Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea CIM
Catedra Mecanică Teoretică

RAPORT
Lucrare de laborator nr.5

La Mecanică realizată în MATLAB

Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid
Varianta 22

A realizat: st.gr.CR-182 Mardari Ion

A verificat: pr. Coman Gheorghe

Chisinau - 2018
 Lucrare de laborator Nr.5
I . Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la
planul desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Pe placă este montată rigid bila M, poziţia
cărea este determinată de segmentul (sau arcul) OM .Datele numerice şi desenele respective
sunt ataşate.
1. De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .
2. Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M al
plăcii.
3. Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v , aax , arot, a) .

7,22 t3 -4t2 +5t 30 πR/8 - 245

II .
Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la
planul desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele numerice sunt ataşate,iar desenele
– în punctul precedent.
1.De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .
2.Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului
O al plăcii.
3.Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot, a) .

7,22 8cos2(πt) 30 - 245

III . Mecanismul, din desen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate cu bara.
Pistoanele A şi B fac mişcări de translaţie în planul desenului în ghidajele respective.Bara AB
face mişcare plan-paralelă tot în planul desenului.Este cunoscută ecuaţia mişcării a
pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi desenele respective sunt ataşate. t1 –este
timpul de calcul.
1. De calculat vitezele punctelor A , B şi M prin metoda coordonatelor.
2. De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe traiectorie
pentru timpul de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie
viteza punctului M.
3. Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(vezi punctul 1) de calculat vitezele
punctelor B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru timpul de calcul t1.
4. Comparaţi rezultatele cu cele obţinute în punctul 1.
5.Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, vА , vВ , vМ).

7,22 40sin(πt) 1/4

 Rezolvarea Sarcinilor

I.

1.1
>> coef=[1,-4,5,-245.*pi/180]
coef =
1.0000 -4.0000 5.0000 -4.2761
>> t=roots(coef)
t = 2.7463
0.6268 + 1.0789i
0.6268 - 1.0789i
1.2
>> syms t;
>> fi=t.^3-4.*t.^2+6.*t;
>> omega=diff(fi);
>> omega=diff(fi)
omega =3*t^2-8*t+6
>> eps=diff(omega)
eps = 6*t-8
>> t=2.7463;
>> omega=3*t^2-8*t+6
omega = 6.6561
>> eps=6*t-8
eps = 8.4778
>> a=30;
>> r=30;
>> OM=pi*r/8;
>> alpha=OM/r;
>> beta=pi-alpha
beta = 2.7489
>> O1M=sqrt((a+r^2)+(r^2)-2*(a+r)*r*cos(beta))
O1M = 71.8051
>> v=omega*O1M
v = 477.9419
>> ax=omega^2*O1M
ax = 3.1812e+003
>> rot=eps*O1M
rot = 608.7493
>> a=sqrt(ax^2+rot^2)
a = 3.2389e+003
>>
1.3 Desen
II.
2.1
function y=myfun(t)
y=8.*(cos(pi.*t).^2)-245*pi/180;
>> t=fzero('myfun',pi/2)
t = 1.7610
2.2
>> syms t
>> omega=diff(8.*(cos(pi.*t).^2)-245*pi/180)

omega = -16*cos(pi*t)*sin(pi*t)*pi
>> eps=diff(omega)
eps = 16*sin(pi*t)^2*pi^2-16*cos(pi*t)^2*pi^2
>> t=1.7610
>> omega=-16*cos(pi*t)*sin(pi*t)*pi
omega = 25.0727
>> eps=16*sin(pi*t)^2*pi^2-16*cos(pi*t)^2*pi^2
eps = -10.9055
>> a=30
a = 30
>> r=30
r = 30
>> O1O=2*r+a
O1O = 90
v=omega*O1O
v = 2.2565e+003
ax=omega^2*O1O
ax = 5.6578e+004
rot=eps*O1O
rot = -981.4950
a=sqrt(ax^2+rot^2)
a = 5.6587e+004
2.3 Desen
III.

>> syms t
>> s=40*sin(pi*t);
>> AB=40;
>> BM=10;
>> s1=sqrt(AB^2-s^2)
s1 =40*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)
>> beta=asin(s/AB)
beta =asin(sin(pi*t))
>> alpha=pi/2-beta
alpha =1/2*pi-asin(sin(pi*t))
>> AM=AB-BM
AM = 30
>> xm=AM*sin(alpha)
xm =30*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)
>> ym=s-AM*cos(alpha)
ym =10*sin(pi*t)
>> va=diff(s)
va =40*cos(pi*t)*pi
>> vb=diff(s1)
vb = -40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*cos(pi*t)*sin(pi*t)*pi
>> Vmx=diff(xm)
Vmx = -30/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*cos(pi*t)*sin(pi*t)*pi

>> Vmy=diff(ym)
Vmy = 10*cos(pi*t)*pi
>> t=1/4;
>> s=40*sin(pi*t)
s = 28.2843
>> s1=sqrt(AB^2-s^2)
s1 = 28.2843
>> beta=asin(sin(pi*t))
beta = 0.7854
>> alpha=1/2*pi-asin(sin(pi*t))
alpha = 0.7854
>> xm=30*(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)
xm = 21.2132
>> ym=10*sin(pi*t)
ym = 7.0711
>> va=40*cos(pi*t)*pi
va = 88.8577

>> vb=-40/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*cos(pi*t)*sin(pi*t)*pi
vb = -88.8577
>> Vmx=-30/(1-sin(pi*t)^2)^(1/2)*cos(pi*t)*sin(pi*t)*pi
Vmx = -66.6432
>> Vmy=10*cos(pi*t)*pi
Vmy =
22.2144

3.2
>> t=[0:0.001:10];
>> xm=30.*(1-sin(pi.*t).^2).^(1/2);
>> ym=10.*sin(pi.*t);
>> figure(1)
>> plot(xm,ym)
>> hold on
>> t=1/4
>> xm=30.*(1-sin(pi.*t).^2).^(1/2);
>> ym=10.*sin(pi.*t);
>> figure(1)
>> plot(xm,ym,'ro-')
>> grid on
>>

t=

0.2500

>> xm=30.*(1-sin(pi.*t).^2).^(1/2);
>> ym=10.*sin(pi.*t);
>> figure(1)
>> plot(xm,ym,'ro-')
>> grid on
>>
 Traiectorie
10

vM
6

2
axa oy

-2

-4

-6

-8 Traiectorie
data2
-10
0 5 10 15 20 25 30
axa ox