UNIVERSIDAD TECNICA FEDERICO SANTA MARIA

Departamento de Ingenierı́a Eléctrica

Pre-Informe N°2

Control en cascada Velocidad-Corriente

para Máquina de Corriente Continua

ELI329 - Laboratorio de Accionamientos Eléctricos

Grupo de Trabajo: Jose Santibañez 201223516-2

Benjamı́n Troncoso 201023517-3

Profesor: Alejandro Porzio López

Fecha Sesión 1: 18 de marzo de 2019

Contenido
1. Objetivos 2

2. Equipos e Instrumentos 2

3. Lazos de Control 3
3.1. Lazo de Control para la Corriente de Armadura ia (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Lazo de Control para la Velocidad de la MCC ω(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Procedimientos 5
4.1. Controlador de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.1.1. Medición de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.1.2. Ensayo de respuesta a escalón de corriente de armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.1.3. Desempeño de Lazo de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.1.4. Ensayo de inversión de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2. Control de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2.1. Medición de la constante de inercia de la máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2.2. Desempeño del lazo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2.3. Ensayo de rechazo de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.2.4. Ensayo de inversión de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica U.T.F.S.M. 2 Equipos e Instrumentos - ELI329

1. Objetivos
Se realizará el control en cascada Velocidad-Corriente para una Máquina de Corriente Continua (en adelante
MCC), logrando de forma experimental:
i. Determinar los parámetros que modelan la planta del devanado de armadura de la MCC.

ii. Determinar la función de transferencia para la corriente de armadura de la MCC.

iii. Determinar la función de transferencia del equipo de medida.
iv. Ajustar un controlador para la corriente de armadura de una MCC con excitación independiente.

v. Ajustar un controlador para la velocidad de la MCC.

vi. Realizar pruebas para evaluar el desempeño del lazo de la velocidad para inyección y rechazo de carga.

2. Equipos e Instrumentos

Grupo 1/Control Máquina C.C. en cascada Velocidad-Corriente/Sesión 1/18-03-19

Equipo/Instrumento Modelo/Marca Cantidad
Módulo Diodo Leybold 735065 1
Conectores Jump - 20
Amplificador aislado de cuatro canales Leybold 735261 1
Módulo de ajuste de ganancia y offset Leybold 73419 1
Controladores PI Leybold 734065 2
Módulo Filtros Leybold 2
Multı́metro Digital EXTECH-380942 ó AEMC-503 3
Multı́metro Digital Agilent U1242B ó UT71-A 3
Osciloscopio RIGOL-DS1064B 1
Punta Diferencial de Tensión CT-2593 ó PR60 2
Punta de Corriente AEMC SL261 2
Cable jack macho 2mm - 4
Adaptador para cables jack macho 2mm - 4mm - 1
Medio Puente de Tiristores Leybold 73507 3
Generador de Tensión de Referencia Leybold 73402 1
Unidad de Control de 6 Pulsos Leybold 735135 1
Fuente de Tensión DC 15 V - 1

Tabla 1: Instrumentos Sesión 1 - Exp. 1 - R6P.

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3. Lazos de Control
3.1. Lazo de Control para la Corriente de Armadura ia (t)
Se presenta el modelo para el devanado de armadura de la MCC en la Ecc. (3.1) y sus parámetros y constantes
de tiempo en las Ecc. (3.2) y (3.3).
1
Ia (s) = (Va (s) − Vrot )ka · (3.1)
τa s + 1

La
τa = (3.2)
Ra
1
ka = (3.3)
Ra
Donde Ra y La son la resistencia e inductancia del devanado de armadura, τa es la constante de tiempo dominante
del sistema de primer orden, ka en la ganancia del sistema, y Vrot es la tensión rotacional como perturbación de
entrada a la planta.

Un controlador PI (kP,i , kI,i ) actuará sobre la tensión de salida vd de un puente rectificador de 6 pulsos, por
medio de su generador de pulsos. Esta tensión rectificada será inyectada a los terminales de armadura de la MCC,
de modo que va = vd . Lo anterior se recopila en el esquema de la Figura (3.1).

Figura 3.1: Lazo de control para la corriente de armadura de una MCC.

El retardo del rectificador está determinado por la frecuencia de la red fred = 50 Hz y el número de pulsos del
convertidor N = 6. Luego, la expresión para el retardo del rectificador se presenta en la Ecuación (3.4).
1 1
τr = = = 1.667 ms (3.4)
2fred N 2 · 50 · 6
Para sintonizar el controlador, se desprecia el retardo de tiempo del rectificador comparado con el modo natural
del devanado de armadura, tal que τr << τa . La planta equivalente se aproxima entonces a una planta de primer
orden.

Luego de obtener los parámetros de la MCC, se ajusta el controlador PI a partir del Óptimo Simétrico, esto
se muestra en las Ecc. (3.5) y (3.6).

τI,i = 4τd = 4τr (3.5)

τp τa
kP,i = = (3.6)
2kp τd 2ka τr

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3.2. Lazo de Control para la Velocidad de la MCC ω(t)

De la ecuación de equilibrio mecánico se obtiene el modelo de la Ecuación 3.7.
1 1
Ω(s) = (Te (s) − Tm ) (3.7)
Jrot s

Donde Ω(s) es la velocidad del rotor, Te (s) es el momento electromagnético, Tm el momento mecánico y Jrot es
la constante de inercia del rotor.
Para sintonizar el Controlador PI del lazo de velocidad, primero se determina la constante de tiempo equivalente
τeq del lazo de corriente, dada por la Ecuación (3.8). El esquema de control se muestra en la Figura (3.2).

