Lucrarea 15

STUDIUL SISTEMELOR DE POZIŢIONARE AUTOMATĂ

1. Obiectul lucrării constă în studiul construcţiei, funcţionării şi determinării

performanţelor unor sisteme automate de poziţionare, utilizate în comanda de la distanţă a
unor instalaţii tehnologice.

2. Sisteme de poziţionare automată

Sistemele de poziţionare automată (numite în literatura de specialitate şi

servomecanisme sau sisteme de urmărire) sunt de fapt sisteme dinamice închise, cu reacţia
după mărimea de ieşire, în care mărimea de referinţă (de intrare) variază în mod aleator. Cu
toată această variaţie aleatoare a mărimii de referinţă, sarcina unor asemenea sisteme constă
în reproducerea cu fidelitate maximă posibilă a acestei variaţii [1], [2],[3],[4].
Asemenea sisteme sunt folosite în domeniul maşinilor unelte, al roboţilor
industriali, în comanda şi supravegherea de la distanţă a proceselor industriale, în
echipamente de explorare a spaţiului cosmic etc. sau ca instalaţii de sine stătătoare
(inscriptoare X-Y, compensatoare automate etc.), în scopul de a pune în mişcare (liniară,
unghiulară sau spaţială) diverse obiecte.
Caracteristic acestor sisteme este faptul că ele se compun, în general, din trei părţi
principale:
- punctul de comandă (PDC), unde se declanşează variaţia aleatoare a mărimii de
referinţă (intrare);
- punctul comandat (PC), unde se realizează efectul dorit;
- linia de legătură (LL), care leagă între ele cele două puncte prin conductoare
electrice, conducte pneumatice sau hidraulice; uneori legătura se realizează prin intermediul
undelor electromagnetice.
Schema principală a unui sistem de poziţionare este prezentată în fig.1, unde S este
şablonul, P palpatorul, TC-traductor de comandă şi TU traductor urmăritor,
A - amplificator/regulator (electric, hidraulic, pneumatic), SM - servomotor (electric, hidraulic,
pneumatic), Rv - reductor de viteză, angrenaj şurub-piuliţă şi OC - obiectul comandat/masa unei
maşini unelte.

Fig.1. Sistem de poziţionare

 ESCA – Sisteme de poziţionare automată

Traductoarele TC şi TU pot fi absolute (potenţiometre, traductoare inductive,

de tip transformator obişnuite sau optoelectronice) sau ciclic absolute (selsine,
transformatoare rotative, inductosine sau optoelectronice). În cazul traductoarelor absolute
semnalul de abatere ε depinde în mod univoc de poziţia relativă a cursoarelor traductoarelor
TC şi TU pe când în cazul traductoarelor ciclic absolute această unicitate se respectă numai
în cadrul unor deplasări relativ reduse (de exemplu: o rotaţie la selsine, transformatoare
rotitoare sau 2mm în cazul inductosinelor).
Abaterea ε amplificată pune în funcţiune servomotorul care determină deplasarea
OC până la anularea acestei abateri, pe seama legăturii cinematice dintre OC şi TU.
Performanţele dinamice şi staţionare ale sistemelor de poziţionare sunt puternic
dependente de performanţele traductoarelor, servomotoarelor şi legăturilor cinematice.
Performanţele dorite se asigură printr-o acordare corespunzătoare a parametrilor
regulatoarelor.

3. Chestiuni de studiat
În laborator se vor studia construcţia, funcţionarea şi performanţele unor sisteme
de poziţionare automată de construcţii diferite [5].
a) Sisteme de urmărire a poziţiei de mică putere în curent altenativ
În cadrul unor asemenea sisteme de poziţionare pentru transmiterea informaţiei
utile, în întregul sistem sau într-o parte a acestuia, se foloseşte modulaţia de amplitudine a
unui semnal de curent alternativ având frecvenţa purtătoare atenuată. Informaţia utilă este
purtată de către înfăşurătoarea semnalului modulat în amplitudine. Din această cauză apar
simplificări în legătură cu formarea semnalului de eroare în elementul de comparaţie,
simplitatea amplificării şi a reproducerii înfăşurătoarei la ieşire de către un element al
legăturii directe care este obişnuit servomotorul asincron bifazat.
Schema principială a unor asemenea sisteme de poziţionare este prezentată în fig.2.

