID H R ( z) = K P + K I + KD = Kp + Ki + Kd '
z −1 zT z −1 z

Kp = K P Ki = K I T Kd ' = K D / T

1 z −1
H R ( z ) = Kp + Ki + Kd r ∈ [0,1] τD
z −1 z−r
Kd = Kd ' (1 − r )

Regulatoare Automate
 [Kp⋅ (z −1)⋅ (z − r) + Ki⋅ (z − r) + Kd ⋅ (z −1) ]⋅ (b 2
1d ⋅ z + b0d )
Funcţia de transfer în buclă închisă
(z −1) ⋅ (z − r ) ⋅ (z 2 + a1d ⋅ z + a0d )
H ( z) =
1+
[Kp⋅ ( z −1) ⋅ ( z − r ) + Ki ⋅ ( z − r ) + Kd ⋅ ( z −1)2 ]⋅ (b1d ⋅ z + b0d )
Daca se notează:
α 2 = Kp + Kd (z −1) ⋅ (z − r ) ⋅ (z 2 + a1d ⋅ z + a0d )
α1 = Ki − Kp ⋅ (1 − r ) − 2 ⋅ Kd
α0 = Kp ⋅ r − Ki ⋅ r + Kd

(b1d ⋅ z +b0d ) ⋅ (α2⋅ z2 + α1⋅ z + α0)

H(z) =
Sistemul rezultant are numitorul:
(z −1) ⋅ (z − r) ⋅ (z2 + a1d ⋅ z + a0d )+ (b1d ⋅ z +b0d ) ⋅ (α2⋅ z2 + α1⋅ z + α0)
z 4 + z 3 ⋅ [a1d − (1 + r ) + α2 ⋅ b1d ] + z 2 ⋅ [a0d + r − a1d ⋅ (1 − r ) + α2 ⋅ b0 d + α1 ⋅ b1d ] + z ⋅ [r ⋅ a1d − a0d ⋅ (1 + r ) + α0 ⋅ b1d + α1 ⋅ b0d ] + ⋅a0 d + α0 d ⋅ b0d

Se aleg 2 poli pricipali care vor influenţa în cea mai mare măsură răspunsul sistemului rezultant
şi 2 poli secundari a căror contrubiţie să fie aproape neglijabilă
z3, 4 = e −αω⋅ h = β α = 5 ÷ 10

Numitorul dorit pentru funcţia de transfer rezultantă (z − β )2 ⋅ (z 2 + p1 ⋅ z + p 0 ) = z 4 + z 3 ⋅ c3 + z 2 ⋅ c 2 + z ⋅ c1 + c0

c3 = p1 − 2 ⋅ β
c 2 = p 2 + β2 − 2 ⋅ β ⋅ p1
c1 = β2 ⋅ p1 − 2 ⋅ β ⋅ p 2
c0 = β 2 ⋅ p 2
⎧a1d − (1 + r ) + α 2 ⋅ b1d = c3
⎪a + r − a ⋅ (1 + r ) + α 2 ⋅ b + α1 ⋅ b1 = c 2 c1 + a 0 d − γ ⋅ b0 d / b12d − c 0 ⋅ b1d / b0 d
⎪ 0d 1d 0d Soluţia sistemului r=
⎨
⎪r ⋅ a1d − a0 d ⋅ (1 + r ) + α0 ⋅ b1d + α1 ⋅ b0 d = c1 a1d − a 0 d − δ ⋅ b0 d / b12d − a 0 d ⋅ b1d / b0 d
⎪⎩r ⋅ a0 d + α0 ⋅ b0 d = c0
Regulatoare Automate
α 2 = (c3 − a1d + 1 + r ) b1d
α1 = ( γ − r ⋅ δ) b1d 2
α0 = (c0 − r ⋅ a 0d ) b0d
γ = b1d ⋅ (c 2 − a 0 d + a1d ) − b0 d ⋅ (c 3 − a1d + 1)
δ = b1d ⋅ (1 − a1d ) + b0 d

Ki = (α 2 + α1 + α0 ) (1 − r )
Se obţin coeficienţii Kp = (α 2 − α0 − Ki ⋅ r ) (1 − r )
Kd = α 2 − Kp

y* + Ki + u b1d z + b 0d y
Kp+
z−1 - z + a 1d z + a 0d
2
-

z−1
Kd
z− r

Utilizarea unui regulator PID cu timp discret cu partea D numai pe reacţie

Regulatoare Automate
 Exemple
5
1)Un proces având funcţia de transfer H ( s ) = este comandat cu un regulator PI cu timp continuu. Să se acordeze regulatorul
s + 10
ξ = 0.7
ω = 10 rad/s.
b
Soluţie: Procesul este de forma H (s) = b=5, a=10
s+a
2ξω − a 4 ω2 100
KP = = = 0.8; K I = = = 20
b 5 b 5
2) Procesul de la punctul 1) este comandat cu un regulator PI cu timp discret cu pasul de eşantionare T=0.01s.
Să se acordeze regulatorul PI pentru aceleaşi valori : ξ = 0.7
ω = 10 rad/s.

bd
Soluţie: Echivalentul discret al procesului este: H ( z) =
z − ad
bd = bd =
b
a
( )
⋅ 1 − e − a ⋅T = 0.5(1 - e - 0.1 ) = 0.0476 a d = e − a ⋅T = e −0.1 = 0.9048

Coeficienţii numitorului dorit pentru funcţia de transfer echivalentă sunt:

p1 = −2 ⋅ e−ξ⋅ω⋅T ⋅ cos⎛⎜ ω⋅ T ⋅ 1− ξ2 ⎞⎟ = −2e−0.07 cos0.714= −1.864

⎝ ⎠ p1 + a + 1 − 1.864 + 0.9048 + 1
p2 = e−2⋅ξ⋅ω⋅T = e−0.14 = 0.869
d
Kp = = = 0.857
bd 0.0476
p 2 − ad 0.869 − 0.9048
Ki = + Kp = + 0.857 = −0.752 + 0.857 = 0.105
bd 0.0476
Regulatoare Automate