Ia (s) 1 keq
∗
≈ = → τeq = 2τI,i y keq = 1 (3.8)
Ia 2τI,i s + 1 τeq s + 1
En la Figura (3.2) se muestra el esquema del lazo de velocidad anidado con el controlador de corriente.

Figura 3.2: Lazo de control de la velocidad de una MCC.

Debido a que la planta presenta integración se diseñará un controlador PI a partir del Óptimo Simétrico. El
controlador PI se diseña a partir de las Ecc. (3.9) y (3.10).

τI,ω = 4τd = 4τeq (3.9)

τp 1
kP,ω = = (3.10)
2kp τd kT
2 τeq
Jrot
Donde kT = kφ proporcional al flujo del campo.

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4. Procedimientos
4.1. Controlador de Corriente
Se implementa el esquema de la Fig. 4.1.

Figura 4.1: Esquema de conexión para el Lazo de control de la Corriente de Armadura Ia .

Para ajustar el controlador PI del lazo para la corriente de armadura, es necesario conocer los parámetros de la
máquina (Ra y La ).

4.1.1. Medición de parámetros

La resistencia del devanado de armadura Ra se obtiene con el método del Voltiamperı́metro.

La inductancia del devanado de armadura La se obtiene del ensayo de respuesta a escalón con rotor detenido
y alimentación en continua, para luego desenergizar y registrar el decaimiento de la señal de corriente. Con lo
anterior se obtiene el tiempo que demora en pasar de corriente máxima a cero. Luego la inductancia está dada por
la Ecuación (4.1), donde T1a es el tiempo en la cual la corriente de armadura alcanza un 65, 2 % de su valor final.

La = Ra · T1a (4.1)

4.1.2. Ensayo de respuesta a escalón de corriente de armadura

Se inyecta un escalón de tensión vc∗ , tal que se obtenga una corriente de armadura nominal en estado estacionario.
Se registra el oscilograma de ia (t) para determinar un método de ajuste del controlador en base a su respuesta a
escalón.

4.1.3. Desempeño de Lazo de Corriente

Una vez implementado el lazo de control de corriente, se realizará el ensayo de respuesta a escalón en la referencia,
se registrará el oscilograma de la corriente de armadura ia (t), a través de un filtro de valor Kf,i , junto con la salida
del módulo de potenciómetro de ajuste de referencia. En caso de no presentar una correcta respuesta se realizará

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un ajuste en el controlador PI de corriente, procurando que el controlador no se sature. Se registrará además la

velocidad ω, corriente en el campo if y tensión de armadura va .

4.1.4. Ensayo de inversión de campo

Una de las grandes perturbaciones que se puede realizar a una MCC es invertir el campo, se busca observar el
comportamiento de la corriente de armadura manteniendo la referencia fija. Se registrará la velocidad, corriente de
armadura, corriente en el campo, tensión de control y tensión de armadura.

4.2. Control de Velocidad

Se implementa el esquema de la Fig. 4.2.

Figura 4.2: Esquema de conexión para el Lazo de control de la Corriente de Armadura Ia .

Para ajustar el controlador PI del lazo de control de velocidad, es necesario determinar el valor de la constante
de inercia de la MCC.

4.2.1. Medición de la constante de inercia de la máquina

Se medirá la desaceleración de la MCC cuando se deje en vacı́o y sin excitación partiendo de una velocidad
nominal. Para realizar esta medición se debe utilizar el sensor de velocidad y acoplarlo al osciloscopio para registrar
la velocidad en el tiempo. Luego se realiza la desaceleración de la MCC hasta llegar al reposo, registrando la forma
de onda de la velocidad y el tiempo de decaimiento.

Al realizar este ensayo es posible obtener la velocidad del eje de la máquina en función del tiempo, la cual se
rige bajo la Ecuaciones (4.2) y (4.3).
−TL t
ω = ω0 e J (4.2)
TL
ln(ω) = ln(ω0 ) − t (4.3)
Jrot

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De lo anterior se determina la inercia del rotor de la MCC, donde ∆t es el intervalo de tiempo tal que ω0 →
ω(t0 + ∆t) = 0.
ln(ω0 ) − ln(ω(∆t))
Jrot = (4.4)
TL ∆t
Donde el momento de carga se puede determinar a velocidad sincrónica como la Ecc. (4.5), que considera las
pérdidas mécanicas por roce y ventilación.
Pmec
TL = (4.5)
ω0

4.2.2. Desempeño del lazo de velocidad

Para comprobar el funcionamiento del sistema de control se realizan ensayos de maniobra y respuesta ante
perturbación.Para registrar la señal de velocidad se utilizará un filtro de valor Kω .

Ensayo a pequeña señal: Se comprueba la respuesta sin saturar del controlador. Se utilizan escalones de
velocidad pequeños aproximadamente 1/5 de la nominal.
Ensayo a gran señal: El controlador actúa mayoritariamente saturado, se observa principalmente en frenos
o arranques con momentos mecánicos aplicados al eje muy altos.

4.2.3. Ensayo de rechazo de carga

En este ensayo se realizará una prueba al lazo de control de velocidad, en el cual se aplicará un torque de carga
al eje. Con esto se busca determinar si el diseño del controlador está correcto. Se espera que a partir de este rechazo
de carga, se obtenga una respuesta acorde a la óptimo simétrico. Se registrará la velocidad, corriente de armadura,
corriente en el campo, tensión de control y tensión de armadura.

4.2.4. Ensayo de inversión de campo

Al igual que en la Sección (4.1) del Controlador de corriente se realiza el mismo ensayo de inversión de campo,
ya que es una gran perturbación para medir la calidad del controlador de velocidad. Se registrará la velocidad,
corriente de armadura, corriente en el campo, tensión de control y tensión de armadura.

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