Fig.2. Sistem de poziţionare de curent alternativ

Elementul de comparare-modulare (EC-M) primeşte mărimi de intrare analogice
(deplasări liniare sau unghiulare) iar la ieşire furnizează semnalul de eroare Uε modulat în
amplitudine în funcţie de valoarea neconcordanţei de poziţie, ε = θi-θe, având o frecvanţă
purtătoare constantă fixată, fie prin frecvenţa reţelei de alimentare a traductoarelor
componente, fie prin intermediul unui oscilator local.
Acest semnal alternativ este amplificat într-un amplificator de c.a., relativ simplu şi
puţin influenţat de deriva de zero,în vederea furnizării tensiunii de comandă USM pentru un
servomotor asincron bifazat. Acesta din urmă deplasează obiectul comandat şi traductorul
urmăritor, inclus în elementul de comparaţie, până la anularea erorii.

165
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

Uneori, în scopul îmbunătăţirii

performanţelor, în structura unor
asemenea sisteme se introduc elemente
suplimentare de corecţie prin
intermediul unor dispozitive de
demodulare şi modulare [1].
Schema principială a sistemului de
poziţionare de curent alternativ din
laborator este prezentată în fig.3, iar în
Fig.3.Sistem de poziţionare de mică putere fig.4 şi 5 se dau detalii de realizare.
de curent alternativ Elementul de comparaţie şi de modu-
lare s-a realizat cu ajutorul tra-
ductoarelor de poziţie ( TC şi TU ) cu
parametrii magnetici distribuiţi[2], [6], amplificatorul A este un amplificator asimetric de
c.a. (fig.5), iar drept organ de acţionare s-a utilizat un servomotor asincron bifazat SM cu
reductor, de tipul RD-09 (de fabricaţie rusească).
b) Sisteme de urmărire a poziţiei,
de putere mare, în curent
continuu
Convenţional, un sistem de urmă-
rire a poziţiei se consideră de
putere mare dacă puterea
servomotorului de execuţie este
mai mare de 100W; în plus acesta
este de c.c., dacă în toată structura
sistemului, pentru prelucrarea şi
transmiterea informaţiei, se folo-
seşte tensiunea continuă. Schema
principială a sistemului de
poziţionare existent în laborator
este prezentată în fig.6. [5]. În
această schemă se regăsesc
elementele componente prezentate
Fig.4.Schema electrică a sistemului de poziţionare în cadrul schemei principiale din
de mică putere de c.a. fig.1, în plus şi o serie de elemente
care asigură performanţe dinamice
şi staţionare bune, chiar în situaţia unui motor de execuţie de putere mare.
Schema realizată derivă din schema variatoarelor de viteză fabricate la noi în ţară
şi utilizate în diverse acţionări de forţă. Din schemă rezultă că motorul de acţionare (SM)
este de c.c. cu excitaţie separată, comandat pe rotor.
Comanda lui se realizază cu ajutorul unui mutator cu tiristoare cu patru cadrane
(M) [7], care asigură funcţionarea reversibilă a motorului.
Comanda mutatorului este asigurată de către un bloc de comandă pe grilă (BCG),

166
 ESCA – Sisteme de poziţionare automată

care furnizează impulsurile de

Fig. 5 Schema amplificatorului electronic
în vederea înlesnirii optimizării comportării dinamice şi staţionare a ansamblului dispozitiv
de automatizare (DA)-motor de acţionare (M+SM).
comandă defazate în mod cores-
punzător, dar cu faza variabilă în
funcţie de valoarea şi semnul
neconcordanţei dintre poziţia axului
de comandă şi comandat. Semnalul
de comandă a BCG este un semnal
continuu care poate lua valori între
±10V.
Acest semnal se obţine de la ieşirea
blocului de regulatoare Rn şi Ri ,
montate în cascadă [2] şi utilizate

Fig.6. Schema principală a sistemului de urmărire de putere în c.c.

