Universitatea Tehnică a Moldovei

Catedra Mecanica Teoretică

RAPORT
despre lucrarea de laborator nr. 5

la Mecanică realizată în MATLAB

Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale
mişcării corpului rigid.

Varianta 3

A îndeplinit: TI-172. Baranov Oleg

A controlat: V. Rusu

Chişinău – 2017
 Lucrare de laborator Nr.5
I. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1 perpendiculare la
planul desenului conform ecuaţiei φ e = φ(t) , rad. Pe placă este montată rigid bila M,
poziţia cărea este determinată de segmentul (sau arcul) OM .Datele numerice şi
desenele respective sunt ataşate.

1. De determinat momentul de timp în care φe= φ1

2. Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi
acceleraţia punctului M al plăcii.
3. Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε,
v , aax , arot, a.

II. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1 perpendiculare

la planul desenului conform ecuaţiei φ e = φ(t) , rad. Datele numerice sunt ataşate,iar
desenele – în punctul precedent.

1.De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

2.Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi
acceleraţia punctului O al plăcii.
3.Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot, a) .

III. Mecanismul, din desen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate cu bara.
Pistoanele A şi B fac mişcări de translaţie în planul desenului în ghidajele
respective.Bara AB face mişcare plan-paralelă tot în planul desenului.Este cunoscută
ecuaţia mişcării a pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi desenele
respective sunt ataşate. t1 –este timpul de calcul.

1. De calculat vitezele şi acceleraţiile punctelor A , B şi M

prin metoda coordonatelor.
2. De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia
punctului M pe traiectorie pentru timpul de calcul t 1.
 Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie viteza şi
acceleraţia punctului M.
3. De calculat vitezele punctelor B(sau A) şi M prin metoda CIV. Comparaţi
rezultatele.
4. Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, vА , vВ , vМ , аА ,аВ , аМ ).

I.
I. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1
perpendiculare la planul desenului conform ecuaţiei φ e = φ(t) , rad. Pe
placă este montată rigid bila M, poziţia cărea este determinată de
segmentul (sau arcul) OM .Datele numerice şi desenele respective sunt
ataşate.

1. De determinat momentul de timp în care φe=

φ1
2. Pentru momentul de timp determinat aflaţi
viteza şi acceleraţia punctului M al plăcii.
3. Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii
calculaţi: (ω, ε, v , aax , arot, a).

1.
>> coef=[1,1.5,0.75,-125*pi/180];
>> t=roots(coef);
t=0.8213;
2.
>> syms t
>> fi=t^3+1.5*t^2+0.75*t;
>> omega=diff(fi)
omega =3*t^2 + 3*t + 3/4
>> epsilon=diff(omega)
epsilon = 6*t + 3
t=0.8213;
omega = 5.2375
epsilon = 7.9278
>> R=25;
>> OM=pi*R/8;
>> alpha=OM/R;
>> beta=(pi/2)-alpha;
>> O1M=sqrt(R^2+R^2-2*R^2*cos(beta))
O1M = 27.7785
>> v=omega*O1M
v = 145.4900
>> an=omega^2*O1M;
>> at=epsilon*O1M;
>> c
a = (((2932108470006117*t)/17592186044416 + 2932108470006117/35184372088832)^2 +
4987745684081025/8589934592)^(1/2)

3.

II.
Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1
perpendiculare la planul desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele
numerice sunt ataşate,iar desenele – în punctul precedent.

1.De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

2.Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi
acceleraţia punctului O al plăcii.
3.Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot,
a) .

1.
>> t=fzero('myfunc',pi/2)
t =1.8796
2.
>> syms t
>> fi=16*sin(pi*t)^2
fi =16*sin(pi*t)^2
>> omega=diff(fi)
omega = 32*pi*cos(pi*t)*sin(pi*t)
>> epsilon=diff(omega)
epsilon = 32*pi^2*cos(pi*t)^2 - 32*pi^2*sin(pi*t)^2
t =1.8796
>> omega =32*pi*cos(pi*t)*sin(pi*t)
omega = -34.5011
>> epsilon =32*pi^2*cos(pi*t)^2 - 32*pi^2*sin(pi*t)^2
epsilon = 229.6841
>> OM=pi*R/8;
>> alpha=OM/R;
>> beta=(pi/2)-alpha;
>> O1M=sqrt(R^2+R^2-2*R^2*cos(beta));
>> v=omega*O1M
v = -958.3885
>> an=omega^2*O1M
an = 3.3065e+04
>> at=epsilon*O1M
at = 6.3803e+03
>> a=sqrt(an^2+at^2)
a = 3.3675e+04

3.
 III.
Mecanismul, din desen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate
cu bara. Pistoanele A şi B fac mişcări de translaţie în planul desenului în
ghidajele respective.Bara AB face mişcare plan-paralelă tot în planul
desenului.Este cunoscută ecuaţia mişcării a
pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi
desenele respective sunt ataşate. t1 –este timpul de
calcul.