Regulatorul de curent lucrează într-o buclă interioară iar regulatorul de viteză într-
o buclă exterioară; evident şi aceasta din urmă este subordonată faţă de bucla formată de
reacţia negativă după poziţia obiectului comandat.
Regulatorul de viteză Rn prelucrează semnalul de eroare (eorare de poziţie) şi un
semnal proporţioanl cu viteza unghiulară de rotire a rotorului (deci un semnal proporţional
cu derivata deplasării), iar regulatorul de curent Ri prelucrează semnalul de ieşire al Rn,
care constituie valoarea prescrisă a curentului, şi un semnal proporţional cu valoarea
curentului rotoric.
Semnalele de reacţie respective se obţin cu ajutorul tahogeneratorului (Tg) şi
divizorului (Pn), respectiv cu ajutorul şuntului (ª) şi amplificatorului pentru traductoare
(AT).
Prin acordarea corectă a parametrilor regulatoarelor, Rn şi Ri, precum şi a gradului
de reacţie după viteză, funcţie de parametrii motorului, se pot obţine comportări

167
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

dinamice optime; obiectul

lucrării este evidenţierea tocmai
a acestor posibilităţi precum şi
a modului de funcţionare a
blocurilor Rn, Ri, BCG şi M.
În ceea ce priveşte Rn, Ri şi AT
[8], [9], acestea sunt realizate
pe baza amplificatorului pentru
regulatoare din fig.7, format din
două etaje diferenţiale, un etaj
în contratimp (cu tranzistoare
complementare) şi o sursă de
curent constant pentru primul
etaj. În prezenţa tensiunii de
Fig.7.Amplificatorul pentru regulatoare alimenare de ±24V,
mplificatorul admite la
intrare semnal de intrare în tensiune continuă de ± 10 V şi furnizează la ieşire tot tensiune
continuă în plaja ±10V.
BCG conţie de fapt un amplificator
inversor (AI) - fig.8 care inversează polaritatea
tensiunii de la ieşirea lui Ri, un amplificator de
intrare (AINT) - fig.9 - şi un dispozitiv de
comandă pe grilă propiu-zisă (DCG), compus
din două blocuri identice, conform fig.10.
AI este necesară în vederea obţinerii
unui semnal suplimentar, în antifază faţă de
semnalul de la ieşirea Ri, pentru realizarea
comenzii reversibile a mutatorului cu tiristoare
Fig.8.Amplificator inversor M. Semnalul de intrare se aplică pe borna 13 iar
semnalul de ieşire se obţine la borna 5.
Cele două semnale astfel obţinute, cel de la ieşirea Ri şi cel de la ieşirea AI se
aplică pe intrările AINT, bornele 3 şi 15, care realizează o adaptare a acestor semnale cu
plaja de variaţie de ±10V, cu intrarea DCG, respectiv în plaja de variaţie de -15÷0V, cu o
variaţie în contratimp la ieşire (bornele 7 şi 11).
Aceste semnale continue se suprapun peste prizele mediane ale secundarelor
transformatorului de sincronizare, respectiv bornele 5 ale celor două DCG, asigurând o
deplasare pe verticală a acestor tensiuni alternative.
În funcţie de valorile acestor tensiuni continue, pe bornele 13 şi 15, se obţin
impulsurile de comandă cu faza dependentă de valoarea tensiunii de la ieşirea Ri, deci de
valoarea erorii de poziţie.
Aceste impulsuri se aplică pe poarta tiristoarelor din schema mutatorului, prin
intermediul unor transformatoare de impulsuri.

168
 ESCA – Sisteme de poziţionare automată
Fig.9.Amplificator de intrare
Fig.10.Dispozitiv de comandă pe grilă
Anume, pentru pozi-
ţia de concordanţă, deci eroare
de poziţie nulă, URi=0,
impulsurile de comandă pe
cele două grupe de tiristoare
(Redresor (R) - invertor (I))
vor fi decalate la ~90° faţă de
trecerea prin zero a tensiunilor
anodice alterna-tive. În
consecinţă servomotorul stă pe
loc, curentul mediu rezultant
prin indus fiind egal cu zero.
La apariţia unei
neconcordanţe, URi≠0 şi în
mod corespunzător impul-
surile de comandă vor fi
deplasate, astfel încât curentul
mediu prin indus devine diferit
de zero.
Aceasta deoarece un-
ghiul de comandă al blocului
redresor scade, iar al blocului
invertor creşte (şi invers la
schimbarea semnului erorii).
c) Sistem de poziţionare
numeric
În cazul sistemelor de
poziţionare numerice într-o
parte a sistemului informaţia
se culege, se prelucrează şi se
transmite mai departe sub
formă numerică.
Apariţia şi dezvol-
tarea unor asemenea sisteme
se datoresc în special
performanţelor traductoarelor
de deplasare şi de poziţie
numerice, superioare celor
analogice, cât şi posibilităţilor
de prelucrare, stocare şi trans-
mitere la distanţă a acestei
169
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

informaţii; în plus când se folosesc elemente de execuţie cu acţiune discretă (de exemplu
motoare pas cu pas) cuplarea echipamentului de conducere cu cel de execuţie devine
avantajoasă.
Asemenea sisteme de poziţionare găsesc o largă utilizare în poziţionarea unor
organe mobile ale unor maşini unelte sau roboţi îndustriali şi în general pot fi realizate în
variantele:
- fără confirmarea poziţiei reale a obiectului poziţionat (bucla deschisă - fig.11.a);
- cu confirmarea poziţiei reale a obiectului poziţionat (bucla închisă - fig.11.b);
Instalaţia din laborator poate funcţiona în ambele regimuri, având structura
principală dată în fig.12.
Sistemul conţine un echipament NUMEROM 301-1 [8], un traductor de deplasare
numeric incremental, compus din rigla R şi cursor C,un echipament de poziţionare care
elaborează comenzile către servomotorul de curent continuu SM,acesta asigurând
deplasarea obiectului comandat (OC), prin intermediul unui reductor de viteză
(Rv) şi al unui lanţ cinematic şurub
conducător-piuliţă (S-P).
Traductoarele utilizate în
sistemele de poziţionare automată pot
fi de deplasare sau de poziţie.
În primul caz informaţia
oferită de traductor se referă doar la
deplasarea obiectului comandat faţă de
partea fixă a maşinii fără a furniza
Fig.11.Schemele bloc ale sistemelor de informaţie concretă în legătură cu
poziţionare numerice poziţia relativă a acestuia, la un
moment dat, faţă de un reper ales.
În vederea obţinerii
acestei informaţii con-
crete informaţia de
deplasare se cere pre-
lucrată în mod cores-
punzător prin operaţii
de sumare sau de
Fig.12.Sistem de poziţionare numeric scădere (eventual şi
memorare).
În schimb, datorită unei construcţii corespunzătoare, traductoarele de poziţie oferă
direct informaţia asupra poziţiei relative a OC faţă de un reper stabilit, posedând în acest
scop mai multe piste special realizate.
După forma de variaţie a semnalului de la ieşirea traductorului, în funcţie de
deplasarea de la intrare, se cunosc traductoare analogice (cu o variaţie continuă a mărimilor
de ieşire) şi traductoare numerice (cu variaţie discontinuă a mărimii de ieşire, codificată
într-un cod numeric).
Traductoarele numerice pot fi incrementale sau absolute.

170
 ESCA – Sisteme de poziţionare automată

Cele incrementale folosesc metoda divizării lungimii de măsurat într-un număr

finit de elemente de distanţă, numite incremenţi de deplasare. La parcurgerea fiecărui
increment de deplasare traductorul furnizează la ieşire un impuls, de regulă electric, cu un
nivel maxim, notat cu "1" şi cu un nivel minim, notat cu "0". Aceste impulsuri pot fi
generate electromecanic, electromagnetic sau optoelectronic (metoda cea mai modernă). În
ultima variantă nivelul "0" corespunde, de exemplu, unei porţiuni opace prin care nu trece
fluxul luminos, iar nivelul "1" unei porţiuni transparente, când fluxul luminos cade pe un
fotodetector, deci apare o tensiune de ieşire.
Pentru exemplificare, în fig.13, sunt prezentate impulsurile furnizate la ieşirea unui
traductor incremental în urma deplasării relative a cursorului C faţă de rigla R, din
punctul M1 spre M2. Se observă că pentru fiecare increment de deplasare, notat cu ∆L,
rezultă un impuls de tensiune, dar că într-o poziţie relativă oarecare, existenţa sau lipsa
impulsului de tensiune nu furnizează nici o informaţie în legătură cu distanţa parcursă de
obiectul mobil. Dacă însă impulsurile apărute, în
urma distanţei parcurse, sunt contorizate în mod
corespunzător (însumate sau scăzute în funcţie de
sensul deplasării) un subansamblu traductor
incremental-numărător poate afişa poziţia relativă
faţă de un reper ales
L = K ⋅ ∆L
unde K este numărul de impulsuri obţinute.