1. De calculat vitezele şi acceleraţiile punctelor

A , B şi M prin metoda coordonatelor.
2. De construit traiectoria mişcării punctului M şi
poziţia punctului M pe traiectorie pentru timpul de calcul t 1.
Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie
viteza şi acceleraţia punctului M.
3. De calculat vitezele punctelor B(sau A) şi M prin metoda CIV.
Comparaţi rezultatele.
4. Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, v А , vВ , vМ , аА ,аВ ,
аМ ).
1)
>> syms t;
>> s=30*sqrt(3)*cos(pi*t);
>> AB=45;
>> BM=15;
>> alpha=asin(s/(30*sqrt(3)));
>> beta=(2*pi/3)-s/(30*sqrt(3));
>> s1=AB*sin(beta)/(sqrt(3)/2);
>> AM=AB-BM;
>> Xm=AM*sin(alpha);
>> Ym=s1-AM*cos(beta);
>> VA=diff(s);
>> VB=diff(s1);
>> Vx=diff(Xm);
>> Vy=diff(Ym);
>> t=1/3;
>> s=25.9808;
>> alpha=0.5236;
>> beta=1.5944;
>> s1 =51.9471;
>> Xm =15;
>> Ym =52.6550;
>> VA=-30*3^(1/2)*pi*sin(pi*t)
>> VA =-141.3717;
>> VB=30*3^(1/2)*pi*cos((2*pi)/3 - cos(pi*t))*sin(pi*t)
>> VB =-3.3359;
>> Vx=-30*pi*sin(pi*t)
>> Vx =-81.6210;
>> Vy=30*pi*sin((2*pi)/3 - cos(pi*t))*sin(pi*t) + 30*3^(1/2)*pi*cos((2*pi)/3 - cos(pi*t))*sin(pi*t)
>> Vy = 78.2624;
>> Vm=sqrt(Vx^2+Vy^2);
>> Vm=113.0795;

2)
>> t=[0:0.01:100];
>> s=30*sqrt(3)*cos(pi*t);
>> AB=45;
>> AM=30;
>> alpha=asin(s/(30*sqrt(3)));
>> beta=(2*pi/3)-s/(30*sqrt(3));
>> s1=AB*sin(beta)/(sqrt(3)/2);
>> Xm=AM*sin(alpha);
>> Ym=s1-AM*cos(beta);
>> plot(Xm,Ym)
>> hold on
>> t=1/3;
>> s=30*sqrt(3)*cos(pi*t);
>> alpha=asin(s/(30*sqrt(3)));
>> beta=(2*pi/3)-s/(30*sqrt(3));
>> s1=AB*sin(beta)/(sqrt(3)/2);
>> Xm=AM*sin(alpha);
>> Ym=s1-AM*cos(beta);
>> plot(Xm,Ym,'ro-')
 3)
>> syms t;
>> s=30*sqrt(3)*cos(pi*t);
>> AB=45;
>> BM=15;
>> AM=AB-BM;
>> alpha=asin(s/(30*sqrt(3)));
>> beta=2*pi/3 - alpha;
>> t=1/3;
>> s=30*sqrt(3)*cos(pi*t);
>> alpha=asin(s/(30*sqrt(3)));
>> beta=2*pi/3 - alpha;
>> alpha_p=pi/2 +alpha;
>> beta_p=beta-pi/2;
>> gama=pi-alpha_p-beta_p;
>> AP=AM*sin(beta_p)/sin(gama);
>> beta_p=pi/2 - beta;
>> AP=AM*sin(beta_p)/sin(gama);
>> BP=AB*sin(alpha_p)/sin(gama);
>> MP=AM*sin(beta_p)/sin(gama);
>> VA=-30*3^(1/2)*pi*sin(pi*t);
>> VP=VA/AP;
>> VB=VP*BP
VB = -3.3551
>> VM=VP*MP
VM =-141.3717

Concluzie:

În cadrul acestei lucrari de laborator am însusit cum pot fi rezolvate

problemele din mecanica cu ajutorul matlabului. Am lucrat cu ecuatiile
miscarilor determinand vitezele si vectorii punctelor. Am perfectionat
abilitatea de rezolvare a problemelor in mecanica.