Fig.13.Impulsurile furnizate de un Traductoarele absolute sunt realizate

traductor incremental de deplasare
Fig.14.Impulsurile furnizate de un traductor
absolut de poziţie
atunci impulsurile citite de către un cap de citire (cursor), cu câte un detector de impuls
după aceleaşi principii dar se folosesc mai multe
piste divizate şi mai multe elemente detectoare.
Modul de divizare a lungimii de măsurat
diferă de la o pistă la alta (fig.14) şi ca
urmare perioada impulsurilor obţinute
de la diverse piste este diferită. Numărul
de piste (de la E0 la En) depinde de
lungimea controlată. Incrementul de
deplasare ∆L, spre deosebire de
traductorul incremental, corespunde
lăţimii sau pauzei de impuls (acestea
fiind egale), socotită de pe pista E0 cu
divizarea cea mai fină.
În plus se mai observă că dacă perioada
impulsurilor obţinute de pe două piste
alăturate se află în raportul
T T
0 = 1 = ... = 1 / 2 ,
T1 T2

171
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

pentru fiecare pistă, ne dau, sub formă codificată în binar (de exemplu), valoarea absolută a
poziţiei faţă de un reper ales.
În cazul fig.14 această poziţie se obţine în felul următor:
M1M 2 = 0 × 24 ∆L + 1 × 23 ∆L + 1 × 22 ∆L + 1 × 21 ∆L + 0 × 20 ∆L = 14 ∆L
Dacă, de exemplu ∆L = 1mm, atunci M1M 2 = 14mm.
În cazul instalaţiei din laborator este utilizat un traductor incremental
optoelectronic.
Principiul de funcţionare este ilustrat cu ajutorul fig.15 şi fig.16.
Anume în fig.15 sunt detaliate cele două părţi componente: rigla R cu porţiuni
opace (negre) şi transparente (albe), respectiv cursorul (C) sau capul de citire, care conţine
o sursă de lumină 1, o lentilă 2 care transformă fascicolul divergent în fascicol paralel, o
grilă optică 4, de asemenea cu porţiuni opace şi transparente, şi patru elemente
fotodetectoare fe1 ÷ fe4.
Se precizează că porţiunile
transparente ale grilei optice 4 sunt
identice cu cele de pe rigla 3, având
lăţimea de ∆L/2. În schimb porţiunile
opace au lăţimea de (3/4)∆L, ceea ce
înseamnă că porţiunile transparente sunt
decalate la distanţă de (∆L + ∆L/4).
Elementele fotodetectoare sunt decalate,
de asemenea, la distanţa ( ∆L + ∆L/4).
În consecinţă, în urma deplasării
relative dintre R şi C, fotodetectoarele vor
fi iluminate cu periodicitate ∆L, cu un
Fig.15.Traductor incremental optoelectronic decalaj de iluminare de ∆L/4.
Astfel, în poziţia din fig.15 (L=0) fe1 primeşte cca. 50% din fluxul luminos, fe2
primeşte 100% din fluxul luminos, fe3 tot 50%, iar fe4 practic nu primeşte lumină (deci 0%).
Ca urmare tensiunile de ieşire au valorile corespunzătoare din fig.16.a, b, c şi d. În urma
deplasării capului de citire C spre dreapta, iluminările fotodetectoarelor variază, iar
tensiunile obţinute înregistrează o variaţie periodică, practic sinusoidală, ca în fig.16 a, b, c
şi d. Observând că periodicitatea acestor semnale este ∆L, căreia îi corespund 360°, rezultă
că decalajul dintre două semnale vecine va fi de ±90°. Ca urmare pot fi scrise expresiile
tensiunilor de ieşire obţinute de la cele patru fotodetectoare:
e1 = a 0 + a m sin ϕ
e 2 = a 0 + a m sin( ϕ + 90 o )
e 3 = a 0 + a m sin( ϕ + 180o )
e 4 = a 0 + a m sin( ϕ + 270o )
unde a0 este componenta constantă, iar am este amplitudinea componentei variabile a

172
 ESCA – Sisteme de poziţionare automată

tensiunilor continue respective. Prelucrând în mod corespunzător aceste tensiuni, se poate

obţine informaţia de poziţie a capului de citire faţă de riglă.
În aceste sens se determină mai întâi tensiunile:
e13 = e1 − e 3 = a m sin ϕ − a m sin( ϕ + 180o ) = 2 a m sin ϕ
e 24 = e 2 − e 4 = a m sin( ϕ + 90 o ) − a m sin( ϕ + 270o ) = 2 a m sin( ϕ + 90o )
Fig.16. Diagramele tensiunilor pentru un
traductor optoelectronic incremental
Fig.17.Traductor optoelectronic
Rezultă două tensiuni, decalate la
90°, reprezentate în fig.16 e şi f.
În urma amplificării şi formării
aceste semnale sunt transformate în tensiuni
dreptunghiulare corespunzătoare E13 şi E24,
fig.16 g, h.
Cele două trenuri de impulsuri
permit determinarea poziţiei relative, faţă de
o referinţă dată, precum şi sensul deplasării.
În plus dispozitivul de prelucrare a
impulsurilor furnizează la ieşire şi
impulsurile negate E13, E24, uneori foarte
utile.
În scopul creşterii preciziei de
măsurare aceste impulsuri sunt multiplicate
electronic, astfel încât perioada lor scade de
patru ori, deci deplasarea minimă detec-
tabilă scade la 1/4 din incrementul de
divizare (care practic nu poate scădea sub
anumite limite din considerente tehnologice
şi funcţionale).
În laborator, traductorul folosit
funcţionează pe principiul enunţat dar este
un traductor prin reflexie. Anume, rigla în
loc de porţiuni transparente şi opace are
porţiuni reflectorizante şi absorbante, fiind
de tipul LS-510 (fig.17 şi fig.18).
Porţiunile reflectorizante şi absor-
bante de pe riglă sunt realizate de banda
metalică 2, lipită în interiorul suportului
metalic 1, sub formă de U. Profilul
suportului 1 asigură riglei o mare stabilitate
dimensională şi o protecţie complexă.
În interiorul profilului U se găseşte
căruciorul 3, care conţine capul de citire,
menţinut la o distanţă fixă faţă de rigla 2
datorită rulmenţilor 4 şi 5 care se sprijină

173
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

pe suprafaţa interioară a profilului U sub acţiunea unor magneţi permanenţi, nereprezentaţi

în figură.
Conectarea capului de citire la organul mobil se asigură prin intermediul cuplajului
6, cama de legătură 7 şi piciorul de montaj 8.
Protejarea spaţiului interior al profilului U (praf, aşchi etc.) se asigură prin
intermediul lamelelor metalice 9, care fixează între ele o folie plastică foarte elastică, între
care lama de legătură 7 se poate deplasa uşor.
Această construcţie asigură o protecţie foarte bună pentru poziţia de funcţionare
din figură sau pentru alte poziţii, mai puţin poziţia în care piciorul de montaj 8 se află
deasupra.
Pasul de divizare al reţelei este de 40µm, sistemul de detectare, formare şi
multiplicare a impulsurilor este incorporat în capul de citire, tensiunea de alimentare este de
5V ± 5%, tensiunea de ieşire, compatibilă TTL ("1" > 4V, "0" ≤ 2,4V), iar precizia de
măsurare este de ±10µm.

Fig. 18. Montarea traductorului LS-510

Schema principială a echipamentlui NUMEROM 301-1 de măsurare şi afişare a

cotei este prezentată în fig.19.

Acest echipament primeşte, de la traductorul incremental, cele două trenuri de

impulsuri (A şi B) decalate între ele cu 90°, în vederea discriminării sensului de deplasare:
dreapta (Dr) sau stânga (St). Blocul de discriminare a sensului de deplasare comandă blocul
de stabilire a semnului cât şi blocul de comutare a sensului de numărare (crescător sau
descrescător) al numărătoarelor N conectate în cascadă. Decodificatoarele D afişează cota
obiectului comandat faţă de reperul de referinţă ales prin intermediul blocului de comandă a
înscrierii şi ştergerii, respectiv a blocului de măsurare şi afişare.

174
 ESCA – Sisteme de poziţionare automată

Fig.19.NUMEROM 301-1

Echipamentul de poziţionare intercalat între NUMEROM 301-1, obiect comandat

şi traductor s-a realizat după schema principială din fig.20.
Schema a fost astfel concepută încât, atunci când cota prescrisă este mai mare de
10mm, respectiv abaterea de poziţie mai mare de 10mm, servomotorul să fie alimentat de la
o sursă de tensiune locală fixă de 12V, deci o viteză de deplasare mare a obiectului
comandat.
Apoi, schema asigură trecerea la o viteză de deplasare redusă a OC, pe seama unei
surse exterioare variabile, când aceasta trece peste cota de 10mm faţă de cota prescrisă (prin
decodificarea stării corespunzătoare trecerii peste cota de 10,00mm).
În fine, schema realizează deconectarea anticipată a alimentării motorului faţă de
cota prescrisă; acest moment poate fi selectat cu ajutorul unui comutator (decadic) astfel
încât comanda de oprire a alimentării să se realizeze când OC se află la 0,04; 0,1; 0,2; 0,4 şi
0,8mm faţă de cota finală 00,00mm, care corespunde poziţionării precise, fără eroare a OC.
Cele de mai sus se asigură prin intermediul schemei logice din fig.21, în care
releele R1 sau R2 sunt comandate pentru realizarea sensului dorit al deplasării OC, releul R3
realizează trecerea de la o tensiune nominală de alimentare a indusului (12V) la o tensiune
variabilă, mai mică decât 12V, care se poate lua de la o sursă exterioară.
Releul R4 realizează comanda de oprire anticipată a alimentării servomotorului,

175
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

în funcţie de poziţia comutatorului menţionat. Releul R5 asigură pornirea servomotorului la

apăsarea butonului "START".

Fig.20.Echipament de poziţionare cu NUMEROM 301-1

Panourile frontale ale celor două blocuri principale, NUMEROM 301-1 şi

ECHIPAMENT DE POZIŢIONARE, sunt prezentate în fig.22.

4. Modul de lucru

4.1. Sistem de urmărire a poziţiei de mică putere în curent alternativ

- Se identifică elementele componente ale sistemului pe baza fig.2, 3, 4 şi 5.

- Se conectează între ele PDC şi PC.
- Se explică modul de realizare a defazajului de 90° dintre tensiunile de comandă şi
de excitaţie a SM asincron bifazat.
- Se pregăteşte punerea sub tensiune prin conectarea fişei trifazate la o priză
trifazată de pe tabloul de alimentare.
- Se închide întrerupătorul general Ig şi se explică ce s-a întâmplat.
- Se studiază răspunsul la variaţii bruşte ale poziţiei obiectului de comandă.
- Se trasează curba erorii de poziţionare; pentru aceasta se poziţionează obiectul
de comandă în mijlocul cursei sale maxime şi se notează indicaţiile corespunzătoare ale

176
 ESCA – Sisteme de poziţionare automată

acelor indicatoare de la PDC şi

PC, după care OC se
deplasează din 10 în 10 mm în
stânga şi apoi în dreapta
înregistrând de fiecare dată
indicaţiile respective.
- Pe baza datelor experi-
mentale obţinute se trasează
curba erorii şi se fac observaţii
pe marginea studiului efectuat

4.2. Sistem de urmărire a

poziţiei de putere mare în
curent continuu
- Se identifică elementele
componente ale circuitelor de
forţă şi de reglare, pe baza
fig.6, 7, 8, 9 şi 10.
- Se pune sub tensiune numai
schema de comandă şi se
studiază funcţionarea şi modul
de acordare a parametrilor,
utilizând în acest scop un
osciloscop cu două spoturi.
Fig.21.Schema logică pentru comanda releelor - Se realizează poziţia de con-
cordanţă a axului de comandă
şi comandat.
- În această situaţie de concordanţă se pune sub tensiune şi schema de forţă,
explicându-se cele observate.
- Apoi pentru diverse valori ale gradului de reacţie după viteză se studiază
comportarea sistemului pentru o variaţie în treaptă a neconcordanţei, utilizând în acest scop
un înregistrator X-Y la care se conectează tensiunea culeasă de pe potenţiometrul urmăritor.
În acest scop mai întâi se deconectează circuitul de forţă, apoi se realizează o
neconcordanţă dorită de 30÷90°, se porneşte înregistratorul X-Y şi simultan se cuplează
circuitul de forţă. În fine, la sfârşitul regimului tranzitoriu se opreşte înregistratorul şi se
readuce axul de comandă în poziţia iniţială. Operaţiile descrise se repetă pentru valori ale
gradului de reacţie după viteză cuprinse între 0 şi 100%, păstrând constantă valoarea
unghiului de neconcordanţă.
- Pe baza curbelor experimental obţinute se determină perfomanţele dinamice şi
staţionare ale acestor răspunsuri şi se trasează grafic dependenţa acestora în funcţie de
gradul de reacţie după viteză.
- Se fac observaţii pe marginea rezultatelor experimental obţinute şi în legătură

177
 Iosif Olah, Lucian Mastacan, Corneliu Lazăr

cu posibilităţile de corelare a parametrilor în vederea obţinerii unor performanţe dinamice

şi staţionare dorite.

Fig.22.Panourile frontale

4.3. Sistem de poziţionare numeric

- Se identifică elementele componente ale sistemului pe baza fig.11, 12, 18, 19, 20
şi 22.
- Se realizează racordarea la sursele de alimentare corespunzătoare.
- Se pune sub tensiune echipamentul de măsurare şi de afişare a cotei şi se studiază
funcţionarea acestuia prin acţionarea manuală a şurubului conducător.
- Se alege o poziţie de referinţă, în mijlocul cursei admisibile, şi se prescrie o cotă
mai mare de 10mm, cu echipamentul de poziţionare pe poziţia "MANUAL".
- Se pune sub tensiune echipamentul de poziţionare şi sursa exterioară de
alimentare, pregătită pentru o tensiune de alimentare redusă de 2÷3V.
- Se apasă butonul "START" al echipamentului de poziţionare şi se urmăresc
efectele obţinute.
- Operaţia se repetă pentru tensiuni de alimentare exterioare între 3÷12V, variate
din volt în volt, pentru fiecare poziţie a comutatorului decadic (1, 2, 3, 4 şi 5), cu SM
funcţionând practic în gol şi se trec într-un tabel poziţiile finale ale OC faţă de poziţia de
referinţă selectată 00,00.
- Operaţiile se repetă şi pentru alte valori ale momentului de inerţie, prin încărcarea
OC cu greutăţi suplimentare.
- Se trasează curbele de variaţie ale erorii
ε = f ( U v ) G = ct. ºi ε = f (G) U v = ct
ε P = ct ε P = ct

178
 ESCA – Sisteme de poziţionare automată

unde εP este pragul de anticipare prescris prin intermediul comutatorului decadic.

-Se trece echipamentul de poziţionare pe "AUTOMAT" şi se repetă operaţiile
descrise mai sus.
- Se trag concluzii pe baza rezultatelor experimental obţinute.
*
* *
- În final, se fac aprecieri asupra tipurilor de sisteme de poziţionare studiate.

BIBLIOGRAFIE

1. Solodovnikov V.V., - Regulatoare automate şi sisteme de urmărire, Ed. Tehnică,

Bucureşti, 1965.
2. Olah I., Ţiţariu I., - Automatizări, I.P.Iaşi, 1978.
3. Vasiliev D.V.,Calculul şi proiectarea sistemelor de urmărire.Ed.Tehn.,Bucureşti,1966.
4. Trifa V.,Servomecanisme. Atelier de multiplicare I.P.Cluj, 1981.
5. Olah I., Ţiţariu I., - Automatizări, Îndrumar de laborator, I.P.Iaşi, 1980.
6. Zaripov M.P., - Traductoare cu parametrii magnetici şi electrici distribuiţi, Energia
Moskva, 1969.
7. Diaconescu M., Graur I., - Mutatoare, I.P.Iaşi, 1978.
8. Nitu C., Maltac I., Feştilă C., - Echipamente electrice şi electronice de automatizare,
E.D.P. Bucureşti, 1983.
9. * * * Variatoare de turaţie VI-3, Documentaţie de execuţie.
10. * * * NUMEROM 301-1, Documentaţie de montare-exploatare.

179